CN104052357B - 用于确定参考d轴电流和q轴电流的电动机控制系统 - Google Patents

用于确定参考d轴电流和q轴电流的电动机控制系统 Download PDF

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Abstract

提供一种用于确定参考d轴电流和q轴电流的电动机控制系统。电动机控制系统包括电动机、直流电源和直流输入线路以及电流命令控制器。直流电源产生跨直流输入线路的电桥电压。电流命令控制器被配置以监控电桥电压和转矩参考命令。电流命令控制器被配置以基于转矩参考命令来计算参考q轴电流。电流命令控制器被配置以基于参考q轴电流的数值来计算参考d轴电流。

Description

用于确定参考D轴电流和Q轴电流的电动机控制系统
技术领域
本发明涉及用于电动机的控制系统,并且更具体来说,涉及用于确定参考d轴电流和参考q轴电流的电动机控制系统。
背景技术
内置式永磁同步电动机(IPMSM)的输出转矩可以通过电压命令和相位超前角来确定。IPMSM的具体输出转矩通过首先选择具体的正交轴(也称为q轴)参考电流和直轴(也称为d轴)参考电流并且随后基于选定的正交轴参考电流和直轴参考电流来确定电压命令和相位超前角来确定。
发明内容
在一个实施例中,提供用于确定参考d轴电流和参考q轴电流的电动机控制系统。电动机控制系统包括具有测出的电动机速度的电动机、直流电源和直流输入线路以及电流命令控制器。直流电源产生跨直流输入线路的电桥电压。电流命令控制器与电动机和直流输入线路通信。电流命令控制器被配置以监控电桥电压和转矩参考命令。电流命令控制器被配置以基于转矩参考命令来计算参考q轴电流。电流命令控制器被配置以基于参考q轴电流的数值来计算参考d轴电流。
在另一个实施例中,提供一种用于确定参考d轴电流和参考q轴电流的方法。该方法包括监控发送给电流命令控制器的电桥电压和转矩参考命令。该方法还包括基于转矩参考命令来计算参考q轴电流。该方法还包括如果参考q轴电流的数值小于或等于预定参考q轴电流值并且如果电压命令值的数值小于电桥电压,则基于第一工作区域来计算参考d轴电流。
这些和其他优点以及特征将从结合附图的以下描述变得更加显而易见。
附图说明
在说明书结尾的权利要求书中特别指出并且清楚地要求保护本发明的主题。本发明的以上和其他特征以及优点从结合附图的以下详细描述变得显而易见,附图中:
图1是根据本发明的一个示例性实施例的电动机控制系统的方框图;以及
图2是根据本发明的另一个示例性实施例的用于确定参考d轴电流和参考q轴电流的过程流程图。
具体实施方式
现在参照附图,其中将参照具体实施例来描述本发明而不限制本发明,图1是电动机控制系统10的示例性方框图。电动机控制系统10包括电流命令控制器20、d轴比例积分增益(PI)控制器22、q轴PI控制器23、极性转换控制器24、脉宽调制(PWM)逆变控制器26、逆变器28、直流电源30、电动机32、位置传感器34、速度传感器36、变换控制器38、a轴电流放大器40、b轴电流放大器42、a轴模数转换器(ADC)44以及b轴ADC 46。在一个实施例中,电动机42可以是内置式永磁同步电动机(IPMSM),然而,应理解,可以同样使用任何类型的使用相电流来控制的电动机。
在如图1所示的实施例中,逆变器28连接到直流电源30,其中直流电源30可以例如是电池。直流电源30可以通过直流输入线路49连接到逆变器28。换能器51可以用来监控跨直流输入线路49的电桥电压Vecu。表示电桥电压Vecu的控制信号53可以被发送到电流命令控制器20和PWM逆变控制器26。在如图所示的示例性实施例中,逆变器26通过用于电动机32的工作和控制的线路50、线路52和线路54将三个交流(AC)相电流传(例如,ia、ib和ic)输到电动机32。
