CN104125901A - 车辆的驻车锁定装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆的驻车锁定装置，其中，在产生个别地固定左右后轮(RL)、(RR)的啮合式左右驻车锁定机构(41C)、(41D)的动作请求时，使对未设定左右驻车锁定机构(41C)、(41D)的左右前轮(FL)、(FR)进行制动的液压制动器单元(3)动作。由此，不阻碍左右驻车锁定机构(41C)、(41D)的车轮固定动作，能够进行稳定的车辆的驻车锁定。

Description

车辆的驻车锁定装置

技术领域

本发明涉及具备个别地固定左右轮的啮合式的左右驻车锁定装置的车辆的驻车锁定装置。

背景技术

目前，已知有如下的车辆的驻车锁定装置，在一对左右轮上设置个别地固定左右轮的啮合式左右驻车锁定装置时，抑制左右的驻车锁定定时的偏移引起的非预期的车辆动作(例如，参照专利文献1)。在该车辆的驻车锁定装置中，根据左右驻车锁定装置的驻车锁定状态，利用液压制动器对设定有左右驻车锁定装置的左右轮进行制动。

但是，在现有的车辆的驻车锁定装置中，利用液压制动器对设定有左右驻车锁定装置的左右轮(以下，称为驻车锁定轮)进行制动，因此，有时驻车锁定轮的旋转在驻车锁定动作中停止。即，具有阻碍左右驻车锁定装置的车轮固定动作，在驻车锁定轮未被左右驻车锁定装置固定的状态下使车辆停止的问题。

而且，在左右轮中的一方未完成驻车锁定的状态下使车辆停止的情况下，未进行驻车锁定的一方可能移动，在低μ路或坡道中有时产生车辆的侧滑或溜车。

专利文献1：(日本)特开2006－44458号公报

发明内容

本发明是鉴于上述问题而设立的，其目的在于提供一种车辆的驻车锁定装置，不阻碍左右驻车锁定装置的车轮固定动作，能够稳定地进行车辆的驻车锁定。

为了实现上述目的，本发明的车辆的驻车锁定装置，具备：第一左右轮、左右驻车锁定装置、驻车锁定动作请求装置、第二左右轮、控制制动装置、驻车控制装置。所述左右驻车锁定装置为个别地固定所述第一左右轮的啮合式锁定装置，所述驻车锁定动作请求装置请求所述左右驻车锁定装置进行动作。另外，所述第二左右轮为未设定所述左右驻车锁定装置的车轮，所述控制制动装置为对所述第二左右轮进行制动的制动装置。所述驻车控制装置在产生所述左右驻车锁定装置的动作请求时，使所述控制制动装置进行动作。

在本发明的车辆的驻车锁定装置中，在产生左右驻车锁定装置的动作请求时，利用驻车控制装置使控制制动装置动作，使未设定左右驻车锁定装置的第二左右轮制动。即，在个别地固定第一左右轮时，左右驻车锁定装置为啮合式，因此，根据设定有左右驻车锁定装置的第一左右轮的旋转状态，有时左右的锁定定时偏移。与之相对，通过利用控制制动装置对未设定左右驻车锁定装置的第二左右轮进行制动，对车辆作用制动力，能够抑制车辆的左右制动力差引起的非预期的车辆动作。

另外，控制制动装置对未设定左右驻车锁定装置的第二左右轮进行制动，因此，未限制第一左右轮的旋转。因此，不会阻碍固定该第一左右轮的左右驻车锁定装置的车轮固定动作，能够防止在第一左右轮未完成驻车锁定的状态下使车辆停止的情况。其结果，能够稳定地进行车辆的驻车锁定。

附图说明

图1是表示应用了实施例1的驻车锁定装置的轮毂电机车辆的整体系统图；

图2是表示在应用了实施例1的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中执行的驻车处理的流程的流程图；

图3是在应用了实施例1的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中，表示驻车锁定动作请求的输出时车速为可进行驻车锁定动作的车速以下时的驻车锁定动作请求、驻车执行器动作指令、液压制动器动作指令、车速的各特性的时间图；

图4是在应用了实施例1的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中，表示驻车锁定动作请求的输出时车速比可进行驻车锁定动作的车速大时的驻车锁定动作请求、驻车执行器动作指令、液压制动器动作指令、车速的各特性的时间图；

图5是表示应用了实施例2的驻车锁定装置的轮毂电机车辆的整体系统图；

图6是表示在应用了实施例2的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中执行的驻车锁定处理的流程的流程图；

图7是表示在应用了实施例2的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中执行的液压制动器处理的流程的流程图；

图8是表示液压制动器制动力的修正值设定映像的一例的图；

图9是表示制动器制动力设定表的一例的图；

图10是表示液压制动器制动力的设定顺序的框图；

图11是在应用了实施例2的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中，表示输出驻车锁定动作请求时的驻车锁定动作请求、驻车执行器动作指令、液压制动器制动力、FR、FL车轮转速、RR车轮转速、RL车轮转速、转向角的各特性的时间图；

图12是表示应用了实施例3的驻车锁定装置的轮毂电机车辆的整体系统图；

图13是表示在应用了实施例3的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中执行的驻车处理的流程的流程图；

图14是表示在应用了实施例4的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中执行的驻车锁定解除处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图所示的实施例1～实施例4对用于实施本发明的车辆的驻车锁定装置的方式进行说明。

实施例1

首先，对构成进行说明。

将实施例1的轮毂电机车辆(车辆的一例)的驻车锁定装置的构成分成“整体系统构成”、“驻车控制构成”进行说明。

[整体系统构成]

图1是表示应用了实施例1的驻车锁定装置的轮毂电机车辆的整体系统图。以下，基于图1说明轮毂电机车辆的整体系统构成。

如图1所示，轮毂电机车辆1具备：左右前轮(第二左右轮)FL、FR；左右后轮(第一左右轮)RL、RR；内置于各轮FL、FR、RL、RR各自的电机/发电机2A～2D；液压制动器单元(控制制动装置)3；驻车锁定单元4；左右前轮旋转传感器(车速检测装置)5A、5B。

上述电机/发电机2A～2D分别可以形成为三相同步电机或三相感应电机，且是可以进行加速时的动力运转和减速时的再生运转的交流电机。在动力运转时，通过来自未图示的蓄电池(镍氢电池或锂离子电池)的电流个别地驱动各轮FL、FR、RL、RR。另外，在再生运转中，通过使各轮FL、FR、RL、RR个别地与驱动时相反地旋转，对蓄电池进行充电。此时，对各轮FL、FR、RL、RR作用再生制动。此外，“个别驱动”或“个别反转”是指可以产生对各个轮FL、FR、RL、RR完全不同的驱动扭矩(再生扭矩)。

上述液压制动器单元3具有：设置于各个轮FL、FR、RL、RR的制动钳31A～31D；固定于各轮FL、FR、RL、RR的轮毂的制动盘32A～32D；制动执行器33；连接各制动钳31A～31D和制动执行器33的制动液配管34A～34D；制动控制器35；制动踏板36。此外，在制动执行器33中含有使制动液压(制动油压)高压化的泵、变更传递制动液压的制动液配管34A～34D而对希望的车轮传递高压化的制动液压的多个阀、总缸等。

该液压制动器单元3执行通常的制动控制及控制制动控制，对各轮FL、FR、RL、RR个别地进行制动。在此，“通常的制动控制”是指，使通过驾驶员踏入制动踏板36而产生的制动液压向各制动钳31A～31D传递，个别地进行各轮FL、FR、RL、RR的制动。另一方面，“控制器制动控制”是指，根据从制动控制器35输出的液压制动器动作指令，使由制动执行器33设定的制动液压向各制动钳31A～31D传递，个别地进行各轮FL、FR、RL、RR的制动。即，制动执行器33相当于对左右前轮FL、FR个别地制动的左右制动装置。

向上述制动控制器35输入来自制动踏板36的踏入信号和来自后述的驻车控制器42的驻车锁定动作请求或车速信号等。

上述驻车锁定单元4具有：分别设置于左右后轮RL、RR的左右驻车锁定机构41C、41D；驻车控制器42；驻车操作开关43。此外，在左右前轮FL、FR中均未设定驻车锁定机构，左右后轮RL、RR成为由左右驻车锁定机构41C、41D固定的驻车锁定轮。

上述左右驻车锁定机构41C、41D分别成为相同的构造，且具有未图示的驻车齿轮和驻车杆。上述驻车齿轮是与左右后轮RL、RR和电机/发电机2C、2D之间的驱动系统结合而与车轮一起旋转的齿轮。上述驻车杆根据从驻车控制器42输出的驻车执行器动作指令进行转动，与驻车齿轮啮合而分别固定左右后轮RL、RR。即，该左右驻车锁定机构41C、41D相当于个别地固定左右后轮RL、RR的啮合式的左右驻车锁定装置。

在此，根据驻车齿轮的旋转状态或齿轮齿的位置，决定驻车杆和驻车齿轮啮合的定时。因此，有时从驻车杆转动后到与驻车杆啮合的时间在左右后轮RL、RR之间不同。即，有时左驻车锁定机构41C的驻车锁定完成定时和右驻车锁定机构41D的驻车锁定完成定时偏移。而且，为了解除该左右驻车锁定机构41C、41D的驻车锁定，使分别与驻车齿轮啮合的驻车杆向自齿轮的外脱位置转动。

