CN112109690A - 自动驻车控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驻车控制方法，该方法包括：检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据报文的输出状态或报文内的工况数据判断智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或线控制动系统EBS是否保压超时；若智能驾驶控制器IDU存在故障和/或线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。本发明还公开了一种自动驻车控制装置以及计算机可读存储介质。本发明使得车辆在自动驾驶模式下一旦出现智能驾驶控制器IDU故障或者线控制动系统EBS保压超时的情况，就立即通过电子驻车制动系统EPB来对车辆夹紧驻车，从而保障了车辆的安全，避免了事故的发生。

Description

自动驻车控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驻车控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前自动驾驶作为一种热门技术，国内外各大整车企业及科技公司都有针对自动驾驶技术进行研发，其中涉及到车辆的制动部分大部分由电子稳定控制系统(ElectronicStability Program，简称ESP)来实现，或者直接在现有的制动机构上加装一个电机等执行机构，这两种方案都限制了自动驾驶技术的发展，原因为方案一的保压时间过短，不适合自动驾驶的应用环境；方案二需要加装电机等执行机构，不适合车型的量产。因此，采用电子助力的线控制动系统来延长保压时间并实现车型量产显得尤为重要。

但线控制动系统在自动驾驶模式下进行驻车时，需要驻车时间小于线控制动系统设定的保压时长，如果制动保压超时或者由于智能驾驶控制器故障无法监控保压时长时，则容易导致事故的发生，故如何在制动保压超时或者由于智能驾驶控制器故障无法监控保压时长时，自动控制车辆实现驻车，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动驻车控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决在制动保压超时或者由于智能驾驶控制器故障无法监控保压时长时，自动控制车辆实现驻车的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自动驻车控制方法，所述自动驻车控制方法应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括智能驾驶控制器IDU、线性制动系统EBS和电子驻车制动系统EPB，其中，所述智能驾驶控制器IDU、所述线性制动系统EBS和所述电子驻车制动系统EPB通过CAN总线连接，所述自动驻车控制方法包括：

检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时；

若所述智能驾驶控制器IDU存在故障和/或所述线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。

优选地，所述检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤，包括：

检测智能驾驶控制器IDU输出的报文；

判断所述报文的输出状态是否正常；

若所述报文的输出状态异常，则判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障；

若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时。

优选地，所述若所述报文的输出状态异常，则判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障的步骤，包括：

若所述报文的输出状态异常，则判定当前所述智能驾驶控制器为硬件故障。

优选地，所述若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤，包括：

若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据；

判断所述工况数据是否正常；

若所述工况数据异常，则判定当前所述智能驾驶控制器IDU为软件故障；

若所述工况数据正常，则根据所述工况数据中的当前车速和制动保压时长判断当前车速是否小于或等于第一预设阈值且制动保压时长是否大于或等于第二预设阈值；

若是，则判定当前所述线控制动系统EBS保压超时。

优选地，所述自动驾驶系统还包括车身控制系统BCM和用户APP，在所述判定当前所述智能驾驶控制器IDU存在硬件或者软件故障之后，还包括：

向所述车身控制系统BCM和用户APP发送故障指令，以使所述车身控制模块BCM控制双闪灯点亮，并在所述用户APP上提示故障信息。

优选地，所述自动驾驶系统还包括整车控制器VCU，在所述向所述车身控制系统BCM和用户APP发送故障指令，以使所述车身控制模块BCM控制双闪灯点亮，并在所述用户APP上提示故障信息之后，还包括：

实时获取当前车速，并判断当前车速是否小于或者等于第三预设阈值；

若当前车速大于第三预设阈值时，则向线控制动系统EBS和所述整车控制器VCU发送制动指令，调整所述线控制动系统EBS的液压力值为预设的液压力值对车辆进行制动，并控制所述整车控制器VCU的档位跳至N档且扭矩输出为零；

若当前车速小于或者等于第三预设阈值时，则执行步骤：向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。

优选地，在所述向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态的步骤之后，还包括：

通过所述车身控制模块BCM控制制动灯点亮。

优选地，在所述向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态的步骤之后，还包括：

通过所述线控制动系统EBS释放制动液压，并通过所述智能驾驶控制器IDU控制车辆进入人工驾驶模式。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动驻车控制装置，所述自动驻车控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述自动驻车控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被处理器执行时实现上述任一项所述自动驻车控制方法的步骤。

