CN103946897B - 用于校准周围环境传感器的方法和设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于校准周围环境传感器（407）的方法，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆（401）的车辆周围环境（505），其中，向设置在所述车辆（401）外部的服务器（303）发送（201）借助所述周围环境传感器（407）形成的相应于车辆周围环境（505）的传感器数据以进行检查，并且所述服务器（303）基于所述传感器数据和参考传感器数据向所述周围环境传感器（407）发送（203）用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给所述车辆周围环境（505）的参考车辆周围环境，其特征在于，在传感器校准不成功时向控制装置（107）发送（205）故障信号，所述控制装置紧接着控制（207）车辆部件。本发明还涉及一种相应的设备（101）、一种相应的系统（301）以及一种相应的计算机程序。
Description
技术领域
本发明涉及用于校准周围环境传感器的方法和设备，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。本发明还涉及一种用于校准周围环境传感器的系统以及一种计算机程序。
背景技术
由专利文献EP 0 921 509已知一种用于车辆的传感器系统的传感器的校准方法。在此，所述传感器传感式地检测车辆周围环境并且将相应的传感器数据发送到服务器。服务器将所述传感器数据与参考传感器数据进行比较并且将相应的结果发送回所述传感器。然后可以基于所述结果实施所述传感器的校准。
发明内容
按照本发明，提出了一种用于校准周围环境传感器的方法，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境，其中，向设置在所述车辆外部的服务器发送借助所述周围环境传感器形成的相应于车辆周围环境的传感器数据以进行检查，并且所述服务器基于所述传感器数据和参考传感器数据向所述周围环境传感器发送用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给所述车辆周围环境的参考车辆周围环境，其中，在传感器校准不成功时向控制装置发送故障信号，所述控制装置紧接着控制车辆部件。
按照本发明，还提出了一种用于校准周围环境传感器的设备，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境，所述设备具有发送器和接收器，所述发送器用于向设置在所述车辆外部的服务器发送借助所述周围环境传感器形成的相应于车辆周围环境的传感器数据以检查所述传感器数据，所述接收器用于接收借助所述服务器基于所述传感器数据和参考传感器数据形成的用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给所述车辆周围环境的参考车辆周围环境，其中，设有用于控制车辆部件的控制装置和用于在校准不成功时形成并且向所述控制装置发送故障信号的故障信号形成器，所述控制装置紧接着控制所述车辆部件。
按照本发明，还提出了一种用于校准周围环境传感器的系统，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境，所述系统包括前述的设备和具有数据库的服务器，相应于参考车辆周围环境的参考传感器数据存储在所述数据库中。
因此，本发明所基于的任务可以在于，提供用于校准周围环境传感器的改进的方法和改进的设备，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。
本发明所基于的任务也可以在于，提供用于校准周围环境传感器的相应的系统，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。
本发明所基于的任务也可以在于，提供一种相应的计算机程序。
借助上述技术方案中相应的主题来解决所述任务。有利的构型是下述说明中的主题。
根据一个方面，提供用于校准周围环境传感器的方法，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。尤其也就是说，所述周围环境传感器构造用于传感式地检测车辆周围环境。
