CN103841906B - 手术装置 - Google Patents

Abstract

一种医疗器械，包括：(A)第一接头，其包括第一构件和第二构件，第一构件被构造为可相对于第二构件在X-Y平面中重定位；(B)第二接头，其操作性地联接到第一接头，第二接头包括第三构件和第四构件，第三构件被构造为可相对于第四构件在垂直于X-Y平面的Y-Z平面中重定位；以及，(C)控制器，其操作性地联接到第一接头和第二接头，控制器包括第一控制部和第二控制部，第一控制部被构造为引导第一构件和第二构件中至少一个的重定位，第二控制部被构造为引导第三构件和第四构件中至少一个的重定位。

Description

手术装置

相关申请的交叉引用

本申请要求在2011年8月15日提交的名称为“LAPAROSCOPICDEVICE”的美国临时专利申请序列号No.61/523,805的权益，该专利申请的公开以引用的方式合并到本文中。

技术领域

本发明涉及手术设备，并且更具体而言，涉及可在微创程序中使用的手术设备。本公开还涉及便于心房附件封堵装置的定位和部署的手术设备。此外，本公开涉及适于容纳柔性内窥镜或者与柔性内窥镜协同工作的手术设备。

背景技术

本文所公开的示例性实施例包括一个或多个有源或无源重定位机构。如将在下文中更详细地讨论的，有源的重定位机构提供无限的调整，因为使用者物理地操作控制部以直接操纵端部执行器的重定位。相比而言，无源重定位机构可被认为类似于光开关（关或开）操作。以此方式，无源重定位机构允许或不允许对端部执行器重定位，但并不负责主动地操纵端部执行器的位置。换言之，当机构处于“开启”位置时，无源重定位系统允许端部执行器在端部执行器的运动范围内的自由移动，但当机构处于“关掉”位置时将端部执行器的移动锁定在端部执行器的运动范围内。在示例性形式中，腹腔镜装置可合并有源重定位机构和无源重定位机构，以控制在不同方向上的移动，诸如纵倾和横倾。

示例性实施例还包括有源重定位机构，其提供特定运动转换。换言之，控制器位置九十度的变化将导致端部执行器位置四十五度的变化。如在本文中所公开，可修改特定参数，以根据最终应用和使用者偏好来提供不同的运动转换。

发明内容

本发明的第一方面在于提供一种医疗器械，包括：(a)第一接头，其包括第一构件和第二构件，所述第一构件被构造为可相对于所述第二构件在X-Y平面中重定位；(b)第二接头，其操作性地联接到所述第一接头，所述第二接头包括第三构件和第四构件，所述第三构件被构造可相对于所述第四构件在垂直于所述X-Y平面的Y-Z平面中重定位；以及(c)控制器，其操作性地联接到第一接头和所述第二接头，控制器包括第一控制部和第二控制部，第一控制部被构造为引导第一构件和第二构件中至少一个的重定位，第二控制部被构造为引导第三构件和第四构件中至少一个的重定位。

在第一方面的更具体的实施例中，第一控制部包括无源控制部，无源控制部被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位，第一位置允许第一构件和第二构件之间在X-Y平面内的自由移动，第二位置阻止第一构件和第二构件之间在X-Y平面内的移动；以及，第二控制部包括有源控制部，有源控制部被构造为可在无限多个位置之中重定位，其中所述无限多个位置中的每一个使第三构件相对于第四构件定位于Y-Z平面内的不同位置。在又一更具体的实施例中，无源控制部包括可重定位地安装到控制器的外壳上的杆件，杆件联接到无源控制线；并且无源控制线还联接到可重定位的扣件，可重定位的扣件被构造为接合第一构件和第二构件中的至少一个，以阻止第一构件和第二构件在X-Y平面内的移动。在再一具体实施例中，使用弹簧来偏压可重定位的扣件，以阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的移动；以及杆件被构造为可重定位以张紧无源控制线，从而克服弹簧的偏压，以允许第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的移动。在另一具体实施例中，该器械还包括纵向管道，其在述控制器与第一接头之间延伸，其中无源控制线的至少一部分延伸穿过纵向管道。在一更具体的实施例中，该器械还包括纵向管道，其在控制器与第一接头之间延伸，其中第一构件安装到控制器上，以及第二构件可重定位地安装到第一构件上。在一更具体的实施例中，第一构件为细长的并且包括内腔体，内腔体至少部分地容纳可重定位的扣件，以阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的移动；以及第一构件和纵向管道中的至少一个容纳弹簧，弹簧偏压可重定位的扣件，以阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的移动。在另一更具体的实施例中，第一构件和第二构件中的至少一个包括突出部，第一构件和第二构件中的至少一个包括腔体，腔体被构造为接纳突出部；腔体至少部分地由支承表面限定；以及突出部被构造为当第一构件与第二构件之间在X-Y平面内发生移动时接触支承表面。在又一更具体的实施例中，第一构件包括腔体，第二构件包括突出部；可重定位的扣件包括至少一个齿，并且第二构件包括至少一个齿，第二构件的齿被构造为接合可重定位的扣件的所述至少一个齿，以阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的移动。在又一更具体的实施例中，腔体包括彼此间隔开并且朝向彼此的第一腔体和第二腔体；突出部包括彼此间隔开并且背向彼此的第一突出部和第二突出部；第一腔体被构造为接纳第一突出部；并且第二腔体被构造为接纳第二突出部。

在第一方面的又一更具体的实施例中，第一构件包括U形夹；并且第二构件包括盆形结构。在又一更具体的实施例中，第一控制部包括无源控制部，无源控制部被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位，第一位置允许第一构件和第二构件之间在X-Y平面内的自由移动，第二位置阻止第一构件和第二构件之间在X-Y平面内的移动；U形夹包括内腔体，内腔体至少部分地接纳可重定位的扣件和偏压弹簧；可重定位的扣件包括第一控制部的一部分；第一控制部还包括可重定位地安装到控制器的促动器；以及第一控制部还包括系绳，系绳同时联接到促动器和可重定位的扣件。在再一具体实施例中，盆形结构包括第一盆形结构半件和第二盆形结构半件；并且第一盆形结构半件和第二盆形结构半件是相同的。在另一具体实施例中，有源控制部包括促动器，促动器可重定位地安装到控制器的外壳，促动器操作性地联接到有源控制线；以及有源控制线联接到第三构件和第四构件中的至少一个，以控制第三构件与第四构件之间在Y-Z平面内的移动。在一更具体的实施例中，促动器包括轮和联动板；轮包括螺旋腔体；并且联动板包括突出部，突出部被构造为接纳在轮的螺旋腔体内。在一更具体的实施例中，促动器包括轮和联动板；链板包括螺旋腔体；并且轮联动板包括突出部，突出部被构造为接纳于联动板的螺旋腔体内。在另一更具体的实施例中，促动器包括轮和联动板；联动板包括腔体；并且轮包括螺旋突出部，螺旋突出部被构造为接纳于联动板的腔体内。在又一更具体的实施例中，促动器包括轮和联动板；轮包括腔体；并且联动板包括螺旋突出部，螺旋突出部被构造为接纳在轮的腔体内。

在第一方面的更具体的实施例中，第二控制部包括有源控制部，有源控制部被构造为可在无限多个位置之中重定位，其中所述无限多个位置中的每一个使第三构件相对于第四构件定位于Y-Z平面内的不同位置，第二构件安装到第三构件上；并且第三构件可重定位地安装到第四构件上。在又一更具体的实施例中，第四构件为细长的并且包括内腔体，内腔体至少部分地容纳可重定位的拉式连杆；并且第四构件包括通道，通道被构造为接纳有源控制线的至少一部分。在再一具体实施例中，通道包括第一弧形区段和第二弧形区段；有源控制线包括第一有源控制线和第二有源控制线；第一弧形区段被构造为接纳第一有源控制线；第二弧形区段被构造为接纳第二有源控制线；第一有源控制线的至少一部分固定到第四构件；以及第二有源控制线的至少一部分固定到第四构件。在另一具体实施例中，第三构件和第四构件中的至少一个包括突出部；第三构件和第四构件中的至少一个包括腔体，腔体被构造为接纳突出部；腔体至少部分地由支承表面限定；并且突出部被构造为当第三构件与第四构件之间在Y-Z平面内发生移动时接触支承表面。在一更具体的实施例中，第四构件包括腔体；并且第三构件包括突出部。在一更具体的实施例中，腔体包括彼此间隔开并且背向彼此的第一腔体和第二腔体；突出部包括彼此间隔开并且朝向彼此的第一突出部和第二突出部；第一腔体被构造为接纳第一突出部；并且第二腔体被构造为接纳第二突出部。在另一更具体的实施例中，第二控制部包括有源控制部，有源控制部被构造为可在无限多个位置之中重定位，其中所述无限多个位置中的每一个使第三构件相对于第四构件定位于Y-Z平面内的不同位置，第三构件包括盆形结构；并且第四构件包括轭状物。在又一更具体的实施例中，有源控制部包括促动器，促动器可重定位地安装到控制器的外壳，促动器操作性地联接到第一有源控制线和第二有源控制线；轭状物包括内腔体，内腔体至少部分地接纳可重定位的拉式连杆；轭状物包括第一通道和第二通道，第一通道被构造为接纳第一有源控制线的至少一部分，第二通道被构造为接纳第二有源控制线的至少一部分；以及第一有源控制线和第二有源控制线的至少一部分固定到轭状物上。在又一更具体的实施例中，第二构件和第三构件安装到彼此上；并且述第二构件和第三构件合作以形成盆形结构。

在第一方面的又一更具体的实施例中，促动器包括第一轮、第一联动板、第二轮和第二联动板；第一轮和第二轮各包括螺旋腔体；第一联动板和第二联动板各包括突出部，突出部被构造为接纳于第一轮和第二轮的相应螺旋腔体内；第一有源控制线联接到第一联动板；并且第二有源控制线联接到第二联动板。在又一更具体的实施例中，第一轮为第二轮的镜像。在再一具体实施例中，第一轮和第二轮中的每一个的螺旋腔体包括弧形壁，弧形壁界定螺旋腔体；并且第一联动板和第二联动板中每一个的突出部包括弯曲表面，弯曲表面被构造为接触相应螺旋腔体的弧形壁。在另一具体实施例中，第一控制部包括第一无源控制部，第一无源控制部被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位，第一位置允许第一构件和第二构件之间在X-Y平面内的自由移动，第二位置禁止第一构件和第二构件之间在X-Y平面内的移动；并且第二控制部包括第二无源控制部，第二无源控制部被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位，第一位置允许第三构件和第四构件之间在Y-Z平面内的自由移动，第二位置禁止第三构件与第四构件之间在Y-Z平面内的移动。在一更具体的实施例中，第一无源控制部包括促动器，促动器可重定位地安装到控制器的外壳上，促动器联接到第一无源控制线；以及第一无源控制线还联接到第一构件和第二构件中的至少一个，以阻止第一构件和第二构件之间在X-Y平面内移动。在一更具体的实施例中，促动器被构造为可重定位，以允许第一构件与所述第二构件之间在X-Y平面内的移动。在又一更具体的实施例中，第一构件为细长的并且包括内腔体，内腔体至少部分地容纳可重定位的扣件，以阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的移动；并且第一构件和纵向管道中的至少一个容纳弹簧，弹簧偏压可重定位的扣件，以阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的移动。