上述驻车控制器42根据从驻车操作开关43输入的驻车锁定动作请求或驻车锁定解除请求，对左右驻车锁定机构41C、41D输出执行器动作指令。另外，在该驻车控制器42中输入来自左右前轮旋转传感器5A、5B的转速信号，利用左右前轮FL、FR的转速的平均运算车速。

上述驻车操作开关43是由驾驶员进行接通/断开操作的开关，在进行接通操作时，请求左右驻车锁定机构41C、41D的动作，在进行断开操作时，请求左右驻车锁定机构41C、41D的解除。即，该驻车操作开关43相当于驻车锁定动作请求装置及驻车锁定解除请求装置。

上述左右前轮旋转传感器5A、5B分别设于左右前轮FL、FR，个别地检测各轮FL、FR的转速。此外，基于来自该左右前轮旋转传感器5A、5B的转速信号运算车速，因此，该左右前轮旋转传感器5A、5B相当于车速检测装置。

[驻车控制构成]

图2是表示在应用了实施例1的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中执行的驻车处理的流程的流程图(驻车控制装置)。以下，对表示驻车控制构成的图2的各步骤进行说明。

在步骤S1中，判断有无输出驻车锁定动作请求。在“是”(有请求)的情况下，进入步骤S2，在“否”(无请求)的情况下，反复进行步骤S1。在此，驻车锁定动作请求的有无基于驻车操作开关43的接通/断开操作来执行。即，若将该驻车操作开关43进行接通操作，则判断为输出驻车锁定动作请求。

在步骤S1中判断为具有驻车锁定动作请求之后，在步骤S2中确认车速，进入步骤S3。在此，车速设为由左右前轮旋转传感器5A、5B检测到的左右前轮FL、FR的平均车轮速。

在步骤S3中，判断在步骤S2中确认的车速是否为预先设定的设定速度、即可进行驻车锁定动作的车速以下。在为“是”(车速≤可进行驻车锁定动作的车速)的情况下，进入步骤S4，在“否”(车速＞可进行驻车锁定动作的车速)的情况下，进入步骤S6。在此，“可进行驻车锁定动作的车速”为在左右驻车锁定机构41C、41D中，驻车杆可以以适宜的状态与驻车齿轮啮合的速度。此外，当车速较快时，驻车齿轮的旋转过快，驻车杆转动时，驻车齿轮和驻车杆以高速碰撞，会对驻车齿轮及驻车杆分别造成冲击。因此，可进行驻车锁定动作的车速成为在驻车杆转动时即使驻车齿轮和驻车杆接触也不会造成相互冲击的速度。

在步骤S3中判断为车速≤可进行驻车锁定动作的车速之后，在步骤S4中输出驻车执行器动作指令，进入步骤S5。通过该驻车执行器动作指令的输出，在左右驻车锁定机构41C、41D各自中，驻车杆转动。即，执行驻车锁定控制。

在步骤S4中输出驻车执行器动作指令之后，在步骤S5中输出液压制动器动作指令，进入步骤S10。通过该液压制动器动作指令的输出，只对未设定左右驻车锁定机构41C、41D的左右前轮FL、FR执行液压制动器单元3的控制器制动控制。即，该步骤S5中的“液压制动器动作指令的输出”是指，对设定于左前轮FL的制动钳31A及设定于右前轮FR的制动钳31B分别输出传递由制动执行器33设定的规定的制动液压的指令。此外，此时作用于各轮FL、FR的由液压制动器的制动力左右相等，以作用预先设定的制动力(基本制动力)。

在步骤S3中判断为车速＞可进行驻车锁定动作的车速之后，在步骤S6中输出液压制动器动作指令，进入步骤S7。通过该液压制动器动作指令的输出，只对未设定左右驻车锁定机构41C、41D的左右前轮FL、FR执行液压制动器单元3的控制器制动控制。即，该步骤S6中的“液压制动器动作指令的输出”是指，对设定于左前轮FL的制动钳31A及设定于右前轮FR的制动钳31B分别输出传递由制动执行器33设定的制动液压的指令。此外，此时作用于各轮FL、FR的液压制动器的制动力左右相等，以作用预先设定的制动力(基本制动力)。

在步骤S6中输出液压制动器动作指令之后，在步骤S7中确认车速，进入步骤S8。

在步骤S8中，判断在步骤S7中确认的车速是否为预先设定的设定速度即可进行驻车锁定动作的车速以下。在“是”(车速≤可进行驻车锁定动作的车速)的情况下，进入步骤S9，在“否”(车速＞可进行驻车锁定动作的车速)的情况下，返回步骤S7。

在步骤S8中判断为车速≤可进行驻车锁定动作的车速之后，在步骤S9中输出驻车执行器动作指令，进入步骤S10。通过该驻车执行器动作指令的输出，在左右驻车锁定机构41C、41D各自中使驻车杆转动。

在步骤S5中输出液压制动器动作指令或在步骤S9中输出驻车执行器动作指令之后，在步骤S10中确认车速，进入步骤S11。

在步骤S11中，判断步骤S7中确认的车速是否为零。在“是”(车速＝零)的情况下进入步骤S12，在“否”(车速＞零)的情况下返回步骤S10。在此，“车速为零”表示车辆停止状态，即未设定左右驻车锁定机构41C、41D的车轮即左右前轮FL、FR的旋转停止的状态。

在步骤S11中判断为车速＝零之后，在步骤S12中解除液压制动并结束。在此，“液压制动的解除”是指消除对设定于左前轮FL的制动钳31A及设定于右前轮FR的制动钳31B分别传递的制动液压。

接着，将实施例1的车辆的驻车锁定装置的驻车控制作用分成“低车速状态的情况”、“高车速状态的情况”进行说明。

[低车速状态的情况]

图3是在应用了实施例1的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中表示驻车锁定动作请求的输出时车速为可进行驻车锁定动作的车速以下时的驻车锁定动作请求、驻车执行器动作指令、液压制动器动作指令、车速的各特性的时间图。

在应用了实施例1的车辆的驻车锁定装置的轮毂电机车辆1中，在图3所示的时刻t1，当驻车操作开关43进行接通操作时，驻车锁定动作请求成为“设立”(ON)。

由此，在图2所示的流程图中，进行步骤S1→步骤S2→步骤S3，并判断车速状态。

在时刻t2，若车速为可进行驻车锁定动作的车速以下，则进行步骤S4→步骤S5，并输出驻车执行器动作指令及液压制动器动作指令。由此，对左右后轮RL、RR执行驻车锁定单元4的驻车锁定控制。另外，对左右前轮FL、FR执行液压制动器单元3的控制器制动控制。此外，通过执行控制器制动控制的执行，对左右前轮FL、FR作用制动力，因此，在时刻t2以后，车速逐渐降低。

然后，进行步骤S10→步骤S11，若在时刻t3车速为零，则在时刻t4，进入步骤S12，解除液压制动器单元3对左右前轮FL、FR的控制器制动控制。

这样，在实施例1的驻车锁定装置中，随着驻车锁定动作请求的产生，对左右后轮RL、RR执行驻车锁定控制，并对左右前轮FL、FR执行控制器制动控制。即，驻车锁定动作请求时，液压制动器单元3的制动力作用于未设定驻车锁定机构的左右前轮FL、FR，因此，作为驻车锁定轮的左右后轮RL、RR的旋转不会在驻车锁定动作中停止。因此，即使在左右驻车锁定机构41C、41D的锁定定时产生偏移的情况下，也不阻碍驻车锁定未完成的一方的驻车锁定轮的旋转。由此，在锁定定时滞后的左右驻车锁定机构41C、41D的任一方，能够防止车辆在驻车杆未与驻车齿轮啮合的状态停止。

特别是在路面μ(路面摩擦系数)较低且易打滑的低μ路或路面坡度较大的坡道，若驻车杆未与驻车齿轮啮合，则容易产生车辆的侧滑或溜车。但是，即使锁定定时滞后也不阻碍驻车锁定轮的旋转，故而驻车杆不与驻车齿轮啮合，不使车辆停止，即使是低μ路或坡道，也能够防止车辆的侧滑或溜车的产生。

而且，即使左右驻车锁定机构41C、41D的锁定定时偏移而在轮毂电机车辆1的左右产生制动力差，也通过液压制动器单元3对左右前轮FL、FR进行制动。因此，能够抑制该左右制动力差引起的偏航的产生，且防止侧滑或旋转等不稳定的车辆动作的产生。

[高车速状态的情况]

图4是在应用了实施例1的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中表示驻车锁定动作请求的输出时车速比可进行驻车锁定动作的车速大时的驻车锁定动作请求、驻车执行器动作指令、液压制动器动作指令、车速的各特性的时间图。

