CN104029663A - 一种控制紧急制动系统的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制带有稳定性控制系统（ESC）的机动车辆的自动紧急制动系统（AEBS）的方法。尽管在停用的ESC和AEBS干预的情况下，为了避免出现车辆不稳定，至少提出了如下步骤：确定稳定性控制系统被停用或者处于低效模式，其中，同时确定稳定性控制系统是无缺陷的，即使在稳定性控制系统停用或处于低效模式的情况下，也保持自动紧急制动系统启用，确定危险状况，生成紧急制动指令，并启动紧急制动，如果生成了紧急制动指令，则至少暂时启用稳定性控制系统，如果检测到危险状况已经消除，则将稳定性控制系统重新设置回停用或低效模式，其中，保持紧急制动系统处于启用模式。

Description

一种控制紧急制动系统的方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制具有稳定性控制系统(也即电子稳定性控制系统，缩写ESC)的机动车辆的紧急制动系统（也即先进紧急制动系统，缩写AEBS）的方法。
背景技术
机动车辆可以配备紧急制动系统（以下称为AEBS），来降低机动车辆的速度，以及配备电子稳定性控制系统（以下称为ESC）来进行车辆动态控制。
紧急制动系统，即自动或自主紧急制动系统，可以是传感器控制的，并用于达到减轻与其它道路使用者（如车辆或行人）或其他物体的碰撞后果以及避免与其碰撞的目的，这是由于，在确定可能发生的碰撞风险时，自动施加特定的制动力来降低车辆的速度。在上述情况下，使用连续地确定相应车辆（主车辆）与目标车辆或行人之间与间距有关的差速度的传感器信号，以便因此——如适当——能够产生自动减速，前提是若驾驶员未启动减速。但是，自动减速也有一定的风险，就是车辆会进入一个不稳定的车辆动力学状态（例如转向过度或转向不足），该状态在没有AEBS操作时不会发生。为了降低或避免由于AEBS干预所造成的车辆不稳定的风险，ESC（也被称为ESP（电子稳定程序）等）也可以被使用。
ESC也可能被例如驾驶员停用或已经被切换到低效模式，其中，所述AEBS通常也自动停用或切换，这样其功能被减弱，这正是为了避免可能出现的不稳定车辆状态。当ESC被停用或弱化并且因此AEBS被停用或者至少被弱化时，在ESC被再次启动之前，AEBS的全部优势显然是不可能被发挥出来的。
图1中示出了对应于目前技术水平的用于控制机动车辆的紧急制动系统（也即先进紧急制动系统，缩写为AEBS）的方法，该车辆具有稳定性控制系统(也即电子稳定性控制系统，缩写为ESC)，在图1中示出了此方法，即，AEBS和ESC的可能开关状态。更多细节详见图1。
发明内容
本发明是基于具体说明一种本文开始提出的可避免不稳定车辆状态的方法的目的。根据本发明，该目标通过具有以下特征的方法来实现。
要注意的是，在下文中分别具体说明的特征可以以任意所需的技术上适当的方式彼此结合，以及并披露本发明的进一步的改进。
根据本发明，提出了一种用于控制具有稳定控制系统的机动车辆的自动紧急制动系统的方法，其至少包括以下步骤：
确定稳定性控制系统被停用或者处于低效模式，其中，同时确定该稳定性控制系统无缺陷，
即使稳定性控制系统被停用或处于低效模式，也保持自动紧急制动系统处于启用，
确定危险情况，
产生紧急制动指令，并启动紧急制动，
如果产生了紧急制动指令，则至少暂时启用稳定性控制系统，
如果检测到危险情况已被消除，则将稳定性控制系统重新设置为停用或低效模式，其中，紧急制动系统保持在启用模式。
本发明保证了即使ESC被停用或处于低效模式，在ESC物理和技术系统的可能性的范围内，不稳定车辆状态也都会被避免，即使存在AEBS干预时也是如此，这是由于ESC有针对性地从被停用或低效状态短时间地切换到完全启用状态，其结果是当AEBS的功能被启用以启动紧急制动时，ESC实现其稳定功能。