在第一方面的更具体的实施例中，第一构件和第二构件中的至少一个包括突出部；第一构件和第二构件中的至少一个包括腔体，腔体被构造为接纳突出部；腔体至少部分地由支承表面限定；并且突出部被构造为当第一构件与第二构件之间在X-Y平面内发生移动时接触支承表面。在又一更具体的实施例中，第一构件包括腔体；第二构件包括突出部；可重定位的扣件包括至少一个齿；并且第二构件包括被构造为接合可重定位的扣件的至少一个齿的至少一个齿，以阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内移动。在再一具体实施例中，腔体包括彼此间隔开并且朝向彼此的第一腔体和第二腔体；突出部包括彼此间隔开并且背向彼此的第一突出部和第二突出部；第一腔体被构造为接纳第一突出部；并且第二腔体被构造为接纳第二突出部。在另一具体实施例中，第一构件包括U形夹；并且第二构件包括盆形结构。在一更具体的实施例中，U形夹包括内腔体，内腔体至少部分地接纳可重定位的扣件和偏压弹簧；可重定位的扣件包括第一控制部的一部分；第一控制部还包括可重定位地安装到控制器的促动器；并且第一控制部还包括系绳，系绳同时联接到促动器和可重定位的扣件。在一更具体的实施例中，盆形结构包括第一盆形结构半件和第二盆形结构半件；并且第一盆形结构半件和第二盆形结构半件是相同的。在另一更具体的实施例中，第二控制部包括促动器，促动器可重定位地安装到控制器的外壳上，促动器操作性地联接到无源控制线；并且无源控制线联接到第三构件和第四构件中的至少一个，以控制第三构件与第四构件之间在Y-Z平面内的移动。在又一更具体的实施例中，促动器包括可按压的按钮，其延伸穿过控制器的外壳，被构造为接合接收器；促动器包括至少一个齿；并且接收器包括被构造为选择性地接合促动器的至少一个齿的至少一个齿。在又一更具体的实施例中，促动器可重定位地安装到控制器的外壳上，促动器包括第一控制部的一部分和第二控制部的一部分；第一无源控制部包括第一接收器，第一接收器可重定位地安装到控制器的外壳上，第一接收器操作性地联接到安装于第一构件和第二构件中至少一个上的第一线；并且第二无源控制部包括第二接收器，第二接收器可重定位地安装到控制器的外壳上，第二接收器操作性地联接到安装于第三构件和第四构件中至少一个上的第二线。

在第一方面的又一更具体的实施例中，促动器包括由弹簧偏压的可按压的按钮，促动器被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位，第一位置允许第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的自由移动，并且允许在第三构件与第四构件之间在Y-Z平面内的自由移动，第二位置阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的自由移动，并且阻止第三构件与第四构件之间在Y-Z平面内的自由移动，促动器可锁定于第一位置；促动器在第一位置不接合第一接收器或第二接收器；并且促动器在第二位置接合第一接收器和第二接收器。在又一更具体的实施例中，促动器包括可按压的按钮，可按压的按钮由弹簧偏压，以接合第一接收器和第二接收器；当并未由可按压的按钮接合时，第一接收器和第二接收器可沿着共同卷轴旋转地重定位，该共同卷轴在控制器中在内部延伸，并且当由可按压的按钮接合时，第一接收器和第二接收器不可沿着共同卷轴旋转地重定位。在再一具体实施例中，该器械还包括端部执行器，其操作性地联接到第一接头和第二接头。在另一具体实施例中，端部执行器包括下列中的至少一个：手术解剖器、烧蚀笔、封堵夹、封堵夹施放器、手术镊子、手术夹爪、线性切割机、烧蚀夹具和烧蚀轨。在一更具体的实施例中，控制器包括第三控制部，第三控制部操作性地联接到端部执行器。在一更具体的实施例中，端部执行器包括夹部署装置；并且第三控制部包括连杆，连杆从控制器延伸到端部执行器，以控制夹部署装置的至少一部分的重定位。在另一更具体的实施例中，夹部署装置包括可移除地联接到封堵夹的对置的夹爪；并且连杆构造为被重定位，以将联接到对置的夹爪的该封堵夹移除。在又一更具体的实施例中，对置的夹爪各包括孔口，系绳延伸穿过孔口；系绳联接到封堵夹；并且连杆可移除地联接到系绳。

在第一方面的又一更具体的实施例中，系绳包括缝线环；并且连杆插置在缝线环与封堵夹之间。在本发明的又一方面，端部执行器包括夹部署装置；并且第三控制部包括拉式连杆，拉式连杆从控制器延伸到端部执行器，以控制夹部署装置的至少一部分的重定位。此外，在又一实施例中，第二接头包括通道，拉式连杆被构造为沿着通道横移；拉式连杆操作性地联接到第三控制部和夹部署装置；并且部署装置包括操作性地联接到拉式连杆的至少两个联动夹，至少两个联动夹中的每一个具有非圆形的凸轮，非圆形的凸轮在两个夹爪中至少一个的凸轮传动表面上运行，至少两个联动夹被构造为相对于两个夹爪枢转，直到凸轮与凸轮传动表面之间的相互作用禁止进一步枢转。

本发明的第二方面在于提供一种医疗器械，包括：(a)控制器，其至少部分地容纳多个控制部；(b)细长管道，其将控制器操作性地联接到第一接头和第二接头；(c)第一接头，其包括第一构件和第二构件，第一构件被构造为可相对于第二构件在X-Y平面中重定位；(d)第二接头，其操作性地联接到第一接头，第二接头包括第三构件和第四构件，第三构件被构造可相对于第四构件在垂直于X-Y平面的Y-Z平面中重定位；以及(e)端部执行器，其操作性地联接到第一接头和第二接头，其中控制部包括：第一控制部，其操作性地联接到第一接头，以控制第一构件相对于第二构件在所述X-Y平面中的运动；第二控制部，其操作性地联接到第二接头，以控制第三构件相对于第四构件在Y-Z平面中的运动；第三控制部，其操作性地联接到端部执行器，控制端部执行器的至少一部分的运动。

在第二方面的更具体的实施例中，该器械还包括封堵夹，其可移除地安装到端部执行器，其中多个控制部包括第四控制部，第四控制部用来从端部执行器卸下封堵夹。在又一更具体的实施例中，第一控制部包括无源控制部，无源控制部被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位，第一位置允许第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的自由移动，第二位置阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的移动；并且第二控制部包括有源控制部，有源控制部被构造为可在无限多个位置之中重定位，其中所述无限多个位置中的每一个使第三构件相对于第四构件定位于Y-Z平面内的不同位置。在再一具体实施例中，第三控制部包括第二有源控制部，第二有源控制部被构造为可在无限多个位置之中重定位，其中所述无限多个位置中的每一个使端部执行器定向于不同位置。在另一具体实施例中，该器械还包括封堵夹，其可移除地安装到端部执行器，其中多个控制部包括第四控制部，第四控制部用来从端部执行器卸下封堵夹，其中第四控制部包括无源控制部，无源控制部被构造为拆开或固持在端部执行器与封堵夹之间的连接。在一更具体的实施例中，第一控制部包括第一无源控制部，第一无源控制部被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位，第一位置允许第一构件和第二构件之间在X-Y平面内的自由移动，并且第二位置阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的移动；并且第二控制部包括被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位的第二控制部，第一位置允许第三构件与第四构件之间在Y-Z平面内的自由移动，第二位置阻止第三构件与第四构件之间在Y-Z平面内的移动。在一更具体的实施例中，第三控制部包括有源控制部，有源控制部被构造为可在无限多个位置之中重定位，其中所述无限多个位置中的每一个使端部执行器定向于不同位置。

在第二方面的又一更具体的实施例中，第一控制部包括第一无源控制部，第一无源控制部被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位，第一位置允许第一构件与所述第二构件之间在X-Y平面中的至少90°内的自由移动，第二位置阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的移动；并且第二控制部包括被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位的第二控制部，第一位置允许第三构件与第四构件之间在Y-Z平面中的至少90°内的自由移动，并且第二位置阻止第三构件与第四构件之间在Y-Z平面内的移动。在又一更具体的实施例中，第一控制部包括无源控制部，无源控制部被构造为可在第一位置与第二位置之间重定位，第一位置允许第一构件与第二构件之间在X-Y平面中的至少90°内的自由移动，第二位置阻止第一构件与第二构件之间在X-Y平面内的自由移动；并且第二控制部包括有源控制部，有源控制部被构造为可在Y-Z平面中至少九十度内的无限多个位置之中重定位，其中所述无限多个位置中的每一个使第三构件相对于第四构件定位于Y-Z平面内的不同位置。在再一具体实施例中，有源控制部包括第一轮和第二轮，第一轮中形成有第一螺旋腔体，第二轮中形成有第二螺旋腔体，第一螺旋腔体和第二螺旋腔体彼此成镜像；有源控制部还包括第一联接到第一连结线的第一联动板和联接到第二连结线的第二联动板；第一联动板包括第一突出部，第一突出部被构造为接纳于第一螺旋腔体内；第二联动板包括第二突出部，第二突出部被构造为接纳于第二螺旋腔体内；第一轮和第二轮联接到彼此，使得一个轮的旋转导致另一个轮的相对应旋转，其中在第一方向的旋转在第一连结线上导致张力，但并不在第二连结线上导致张力；而在第二方向上的旋转在第二连结线上导致张力，但并不在第一连结线上导致张力；以及在第一连结线上的张力导致在Y-Z平面内在正X方向上移动，而在第二连结线上的张力导致在所述Y-Z平面内在负X方向上的移动。在另一具体实施例中，端部执行器包括下列中的至少一个：手术解剖器、烧蚀笔、封堵夹、封堵夹施放器、手术镊子、手术夹爪、线性切割机、烧蚀夹具和烧蚀轨。