本发明通过检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时；若所述智能驾驶控制器IDU存在故障和/或所述线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。通过上述实施方式，判断智能驾驶控制器IDU输出报文的输出状态和报文内的工况数据，进而根据判断结果确定智能驾驶控制器IDU当前有无故障或者线控制动系统EBS当前是否保压超时，若是，则向电子驻车制动系统EPB请求夹紧对车辆进行驻车，使得车辆在自动驾驶模式下一旦出现智能驾驶控制器IDU故障或者线控制动系统EBS保压超时的情况，就立即通过电子驻车制动系统EPB来对车辆夹紧驻车，从而保障了车辆的安全，避免了事故的发生。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明自动驻车控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为自动驾驶系统的结构示意图；

图4为图2中检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态和所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤的细化流程示意图；

图5为图2中检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态和所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤的又一细化流程示意图；

图6为本发明自动驻车控制方法第二实施例实施例的流程示意图；

图7为本发明自动驻车控制方法第三实施例实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例装置可以是自动驾驶车辆、自动驾驶车辆上安装的车载设备或者是与自动驾驶车辆远程连接的装置，该装置可以为PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有显示存储功能的终端设备。

如图1所示，该装置可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、Wi-Fi模块等等，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动驻车控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动驻车控制程序，并执行以下操作：

检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时；

若所述智能驾驶控制器IDU存在故障和/或所述线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驻车控制程序，还执行以下操作：

检测智能驾驶控制器IDU输出的报文；

判断所述报文的输出状态是否正常；

若所述报文的输出状态异常，则判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障；

若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驻车控制程序，还执行以下操作：

若所述报文的输出状态异常，则判定当前所述智能驾驶控制器为硬件故障。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驻车控制程序，还执行以下操作：

若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据；

判断所述工况数据是否正常；

若所述工况数据异常，则判定当前所述智能驾驶控制器IDU为软件故障；

若所述工况数据正常，则根据所述工况数据中的当前车速和制动保压时长判断当前车速是否小于或等于第一预设阈值且制动保压时长是否大于或等于第二预设阈值；

若是，则判定当前所述线控制动系统EBS保压超时。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驻车控制程序，还执行以下操作：

向所述车身控制系统BCM和用户APP发送故障指令，以使所述车身控制模块BCM控制双闪灯点亮，并在所述用户APP上提示故障信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驻车控制程序，还执行以下操作：

实时获取当前车速，并判断当前车速是否小于或者等于第三预设阈值；

若当前车速大于第三预设阈值时，则向线控制动系统EBS和所述整车控制器VCU发送制动指令，调整所述线控制动系统EBS的液压力值为预设的液压力值对车辆进行制动，并控制所述整车控制器VCU的档位跳至N档且扭矩输出为零；

若当前车速小于或者等于第三预设阈值时，则执行步骤：向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驻车控制程序，还执行以下操作：

通过所述车身控制模块BCM控制制动灯点亮。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动驻车控制程序，还执行以下操作：

通过所述线控制动系统EBS释放制动液压，并通过所述智能驾驶控制器IDU控制车辆进入人工驾驶模式。

本发明自动驻车控制装置的具体实施例与下述自动驻车控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

参照图2，图2为本发明自动驻车控制方法的第一实施例的流程示意图，本实施例提供的自动驻车控制方法包括：

步骤S10，检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时。

本发明实施例终端可以是自动驾驶车辆、自动驾驶车辆上安装的车载设备或者是与自动驾驶车辆远程连接的装置，该装置可以为PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有显示存储功能的终端设备。为方便说明，后续所有实施例均以自动驾驶车辆为例。自动驾驶车辆中包含自动驾驶系统，自动驾驶系统包括智能驾驶控制器IDU110、线性制动系统EBS120、电子驻车制动系统EPB130、车身控制系统BCM140和整车控制器VCU150等子控制系统和用户APP170，其中，各子控制系统通过车辆中的CAN总线160连接，并与用户APP170无线连接，实现各子控制系统之间的相互通讯和各子控制系统与用户APP之间的通讯，图如3所示，图3为自动驾驶系统的结构示意图。其中，智能驾驶控制器IDU(IntelligentDriving Unit简称：IDU)是集安全控制、舒适控制、动态控制于一身的控制系统，为自动驾驶系统的核心部分，在车辆自动驾驶过程中，智能驾驶控制器IDU会通过CAN总线采集车辆各部件的工作状态参数，并将这些工作状态参数生成包含有工况数据的报文，并通过CAN总线将这些报文传输至其他各子系统，实现对其他各子系统的控制。线性制动系统EBS(Electronic Braking System简称：EBS)是在防抱死制动系统ABS(Anti-lock BrakingSystem简称：ABS)的基础上，用电子控制取代传统的机械传动来控制制动系统，以达到良好的制动效果，增加车辆制动安全性。线性制动系统EBS比防抱死制动系统ABS增加了多种传感器，包括三维力传感器、制动器摩擦片磨损传感器等。制动时，制动踏板位置信号传给电控单元，同时各传感器把载荷、地面附着力和制动气压信号也传给电控单元，由电控单元自动调节制动压力，形成闭环控制。电子驻车制动系统EPB(Electrical Park Brake简称：EPB)是指将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起,并且由电子控制方式实现停车制动的技术。EPB是由电子控制方式实现停车制动的技术，其工作原理与机械式手刹相同，均是通过刹车盘与刹车片产生的摩擦力来达到控制停车制动，只不过控制方式从之前的机械式手刹拉杆变成了电子按钮。车身控制系统BCM(Body ControlModule简称：BCM)是车辆的电气核心，在传统的BCM主要的功能包括车灯、雨刮、后视镜、电子转向锁、天窗、车窗等基本功能。随着这几年技术的发展，不断有更多新的功能集成在BCM，以满足用户更多的需求，同时降低车身电子模块成本。整车控制器VCU(VehicleControl Unit简称：VCU)用于车辆动力系统的协调与控制，从整车的角度进行扭矩和转速的控制，有效改善驾驶员感受，降低油耗和排放。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的自动驾驶系统结构并不构成对自动驾驶系统的限定，可以包括比图示更多或更少的子控制系统，或者组合其他不同的子控制系统。

当车辆在自动驾驶模式下，实时检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据报文的输出状态或报文内的工况数据判断智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或线控制动系统EBS是否保压超时。具体地，判断智能驾驶控制器IDU有无报文输出，若智能驾驶控制器IDU无报文输出，则判定智能驾驶控制器IDU存在硬件故障；若智能驾驶控制器IDU有报文输出，则读取报文内的工况数据，若工况数据的值均为无效，则判定当前智能驾驶控制器IDU为软件故障，若工况数据的值正常，则根据工况数据获取当前车速和制动保压时长，并判断当前车速是否小于或等于第一预设阈值且制动保压时长是否大于或等于第二预设阈值；若是，则判定当前线控制动系统EBS保压超时。

步骤S20，若所述智能驾驶控制器IDU存在故障和/或所述线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。

当判定智能驾驶控制器IDU存在硬件故障或者软件故障，或者线控制动系统EBS为保压超时状态时，通过CAN总线向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，电子驻车制动系统EPB接收到该夹紧请求指令后，控制驻车制动执行电机状态，进而控制制动卡钳的活塞状态，该驻车制动执行电机安装于后轮两侧的制动卡钳上，通过控制驻车制动执行电机使卡钳夹紧，从而使得车辆进入驻车状态。

在本实施例中车辆在自动驾驶模式下通过实时判断智能驾驶控制器IDU有无故障或者线控制动系统EBS是否保压超时，一旦检测到智能驾驶控制器IDU存在故障或者线控制动系统EBS保压超时的情况，就立即通过电子驻车制动系统EPB来对车辆夹紧驻车，从而保障了车辆的安全，避免了事故的发生。

进一步的，参照图4和图5，图4和图5为本发明检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态和所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤的细化流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述步骤S10：检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态和所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时，包括：

步骤S101，检测智能驾驶控制器IDU输出的报文。

由于车辆在自动驾驶模式下，自动驾驶系统中的各个子控制系统均会通过CAN总线相互通信，其通信的方式主要是将各子系统的工况数据打包成报文，并发送至CAN总线中，其他各子控制系统检测所需的报文的输出状态并解析报文中的工况数据，由此来实现对各子控制系统的状态检测。智能驾驶控制器IDU作为自动驾驶系统的核心，如果出现故障，将会影响车辆的驾驶性能，所以需要实时检测智能驾驶控制器IDU输出的报文。

步骤S102，判断所述报文的输出状态是否正常。

在检测智能驾驶控制器IDU输出的报文时，需要实时检测报文的输出状态，根据有无报文输出，判定智能驾驶控制器IDU的工作状态。若报文的输出状态异常，则执行步骤S103，若报文的输出状态正常，则执行步骤S104。

步骤S103，判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障。

若智能驾驶控制器IDU输出的报文的输出状态异常，即无报文输出时，则判定当前智能驾驶控制器IDU存在故障。

具体地，上述步骤S103包括：

步骤S201：若所述报文的输出状态异常，则判定当前所述智能驾驶控制器为硬件故障。

因为在自动驾驶模式下，当驾驶控制器IDU硬件如底层芯片出现故障时，驾驶控制器IDU将无法报文发送至CAN总线上，因而检测不到驾驶控制器IDU的相关报文，此时，可以判定当前智能驾驶控制器IDU存在硬件故障，需要对车辆进行夹紧驻车。

步骤S104，读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时。

若智能驾驶控制器IDU输出的报文的输出状态正常，即有报文输出时，则需要进一步读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时。

上述步骤S104具体包括：

步骤S202，若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据。

步骤S203，判断所述工况数据是否正常。

获取报文中的工况数据，根据工况数据的内容判断工况数据是否正常，例如，读取驱动模式请求有效性、驻车请求有效性、速度请求有效性、加速度请求有效性和制动压力目标值有效性等工况数据的值，若均为无效时，可以判断工况数据异常。若所述工况数据异常，则执行步骤S204；若所述工况数据正常，则执行步骤S205。

步骤S204，判定当前所述智能驾驶控制器IDU为软件故障。

步骤S205，根据所述工况数据获取当前车速和制动保压时长，并判断当前车速是否小于或等于第一预设阈值且制动保压时长是否大于或等于第二预设阈值；

当工况数据正常时，从工况数据中获取当前车速和制动保压时长，并判断当前车速和制动保压时长的大小，若当前车速小于或等于第一预设阈值且制动保压时长大于或等于第二预设阈值时，则执行步骤S206，否则继续实时读取工况数据中的当前车速和制动保压时长并进行判断。在本实施例中，当前车速小于或等于1km/h，且制动保压时长大于或等于3分钟，则判定当前线控制动系统EBS保压超时，并对车辆进行夹紧驻车。本领域技术人员可以理解，当前车速和制动保压时长可以根据实际情况进行设定，本实施例并不构成对本发明的限定。

步骤S206，判定当前所述线控制动系统EBS保压超时。

当系统判定当前所述线控制动系统EBS保压超时时，需要立马对线控制动系统EBS释放液压，但为了以保证车辆安全，需要对车辆先进行驻车。当车辆处于驻车状态，线控制动系统EBS响应IDU的请求释放液压。

在本实施例中根据所述报文的输出状态和所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时，由此准确判断故障类型，使得各子控制系统可以针对不同的故障场景执行相应操作，保证车辆安全。

参照图6，本发明自动驻车控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图3所示的实施例，在所述判定当前所述智能驾驶控制器IDU存在硬件或者软件故障之后，还包括：

步骤S30，向所述车身控制系统BCM和用户APP发送故障指令，以使所述车身控制模块BCM控制双闪灯点亮，并在所述用户APP上提示故障信息。

当判定当前智能驾驶控制器IDU存在硬件或者软件故障时，需要向车身控制系统BCM发送故障指令，使得车身控制系统BCM控制自身的双闪灯点亮，这样可以起到警示后面行驶的车辆的作用，同时向远端用户APP发送故障指令，并在用户APP中提示故障信息，使得用户及时了解故障详情，对车辆执行远程控制或者切换到人工模式手动驾驶。

步骤S40，实时获取当前车速，并判断当前车速是否小于或者等于第三预设阈值。

线控制动系统实时获取当前车速，并判断当前车速的大小，若当前车速大于第三预设阈值时，则执行步骤S50；若当前车速小于或者等于第三预设阈值时，则执行步骤S20。

步骤S50，向线控制动系统EBS和所述整车控制器VCU发送制动指令，调整所述线控制动系统EBS的液压力值为预设的液压力值对车辆进行制动，并控制所述整车控制器VCU的档位跳至N档且扭矩输出为零。

本实施例中，当当前车速大于2km/h时，需要向线控制动系统EBS和所述整车控制器VCU发送制动指令，并调整所述线控制动系统EBS的液压力值为预设的液压力值对车辆进行制动，同时控制所述整车控制器VCU的档位跳至N档且扭矩输出为零，由此使得车速逐渐减少，直至当前车速小于或者等于2km/h，执行上述步骤S20：向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。这时才可以请求EPB夹紧，对车辆进行驻车。本领域技术人员可以理解，当前车速可以根据实际情况进行设定，本实施例并不构成对本发明的限定。

步骤S60，通过所述车身控制模块BCM控制制动灯点亮。

从线控制动系统EBS对车辆开始进行制动以及后续电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态过程中，车身控制模块BCM将根据车辆的制动和驻车状态控制车身控制模块BCM的制动灯点亮，用以提示后方车辆该车正处于制动或驻车状态，需要及时避开。

步骤S70，通过所述线控制动系统EBS释放制动液压，并通过所述智能驾驶控制器IDU控制车辆进入人工驾驶模式。

在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态后，释放所述线控制动系统EBS的液压，并将车辆从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。由于智能驾驶控制器IDU已经故障，故只能切换到人工模式后，对车辆进行驾驶。

本领域技术人员可以理解，上述步骤S30和步骤S40可以同时进行，也可以先执行步骤S40和S50后，再执行步骤S30。同理，步骤S60和S70可以同时进行，也可以先执行步骤S70后执行步骤S60。再或者增加其他步骤或者减少其中的步骤，本实施例并不构成对本发明的限定。

在本实施例中，在判定智能驾驶控制器IDU存在硬件或者软件故障后，通过自动控制各子控制系统执行相应操作，对该车辆进行制动并驻车，来保证自动驾驶时的安全性。同时有效提醒其他后方车辆及时避开该车辆，并向用户提供故障提示，避免交通事故的发生。

作为另一种实施例，参照图7，本发明自动驻车控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述图3所示的实施例，在所述判定当前所述线控制动系统EBS保压超时之后，还包括：

步骤S20，向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。

当判定线控制动系统EBS为保压超时状态时，通过CAN总线向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，电子驻车制动系统EPB接收到该夹紧请求指令后，控制驻车制动执行电机状态，进而控制制动卡钳的活塞状态，该驻车制动执行电机安装于后轮两侧的制动卡钳上，通过控制驻车制动执行电机使卡钳夹紧，从而使得车辆进入驻车状态。

步骤S70，通过所述线控制动系统EBS释放制动液压，并通过所述智能驾驶控制器IDU控制车辆进入人工驾驶模式。

在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态后，通过所述线控制动系统EBS释放制动液压，并将车辆从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。由于智能驾驶控制器IDU已经故障，故只能切换到人工模式后，对车辆进行驾驶。

在本实施例中，在判定线控制动系统EBS为保压超时状态后，及时对车辆进行夹紧驻车，并释放制动液压，保证了线控制动系统EBS的稳定和车辆的安全。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被处理器执行时实现如下操作：

检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时；

若所述智能驾驶控制器IDU存在故障和/或所述线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。

进一步地，所述自动驻车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

检测智能驾驶控制器IDU输出的报文；

判断所述报文的输出状态是否正常；

若所述报文的输出状态异常，则判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障；

若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时。

进一步地，所述自动驻车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

若所述报文的输出状态异常，则判定当前所述智能驾驶控制器为硬件故障。

进一步地，所述自动驻车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据；

判断所述工况数据是否正常；

若所述工况数据异常，则判定当前所述智能驾驶控制器IDU为软件故障；

若所述工况数据正常，则根据所述工况数据中的当前车速和制动保压时长判断当前车速是否小于或等于第一预设阈值且制动保压时长是否大于或等于第二预设阈值；

若是，则判定当前所述线控制动系统EBS保压超时。

进一步地，所述自动驻车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

向所述车身控制系统BCM和用户APP发送故障指令，以使所述车身控制模块BCM控制双闪灯点亮，并在所述用户APP上提示故障信息。

进一步地，所述自动驻车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

实时获取当前车速，并判断当前车速是否小于或者等于第三预设阈值；

若当前车速大于第三预设阈值时，则向线控制动系统EBS和所述整车控制器VCU发送制动指令，调整所述线控制动系统EBS的液压力值为预设的液压力值对车辆进行制动，并控制所述整车控制器VCU的档位跳至N档且扭矩输出为零；

若当前车速小于或者等于第三预设阈值时，则执行步骤：向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。

进一步地，所述自动驻车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

通过所述车身控制模块BCM控制制动灯点亮。

进一步地，所述自动驻车控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

通过所述线控制动系统EBS释放制动液压，并通过所述智能驾驶控制器IDU控制车辆进入人工驾驶模式。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述自动驻车控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，所述自动驻车控制方法应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括智能驾驶控制器IDU、线性制动系统EBS和电子驻车制动系统EPB，其中，所述智能驾驶控制器IDU、所述线性制动系统EBS和所述电子驻车制动系统EPB通过CAN总线连接，所述自动驻车控制方法包括：

检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时；

若所述智能驾驶控制器IDU存在故障和/或所述线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。

2.如权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤，包括：

检测智能驾驶控制器IDU输出的报文；

判断所述报文的输出状态是否正常；

若所述报文的输出状态异常，则判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障；

若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时。

3.如权利要求2所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述若所述报文的输出状态异常，则判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障的步骤，包括：

若所述报文的输出状态异常，则判定当前所述智能驾驶控制器为硬件故障。

4.如权利要求2所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤，包括：

若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据；

判断所述工况数据是否正常；

若所述工况数据异常，则判定当前所述智能驾驶控制器IDU为软件故障；

若所述工况数据正常，则根据所述工况数据中的当前车速和制动保压时长判断当前车速是否小于或等于第一预设阈值且制动保压时长是否大于或等于第二预设阈值；

若是，则判定当前所述线控制动系统EBS保压超时。

5.如权利要求3或4所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述自动驾驶系统还包括车身控制系统BCM和用户APP，在所述判定当前所述智能驾驶控制器IDU存在硬件或者软件故障之后，还包括：

向所述车身控制系统BCM和用户APP发送故障指令，以使所述车身控制模块BCM控制双闪灯点亮，并在所述用户APP上提示故障信息。

6.如权利要求5所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述自动驾驶系统还包括整车控制器VCU，在所述向所述车身控制系统BCM和用户APP发送故障指令，以使所述车身控制模块BCM控制双闪灯点亮，并在所述用户APP上提示故障信息之后，还包括：

实时获取当前车速，并判断当前车速是否小于或者等于第三预设阈值；

若当前车速大于第三预设阈值时，则向线控制动系统EBS和所述整车控制器VCU发送制动指令，调整所述线控制动系统EBS的液压力值为预设的液压力值对车辆进行制动，并控制所述整车控制器VCU的档位跳至N档且扭矩输出为零；

若当前车速小于或者等于第三预设阈值时，则执行步骤：向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。

7.如权利要求6所述的自动驻车控制方法，其特征在于，在所述向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态的步骤之后，还包括：

通过所述车身控制模块BCM控制制动灯点亮。

8.如权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，在所述向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态的步骤之后，还包括：

通过所述线控制动系统EBS释放制动液压，并通过所述智能驾驶控制器IDU控制车辆进入人工驾驶模式。

9.一种自动驻车控制装置，其特征在于，所述自动驻车控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述自动驻车控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有自动驻车控制程序，其特征在于，所述自动驻车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述自动驻车控制方法的步骤。

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