在本发明中，紧急制动信号或紧急制动操作是指车辆速度的任何降低，这种降低并不一定被驾驶员感觉到。因此，速度降低还可以具有的作用是，传感器在速度降低过程中取消最初确定的危险情况，其结果是紧急制动被停止。当然，紧急制动操作也可能导致车辆的被迫静止状态，但是自动制动干预应当始终为，驾驶员的请求不会被如此完全的覆盖以至于由不正确的反应产生新的危险情况。因此，高车辆速度下的全制动倾向于被排除，其中，全制动类型的紧急制动情况在低车速直到静止状态的情况下可行，例如在城镇交通中。
有益的是，ESC只是暂时切换到完全启用模式，其结果是仅针对由AEBS启动的制动干预才启用ESC。
如果确定了AEBS干预已成功地消除了危险情况，那么将ESC切换到先前的模式，也就是说切换到停用或低效模式，其中，该切换可以立即进行，但是优选为经过一个延迟之后，以便由此能够在短时间内伴随的危险情况的情形下消除可能的切换时间消耗，即系统迫近延迟。
如果ESC被关闭或停用，即由驾驶员切换到低效模式，本发明的AEBS会再次被启用并能够通过车辆制动系统实现减速。在启用的AEBS减速指令的情况下，例如，一个通过制动器的启用给出的指令，ESC将被自动切换到暂时的（即短时间的）完整的操作模式，或被启用，以确保主车辆的稳定车辆动态。如果AEBS减速指令结束且车辆再次处于稳定车辆动力学模式，ESC将被自动切换回（立即或有一定延迟）其在AEBS减速指令被启动以前所处的模式。因此AEBS对驾驶员提供支持，即使ESC在之前是部分或完全停用的。因此，有利的是，直到行驶稳定性得到再次确认之前，ESC模式不会切换回去。
无论是就方法还是装置而言，本发明的方案可以应用于几乎所有类型的机动车辆，其中，程序可以存储在控制装置中，例如中央控制单元，可方便地在该控制装置中对必要的信号进行询问和做相应处理。
附图说明
图1表示一种用于控制机动车辆的紧急制动系统(也即先进紧急制动系统，缩写为AEBS)的方法，该机动车辆拥有基于现有技术的稳定性控制系统(也即电子稳定性控制系统，缩写为ESC)。
图2表示一种用于控制机动车辆的紧急制动系统(也即先进紧急制动系统，缩写为AEBS)的方法，该机动车辆具有基于本发明的稳定性控制系统(也即电子稳定性控制系统，缩写为ESC)。
具体实施方式
在不同附图中，相同元件用相同的附图标记表示，因此对其通常只做一次说明。
图1所示一种用于控制机动车辆的紧急制动系统(也即先进紧急制动系统，缩写为AEBS)的方法，该机动车辆拥有稳定性控制系统(也即电子稳定性控制系统，缩写为ESC)。
ESC被启用并且其中AEBS也被启用的状态被存储在块2中。
ESC被启用并且其中AEBS被停用的状态被存储在块3中。
ESC的功能被弱化并且其中AEBS被彻底停用的状态被存储在块4中。
ESC和AEBS均被停用的状态被存储在块5中。
在块1到4中的状态可以通过驾驶员指令来实现。驾驶员指令用箭头标识。
箭头6对应于将ESC置于低效模式的指令。按照箭头6的驾驶员指令因此可以在块2和4之间、块5和4之间以及块3和4之间切换，其中箭头的方向分别指向最后提到的块。
箭头7对应于将ESC置于完全启用模式的指令。按照箭头7的驾驶员指令因此可以在块4和2之间、块5和2之间、块5和3之间以及块4和3之间切换，其中箭头的方向分别指向最后提到的块。
箭头8对应于将ESC置于完全停用状态的指令。按照箭头8的驾驶员指令因此可以在块2和5之间、块3和5之间以及块4和5之间切换，其中箭头的方向分别指向最后提到的块。
箭头9对应于将AEBS置于停用状态的指令。按照箭头9的驾驶员指令因此只能在块2和3之间切换，其中箭头的方向在所有情况下指向最后提到的块。
箭头10近似对应于将AEBS置于完全启用状态的指令。按照箭头10的驾驶员指令因此只能在块3和2之间切换，其中箭头的方向在所有情况下指向最后提到的块。
