CN104023910A - 旋转加工机 - Google Patents

Abstract

旋转加工机(1)具有：旋转装置(2)，其通过旋转支撑夹具(6)支撑圆筒状工件(8)进行旋转；加工装置(3)，其安装有刀具(7)；旋转装载器(4)，其使多个夹持爪(5)旋转。多个夹持爪(5)的高度位置能够变更为与旋转装置(2)交接圆筒状工件(8)时的高度位置、与旋转装置(2)交接旋转支撑夹具(6)时的高度位置。旋转装载器(4)使各夹持爪(5)在与外部的搬运台相向的外部交接位置(502)和与旋转装置(2)相向的内部交接位置(501)之间旋转。

Description

旋转加工机

技术领域

本发明涉及通过安装在加工装置上的刀具对通过旋转装置进行旋转的圆筒状工件进行加工的旋转加工机。

背景技术

作为在圆筒状工件的外周上切削加工齿面的旋转加工机的滚齿机等中，在旋转装置上支撑圆筒状工件，并且在加工装置上支撑滚刀刀具，由通过加工装置进行旋转的滚刀刀具对通过旋转装置进行旋转的圆筒状工件的外周切削加工齿面。在旋转装置中，为了支撑圆筒状工件的两端部，利用具有一对夹具部的旋转支撑夹具。

另外，滚刀刀具和旋转支撑夹具，利用机械手或者专门的切换装置，根据要加工的圆筒状工件的形状来进行切换。

例如，在专利文献1的工件的换产调整方法中，利用如下工作机械，即，具有：能够往复移动的加工台，其具有切削单元；工作台，其配置有用于载置工件的工件台。并且，通过使加工台以及工作台相对移动，来使工件台移动。

另外，例如，专利文献2的加工单元系统具有：自动加工机械，其加工工件；切换站，其切换加工工件所需的夹具或者工具。另外，通过机械手向自动加工机械供给用于加工的工件和用于进行加工换产调整的夹具或者工具。另外，能够在任意过程中通过搬运单元在自动加工机械和切换站之间以夹具或者工具、工件以及存储有换产调整信息等信息的存储介质作为一组来搬运移动。

另外，例如在与滚齿机有关的专利文献3中公开了如下内容，即，通过旋转的装载器，使未加工的工件和已加工的工件反复搬入搬出使工件旋转的工作台。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002－233922号公报

专利文献2：日本特公平6－22782号公报

专利文献3：日本特开平11－291125号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，滚刀刀具以及旋转支撑夹具分别利用机械手或者专门的切换装置来进行切换。因此，用于进行切换的整个加工装置的初期投资增加。另外，在切换滚刀刀具以及旋转支撑夹具时干涉物多，切换所需的时间变长。

本发明是鉴于以往的问题而提出的，其目的在于提供一种如下的旋转加工机，即，能够利用相同的旋转装载器交接圆筒状工件、旋转支撑夹具以及刀具，且能够缩短切换旋转支撑夹具以及刀具所需的时间。

用于解决问题的手段

本发明的一个方式的旋转加工机，其特征在于，具有：旋转装置，其通过旋转支撑夹具支撑圆筒状工件并进行旋转，加工装置，其用于安装刀具来加工上述圆筒状工件，旋转装载器，其在旋转中心轴线的周围配设有多个夹持爪，该旋转装载器能够进行旋转，以使多个上述夹持爪依次与上述旋转装置相向；多个上述夹持爪各自的高度位置能够单独地进行上下移动，多个上述夹持爪各自的高度位置能够设定在，上述夹持爪与上述旋转装置之间交接上述圆筒状工件时的第一高度位置和上述夹持爪与上述旋转装置之间交接上述旋转支撑夹具时的第二高度位置，上述旋转装载器使各上述夹持爪在与外部的搬运台相向的外部交接位置和与上述旋转装置相向的内部交接位置之间旋转，并且，在上述外部交接位置和上述内部交接位置中的任一个位置上，能够将上述夹持爪的高度位置设定为上述第一高度位置或者上述第二高度位置，上述旋转装载器能够使上述夹持爪维持所设定的高度位置向上述外部交接位置和上述内部交接位置中的另一个位置旋转。