附图说明

图1为根据本公开的示例性腹腔镜装置的俯视透视图。

图2为图1的示例性腹腔镜装置的近端的分解图。

图3为图2的示例性腹腔镜装置的近端的俯视透视图，并无左侧外壳。

图4为图2的示例性腹腔镜装置的近端的俯视透视图，并无右侧外壳。

图5为安装到彼此上的右侧外壳和左侧外壳的俯视透视图。

图6为安装到彼此上的右侧外壳和左侧外壳的仰视透视图。

图7为图1的示例性腹腔镜装置的示例性轮的俯视透视图。

图8为图7的示例性轮的侧面图。

图9为图7的示例性轮的仰视透视图，

图10为图7的示例性轮的底视图。

图11为从图1的示例性腹腔镜装置的示例性联动板的右侧观察的俯视透视图。

图12为从图11的示例性联动板的左侧观察的俯视透视图。

图13为从图11的示例性联动板前方观察的俯视透视图。

图14为移除了右侧外壳的放大侧面图，示出了在第一位置在轮与联动板之间的相互作用。

图15为移除了右侧外壳的放大侧面图，示出了在第二位置在轮与联动板之间的相互作用。

图16为移除了右侧外壳的轮与联动板放大侧面图，示出了在第三位置在轮与联动板之间的相互作用，

图17A为示出了使用有源定位机构实现的端部执行器的三个竖直位置的侧面图。

图17B为示出使用无源重定位机构实现的端部执行器的三个水平位置的俯视图（示出使用半刚性管道相对于端部执行器的位置变化）。

图18为移除了右侧外壳的放大侧面图，示出了在扣件与沟槽之间的角度θ。

图19为图1的示例性腹腔镜装置的右侧外壳的外侧的俯视透视图。

图20为图1的示例性腹腔镜装置的右侧外壳的内侧的俯视透视图。

图21为图1的示例性腹腔镜装置的示例性杆件的外侧的俯视透视图。

图22为图21的示例性杆件的侧面图。

图23为图21的示例性杆件的内侧的俯视透视图。

图24为图1的示例性腹腔镜装置的左侧外壳的外侧的俯视透视图。

图25为图1的示例性腹腔镜装置的右侧外壳的内侧的俯视透视图。

图26为图1的腹腔镜装置的示例性控制器的近端部的内部的放大侧面图，其中移除了左侧外壳。

图27为图1的示例性控制器的近端部的内部的放大侧面图，其中移除了右侧外壳。

图28为图1的腹腔镜装置的示例性把手机构的俯视透视图。

图29为图28的示例性把手机构的仰视透视图。

图30为图1的示例性控制器的内部和示例性腹腔镜装置的管道的近端部的俯视透视图，其中移除了左侧外壳。

图31为图1的示例性控制器的内部和示例性腹腔镜装置的管道的近端部的俯视透视图，其中移除了右侧外壳并且安装了示例性帽。

图32为图1的示例性控制器的内部和示例性腹腔镜装置的管道的近端部的俯视透视图，其中移除了右侧外壳并且移除了示例性帽。

图33为结合图1的腹腔镜装置使用的替代示例性管道的纵截面图。

图34为图1的示例性腹腔镜装置的远端的分解图。

图35为图1的示例性腹腔镜装置的示例性U形夹的俯视透视图。

图36为图35的示例性U形夹的俯视透视图，并无顶部外壳。

图37为图36的示例性U形夹的俯视图。

图38为图35的示例性U形夹的底部外壳的俯视透视图。

图39为图1的示例性腹腔镜装置的示例性齿接收器的俯视透视图。

图40为图39的示例性齿接收器的前部侧面图。

图41为图39的示例性齿接收器的后部侧面图。

图42为图35的示例性U形夹的俯视透视图，并无顶部外壳但具有一对齿板和单个盆形结构半件。

图43为图35的示例性U形夹的俯视透视图，并无顶部外壳但具有单个齿板和单个盆形结构半件。

图44为图1的示例性腹腔镜装置的示例性齿板的俯视透视图。

图45为图1的示例性腹腔镜装置的示例性盆形结构半件的外部侧面图。

图46为示出组装的图42的盆形结构半件的前部侧面图。

图47为图46的盆形结构半件的俯视图。

图48为图1的示例性腹腔镜装置的示例性盆形结构半件的内侧俯视透视图。

图49为图1的示例性腹腔镜装置的示例性可重定位的夹爪组件的俯视透视图，

图50为图1的示例性腹腔镜装置的示例性轭状物和拉式连杆的俯视透视图。

图51为从图50的示例性轭状物的近端观察的俯视透视图。

图52为图50的示例性轭状物和拉式连杆的水平横截面图。

图53为图50的示例性轭状物的水平截面图。

图54为图50的拉式连杆的俯视透视图。

图55为联接到示例性联动板和联动夹的示例性轭状物和拉式连杆的水平截面图。

图56为联接到示例性联动板和联动夹的示例性拉式连杆的俯视透视图。

图57为联接到图56的示例性联动夹的示例性联动板的俯视透视图。

图58为图1的示例性腹腔镜装置的示例性左侧夹爪的外部透视图。

图59为图58的示例性左侧夹爪的内部透视图。

图60为在最紧凑的宽度方位的图1的示例性腹腔镜装置的夹爪和各种其它远端部件的俯视图。

图61为图60的夹爪和联动夹的俯视放大视图。

图62为示出在拉式连杆最初向近端移位时图1的示例性腹腔镜装置的夹爪和各种其它远端部件的位置的俯视图。

图63为图62的夹爪和连杆的俯视放大视图。

图64为示出在拉式连杆向近端移动比图62更远时图1的示例性腹腔镜装置的夹爪和各种其它远端部件的位置的俯视图。

图65为图64的夹爪和联动夹的俯视放大视图。

图66为示出在拉式连杆移动到其最近端位置以完全打开夹爪时图1的示例性腹腔镜装置的夹爪和各种其它远端部件的位置的俯视图。

图67为示出如果图1的示例性腹腔镜装置并不在夹爪与联动夹之间包括枢转点，夹爪和各种其它远端部件的位置俯视图。

图68为可结合图1的示例性腹腔镜装置使用、处于打开位置的示例性夹具的透视图。

图69为处于闭合位置的图68的示例性夹具的透视图。

图70为图68的示例性夹具处于其打开构造的截面图，示出了线构件、刚性管构件和推压构件。

图71为图69的示例性夹具处于其闭合构造的截面图，示出了线构件、刚性管构件和推压构件。

图72为图68至图71的示例性夹具的透视图并且示出了以非平行方式闭合的能力。

图73为夹具的替代实施例的组装的第一阶段的透视图，示出了由刚性管状构件包围的线构件。

图74为图73的夹具的组装的第二阶段的透视图，其中压板被添加到刚性管状构件之上。

图75为当外织物覆盖层安置于夹具的整个表面上之后图73和图74的夹具的透视图。

图76为可结合图1的腹腔镜装置使用的替代示例性控制器的俯视透视图。

图77为图76的替代示例性控制器的俯视透视图，示出了并无左侧外壳。

图78为图76的替代控制器的远端部的内部的放大透视图。

图79为图78所示的结构的侧面图，其中按钮被示出处于其最高竖直位置。

图80为图78所示的结构的侧面图，其中按钮被示出处于其最低竖直位置。

图81为图76的替代示例性控制器的远端部的内部的放大透视图，示出并无按钮和第一齿形组件。

图82为图76的替代示例性控制器的远端部的内部的放大透视图，示出并无按钮。

具体实施方式

本公开的示例性实施例在下文中描述和示出为包括手术设备，并且更具体地可用于微创程序中的手术设备。本公开还涉及便于心房附件封堵装置的定位和部署的手术设备。此外，本公开涉及适于容纳柔性内窥镜或者与柔性内窥镜协调使用的手术设备。当然，对于本领域技术人员显然的是，下文所讨论的实施例的性质为示例性的，并且可以被重新构造，而不偏离本公开的范围和精神。但是，为了清楚和精确，如下文所讨论的示例性实施例可包括本领域技术人员认为并不属于本公开的范围内的必要条件的可选的步骤、方法和特点。

参考图1至图6，示例性腹腔镜装置100包括控制器110，控制器110安装到相对线性的半刚性管道112的近端部上。控制器110包括各种控制部，以便操纵可重定位的机构116，可重定位的机构116操作性地联接到端部执行器118，其中，可重定位的机构116安装到管道112的远端部。在此示例性实施例中，可重定位的机构116联接到端部执行器，端部执行器包括夹部署装置118。但如在下面的实施例中将讨论的那样，端部执行器118可包括任何数量的装置，诸如（但不限于）镊子、烧蚀轨、夹爪、线性切割机、烧蚀笔、烧蚀夹具、照明解剖器和非照明解剖器。

示例性可重定位的机构116合并有源机构和无源机构。应当指出的是，有源机构通过操作以控制端部执行器118的纵倾（即，上下），而无源机构通过操作以控制端部执行器的横倾（即，从一侧到另一侧）。但是如将从下面的公开显然，在替代示例性实施例中，可重定位的机构116可仅包括有源机构或无源机构。相反，在另一替代示例性实施例中，重定位机构116可利用无源机构来控制端部执行器118的纵倾（即，上下），而有源机构通过操作以控制端部执行器的横倾（即，从一侧到另一侧）。本领域技术人员应了解，下文的描述只是合并用来在两个平面中控制端部执行器118的运动的有源机构和无源机构的多种构造中的一种构造。

控制器110包括右侧外壳130和左侧外壳132，右侧外壳130与左侧外壳132合作地限定内腔体和相对应的开口，以适应一些控制部的通过。这些开口中的第一个为背部开口134，其适应沿着横向轴线可旋转地重定位的一对轮136、138的通过。

参考图7至图10，每个轮136、138包括接触面140，接触面140适于由使用者接触以便使轮旋转。接触面140包括插置在一系列滚花144之间的一系列周向分布的凹陷142，以便于使用者和轮136、138之间的握持。每个滚花144为倾斜的以匹配轮136、138的轮廓，其从接触面140抵接内面146处的最大值减小。平面的环表面148从凹陷142和滚花144在径向插入，平面环表面148在周向界定环形外腔体152的外边界。一对倾斜表面154、156从环表面148插入并且彼此在轴向间隔开，以在轴向移动到腔体内更深入时使腔体152的直径缩窄。腔体152也部分地由从每个轮136、138延伸的中空轮轴158界定。此轮轴158在其基部在周向由圆形凸台162包围，其中轮轴与平台合作以逐渐地增大环形腔体152的径向尺寸。轮轴158的内部限定圆柱形腔体166，圆柱形腔体166继续此圆柱形状直到到达内部中点，在内部中点，腔体呈现延伸到内表面146的半圆形的形状。与腔体166邻近的半圆形的突出部170大体上背离内表面146垂直地延伸。内表面146还包括螺旋沟槽172，螺旋沟槽172绕突出部170以大约220度分布。以此方式，在沟槽172与突出部170之间的径向距离逐渐改变，直至到达沟槽端部的最大值和最小值。

参考图11至图13，轮136、138操作性地联接到可重定位的机构116，并且通过操作以控制可重定位的机构的纵倾。为了控制可重定位的机构116的纵倾，每个轮136、138联接到联动板180，联动板180将轮的旋转运动转换为沿着沿管道112的长度延伸的纵向轴线的纵向运动。特别地，每个联动板180包括具有平面部段182和多个冲压开口184、186、188的钥匙形状。这些冲压开口184中的第一个具有马蹄形状，其形成延伸到开口内的突出部。之后，该突出部因使突出部适当地弯曲九十度而变形，以形成背离平面部段180垂直地延伸的扣件190。第二开口186具有带圆形端部的大体上椭圆形状，并且被设置为减小联动板180的重量，并且提供互补开口以用于相对应的轮136、138（参看图8至图10）的半圆形突出部170。第三开口188具有比竖直尺寸明显更短的宽度尺寸，以形成带倒圆拐角的细长的、大体上矩形的开口。这种第三开口188用来使连接线199通过，并且与半环196合作以将连接线固定到联动板180。特别地，平面部段182的端部变形以形成半环19，其中，连接线194在半环的内部（即，半环的凹入方面）上穿过并且延伸穿过第三开口188。在此示例性实施例中，连接线194包括圆柱形套筒198，圆柱形套筒198被固定到线上，以使不发生在套筒与线之间的横向移动。套筒198的尺寸适于允许套筒和连接线194通过第三开口188穿过。特别地，在套筒198和连接线194穿过第三开口188后，套筒198在纵向上抵靠联动板180定位并且抵接半环196。具体而言，套筒198的尺寸使得套筒当在纵向上抵靠联动板180定位时并不穿过半环196。以此方式，连接线194的重定位可通过联动板180的重定位以使连接线194张紧来实现。每个联动板180还包括在第二开口186上方延伸的间隔凸缘200。间隔凸缘200包括施加到钥匙形顶部上的纵向S形弯曲。这种凸缘200与另一联动板180的相配凸缘200合作，以确保相邻联动板之间的适当间距。

