CN104040218B - 波动齿轮装置 - Google Patents

Abstract

杯形波动齿轮装置(1)的杯形柔性外齿轮(6)的内部空间(14)由分隔机构(15)分成前内部空间(14a)和后内部空间(14b)。润滑剂被填充到在波动发生器(7)需要润滑的一侧处的前内部空间(14a)中。前内部空间(14a)的体积设置成使得所需量的润滑剂被填充。由于润滑剂不需要填充到柔性外齿轮(6)的整个内部空间(14)中，可以减少要填充的润滑剂的量。

Description

波动齿轮装置

技术领域

本发明涉及包括杯形或礼帽形的柔性外齿轮的波动齿轮装置，并且具体地涉及其中装填在柔性外齿轮内部中的润滑剂的体积显著地减小的波动齿轮装置。

背景技术

已知的波动齿轮装置包括设置有杯形柔性外齿轮的杯形波动齿轮装置和设置有礼帽形柔性外齿轮的礼帽形波动齿轮装置。在杯形柔性外齿轮中，外齿在圆筒形部件的前开口端的一侧上的部分处的外周面部分上形成，该圆筒形部件能够偏转成非圆形形状；径向向内延伸的隔膜在后开口端上形成；并且圆盘形或环形轴套在隔膜的内周边上形成。隔膜和轴套对应于杯形的底部部分。柔性外齿轮通过轴套紧固到诸如负载侧构件之类的构件。在礼帽形柔性外齿轮中，外齿在圆筒形部件的前开口端上的外周面部分上形成；径向向外延伸的隔膜在后开口端上形成；并且环形轴套在隔膜的外周边上形成。隔膜和轴套对应于礼帽形的凸缘部分。

在杯形波动齿轮装置或礼帽形波动齿轮装置中，待润滑的接触部件通过装填在柔性外齿轮中的内部空间内的润滑剂润滑。专利文献1提出了用于将油箱设置在柔性外齿轮内部的方法。小孔例如在油箱的外周面上形成。当油箱随着柔性外齿轮旋转时，储存在油箱中的油从孔排放到柔性外齿轮中的内部空间内。排放到内部空间内的润滑剂对各个部段进行润滑。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-064304号公报

专利文献2：日本专利特开平09-250611号公报

发明内容

在杯形或礼帽形柔性外齿轮的内部上形成大的内部空间。换句话讲，除了安装有波动发生器的部分之外，柔性外齿轮的圆筒形部件的内部还保持有大的内部空间。需要填装润滑剂（油或油脂）以填充该大的内部空间，从而使波动齿轮装置的每个接触部件都能够被润滑，而不论操作取向如何。因此，所填装的润滑剂的量大，并且存在润滑剂泄漏到外部的增加了的风险。

如果油箱设置在柔性外齿轮的内部空间中，则与润滑剂填装在内部空间中的情况相比，需要较小填装量的润滑剂。然而，填装在油箱中的润滑剂排放到柔性外齿轮的内部空间中并通过该内部空间馈送到待润滑的每个部分。如果油箱比内部空间小，则从油箱排放的润滑剂散布在内部空间中，并且馈送到待润滑的部分的润滑剂的量可能因此是不足的。

因此，在使用油箱的情况中，优选的是使用具有与内部空间相对应的大尺寸油箱。由此，可以将从油箱排放的润滑剂可靠地馈送到待润滑的部分；然而，所填装的润滑剂的量则更大。此外，如果填充有大量润滑剂的油箱连接到柔性外齿轮，则还存在柔性外齿轮的旋转负载增加和波动齿轮装置的特性降低的风险。

本发明的目的是提出一种波动齿轮装置，其中装填在杯形或礼帽形柔性外齿轮中的内部空间中的润滑剂的量可最小化，并且其中润滑剂可以可靠地馈送到待润滑的部分而不论操作取向如何。

[解决问题的手段]

为了解决上述问题，本发明的波动齿轮装置的特征在于包括：

刚性内齿轮；

柔性外齿轮，该柔性外齿轮具有能够偏转成非圆形形状的圆筒形部件、从圆筒形部件的后开口端径向向内或向外延伸的隔膜和形成于隔膜的内周边或外周边上的圆盘形或环形轴套；

波动发生器，该波动发生器安装在朝向圆筒形部件的前开口端的一侧上的外齿形成部分的内部上，该波动发生器用于使圆筒形部件偏转成非圆形形状，以使柔性外齿轮与刚性内齿轮部分地啮合，并且用于在周向上移动两个齿轮之间的啮合位置；以及