在此，向设置在车辆外部的服务器发送借助周围环境传感器形成的相应于车辆周围环境的传感器数据，以便服务器可以检查所述传感器数据。所述服务器基于所述传感器数据和参考传感器数据形成用于传感器校准的校准数据。所述参考传感器数据尤其相应于分配给所述车辆周围环境的参考车辆周围环境。
向所述周围环境传感器发送这些校准数据，以便可以基于校准数据实施传感器校准。
在传感器校准不成功时向控制装置发送故障信号，所述控制装置紧接着控制车辆部件。
根据另一个方面，提供用于校准周围环境传感器的设备，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。设有发送器，所述发送器设置用于向设置在车辆外部的服务器发送借助所述周围环境传感器形成的、相应于车辆周围环境的传感器数据以检查所述传感器数据。
此外设有接收器，所述接收器用于接收借助服务器形成的用于传感器校准的校准数据。所述校准数据基于所述传感器数据和参考传感器数据，所述参考传感器数据相应于分配给车辆周围环境的参考车辆周围环境。
还设有用于控制车辆部件的控制器。此外设有故障信号形成器，所述故障信号形成器用于在校准不成功时形成并且向所述控制装置发送故障信号。在此，所述控制装置构造用于在由所述控制装置接收到故障信号之后控制车辆部件。
根据还一个方面，提供用于校准周围环境传感器的系统，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。所述系统包括用于校准周围环境传感器的设备，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。此外，所述系统包括具有数据库的服务器，参考传感器数据存储在所述数据库中。所述参考传感器数据相应于参考车辆周围环境。
根据再一个方面，提供计算机程序，所述计算机程序包括用于当在计算机、尤其控制装置上执行所述计算机程序时执行用于校准周围环境传感器的方法的程序代码，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。
因此，本发明包括以下设想：传感式地检测车辆周围环境。然后向外部服务器发送相应的传感器数据。所述服务器将所述传感器数据与参考传感器数据进行比较并且基于所述比较形成相应的校准数据。然后，由所述服务器向所述周围环境传感器发送回这些校准数据，以便可以基于所述校准数据实施传感器校准。如果不能实现传感器校准或者如果所实施的传感器校准不成功，则形成故障信号。将所述故障信号发送到控制装置，所述控制装置紧接着控制车辆部件。
因此，根据本发明考虑传感器校准不成功的情况，其中，在传感器校准不成功时可以采取合适的措施。在此，在现有技术中没有描述传感器校准不成功的情况。因为根据本发明还能够检测和考虑其他状况、在此尤其是不成功的传感器校准，所以根据本发明提供用于校准周围环境传感器的改进的并且扩展的方法、相应的设备、相应的系统和相应的计算机程序。
在本发明的意义上，表达“外部”表示位于车辆外部的区域。借助本发明意义上的表达“内部”尤其表示设置在车辆中的区域。
本发明意义上的传感器数据尤其包括关于车辆周围环境的信息。这些信息例如可以涉及自然对象。自然对象例如可以是道路的交通标识、信号设备或边界柱。所述传感器数据尤其包括道路的自然特征或自然特性，例如道路宽度、行车道宽度、弯道半径和/或岔口(Abfahrten)。所述传感器数据一般包括自然对象的尺寸和/或位置、尤其是彼此的相对位置。因此例如也就是说，检测自然对象的宽度、高度和/或长度。特别地，在自然对象静止时在所述传感器数据中也存储相应的位置和尺寸。传感器数据尤其也可以包括关于当前的给定条件的信息，例如具有改变的道路特性的建筑工地位于相应的位置处。传感器数据尤其也可以包括行车道车道数据，所述行车道车道数据例如包括关于行车道线颜色的信息。
本发明意义上的传感器数据尤其包括图像和/或视频。尤其相应的位置分配给所述传感器数据。优选在传感式地检测车辆周围环境的时刻确定车辆位置，以便可以将确定的车辆位置分配给所检测的车辆周围环境。尤其也将相应的位置分配给所述参考车辆周围环境，以便可以实施车辆周围环境到参考车辆周围环境的关于位置的分配。