参考图2、图3和图7至图17，轮136、138和联动板180的组件提供这样的手段：简单地通过使轮在顺时针方向或逆时针方向上旋转，而向上或向下重定位该可重定位的机构116。特别地，联动板180背靠背组装，其中联动板180之一倒置，使得凸缘200向内朝向彼此。以此方式，第一联动板180的凸缘200抵接平面表面182，而第二联动板凸缘200抵接第一联动板的平面表面18。在此方位，每个联动板180的扣件10背离彼此向外延伸。更具体而言，扣件190（和联动板180本身的一部分）夹在轮136、138的内面146之间，并且接纳在相邻轮136、138的相应螺旋沟槽172内。同时，当使内面146更靠在一起时，轮136、138的半圆形突出部170对准，使得突出部的平面表面彼此抵接，从而形成圆柱形突出部，圆柱形突出部延伸穿过联动板180的两个第二开口186。

具体地参考图14至图17A，轮136、138的一致旋转操作性地改变可重定位的机构116的竖直方位。例如，始于如图17A所示的位置A，从顶部向远端和向下移动的轮136、138的旋转操作地向近端拉第一联动板180，同时向远端推第二联动板。换言之，轮136、138经由在螺旋沟槽172与扣件190之间的界面的旋转运动转变为联动板180的水平运动。更具体而言，第一联动板180的扣件190抵接第一轮136的螺旋沟槽172的端部，第一轮136的螺旋沟槽172的端部限制可重定位的机构116的竖直行程。在此示例性实施例中，竖直行程受到限制，以使最大偏转角相对于水平为负六十度。为了使可重定位的机构116向上，轮136、138顺时针旋转，从而改变螺旋沟槽172相对于扣件190的位置。在示例性形式中，扣件190在螺旋沟槽172内运行，并且维持在相对于沟槽的恒定水平方位，因为连接线194的张力向近端拉联动板180。但当轮136、138从位置A顺时针旋转时，从轮的中心到扣件190占据的螺旋沟槽172的距离减小，从而相对于轮向近端重定位第一联动板180。轮136、138顺时针继续旋转（大约1/2转）操作性地向上升高可重定位的机构116到达位置B（参看图17A），其中可重定位的机构相对于水平成角度零。轮136、138顺时针的进一步顺时针旋转（大约1/2转）操作性地使可重定位的机构116向上到达位置C（参看图17A），其中可重定位的机构相对于水平成六十度的角度。相反，从顶部向近端和向下移动的轮136、138的旋转操作性地向远端推动第一联动板180，同时拉近第二联动板，从而通过连接线194来降低可重定位的机构116。

轮136、138的旋转与可重定位的机构116的枢转运动成比例。应当指出的是位置C对应于扣件190邻近螺旋沟槽172的相反端，其操作性地设置相对于水平成六十度的竖直行程极限。简言之，通过使轮136、138旋转大约360度，可重定位的机构操作性地行进120度。因此，轮136、138操作性地将三度旋转运动转换为一度枢转运动。并且螺旋沟槽172的形状可被修改为增大或减小在轮136、138的旋转运动与可重定位的机构116的枢转运动之间的转换。例如，螺旋沟槽172的斜度可被设置成使得需要轮136、138的两个完全旋转从沟槽的一个端点移动到相反的端点。在这个示例中，转换将为六度旋转运动转变为一度枢转运动（假定最大枢转范围是120度）。换言之，重定位机构116在枢转端点之间的移动将需要轮136、138的两个整转。相反，螺旋的斜度可被设置成围绕轮136、138的三分之一延伸，以使转换将为一对一（即，一度旋转运动转变为一度枢转运动）。

螺旋沟槽172也可被设置为在轮136、138转动时具有可变的速率。换言之，从轮136、138的中心到沟槽172的距离变化沿着全部360度并不恒定。例如，沟槽172的中部段可具有相对于水平（即，零度）在±20度内的、与两度旋转转换为可重定位的机构116的一度枢转运动相关的斜度。但超过此点，沟槽172斜度减小使得通过使轮转动三度实现一度枢转运动而实现最终40度的行程（在20至60度和-60至-20度之间）。本领域技术人员将了解到，可通过改变沟槽172的斜度并且包括具有不同斜度的一个或多个沟槽而实现各种组合。

参考图18，螺旋沟槽172的斜度（即，角度θ）也影响到重定位机构116是否自行锁定。在本公开的上下文中，自行锁定指自动禁止移动。在一示例性形式中，随着螺旋沟槽172的角度θ增大（和旋转度到枢转度的转换减小），对沟槽172内扣件190移动的阻力减小。在示例性形式中，当扣件与沟槽之间的角度θ为九十度时，阻力最大。相比而言，当扣件与沟槽之间的角度θ为零时，阻力最小。在零度与九十度之间的某些角度θ，阻力足够大以提供自行锁定特点。换言之，为了实现自行锁定特点，在沟槽172内的扣件190的移动阻力必须大于连接线194上的拉力T。构成沟槽172的螺旋转越多，角度θ就越大。构成沟槽172的螺旋转越少，角度θ就越小，并且背部负荷导致轮136、138旋转的机会就越大。在示例性形式中，螺旋沟槽172具有大约80-85度的角度。这个角度足以提供自行锁定特点，而使背部负荷（沿着连接线194传输的、直接施加到重定位机构116的力）不能操作性地使轮136、138旋转，从而禁止重定位机构的枢转运动。但是，可能需要避免自行锁定特点，在此点，扣件190和沟槽172的形状可改变以减小它们之间的摩擦，包括减小螺旋圈数以减小角度θ。

如上文所讨论的那样，轮136、138旋转并且充当凸轮以使联动板180重定位，而其也将连接线194重定位。如将在下文中更详细地讨论，连接线194安装到轭状物614上，轭状物614相对于盆形结构半件594、596旋转，以便提供在轮136、138的螺旋沟槽172给予的运动范围内的无限多个位置。出于本公开目的，这种机构被称作有源重定位机构，因为轮的积极（affirmative）旋转直接导致轭状物614相对于盆形结构半件594、596成比例的移动。此外，轮136、138的使用者通过操作以通过停止轮的旋转而锁定端部执行器118的位置。在示例性形式中，轮136、138的旋转阻力为在沟槽172边界与联动板180的扣件190之间角度的结果。基于此机构的结构，轮136、138的使用者主动地控制端部执行器118的位置。

在一替代示例性实施例中，有源机构可被遥控，使得使用者并未物理地触摸轮136、138，而是替代地操作离轮较远的控制器。控制器通信地联接到马达或促动器，马达或促动器通过操作以在所希望的方向驱动轮，从而允许遥控轮。

在另一示例性实施例中，有源机构从控制器110移除，并且向远端重定位于管道112的远端处端部执行器118附近。在此实施例中，有源机构暴露，并且可用于由机器人附件操纵，从而局部地将端部执行器重定位（相对于控制器110）。更具体而言，轮将由机器人附件旋转，以便将端部执行器118重定位。

如将在下文中更详细地讨论，与无源机构相比，这种有源机构具有“开”和“关”功能，其允许端部执行器118的特定移动或者不允许这种同样的移动。由于该机构并未肯定地允许控制端部执行器118的增量运动，而是仅通过操作以允许或不允许运动，这样的机构在本文中被称作无源的。

返回参考图1、图5和图19至图23，控制器110的右侧外壳130还包括外部凹陷230和一对贯通开口232、234，以容纳可重定位的杆件236，可重定位的杆件236为无源机构的部分。如将在下文中更详细地讨论，可重定位的杆件236可被操纵为锁定或解锁可重定位的机构116，以便提供或约束端部执行器118的侧向可调整性。第一贯通开口232由背离外壳130垂直地延伸的圆柱形轴承238限定。轴承238包括由杆件236夹着的外圆形支承表面240和内圆形支承表面242。以此方式，杆件236绕外支承表面240旋转，并且在内支承表面242内旋转。杆件236包括与杯形覆盖物250一体地形成的锥形附件248。杯形覆盖物250的内部被挖空，以限定由外围壁254界定的内腔体252，外围壁254在一端具有大体上圆形的形状，并且在另一端具有弧形的形状（但并非倒圆的）。圆柱形直立突出部256背离杯形覆盖物250的内部垂直地延伸，并且与外围壁254的圆形部分大体上等距隔开，但在外围壁高度上方延伸。第二圆柱形直立突出部258形成于周围壁254的弧形端的拐角处。此第二圆柱形突出部258背离杯形覆盖物250的内部垂直地延伸（并且平行于第一圆柱形突出部256），并且在第一圆柱形突出部256的高度上方延伸。第一圆柱形突出部256接纳于圆柱形轴承238的第一贯通开口232内，而第二圆柱形突出部258接纳于第二贯通开口234内。第一圆柱形突出部256和第一贯通开口232的圆形截面和每一个的尺寸允许第一圆柱形突出部在第一贯通开口内旋转，而不存在明显的径向游隙，这种明显的径向游隙原本会导致杆件236不绕单个旋转轴线一致地旋转。相反，第二贯通开口234为细长的，并且呈现弧形路径，弧形路径遵循第二圆柱形突出部258的移动。更具体而言，第二贯通开口234包括倒圆的端部，倒圆的端部大体上匹配第二突出部258的曲率和尺寸，但允许在开口的界限与突出部之间的游隙，因此突出部能在开口内移动。同时，第二贯通开口234的高度略大于第二突出部258的直径，而在杆件236绕外壳130旋转时，贯通开口的弧形路径遵循第二突出部的位置。开口的界限或端点对杆件236的旋转重定位设置限制。如将在下文中更详细地讨论，界限提供锁定和未锁定位置，其对应于端部执行器118的锁定或自由侧向可调整性。更具体而言，杆件236通过使连接线围绕第一圆柱形突出部256缠绕而联接到连接线21。右侧外壳130的其余外表面260为凸出的，并且包括多个附加特点。

具体地参考图2、图19和图20，附加特点包括靠近远端262的扩大部段264，远端262在其底侧为倒圆的。这种扩大部段264向近端和远端呈锥形，以过渡为近端颈部266和远端凸缘268。远端凸缘268插置在扩大部段264与半圆形转接器270之间。如将在下文中更详细地讨论，转接器270包括一对锁销272，锁销272接合半刚性管道112，以禁止管道相对于控制器110纵向移动。两个锁销272彼此平行延伸，并且从转接器270的内周向表面278延伸，该内周向表面278与半刚性管道112连通。转接器270的外部为平滑的，并且为半圆形的，以便接纳圆柱形帽282，圆柱形帽282包围转接器270的外部。