为了反馈控制的目的,可以检测通过线路50和52传输到电动机32的相电流ia和ib以确定到电动机32的瞬时电流流量。具体来说,换能器56可以用来监控线路50上的相电流ia,并且换能器58可以用来监控线路52上的相电流ib。应注意,尽管示出换能器56和换能器58,但是仅可以监控线路50或52中的一个来测量相电流ia或相电流ib。表示测量出的相电流ia的控制信号60可以从换能器56发送到a轴电流放大器40,并且表示测量出的相电流ib的控制信号62可以从换能器58发送到b轴电流放大器42。随后,相电流ia的倍增或放大值从a轴电流放大器40发送到a轴ADC 44并且相电流ib的放大值从b轴电流放大器42发送到b轴ADC46。a轴ADC 44将相电流ia的放大值转换成数字值64。数字值64表示相电流ia的数值。b轴ADC46将相电流ib的放大值转换成数字值66。数字值66表示相电流ib的数值。
变换控制器38从ADC 44接收数字值64并且从ADC 46接收数字值66作为输入。在一个实施例中,变换控制器38是三相至两相变换控制器,其中交流电流的测量出的值(例如,表示相电流ia的数字值64和表示相电流ib的数字值66)被转换成相等的测量出的直流电流分量,这些直流电流分量是测量出的d轴电流IdMEASURED和测量出的q轴电流IqMEASURED。测量出的d轴电流IdMEASURED被发送到减法器70并且测量出的q轴电流IqMEASURED被发送到减法器72。
电流命令控制器20从换能器51接收转矩参考命令Te、角速度ωm以及表示电桥电压Vecu的控制信号53作为输入。转矩参考命令Te表示命令的转矩值,并且可以从另一个控制器(未示出)获得或者可以对应于操作者所产生的转矩值。角速度ωm由速度传感器36测量。速度传感器36可以包括例如编码器和用于基于编码器所接收到的信号来计算电动机32的转子(未示出)的角速度的速度计算电路。电流命令控制器20基于转矩命令Te、电桥电压Vecu以及角速度ωm来计算参考d轴电流Id_REF和参考q轴电流Iq_REF,以下进行描述。参考d轴电流Id_REF被发送到减法器70,并且参考q轴电流Iq_REF被发送到减法器72。
减法器70接收测量出的d轴电流IdMEASURED和参考d轴电流Id_REF。减法器70基于测量出的d轴电流IdMEASURED和参考d轴电流Id_REF确定d轴误差信号74。d轴误差信号74表示测量出的d轴电流IdMEASURED与参考d轴电流Id_REF之间的误差。减法器72接收测量出的q轴电流IqMEASURED和参考q轴电流Iq_REF。减法器72基于测量出的q轴电流IqMEASURED和参考q轴电流Iq_REF确定q轴误差信号76。q轴误差信号76表示测量出的q轴电流IqMEASURED与参考q轴电流Iq_REF之间的误差。
d轴PI控制器22从减法器70接收d轴误差信号74作为输入。d轴PI控制器22计算d轴电压信号VD。d轴电压信号VD是基于d轴比例增益KP和d轴积分增益Ki。同样,q轴PI控制器23从减法器72接收q轴误差信号76作为输入。q轴PI控制器23计算q轴电压信号VQ。q轴电压信号VQ是基于q轴比例增益KP和q轴积分增益Ki
极性转换控制器24从d轴PI控制器22接收d轴电压信号VD并且从q轴PI控制器23接收q轴电压信号VQ作为输入。基于这些输入,极性转换控制器24确定电压命令Vcmd和相位超前角δ。PWM逆变控制器26从极性转换控制器24接收电压命令Vcmd和相位超前角δ作为输入。PWM逆变控制器26还接收由电动机位置传感器34测量出的转子角度值θr。在一个示例性实施例中,PWM逆变控制器26可以包括过调制空间矢量PWM单元来产生三个相应的占空比值Da、Db和Dc。占空比值Da、Db和Dc用来驱动逆变器28的门驱动电路(未示出),所述门驱动电路激励电动机32的相位。