根据一种实施方式，周围环境传感器可以是视频传感器、雷达传感器、超声传感器或者激光雷达传感器。优选地，所述周围环境传感器可以由用于传感式地检测车辆周围环境的周围环境传感器系统所包括。所述周围环境传感器系统还可以具有其他周围环境传感器，其优选可以相同地或不同地形成。所述传感器系统尤其可以包括视频摄像机、优选3D视频摄像机、用于图示地检测车辆的360°周围环境的周围环境摄像机系统、飞行时间传感器(Flugzeitsensor)和/或光子混合器——英语也称作“光子混合装置(Photonic Mixing Device(PMD))传感器”。PMD传感器尤其可以用作TOF摄像机中的图像传感器，其中，TOF代表“time of flight(飞行时间)”并且基于光传输时间方法。视频摄像机尤其可以涉及立体视频摄像机。优选可以设置，融合相应传感器的传感器数据并且将其作为融合的传感器数据发送给服务器以进行检查。因此，以有利的方式能够实现相应的传感器的同时的校准。
根据一种实施方式，车辆部件是用于驾驶员的信令化装置，以便提供有关不成功的传感器校准的信息。尤其也就是说，所述信令化装置可以向驾驶员传送信令：所述传感器校准是不成功的。因此驾驶员以有利的方式获知不成功的传感器校准并且优选可以手动地实施相应的措施。所述信令化装置优选可以设置用于听觉地和/或图形地或者视觉地和/或触觉地传送信令。尤其也就是说，向驾驶员听觉地和/或视觉地和/或触觉地传送信令：所述传感器校准是不成功的。
根据另一种实施方式车辆部件是发送器，以便向相对于车辆在外部设置的其他服务器和/或向所述服务器发送有关不成功的传感器校准的信息。尤其也就是说，所述控制装置如此控制所述发送器，使得所述发送器将有关不成功的传感器校准的信息发送到其他服务器和/或所述服务器。例如可以由车辆制造商运行所述其他服务器，以便车辆制造商获知关于传感器校准不成功的信息。车辆制造商例如可以将所述信息用于质量控制。但所述其他服务器也可以位于服务商、例如故障维修企业(Pannenunternehmen)处，其因此以有利的方式得到有关不成功的传感器校准的信息，紧接着所述服务商可以实施合适的措施。所述服务商例如可以将维修车辆派送给所述车辆。尤其也可以设有多个其他服务器，其例如可以由车辆制造商和服务商来运行。
根据另一种实施方式，所述车辆部件是可借助所述传感器数据运行的车辆系统，所述车辆系统在传感器校准不成功时被停用。尤其也就是说，当传感器校准不成功时，所述控制装置停用所述车辆系统。因此，可以以有利的方式避免车辆系统的有错误的决定，因为否则可能借助有错误的传感器数据来运行所述车辆系统，这可能导致错误功能。
车辆部件优选可以是驾驶员辅助系统。本发明意义上的驾驶员辅助系统尤其表示部分自主地或自主地干预车辆的驱动系统和/或控制系统——例如油门和/或制动器和/或离合器——和/或转向系统和/或信令化系统，其中，替代地或附加地在危急的驾驶状况之前不久或者在其期间能够通过合适的人机接口向驾驶员输出警告。
驾驶员辅助系统例如可以是一种系统，所述系统从视频摄像机获得数据并且基于所述数据求取车道并且在无意地偏离所述车道时再次自主地将车辆转回所述车道。这种系统用英语例如可以称作“lane-keeping support(LKS：车道保持辅助)”系统。这种系统用德语也称作“Spurhalteunterstützungssystem(车道保持辅助系统)”。
所述驾驶员辅助系统优选也可以是交通标识识别系统，其可以基于包括例如视频摄像机的可视的周围环境传感器系统求取规定的速度。
所述驾驶员辅助系统优选是对象探测系统，其例如可以借助视觉的传感器——例如视频摄像机来探测对象和对其进行分类。
优选也可以设有多个驾驶员辅助系统，所述多个驾驶员辅助系统可以相同地或不同地形成。
通过在传感器校准不成功时停用所述驾驶员辅助系统的方式，所述驾驶员辅助系统可以不实施操作、也就是说不实施对车辆运行的干预。假如不停用所述驾驶员辅助系统，则所述驾驶员辅助系统可能基于未经校准的传感器数据实施相应的操作，这可能导致危急的状况。因为所述决定所基于的信息是不正确的，所以所述系统例如可能过早或过晚地制动。所述驾驶员辅助系统尤其可能向驾驶员输出错误的信息。例如，交通标识识别系统可能基于未经校准的传感器数据向驾驶员输出错误规定的速度。优选可以设置，所述控制装置如此控制所述车辆系统、尤其所述驾驶员辅助系统，使得限制地提供相应的功能性。尤其也就是说，所述车辆系统不再能够提供其完全的功能性，而是仅仅提供限制的功能。例如在驾驶员辅助系统中也就是说，所述驾驶员辅助系统不再自主地使车辆制动或加速和/或转向，而是仅仅向驾驶员传送信令：对于具体的行驶状况可能已实施自主的干预。