参考图5和图6，右侧外壳130的外表面260还包括倾斜背面284（从远端向近端向下倾斜），其以弧形过渡为雕刻的凹部286和弓形形内侧面288，雕刻的凹部286和弓形形内侧面288都过渡为相对平面的腹侧表面290。如将在下文中更详细地讨论，右侧外壳130的腹侧表面290与左侧外壳132的相对应的腹侧表面294合作，以部分地界定把手机构端口296和把手固位端口298。两个端口296和298向相应外壳130、130的内部开放。表面284、288、290在近端会聚，以部分地限定近端口300，近端口300也向外壳130的内部开放。

返回参考图20，右侧外壳的内部包括一系列中空圆柱304，中空圆柱304从内表面大体上垂直地延伸，并且大体上彼此平行。每个圆柱304的大小适于接纳螺纹紧固件，以将相应外壳130、132安装到彼此。在示例性形式中，中空圆柱304中的两个以具有半圆形切口的横向构件306彼此间隔开。一对加强肋状物308从这些中空圆柱304向近端延伸，具有相对应形状的突出部310部分地插置在这对加强肋状物308之间，突出部310的相对应的形状限定外凹陷230。在突出部310的近端设有另一对中空圆柱304。这些中空圆柱304之后为另一对加强肋状物308，第三组中空圆柱304插置在这对加强肋状物308之间。构成第三组的这对中空圆柱304彼此以横向构件312间隔开，横向构件312包括从近端向远端延伸的长圆形突出部314。如将在下文中讨论，长圆形突出部314被挖空，并且包括相对应的腔体316，相对应的腔体316接纳把手机构320（参看图26）的一部分。最后，近端加强肋状物308插置在第三组圆柱与近端单个圆柱304之间。右侧外壳130的内表面的周边的一部分包括凹进壁架322，凹进壁架322接纳于左侧外壳132的相对应通道324（参看图25）内，以便对准外壳130、132。并且右侧外壳的内部还包括锁销326，锁销326伸入到把手固位端口298内，并且用于将把手机构固持在设定的位置。

参考图5、图6、图24和图25，左侧外壳132类似于右侧外壳130并且包括凸出外表面340和凹入内表面342。内表面340和外表面32会聚以部分地限定背侧开口134、把手机构端口296、把手固位端口298和近端口300。

控制器110的左侧外壳132包括靠近远端352的扩大部段354，扩大部段354在其底侧为倒圆的。这种扩大部段354朝向近端和远端逐渐减小，以过渡为近端颈部356和远端凸缘358。远端凸缘358插置在扩大部段354与半圆形转接器360之间。转接器360的外部为平滑的，并且为半圆形的，以便接纳圆柱形帽282，圆柱形帽282包围转接器360的外部。

左侧外壳132的外表面340还包括倾斜的背面364（从远端向近端向下倾斜），倾斜背面364以弧形过渡到雕刻凹部366和弓形侧向表面368，雕刻凹部366和弓形侧向表面368都过渡到相对平面的腹侧表面294。弓形侧向表面368包括多个通孔370，通孔370部分地以伸入到左侧外壳132内部的相对应的中空圆柱372为边界。这些圆柱372适于与右侧外壳130的中空圆柱304对准，并且接纳相对应紧固件（未图示），以便将外壳安装到彼此。此外，外壳130、132的腹侧表面290、294合作，以界定把手机构端口296和把手固位端口294。表面364、368、294在近端会聚，以部分地限定近端口300，近端口300也向外壳132的内部开放。

左侧外壳132的内部包括若干中空圆柱372，中空圆柱372大体上从内表面342垂直地延伸，并且大体上彼此平行。在示例性形式中，最靠近远端的中空圆柱372中的两个彼此间隔开，并且具有大体上相同的高度。一对加强肋状物378从这些中空圆柱372向近端行进，圆柱形突出部380部分地插置在这对加强肋状物378之间，圆柱形突出部380具有中空内部腔体382和接近肋状物高度的纵向高度。从加强肋状物378向近端行进为一对中空圆柱372，中空圆柱372由L形横向构件383彼此间隔开。还应当指出的是，背侧圆柱372具有与横向构件的高部的高度相对地相同的高度，而腹侧圆柱具有与横向构件的下部高度相对地相同的高度。从L形横向构件383向近端继续行进，较大的中空圆柱384与加强肋状物379相交，加强肋状物379具有缺口切口，其类似L形横向构件。从较大圆柱384向近端进一步行进为L形横向构件385，之后为一对中空圆柱372，这对中空圆柱372包括由横向构件386彼此间隔开的第三组，横向构件386包括从近端向远端延伸的长圆形突出部388。如将在下文中所讨论，长圆形突出部388被挖空，并且包括相对应的腔体390，以接纳把手机构320的一部分。最后，近端加强肋状物392插置在第三组圆柱与近端单个圆柱394之间。左侧外壳132的内表面340的周边的一部分包括通道324，通道324接纳右侧外壳130的凹进壁架322。

参考图2和图26至图29，把手机构320包括可重定位的把手400、驱动连杆402、复位弹簧404和抽拉板406。如将在下文中更详细地讨论，抽拉板406联接到抽拉线408，抽拉线408操作性地联接到夹部署装置118，以便选择性地打开和闭合封堵夹1160（参看图75），诸如在心房附件封堵夹部署手术程序中。下文是把手机构320的相应部件的更详细的解释。

可重定位的把手400包括弧形、腹侧握持表面414，弧形、腹侧握持表面414具有纵向间隔开的一系列凸块416，以便于使用者握持。同时，腹侧握持表面414在近端与远端之间从最大值在中间至侧向方向上逐渐减小。与腹侧握持表面414相反的是相对应的内表面418，一对间隔开的、平行竖直壁420、422从相对应的内表面418延伸。竖直壁420、422也经由多个横向壁424而彼此连接。近端横向壁也连接到直立环428，直立环428在中间至侧向方向上设置贯通开口430。从环428向远端延伸，壁420、422的高度逐渐增加，并且向远端延伸超过腹侧握持表面414。特别地，壁420、422的最远端部分各包括倒圆的、背侧端部，其具有在中间至侧向方向上延伸的圆形开口434。远端壁436在近端在壁420、422之间跨越，并且过渡到腹侧握持表面414。壁420、422的圆形开口434在侧向对准，在中间至侧向方向上延伸穿过壁的两对另外的圆形开口440、442也在侧向对准。两对开口440、442的直径小于远端开口434，并且各适于接纳销444，以便将驱动连杆402可重定位地安装到把手400上。虽然成对开口440、442中的仅一个被销444占据，可使用未被占据的另一成对开口，这取决于复位弹簧404的弹簧刚度和包括端部执行器118的装置（例如，夹部署装置118）。

示例性驱动连杆402包括U形、纵向延伸的板，其大小适于装配在把手400的壁420、422之间。板402的远端包括U形弯曲部和接纳销444的一对贯通开口（在中间至侧向方向上延伸）。板402的近端包括彼此平行的相应腿，并且各具有贯通开口。板402腿中的每一个由螺旋复位弹簧404偏压，螺旋复位弹簧404接触每个腿的倒圆端部。在此示例性实施例中，复位弹簧404并非刚性地联接到驱动连杆402，而是抵靠驱动连杆偏压，并且通过复位弹簧本身的偏压推靠外壳130、132的相应加强肋状物和板402的近端而固持就位。在腿中的贯通开口接纳第二销450，第二销450也同时接纳在长圆形的突出部388的腔体390内，并且接纳在长圆形突出部314的腔体316内，其将驱动连杆402联接到抽拉板406。

抽拉板406包括基本上直的和平坦的基板，基板具有在中间至侧向方向上延伸的三个开口460、462、464。第一开口460接纳第二销450，以将驱动连杆安装到抽拉板406上。第二开口462包括具有倒圆拐角的矩形开口，而第三开口464包括带倒圆拐角的更小的矩形开口，其具有小于背侧至腹侧尺寸的近端至远端尺寸。抽拉板406的条带插置在开口462、464之间并且变形，以形成在侧向凹入和在中间凸出的侧向半环468。在远端的抽拉板406的第二条带也变形，以形成在侧向凸出并且在中间凹入的中间半环470。应当指出的是，侧向半环468比中间半环470更深，因为侧向半环468的大小适于容纳套筒474，套筒474包围抽拉线408的近端部。这个套筒474并不易于沿着抽拉线408在纵向重定位。因此，在抽拉线408被张紧时，套筒474的重定位相对应地导致抽拉线重定位。

可重定位的把手400适于由使用者抓握并且从固持位置向自由位置重定位。在固持位置（参看图26），把手400的环428接合右侧外壳130的锁销326以邻近外壳130、132固持把手。当使用者希望使把手400脱离锁销326时，使用者使把手在侧向背离锁销滑动，并且脱离与锁销的接合。之后，弹簧404的偏压操作性地推靠驱动连杆402，驱动连杆402本身推靠把手400，以迫使把手背离外壳130、132。同时，抽拉板406也被重定位。当把手400接合锁销326时，抽拉板完全缩回到最近端的位置。如将在下文中更详细地讨论，抽拉板406的最近端的位置导致向近端拉该抽拉线408（其也安装到拉式连杆764上）以打开封堵夹1160。相反，当把手400脱离锁销326并且背离外壳130、132移动时，抽拉板在远端方向上重定位。最后，如果把手400被重定位到背离外壳130、132的最大行程，抽拉板406被定位于最远端位置。如将在下文中更详细地讨论，抽拉板406的最远端的位置导致抽拉线408向远端重定位，以便闭合封堵夹1160。

参考图2至图4，控制器110还包括可移除的柄490，可移除的柄490安放于外壳130、132的近端口300内。可移除的柄490联接到一个或多个夹释放线492（在此情况下，两个夹释放线），夹释放线492用来使封堵夹与夹部署装置118断开连接。以此方式，柄可从控制器110的近端移除，从而向近端抽拉（多个）释放线，并且使2个封堵夹与夹部署装置118断开连接。在此示例性实施例中，柄490经由摩擦配合而固定于近端口300内，可通过使用者向柄施加压力来克服摩擦配合，以相对于控制器110使之向近端移动。但使用锁销或其它积极（affirmative）释放机构来从控制器110释放柄490也在本公开的范围内。

再参考图2至图32，控制器110的组装包括将轮136、138安装到彼此，使得轮的内面146将联动板180夹在它们之间。轮136、138和联动板180的组装的更详细描述已经给出，并且为了简要目的将不重复。之后，轮136、138被定向为使得轮轴158朝向相反的方向，并且分别接纳在左侧外壳132的圆柱形突出部380内和在右侧外壳130的圆形支承表面242内。同样，驱动连杆402通过销450安装到右侧外壳130和左侧外壳132，销450同时接纳在长圆形突出部314、388的腔体31、390内。在示例性形式中，驱动连杆402和右侧外壳130将抽拉板406夹在它们之间。同时，驱动连杆402安装到把手400上，而把手的圆形开口434接纳右侧外壳130的圆柱304，以便将把手旋转地安装到外壳上。此外，弹簧404插入到右侧外壳130内，使得弹簧插置在近端加强肋状物308与驱动连杆402之间。最后，可移除的柄490插置在外壳130、132之间，并且之后，外壳130、132安装到彼此以闭合控制器。在此时，抽拉线408、夹释放线492、连接线194和连接线261全都延伸穿过外壳130、132的远端262。