从图1可以明显看出，当ESC停用或在低效模式中启用时，AEBS始终是完全停用的，以避免不稳定的车辆状态。
下面为本发明的内容，如图2所示。
图2示出了一方法，其中，尽管ESC最初停用或在低效模式中启用，AEBS能保持启用而不会产生车辆不稳定的风险，这是因为ESC至少临时地被自动切换到启用状态，即，至少在AEBS干预期间自动切换到启用状态，这通过块11说明。
块12显示了ESC弱化并且其中AEBS完全启用的状态。
块13显示了ESC完全停用并且其中AEBS完全启用的状态。
在图2中，以与图1中对应的方式提供箭头6到10。
两个块12和13或与其相关联的状态不能通过图1的已知方法来实现。
必要的是，产生自动信号，其将功能上弱化的ESC（块12）或完全停用的ESC（块13）暂时设置为完全启用状态，如块12和11之间以及块13和11之间的箭头14所示。
利用本发明，可以将AEBS置于启用状态，而不管ESC由于例如驾驶员的请求被停用或弱化，并且不会产生车辆不稳定的风险，这是由于ESC暂时切换到完全启用状态，尤其是当检测到危险情况时，该危险情况需要AEBS对行车制动系统的干预以便产生紧急制动，即速度降低。
如果危险情况被解除，将ESC自动重置——最好有一段延迟——到各自先前状态，如箭头15和16分别所示，其中，箭头15由块11指向块12,箭头16由块11指向块13。
图2所示方法在此以如下方式继续进行，即，如果检测到需要根据本发明的紧急制动的危险情况时，首先询问ESC是否完全启用。如果确定ESC停用（块13）或切换到低效状态（块12），则会产生一个用于暂时完全启用ESC的信号。
如果危险情况被解决，则原始状态被恢复，即系统返回块12或13。
如图2明显可见，驾驶员指令还可以根据箭头6和8在现在可能的块12和13其自身之间切换，其中，根据箭头7和6或者根据箭头7和8的、在相应的块2和12之间或在相应的块2和13之间的驾驶员指令是可能的。根据箭头9和10的驾驶员指令在块12和4以及13和5之间同样是可能的。
当然，本发明的方法也可以针对由驾驶员所启动的紧急制动操作来执行。这是因为，当ESC停用或其功能弱化时，也存在车辆状态不稳定的风险。在这样的情况下，ESC也被临时切换到启用状态。

Claims (5)

1.一种用于控制带有稳定性控制系统的机动车辆的自动紧急制动系统的方法，其特征在于，包含至少如下步骤：
确定稳定性控制系统被停用或者处于低效模式，其中，同时确定稳定性控制系统是无缺陷的，
即使在稳定性控制系统停用或者处于低效模式的情况下，也保持自动紧急制动系统启用，
确定危险状况，
生成紧急制动指令，并启动紧急制动，
如果生成了紧急制动指令，则至少暂时启用稳定性控制系统。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果检测到危险状况已经消除，则将稳定性控制系统切换回相应的初始状态，其中，紧急制动系统仍保持在启用模式。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果检测到危险状况已经消除，则将稳定性控制系统立即切换回初始状态，其中，紧急制动系统仍保持在启用模式。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果检测到危险状况已经消除，则有延时地将稳定性控制系统切换回初始状态，其中，紧急制动系统仍保持在启用模式。
5.如前述任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，直到行驶稳定性被再次保证后，才将稳定性控制系统切换回原来状态。
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