根据另一种实施方式，车辆部件是导航系统，以便在数字地图上显示车间的位置。尤其也就是说，在传感器校准不成功时在导航系统的数字地图上显示车间的、尤其相对于当前的车辆位置最近的车间的位置。因此，驾驶员以有利的方式获得以下信息：车间、尤其是最近的车间位于何处，并且如有必要可以立刻向所述车间行驶，以便能够在那实施传感器校准。优选可以设置，在数字地图上显示到所述车间的路线。尤其可以设置，向所述车间发送、尤其自动地向所述车间发送故障报告。因此，所述车间可以以有利的方式对即将到来的传感器校准做好准备。
在另一种实施方式中可以设置，将所述车辆的驾驶员的电子日历与所述车间的电子车间日历进行比较、尤其自动地比较，以便找到用于传感器校准或者用于传感器维修的重叠的时间间隔。尤其也就是说，弄清与所述车间的传感器校准或传感器维修的约定。因此，尤其寻找不仅所述车间的而且所述驾驶员的共同的空闲的时间间隔。驾驶员的电子日历尤其可以涉及例如在智能手机中实现的电子日历。
根据再一种实施方式，通过以下方式确定不成功的传感器校准：将校准数据与预先确定的校准极限值进行比较并且求取所述校准数据与所述校准极限值之间的预先确定的偏差。由此可以以有利的方式识别以下情况：虽然数学上考虑可以计算校准数据，但是物理上所述校准数据在真实世界中不产生意义，这是因为，例如为了进行校准必须将所述周围环境传感器旋转180°。但是就此而言，能够实现数学上的理论上的传感器校准。然而，周围环境传感器基于这种校准不能形成相应于现实的传感器数据。
根据再一种实施方式可以设置，通过以下方式确定不成功的传感器校准：检测周围环境传感器的周围环境传感器故障信号。尤其也就是说，检测周围环境传感器系统自身中的故障。这种故障例如可以涉及机械故障和/或电故障和/或物理故障。在此可以设置，周围环境传感器系统自身实施诊断方法并且在相应不利的结果时输出周围环境传感器故障信号。由此以有利的方式传送信令：周围环境传感器有错误地工作。虽然在此也能够再次实现理论上的校准，但是由于其有错误的工作方式这样经校准的传感器仍然不能提供正确的传感器数据。
在另一种实施方式中，在实施传感器校准之后向服务器发送其他传感器数据以检查所实施的传感器校准。尤其也就是说，在实施传感器校准之后传感式地检测另一个车辆周围环境。然后，再次向服务器发送相应的传感器数据，所述服务器可以基于参考传感器数据来检查所述其他传感器数据。特别地，当其他传感器数据位于围绕参考传感器数据的预先确定的范围中时，能够以成功的传感器校准为出发点。自其他传感器数据相对于参考传感器数据的预先确定的偏差起，尤其能够以不成功的传感器校准为出发点。在这种情况下，优选相应地形成其他校准数据并且将其发送给所述周围环境传感器用于进一步的传感器校准。
根据再一种实施方式可以设有多个车辆部件。尤其也就是说，所述控制装置可以控制、尤其可以同时或依次地控制多个车辆部件。所述车辆部件优选可以相同地或不同地形成。
根据另一种实施方式可以设置，例如借助C2I方法实施周围环境传感器与外部服务器或其他服务器之间的通信。在此，缩写“C2I”代表英语的表达“Car to Infrastructure(车到基础设施)”。就此而言，C2I通信方法表示车辆到基础设施或者到非车辆的自然对象——例如信号设备或基站——的通信方法。优选也可以借助移动通信方法实施通信。这种移动通信方法尤其可以涉及“long-term evolution(LTE，长期演进)”通信方法。普遍地，优选也可以使用无线的通信方法。例如，可以将WLAN通信方法用于周围环境传感器与所述服务器或者其他服务器之间的通信。
在一种实施方式中可以设置，基于服务器中的、即车辆外部的校准数据实施待实施的有关传感器校准的计算。优选可以设置，借助相应的计算装置——例如借助计算机实施车辆内部的待实施的计算。尤其可以设置内部计算和外部计算的组合。尤其也就是说，部分外部地并且部分内部地实施待实施的计算。
附图说明
借助优选的实施例参考附图进一步阐述本发明。附图示出：
图1：用于校准周围环境传感器的设备；
