JP2013183502A - 後輪電動駆動車の制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の走行安定性を確保しつつ、回生エネルギーを得る機会が制限されることを抑制できる、後輪電動駆動車の制動制御装置を提供する。
【解決手段】通常の制動時には、モータジェネレータ2から後輪電動駆動車1の後輪3RL,3RRに一定比率で回生制動力が付与される。一方、摩擦制動力が一定比率で後輪電動駆動車1の前輪3FL,3FRおよび後輪3RL,3RRに付与される。前輪3FL,3FRおよび後輪3RL,3RRのいずれかがロックしそうになると、そのロックを防止するため、前輪3FL,3FRおよび後輪3RL,3RRに付与される摩擦制動力の比率を変更するABS制御が実行される。ABS制御の実行中は、後輪電動駆動車1の車速が検出される。そして、その検出された車速が所定車速Akm/h以上であるか否かに基づいて、回生制動を中止するか否かが決定される。
【選択図】図1
【解決手段】通常の制動時には、モータジェネレータ2から後輪電動駆動車1の後輪3RL,3RRに一定比率で回生制動力が付与される。一方、摩擦制動力が一定比率で後輪電動駆動車1の前輪3FL,3FRおよび後輪3RL,3RRに付与される。前輪3FL,3FRおよび後輪3RL,3RRのいずれかがロックしそうになると、そのロックを防止するため、前輪3FL,3FRおよび後輪3RL,3RRに付与される摩擦制動力の比率を変更するABS制御が実行される。ABS制御の実行中は、後輪電動駆動車1の車速が検出される。そして、その検出された車速が所定車速Akm/h以上であるか否かに基づいて、回生制動を中止するか否かが決定される。
【選択図】図1
Description
本発明は、電動機の駆動力によって後輪を駆動可能な後輪電動駆動車の制動制御装置に関する。
電気自動車やハイブリッドカーなどの車両では、制動時に、油圧ブレーキによる摩擦制動と併せて、走行用モータを発電機として機能させることによる回生制動(走行用モータで運動エネルギーが電力に回生されるときに生じる抵抗による制動)を利用することが可能である。摩擦制動と回生制動との併用により、制動力を大幅に増大させることができる。
一方、車輪に付与される制動力が過大であると、車輪がロックし、車両の走行安定性が低下する(車体の姿勢が不安定になったり、ステアリング操作による車両の方向制御が困難になったりする)。そのため、近年の車両には、車輪のロックを防止するためのABS(Antilock Brake System)が搭載されている。そして、車輪がロックしそうになると、ABS制御が実行され、各車輪のブレーキ(ホイールシリンダ)への液圧の配分が変更されて、そのロックしそうな車輪に付与される制動力が低減される。その結果、各車輪のロックが未然に防止される。
電気自動車やハイブリッドカーでは、回生による制動力(回生制動力)が後輪に作用するので、回生制動を中止することにより、駆動輪に付与される制動力を大幅に低減することができる。そこで、ABS制御が開始されたことに応答して、回生制動を中止することが提案されている。
ところが、ABS制御が開始されたことをトリガとして、回生制動が中止されると、回生による電力(回生エネルギー)を得る機会が大幅に制限されてしまう。
本発明の目的は、車両の走行安定性を確保しつつ、回生エネルギーを得る機会が制限されることを抑制できる、後輪電動駆動車の制動制御装置を提供することである。
前記の目的を達成するため、本発明に係る制動制御装置は、電動発電機および摩擦制動のためのブレーキを備え、前記電動発電機が発生する駆動力によって後輪が駆動される後輪電動駆動車に適用される。前記制動制御装置は、前記後輪電動駆動車の後輪に付与される一定の回生制動力を前記電動発電機から発生させて、前記回生制動力による回生制動を実行する回生制動実行手段と、前記ブレーキを制御して、前記後輪電動駆動車の前輪および前記後輪に一定比率で前記ブレーキによる摩擦制動力を付与するブレーキ制御手段と、前記前輪および前記後輪のロックを防止すべく、前記ブレーキを制御するロック防止制御手段と、前記ロック防止制御手段による制御中であるか否かを判定する判定手段と、前記後輪電動駆動車の車速を検出する車速検出手段と、前記判定手段によって前記ロック防止制御手段による制御中であると判定された場合に、前記車速検出手段によって検出される車速が所定車速以上であるか否かに基づいて、前記回生制動実行手段による回生制動を中止するか否かを決定する回生制動中止決定手段とを含む。
通常の制動時には、電動発電機から後輪電動駆動車の後輪に一定の比率で回生制動力が付与される(回生制動)。一方、ブレーキによる摩擦制動力が一定比率で後輪電動駆動車の前輪および後輪に付与される(摩擦制動)。そのため、前輪に摩擦制動力が付与され、後輪に回生制動力および摩擦制動力の両方が付与される。