在应用了实施例1的车辆的驻车锁定装置的轮毂电机车辆1中，在图4所示的时刻t5，当驻车操作开关43进行接通操作时，驻车锁定动作请求成为ON。

由此，在图2所示的流程图中进行步骤S1→步骤S2→步骤S3，并判断车速状态。

在时刻t6中，若车速比可进行驻车锁定动作的车速大，则进入步骤S6并输出液压制动器动作指令。由此，对左右前轮FL、FR执行液压制动器单元3的控制器制动控制。通过执行该控制器制动控制，对左右前轮FL、FR作用制动力，故而车速在时刻t6以后逐渐降低。

而且，在图2所示的流程图中进行步骤S7→步骤S8，再次判断车速状态，并反复进行车速是否为可进行驻车锁定动作的车速以下的判断。

在时刻t7，若车速达到可进行驻车锁定动作的车速，则在步骤S8中判断为“是”，进入步骤S9并输出驻车执行器动作指令。由此，对左右后轮RL、RR执行驻车锁定单元4的驻车锁定控制。

然后，进行步骤S10→步骤S11，若车速在时刻t8为零，则在时刻t9进入步骤S12，并解除液压制动器单元3对左右前轮FL、FR的控制器制动控制。

这样，在实施例1的驻车锁定装置中，在产生驻车锁定动作请求时，在车速比可进行驻车锁定动作的车速大的情况下，首先对左右前轮FL、FR执行控制器制动控制。然后，在车速成为可进行驻车锁定动作的车速以下之后，对左右后轮RL、RR执行驻车锁定控制。由此，防止高车速状态下的驻车锁定的动作执行。即，左右驻车锁定机构41C、41D进行的驻车锁定动作在车速为一定速度(可进行驻车锁定动作的车速)以下的情况下执行。因此，即使左右驻车锁定机构41C、41D的锁定定时偏移且在轮毂电机车辆1中产生左右制动力差引起的偏航，也能够减轻该偏航并防止侧滑或旋转等不稳定的车辆动作的产生。

另外，通过防止高车速状态下的驻车锁定的动作执行，在左右驻车锁定机构41C、41D中，驻车齿轮以高速旋转时，驻车杆不会转动。由此，能够降低在驻车齿轮和驻车杆啮合时向两者输入的冲击输入扭矩，降低左右驻车锁定机构41C、41D中的必要强度。其结果，能够实现左右驻车锁定机构41C、41D的小型化和低成本化。

即使在高车速状态下，随着驻车锁定动作请求的输出，对左右前轮FL、FR也执行控制器制动控制。由此，在轮毂电机车辆1中，能够使液压制动器单元3产生的制动力发挥作用并相对于驻车锁定动作请求快速地开始车辆制动动作。

接着，对效果进行说明。

在实施例1的车辆的驻车锁定装置中，能够得到下述列举的效果。

(1)本发明的车辆的驻车锁定装置具备：第一左右轮(左右后轮)RL、RR；个别地固定上述第一左右轮RL、RR的啮合式的左右驻车锁定装置(左右驻车锁定机构)41C、41D；请求上述左右驻车锁定装置41C、41D的动作的驻车锁定动作请求装置(驻车操作开关)43；未设定上述左右驻车锁定装置41C、41D的第二左右轮(左右前轮)FL、FR；对上述第二左右轮FL、FR进行制动的控制制动装置(液压制动器单元)3；在产生上述左右驻车锁定装置41C、41D的动作请求时使上述控制制动装置3进行动作的驻车控制装置(图2)。由此，不阻碍左右驻车锁定装置41C、41D对第一左右轮(左右后轮)RL、RR的固定动作，能够稳定地进行轮毂电机车辆1的驻车锁定。

(2)本发明的车辆的驻车锁定装置具备车速检测装置(左右前轮旋转传感器)5A、5B，上述驻车控制装置(图2)构成为，在产生上述左右驻车锁定装置41C、41D的动作请求时，在车速比设定速度(可进行驻车锁定动作的车速)大的情况下，首先使上述控制制动装置3动作，在上述车速成为上述设定车速(可进行驻车锁定动作的车速)以下之后，使上述左右驻车锁定装置41C、41D动作。由此，能够防止高车速状态下的驻车锁定的动作执行，且在轮毂电机车辆1中减轻左右制动力差引起的偏航，并进一步防止侧滑或旋转等不稳定的车辆动作的产生。

实施例2

实施例2的车辆的驻车锁定装置是根据左右驻车锁定装置的锁定定时的偏移及转向装置的转向角来调整控制制动装置作用于第一左右轮的制动力的例子。

[整体系统构成]

图5是表示应用了实施例2的驻车锁定装置的轮毂电机车辆的整体系统图。此外，对与实施例1同等的构成使用与实施例1相同的标记，并省略详细的说明。

如图5所示，实施例2的轮毂电机车辆10具备：左右前轮(第二左右轮)FL、FR；左右后轮(第一左右轮)RL、RR；内置于各轮FL、FR、RL、RR各自的电机/发电机2A～2D；液压制动器单元(控制制动装置)3；驻车锁定单元4；左右前轮旋转传感器(滑移检测装置)5A、5B；左右后轮旋转传感器(驻车锁定检测装置)5C、5D；转向机构(转向装置)6；转向角度传感器(转向角检测装置)7；综合控制器8。

上述左右前轮旋转传感器5A、5B分别设于左右前轮FL、FR，个别地检测各轮FL、FR的转速。此外，通过基于来自该左右前轮旋转传感器5A、5B的转速信号求出左右前轮FL、FR的车轮速，判断左右前轮FL、FR的滑移状态。因此，该左右前轮旋转传感器5A、5B相当于滑移检测装置。

上述左右后轮旋转传感器5C、5D分别设于左右后轮RL、RR，个别地检测各轮RL、RR的转速。此外，由于基于来自该左右后轮旋转传感器5C、5D的转速信号个别地判断驻车锁定单元4对左右后轮RL、RR的固定，故而该左右后轮旋转传感器5C、5D相当于驻车锁定检测装置。

上述转向机构6具有未图示的方向盘和根据该方向盘的操作而使左右前轮FL、FR转向的掌舵机构61。

上述转向角度传感器7设于掌舵机构61，对左右前轮FL、FR的转向角即转向装置机构6的转向角进行检测。

上述综合控制器8根据来自设于轮毂电机车辆10的各传感器等的输入，对液压制动器单元3的制动控制器35输出液压制动器制动指令，并对驻车锁定单元4的驻车控制器42输出执行器动作指令。从液压制动器单元3的制动踏板36向该综合控制器8输入制动踏力信号。另外，从驻车锁定单元4的驻车操作开关43输入驻车锁定动作请求或驻车锁定解除请求，从左右前轮旋转传感器5A、5B输入左右前轮FL、FR的转速。另外，从左右后轮旋转传感器5C、5D输入左右后轮RL、RR的转速，从转向角度传感器7输入左右前轮FL、FR的转向角。

[驻车控制构成]

图6是表示在应用了实施例2的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中执行的驻车锁定处理的流程的流程图。图7是表示在应用了实施例2的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中执行的液压制动器处理的流程的流程图。以下，对表示驻车控制构成的图6及图7的各步骤进行说明。此外，该“驻车锁定处理”及“液压制动器处理”分别执行各自的处理，这两个处理相当于驻车控制装置。

首先，对驻车锁定处理进行说明。

在图6所示的步骤S20中，判断有无驻车锁定动作请求的输出。在“是”(有请求)的情况下，进入步骤S21，在“否”(无请求)的情况下，反复进行步骤S20。

在步骤S20中判断为具有驻车锁定动作请求之后，在步骤S21中确认车速，进入步骤S22。

在步骤S22中，判断在步骤S21中确认的车速是否为预先设定的设定速度、即可进行驻车锁定动作的车速以下。在“是”(车速≤可进行驻车锁定动作的车速)的情况下，进入步骤S23，在“否”(车速＞可进行驻车锁定动作的车速)的情况下，返回步骤S21。

在步骤S22中判断为车速≤可进行驻车锁定动作的车速之后，在步骤S23中输出驻车执行器动作指令，进入步骤S24及步骤S27。该驻车执行器动作指令从综合控制器8向驻车控制器42输出，在左右驻车锁定机构41C、41D各自中使驻车杆转动。即，执行驻车锁定控制。

在步骤S23中输出驻车执行器动作指令之后，在步骤S24中确认左后轮RL的车轮转速，进入步骤S25。在此，左后轮RL的车轮转速由左后轮旋转传感器5C检测。

在步骤S25中，判断步骤S24中确认的左后轮RL的车轮转速是否为零。在“是”(左后轮RL转速＝零)的情况下，进入步骤S26，在“否”(左后轮RL转速＞零)的情况下，返回步骤S24。在此，“左后轮RL的车轮转速为零”是指，在左驻车锁定机构41C中驻车杆和驻车齿轮啮合且左驻车锁定机构41C对左后轮RL的驻车锁定完成的状态。

在步骤S25中判断为左后轮RL转速＝零即左驻车锁定机构41C的驻车锁定完成之后，在步骤S26中输出左后轮RL转速零标记并结束。此外，该“左后轮RL转速零标记”存储在设于综合控制器8的存储器(未图示)中，且在液压制动器处理中使用。

在步骤S23中输出驻车执行器动作指令之后，在步骤S27中确认右后轮RR的车轮转速，进入步骤S28。在此，右后轮RR的车轮转速由右后轮旋转传感器5D检测。

在步骤S28中，判断步骤S27中确认的右后轮RR的车轮转速是否为零。在“是”(右后轮RR转速＝零)的情况下，进入步骤S29，在“否”(右后轮RR转速＞零)的情况下，返回步骤S27。在此，“右后轮RR的车轮转速为零”是指，在右驻车锁定机构41D中驻车杆和驻车齿轮啮合且右驻车锁定机构41D对右后轮RR的驻车锁定完成的状态。

在步骤S28中判断为右后轮RR转速＝零即右驻车锁定机构41D的驻车锁定完成之后，在步骤S29中输出右后轮RR转速零标记并结束。此外，该“右后轮RR转速零标记”存储在设于综合控制器8的存储器(未图示)中，且在液压制动器处理中使用。

接着，对液压制动器处理进行说明。

在图7所示的步骤S30中，判断有无驻车锁定动作请求的输出。在“是”(有请求)的情况下，进入步骤S31，在“否”(无请求)的情况下，反复进行步骤S30。

在步骤S30中判断为具有驻车锁定动作请求之后，在步骤S31中确认左右前轮FL、FR的转向角(以下，称为“转向角”)，并进入步骤S32。在此，转向角由转向角度传感器7检测。

在步骤S32中，根据步骤S31中确认的转向角设定用于修正液压制动器单元3作用于左右前轮FL、FR的制动器制动力的液压制动器修正值。在此，液压制动器修正值使用图8所示的映像进行设定。即，在转向角处于零(中立位置)时，左前轮FL及右前轮FR均不进行液压制动器制动力的修正。因此，作用于各轮FL、FR的液压制动器制动力左右相等，且分别成为预先设定的制动力(基本制动力)。

而且，在车辆右方向上产生转向角的情况下，作用于左前轮FL的液压制动器修正值设为使制动力增大的值，作用于右前轮FR的液压制动器修正值设为使制动力减少的值。由此，在转向装置机构6向右方向转向时，作用于左前轮FL的液压制动器制动力比作用于右前轮FR的液压制动器制动力大。另外，转向角越大(向右方向的转向角越大)，修正值的绝对值越大，左右的制动力差随着转向角的增加而变大。

另一方面，在车辆左方向上产生转向角的情况下，作用于左前轮FL的液压制动器修正值设为使制动力减少的值，作用于右前轮FR的液压制动器修正值设为使制动力增大的值。由此，在转向装置机构6向左方向转向时，作用于右前轮FR的液压制动器制动力比作用于左前轮FL的液压制动器制动力大。另外，转向角越大(向左方向的转向角越大)，修正值的绝对值越大，左右的制动力差随着转向角的增加而变大。

在步骤S32中设定液压制动器修正值之后，在步骤S33中输出液压制动器动作指令，并进入步骤S34。根据该液压制动器动作指令的输出，只对未设定左右驻车锁定机构41C、41D的左右前轮FL、FR执行液压制动器单元3的控制器制动控制。此时，作用于各轮FL、FR的液压制动器制动力通过将预先设定的制动力(基本制动力)和液压制动器修正值相加而左右个别地设定。另外，与该控制器制动控制同时执行防抱死制动控制(ABS控制)，作用于各轮FL、FR的液压制动器制动力根据各轮FL、FR的滑移状态进行控制，以不使各轮FL、FR滑动。

在步骤S33中输出液压制动器动作指令之后，在步骤S34中判断是否输入了左后轮RL转速零标记或右后轮RR转速零标记的任一方。在“是”(有标记输入)的情况下，进入步骤S35，在“否”(无标记输入)的情况下，反复进行步骤S34。此外，该左后轮RL转速零标记及右后轮RR转速零标记在图6所示的驻车锁定处理中输出。

在步骤S34中判断为有标记输入之后，在步骤S35中对驻车锁定完成的车轮进行判定，进入步骤S36。在此，驻车锁定完成轮为车轮转速为零的左后轮RL或右后轮RR，为具有标记输入的一方的车轮。

在步骤S35中判定驻车锁定完成轮之后，在步骤S36中再次确认转向角，并进入步骤S37。

在步骤S36中确认转向角之后，在步骤S37中根据步骤S35中判定的驻车锁定完成轮和步骤S36中确认的转向角，设定液压制动器单元3作用于左右前轮FL、FR的制动器制动力。在此，如图9的表所示，液压制动器制动力首先根据驻车锁定完成轮进行设定。即，若驻车锁定完成轮为右后轮RR，则将作用于右前轮FR的液压制动器制动力设为零，将作用于左前轮FL的液压制动器制动力设为基本制动力。另外，若驻车锁定完成轮为左后轮RL，则将作用于右前轮FR的液压制动器制动力设为基本制动力，将作用于左前轮FL的液压制动器制动力设为零。

接着，使用图8所示的映像，设定与步骤S36中确认的转向角相应的液压制动器制动力修正值。而且，如图10所示，将与转向角相应的液压制动器制动力修正值与根据驻车锁定完成轮设定的液压制动器制动力相加，个别地设定作用于左右前轮FL、FR的液压制动器制动力。

在步骤S37中设定液压制动器制动力之后，在步骤S38中输出液压制动器制动力的变更指令，进入步骤S39。由此，变更作用于左右前轮FL、FR的液压制动器制动力。此时也执行防抱死制动控制(ABS控制)。

在步骤S38中变更液压制动器制动力之后，在步骤S39中判断是否输入左后轮RL转速零标记或右后轮RR转速零标记中的在步骤S34中未输入的另一方。在“是”(有标记输入)的情况下，进入步骤S40，在“否”(无标记输入)的情况下，反复进行步骤S39。

在步骤S39中输入标记之后，在步骤S40中再次确认转向角，并进入步骤S41。

在步骤S40中确认转向角之后，在步骤S41中设定液压制动器单元3作用于左右前轮FL、FR的制动器制动力。此时，作用于各轮FL、FR的液压制动器制动力通过将预先设定的制动力(基本制动力)、与步骤S40中确认的转向角相应的制动力修正值和液压制动器修正值相加而左右分别设定。

在步骤S41中设定液压制动器制动力之后，在步骤S42中输出液压制动器制动力的变更指令，并进入步骤S43。由此，变更作用于左右前轮FL、FR的液压制动器制动力。此时也执行防抱死制动控制(ABS控制)。

在步骤S42中变更液压制动器制动力之后，在步骤S43中确认车速，并进入步骤S44。

在步骤S44中，判断步骤S43中确认的车速是否为零。在“是”(车速＝零)的情况下，进入步骤S45，在“否”(车速＞零)的情况下，返回步骤S43。

在步骤S44中判断为车速＝零之后，在步骤S45中解除液压制动器并结束。

接着，说明实施例2的车辆的驻车锁定装置的驻车控制作用。

图11是在应用了实施例2的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中，表示输出驻车锁定动作请求时的驻车锁定动作请求、驻车执行器动作指令、液压制动器制动力、FR、FL车轮转速、RR车轮转速、RL车轮转速、转向角的各特性的时间图。

在应用了实施例2的车辆的驻车锁定装置的轮毂电机车辆10中，在图11所示的时刻t10，当驻车操作开关43被接通操作时，驻车锁定动作请求成为ON。

由此，在图6所示的流程图中，进入步骤S20→步骤S21→步骤S22，并判断车速状态。在时刻t10时间点，车速比可进行驻车锁定动作的车速大，因此，不输出驻车执行器动作指令。

另外，在图7所示的流程图中，进入步骤S30→步骤S31→步骤S32。由此，确认转向装置机构6中的转向角，液压制动器制动力相对于与该转向角相应的左右前轮FL、FR的修正值基于图8所示的映像对各个轮FL、FR进行设定。

在时刻t11，若求出与转向角相应的液压制动器制动力的修正值，则进行步骤S33，输出液压制动器动作指令。由此，对左右前轮FL、FR执行液压制动器单元3的控制器制动控制。此时作用于各轮FL、FR的液压制动器制动力成为基本制动力相加步骤S32中求出的修正值的值。即，在时刻t10时间点，转向角向右方向转向。因此，作用于左前轮FL的液压制动器制动力成为比基本制动力增加的值。另外，作用于右前轮FR的液压制动器制动力成为比基本制动力减少的值。

而且，通过执行该控制器制动控制，对左右前轮FL、FR作用制动力，因此，在时刻t11以后，左右前轮FL、FR及左右后轮RL、RR的各转速逐渐降低。另外，该时刻t11以后的控制器制动控制时(对左右前轮FL、FR作用液压制动器制动力的期间)，同时执行防抱死制动控制(ABS控制)。因此，作用于左右前轮FL、FR的液压制动器制动力根据各轮FL、FR的滑移状态持续控制，以不滑动。另外，在时刻t11时间点，车速超过可进行驻车锁定动作的车速，在图6所示的流程图中，反复进行步骤S21→步骤S22。

在时刻t12，当车速达到可进行驻车锁定动作的车速时，在图6所示的流程图中进入步骤S23，并输出驻车执行器动作指令。由此，对左右后轮RL、RR执行驻车锁定单元4的驻车锁定控制。而且，进入步骤S24→步骤S25并监视左后轮RL的转速是否为零，即左驻车锁定机构41C对左后轮RL的驻车锁定是否完成。另外，进入步骤S27→步骤S28并监视右后轮RR的转速是否为零，即右驻车锁定机构41D对右后轮RR的驻车锁定是否完成。

在时刻t13，若判断为右后轮RR的车轮转速为零且右后轮RR的驻车锁定完成，则在图6所示的流程图中从步骤S28进入步骤S29，并输出“右后轮RR转速零标记”。此外，由于左后轮RL的车轮转速不为零，故而在图6所示的流程图中，反复进行步骤S24→步骤S25。

而且，随着该“右后轮RR转速零标记”的输出，在图7所示的流程图中，进入步骤S34→步骤S35→步骤S36→步骤S37→步骤S38，判定驻车锁定完成轮(在此为右后轮RR)，确认转向角。另外，对左右前轮FL、FR的液压制动器制动力基于图8所示的映像及图9所示的表而设定，输出制动力变更指令，变动作用于各轮FL、FR的制动力。即，在时刻t13时间点输出“右后轮RR转速零标记”，因此，作用于左前轮FL的液压制动器制动力成为基本制动力。另一方面，作用于右前轮FR的液压制动器制动力为零。而且在时刻t13时间点，转向角向右方向转向，因此，作用于左前轮FL的液压制动器制动力成为比基本制动力增加的值。另外，作用于右前轮FR的液压制动器制动力一直为零。

在时刻t14，若判断为左后轮RL的车轮转速成零且左后轮RL的驻车锁定完成，则在图6所示的流程图中从步骤S25进入步骤S26，并输出“左后轮RL转速零标记”。

而且，随着该“左后轮RL转速零标记”的输出，在图7所示的流程图中，进入步骤S39→步骤S40→步骤S41→步骤S42，并确认转向角，基于图8所示的映像再次设定对左右前轮FL、FR的液压制动器制动力。另外，输出制动力变更指令，作用于各轮FL、FR的制动力变动。即，在时刻t14时间点输出“左后轮RL转速零标记”，由此，能够判断为左右后轮RL、RR的驻车锁定均完成，作用于左右前轮FL、FR的液压制动器制动力均成为基本制动力。而且，在时刻t14时间点，转向角向右方向转向，因此，作用于左前轮FL的液压制动器制动力成为比基本制动力增加的值。另外，作用于右前轮FR的液压制动器制动力成为比基本制动力减少的值。

然后，进入步骤S43→步骤S44，若车速在时刻t15为零，则在时刻t16进入步骤S45，解除液压制动器单元3对左右前轮FL、FR的控制器制动控制。

这样，在实施例2的驻车锁定装置中，在驻车锁定单元4对左右后轮RL、RR的驻车锁定定时偏移的情况下，降低作用在处于与先驻车锁定的右后轮RR相同的侧(即右侧)的右前轮FR的液压制动器制动力。即，如图9所示，处于与驻车锁定的右后轮RR相同的侧的右前轮FR中，将液压制动器制动力设为零。另一方面，处于驻车锁定的右后轮RR的相反侧的左前轮FL中，将液压制动器制动力设为基本制动力。

由此，通过先驻车锁定右后轮RR，即使作用于该右后轮RR的制动力比作用于左后轮RL的制动力高，也能够抑制轮毂电机车辆10的右侧的总制动力的增大。即，如果根据随着驻车锁定完成的作用于右后轮RR的制动力的增加，降低处于相同侧的右前轮FR的液压制动器制动力，则能够抑制作用于右前轮FR的制动力和作用于右后轮RR的制动力的合计即轮毂电机车辆10的右侧的总制动力的增大。其结果，能够抑制驻车锁定定时的偏移产生的左右制动力差的增大，防止偏航的产生，并进一步有效地防止侧滑或旋转等非意图的车辆行为的产生。

另外，在实施例2的驻车锁定装置中，根据转向角，个别地控制作用于左右前轮FL、FR的液压制动器制动力。即，如图11所示，若转向角为右方向，则增大作用于左前轮FL的液压制动器制动力的修正值，减少作用于右前轮FR的液压制动器制动力的修正值。因此，转向机构6作用于处于转向方向的前轮(在此为右前轮FR)的液压制动器制动力降低，作用于处于转向方向的相反侧的前轮(在此为左前轮FL)的液压制动器制动力增大。

即，通过向右方向转向操舵转向机构6，轮毂电机车辆10向右方向前进，但此时，在车身前侧部分(左右前轮FL、FR)，要向左方向旋转车身的力发挥作用。由此，转向机构6的转向操作增长，能够防止车身超出必要地旋转，抑制过度偏航的产生，并能够进一步有效地防止旋转等非意图的车辆行为的产生。

而且，在实施例2的驻车锁定装置中，液压制动器单元3对左右前轮FL、FR进行控制器制动控制时，即在对左右前轮FL、FR作用液压制动器制动力的期间，同时执行防抱死制动控制(ABS控制)。由此，根据左右前轮FL、FR的滑移状态控制作用于各轮FL、FR的液压制动器制动力，防止各轮FL、FR的滑动。

因此，直到车辆停止的期间，在未设置左右驻车锁定机构41C、41D的左右前轮FL、FR中，能够将轮胎、路面间的摩擦力保持在较高的状态，能够使轮毂电机车辆10以较短的制动距离停止。另外，左右前轮FL、FR中，保持作用于轮胎的摩擦力接近静止摩擦力的状态，因此，在设置有左右驻车锁定机构41C、41D的左右后轮RL、RR中也能够防止滑动的产生。因此，在左右后轮RL、RR中能够顺畅地进行向静止摩擦状态的转移，能够确保轮胎、路面间较大的摩擦力。其结果，即使驻车锁定单元4的锁定定时偏移，也能够防止车辆在低μ路或坡道的侧滑或溜车等。

接着，对效果进行说明。

在实施例2的车辆的驻车锁定装置中，能够得到下述列举的效果。

(3)本发明的车辆的驻车锁定装置具备：个别地检测上述左右驻车锁定装置(左右驻车锁定机构)41C、41D对上述第一左右轮(左右后轮)RL、RR的固定的驻车锁定检测装置(左右后轮旋转传感器)5C、5D，上述控制制动装置(液压制动器单元)3具有对上述第二左右轮(左右前轮)FL、FR个别地制动的左右制动装置(制动执行器)33，上述驻车控制装置(图6、图7)如下构成，即，在上述第一左右轮RL、RR中的任一方被上述左右驻车锁定装置41C、41D固定时，降低作用于上述第二左右轮FL、FR中的与被上述左右驻车锁定装置41C、41D固定的上述第一左右轮RL、RR中的一方相同侧的车轮的上述左右制动装置33的制动力。由此，能够抑制驻车锁定定时的偏移导致的车辆的左右制动力差引起的偏航的产生，能够更加有效地防止非意图的车辆行为的产生。

(4)本发明的车辆的驻车锁定装置具备检测上述第二左右轮(左右前轮)FL、FR的滑移状态的滑移检测装置(左右前轮旋转传感器)5A、5B，上述驻车控制装置(图6，图7)如下构成，即，根据上述第二左右轮FL、FR的滑移状态控制作用于上述第二左右轮FL、FR的上述控制制动装置(液压制动器单元)3的制动力。由此，能够将轮胎和路面间的摩擦力保持在较高的状态，能够以较短的制动距离停止，并且，即使驻车锁定单元4的锁定定时偏移，也能够防止车辆在低μ路或坡道的侧滑或溜车等。

(5)本发明的车辆的驻车锁定装置具备检测转向装置(转向机构)6的转向角的转向角检测装置(转向角度传感器)7，上述控制制动装置(液压制动器单元)3具有对上述第二左右轮(左右前轮)FL、FR个别地制动的左右制动装置(制动执行器)33，上述驻车控制装置(图6、图7)构成为，根据上述转向装置6的转向角个别地控制作用于上述第二左右轮FL、FR的上述左右制动装置33的制动力。因此，能够抑制过度的偏航的产生，能够更加有效地防止旋转等非意图的车辆行为的产生。

实施例3

实施例3的车辆的驻车锁定装置是在驻车锁定未完成时担保车辆的停止状态的例子。

[整体系统构成]

图12是表示应用了实施例3的驻车锁定装置的轮毂电机车辆的整体系统图。此外，对与实施例1或实施例2相同的构成使用与实施例1、实施例2相同的标记并省略详细的说明。

如图12所示，实施例3的轮毂电机车辆100具备：左右前轮(第二左右轮)FL、FR；左右后轮(第一左右轮)RL、RR；内置于各轮FL、FR、RL、RR各自的电机/发电机2A～2D；液压制动器单元(控制制动装置、驻车锁定轮用控制制动装置)3；驻车锁定单元4；左右前轮旋转传感器(车辆停止检测装置)5A、5B；左右后轮旋转传感器(驻车锁定轮旋转检测装置)5C、5D；综合控制器8；驻车制动器单元(机械制动装置)9。

与实施例1同样地，上述液压制动器单元3个别地进行各轮FL、FR、RL、RR的制动，故而对设定有左右驻车锁定机构41C、41D的左右后轮RL、RR进行制动。因此，该液压制动器单元3相当于驻车锁定轮用控制制动装置。

上述左右前轮旋转传感器5A、5B分别设于左右前轮FL、FR，个别地检测各轮FL、FR的转速。此外，基于来自该左右前轮旋转传感器5A、5B的转速信号求出车速，并由该车速检测轮毂电机车辆100的停止。因此，该左右前轮旋转传感器5A、5B相当于车辆停止检测装置。

上述综合控制器8根据来自设于轮毂电机车辆100的各传感器等的输入，对液压制动器单元3的制动控制器35输出液压制动器制动指令，对驻车锁定单元4的驻车控制器42输出执行器动作指令，并在设于车厢的警告显示器81显示规定的动作警告。在此，警告显示器81为例如设于仪表盘的仪表的一部分。该警告显示器81能够显示驻车制动动作警告和驻车锁定轮制动动作警告。“驻车制动动作警告”是促使驾驶员进行基于驻车制动器单元9的左右后轮RL、RR的制动动作的警告。“驻车锁定轮制动动作警告”是促使驾驶员进行基于液压制动器单元3的左右后轮RL、RR的制动动作的警告。

上述驻车制动器单元9是由机械构造驱动并对左右后轮RL、RR进行制动的机械式制动装置。该驻车制动器单元9具有：内置于制动盘32C、32D的制动器主体91C、91D；经由制动线92C、92D机械性地连接制动器主体91C、91D的驻车制动执行器93；输出该驻车制动执行器93的动作请求或解除请求的制动操作部94。而且，在上述驻车制动器单元9中，通过对制动操作部94进行接通操作，从综合控制器8输出驻车制动指令，驻车制动执行器93进行动作而对制动线92C、92D进行拉伸。由此，制动器主体91C、91D分别压靠制动盘32C、32D，通过摩擦对左右后轮RL、RR进行制动。另外，通过对制动操作部94进行断开操作，从综合控制器8输出驻车制动解除指令，驻车制动执行器93进行动作而将制动线92C、92D压回。由此，制动器主体91C、91D分别离开制动盘32C、32D，解除左右后轮RL、RR的制动。

[驻车控制构成]

图13是表示在应用了实施例3的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中执行的驻车控制处理(驻车控制装置)的流程的流程图。以下，对表示驻车控制构成的图13的各步骤进行说明。

在步骤S50中，判断有无驻车锁定动作请求的输出。在“是”(有请求)的情况下，进入步骤S51，在“否”(无请求)的情况下，反复进行步骤S50。

在步骤S50中判断为具有驻车锁定动作请求之后，在步骤S51中确认车速，并进入步骤S52。

在步骤S52中，判断步骤S51中确认的车速是否为预先设定的设定速度即可进行驻车锁定动作的车速以下。在“是”(车速≤可进行驻车锁定动作的车速)的情况下，进入步骤S53，在“否”(车速＞可进行驻车锁定动作的车速)的情况下，返回步骤S51。

在步骤S52中判断为车速≤可进行驻车锁定动作的车速之后，在步骤S53中输出驻车执行器动作指令，并进入步骤S54。通过该驻车执行器动作指令的输出，在左右驻车锁定机构41C、41D各自中使驻车杆转动。即，执行驻车锁定控制。

在步骤S53中输出驻车执行器动作指令之后，在步骤S54中输出液压制动器动作指令，并进入步骤S55及步骤S56。通过该液压制动器动作指令的输出，只对未设定左右驻车锁定机构41C、41D的左右前轮FL、FR执行液压制动器单元3的控制器制动控制。

在步骤S54中输出液压制动器动作指令之后，在步骤S55中确认左后轮RL的车轮转速，并进入步骤S57。在此，左后轮RL的车轮转速由左后轮旋转传感器5C检测。

在步骤S54中输出液压制动器动作指令之后，在步骤S56中确认右后轮RR的车轮转速，并进入步骤S57。在此，右后轮RR的车轮转速由右后轮旋转传感器5D检测。

在步骤S55中确认左后轮RL转速及确认右后轮RR转速之后，在步骤S57中确认车速，并进入步骤S58。

步骤S58中，判断步骤S57中确认的车速是否为零。在“是”(车速＝零)的情况下，进入步骤S59，在“否”(车速＞零)的情况下，返回步骤S55及步骤S56。在此，“车速为零”表示车辆停止状态，即未设定左右驻车锁定机构41C、41D的车轮即左右前轮FL、FR的旋转停止的状态。

在步骤S58中判断为车速＝零之后，在步骤S59中，在直到车速为零的期间，判断左后轮RL或右后轮RR的至少任一方是否旋转。在“是”(旋转)的情况下，进入步骤S60，在“否”(非旋转)的情况下，进入步骤S61。在此，“在直到车速为零的期间，左后轮RL或右后轮RR的至少任一方旋转”是指，即使极低车速，左驻车锁定机构41C或右驻车锁定机构41D中的驻车锁定也未完成，由于驻车锁定未完成，故而左后轮RL或右后轮RR旋转。即，若车速为零，则轮毂电机车辆100停止，因此，左右后轮RL、RR的转速也为零。在此，如果在车速成为零之前完成驻车锁定，则不管车速如何，在驻车锁定的定时，车轮(左后轮RL或右后轮RR)的转速均为零。但是，如果驻车锁定未完成，则直到车速成为零之前，产生车轮(左后轮RL或右后轮RR)的转速。

在步骤S59中判断为直到车速为零的期间车轮旋转之后，在步骤S60中执行驻车制动动作警告的输出、或驻车制动动作指令的输出、或驻车锁定轮制动动作警告的输出、或驻车锁定轮制动动作指令的输出的任一项，并结束。在此，当执行“驻车制动动作警告的输出”时，在警告显示器81中显示“驻车制动动作警告”，并促使驾驶员进行驻车制动器单元9的操作。另外，当执行“驻车制动动作指令的输出”时，驻车制动执行器93动作，拉伸制动线92C、92D，通过制动器主体91C、91D的摩擦对左右后轮RL、RR进行制动。另外，当执行“驻车锁定轮制动动作警告的输出”时，在警告显示器81中显示“驻车锁定轮制动动作警告”，并促使驾驶员进行液压制动器单元3的制动操作。另外，当执行“驻车锁定轮制动动作指令的输出”时，由制动执行器33设定的制动液压传递至制动钳31C、31D，个别地进行左右后轮RL、RR的制动。

在步骤S59中判断为直到车速为零的期间车轮非旋转之后，在步骤S61中解除液压制动器并结束。

接着，对实施例3的车辆的驻车锁定装置的驻车控制作用进行说明。

在实施例3的车辆的驻车锁定装置中，在车辆停止时，直到车速为零的期间，在左后轮RL或右后轮RR的至少任一方旋转的情况下，在图13所示的流程图中进行步骤S58→步骤S59→步骤S60，并执行驻车制动动作警告的输出、或驻车制动动作指令的输出、或驻车锁定轮制动动作警告的输出、或驻车锁定轮制动动作指令的输出的任一项。

而且，在执行例如驻车制动动作警告的输出时，在警告显示器81中显示“驻车制动动作警告”，促使驾驶员进行驻车制动器单元9的操作。如果驾驶员注意到该“驻车制动动作警告”并操作驻车制动器单元9的制动操作部94，则驻车制动执行器93动作，通过制动器主体91C、91D的摩擦对左右后轮RL、RR作用制动力。由此，即使在左驻车锁定机构41C或右驻车锁定机构41D中的驻车锁定未完成的状态下成为车辆停止状态，也能够防止在低μ路或坡道的停止后的车辆溜车，能够保持停止状态而确保安全。

另外，在执行驻车制动动作指令的输出时，不管驾驶员的意图如何，驻车制动执行器93均动作，通过制动器主体91C、91D的摩擦对左右后轮RL、RR作用制动力。由此，即使在驾驶员未操作驻车制动器单元9的制动操作部94的状态下下车等，也能够防止在低μ路或坡道的停止后的车辆溜车，并能够保持停止状态而确保安全。

另外，在执行驻车锁定轮制动动作警告的输出时，在警告显示器81中显示“驻车锁定轮制动动作警告”，并促使驾驶员进行液压制动器单元3的制动踏板36的操作。如果驾驶员注意到该“驻车锁定轮制动动作警告”并踏入液压制动器单元3的制动踏板36，由于制动踏板36的踏入而产生的制动液压向各制动钳31A～31D传递，对包含左右后轮RL、RR在内的所有车轮FL、FR、RL、RR作用制动力。由此，即使万一在左驻车锁定机构41C或右驻车锁定机构41D中的驻车锁定未完成的状态下成为车辆停止状态，也能够防止在低μ路或坡道的停止后的车辆溜车，能够保持停止状态而确保安全。

而且，在执行驻车锁定轮制动动作指令的输出时，不管驾驶员的意图如何，由制动执行器33设定的制动液压均向各制动钳31A～31D传递，对包含左右后轮RL、RR在内的所有车轮FL、FR、RL、RR作用制动力。由此，即使在驾驶员下车后，也能够防止在低μ路或坡道的停止后的车辆溜车，能够保持停止状态而确保安全。

接着，对效果进行说明。

在实施例3的车辆的驻车锁定装置中，能够得到下述列举的效果。

(6)本发明的车辆的驻车锁定装置具备：检测车辆(轮毂电机车辆)100的停止的车辆停止检测装置(左右前轮旋转传感器)5A、5B；个别地检测上述第一左右轮(左右后轮)RL、RR的旋转的驻车锁定轮旋转检测装置(左右后轮旋转传感器)5C、5D；通过机械的构造进行驱动并对上述第一左右轮RL、RR进行制动的机械制动装置(驻车制动器单元)9，上述驻车控制装置(图13)构成为，上述第一左右轮RL、RR的至少一方旋转直至检测到车辆100停止时，输出促使上述机械制动装置9动作的警告(驻车制动动作警告)或使上述机械制动装置9进行动作。由此，即使在左右后轮RL、RR的驻车锁定未完成的状态下成为车辆停止状态，也能够防止停止后的车辆溜车，并能够保持停止状态。

(7)本发明的车辆的驻车锁定装置具备：检测车辆(轮毂电机车辆)100的停止的车辆停止检测装置(左右前轮旋转传感器)5A、5B；个别地检测上述第一左右轮(左右后轮)RL、RR的旋转的驻车锁定轮旋转检测装置(左右后轮旋转传感器)5C、5D；对上述第一左右轮RL、RR进行制动的驻车锁定轮用控制制动装置(液压制动器单元)3，上述驻车控制装置(图13)构成为，在上述第一左右轮RL、RR的至少一方旋转直至检测到车辆100停止时，输出促使上述驻车锁定轮用控制制动装置3动作的警告(驻车锁定轮制动动作警告)或使上述驻车锁定轮用控制制动装置3进行动作。由此，即使在左右后轮RL、RR的驻车锁定未完成的状态下成为车辆停止状态，也能够防止停止后的车辆溜车，并能够保持停止状态。

实施例4

实施例4的驻车锁定装置是确保驻车锁定解除时的车辆的停止状态的例子。

应用了实施例4的驻车锁定装置的车辆与图12所示的实施例3相同，因此，在此省略详细的说明。图14是表示在应用了实施例4的驻车锁定装置的轮毂电机车辆中执行的驻车锁定解除处理的流程的流程图(驻车控制装置)。以下，对表示驻车控制构成的图14的各步骤进行说明。

在步骤S70中，判断有无驻车锁定解除请求的输出。在“是”(有请求)的情况下，进入步骤S71，在“否”(无请求)的情况下，反复进行步骤S70。在此，驻车锁定解除请求的有无基于驻车操作开关43的接通/断开操作来执行。即，如果对该驻车操作开关43进行断开操作，则判断为输出驻车锁定解除请求。

在步骤S70中判断为有驻车锁定解除请求之后，在步骤S71中执行驻车制动动作指令的输出、或驻车锁定轮制动动作指令的输出、电机动作指令输出的任一项，进入步骤S72。在此，当执行“驻车制动动作指令的输出”时，驻车制动执行器93动作，拉伸制动线92C、92D，通过制动器主体91C、91D的摩擦对左右后轮RL、RR进行制动。另外，当执行“驻车锁定轮制动动作指令的输出”时，由制动执行器33设定的制动液压向制动钳31C、31D传递，并个别地进行左右后轮RL、RR的制动。另外，当执行“电机动作指令的输出”时，驱动内置于左后轮RL的电机/发电机2C和内置于右后轮RR的电机/发电机2D，保持车辆的停止状态。此时，即使电机/发电机2C、2D驱动，也不会赋予使左右后轮RL、RR旋转的扭矩。电机/发电机2C、2D在以例如在坡道等作用于左右后轮RL、RR的负荷进行车轮旋转的情况下，按照赋予只对抗该负荷的扭矩的程度进行驱动。

在步骤S71中输出指令之后，在步骤S72中解除左右驻车锁定机构41C、41D，并进入步骤S73。

在步骤S73中判断是否产生一些车辆动作。在“是”(有车辆动作)的情况下，进入步骤S74，在“否”(无车辆动作)的情况下，反复进行步骤S73。在此，“一些车辆动作”是基于例如点火接通操作或油门踏入操作等车辆动作指令而执行的车辆动作。

在步骤S73中判断为有车辆动作之后，在步骤S74中执行驻车制动的解除、或驻车锁定轮制动的解除、或电机停止的任一项，并结束。在此，“驻车制动的解除”在通过在步骤S71中输出驻车制动动作指令而使驻车制动执行器93动作，对左右后轮RL、RR作用制动力时执行，解除驻车制动器单元9。另外，“驻车锁定轮制动的解除”在通过在步骤S71中输出驻车锁定轮制动动作指令而利用由制动执行器33设定的制动液压对左右后轮RL、RR作用制动力时执行，解除液压制动器单元3。另外，“电机停止”在通过在步骤S71中输出电机动作指令而使电机/发电机2C、2D驱动时执行，停止电机/发电机2C、2D。

接着，对实施例4的车辆的驻车锁定装置的驻车控制作用进行说明。

在实施例4的车辆的驻车锁定装置中，在产生左右驻车锁定机构41C、41D的解除请求时，在图14所示的流程图中进行步骤S70→步骤S71，并执行驻车制动动作指令的输出、或驻车锁定轮制动动作指令的输出、电机动作指令输出的任一项。然后，进入步骤S72，解除左右驻车锁定机构41C、41D。

由此，例如在执行驻车制动动作指令的输出时，在驻车制动器单元9产生的制动力作用于左右后轮RL、RR的状态下，解除驻车锁定。即，不论左右驻车锁定机构41C、41D的驻车锁定如何，利用驻车制动器单元9的制动力都将左右后轮均保持为静止状态。因此，在低μ路或坡道上，在左右驻车锁定机构41C、41D的内部，在驻车齿轮和驻车杆之间产生晃动时或从制动踏板36向油门踏板(未图示)改变踏入时的间隔中，能够防止随着驻车锁定解除的车辆溜车，能够保持停止状态而确保安全。

另外，在执行驻车制动动作指令的输出时，在液压制动器单元3的制动力作用于左右后轮RL、RR的状态下，解除驻车锁定。即，不论左右驻车锁定机构41C、41D的驻车锁定如何，利用液压制动器单元3的制动力都将左右后轮均保持在静止状态。因此，能够防止低μ路或坡道的驻车锁定解除时的车辆溜车，能够保持停止状态而确保安全。

另外，在执行电机动作指令的输出时，在电机/发电机2C、2D通过驱动而保持车辆停止状态的状态下，解除驻车锁定。即，不管左右驻车锁定机构41C、41D的驻车锁定如何，都通过电机扭矩而成为车辆停止状态。因此，能够防止低μ路或坡道的驻车锁定解除时的车辆溜车，能够保持停止状态而确保安全。

而且，在左右驻车锁定机构41C、41D的解除后，如果有车辆动作，则进行步骤S73→步骤S74，执行驻车制动的解除、或驻车锁定轮制动的解除、或电机停止的任一项。因此，能够快速地执行车辆动作，能够防止产生操作性的不适感。

接着，对效果进行说明。

在实施例4的车辆的驻车锁定装置中，能够得到下述列举的效果。

(8)本发明的车辆的驻车锁定装置具备：请求上述左右驻车锁定装置(左右驻车锁定机构)41C、41D解除的驻车锁定解除请求装置(驻车操作开关)43；通过机械构造进行驱动而对上述第一左右轮(左右后轮)RL、RR进行制动的机械制动装置(驻车制动器单元)9，上述驻车控制装置(图14)构成为，在产生上述左右驻车锁定装置41C、41D的解除请求时，使上述机械制动装置9动作之后，解除上述左右驻车锁定装置41C、41D。由此，能够防止低μ路或坡道中的驻车锁定解除时的车辆溜车，能够保持停止状态。

(9)上述驻车控制装置(图14)构成为，在基于车辆动作指令具有车辆动作的情况下，解除上述机械制动装置(驻车制动器单元)9对上述第一左右轮(左右后轮)RL、RR的制动。由此，能够快递地执行车辆动作，能够防止产生操作性的不适感。

(10)本发明的车辆的驻车锁定装置具备：请求上述左右驻车锁定装置(左右驻车锁定机构)41C、41D解除的驻车锁定解除请求装置(驻车操作开关)43；对上述第一左右轮(左右后轮)RL、RR进行制动的驻车锁定轮用控制制动装置(液压制动器单元)3，上述驻车控制装置(图14)构成为，在产生上述左右驻车锁定装置41C、41D的解除请求时，使上述驻车锁定轮用控制制动装置3动作之后，解除上述左右驻车锁定装置41C、41D。由此，能够防止低μ路或坡道中的驻车锁定解除时的车辆溜车，能够保持停止状态。

(11)上述驻车控制装置(图14)构成为，在基于车辆动作指令具有车辆动作的情况下，解除上述驻车锁定轮用控制制动装置(液压制动器单元)3对上述第一左右轮(左右后轮)RL、RR的制动。由此，能够快速地执行车辆动作，能够防止产生操作性的不适感。

(12)本发明的车辆的驻车锁定装置具备：请求上述左右驻车锁定装置(左右驻车锁定机构)41C、41D解除的驻车锁定解除请求装置(驻车操作开关)43；驱动上述第一左右轮(左右后轮)RL、RR的电机(电机/发电机)2C、2D，上述驻车控制装置(图14)构成为，在产生上述左右驻车锁定装置41C、41D的解除请求时，通过使上述电机2C、2D动作保持车辆停止状态之后，解除上述左右驻车锁定装置41C、41D。由此，能够防止低μ路或坡道中的驻车锁定解除时的车辆溜车，能够保持停止状态。

(13)上述驻车控制装置(图14)构成为，在基于车辆动作指令具有车辆动作的情况下，解除上述电机(电机/发电机)2C、2D的动作产生的车辆停止状态的保持。由此，能够快速地执行车辆动作，能够防止产生操作性的不适感。

以上，基于实施例1～实施例4对本发明的车辆的驻车锁定装置进行了说明，但具体的构成不限于该实施例，只要不脱离权利要求的各请求项的发明宗旨，则允许设计的变更或追加等。

在上述各实施例中，作为对未设置有左右驻车锁定机构41C、41D的第二左右轮即左右前轮FL、FR进行制动的控制制动装置或对设置有左右驻车锁定机构41C、41D的第一左右轮即左右后轮RL、RR进行制动的驻车锁定轮用控制制动装置，应用液压制动器单元3。但是，不限于此，作为控制制动装置或驻车锁定轮用控制制动装置，也可以应用通过再生运转内置于各车轮FL、FR、RL、RR的电机/发电机2A～2D而产生的再生制动。另外，作为控制制动装置或驻车锁定轮用控制制动装置，也可以并用液压制动器单元3和各电机/发电机2A～2D产生的再生制动。

另外，在实施例1中，在步骤S4中输出驻车执行器动作指令之后，在步骤S5中输出液压制动器动作指令。但是，如果车速为可进行驻车锁定动作的车速以下，则也可以同时输出驻车执行器动作指令和液压制动器动作指令。

另外，在实施例3中，在作为机械制动装置的驻车制动器单元9中，根据通过对制动操作部94进行接通/断开操作而从综合控制器8输出的指令，使驻车执行器93进行动作。但是，也可以利用电缆等机械地连接制动操作部94和驻车执行器93。在该情况下，在实施例3的步骤S60中，执行驻车制动动作警告的输出、或驻车锁定轮制动动作警告的输出、或驻车锁定轮制动动作指令的输出的任一项。

此外，在该实施例3中，在步骤S60中执行驻车制动动作警告的输出、或驻车制动动作指令的输出、或驻车锁定轮制动动作警告的输出、或驻车锁定轮制动动作指令的输出的任一项。但是，不限于此，只要输出至少一个指令即可，例如也可以输出进行驻车制动动作指令的输出及驻车锁定轮制动动作指令的输出等多个指令。

另外，在实施例4的步骤S71中也执行驻车制动动作指令的输出、或驻车锁定轮制动动作指令的输出、电机动作指令输出的任一项，但不限于此。也可以输出多个指令。

另外，在上述各实施例中，将左右后轮RL、RR设为设有左右驻车锁定装置的第一左右轮，将左右前轮FL、FR设为未设定左右驻车锁定装置的第二左右轮，但也可以将左右前轮FL、FR设为第一左右轮，且将左右后轮RL、RR设为第二左右轮。另外，即使在例如卡车等那样在车辆前后方向上排列的左右轮具有多个的情况下，如果设置左右驻车锁定装置，则相当于第一左右轮，如果不设置左右驻车锁定装置，则相当于第二左右轮。

而且，在上述各实施例中表示了将本发明的车辆的驻车锁定装置应用于可以独立驱动各轮FL、FR、RL、RR的轮毂电机车辆110100的例子。但是，即使是一体驱动左右驱动轮的车辆，本发明的车辆的驻车锁定装置也可以适用。另外，此时的驱动源不限于电机，也可以只是发动机，还可以并用发动机和电机。总而言之，如果是具有个别地固定第一左右轮的啮合式左右驻车锁定装置和对未设定左右驻车锁定机构的第二左右轮进行制动的控制制动装置的车辆，则既可以适用于发动机车辆，也可以适用于电动车辆(电动汽车，混合动力车等)。

Claims (13)

1.一种车辆的驻车锁定装置，具备：

第一左右轮；

啮合式的左右驻车锁定装置，其个别地固定所述第一左右轮；

驻车锁定动作请求装置，其请求所述左右驻车锁定装置的动作；

第二左右轮，其未设定所述左右驻车锁定装置；

控制制动装置，其对所述第二左右轮进行制动；

驻车控制装置，在产生所述左右驻车锁定装置的动作请求时，所述驻车控制装置使所述控制制动装置进行动作。

2.如权利要求1所述的车辆的驻车锁定装置，其中，

具备车速检测装置，

所述驻车控制装置在产生所述左右驻车锁定装置的动作请求时，在车速比设定速度大的情况下，首先使所述控制制动装置动作，在所述车速达到所述设定车速以下后，使所述左右驻车锁定装置动作。

3.如权利要求1或2所述的车辆的驻车锁定装置，其中，

具备驻车锁定检测装置，其个别地检测所述左右驻车锁定装置对所述第一左右轮的固定，

所述控制制动装置具有对所述第二左右轮个别地进行制动的左右制动装置，

所述驻车控制装置在所述第一左右轮中的任一方被所述左右驻车锁定装置固定时，降低作用于所述第二左右轮中的与被所述左右驻车锁定装置固定的所述第一左右轮中的一方相同侧的车轮的所述左右制动装置的制动力。

4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的驻车锁定装置，其中，

具备滑移检测装置，其检测所述第二左右轮的滑移状态，

所述驻车控制装置根据所述第二左右轮的滑移状态控制作用于所述第二左右轮的所述控制制动装置的制动力。

5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆的驻车锁定装置，其中，

具备检测转向装置的转向角的转向角检测装置，

所述控制制动装置具有对所述第二左右轮个别地进行制动的左右制动装置，

所述驻车控制装置根据所述转向装置的转向角，个别地控制作用于所述第二左右轮的所述左右制动装置的制动力。

6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆的驻车锁定装置，其中，具备：

车辆停止检测装置，其检测车辆的停止；

驻车锁定轮旋转检测装置，其个别地检测所述第一左右轮的旋转；

机械制动装置，其通过机械构造进行驱动，对所述第一左右轮进行制动，

所述驻车控制装置在所述第一左右轮的至少一方旋转直至检测到车辆停止时，输出促使所述机械制动装置动作的警告或使所述机械制动装置进行动作。

7.如权利要求1～5中任一项所述的车辆的驻车锁定装置，其中，具备：

车辆停止检测装置，其检测车辆的停止；

驻车锁定轮旋转检测装置，其个别地检测所述第一左右轮的旋转；

驻车锁定轮用控制制动装置，其对所述第一左右轮进行制动，

所述驻车控制装置在所述第一左右轮的至少一方旋转直至检测到车辆停止时，输出促使所述驻车锁定轮用控制制动装置动作的警告或使所述驻车锁定轮用控制制动装置进行动作。

8.如权利要求1～7中任一项所述的车辆的驻车锁定装置，其中，具备：

驻车锁定解除请求装置，其请求所述左右驻车锁定装置的解除；

机械制动装置，其通过机械构造进行驱动，对所述第一左右轮进行制动，

所述驻车控制装置在产生所述左右驻车锁定装置的解除请求时，使所述机械制动装置进行动作，之后解除所述左右驻车锁定装置。

9.如权利要求8所述的车辆的驻车锁定装置，其中，

所述驻车控制装置在具有基于车辆动作指令的车辆动作的情况下，解除所述机械制动装置的制动。

10.如权利要求1～7中任一项所述的车辆的驻车锁定装置，其中，具备：

驻车锁定解除请求装置，其请求所述左右驻车锁定装置的解除；

驻车锁定轮用控制制动装置，其对所述第一左右轮进行制动，

所述驻车控制装置在产生所述左右驻车锁定装置的解除请求时，使所述驻车锁定轮用控制制动装置进行动作，之后解除所述左右驻车锁定装置。

11.如权利要求10所述的车辆的驻车锁定装置，其中，

所述驻车控制装置在具有基于车辆动作指令的车辆动作的情况下，解除所述驻车锁定轮用控制制动装置的制动。

12.如权利要求1～7中任一项所述的车辆的驻车锁定装置，其中，具备：

驻车锁定解除请求装置，其请求所述左右驻车锁定装置的解除；

电机，其驱动所述第一左右轮，

所述驻车控制装置在产生所述左右驻车锁定装置的解除请求时，通过使所述电机动作，保持车辆停止状态，之后解除所述左右驻车锁定装置。

13.如权利要求12所述的车辆的驻车锁定装置，其中，

所述驻车控制装置在具有基于车辆动作指令的车辆动作的情况下，解除所述电机的动作对车辆停止状态的保持。