图2：用于校准周围环境传感器的方法的流程图；
图3：用于校准周围环境传感器的系统；
图4：一种车辆；
图5：道路上的根据图4的车辆。
以下对于同样的特征使用相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出用于校准周围环境传感器的设备101，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。设备101包括用于发送借助周围环境传感器形成的传感器数据的发送器103，所述传感器数据相应于车辆周围环境。将所述传感器数据发送到设置在车辆外部的服务器，以便所述服务器可以以有利的方式检查所述传感器数据。设备101还包括用于接收借助所述服务器基于所述传感器数据和参考传感器数据形成的用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给车辆周围环境的参考车辆周围环境。
此外，设备101包括用于控制车辆部件的控制装置107。此外设有故障信号形成器109，所述故障信号形成器在校准不成功时形成故障信号并且向所述控制装置107发送所述故障信号。此外所述控制装置107构造用于在接收相应的故障信号之后控制车辆部件。
图2示出用于校准周围环境传感器的方法的流程图，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。在步骤201中，向外部服务器发送借助周围环境传感器形成的、相应于车辆周围环境的传感器数据以进行检查。在步骤203中，所述服务器向所述周围环境传感器发送校准数据。基于所述传感器数据和参考传感器数据形成所述校准数据，其中，所述参考传感器数据相应于分配给车辆周围环境的参考车辆周围环境。
根据步骤205，在传感器校准不成功时向控制装置发送故障信号，紧接着所述控制装置根据步骤207来控制车辆部件。
根据一种未示出的实施方式，所述控制装置可以控制信令化装置，以便所述信令化装置向驾驶员传送信令：传感器校准不成功。在此，优选可以设置向驾驶员的听觉的和/或图形的或者视觉的和/或触觉的传送信令。
在另一种未示出的实施方式中可以设置，所述控制装置控制发送器，以便将有关不成功的传感器校准的信息发送到外部服务器和/或一个或多个其他外部服务器上。例如，这种其他外部服务器可以位于车辆制造商处或者位于服务商(Servicedienst)处、尤其故障维修站处或者由其运行。
在另一种未示出的实施方式中可以设置，所述控制装置控制导航系统，以便导航系统在数字地图上显示车间的位置。因此，驾驶员以有利的方式直接得到显示车间位于何处的信息以校准传感器。
在一种未示出的实施方式中可以设置，所述控制装置控制车辆系统、尤其是驾驶员辅助系统。例如可以设置，所述控制装置停用车辆系统、优选驾驶员辅助系统。尤其也就是说，所述车辆系统不再能够提供相应的功能性。优选可以设置，所述控制装置如此控制所述车辆系统、尤其所述驾驶员辅助系统，使得限制地提供相应的功能性。尤其也就是说，所述车辆系统不再能够提供其完全的功能性，而是仅仅提供限制的功能。例如在驾驶员辅助系统中也就是说，所述驾驶员辅助系统不再自主地使车辆制动或加速和/或转向，而是仅仅向驾驶员传送信令：所述驾驶员辅助系统对于具体的行驶状况可能已进行自主的干预。
以上的车辆系统、尤其是驾驶员辅助系统尤其涉及车辆的系统、控制设备或者部件，其借助所述周围环境传感器的传感器数据工作。尤其也就是说，基于所述传感器数据运行这些系统。尤其也就是说，系统在相应的决定过程中尤其将所述传感器数据用作决定选择的基础。
图3示出用于校准周围环境传感器的系统301，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆的车辆周围环境。系统301包括根据图1的设备101。此外，系统301包括服务器303，所述服务器包括数据库305，相应于参考车辆周围环境的参考传感器数据存储在所述数据库中。为了接收设备101的传感器数据并且向设备101发送校准数据，尤其可以设置，服务器303具有相应的发送器和相应的接收器，为清楚起见，在图3中没有示出所述发送器和所述接收器。