发明的效果

在上述旋转加工机中，将旋转装载器的各夹持爪的高度位置设定为两级，使各夹持爪维持各高度位置在与外部的搬运台相向的外部交接位置和与旋转装置相向的内部交接位置之间旋转。

在加工工件时，在外部交接位置上，通过夹持爪把持与工件种类相对应的旋转支撑夹具，并且将该夹持爪的高度位置设定为交接旋转支撑夹具时的第二高度位置。将该第二高度位置设定为如下高度，即，在使旋转装载器旋转时，夹持爪以及旋转支撑夹具不与旋转装置发生干涉。然后，维持该第二高度位置，使旋转装载器旋转，将把持在夹持爪上的旋转支撑夹具从外部交接位置移动至内部交接位置，从而使该旋转支撑夹具与旋转装置相向。然后，使夹持爪下降，将夹持爪上所把持的旋转支撑夹具安装在旋转装置上。

另外，在外部交接位置上通过夹持爪把持加工前的工件，并且将该夹持爪的高度位置设定为交接工件时的第一高度位置。将该第一高度位置设定为如下高度，即，在使旋转装载器旋转时，夹持爪以及工件不与旋转装置发生干涉。然后，维持该第一高度位置，使旋转装载器旋转，将把持在夹持爪上的工件从外部交接位置移动至内部交接位置，从而使该工件与旋转装置相向。然后，使夹持爪下降，在安装在旋转装置上的旋转支撑夹具上安装工件，从而搬入工件。

然后，通过加工装置上的刀具对通过旋转装置进行旋转的工件进行加工。接着，通过处于内部交接位置的夹持爪把持旋转装置上的加工后的工件，使旋转装载器旋转来使该加工后的工件移动至外部交接位置，从而搬出工件。然后，根据要加工的工件的数量，来反复进行工件的搬入、加工、搬出动作。

另外，在因要加工的工件种类不同而需要切换旋转支撑夹具时，与上述同样地，维持把持旋转支撑夹具的夹持爪的高度位置，使旋转装载器旋转，以使夹持爪在内部交接位置和外部交接位置之间移动。

并且，能够将第一高度位置和第二高度位置设定为彼此不同的高度位置。即，在旋转加工机中，能够将旋转装载器的夹持爪的高度位置变更为，交接工件时的高度位置和交接旋转支撑夹具时的高度位置。由此，在交接工件以及旋转支撑夹具时，能够缩短使旋转装载器的夹持爪上下移动的时间。因此，能够缩短搬运工件以及切换旋转支撑夹具所需的时间。

另外，在旋转加工机中，能够利用相同的旋转装载器来交接工件以及旋转支撑夹具。这样，也能够缩短切换旋转支撑夹具所需的时间。

附图说明

图1是示出实施例的旋转加工机的立体图。

图2是示出实施例的使把持有圆筒状工件的夹持爪处于第一高度位置来从外部交接位置旋转至内部交接位置的旋转加工机的主视图。

图3是示出实施例的使把持有旋转支撑夹具的夹持爪处于第二高度位置来从外部交接位置旋转至内部交接位置的旋转加工机的主视图。

图4是示出实施例的对保持有刀具的托盘进行把持的夹持爪处于第三高度位置来从外部交接位置旋转至内部交接位置的旋转加工机的主视图。

图5是示出实施例的具有一个夹具部和另一个夹具部的旋转支撑夹具的主视图。

图6是示出实施例的设置有旋转支撑夹具以及圆筒状工件的旋转加工机的立体图。

图7是示出实施例的将保持有刀具的托盘把持在夹持爪上的状态的立体图。

具体实施方式

对于上述旋转加工机的优选实施方式进行说明。

在上述旋转加工机中，上述旋转支撑夹具可以具有：一个夹具部，其安装在上述旋转装置的一个旋转支撑轴上，另一个夹具部，其安装于上述旋转装置的另一个旋转支撑轴上，且该另一个旋转支撑轴与上述一个旋转支撑轴配置在同一轴线上；上述旋转装载器的上述夹持爪把持处于上述一个夹具部和上述另一个夹具部相组合的状态的上述旋转支撑夹具。

此时，通过旋转装置，使夹持在一个旋转支撑轴的一个夹具部和另一个旋转支撑轴的另一个夹具部之间的工件旋转，从而能够通过加工装置稳定地加工该工件。

另外，在旋转装载器中，能够将由一个夹具部和另一个夹具部构成的旋转支撑夹具把持在夹持爪上，使该旋转支撑夹具在外部交接位置和内部交接位置之间移动。

另外，多个上述夹持爪的高度位置能够设定为上述夹持爪与上述加工装置之间交接上述刀具时的第三高度位置，在上述外部交接位置和上述内部交接位置中的任一个位置，上述旋转装载器能够将上述夹持爪的高度位置设定在上述第三高度位置，上述旋转装载器能够使上述夹持爪维持所设定的高度位置向上述外部交接位置和上述内部交接位置中的另一个位置旋转。

此时，在加工工件时，在外部交接位置上，通过夹持爪直接或者间接地把持与工件种类相对应的刀具，并且将该夹持爪的高度位置设定在交接刀具时的第三高度位置上。将该第三高度位置设定为如下高度，即，在使旋转装载器旋转时，夹持爪以及刀具不与旋转装置发生干涉的位置。然后，维持该第三高度位置，使旋转装载器旋转，将把持在夹持爪上的刀具从外部交接位置移动至内部交接位置，从而使该刀具与旋转装置以及加工装置相向。然后，使加工装置的刀具安装部移动，将夹持爪上所把持的刀具安装在该刀具安装部上。

此外，就夹持爪而言，除了能够直接把持刀具之外，还可以通过托盘等间接地把持刀具。

另外，上述刀具也可以保持在托盘上；该托盘也可以具有：基座部，其被上述夹持爪把持，刀具保持部，其形成在从该基座部的中心偏离的位置上，用于保持上述刀具，并且在该托盘被上述夹持爪把持的状态下，上述刀具保持部配置在上述夹持爪的旋转半径的外侧；上述加工装置的刀具安装部也能够前进，被上述夹持爪把持的上述托盘的上述刀具保持部上的上述刀具安装在已前进的上述刀具安装部上。

此时，通过利用托盘，能够在短时间内容易地在各夹持爪和加工装置之间交接刀具。

另外，上述加工装置的刀具安装部也能够上下移动，并且在上述夹持爪固定在上述第三高度位置上的状态下，上述刀具安装部接受被上述夹持爪把持的上述托盘的上述刀具保持部上的上述刀具。

一般，为了确保工件的加工精度，刀具安装部能够高精度地移动。并且，使加工装置的刀具安装部进行上下移动，来从托盘接收刀具，从而能够使旋转装载器以及多个夹持爪的动作变得简单。

实施例

下面，参照附图，对旋转加工机的实施例进行说明。

如图1所示，本例的旋转加工机1具有：旋转装置2，其通过旋转支撑夹具6支撑圆筒状工件8进行旋转；加工装置3，其用于安装有刀具7来加工圆筒状工件8；旋转装载器4，其在旋转中心轴线401的周围配设有多个夹持爪5，该旋转装载器4进行旋转以使多个夹持爪5依次与旋转装置2相向。多个夹持爪5能够分别单独地进行上下移动，来将高度位置分别设定为：如图2所示那样夹持爪5与旋转装置2交接圆筒状工件8时的第一高度位置50A；如图3所示那样夹持爪5与旋转装置2交接旋转支撑夹具6时的第二高度位置50B；如图4所示那样夹持爪5与加工装置3交接刀具7时的第三高度位置50C。

旋转装载器4使各夹持爪5在与外部的搬运台(省略图示)相向的外部交接位置502和与旋转装置2相向的内部交接位置501之间旋转。另外，就旋转装载器4而言，在外部交接位置502和内部交接位置501中的任一个位置上，将夹持爪5的高度位置设定为第一高度位置～第三高度位置50A、50B、50C中的任一个高度位置上，使夹持爪5维持该设定的高度位置50A、50B、50C向外部交接位置502和内部交接位置501中的另一个位置旋转。

下面，参照图1至图7，对本例的旋转加工机1进行详细说明。

如图1所示，本例的旋转加工机1的加工装置3以及旋转装置2构成滚齿机，通过作为刀具7的滚刀在圆筒状工件8的外周上加工齿面81。本例的旋转加工机1，能够通过旋转装载器4相对于滚齿机搬运工件8以及切换(更换)旋转支撑夹具6以及刀具7。在本例的加工装置3以及旋转装置2中，对截面为圆形的圆筒状工件8进行切齿，从而制造作为产品的斜齿轮。

本例的圆筒状工件8呈齿轮用的圆盘状，夹持爪5夹持圆盘状的外周。夹持爪5能够通过使一对夹持部51的间隔改变，来把持外径不同的多种圆筒状工件8。

在夹持爪5的一对夹持部51上形成有卡合部511，在把持外径小的圆筒状工件8时，该卡合部511上下重叠来彼此卡合。就本例的夹持爪5而言，使从水平方向的两侧夹持圆筒状工件8、旋转支撑夹具6或者托盘70的一对夹持部51接近或分离。

如图1所示，在加工装置3中，用于安装刀具7的刀具安装部(滚刀轴)31的旋转中心轴线301相对于水平方向倾斜。旋转装置2能够围绕沿着上下方向延伸的旋转中心轴线201旋转。在加工装置3中，通过旋转的刀具7切削通过旋转装置2进行旋转的圆筒状工件8的外周，从而加工斜齿状齿面81。

在加工装置3中，能够使刀具安装部31旋转，并且能够使刀具安装部31沿着前后方向以及上下方向移动。加工装置3配设在连接旋转装置2和旋转装载器4的线的延长线上。

如图2所示，在旋转装置2中，通过旋转驱动源使设置在旋转台上的一个旋转支撑轴21旋转，另一个旋转支撑轴22随着一个旋转支撑轴21的旋转而旋转。在本例的旋转装置2中，旋转中心轴线201沿着铅垂方向延伸，一个旋转支撑轴21配设在铅垂方向下侧，另一个旋转支撑轴22配设在铅垂方向上侧。另一个旋转支撑轴22安装在旋转装载器4的旋转中心支柱41上。

另外，旋转装置2配设于被夹在加工装置3和旋转装载器4之间的位置上，且从两侧支撑工件8，围绕与旋转装载器4的旋转中心轴线401平行的旋转中心轴线201旋转。

旋转支撑夹具6包括：一个夹具部61，其安装在旋转装置2的一个旋转支撑轴21上；另一个夹具部62，其安装于旋转装置2的另一个旋转支撑轴22上，且该另一个旋转支撑轴22与一个旋转支撑轴21配置在同一轴线上。能够与一个夹具部61组合来搬运另一个夹具部62。

通过旋转装载器4，将加工前的圆筒状工件8搬入安装在一个旋转支撑轴21上的一个夹具部61和安装在另一个旋转支撑轴22上的另一个夹具部62之间。另外，通过旋转装载器4，从安装在一个旋转支撑轴21上的一个夹具部61和安装在另一个旋转支撑轴22上的另一个夹具部62之间搬出加工后的圆筒状工件8。

如图1所示，在本例的旋转装载器4中，在旋转中心支柱41的周围以能够旋转的方式配设有多个夹持爪5。旋转中心支柱41的旋转中心轴线401沿着上下方向延伸，各夹持爪5围绕旋转中心支柱41在水平方向上旋转。

多个夹持爪5从与旋转装载器4的旋转中心轴线401以及旋转装置2的旋转中心轴线201垂直的方向，分别把持工件8、刀具7以及旋转支撑夹具6，并能够在旋转装置2的一个旋转支撑轴21和另一个旋转支撑轴22之间通过。

本例的夹持爪5配设于在旋转中心支柱41的周围彼此错开90°的4个位置。各夹持爪5能够相对于旋转中心支柱41单独地上下移动。此外，也能够在旋转中心支柱41周围的两个位置、3个位置或者5个以上位置等间隔地配设夹持爪5。

如图2至图4所示，本例的旋转装载器4能够搬入搬出圆筒状工件8、旋转支撑夹具6以及用于保持刀具7的托盘70。各夹持爪5依次旋转到内部交接位置501和外部交接位置502，其中，所述内部交接位置501指与旋转装置2相向的位置，所述外部交接位置502指关于旋转中心支柱41与旋转装置2相反的一侧的位置。

本例的各夹持爪5，能够向旋转装置2供给加工前工件8，从旋转装置2取出加工后工件8，向旋转装置2供给旋转支撑夹具6，从旋转装置2取出旋转支撑夹具6，向加工装置3供给刀具7，以及从加工装置3取出刀具7。

虽然省略图示，但是在关于旋转装载器4与旋转装置2相反的一侧配设有能够搬运圆筒状工件8、旋转支撑夹具6以及托盘70的搬运装置。

如图1所示，在旋转装载器4中，通过马达等驱动源，使多个夹持爪5整体在夹持爪5所配设的周向上旋转规定角度。能够通过配设在旋转中心支柱41上的电动促动器42，使各夹持爪5分别单独地上下滑动。在旋转中心支柱41中，在电动促动器42的两侧配设有线性引导件43。各夹持爪5能够受到电动促动器42的驱动力，沿着线性引导件43上下滑动。

电动促动器42以及一对线性引导件43配设于在旋转中心支柱41上所设置的底座44上。在电动促动器42以及一对线性引导件43上安装有凸轮引导件45。凸轮引导件45具有在构成夹持爪5的一对夹持部51要开闭时进行引导的引导部451。该引导部451在一对夹持部51闭合的中心部分形成为直线状，以便使一对夹持部51相互平行，在一对夹持部51打开的外侧部分形成为向接近旋转中心支柱41的方向弯曲的曲线状。

如图5所示，在一个夹具部61上组合有另一个夹具部62的状态下，通过旋转装载器4将旋转支撑夹具6搬运(运输)至旋转装置2。另外，在外部搬运台或者机械手上载置的旋转支撑夹具6、圆筒状工件8以及刀具7通过处于外部交接位置502的夹持爪5把持，通过使旋转装载器4旋转来使该夹持爪5向内部交接位置501移动，从而将该夹持爪5搬运至与旋转装置2相向的位置。

在旋转支撑夹具6中，将在另一个夹具部62的中心位置上向下方突出的中心轴部621插入形成在一个夹具部61的中心位置上的中心孔611内，在使一个夹具部61和另一个夹具部62的中心一致的状态下，将一个夹具部61和另一个夹具部62进行组合。在圆筒状工件8的中心形成有中心孔83，在通过一个夹具部61和另一个夹具部62夹持圆筒状工件8时，插入圆筒状工件8的中心孔83内的中心轴部621插入中心孔611内。无论在夹持圆筒状工件8的情况下，还是未夹持圆筒状工件8的情况下，一个夹具部61和另一个夹具部62都在对中心轴部621和中心孔611进行中心定位的情况下组合。

旋转支撑夹具6如下面那样安装在旋转装置2上。

如图3、图5所示，首先，处于外部交接位置502的夹持爪5从外部搬运台或者机械手把持在一个夹具部61上载置有另一个夹具部62的旋转支撑夹具6。接着，使旋转装载器4旋转，使处于外部交接位置502的夹持爪5移动至内部交接位置501。接着，使移动至内部交接位置501的夹持爪5下降，将一个夹具部61安装在一个旋转支撑轴21上。接着，使设置在旋转装载器4的旋转中心支柱41上的另一个旋转支撑轴22下降，在该另一个旋转支撑轴22上安装另一个夹具部62。然后，使另一个旋转支撑轴22上升，从而形成在一个夹具部61和另一个夹具部62之间能够接受圆筒状工件8的状态。

如图5、图6所示，在旋转支撑夹具6的一个夹具部61上安装有飞边清除工具63。飞边清除工具63以能够围绕一个夹具部61的中心轴线601自由公转的方式安装，对夹持在一个夹具部61和另一个夹具部62之间的圆筒状工件8的端面80进行飞边清除加工。

本例的飞边清除工具63具有：环部631，其围绕一个夹具部61的中心轴线601自由旋转；支撑臂部632，其从环部631向径向外侧突出；旋转工具部633，其以围绕与一个夹具部61的中心轴线601平行的中心轴线自由旋转的方式支撑在支撑臂部632上。在支撑臂部632上设置有挡止槽64，该挡止槽64与在旋转加工机1的支架上配设(立设)的止转构件(杆)65相卡合。

并且，在一个夹具部61安装在一个旋转支撑轴21上时，使支撑臂部632的挡止槽64与止转构件65卡合，从而能够在一个旋转支撑轴21以及一个夹具部61旋转时，飞边清除工具63不围绕一个夹具部61的中心轴线601公转。

如图7所示，本例的刀具7保持在被旋转装载器4的各夹持爪5把持的托盘70上。托盘70具有：基座部71，其被夹持爪5把持；刀具保持部72，其形成在从基座部71的中心偏离的位置上，用于保持刀具7。基座部71呈圆盘状，以便容易被各夹持爪5把持。通过刀具保持部72的一对承受部721承受轴向沿着水平方向延伸的刀具7的两端部分的轴部。在托盘70被夹持爪5把持的状态下，托盘70的刀具保持部72配置在夹持爪5的旋转半径的外侧。

就加工装置3而言，通过使刀具安装部31前进以及上下移动，在该刀具安装部31上安装被固定在第三高度位置50C上的夹持爪5所把持的托盘70的刀具保持部72上的刀具7。

如图2所示，在夹持爪5把持圆筒状工件8在外部交接位置502和内部交接位置501之间移动时，夹持爪5的高度位置能够变更为如下3个高度位置。即，夹持爪5能够变更为：在外部交接位置502上交接圆筒状工件8时的高度位置；把持圆筒状工件8并通过旋转装载器4进行旋转时的高度位置；在内部交接位置501交接圆筒状工件8时的高度位置。夹持爪5把持圆筒状工件8并通过旋转装载器4进行旋转时的高度位置，成为夹持爪5与旋转装置2之间交接圆筒状工件8时的第一高度位置50A。该第一高度位置50A被设定为如下位置，即，把持在夹持爪5上的圆筒状工件8比旋转装置2上的一个夹具部61稍高的位置。

如图3所示，在夹持爪5把持旋转支撑夹具6在外部交接位置502和内部交接位置501之间移动时，夹持爪5的高度位置能够变更为如下3个高度位置。即，夹持爪5能够变更为：在外部交接位置502交接旋转支撑夹具6时的高度位置；把持旋转支撑夹具6并通过旋转装载器4进行旋转时的高度位置；在内部交接位置501交接旋转支撑夹具6时的高度位置。夹持爪5把持旋转支撑夹具6并通过旋转装载器4进行旋转时的高度位置，成为夹持爪5与旋转装置2之间交接旋转支撑夹具6时的第二高度位置50B。该第二高度位置50B被设定为如下位置，即，把持在夹持爪5上的旋转支撑夹具6比旋转装置2上的一个旋转支撑轴21稍高的位置。

如图4所示，在夹持爪5把持保持有刀具7的托盘70在外部交接位置502和内部交接位置501之间移动时，夹持爪5的高度位置能够变更为如下3个高度位置。即，夹持爪5能够变更为：在外部交接位置502交接托盘70时的高度位置；把持托盘70并通过旋转装载器4进行旋转时的高度位置；在内部交接位置501将保持在托盘70上的刀具7交至加工装置3的刀具安装部31时的高度位置。夹持爪5把持托盘70并通过旋转装载器4进行旋转时的高度位置，成为夹持爪5与加工装置3之间交接刀具7时的第三高度位置50C。该第三高度位置50C被设定为如下位置，即，把持在夹持爪5上的托盘70比旋转装置2上的一个夹具部61稍高的位置。

接着，对于本例的旋转加工机1的动作进行说明。

在对圆筒状工件8进行加工时，如图4所示，在外部交接位置502上，通过夹持爪5对保持有与圆筒状工件8的种类相对应的刀具7的托盘70进行把持，并且将该夹持爪5的高度位置设定为交接刀具7时的第三高度位置50C。将该第三高度位置50C设定为如下高度，即，在使旋转装载器4旋转时，夹持爪5以及托盘70不与旋转装置2的一个旋转支撑轴21上的一个夹具部61以及另一个旋转支撑轴22上的另一个夹具部62发生干涉的高度。然后，维持该第三高度位置50C，使旋转装载器4旋转，将把持在夹持爪5上的托盘70上的刀具7从外部交接位置502移动至内部交接位置501，从而使该刀具7与旋转装置2以及加工装置3相向。然后，使加工装置3的刀具安装部31移动，将夹持爪5上所把持的刀具7安装在该刀具安装部31上。

另外，如图3所示，在外部交接位置502上，通过夹持爪5把持与圆筒状工件8的种类相对应的旋转支撑夹具6，并且将该夹持爪5的高度位置设定为交接旋转支撑夹具6时的第二高度位置50B。将该第二高度位置50B设定为如下高度，即，在使旋转装载器4旋转时，使夹持爪5以及旋转支撑夹具6不与旋转装置2的一个旋转支撑轴21发生干涉的高度。然后，维持该第二高度位置50B，使旋转装载器4旋转，将把持在夹持爪5上的旋转支撑夹具6从外部交接位置502移动至内部交接位置501，从而使该旋转支撑夹具6与旋转装置2相向。然后，使夹持爪5下降，将夹持爪5上所把持的旋转支撑夹具6的一个夹具部61安装在旋转装置2的一个旋转支撑轴21上。

另外，使旋转中心支柱41上的另一个旋转支撑轴22下降，在另一个旋转支撑轴22上安装与一个夹具部61组合的另一个夹具部62，然后，使另一个旋转支撑轴22上升退避。

另外，如图2所示，在外部交接位置502上，通过夹持爪5把持加工前的圆筒状工件8，并且将该夹持爪5的高度位置设定为交接圆筒状工件8时的第一高度位置50A。将该第一高度位置50A设定为如下高度，即，在使旋转装载器4旋转时，夹持爪5以及圆筒状工件8不与旋转装置2的一个旋转支撑轴21上的一个夹具部61发生干涉的位置。另外，使旋转装置2的另一个旋转支撑轴22上的另一个夹具部62退避至不与圆筒状工件8发生干涉的位置。然后，维持该第一高度位置50A，使旋转装载器4旋转，将把持在夹持爪5上的圆筒状工件8从外部交接位置502移动至内部交接位置501，从而使该圆筒状工件8与旋转装置2相向。

然后，使夹持爪5下降，将圆筒状工件8安装在旋转装置2的一个旋转支撑轴21上所安装的一个夹具部61上。另外，使旋转装置2的另一个旋转支撑轴22下降，将安装在该另一个旋转支撑轴22上的另一个夹具部62的中心轴部621，插入圆筒状工件8的中心孔83以及安装在一个旋转支撑轴21上的一个夹具部61的中心孔611(参照图5)。

这样，搬入圆筒状工件8，并将圆筒状工件8夹持在一个夹具部61和另一个夹具部62之间，从而形成能够通过旋转装置2使该圆筒状工件8旋转的状态。

然后，使加工装置3上的刀具7相对于通过旋转装置2进行旋转的圆筒状工件8旋转，从而在圆筒状工件8的外周上切削加工齿面81。接着，使另一个旋转支撑轴22以及另一个夹具部62向上方退避，通过处于内部交接位置501的夹持爪5对安装在一个旋转支撑轴21的一个夹具部61上的加工后的圆筒状工件8进行把持，使旋转装载器4旋转，来使该加工后的圆筒状工件8移动至外部交接位置502，从而搬出圆筒状工件8。之后，根据要加工的圆筒状工件8的数量，反复进行圆筒状工件8的搬入、加工、搬出动作。

另外，在需要根据要加工的圆筒状工件8的种类来切换旋转支撑夹具6或者刀具7时，与上述同样地，将把持旋转支撑夹具6或者刀具7的夹持爪5维持在第二高度位置50B或者第三高度位置50C，使旋转装载器4旋转，以使夹持爪5在内部交接位置501和外部交接位置502之间移动。

这样，在旋转加工机1中，能够将旋转装载器4的夹持爪5的高度位置变更为交接圆筒状工件8时的高度位置、交接旋转支撑夹具6时的高度位置、交接刀具7时的高度位置。由此，在交接圆筒状工件8、旋转支撑夹具6以及刀具7时，能够缩短使旋转装载器4的夹持爪5上下移动的时间。因此，能够缩短搬运圆筒状工件8、切换旋转支撑夹具6以及刀具7所需的时间。

另外，在旋转加工机1中，能够利用相同的旋转装载器4来交接圆筒状工件8、旋转支撑夹具6以及刀具7。这样，也能够缩短切换旋转支撑夹具6以及刀具7所需的时间。

Claims (5)

1.一种旋转加工机，其特征在于，

具有：

旋转装置，其通过旋转支撑夹具支撑圆筒状工件并进行旋转，

加工装置，其用于安装刀具来加工上述圆筒状工件，

旋转装载器，其在旋转中心轴线的周围配设有多个夹持爪，该旋转装载器能够进行旋转，以使多个上述夹持爪依次与上述旋转装置相向；

多个上述夹持爪各自的高度位置能够单独地进行上下移动，多个上述夹持爪各自的高度位置能够设定在，上述夹持爪与上述旋转装置之间交接上述圆筒状工件时的第一高度位置和上述夹持爪与上述旋转装置之间交接上述旋转支撑夹具时的第二高度位置，

上述旋转装载器使各上述夹持爪在与外部的搬运台相向的外部交接位置和与上述旋转装置相向的内部交接位置之间旋转，并且，在上述外部交接位置和上述内部交接位置中的任一个位置上，能够将上述夹持爪的高度位置设定为上述第一高度位置或者上述第二高度位置，上述旋转装载器能够使上述夹持爪维持所设定的高度位置向上述外部交接位置和上述内部交接位置中的另一个位置旋转。

2.根据权利要求1所述的旋转加工机，其特征在于，

上述旋转支撑夹具具有：

一个夹具部，其安装在上述旋转装置的一个旋转支撑轴上，

另一个夹具部，其安装于上述旋转装置的另一个旋转支撑轴上，且该另一个旋转支撑轴与上述一个旋转支撑轴配置在同一轴线上；

上述旋转装载器的上述夹持爪把持处于上述一个夹具部和上述另一个夹具部相组合的状态的上述旋转支撑夹具。

3.根据权利要求1或2所述的旋转加工机，其特征在于，

多个上述夹持爪的高度位置能够设定为上述夹持爪与上述加工装置之间交接上述刀具时的第三高度位置，

在上述外部交接位置和上述内部交接位置中的任一个位置，上述旋转装载器能够将上述夹持爪的高度位置设定在上述第三高度位置，上述旋转装载器能够使上述夹持爪维持所设定的高度位置向上述外部交接位置和上述内部交接位置中的另一个位置旋转。

4.根据权利要求3所述的旋转加工机，其特征在于，

上述刀具保持在托盘上，

该托盘具有：

基座部，其被上述夹持爪把持，

刀具保持部，其形成在从该基座部的中心偏离的位置上，用于保持上述刀具；并且，

在该托盘被上述夹持爪把持的状态下，上述刀具保持部配置在上述夹持爪的旋转半径的外侧，

上述加工装置的刀具安装部能够前进，被上述夹持爪把持的上述托盘的上述刀具保持部上的上述刀具安装在已前进的上述刀具安装部上。

5.根据权利要求3或4所述的旋转加工机，其特征在于，

上述加工装置的刀具安装部能够上下移动，并且在上述夹持爪固定在上述第三高度位置上的状态下，上述刀具安装部接受被上述夹持爪把持的上述托盘的上述刀具保持部上的上述刀具。