现在将描述由电流命令控制器20确定参考d轴电流Id_REF和参考q轴电流Iq_REF。电流命令控制器20周期性地基于转矩参考命令Te、电桥电压Vecu以及角速度ωm来确定参考d轴电流Id_REF和参考q轴电流Iq_REF。具体来说,电流命令控制器20根据第一工作区域RI、第二工作区域RII或第三工作区域RIII来确定参考d轴电流Id_REF和参考q轴电流Iq_REF,以下进行描述。
电流命令控制器20首先确定参考q轴电流Iq_REF。在一个实施例中,参考q轴电流Iq_REF是基于转矩命令Te,可以通过公式1来确定:
公式1
其中Ke是电动机常数。电流命令控制器20随后可以将如公式1中计算出的参考q轴电流Iq_REF的数值与预定参考q轴电流Iq_REF_MAX进行比较。预定参考q轴电流Iq_REF_MAX表示用于产生由电动机32输出的最大转矩的q轴电流,并且可以通过公式2来确定:
Iq_REF_MAX = IREF_MAX * cos(αMAX) 公式2
其中IREF_MAX表示用于产生由电动机32输出的最大转矩所需的相电流,并且αMAX表示产生由电动机32输出的最大转矩所需的d轴电流与q轴电流之间的值。如果参考q轴电流Iq_REF的数值小于或等于预定参考q轴电流Iq_REF_MAX,则参考d轴电流Id_REF是基于第一工作区域RI中的平滑函数,以下进行描述。然而,如果参考q轴电流Iq_REF的数值大于预定参考q轴电流Iq_REF_MAX,则d轴电流Id_REF由第二工作区域RII确定,并且被设定为参考d轴最大电流Id_REF_MAX(以下进行描述)或者基于平滑函数来确定。
平滑函数用来确定用于平滑电动机32的各个转矩速度工作点之间的过渡的参考d轴电流Id_REF。在一个实施例中,电流命令控制器20可以首先使用公式3和4通过平滑函数来计算参考d轴电流Id_REF
Id_REF = k_K1 * (abs(ωm ) + k_K2 * abs(Te) – k_K3) 公式3
k_K1 = k_a2 *(Te)2 + k_a1*(Te) + k_a0 公式4
其中k_a0、k_a1、k_a2、k_K1以及k_K2是从电动机32的参数获得的常数。一旦计算出参考d轴电流Id_REF,则可以使用以下算法来确定参考d轴电流Id_REF
如果 Id_REF < 0, 那么 Id_REF = 0
否则如果 Id_REF > Id_REF_MAX, 那么 Id_REF = Id_REF_MAX
其中Id_REF_MAX由公式5确定为:
Id_REF_MAX = IREF_MAX * sin(αMAX) 公式5
其中如果如由公式3-4确定的参考d轴电流Id_REF小于零,则将参考d轴电流Id_REF设定为零,然而,如果参考d轴电流Id_REF大于参考d轴最大电流Id_REF_MAX,则将参考d轴电流Id_REF设定为如由公式5确定的参考d轴最大电流Id_REF_MAX
在第一工作区域RI中,参考d轴电流Id_REF是如由平滑函数确定的参考d轴最大电流Id_REF_MAX,或者被设定为零。另外,在第一工作区域RI中,如果参考d轴电流Id_REF是非零值,则电流命令控制器20通过公式6确定参考q轴电流Iq_REF
Iq_REF = (Te/(sqrt(3)/2* Ke*Iq_REF_MAX+ k_P /2*3/2*Id_REF_MAX* (Lq - Ld)) 公式6
其中k_P是电动机32的电极数量,Lq是q轴电感,并且Ld是d轴电感。
在第二工作区域RII中,参考d轴电流Id_REF由以下公式7确定或者由平滑函数确定。公式7确定参考d轴电流Id_REF
Id_REF = (Te-sqrt(3)/2* Ke*Iq_REF_MAX)/( k_P /2*3/2*Iq_REF_MAX*(Lq-Ld)) 公式7
具体来说,电流命令控制器20选择如由公式7确定的参考d轴电流Id_REF与如由平滑函数确定的参考d轴电流Id_REF之间的最大值,并且将参考d轴电流Id_REF设定为该最大值。另外,在第二工作区域RII中,电流命令控制器20通过如上所述的公式6确定参考q轴电流Iq_REF
电流命令控制器20确定电压命令Vcmd。在一个实施例中,电压命令Vcmd由公式8-12确定:
VQFF = R * Iq_REF * * Ke *ωm -2 *Xd * Id_REF 公式8
VDFF = R * Id_REF + 2 *Xq * Iq_REF 公式9
Xq = (k_P/2)* ωm * Lq 公式10
Xd = (k_P/2)* ωm * Ld 公式11
Vcmd= 公式12
其中VQFF是前馈q轴电压,VDFF是前馈d轴电压,R是电动机32的每相位电阻,Xd是d轴电抗,并且Xq是q轴电抗。
一旦确定了电压命令Vcmd,则电流命令控制器20将电压命令Vcmd的数值与电桥电压Vecu进行比较,并且确定参考d轴电流Id_REF和参考q轴电流Iq_REF是否由第三工作区域RIII而非第一工作区域RI或第二工作区域RII确定。具体来说,参照以下表1,如果电压命令Vcmd的数值大于或等于电桥电压Vecu,则选择第三工作区域RIII。
区域一RI 区域二RII 区域三RIII
条件 abs(Iq_REF)< Iq_REF_MAX并且abs(Vcmd)<Vecu abs(Iq_REF)> Iq_REF_MAX并且abs(Vcmd)<Vecu abs(Vcmd) >Vecu
Id_REF Id_REF = 0或如由平滑函数(产生最大值的任何方法)所确定的Id_REF_MAX Id_REF由平滑函数或公式7(产生最大值的任何方法)确定 Id_REF由目标电压循环计算器或平滑函数(产生最大值的任何方法)确定
Iq_REF 如果Id_REF = 0则Iq_REF由公式1确定,如果Id_REF是基于平滑函数则Iq_REF由公式6确定 Iq_REF由公式6确定 Iq_REF由公式1或公式6(产生最大值的任何方法)确定或者使用由目标电压循环计算器确定的Id_REF由目标电压循环计算器确定
表1。
根据表1,如果参考q轴电流Iq_REF的数值小于或等于预定参考q轴电流Iq_REF_MAX,并且如果电压命令Vcmd的数值小于电桥电压Vecu,则选择第一工作区域RI。如果参考q轴电流Iq_REF的数值大于预定参考q轴电流Iq_REF_MAX,并且如果电压命令Vcmd的数值小于电桥电压Vecu,则选择第二工作区域RII。
如果选择第三工作区域RIII,则可以使用如上所述的平滑函数或目标电压循环计算来确定参考d轴电流Id_REF。具体来说,电流命令控制器20通过首先确定公式13-17基于目标电压循环方法来确定参考d轴电流Id_REF
Zq_sqr = R2 + Xq 2 公式13
Zd_sqr = R2 + Xd 2 公式14
BDax = Iq_REF *R *( Xq – Xd)- 2* Ke/* ωm * Xd 公式15
CDax=Iq_REF 2*Zq_sqr+Ke/m*R*Iqref+(Ke/m)2-Vecu 2/3 公式16
SDax = BDax 2-4* Zd_sqr * CDax 公式17
其中是Zq_sqr是电动机32的q轴阻抗的平方,Zd_sqr是d轴阻抗平方,BDax、CDax以及SDax是基于目标电压循环的变量,Iq_REF使用以上公式1来确定,并且VCMD = Vecu。随后可以通过以下d轴目标电压循环算法来确定参考d轴电流Id_REF
如果 SDax >= 0, 那么 Id_REF = (-BDax-)/(2* Zd_sqr)
否则
Id_REF = (-BDax)/(2* Zd_sqr)
其中基于变量SDax来计算参考d轴电流Id_REF。电流命令控制器20随后确定如由以上平滑函数确定的参考d轴电流Id_REF与如由目标电压循环方法确定的参考d轴电流Id_REF之间的最大值,并且将参考d轴电流Id_REF设定为该最大值。
在(使用平滑函数或目标电压循环方法)确定了参考d轴电流Id_REF之后,电流命令控制器20使用以上公式6重新计算参考q轴电流Iq_REF,其中如由目标电压循环确定的d轴电流Id_REF用于Id_REF_MAX。电流命令控制器20随后确定如由公式6确定的参考q轴电流Iq_REF与如使用如上所述的公式1确定的参考q轴电流Iq_REF之间的最小值。电流命令控制器20随后将参考q轴电流Iq_REF设定为该最小值。
一旦确定了参考d轴电流Id_REF和参考q轴电流Iq_REF,则电流命令控制器20使用以上公式8-12来重新计算电压命令Vcmd。电流命令控制器20也根据公式18确定峰值电流IPEAK_CURRENT
IPEAK_CURRENT = 公式18
一旦重新计算出电压命令Vcmd并且确定了峰值电流IPEAK_CURRENT,则电流命令控制器20确定电压命令Vcmd的数值是否大于或等于电桥电压Vecu (Vcmd > Vecu),或者最大电流值Max_Current是否大于峰值电流IPEAK_CURRENT(Max_Current > IPEAK_CURRENT)。变量Max_Current是存储在内存中的预定值。如果符合任一个条件(例如,Vcmd > Vecu或Max_Current >IPEAK_CURRENT),则电流命令控制器20可以使用目标电压循环方法来重新计算参考q轴电流Iq_REF,以下进行描述。然而,如果不符合任一个条件,则电流命令控制器20可以根据以上公式8-9来重新计算前馈q轴电压VQFF和前馈d轴电压VDFF,并且将前馈q轴电压VQFF和前馈d轴电压VDFF存储在内存中。
电流命令控制器20可以基于如公式19-21中描述的目标电压循环方法来重新计算参考q轴电流Iq_REF,其中:
BQax = IQ_REF *R *( Xq – Xd)+ 2* Ke /* ωm * R 公式19
CQax=Id_REF 2*Zd_sqr–Ke/m*Xd*Idref+(Ke/m)2-Vecu 2/3 公式20
SQax = BQax 2-4 * Zq_sqr *CQax 公式21
其中Id_REF使用以上公式13-17来确定,并且Vcmd = Vecu。随后可以使用以下q轴目标电压循环算法来确定参考q轴电流Iq_REF
如果 SQax >= 0, 那么 Iq_REF = (-BQax-sqrt(SQax))/(2* Zq_sqr)
否则
Iq_REF = (-BQax)/(2* Zq_sqr)
一旦使用q轴电流电压循环算法确定了参考q轴电流Iq_REF,则电流命令控制器20可以根据以上公式6-7来重新计算前馈q轴电压VQFF和前馈d轴电压VDFF,并且将前馈q轴电压VQFF和前馈d轴电压VDFF存储在内存中。
图2是示出用于确定参考d轴电流Id_REF和参考q轴电流Iq_REF的方法200的示例性过程流程图。现在参照图1-2,方法200可以在方框202开始,其中电流命令控制器20接收转矩参考命令Te、角速度ωm以及电桥电压Vecu作为输入。方法200随后可以进行到方框204。
在方框204中,电流命令控制器20确定参考q轴电流Iq_REF。在一个实施例中,参考q轴电流Iq_REF可以由如上所述的公式1确定。方法200随后可以进行到方框206。
在方框206中,电流命令控制器20确定参考q轴电流Iq_REF的数值是否大于预定参考q轴电流Iq_REF_MAX。如果答案是否,则方法200随后可以进行到方框208,其中参考d轴电流Id_REF是基于如上所述的平滑函数。然而,如果答案是是,则方法200随后可以进行到方框210,其中参考d轴电流Id_REF是基于平滑函数或者由以上公式7(产生最大值的任何方法)来确定。方法200从方框208和210都可以进行到方框212。
在方框212中,电流命令控制器20确定电压命令Vcmd的数值是否大于或等于电桥电压Vecu。如果答案是是,则方法200可以进行到方框214。如果答案是否,则选择第一工作区域RI或第二工作区域RII,并且方法200可以进行到方框224。
在方框214中,选择第三工作区域RIII。方法200随后可以进行到方框216。
在方框216中,电流命令控制器20确定d轴电流Id_REF。具体来说,电流命令控制器20确定如由以上平滑函数确定的参考d轴电流Id_REF(在方框208或210中)与如由目标电压循环方法确定的参考d轴电流Id_REF之间的最大值,并且将参考d轴电流Id_REF设定为该最大值。一旦确定了参考d轴电流Id_REF,则电流命令控制器20使用以上公式6来重新计算参考q轴电流Iq_REF,并且确定如由公式6确定的参考q轴电流Iq_REF与如在以上方框204中(使用公式1)确定的参考q轴电流Iq_REF之间的最小值。电流命令控制器20随后将参考q轴电流Iq_REF设定为该最小值。方法200随后可以进行到方框218。
在方框218中,电流命令控制器20使用如上所述的公式6-10来重新计算电压命令Vcmd。电流命令控制器20也根据如上所述的公式16来确定峰值电流IPEAK_CURRENT。方法200随后可以进行到方框220。
在方框220中,电流命令控制器20确定电压命令Vcmd的数值是否大于或等于电桥电压Vecu (Vcmd > Vecu),或者最大电流值Max_Current是否大于峰值电流IPEAK_CURRENT(Max_Current > IPEAK_CURRENT)。如果符合任一个条件(例如,Vcmd > Vecu或Max_Current >IPEAK_CURRENT),则方法200可以进行到方框222。然而,如果不符合任一个条件,则方法200随后可以进行到方框224。
在方框222中,电流命令控制器20可以重新计算参考q轴电流Iq_REF。具体来说,电流命令控制器20使用如在公式19-21中描述的目标电压循环方法来确定q轴电流Iq_REF。方法200随后可以进行到方框224。
在方框224中,电流命令控制器20可以根据以上公式8-9重新计算前馈q轴电压VQFF和前馈d轴电压VDFF,并且将前馈q轴电压VQFF和前馈d轴电压VDFF存储在内存中。方法200随后可以重复或终止。
如上所述的电流命令控制器20基于转矩命令Te、电桥电压Vecu以及角速度ωm根据第一工作区域RI、第二工作区域RII或第三工作区域RIII来确定参考d轴电流Id_REF和参考q轴电流Iq_REF。如由电流命令控制器20确定的参考d轴电流Id_REF基本上补偿由传感器滞后以及用于控制电动机32的方法的任何其他限制导致的损失转矩。
虽然结合仅有限数量的实施例详细描述了本发明,但是应容易理解,本发明并不限于这些披露的实施例。相反,可以修改本发明以并入此前未描述但是适应本发明的精神和范围的任何数量的变化、改变、替换或等效布置。此外,虽然已经描述了本发明的各个实施例,但是应理解,本发明的那些方面可以包括所述实施例中的仅一些。因此,并不将本发明视为受到以上描述限制。

Claims (15)

1.一种用于确定参考d轴电流和参考q轴电流的电动机控制系统,其包括:
电动机;
直流电源和直流输入线路,直流电源产生跨直流输入线路的电桥电压;
电流命令控制器,其与电动机和直流输入线路通信,电流命令控制器被配置以:
监控电桥电压和转矩参考命令;
基于转矩参考命令来计算参考q轴电流;以及
基于参考q轴电流的数值来计算参考d轴电流。
2.如权利要求1所述的电动机控制系统,其中如果参考q轴电流的数值小于或等于预定参考q轴电流值,并且如果电压命令值的数值小于电桥电压,则参考d轴电流是基于第一工作区域。
3.如权利要求2所述的电动机控制系统,其中如果如由平滑函数确定的参考d轴电流小于零,则在第一工作区域中将参考d轴电流设定为零。
4.如权利要求2所述的电动机控制系统,其中如果如由平滑函数确定的参考d轴电流大于预定参考d轴值,则在第一工作区域中将参考d轴电流设定为预定参考d轴值。
5.如权利要求2所述的电动机控制系统,其中平滑函数通过以下公式来确定参考d轴电流:
Id_REF =k_K1*(abs(ωm)+k_K2*abs(Te)–k_K3);以及
k_K1 = k_a2 *(Te)2 + k_a1*(Te) + k_a0
其中k_a0、k_a1、k_a2、k_K1、k_K2以及k_K3是从电动机的参数获得的常数,Id_REF是参考d轴电流,Te是转矩参考命令,并且ωm是测量出的电动机速度。
6.如权利要求5所述的电动机控制系统,其中如果参考q轴电流的数值大于预定参考q轴电流值,并且如果电压命令的数值小于电桥电压,则选择第二工作区域。
7.如权利要求6所述的电动机控制系统,其中电流命令控制器通过以下公式在第二工作区域中确定第二参考d轴电流:
Id_REF = (Te-sqrt(3)/2* Ke*Iq_REF_MAX)/( k_P /2*3/2*Iq_REF_MAX*(Lq-Ld))
其中Id_REF是第二参考d轴电流值,Te是转矩参考命令,Ke是常数,Iq_REF_MAX是预定参考q轴电流值,k_P是电动机的电极数量,Lq是电动机的q轴电感,并且Ld是电动机的d轴电感。
8.如权利要求7所述的电动机控制系统,其中如果第二参考d轴电流大于由平滑函数确定的参考d轴电流,则将d轴电流设定为第二参考d轴电流。
9.如权利要求1所述的电动机控制系统,其中如果电压命令大于或等于电桥电压,则基于第三工作区域来确定参考d轴电流。
10.如权利要求9所述的电动机控制系统,其中电流命令控制器在第三工作区域中基于目标电压循环计算器来确定目标电压循环参考d轴电流。
11.如权利要求10所述的电动机控制系统,其中如果目标电压循环参考d轴电流大于由平滑函数确定的参考d轴电流,则将d轴电流设定为目标电压循环参考d轴电流。
12.如权利要求11所述的电动机控制系统,其中电流命令控制器基于在第三工作区域中确定的d轴电流来重新计算电压命令并计算峰值电流。
13.如权利要求12所述的电动机控制系统,其中如果电压命令大于或等于电桥电压,或者如果最大电流值大于峰值电流,则电流命令控制器重新计算参考q轴电流。
14.一种确定电动机的参考d轴电流和参考q轴电流的方法,其包括:
由电流命令控制器监控电桥电压和转矩参考命令;
基于转矩参考命令来计算参考q轴电流;以及
如果参考q轴电流的数值小于或等于预定参考q轴电流值并且如果电压命令值的数值小于电桥电压,则基于第一工作区域来计算参考d轴电流。
15.如权利要求14所述的方法,其进一步包括如果如由平滑函数确定的参考d轴电流小于零,则在第一工作区域中将参考d轴电流设定为零。
CN201410089156.1A 2013-03-12 2014-03-12 用于确定参考d轴电流和q轴电流的电动机控制系统 Expired - Fee Related CN104052357B (zh)

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