图4示出一种车辆401。车辆401具有驾驶员辅助系统403。驾驶员辅助系统403包括具有周围环境传感器407的传感器系统405。在一个未示出的实施例中可以设置，周围环境传感器系统405具有多个周围环境传感器407。所述多个周围环境传感器407尤其可以相同地或者不同地形成。在另一种未示出的实施方式中可以设置，车辆401具有多个驾驶员辅助系统，其尤其可以相同地或不同地形成。
车辆401还包括根据图1的设备101。
此外，也示出根据图3的具有数据库305的服务器303。
周围环境传感器系统405的周围环境传感器407传感式地检测车辆401的车辆周围环境。借助发送器103向服务器303发送相应的传感器数据。所述服务器通过以下方式检查所述传感器数据：所述服务器将所述传感器数据与在数据库305中存储的参考传感器数据进行比较。基于所述比较的结果形成校准数据，所述校准数据由服务器303发送给设备101的接收器105。随后实施传感器校准，其中，在传感器校准不成功的情况下尤其可以设置，故障信号形成器109形成相应的故障信号并且将其发送给控制装置107。紧接着，所述控制装置107尤其停用驾驶员辅助系统403或者在所述驾驶员辅助系统的功能性方面限制驾驶员辅助系统403。尤其也就是说，驾驶员辅助系统403不再能够提供其完全的功能性。
在一种未示出的实施方式中，控制装置107也可以控制、尤其停用或在其功能性方面限制其他车辆部件、尤其是其他驾驶员辅助系统。
图5示出道路503上的根据图4的车辆401。为清楚起见，在图5中没有示出设备101和驾驶员辅助系统403。
车辆401借助周围环境传感器407检测车辆周围环境，所述车辆周围环境在此借助具有参考标记505的三角形来表示。在此，周围环境传感器407例如检测静止的自然对象507和岔路509。尤其借助周围环境传感器407确定所检测的对象的尺寸。因此，周围环境传感器407例如检测静止的对象507的宽度、高度和厚度。周围环境传感器407尤其也检测道路503的、岔路509的和道路503的相应的车道503a和503b的宽度，所述车道借助划虚线示出的车道边界线510相互分开。
在图5中借助具有参考标记511的相应的双箭头示意性地表示车道503a、503b的、道路503的和岔路509的相应的宽度。
此外，周围环境传感器407尤其也检测各个所检测的对象彼此的相对位置，尤其也就是说，彼此相应的距离。
所述信息——即尺寸、位置和尤其相对位置由所述传感器数据所包括。然后，向服务器303发送这些传感器数据，为清楚起见，在图5中没有示出所述服务器。所述服务器将所述尺寸、所述位置、尤其是所述相对位置与参考传感器数据进行比较，所述参考传感器数据包括所检测的对象的参考尺寸和参考位置、尤其是相对参考位置。然后，由相应的差形成相应的校准参数，将所述校准参数作为校准数据发送回车辆401。
基于这些校准数据可以实施周围环境传感器407的校准，其中，在校准不成功时尤其可以设置，停用驾驶员辅助系统403。
在另一种未示出的实施方式中可以设置，在数据库中对于所述对象和相应的参考传感器数据分配有或集成有质量说明或者质量因数。尤其也就是说，作出以下说明：所述参考传感器数据有多好或者具有什么样的质量。然后，优选将所述质量因数用于校准数据的计算。
综上所述，本发明尤其包括以下思想：提出用于周围环境传感器的校准方法，其中，所述周围环境传感器形成传感器数据，所述传感器数据与数据库的参考传感器数据被比较。如果在此例如求取差，则基于所述差计算相应的校准参数。然后借助所述校准参数实施传感器校准。但是如果因为偏差过大或者在系统中或者在周围环境传感器系统中存在机械故障和/或电故障和/或物理故障，所以借助校准数据不能够实现或者不再能够实现偏差的消除、即传感器校准，则形成故障信号并且将其发送给控制装置，所述控制装置紧接着控制车辆部件。
因此，以有利的方式在周围环境传感器是否仍然是经足够校准的方面定期检查周围环境传感器。如果这是可能的，则重新校准所述周围环境传感器。如果这是不可能的，则实施操作，尤其向控制装置发送故障信号，紧接着所述控制装置控制车辆部件。
Claims (15)