制動時に、前輪および後輪のロックを防止するための制御(ロック防止制御)が実行されることがある。ロック防止制御の実行中は、後輪電動駆動車の車速が検出される。そして、その検出された車速が所定車速以上であるか否かに基づいて、回生制動を中止するか否かが決定される。
ロック防止制御が開始されても、回生制動が直ちに中止されるのではなく、車速が所定車速以上であるか否かに基づいて、回生制動の継続か中止かが決定される。そのため、ロック防止制御が実行されても、電動発電機での回生による電力(回生エネルギー)を得る機会を確保することができる。
ロック防止制御時に摩擦制動による制動力と回生制動による制動力との協調制御を実行すれば、後輪電動駆動車の走行安定性を確保しつつ、回生エネルギーを得ることができる。しかしながら、協調制御を実行するためには、専用の制御装置が必要になり、コストの増加を招いてしまう。これに対し、協調制御ではなく、車速が所定車速以上であるか否かに基づいて、回生制動の継続および中止を決定する手法では、コストの増加を招くことなく、回生エネルギーを得る機会が制限されることを抑制できる。
なお、ロック防止制御には、ブレーキが制御されて、制動時に軽荷重となる後輪の摩擦制動力が低減するように、前輪に付与される摩擦制動力と後輪に付与される摩擦制動力との比率が変更されるEBD(Electronic Brake force Distribution)制御が含まれてもよい。
また、ロック防止制御には、ブレーキが制御されて、前輪および後輪の各車輪のロックを生じないように各車輪に付与される摩擦制動力が変動調整されるABS(Antilock Brake System)制御が含まれてもよい。
本発明によれば、回生制動と摩擦制動との協調制御を採用した構成よりも安価な構成で、後輪電動駆動車の走行安定性を確保しつつ、回生エネルギーを得る機会が制限されることを抑制できる
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係る制動制御装置が適用された後輪電動駆動車の構成を図解的に示す図である。
後輪電動駆動車1は、モータジェネレータ2を駆動源とする電気自動車である。
後輪電動駆動車1には、左右の前輪3FL,3FRと、左右の後輪3RL,3RRとが備えられている。左右の後輪3RL,3RRは、それぞれ左右方向に延びる後輪シャフト4Rの左端部および右端部に連結されている。
モータジェネレータ2の出力軸は、複数のギヤからなるギヤ列を含む減速機5を介して、後輪シャフト4Rに連結されている。モータジェネレータ2が発生する駆動力は、減速機5によって減速されて、後輪シャフト4Rに伝達される。また、後輪電動駆動車1の制動時には、通常、モータジェネレータ2が発電機として機能し、後輪シャフト4Rの回転が減速機5を介してモータジェネレータ2の出力軸に伝達され、モータジェネレータ2の出力軸の回転が電力に回生される。このとき、後輪3RL,3RRには、モータジェネレータ2で発生する回生制動力が付与される。
モータジェネレータ2には、インバータ6が接続されている。
インバータ6には、高圧バッテリ7が接続されている。高圧バッテリ7は、モータジェネレータ2に供給される電力を蓄えておくために設けられている。モータジェネレータ2の駆動時には、高圧バッテリ7が出力する直流電力がインバータ6で交流電力に変換され、その変換後の交流電力が駆動電力としてモータジェネレータ2に供給される。一方、モータジェネレータ2の発電時には、モータジェネレータ2が出力する交流電力がインバータ6で直流電力に変換され、その変換後の直流電力により、高圧バッテリ7が充電される。
また、インバータ6には、DC−DCコンバータ8を介して、補機バッテリ9が接続されている。補機バッテリ9に蓄えられた電力は、後輪電動駆動車1に備えられている補機に供給される。また、モータジェネレータ2の発電時には、インバータ6から出力される直流電力がDC−DCコンバータ8で降圧されて、その降圧された直流電力により、補機バッテリ9が充電される。
また、後輪電動駆動車1には、CPUおよびメモリを含む構成の複数のECU(電子制御ユニット)が備えられている。ECUには、車両ECU11、モータECU12、ブレーキECU13およびバッテリECU14が含まれる。車両ECU11、モータECU12、ブレーキECU13およびバッテリECU14は、たとえば、CAN(Controller Area Network)通信プロトコルにより、相互に通信可能である。
車両ECU11は、後輪電動駆動車1の全体を制御する。車両ECU11は、各種センサから入力される検出信号に基づいて、後輪電動駆動車1の各部の制御に必要な指令をモータECU12、ブレーキECU13およびバッテリECU14に与える。また、車両ECU11は、インバータ6から出力される直流電力を補機バッテリ9の充電に適した電圧に降圧するために、DC−DCコンバータ8を制御する。
モータECU12は、車両ECU11から与えられるモータトルク指令値に基づいて、インバータ6を制御し、インバータ6からモータジェネレータ2に供給される電力を制御する。また、モータECU12は、モータジェネレータ2から出力される交流電力の直流電力への変換のために、インバータ6を制御する。
ブレーキECU13には、各車輪3FL,3FR,3RL,3RRの車輪速を検出するための車輪速センサ21が接続されている。ブレーキECU13は、車輪速センサ21の検出信号および車両ECU11から与えられる指令に基づいて、通常ブレーキ制御、EBD(Electronic Brake force Distribution)制御およびABS(Antilock Brake System)制御を実行する。
具体的には、ブレーキECU13は、通常時には、通常ブレーキ制御を実行する。通常ブレーキ制御では、前輪ブレーキ32FL,32FRからそれぞれ前輪3FL,3FRに付与される制動力と後輪ブレーキ32RL,32RRからそれぞれ後輪3RL,3RRに付与される制動力とが一定比率となるように、ブレーキアクチュエータ31が制御される。
また、ブレーキECU13は、車輪速センサ21の検出信号に基づいて、各車輪3FL,3FR,3RL,3RRの車輪速を演算する。また、ブレーキECU13は、たとえば、各車輪速の平均値に基づいて、後輪電動駆動車1の車速(車体速)を演算によって推定する。そして、ブレーキECU13は、車輪3FL,3FR,3RL,3RRごとに、車体速から車輪速を減算して得られる値を車体側で除することにより、車輪スリップ率(=(車体速−車輪速)/車体速)を演算する。また、車輪速センサ21の検出信号に基づいて、後輪電動駆動車1の減速度を演算によって推定する。
後輪電動駆動車1の制動時には、後輪電動駆動車1の前方への荷重移動が生じ、前輪3FL,3FRに加わる荷重が増え、後輪3RL,3RRに加わる荷重が減る。そのため、前輪3FL,3FRに比べて、後輪3RL,3RRがロックしやすい。
後輪電動駆動車1の制動時に、たとえば、後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が予め定めるEBD閾値を超えると、EBD制御が行われる。EBD制御では、ブレーキECU13により、ブレーキアクチュエータ31が制御されて、軽荷重となる後輪3RL,3RRの後輪ブレーキ32RL,32RRの制動力が前輪3FL,3FRの前輪ブレーキ32FL,32FRの制動力よりも低く抑えられる。これにより、後輪3RL,3RRのロックが防止される。
そして、EBD制御中に、たとえば、車輪3FL,3FR,3RL,3RRのいずれかの車輪スリップ率が予め定めるABS閾値を超えると、ブレーキECU13は、ABS制御を実行する。ABS制御では、ブレーキアクチュエータ31が制御されて、各車輪3FL,3FR,3RL,3RRの車輪スリップ率がABS閾値以下となるように、各車輪3FL,3FR,3RL,3RRに付与される摩擦制動力が変動調整される。これにより、車輪3FL,3FR,3RL,3RRのロックを防止することができる。
バッテリECU14は、高圧バッテリ7の充放電量を監視しており、車両ECU11から与えられる指令に基づいて、高圧バッテリ7に充電可能な電力量を車両ECU11に送信する。
図2は、回生制動中止決定処理の流れを示すフローチャートである。
EBD制御/ABS制御の実行中は(ステップS1のYES)、ブレーキECU13により、回生制動を中止するか否かを決定するために、図2に示される回生制動中止決定処理が繰り返し実行される。
回生制動中止決定処理では、後輪電動駆動車1の車速が所定車速Akm/h以上であるか否かが判断される(ステップS2)。
車速が所定車速Akm/h未満であれば(ステップS2のNO)、回生制動中止決定処理が直ちに終了される。
車速が所定車速Akm/h以上である場合には(ステップS2のYES)、後輪電動駆動車1の減速度が所定減速度Bm/s2以下であるか否かが判断される(ステップS3)。
減速度が所定減速度Bm/s2以下であれば(ステップS3のYES)、ブレーキECU13からモータECU12にモータジェネレータ2による発電を中止する指令が出力され、回生制動が中止される(ステップS4)。
減速度が所定減速度Bm/s2よりも大きい場合には(ステップS3のNO)、後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が所定値C以上であるか否かが判断される(ステップS5)。
後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が所定値C以上であれば(ステップS5のYES)、ブレーキECU13からモータECU12にモータジェネレータ2による発電を中止する指令が出力され、回生制動が中止される(ステップS4)。
後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が所定値C未満である場合には(ステップS5のNO)、回生制動は中止されず、回生制動中止決定処理が終了される。
以上のように、通常の制動時には、モータジェネレータ2から後輪電動駆動車1の後輪3RL,3RRに一定比率で回生制動力が付与される。一方、摩擦制動力が一定比率で後輪電動駆動車1の前輪3FL,3FRおよび後輪3RL,3RRに付与される。そのため、通常の制動時には、前輪3FL,3FRに摩擦制動力が付与され、後輪3RL,3RRに回生制動力および摩擦制動力の両方が付与される。
制動時に、後輪3RL,3RRのロックが予想されると、そのロックを防止するためのEBD制御が実行される。また、EBD制御の実行中に、前輪3FL,3FRおよび後輪3RL,3RRのいずれかのロックが予想されると、そのロックを防止するためのABS制御が実行される。EBD制御/ABS制御の実行中は、後輪電動駆動車1の車速が検出される。そして、その検出された車速が所定車速Akm/h以上であるか否かに基づいて、回生制動を中止するか否かが決定される。
EBD制御/ABS制御が開始されても、回生制動が直ちに中止されるのではなく、車速が所定車速Akm/h以上であるか否かに基づいて、回生制動の継続か中止かが決定される。そのため、EBD制御/ABS制御が実行されても、モータジェネレータ2での回生による電力(回生エネルギー)を得る機会を確保することができる。
EBD制御/ABS制御時に、摩擦制動による制動力と回生制動による制動力との協調制御を実行すれば、後輪電動駆動車1の走行安定性を確保しつつ、回生エネルギーを得ることができる。しかしながら、協調制御を実行するためには、専用の制御装置が必要になり、コストの増加を招いてしまう。これに対し、協調制御ではなく、車速が所定車速Akm/h以上であるか否かに基づいて、回生制動の継続および中止を決定する手法では、コストの増加を招くことなく、回生エネルギーを得る機会が制限されることを抑制できる。
図3は、回生制動中止決定処理の他の例を示すフローチャートである。
図2に示される回生制動中止決定処理に代えて、EBD制御/ABS制御の実行中(ステップS11のYES)、ブレーキECU13により、図3に示される回生制動中止決定処理が繰り返し実行されてもよい。
図3に示される回生制動中止決定処理では、後輪電動駆動車1の車速が所定車速Akm/h以上であるか否かが判断される(ステップS12)。
車速が所定車速Akm/h以上である場合には(ステップS12のYES)、ブレーキECU13からモータECU12にモータジェネレータ2による発電を中止する指令が出力され、回生制動が中止される(ステップS13)。
車速が所定車速Akm/h未満であれば(ステップS12のNO)、後輪電動駆動車1の減速度が所定減速度Bm/s2以下であるか否かが判断される(ステップS14)。
減速度が所定減速度Bm/s2以下であれば(ステップS14のYES)、ブレーキECU13からモータECU12にモータジェネレータ2による発電を中止する指令が出力され、回生制動が中止される(ステップS13)。
減速度が所定減速度Bm/s2よりも大きい場合には(ステップS14のNO)、後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が所定値C以上であるか否かが判断される(ステップS15)。
後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が所定値C以上であれば(ステップS15のYES)、ブレーキECU13からモータECU12にモータジェネレータ2による発電を中止する指令が出力され、回生制動が中止される(ステップS13)。
後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が所定値C未満である場合には(ステップS15のNO)、回生制動は中止されず、回生制動中止決定処理が終了される。
この図3に示される回生制動中止決定処理が実行されることによっても、図2に示される回生制動中止決定処理が実行される場合と同様の作用効果を奏することができる。
なお、車速が低い領域では、後輪電動駆動車1の走行安定性が悪化しにくいので、車速が所定車速Akm/h未満である場合に、回生制動が実行されても、走行安定性の悪化を招くおそれがない。また、減速度が高い領域では、摩擦制動の割合が大きく、前輪3FL,3FRに付与される摩擦制動力が大きいので、減速度が所定減速度Bm/s2よりも大きい場合に、回生制動が実行されても、後輪3RL,3RRの安定性の悪化を生じにくい。さらにまた、後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が低い領域では、後輪3RL,3RRが安定しているので、後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が所定値C未満である場合に、回生制動が実行されても、後輪3RL,3RRの安定性の悪化に至らない。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
たとえば、EBD制御/ABS制御中に、後輪電動駆動車1の車速が所定車速Akm/h以上であり、かつ、所定減速度Bm/s2以下であるか、または、後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が所定値C以上である場合に、回生制動が中止されるとした。しかしながら、EBD制御/ABS制御中に、車速が所定車速Akm/h以上であるという要因に加えて、後輪電動駆動車1の走行安定性を損なうような少なくとも1つの他の要因が生じた場合に、回生制動が中止されてもよい。他の要因として、たとえば、路面摩擦係数が所定値未満であるという要因、ステアリングの操舵角が所定角度以上であるという要因などが挙げられる。
また、後輪3RL,3RRの車輪スリップ率が所定値C以上であるか否かの判断に代えて、後輪3RL,3RRの車輪スリップ量が所定値以上であるか否かの判断が行われてもよい。
後輪電動駆動車1は、電気自動車に限らず、エンジンおよび電動発電機を駆動源とするハイブリッドカーであってもよい。さらには、後輪電動駆動車1は、後輪3RL,3RRが電動発電機の駆動力によって駆動され、前輪3FL,3FRがエンジンの駆動力によって駆動される4輪駆動車であってもよい。
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
1 後輪電動駆動車
2 モータジェネレータ(電動発電機)
12 モータECU(回生制動実行手段)
13 ブレーキECU(制動制御装置、回生制動実行手段、ブレーキ制御手段、ロック防止制御手段、判定手段、車速検出手段、回生制動中止決定手段)
21 車輪速センサ(車速検出手段)
31 ブレーキアクチュエータ(ブレーキ)
32FL 前輪ブレーキ(ブレーキ)
32FR 前輪ブレーキ(ブレーキ)
32RL 後輪ブレーキ(ブレーキ)
32RR 後輪ブレーキ(ブレーキ)
2 モータジェネレータ(電動発電機)
12 モータECU(回生制動実行手段)
13 ブレーキECU(制動制御装置、回生制動実行手段、ブレーキ制御手段、ロック防止制御手段、判定手段、車速検出手段、回生制動中止決定手段)
21 車輪速センサ(車速検出手段)
31 ブレーキアクチュエータ(ブレーキ)
32FL 前輪ブレーキ(ブレーキ)
32FR 前輪ブレーキ(ブレーキ)
32RL 後輪ブレーキ(ブレーキ)
32RR 後輪ブレーキ(ブレーキ)
Claims (1)
- 電動発電機および摩擦制動のためのブレーキを備え、前記電動発電機が発生する駆動力によって後輪が駆動される後輪電動駆動車の制動制御装置であって、
前記後輪電動駆動車の後輪に付与される一定の回生制動力を前記電動発電機から発生させて、前記回生制動力による回生制動を実行する回生制動実行手段と、
前記ブレーキを制御して、前記後輪電動駆動車の前輪および前記後輪に一定比率で前記ブレーキによる摩擦制動力を付与するブレーキ制御手段と、
前記前輪および前記後輪のロックを防止すべく、前記ブレーキを制御するロック防止制御手段と、
前記ロック防止制御手段による制御中であるか否かを判定する判定手段と、
前記後輪電動駆動車の車速を検出する車速検出手段と、
前記判定手段によって前記ロック防止制御手段による制御中であると判定された場合に、前記車速検出手段によって検出される車速が所定車速以上であるか否かに基づいて、前記回生制動実行手段による回生制動を中止するか否かを決定する回生制動中止決定手段とを含む、後輪電動駆動車の制動制御装置。
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Cited By (2)
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