分隔机构，该分隔机构与柔性外齿轮一体地旋转，并将圆筒形部件中的内部空间分隔成在朝向波动发生器的一侧上的前内部空间和朝向隔膜的一侧上的后内部空间。

柔性外齿轮中的内部空间、即圆筒形部件中的内部空间被分隔机构分隔成前内部空间和后内部空间。润滑剂被填装进需要润滑剂的朝向波动发生器的一侧上的后内部空间中。后内部空间的体积被设置成可填装所需体积的润滑剂。可使所填装的润滑剂的量小于在润滑剂被填装以便填充柔性外齿轮中的内部空间时的量。

填装在后内部空间中的润滑剂处于与待润滑的部分（波动发生器的接触部分、波动发生器和柔性外齿轮的内周面之间的接触部分等）直接接触的状态。因此，可以可靠地将润滑剂馈送到每一个待润滑部分。

分隔机构随着柔性外齿轮旋转。即使在设置有分隔机构时，由于相对于柔性外齿轮的旋转，因而也不存在阻力的实质增加。因此，通过提供分隔机构可防止波动齿轮装置的效率降低。

在本发明的波动齿轮装置中，分隔机构优选地设置有能够随圆筒形部件弹性变形的弹性体。在这样的情况中，弹性体在波动发生器和隔膜之间的部分处沿着整个圆周保持与圆筒形部件的内周面接触的状态。

弹性体在前内部空间和后内部空间之间可靠地提供密封。因此，填装进后内部空间中的润滑剂不会泄露到前内部空间的一侧。

柔性外齿轮的圆筒形部件中的每个部件是振动部分，其在径向上被反复地偏转。圆筒形部件中的高阶振动的发生被与圆筒形部件的内周面恒定接触的弹性体遏制。弹性体还可改变柔性外齿轮的自然频率并抑制共振发生。

分隔机构还可被构造成包括弹性体和用于支撑弹性体的支撑构件。在这样的情况中，在支撑构件的外周面上沿着外周面形成圆形凹槽，并且弹性体安装在圆形凹槽中。

支撑构件的面向波动发生器的端面被优选地成形为赋予装填在前内部空间中的润滑剂剪切力梯度。例如，端面可以是垂直于波动发生器的中心轴线的平坦表面，或是在中心轴线上的位置上保持居中的凹圆锥形表面。

支撑构件与柔性外齿轮同步旋转，并且因此不会经受大的力。因此，塑料、包括铝等的有色金属或钢可用作支撑构件的材料。

柔性外齿轮可经由轴套紧固到输出凸缘。在这种情况下，将杯形柔性外齿轮、保持构件和输出凸缘同轴地紧固在如下状态中，其中轴套被夹在保持构件和输出凸缘之间的状态。支撑构件可附接到保持构件。替代地，支撑构件可与保持构件一体地形成（换句话讲，支撑构件和保持构件可由单个构件形成）。

在礼帽形柔性外齿轮的情况中，轴套同轴地紧固到圆盘形输出凸缘的外周边部分。因此，支撑构件可通过螺纹连接或螺栓连接同轴地紧固到输出凸缘的中央部分。

附图说明

图1是示出根据本发明的第一实施例的杯形波动齿轮装置的垂直截面图；

图2是示出图1的变形例的垂直截面图；

图3是示出图1的变形例的垂直截面图；

图4是示出图1的变形例的垂直截面图；

图5是示出根据本发明的第二实施例的礼帽形波动齿轮装置的垂直截面图；以及

图6是示出图5的变形例的垂直截面图。

具体实施方式

现在将参照附图描述应用了本发明的波动齿轮装置的实施例。

第一实施例

图1是应用了本发明的杯形波动齿轮装置的垂直截面图。杯形波动齿轮装置1具有圆柱形装置外壳2。圆盘形输出凸缘4以可旋转的状态附接到装置外壳2的背面（在附图中朝底部），并在两者间插入十字滚柱轴承3。

连接凸缘2a在装置外壳2的外周边上形成，并且螺栓孔2b沿着周向方向以预定间距形成。内齿5a在装置外壳2的前端部分的圆形内周面上形成。前端部分用作刚性内齿轮5。换句话讲，刚性内齿轮5一体地形成于装置外壳2中。杯形柔性外齿轮6同轴地设置在装置外壳2中。波动发生器7同轴地安装在柔性外齿轮6的内部上。波动发生器7使柔性外齿轮6偏转成非圆形（例如，椭球形形状）并且与刚性内齿轮5部分地啮合。

波动发生器7具有刚性插头8和波动轴承9，刚性插头设置有用于连接输入轴的轴孔8a，而波动轴承则安装到插头8的椭球形外周面。波动轴承9设置有能够在径向上偏转的轴承环，并且，当处于波动轴承9被安装在插头8上的状态中时，其外环的外周面偏转成椭球形形状。插入插头8的轴孔8a中的输入轴10通过例如紧固螺栓11而同轴地紧固于插头8。来自电动机或类似装置的输出旋转通过输入轴10输入到波动发生器7中。

柔性外齿轮6设置有能够偏转成非圆形形状的圆筒形部件6a。外齿6c在圆筒形部件6a的前开口端6b的一侧上的外周面部分上形成。圆筒形部件6a上形成有外齿6c的部分被称为外齿形成部分6d。隔膜6f从圆筒形部件6a的后开口端6e径向向内延伸。环形轴套6g从隔膜6f的内周边连续地形成。

波动发生器7安装在柔性外齿轮6的圆筒形部件6a的外齿形成部分6d的内部上。外齿形成部分6d由波动发生器7偏转成椭球形形状，并且定位在椭圆的长轴两端处的外齿6c与刚性内齿轮5的内齿5a啮合。

柔性外齿轮6的轴套6g由多个紧固螺栓13以被夹在环形保持构件12和输出凸缘4之间的状态同轴地紧固到输出凸缘4。在保持构件12上形成有：圆柱形部分12a；和从圆柱形部分12a的前开口端径向向外伸展的圆盘形部分12b。圆柱形部分12a从轴套6g的正面装配进轴套6g中的中空孔内和输出凸缘4中的中空孔内，并且同轴地定位轴套6g和输出凸缘4。圆盘形部分12b、输出凸缘4和轴套6g由紧固螺栓13以轴套6g被夹在圆盘形部分12b和输出凸缘4之间的状态紧固。

分隔机构15结合到杯形柔性外齿轮6的内部。柔性外齿轮6的圆筒形部件6a中的内部空间14被分隔机构15分隔成在朝向波动发生器7的一侧上的前内部空间14a和在朝向隔膜6f的一侧上的后内部空间14b。分隔机构15设置有支撑构件16和弹性体17。支撑构件16具有圆盘形的总体形状，并同轴地螺纹连接到保持构件12。弹性体17是具有圆形横截面的弹性环，并安装到形成于支撑构件16的圆形外周面16a上且具有矩形横截面的圆形凹槽16b。

更具体而言，在支撑构件16的后端面16c上形成以同轴状态向后突出的小直径轴部件16d。小直径轴部件16d装配进保持构件12的圆柱形部分12a的中空部段中。支撑构件16由此被定位成相对于保持构件12同轴。支撑构件16的正面16e是在面向波动发生器7的一侧上的端面，并且为垂直于装置中心轴线1a的平坦、圆形端面。圆形凹陷部16f形成在正面16e的中央处，以便不妨碍紧固螺栓11的头部。

弹性体17在隔膜6f和波动发生器7之间的部段处与柔性外齿轮6的圆筒形部件6a的内周面6h接触。换句话讲，弹性体17在外齿形成部分6d和后开口端6e之间的部段处与圆筒形部件6a的内周面6h接触。弹性体17以弹性体17的圆形横截面在直径方向上被向内挤压预定量的状态而沿着内周面6h的整个圆周接触。因此，甚至在圆筒形部件6a由波动发生器7偏转成椭球形形状的状态中，弹性体17中的每个部件也随圆筒形部件6a的偏转而在周向上弹性地变形，并且保持与内周面6h的接触状态。

支撑构件16与柔性外齿轮6一体地旋转；从而防止大的应力在致动期间起作用。因此，构成支撑构件16的材料可以是钢、塑料或诸如铝的有色金属。弹性体17可由橡胶材料形成，并可使用具有圆形横截面的弹性环、唇形弹性环或类似主体。对弹性体17的要求是能够在径向上随圆筒形部件6a变形并且形成沿整个圆周与内周面6h接触的状态，并且弹性体17因此还可以是能够在径向上总体偏转的环形构件。

在具有这样的描述的构造的杯形波动齿轮装置1中，旋转通过输入轴10从电动机（未示出）或类似装置输入到波动发生器7中。当波动发生器7旋转时，刚性内齿轮5和柔性外齿轮6之间的啮合位置在周向上移动。外齿6c的数量比内齿5a的数量小2n（其中n为正整数），通常小2。因此，在两个齿轮5、6之间产生相对旋转。如果刚性内齿轮5被固定成不发生旋转，则柔性外齿轮6以相对于输入到波动发生器7中的输入旋转速度显著减小的旋转速度旋转。该速度减小的旋转从输出凸缘4输出。

在柔性外齿轮6中的内部空间14被分隔机构15分隔成前内部空间14a和后内部空间14b。润滑剂（油或油脂）装填在前内部空间14a中。该润滑剂向诸如波动发生器7的接触部件和波动发生器7与柔性外齿轮6之间的接触部件之类的部件提供润滑。

柔性外齿轮6的圆筒形部件6a中的每个部件随着波动发生器7的旋转而反复地径向向内和径向向外偏转。分隔机构15的弹性体17以弹性体17沿周向的每个部件被向内挤压的状态而与圆筒形部件6a的内周面6h接触。因此，当圆筒形部件6a沿着周向的每个部件被径向向内和向外偏转时，弹性体17沿着周向的每个部件在直径方向上相应地弹性变形。因此，弹性体17保持沿着整个圆周与圆筒形部件6a的内周面6h接触的状态。换句话讲，在前内部空间14a和后内部空间14b之间保持密封状态，并且防止润滑剂泄露到后内部空间14b中。

支撑构件16的正面16e是平坦表面，并以预定间距且从后面面向波动发生器7的插头8的平坦后端面8b。构件16、8以不同速度旋转，并且填装在两者间的润滑剂对前内部空间14a的外周侧上的每一个接触部件进行润滑。具体而言，当使用油进行润滑时，正面16e用作举升锥(lift cone)，而当使用油脂进行润滑时，正面16e用作定位在待润滑的接触部件附近的油脂保持壁。

分隔机构的第一变形例

图2是示出上述杯形波动齿轮装置1的分隔机构15的第一变形例的垂直截面图。在图2所示分隔机构15A中，支撑构件16A一体地形成在保持构件12上。换句话讲，保持构件12和支撑构件16A由单一部件形成，并且用作支撑构件16A的部分（即，支撑部分）形成在保持构件12上。在这种情况下，不需要用于将支撑构件16A固定到保持构件12的诸如螺钉之类的紧固件。

分隔机构的第二变形例

图3是示出上述杯形波动齿轮装置的分隔机构15的第二变形例的垂直截面图。在图3所示分隔机构15B中，其支撑构件16B的正面16e由在装置中心轴线1a上保持居中的凹圆锥形表面限定。分隔机构15B的构造其它方面与上述分隔机构15的构造相同。

分隔机构的第三变形例

图4是示出上述杯形波动齿轮装置的分隔机构15的第三变形例的垂直截面图。在图4所示分隔机构15C中，其支撑构件16C一体地形成在保持构件12上。支撑构件16C的正面16e由在装置中心轴线1a上保持居中的凹圆锥形表面限定。分隔机构15C的构造其它方面与上述分隔机构15B的构造相同。

第二实施例

图5是示出应用了本发明的礼帽形波动齿轮装置的垂直截面图。礼帽形波动齿轮装置100设置有向前（在附图中向上）打开的装置外壳102。装置外壳102包括具有形成于圆形内周面上的内齿105a的环形刚性内齿轮105和十字滚柱轴承103。刚性内齿轮105同轴地紧固到十字滚柱轴承103的内环103a的前端面。圆盘形输出凸缘104同轴地紧固到十字滚柱轴承103的外环103b的后端面。

礼帽形柔性外齿轮106同轴地设置在装置外壳102的内部上。波动发生器107同轴地安装在柔性外齿轮106的内部上。波动发生器107使柔性外齿轮106偏转成例如椭球形形状并且与刚性内齿轮105部分地啮合。

波动发生器107设置有刚性插头108和安装到插头108的椭球形外周面的波动轴承109，刚性插头108设置有用于连接输入轴的轴孔108a。波动轴承109设置有能够在径向上偏转的轴承环，并且，在处于波动轴承109安装在插头108上的状态中时，其外环的外周面偏转成椭球形形状。插入插头108的轴孔108a中的输入轴110通过例如紧固螺栓111同轴地紧固到插头108。来自电动机或类似装置的输出旋转通过输入轴110输入到波动发生器107中。

柔性外齿轮106设置有能够偏转成非圆形形状的圆筒形部件106a。外齿106c在圆筒形部件106a的前开口端106b的一侧上的外周面部分上形成。圆筒形部件106a上形成有外齿106c的部分被称为外齿形成部分106d。隔膜106f从圆筒形部件106a的后开口端106e径向向内延伸。环形轴套106g从隔膜106f的外周边连续地形成。

波动发生器107安装在柔性外齿轮106的圆筒形部件106a的外齿形成部分106d的内部上。外齿形成部分106d由波动发生器107偏转成椭球形形状，并且定位在椭圆的长轴两端处的外齿106c与刚性内齿轮105的内齿105a啮合。

柔性外齿轮106的轴套106g被夹在输出凸缘104的前端面104a的外周侧部分和十字滚柱轴承103的外环103b的后端面103c之间。这三个构件在这种状态下由多个紧固螺栓113同轴地紧固。

分隔机构115结合到礼帽形柔性外齿轮106的内部。柔性外齿轮106的圆筒形部件106a中的内部空间114由分隔机构115分隔成在朝向波动发生器107的一侧上的前内部空间114a和在朝向隔膜106f的一侧上的后内部空间114b。分隔机构115设置有支撑构件116和弹性体117。支撑构件116具有圆盘形总体形状，并且同轴地紧固到输出凸缘104。弹性体117是具有圆形横截面的弹性环，并安装到形成于支撑构件116的圆形外周面116a上且具有矩形横截面的圆形凹槽116b。

更具体而言，在支撑构件116的后端面116c上居中地形成以同轴状态向后突出的小直径轴部件116d。外螺纹116g被刻入小直径轴部件116d的外周面中。在输出凸缘104的中央处形成具有圆形横截面的凹陷部104b，并且，可与外螺纹116g螺纹接合的内螺纹104c被刻入凹陷部104b的圆形内周面中。支撑构件116与输出凸缘104的螺纹接合将支撑构件116紧固到输出凸缘104。支撑构件116的正面116e是面向波动发生器107的一侧上的端面，并且是垂直于装置中心轴线101a的平坦、圆形端面。圆形凹陷部116f形成在正面116e的中央处，以不妨碍紧固螺栓111的头部。

弹性体117在隔膜106f和波动发生器107之间的部段处与柔性外齿轮106的圆筒形部件106a的内周面106h接触。换句话讲，弹性体117在外齿形成部分106d和后开口端106e之间的部段处与圆筒形部件106a的内周面106h接触。弹性体117以弹性体117的圆形横截面在直径方向上被向内挤压预定量的状态而沿着内周面106h的整个圆周接触。因此，甚至是在圆筒形部件106a由波动发生器107偏转成椭球形形状的状态中，弹性体117中的每个部件也随圆筒形部件106a的偏转而在周向上弹性地变形，并且保持与内周面106h的接触状态。

支撑构件116与柔性外齿轮106一体地旋转；从而防止大的应力在致动期间起作用。因此，构成支撑构件116的材料可以是塑料、诸如铝的有色金属或钢。弹性体117可由橡胶材料形成，并可使用具有圆形横截面的弹性环、唇形弹性环或类似主体。对弹性体117的要求是，能够在径向上随圆筒形部件106a变形并且形成沿整个圆周与内周面106h接触的状态，并且弹性体117因此还可以是能够在径向上总体偏转的环形构件。

在具有这样的描述的构造的礼帽形波动齿轮装置100中，通过输入轴110从电动机（未示出）或类似装置将旋转输入到波动发生器107中。当波动发生器107旋转时，刚性内齿轮105和柔性外齿轮106之间的啮合位置在周向上移动。外齿106c的数量比内齿105a的数量小2n（其中n为正整数），通常小2。因此，在两个齿轮105、106之间产生相对旋转。如果刚性内齿轮105被固定成不发生旋转，则柔性外齿轮106以相对于输入到波动发生器107中的输入旋转速度显著减小的旋转速度旋转。该速度减小的旋转从输出凸缘104输出。

柔性外齿轮106中的内部空间114被分隔机构115分隔成前内部空间114a和后内部空间114b。润滑剂（油或油脂）装填在前内部空间114a中。该润滑剂向诸如波动发生器107的接触部件和波动发生器107与柔性外齿轮106之间的接触部件之类的部件提供润滑。

柔性外齿轮106的圆筒形部件106a中的每个部件随着波动发生器107的旋转而反复地径向向内和径向向外偏转。分隔机构115的弹性体117以沿周向的弹性体117中的每个部件被向内挤压的状态与圆筒形部件16a的内周面16h接触。因此，当沿着周向的圆筒形部件106a中的每个部件径向向内和向外偏转时，沿着周向的弹性体117中的每个部件在直径方向上相应地弹性变形。因此，弹性体117保持沿着整个圆周与圆筒形部件106a的内周面106h接触的状态。换句话讲，在前内部空间114a和后内部空间114b之间保持密封状态，并且防止润滑剂泄露到后内部空间114b中。

支撑构件116的正面116e是平坦表面，并以预定间距且从后面面向波动发生器107的插头108的平坦后端面108b。构件116、108以不同速度旋转，并且填装在两者间的润滑剂对前内部空间114a的外周侧上的每一个接触部件进行润滑。具体而言，当使用油进行润滑时，正面116e用作举升锥，而当使用油脂进行润滑时，正面116e用作定位在待润滑的接触部件附近的油脂保持壁。

分隔机构的变形例

图6是示出上述礼帽形波动齿轮装置100的分隔机构115的变形例的垂直截面图。在图6所示分隔机构115A中，其支撑构件116A由布置在同心圆上的多个紧固螺栓119同轴地紧固到输出凸缘104A。因此，不形成小直径轴部件、外螺纹、圆形凹陷部或内螺纹。相反，在支撑构件116A和输出凸缘104A上形成多个螺栓孔以便定位在同心圆上。分隔机构115A的构造在其它方面与上述分隔机构115的构造相同。

Claims (3)

1.一种波动齿轮装置，其特征在于包括：

刚性内齿轮；

杯形的柔性外齿轮，所述柔性外齿轮具有能够偏转成非圆形形状的圆筒形部件、从所述圆筒形部件的后开口端径向向内延伸的隔膜和形成于所述隔膜的内周边或外周边上的圆盘形或环形轴套；

波动发生器，所述波动发生器安装在朝向所述圆筒形部件的前开口端的一侧上的外齿形成部分的内部上，所述波动发生器使所述圆筒形部件偏转成非圆形形状，使得所述柔性外齿轮与所述刚性内齿轮部分地啮合，并且所述波动发生器使所述两个齿轮之间的啮合位置在周向上移动；

分隔机构，所述分隔机构与所述柔性外齿轮一体地旋转，并将所述圆筒形部件中的内部空间分隔成在朝向所述波动发生器的一侧上的前内部空间和在朝向所述隔膜的一侧上的后内部空间；

输出凸缘；

保持构件；以及

紧固螺栓，所述紧固螺栓用于将所述保持构件、所述轴套和所述输出凸缘紧固在所述轴套被夹在所述保持构件和所述输出凸缘之间的状态中，其中

所述分隔机构具有能够随所述圆筒形部件弹性变形的弹性体，

所述保持构件具有用于支撑所述弹性体的支撑部分，

在所述支撑部分的外周面上且沿所述支撑部分的所述外周面形成有圆形凹槽，

所述弹性体安装在所述圆形凹槽中，并且

所述弹性体位于所述波动发生器和所述隔膜之间的位置处，并且保持沿所述弹性体的整个圆周与所述圆筒形部件的内周面接触的状态。

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于

所述支撑部分具有面向所述波动发生器的端面，并且

所述端面为垂直于所述波动发生器的中心轴线的平坦表面，或者为在所述中心轴线上的位置上保持居中的凹圆锥形表面。

3.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于

所述支撑部分由钢、有色金属或塑料制成。