1.一种用于校准周围环境传感器(407)的方法，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆(401)的车辆周围环境(505)，其中，向设置在所述车辆(401)外部的服务器(303)发送(201)借助所述周围环境传感器(407)形成的相应于车辆周围环境(505)的传感器数据以进行检查，并且所述服务器(303)基于所述传感器数据和参考传感器数据向所述周围环境传感器(407)发送(203)用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给所述车辆周围环境(505)的参考车辆周围环境，其特征在于，在传感器校准不成功时向控制装置(107)发送(205)故障信号，所述控制装置紧接着控制(207)车辆部件。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆部件是用于驾驶员的信令化装置，以便提供有关不成功的传感器校准的信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆部件是发送器，所述发送器用于向所述服务器和/或向相对于所述车辆(401)在外部设置的其它服务器发送有关不成功的传感器校准的信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆部件是能够借助所述传感器数据运行的车辆系统，所述车辆系统在传感器校准不成功时被停用。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆系统是驾驶员辅助系统(403)。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆部件是导航系统，以便在数字地图上显示车间的位置和/或至所述车间的路线。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，向所述车间发送故障报告。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，将所述车辆的驾驶员的电子日历与所述车间的电子车间日历自动地比较，以便找到用于传感器校准的重叠的时间间隔。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，通过以下方式确定不成功的传感器校准：将所述校准数据与预先确定的校准极限值进行比较并且求取所述校准数据与所述校准极限值之间的预先确定的偏差。
10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，通过以下方式确定不成功的传感器校准：检测所述周围环境传感器(407)的周围环境传感器故障信号。
11.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，在实施传感器校准之后向所述服务器(303)发送其它传感器数据以检查所实施的传感器校准。
12.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述控制装置(107)控制多个车辆部件。
13.根据权利要求3所述的方法，其中，所述其它服务器是故障维修站的服务器。
14.一种用于校准周围环境传感器(407)的设备(101)，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆(401)的车辆周围环境(505)，所述设备具有发送器(103)和接收器(105)，所述发送器用于向设置在所述车辆(401)外部的服务器(303)发送借助所述周围环境传感器(407)形成的相应于车辆周围环境(505)的传感器数据以检查所述传感器数据，所述接收器用于接收借助所述服务器(303)基于所述传感器数据和参考传感器数据形成的用于传感器校准的校准数据，所述参考传感器数据相应于分配给所述车辆周围环境(505)的参考车辆周围环境，其特征在于，设有用于控制车辆部件的控制装置(107)和用于在校准不成功时形成并且向所述控制装置(107)发送故障信号的故障信号形成器(109)，所述控制装置紧接着控制所述车辆部件。
15.一种用于校准周围环境传感器(407)的系统(301)，所述周围环境传感器用于传感式地检测车辆(401)的车辆周围环境(505)，所述系统包括根据权利要求14所述的设备(101)和具有数据库(305)的服务器(303)，相应于参考车辆周围环境的参考传感器数据存储在所述数据库中。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |