CN115662168A - 一种环境感知方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种环境感知方法、装置及电子设备，该方法首先接收第一车辆感知到的第一信息，然后，将第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到第一车辆对应的环境感知信息，最后，将环境感知信息下发至第一车辆。通过上述方法，可以得到真实度更高、涵盖范围更广的环境感知信息，使得第一车辆可以通过环境感知信息及时的调整自身的行驶状态和/或行驶数据，进而提高驾驶的安全性，且环境感知信息不需要结合路侧智能化设备的感知结果，从而减少了硬件成本。

Description

一种环境感知方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，特别是涉及一种环境感知方法、装置及电子设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶车辆极大的减少了道路交通安全事故。当前智能驾驶技术在驾驶环境感知方面，主要是依赖于车辆传感器，但由于传感器存在感知盲区，且可能会出现误识别，因此，在面对鬼探头事件、恶劣天气、特殊车辆及异形车场景时，可能会导致感知到的信息并不准确，从而影响驾驶的安全性。为了解决这个问题，现有的技术方案将车辆传感器的感知结果与路侧智能化设备的感知结果结合起来，进而实现对驾驶环境的精准感知，但由于路侧智能化设备的普及率极低、费用极高，导致现有技术方案无法全面推广。

发明内容

本申请提供了一种环境感知方法、装置及电子设备，可以得到真实度更高、涵盖范围更广的环境感知信息，且环境感知信息不需要结合路侧智能化设备的感知结果，从而减少了硬件成本。

第一方面，本申请提供了一种环境感知方法，所述方法包括：

接收第一车辆感知到的第一信息，其中，所述第一信息至少包括所述第一车辆与各个第二车辆之间分别对应的第一距离信息；

将所述第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到所述第一车辆对应的环境感知信息；

将所述环境感知信息下发至所述第一车辆。

通过上述方法，可以得到真实度更高、涵盖范围更广的环境感知信息，使得第一车辆可以通过环境感知信息及时的调整自身的行驶状态和/或行驶数据，进而提高驾驶的安全性，且环境感知信息不需要结合路侧智能化设备的感知结果，从而减少了硬件成本。

在一种可能的设计中，所述将所述第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到所述第一车辆对应的环境感知信息，包括：

将各个第二车辆中任一车辆对应的第二信息及第一信息之间进行配对，得到各个配对结果；

分别检测各个配对结果中的第一信息与第二信息之间是否相同；

若否，则根据所述第二信息对所述第一信息进行修正，并将修正后的第一信息作为所述环境感知信息；

若是，则将所述第一信息作为所述环境感知信息。

通过上述方法，检测第一信息与第二信息之间是否相同，并基于检测结果修正第一信息，可以得到真实度更高、涵盖范围更广的环境感知信息。

在一种可能的设计中，所述根据所述第二信息对所述第一信息进行修正，包括：

根据所述第二信息中的第一障碍物信息，对所述第一信息进行修正；和/或

根据所述第二信息中的第一距离信息，对所述第一信息进行修正；和/或

根据所述第二信息中的第一行驶路线信息，对所述第一信息进行修正。

通过上述方法，分别对第一信息中的各个信息进行修正，可以得到准确性更高、真实度更高的第一信息。

在一种可能的设计中，所述根据所述第二信息的第一障碍物信息，对所述第一信息进行修正，包括：

分别检测所述第一信息中的第二障碍物信息与所述第一障碍物信息之间是否相同；

若否，则将所述第二障碍物信息与所述第一障碍物信息进行融合，得到第三障碍物信息；

根据所述第三障碍物信息，对所述第一信息中的第二障碍物信息进行修正。

通过上述方法，将第一障碍物信息与第二障碍物信息融合后，对第二障碍物信息进行修正，可以得到真实度更高、涵盖范围更广的第二障碍物信息。

在一种可能的设计中，所述根据所述第二信息中的第一距离信息，对所述第一信息进行修正，包括：

分别检测所述第一信息中的第二距离信息与所述第一距离信息之间是否相同；

若否，则接收所述第一距离信息对应的第二车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息至少包括类型信息以及尺寸信息；

根据所述第一状态信息以及所述第一距离信息，对所述第一信息中的第二距离信息进行修正。

通过上述方法，根据第一状态信息以及第一距离信息，对第二距离信息进行修正，可以得到准确性更高、真实度更高的第二距离信息。

在一种可能的设计中，所述根据所述第二信息中的第一行驶路线信息，对所述第一信息进行修正，包括：

分别检测所述第一信息中的第二行驶路线信息与所述第一行驶路线信息之间是否相同；

若否，则将所述第二行驶路线信息与所述第一行驶路线信息进行融合，得到第三行驶路线信息；

根据所述第三行驶路线信息，对所述第一信息的第二行驶路线信息进行修正。

通过上述方法，将第一行驶路线信息与第二行驶路线信息融合后，对第二行驶路线信息进行修正，可以得到真实度更高、涵盖范围更广的第二行驶路线信息。

在一种可能的设计中，在所述将所述第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到所述第一车辆对应的环境感知信息之后，还包括：

接收所述第一车辆对应的行驶数据；

根据所述行驶数据判断所述第一车辆是否出现异常；

若是，则将所述第一车辆的异常信息下发至所述各个第二车辆，以使所述各个第二车辆规避所述第一车辆。

通过上述方法，当第一车辆出现异常时，及时的告知周围各个第二车辆，以使各个第二车辆可以提前规避第一车辆，提高驾驶的安全性。

第二方面，本申请提供了一种环境感知装置，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收第一车辆感知到的第一信息，其中，所述第一信息至少包括所述第一车辆与各个第二车辆之间分别对应的第一距离信息；

融合模块，用于将所述第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到所述第一车辆对应的环境感知信息；

第一下发模块，用于将所述环境感知信息下发至所述第一车辆。

在一种可能的设计中，所述融合模块包括：

配对单元，用于将各个第二车辆中任一车辆对应的第二信息及第一信息之间进行配对，得到各个配对结果；

检测单元，用于分别检测各个配对结果中的第一信息与第二信息之间是否相同；

修正单元，用于若所述第一信息与所述第二信息之间不相同，则根据所述第二信息对所述第一信息进行修正，并将修正后的第一信息作为所述环境感知信息；

得到单元，用于若所述第一信息与所述第二信息之间相同，则将所述第一信息作为所述环境感知信息。

在一种可能的设计中，所述修正单元具体用于：

根据所述第二信息中的第一障碍物信息，对所述第一信息进行修正；和/或

根据所述第二信息中的第一距离信息，对所述第一信息进行修正；和/或

根据所述第二信息中的第一行驶路线信息，对所述第一信息进行修正。

在一种可能的设计中，所述修正单元还用于：

分别检测所述第一信息中的第二障碍物信息与所述第一障碍物信息之间是否相同；

若否，则将所述第二障碍物信息与所述第一障碍物信息进行融合，得到第三障碍物信息；

根据所述第三障碍物信息，对所述第一信息中的第二障碍物信息进行修正。

在一种可能的设计中，所述修正单元还用于：

分别检测所述第一信息中的第二距离信息与所述第一距离信息之间是否相同；

若否，则接收所述第一距离信息对应的第二车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息至少包括类型信息以及尺寸信息；

根据所述第一状态信息以及所述第一距离信息，对所述第一信息中的第二距离信息进行修正。

在一种可能的设计中，所述修正单元还用于：

分别检测所述第一信息中的第二行驶路线信息与所述第一行驶路线信息之间是否相同；

若否，则将所述第二行驶路线信息与所述第一行驶路线信息进行融合，得到第三行驶路线信息；

根据所述第三行驶路线信息，对所述第一信息的第二行驶路线信息进行修正。

在一种可能的设计中，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述第一车辆对应的行驶数据；

判断模块，用于根据所述行驶数据判断所述第一车辆是否出现异常；

第二下发模块，用于若所述第一车辆出现异常，则将所述第一车辆的异常信息下发至所述各个第二车辆，以使所述各个第二车辆规避所述第一车辆。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的环境感知方法步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的环境感知方法步骤。

基于本申请所提供的环境感知方法，可以得到真实度更高、涵盖范围更广的环境感知信息，使得第一车辆可以通过环境感知信息及时的调整自身的行驶状态和/或行驶数据，进而提高驾驶的安全性，且环境感知信息不需要结合路侧智能化设备的感知结果，从而减少了硬件成本。

上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果参照上述针对第一方面或者第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。

附图说明

图1为本申请提供的一种环境感知方法的流程图；

图2为本申请提供的一种环境感知方法的示意图；

图3a为本申请提供的一种环境感知方法的应用场景示意图之一；

图3b为本申请提供的一种环境感知方法的应用场景示意图之二；

图3c为本申请提供的一种环境感知方法的应用场景示意图之三；

图4为本申请提供的一种环境感知方法的应用场景示意图之四；

图5为本申请提供的一种环境感知方法的应用场景示意图之五；

图6为本申请提供的一种环境感知方法的应用场景示意图之六；

图7为本申请提供的一种环境感知装置的结构示意图；

图8为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，并存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

下面结合附图，对本申请实施例进行详细描述。

当前智能驾驶技术在驾驶环境感知方面，主要是依赖于车辆传感器，但由于传感器存在感知盲区，且可能会出现误识别的情况，因此，在面对鬼探头事件、恶劣天气、特殊车辆及异形车场景时，可能会导致感知到的信息并不准确，从而影响驾驶的安全性。为了解决这个问题，现有的技术方案将车辆传感器的感知结果与路侧智能化设备的感知结果结合起来，进而实现对驾驶环境的精准感知，但由于路侧智能化设备的普及率极低、费用极高，导致现有技术方案无法全面推广。

为了解决上述问题，本申请实施例提供的一种环境感知方法，可以得到真实度更高、涵盖范围更广的环境感知信息，且环境感知信息不需要结合路侧智能化设备的感知结果，从而减少了硬件成本。其中，本申请实施例所述方法和装置基于同一技术构思，由于方法及装置所解决问题的原理相似，因此装置与方法的实施例可以相互参见，重复之处不再赘述。

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请作进一步的详细描述。

如图1所示，为本申请提供的一种环境感知方法的流程图，具体包括如下步骤：

S11，接收第一车辆感知到的第一信息；

S12，将第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到第一车辆对应的环境感知信息；

S13，将环境感知信息下发至第一车辆。

在本申请实施例中，为了解决智能驾驶车辆的传感器在面对鬼探头事件、恶劣天气、特殊车辆及异形车场景时，存在感知错误的问题，如图2所示，将各个智能驾驶车辆感知到的信息通过车载网络上传到云端服务器，云端服务器对接收到的信息进行融合计算后，下发至各个智能驾驶车辆。

场景一：

传感器由于存在感知盲区带来的安全隐患，比如，参考图3a、图3b及图3c，其中，图3a表征鬼探头事件，具体的，车辆a为当前车辆，车辆a在行驶途中，由于车辆a的视线被车辆b阻挡，从车辆a的视觉盲区，即车辆b的车头前突然跑出行人，而车辆a无法及时躲避，造成交通事故。图3b表征前方车辆突然换道，导致当前车辆与前方车辆相撞事件，具体的，车辆a为当前车辆，车辆a以及车辆b1在行驶途中，车辆b2突然换道至车辆b1前，车辆b1减速躲避车辆b2，但车辆a的视线被车辆b1阻挡，导致车辆a与车辆b1相撞。图3c表征城区复杂路口无保护左转事件，具体的，车辆a为当前车辆，在城区十字路口，车流量较大时，车辆a左转，可能会与路口其他车辆相撞。以及在面对恶劣天气、特殊车辆及异形车场景时，传感器可能会存在误识别的情况。

在本申请实施例中，第一车辆会将传感器，比如，视觉传感器、雷达传感器，感知到的第一信息通过车载网络上传到云端服务器，其中，第一信息包括第一车辆与各个第二车辆之间分别对应的第一距离信息、第一车辆的第二行驶路线信息以及第一车辆周围的第二障碍物信息，第二障碍物信息包括动态障碍物信息以及静态障碍物信息。云端服务器在接收到第一信息后，将第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到第一车辆对应的环境感知信息，其中，环境感知信息具体的得到的方法可以是：

首先，各个第二车辆会将传感器感知到的第二信息上传至云端服务器进行存储，云端服务器在接收到第一信息后，将各个第二车辆中任一车辆对应的第二信息及第一信息之间进行配对，得到各个配对结果。然后，分别检测各个配对结果中的第一信息与第二信息之间是否相同，若否，则根据第二信息对第一信息进行修正，并将修正后的第一信息作为环境感知信息；若是，则将第一信息作为环境感知信息。

举例来讲，将各个第二车辆中任一车辆对应的第二信息及第一信息之间进行配对，得到各个第二车辆中车辆A对第一车辆B感知到的信息1，第一车辆B对车辆A感知到的信息2，检测信息1与信息2之间是否相同，若否，则根据信息1对信息2进行修正，并将修正后的信息2作为环境感知信息；若是，则将信息2作为环境感知信息。

在上述过程中，当各个配对结果中的第一信息与第二信息之间不相同时，可以根据第二信息中的第一障碍物信息，对第一信息进行修正。具体的，分别检测第一信息中的第二障碍物信息与第一障碍物信息之间是否相同，若否，则将第二障碍物信息与第一障碍物信息进行融合，得到第三障碍物信息，并根据第三障碍物信息，对第一信息中的第二障碍物信息进行修正。和/或

根据第二信息中的第一距离信息，对第一信息进行修正。具体的，分别检测第一信息中的第二距离信息与第一距离信息之间是否相同，若否，则接收第一距离信息对应的第二车辆的第一状态信息，其中，第一状态信息至少包括类型信息以及尺寸信息，以及第一车辆的第二状态信息。然后，根据第一状态信息判断第二距离信息是否正确，以及根据第二状态信息判断第一距离信息是否正确，当第一距离信息正确且第二距离信息不正确时，根据第一距离信息，对第二距离信息进行修正。

举例来讲，如图4所示，车辆C为第一车辆，车辆D为第二车辆，L1表示车辆D感知到的与车辆C之间的第一距离信息，L2表示车辆C感知到的与车辆D之间的第二距离信息，通过检测得到L1与L2之间不相同，则云端服务器接收车辆D的第一状态信息，即车辆D为小型货车，尺寸信息为长5米×宽1.9米×高2.5米，并根据第一状态信息判断出车辆C感知到的L2是不正确的。同时，云端服务器接收车辆C的第二状态信息，即车辆C为轿车，尺寸信息为长3.5米×宽1.6米×高1.4米，并根据第二状态信息判断出车辆D感知到的L1是正确的，则根据L1，对L2进行修正。

当第一距离信息不正确且第二距离信息正确时，不对第二距离信息进行修正。

举例来讲，如图5所示，车辆E为第一车辆，车辆F为第二车辆，L1表示车辆F感知到的与车辆E之间的第一距离信息，L2表示车辆E感知到的与车辆F之间的第二距离信息，通过检测得到L1与L2之间不相同，则云端服务器接收车辆E的第二状态信息，即车辆E为轿车，尺寸信息为长3.5米×宽1.6米×高1.4米，并根据第二状态信息判断出车辆F感知到的L1是不正确的。同时云端服务器接收车辆F的第一状态信息，即车辆F为小型货车，尺寸信息为长5米×宽1.9米×高2.5米，并根据第一状态信息判断出车辆E感知到的L2是正确的，则不对L2进行修正。和/或

根据第二信息中的第一行驶路线信息，对第一信息进行修正。具体的，分别检测第一信息中的第二行驶路线信息与第一行驶路线信息之间是否相同，若否，则将第二行驶路线信息与第一行驶路线信息进行融合，得到第三行驶路线信息，并根据第三行驶路线信息，对第一信息的第二行驶路线信息进行修正。

在得到环境感知信息后，云端服务器将环境感知信息下发至第一车辆，第一车辆可以根据环境感知信息调整行驶状态和/或者行驶数据，比如，遇到鬼探头事件时及时减速刹车。

通过上述方法，可以得到真实度更高、涵盖范围更广的环境感知信息，使得第一车辆可以通过环境感知信息及时的调整自身的行驶状态和/或行驶数据，进而提高驾驶的安全性，且环境感知信息不需要结合路侧智能化设备的感知结果，从而减少了硬件成本。

场景二：

如图6所示，第一车辆由于突发故障，导致停车，而各个第二车辆由于无法及时知晓，导致与当前车辆相撞。

在本申请实施例中，第一车辆会将当前行驶数据通过车载网络上传到云端服务器，其中，行驶数据至少包括行驶速度、行驶轨迹、发动机转速。云端服务器在接收到第一车辆对应的行驶数据后，根据行驶数据来判断第一车辆是否出现异常，若是，则将第一车辆的异常信息下发至各个第二车辆，以使各个第二车辆可以提前规避第一车辆。

通过上述方法，当第一车辆出现异常时，及时的告知周围各个第二车辆，以使各个第二车辆可以提前规避第一车辆，提高驾驶的安全性。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种环境感知装置，如图7所示，为本申请中一种环境感知装置的结构示意图，该装置包括：

第一接收模块71，用于接收第一车辆感知到的第一信息，其中，所述第一信息至少包括所述第一车辆与各个第二车辆之间分别对应的第一距离信息；

融合模块72，用于将所述第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到所述第一车辆对应的环境感知信息；

第一下发模块73，用于将所述环境感知信息下发至所述第一车辆。

在一种可能的设计中，所述融合模块72包括：

配对单元，用于将各个第二车辆中任一车辆对应的第二信息及第一信息之间进行配对，得到各个配对结果；

检测单元，用于分别检测各个配对结果中的第一信息与第二信息之间是否相同；

修正单元，用于若所述第一信息与所述第二信息之间不相同，则根据所述第二信息对所述第一信息进行修正，并将修正后的第一信息作为所述环境感知信息；

得到单元，用于若所述第一信息与所述第二信息之间相同，则将所述第一信息作为所述环境感知信息。

在一种可能的设计中，所述修正单元具体用于：

根据所述第二信息中的第一障碍物信息，对所述第一信息进行修正；和/或

根据所述第二信息中的第一距离信息，对所述第一信息进行修正；和/或

根据所述第二信息中的第一行驶路线信息，对所述第一信息进行修正。

在一种可能的设计中，所述修正单元还用于：

分别检测所述第一信息中的第二障碍物信息与所述第一障碍物信息之间是否相同；

若否，则将所述第二障碍物信息与所述第一障碍物信息进行融合，得到第三障碍物信息；

根据所述第三障碍物信息，对所述第一信息中的第二障碍物信息进行修正。

在一种可能的设计中，所述修正单元还用于：

分别检测所述第一信息中的第二距离信息与所述第一距离信息之间是否相同；

若否，则接收所述第一距离信息对应的第二车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息至少包括类型信息以及尺寸信息；

根据所述第一状态信息以及所述第一距离信息，对所述第一信息中的第二距离信息进行修正。

在一种可能的设计中，所述修正单元还用于：

分别检测所述第一信息中的第二行驶路线信息与所述第一行驶路线信息之间是否相同；

若否，则将所述第二行驶路线信息与所述第一行驶路线信息进行融合，得到第三行驶路线信息；

根据所述第三行驶路线信息，对所述第一信息的第二行驶路线信息进行修正。

在一种可能的设计中，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述第一车辆对应的行驶数据；

判断模块，用于根据所述行驶数据判断所述第一车辆是否出现异常；

第二下发模块，用于若所述第一车辆出现异常，则将所述第一车辆的异常信息下发至所述各个第二车辆，以使所述各个第二车辆规避所述第一车辆。

基于上述的一种环境感知装置，可以得到真实度更高、涵盖范围更广的环境感知信息，使得第一车辆可以通过环境感知信息及时的调整自身的行驶状态和/或行驶数据，进而提高驾驶的安全性，且环境感知信息不需要结合路侧智能化设备的感知结果，从而减少了硬件成本。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述环境感知装置的功能，参考图8，所述电子设备包括：

至少一个处理器81，以及与至少一个处理器81连接的存储器82，本申请实施例中不限定处理器81与存储器82之间的具体连接介质，图8中是以处理器81和存储器82之间通过总线80连接为例。总线80在图8中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线80可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器81也可以称为控制器，对于名称不做限制。

在本申请实施例中，存储器82存储有可被至少一个处理器81执行的指令，至少一个处理器81通过执行存储器82存储的指令，可以执行前文论述环境感知方法。处理器81可以实现图7所示的装置中各个模块的功能。

其中，处理器81是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器82内的指令以及调用存储在存储器82内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。

在一种可能的设计中，处理器81可包括一个或多个处理单元，处理器81可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器81中。在一些实施例中，处理器81和存储器82可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

处理器81可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的环境感知方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器82作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器82可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器82是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器82还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

通过对处理器81进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的环境感知方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图所示的实施例的环境感知方法的步骤。如何对处理器81进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述环境感知方法。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的环境感知方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的环境感知方法中的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种环境感知方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一车辆感知到的第一信息，其中，所述第一信息至少包括所述第一车辆与各个第二车辆之间分别对应的第一距离信息；

将所述第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到所述第一车辆对应的环境感知信息；

将所述环境感知信息下发至所述第一车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到所述第一车辆对应的环境感知信息，包括：

将各个第二车辆中任一车辆对应的第二信息及第一信息之间进行配对，得到各个配对结果；

分别检测各个配对结果中的第一信息与第二信息之间是否相同；

若否，则根据所述第二信息对所述第一信息进行修正，并将修正后的第一信息作为所述环境感知信息；

若是，则将所述第一信息作为所述环境感知信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二信息对所述第一信息进行修正，包括：

根据所述第二信息中的第一障碍物信息，对所述第一信息进行修正；和/或

根据所述第二信息中的第一距离信息，对所述第一信息进行修正；和/或

根据所述第二信息中的第一行驶路线信息，对所述第一信息进行修正。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二信息的第一障碍物信息，对所述第一信息进行修正，包括：

分别检测所述第一信息中的第二障碍物信息与所述第一障碍物信息之间是否相同；

若否，则将所述第二障碍物信息与所述第一障碍物信息进行融合，得到第三障碍物信息；

根据所述第三障碍物信息，对所述第一信息中的第二障碍物信息进行修正。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二信息中的第一距离信息，对所述第一信息进行修正，包括：

分别检测所述第一信息中的第二距离信息与所述第一距离信息之间是否相同；

若否，则接收所述第一距离信息对应的第二车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息至少包括类型信息以及尺寸信息；

根据所述第一状态信息以及所述第一距离信息，对所述第一信息中的第二距离信息进行修正。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二信息中的第一行驶路线信息，对所述第一信息进行修正，包括：

分别检测所述第一信息中的第二行驶路线信息与所述第一行驶路线信息之间是否相同；

若否，则将所述第二行驶路线信息与所述第一行驶路线信息进行融合，得到第三行驶路线信息；

根据所述第三行驶路线信息，对所述第一信息的第二行驶路线信息进行修正。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到所述第一车辆对应的环境感知信息之后，还包括：

接收所述第一车辆对应的行驶数据；

根据所述行驶数据判断所述第一车辆是否出现异常；

若是，则将所述第一车辆的异常信息下发至所述各个第二车辆，以使所述各个第二车辆规避所述第一车辆。

8.一种环境感知装置，其特征在于，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收第一车辆感知到的第一信息，其中，所述第一信息至少包括所述第一车辆与各个第二车辆之间分别对应的第一距离信息；

融合模块，用于将所述第一信息与各个第二车辆分别感知到的第二信息进行融合计算，得到所述第一车辆对应的环境感知信息；

第一下发模块，用于将所述环境感知信息下发至所述第一车辆。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述融合模块包括：

配对单元，用于将各个第二车辆中任一车辆对应的第二信息及第一信息之间进行配对，得到各个配对结果；

检测单元，用于分别检测各个配对结果中的第一信息与第二信息之间是否相同；

修正单元，用于若所述第一信息与所述第二信息之间不相同，则根据所述第二信息对所述第一信息进行修正，并将修正后的第一信息作为所述环境感知信息；

得到单元，用于若所述第一信息与所述第二信息之间相同，则将所述第一信息作为所述环境感知信息。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述修正单元具体用于：

根据所述第二信息中的第一障碍物信息，对所述第一信息进行修正；和/或

根据所述第二信息中的第一距离信息，对所述第一信息进行修正；和/或

根据所述第二信息中的第一行驶路线信息，对所述第一信息进行修正。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述修正单元还用于：

分别检测所述第一信息中的第二障碍物信息与所述第一障碍物信息之间是否相同；

若否，则将所述第二障碍物信息与所述第一障碍物信息进行融合，得到第三障碍物信息；

根据所述第三障碍物信息，对所述第一信息中的第二障碍物信息进行修正。

12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述修正单元还用于：

分别检测所述第一信息中的第二距离信息与所述第一距离信息之间是否相同；

若否，则接收所述第一距离信息对应的第二车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息至少包括类型信息以及尺寸信息；

根据所述第一状态信息以及所述第一距离信息，对所述第一信息中的第二距离信息进行修正。

13.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述修正单元还用于：

分别检测所述第一信息中的第二行驶路线信息与所述第一行驶路线信息之间是否相同；

若否，则将所述第二行驶路线信息与所述第一行驶路线信息进行融合，得到第三行驶路线信息；

根据所述第三行驶路线信息，对所述第一信息的第二行驶路线信息进行修正。

14.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述第一车辆对应的行驶数据；

判断模块，用于根据所述行驶数据判断所述第一车辆是否出现异常；

第二下发模块，用于若所述第一车辆出现异常，则将所述第一车辆的异常信息下发至所述各个第二车辆，以使所述各个第二车辆规避所述第一车辆。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-7中任一项所述的方法步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法步骤。

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