参考图20和图30至图32，控制器110安装到半刚性管道112上，半刚性管道112相对为线性的，并且具有相对恒定的圆形截面。在此示例性实施例中，管道112由不锈钢制成，并且包括近端圆形开口和远端圆形开口。近端圆形开口提供在管道112的内部与控制器110的内部之间的接近。更具体而言，管道112的中空内部适应抽拉线408、连接线194和连接线261通过。管道112包括近端部段，近端部段具有一对矩形、弧形的切口500。这些切口500提供用于转接器270的锁销272的相应开口，以填塞管道112，并且将管道112安装到外壳130、132上。

此外，如图33所示，半刚性管道112可以是相对地线性的，但包括两个额外的孔口504、506，这两个孔口504、506容纳适于提供探测工具510的单独途径的单独管道508。结合本半刚性管道使用的示例性探测工具包括（但不限于）镊子、烧蚀轨、夹爪、线性切割机、烧蚀笔、烧蚀夹具、照明解剖器和非照明解剖器。示例性探测工具510可组合端部执行器使用，由可重定位的机构116来操纵端部执行器。

参考图34至图38，示例性可重定位的机构116的远端部包括U形夹514，U形夹514包括腹侧U形夹外壳516和背侧U形夹外壳518。每个外壳516、518与另一个成镜像，并且包括具有部分封闭的半圆形近端524（除了缺口526之外）的凸出的半圆柱形近端部段522。在远端方向上在纵向延伸，半圆柱形近端部段522的外表面包括伸入到外壳内部的一对通孔530，这对通孔530大体上在纵向对准，并且被定位成沿着圆柱形近端部段522的顶点定位。在远端方向上超过通孔530在纵向延伸的是半圆柱形轴环532，与具有大体上恒定直径的圆柱形近端部段522相比，轴环532操作性地增加外壳516、518的直径。从轴环532向远端延伸的是外伸部536。外伸部536包括大体上平面的外表面538，大体上平面的外表面538过渡到倾斜周边表面540，倾斜周边表面540体现为具有倒圆近端542的平行侧部。周边表面邻接与平面的外表面538基本上平行的基本上平面的内表面544。内表面544包括圆形凹陷546，并且包括在内表面与凹陷的底平面表面550之间延伸的圆形周向表面548。内表面还包括矩形凹陷552的一部分，其继续向远端成为轴环532的凹入、半圆柱形内表面554。应当指出的是，轴环532的半圆柱形内表面554呈现与圆柱形近端部段522的半圆柱形内表面相同的尺寸。但圆柱形近端部段522的半圆柱形内表面554包括远端肋状物558，远端肋状物558具有与部分封闭的半圆形远端524大体上相同的形状。类似于半圆形的远端524，远端肋状物558还包括缺口560，缺口560与另一缺口526在纵向对准，使得缺口具有大体上相同的尺寸。当使外壳516、518放置在一起时，远端肋状物558在彼此上对准，使得缺口560、526合作以提供一对贯通开口。同时，外壳的远端524也对准以形成内腔体，内腔体容纳偏压弹簧564和齿接收器566作为U形夹514的部分。

参考图36、图37和图39至图41，齿接收器566包括近端圆柱形部分568，近端圆柱形部分568具有均匀的圆形截面，并且基本上线性地延伸。均匀圆形截面的大小在组装时适于接纳于偏压弹簧564内。近端圆柱形部分568为中空的，并且包括具有一对圆形开口572的圆形近端壁570，这对圆形开口572各适于适应连接线194通过。更大的长圆形开口574插置在圆形开口572之间，并且适于适应抽拉线408和夹释放线492通过。从圆柱形部分568向远端延伸的是齿接纳头部576，齿接纳头部576具有从圆柱形部分向中间和侧向延伸的中间M和侧向L部段。圆柱形腔体577插置在中间部段与侧向部段之间，圆柱形腔体577与近端圆柱形部分568的中空腔体对准。齿接纳头部576的每个部段包括大体上矩形的截面，但用于一系列远端齿578。具体而言，齿578具有锯齿图案，并且被形成为在中间至侧向方向（垂直于穿过圆柱形部段568延伸的纵向轴线）上延伸。在此示例性实施例中，齿578的大小适于接纳自一对齿板582的相应齿580。

参考图42至图44，齿板582也为U形夹514的部分，并且每个齿板582包括圆形大体上平坦的板。板的大约225°具有圆形周向表面584。但周向表面的其余135度被形成为包括一系列齿580。如上文所讨论，齿580的大小适于接纳于齿接收器566的齿578之间。在每个齿板582的中部内的中心为贯通开口586，贯通开口586由平行线性侧部588和弧形端部590界定。这些贯通开口586适于接纳相应盆形结构半件594，以便允许或限制盆形结构半件的侧向移动。

返回参考图35至图37，组装U形夹514包括将齿接收器566的近端圆柱形部分568插入于由偏压弹簧564的螺旋形状构成的圆柱形腔体内。组装U形夹514还包括对准腹侧U形夹外壳516与背侧U形夹外壳518，使得外表面与内表面会合的边缘匹配，并且彼此覆盖。可使用常规技术将边缘焊接或粘附在一起。通过组装外壳516、518所形成的结构形成远端圆柱形腔体598和近端圆柱形腔体600，具有贯通开口的圆形壁插置在远端圆柱形腔体598与近端圆柱形腔体600之间。如先前所讨论的那样，通过联结外壳516、518的远端肋状物558来形成圆形壁，而通过联结缺口560来形成开口。远端圆柱形腔体598的大小适于容纳插入于偏压弹簧564内的齿接收器566，使得与齿接收器相反的偏压弹簧的端部接触圆形壁以提供止挡件，弹簧可抵靠止挡件压缩。同时，除了邻接的缺口526所形成的开口之外，远端524为闭合的。如上文所提到的那样，连接线261操作性地联接到杆件236。这根线261也延伸穿过半刚性的管道112和穿过开口，直到到达齿形接收器566，在那里，线安装到齿形接收器，以便于齿形接收器重定位。

参考图35至图48，U形夹514联接到通用接头610。这个通用接头610包括联接到第二盆形结构半件596的第一盆形结构半件594。为了提供侧向重定位，盆形结构半件594、596联接到U形夹514。特别地，盆形结构半件594、596彼此相同，并且因此为了更加清楚起见，提供了盆形结构半件中仅一个的详细解释。

每个盆形结构半件594、896包括远端桨状物624，远端桨状物624具有环绕直立边沿628的基本上平面的内表面626。开口630延伸穿过边沿628并且穿过桨状物624，但部分地被与桨状物一体地形成的外凸出帽634覆盖。帽634包括在一侧伸入到开口630内的V形凹槽636和从另一侧伸入到开口内的通道638。通道638向近端延伸超过帽634，并且呈部分地围绕盆形结构半件的近端640的弧形路径，并且靠近具有圆形轮廓的整合的平台642终止。平台642的半圆形的内表面646基本上为平面的，并且包括带弧形侧壁的径向凹槽648和延伸到平台中心的倒圆端部。弧形侧壁通过操作以随着离内表面646的距离增加而增加凹槽648的宽度。径向凹槽648也向外延伸穿过圆形周向表面650。周向表面650限定围绕直立突出部656的环形平坦外表面652的外界限。此直立突出部656延伸穿过相对应齿板582的开口586，以将齿板安装到轭状物半件620（参看图42）上。在示例性形式中，直立突出部656背离环形表面652垂直地延伸，并且包括一对平行的直侧部658，一对弧形侧部660插置在这对平行的直侧部658之间，直侧部658和弧形侧部660一起限定凸台顶部662。

在一示例性形式中，远端桨状物624包括连接到颈部666的圆形周向表面664，以将远端桨状物624连接到整合的平台642。颈部666还包括弧形壁668，弧形壁668适于匹配对置盆形结构半件594、596的圆形周向表面650的轮廓。颈部666还包括居中块体672，居中块体672具有与平台642的内表面646平行的平面表面674。平面表面674部分地具有隆起的半岛状物678，隆起的半岛状物678具有弧形侧壁和暴露的倒圆端部。弧形侧壁通过操作以随着离平面表面674的距离增加而减小半岛状物678的宽度。如将在下文中更详细地讨论，半岛状物678的尺寸大体上与径向凹槽648的尺寸相同，使得第一盆形结构半件594、596的半岛状物接纳于第二盆形结构半件的径向凹槽内，以在组装时对准盆形结构半件。块体672还包括在一侧的通道63的一部分，同时其还包括具有半圆形截面并且基本上以直线（除了近端倾斜之外）延伸的通道682。通道682大体上居中，并且在径向朝向远端桨状物624的内表面626延伸。在示例性形式中，线性通道682插置在搬到状物678与径向凹槽648之间，半岛状物678与径向凹槽648大体上彼此平行，并且处于水平偏移的位置。

参考图42、图43和图45至图48，通用接头610的组装包括将盆形结构半件594、596定向成使得桨状物624的内表面626朝向彼此。同样，盆形结构半件594、596的颈部666彼此相邻定位，使得第一盆形结构半件594的半岛状物678接纳于第二盆形结构半件596的径向凹槽648内，因此第二盆形结构半件的平台642的内表面646接触第一盆形结构半件的平面表面。在此方位，盆形结构半件594、596移动彼此抵靠（参看图46）以限定周向界限的贯通开口688。在盆形结构半件594、596以前述方位安装到彼此之后，相应齿板582安装到盆形结构半件中的每一个上。在一示例性实施例中，每个齿板582被定位为使得开口586与直立突出部656对准。具体而言，直立突出部656的平行侧部658对准并且相对于平行侧部588插入，限定开口586，而直立突出部的弧形侧部660对准并且相对于弧形端部590插入，限定开口。之后，腹侧U形夹外壳516和背侧U形夹外壳518被重定位，以将盆形结构半件594、596夹在之间。具体而言，每个外壳的圆形凹陷546接纳盆形结构半件594、596的相应直立突出部656。凹陷546的圆形边界的直径略微大于突出部的弧形侧部660之间的距离，从而允许突出部在凹陷内旋转。应当指出的是，侧部660的弧度可比限定突出部的壁546的弧度更加明显，但并不过于明显而使存在较大游隙。在盆形结构半件594、596由腹侧U形夹外壳和背侧U形夹外壳夹在之间的同时，两个齿板582被定位为使得至少一个齿580接纳于齿接收器566的齿578之间的间隙内。当齿板582的齿580接合齿接收器566的齿578时，禁止盆形结构半件594、596相对于腹侧U形夹外壳516和背侧U形夹外壳518的旋转运动（水平面中的角变化）。相反，当齿板582的齿580不与齿接收器566的齿578接合时，盆形结构半件594、596能相对于腹侧U形夹外壳516和背侧U形夹外壳518旋转。齿接收器566的默认位置基于弹簧564施加在齿接收器上的偏压而形成在相应齿578、580之间的接合。但可通过使用同时联接到齿接收器和可重定位的杆件236的连接线261向近端拉齿接收器566来克服这种偏压。特别地，为了相对于腹侧U形夹外壳516和背侧U形夹外壳518来锁定盆形结构半件594、596的角位置，杆件236向远端旋转，以允许弹簧564偏压来将齿接收器566推成与齿板582接合。为了相对于腹侧U形夹外壳516和背侧U形夹外壳518将盆形结构半件594、596解锁，杆件236向近端旋转以克服弹簧564的偏压，从而压缩弹簧并且拉齿接收器566脱离与齿板582的接合。当发生这种情况时，盆形结构半件594、596总体上能改变其相对于腹侧U形夹外壳516和背侧U形夹外壳518的角度水平方位，并且具有160度的角调整范围。这种角调整和相对应的角方位从盆形结构半件594、596转到轭状物614。

在一示例性形式中，U形夹514（外壳516、518，弹簧564和齿接收器566）、齿板582和盆形结构半件594、596合作，以形成无源结构的远端部分。这种无源结构允许或禁止端部执行器118的横倾（即，从一侧到另一侧），取决于齿接收器566是否被弹簧564向远端偏压成与齿板582接合。因为齿接收器564相对于齿板582接合或脱离，该机构被认为是无源的。换言之，不同于先前所讨论的有源机构，这种无源机构并不通过操作以将端部执行器从一侧向另一侧重定位。而是，当齿接收器566并不接合齿板582时，这种无源机构提供完全的自由度，以在U形夹514与盆形结构半件594、596之间在特定运动范围内在侧向移动。在一示例性形式中，预期机器人器械（未图示）或解剖特点（即，心脏本身）与施加到半刚性管道112的远端上的压力合作，在操纵该控制器110（具体而言，杆件236）以使齿接收器566脱离齿板582之后，将端部执行器在侧向重定位（诸如在示例性形式中，由图17B中描绘的三个位置所示）。只要齿接收器566脱离齿板582，端部执行器118可重定位（即，并未在侧向锁定就位）。但是当促动杆件236使得弹簧564力较大并且齿接收器566接合齿板582时，禁止端部执行器118侧向重定位。

参考图49至图52，轭状物614包括一体地联接到底面692和顶面694上的圆柱形近端690和相同形状的顶面694。更具体而言，如将在下文中更详细地讨论，圆柱形近端690包括贯穿腔体696，贯穿腔体696在底面692与顶面694之间伸入到开放空间698内，以便容纳可重定位的机构116的特定部分。

在一示例性形式中，圆柱形近端690包括周向凹槽702，周向凹槽702将圆柱形近端分成一对圆盘704。每个圆盘704为另一个的镜像，并且包括倒圆的周向表面706，倒圆的周向表面706具有大体上恒定的宽度，并且限定基本上平面的侧向表面708的外界限，基本上平面的侧向表面708大体上相对于周向表面垂直。这个侧向表面708大体上为环形，以限定圆柱形凹陷710，圆柱形凹陷710并不完全穿过圆盘704延伸，并且相对于周向表面706的边缘在周向等距间隔开。在示例性形式中，圆柱形凹陷710由顶部斜角环714限定，之后为恒定直径环716，之后为第二斜角环718，第二斜角环718与侧向表面708平行地邻接基本上平面的底表面720。

在圆盘704之间的周向凹槽702以半圆形路径延伸，并且与延伸穿过底面692和顶面694的通孔722相交。与通孔722相反，在凹槽702的近端，形成V形开口，V形开口为贯穿腔体696的部分，其中，开口的远顶端由矩形边界724限定，矩形边界724邻近圆形壁726，圆形壁726限定贯穿腔体的圆柱形部分。凹槽702的腹侧部段和背侧部段接纳相应连接线194，其中，拉连接线中的第一个导致轭状物614向上移动（即，向腹侧），而拉连接线中的第二个导致轭状物向下移动（即，向背侧）。更具体而言，连接线194通过位于凹槽702的一部分内而部分地环绕轭状物614并且止于腔体中，其中，连接线194固定就位。

顶面694和底面692从圆盘704向远端延伸。顶面694和底面692包括倒圆的外伸部，倒圆的外伸部具有过渡到倾斜周向表面734的相对平面外表面732，倾斜的轴向表面734本身过渡为垂直于外表面的竖直周向表面736。应当指出的是，顶面694的竖直厚度大于底面692的竖直厚度，但除此厚度差异之外，顶面和底面相同。竖直周向表面736限定多层内表面738的外边界。特别地，内表面738部分地由隆起的凸台740限定，隆起的凸台740具有与相对平面的竖直侧壁744邻接的相对平面的端部表面742，相对平面的竖直侧壁744相对于轭状物614的中线偏移。与侧壁744邻接的是相对平面的水平壁746，相对平面的水平壁746本身与块体U形凹槽748邻接。凸台740、侧壁744、水平壁746和U形凹槽748合作以形成台阶截面。但U形凹槽并未向近端延伸像侧壁744和水平壁746那样远，因为U形凹槽止于侧壁和水平壁（其止于后壁754）端部远侧的近端壁752。靠近后壁754，顶面694和底面692包括一对竖直贯通开口，竖直贯通开口与其相配的贯通开口对准，并且接纳一对榫钉758。如在下文中更详细地讨论，榫钉同时安装到顶面694和底面692上，以及可重定位的夹爪组件760上。

参考图49、图50和图52至图54，可重定位的夹爪组件760包括拉式连杆764，拉式连杆764在其近端操作性地联接到连接线194，并且在其远端同时联接到右联动板766和左联动板768。在此示例性实施例中，拉式连杆764包括安装到小型U形夹772上的中空圆柱770。特别地，中空圆柱770安装成背离U形夹772垂直地延伸，并且适于在其中接纳连接线194。更具体而言，连接线194胶合到中空圆柱770的内部，使得在近端方向上张紧连接线764操作性地将拉式连杆764向近端重定位。这种近端重定位也操作性地将安装到U形夹772的联动板766、768的端部重定位。在示例性形式中，U形夹772包括一对间隔开的直立臂774，这对臂774沿着其纵向长度具有恒定的宽度和高度。每个直立臂774止于空心环776，空心环776具有大体上与直立臂的高度相同的高度，但具有大于直立臂的宽度。两个环776的宽度大体上相同，并且大小适于装配到底面692和顶面694的相应竖直壁744之间，以便确保U形夹772相对于轭状物614的运动为线性的。

参考图55至图57，轭状物614也安装有一对右联动夹780和左联动夹782，这对右联动夹780和左联动夹782同时安装到联动板766、68上。在示例性形式中，右联动夹780和左联动夹782彼此成镜像，并且各包括近端通孔786，近端通孔786接纳轭状物614的榫钉758，以将右联动夹和左联动夹枢转地安装到轭状物上。同时，右联动夹780和左联动夹782包括在近端孔786远侧的第二通孔788，其接纳当时穿过联动板766、768端部的开口792接纳的榫钉790。在联动板766、768端部的开口792的直径大于榫钉790的直径，使得联动板可围绕榫钉枢转地重定位。相反，第二通孔788通常具有与榫钉790的直径相同的直径，从而经由摩擦配合将榫钉固定于第二通孔内。与联动板766、768的端部相反的是内通孔794，其具有比被摩擦地接纳于U形夹772的环776内的榫钉796大的直径。以此方式，联动板766、768可相对于榫钉796和U形夹772枢转地重定位。每个右联动夹780和左联动夹782的远端为倒圆的、平坦头部798，其围绕具有四分之三月形的远端开口800。特别地，远端头部与798的大小使得头部的宽度大于联动夹780、782的其余部分的宽度。更具体而言，远端头部798为倒圆的以朝向可重定位的夹爪组件760的内部延伸。如将在下文中更详细地讨论，远端头部的倒圆轮廓匹配相对应夹爪806、808的圆柱形轮廓。

当组装时，U形夹772的挖空的环776将联动板766、768的端部夹在之间。联动板766、768的相反端插置在相应右联动夹780与左联动夹782之间。因此，左联动夹782直接覆在另一个上，并且以左联动板768的厚度和相关联的间隙与另一个间隔开，相关联的间隙通过操作以提供在左联动板与左联动夹之间的移动。同样，右联动夹780直接覆在另一个上，并且以右联动板766的厚度和相关联的间隙间隔开，相关联的间隙通过操作以提供在右联动板与右联动夹之间的移动。同时，在右侧上的凸台740附近，在顶面694与底面692之间的距离略微大于右联动夹780和右联动板766的累加厚度。同样，在左侧的凸台740附近，在顶面694与底面692之间的距离略微大于左联动夹782与左联动板768的累加厚度。在组装时，联动板766、768可相对于U形夹772和右联动夹780和左联动夹782旋转地重定位，而右联动夹和左联动夹可相对于联动板和相对于轭状物614的榫钉758旋转地重定位。如将在下文中更详细地讨论，U形夹772在轭状物614内向近端（参看图49）缩回而操作性地加宽在右联动夹780与左联动夹782的倒圆端部798之间的间隙。相反，将U形夹772相对于轭状物614向远端定位而操作性地减小在右联动夹780与左联动夹782的倒圆端部798之间的间隙。以此方式，U形夹772的重定位间接地操作性地将右夹爪806与左夹爪808重定位。

参考图49、图58和图59，右夹爪806和左夹爪808彼此成镜像，并且分别安装到右联动夹780和左联动夹782。因此，为了更加简要起见，将仅关于图58和图59示出和讨论了左侧夹爪。每个夹爪806、808包括近端U形夹810，近端U形夹810包括顶部倒圆架814，顶部倒圆架814与底部倒圆架816间隔开。每个架812、814包括贯通开口818，贯通开口818通过操作以接纳半月形圆柱形榫钉820。这个榫钉820在接纳于架812、814的贯通开口818内的同时，也接纳在相应成对的联动夹780、782的远端开口800内。在示例性形式中，榫钉820摩擦地装配于贯通开口818内，以使榫钉不能够旋转地重定位于贯通开口内。相反，榫钉820的半月形状并不占据远端开口800的四分之三月形的全部面积。以此方式，在限定远端开口的壁与榫钉820之间存在游隙，以使榫钉可相对于相应联动夹780、782旋转地重定位。为了进一步稳定在相应夹爪806、808与相应联动夹780、782之间的连接，每个夹爪包括突出部824，突出部824从竖直壁826向近端延伸，竖直壁826连接在其相应远端处的架812、814。这个突出部824的厚度接近在相应上覆联动夹780、782之间的间隙，以禁止联动夹的远端798抵靠彼此压缩。相反，由于突出部824，压缩被减小，并且在发生压缩的程度上，上覆联动夹780、782抵靠突出部而不是抵靠彼此压缩。

从近端U形夹810向远端延伸的是细长引导件830，细长引导件830具有凸出外纵向轮廓和凹入内纵向轮廓。细长引导件830具有明显的纵向尺寸和接近并且延伸超过夹持部分1162、1164（参看图75）的厚度的竖直尺寸。在示例性形式中，引导件830的远端832为倒圆的。一对侧向通孔836、838插置在远端832与近端U形夹810之间，这对侧向通孔836、838接纳缝线840，以便将夹爪806、808安装到相应夹持部分1162、1164上。引导件830的外侧844包括纵向通道846，纵向通道846从远端832延伸，与通孔836、838中的每一个交叉，向近端穿过竖直壁826并且止于邻近突出部824处。这个通道846接纳相应夹释放线492，夹释放线492联接到控制器110的可移除的柄490。在示例性形式中，缝线840同时围绕夹释放线492和相应夹区段缠绕（以，成环）。以此方式，当夹准备部署时，可移除的柄490相对于控制器110的其余部分向近端重定位，从而向近端拉夹释放线492。最初，线释放夹492的端部完全穿过远端缝线840，之后完全穿过近端缝线840，从而从引导件830和腹腔镜装置100的其余部分释放夹。

参考图44、图60和图61，可重定位的夹爪组件760通过操作以线性对准，从而穿过套管针装配用于解剖部署。最初，如图60和图61所示，可重定位的爪组件760线性对准，并且处于紧凑的横向位置。在此位置，两个夹爪806、808的每个榫钉820的第一面850接触限定四分之三月形开口800的一部分的第一面852。

参考图44和图62至图66，为了打开夹爪806、808，经由连接线194向近端拉该拉式连杆764。拉式连杆764的近端移动导致联接到拉式连杆的右联动板766和左联动板768的端部通过围绕穿过拉式连杆延伸的榫钉796枢转而向近端重定位。由于联动板766、768的相反端经由榫钉790枢转地联接到右联动夹780和左联动夹782，拉式连杆的运动操作性地使联动夹的远端背离彼此展开。如先前所讨论，四分之三月形开口800允许相应夹爪806、808的榫钉820相对于联动夹780、782的受限制的枢转运动。以此方式，在联动夹780、782与夹爪806、808之间的枢转运动导致夹爪806、808的远端最初更靠近彼此移动，而夹爪的近端背离彼此移动，如图62所示。虽然联动板766、768相对于联动夹780、782枢转，联动夹也操作性地相对于夹爪806、808枢转，由榫钉820的第一面850背离联动夹的第一面852移动表示，如图63所示。拉式连杆764的持续近端移动导致联动夹780、782的远端甚至更背离彼此移动，如图64所示。当在此位置时，如图65所示，由于榫钉820的第二面854接触联动夹的第二面856（其限定四分之三月形开口800的一部分）而禁止在夹爪806、808与联动夹780、782之间的进一步枢转运动。换言之，联动夹780、782的面852、856提供榫钉820在它们之间运动边界范围。当第二面彼此接触时，实现在联动夹780、782与夹爪806、808之间的最大角度。之后，拉式连杆764到最大近端点（即，行程极限）的持续近端移动导致联动夹780、782的远端到达最大间距，这对应于夹爪806、808的远端彼此间隔开移动，如图66所示。在示例性形式，当拉式连杆764到达最大近端点时，夹爪806、808到达平行位置。在夹爪806、808与联动夹780、782之间不存在某些枢转运动的情况下，原本不可获得这个平行位置。如图67所示，在联动夹780、782与夹爪806、808之间无枢转运动的情况下，夹爪将占据联动夹的角方位，并且从不到达当拉式连杆764到达其近端点时彼此间隔开的平行位置。

图68和图70示出了处于打开位置的左心房附件封堵夹具110的一实施例，间隔开的刚性夹持部分1102、1104和弹力或弹性推压构件1106、1108在每个夹持部分1102、1104的相反端。夹持部分1102、1104可为管状的，并且夹持部分1102、1104当停止时（即当它们不能用来夹持组织时）至少基本上彼此平行。夹持部分1102、1104也可具有基本上相等的长度或不同的长度，并且各可具有比用来形成推压构件中每一个的线更大的外径。就此而言，形成推压构件1106、1108的线可延伸穿过夹持部分1102、1104的中空内部。在此替代示例中，推压构件1106、1108各被形成为环。由推压构件1106、1108的成环的构造限定的平面可基本上彼此平行，并且因此基本上垂直于夹持部分1102、1104中的每一个。当然，其它成角度的构造也是可能的。

图69至图71示出了图68和图70的相同的夹具1110，其中，夹持部分1102、1104处于它们正常地被偏压在一起的位置。在夹持部分1102、1104之间的接触最初可沿着其整个平行长度发生，如图所示。当然，当夹持部分1102、1104被覆盖在织物或其它材料中时（如下文所描述），可替代地发生在织物与其它材料之间的接触。在图68至图71中，仅示出了刚性构件1102、1104和推压构件1106、1108的结构和相对位置。最终组件描绘于图72至图74中，其尽管描述了略微不同的实施例，但示出了每个实施例构造的一般步骤。夹持部分1102、1104可由安置于线构件1116上的诸如钛的刚性金属的刚性管1112、1114制成。在此实施例中，钛用于其与MRI成像的兼容性、其生物兼容性和其与线构件116（当线构件1116由超弹性材料诸如镍钛合金形成时）的电化兼容性。本文所公开的此实施例和其它实施例可使用超弹性材料（诸如镍钛合金）以形成推压构件1106、1108。超弹性将允许材料明显地延伸以打开夹具1110的夹持部分1106、1108而不会使材料永久变形。这些超弹性材料也与MRI成像兼容，并且作为身体内的植入材料而易于耐受。此实施例的刚性管状构件1112、1114机械地紧固到下面的线构件1116，优选地通过将钛管1112、1114机械地模锻到线构件1116内。尽管示出了单个连续线构件被导向穿过两个夹持部分1102、1104和推压构件1106、1108，此实施例的夹具1110也可由两根或更多根线制成，或者具有任何其它合适部件。

如图72所示，为了能以平行方式闭合组织或解剖结构，夹具1110也可以非平行的夹持方式向解剖结构施加力。这允许夹具1110适应在夹持部分1102、1104的长度上的非均匀的组织厚度。此外，利用在夹持部分1102、1104相反端的单独的推压构件1106、1108，不平行的夹持可源自夹具1110的任一侧。此实施例的不平行的夹持特点允许夹具1110在其长度和幅宽上适应较宽范围的不同壁厚的中空解剖结构。例如，某些解剖结构诸如心房附件具有被称作骨小梁的内部结构，这样的内部结构是不均匀的，并且常常导致在其维度中一个或多个维度上可变的厚度。由于这个原因或其它原因，不均匀的夹持因此可不利于这种应用。

图73示出了夹具1160的替代实施例，夹具1160包括两个推压构件1166、1168，这两个推压构件1166、1168被成形为类似字母“U”，而不是图68至图71的更接近圆形环构造。如第一夹具110的情况下，夹具1160的U形推压构件1166、1168也可位于大体上彼此平行并且垂直于夹持部分1162、1164的轴线的平面中。图73实施例的潜在用途可在于，相对于图68至图71中的夹具1110的环形推压构件1106、1108施加的力，U形推压构件1166、1167在夹持部分1162、1164上施加力较小，使之更适合于夹持无需相对较高的夹持力的解剖结构。推压构件1166、1168的U形构造通常在垂直于夹持部分1162、1164的轴线的方向中需要更少的空间。图73示出了夹具1160组装的第一阶段，其中刚性管状构件1163、1165与超弹性线构件1164联结。在此实施例中，可使用机械模锻来将管状构件1163、1165联结到线1161。但是，可易于使用粘合剂或激光焊接或其它附连方法。同样，应了解刚性管状构件1163、1167可能完全不需要结合到线构件1161。可依靠设计刚性管状构件1163、1165来使得其内径简单地套在线1161上紧密地装配。此外，刚性管状构件1163、1165可呈现许多不同的截面形状。诸如椭圆形、带倒圆边缘的三角形或矩形等截面形状可为优选的，并且可排除添加图74所示的负荷分散压板1167、1169，因为这些替代形状可提供与夹具1150将接合的解剖结构的较大接触面积。由于不同的解剖结构在受检者之间明显不同，有利地采用其中夹具1160的长度1171可容易地改变的制造方法。通过将刚性构件1163、1165切割为各种不同长度，可构造不同大小的组件。

图74示出了组装夹具的下一步骤。由塑料或其它生物相容性材料（诸如尿烷）制成的负荷分散压板1167、1169可在形成刚性管状构件1163、1165的钛或其它合适材料管件上滑移，以提供弹性表面1173，使得负荷分散到较大的表面积，从而防止对组织进行点源加载，对组织进行点源加载原本可能会由于在组织有机会变得内部融合之前切割组织。压板1167、1169可在锻模步骤之前组装并且施加到刚性管构件1163、1165上，或者压板1167、1169可替代地被制造为具有纵向分体，这允许材料打开并且被施力而配合到刚性管状构件1163、1165上。

图75示出了在由诸如聚酯的材料制成的织物覆盖材料1174围绕夹持部分1162、1164和推压构件1166、1168缝合之后的夹具1160。应了解在所公开的实施例中的任何实施例中，这种材料或任何其它类似材料可用作完全或部分覆盖物。这样的材料优选地适合于接合被夹持的解剖结构的组织以及周围区域的组织。优选地，材料1174为圆形经编针织物管，具有大约4至5mm的直径，并且由1/100、2/100和1/100涤纶（textured polyester）的组合制成。材料1174也可经受热处理以导致丝绒效果。织物或其它材料1174还被缝合或以其它方式施加到推压构件1166、1168上。此外，织物片1177可附连到夹持部分1162、1164的相反相应端部，以防止接合的解剖结构的任何部分从夹持部分1162、1164的环形封堵区域出来。换言之，织物片1177充当在夹具的相反端处的组织阻挡构件或坝状物。这个或其它组织阻挡特点也可实施于任何其它实施例中。这是合乎需要的，因为这最小化意外地无阻碍地离开接合的解剖结构的任何部分的可能性。材料1177，类似于材料1174也可促进组织向内生长。

参考图76至图82，替代的示例性控制器1210可代替前面的控制器110用于示例性腹腔镜装置100。类似于第一控制器110，该替代的示例性控制器1210可联接到半刚性管道112，以便操纵可重定位的机构（未图示），可重定位的机构操作性地联接到端部执行器118。但是，如将在下文中更详细地讨论，此示例性控制器1210合并了双无源机构，以便控制端部执行器的纵倾（即，向上和向下）和横倾（即，从一侧到另一侧）。在示例性形式中，不同于第一示例性控制器110，此替代示例性控制器1210并不包括有源机构来操纵端部执行器118的纵倾，而是替代地利用无源系统，无源系统通过操作以将端部执行器锁定在预定的多个纵倾位置。

控制器1210包括右侧外壳1230和左侧外壳1321，它们合作以限定内腔体和相对应的开口以适应特定控制部通过。这些开口中的第一个为背侧开口1234，背侧开口1234适应可竖直重定位的按钮1236通过。如将在下文中更详细地讨论，可重定位的按钮1236可被竖直地操纵，以锁定和解锁可重定位的机构116，以便提供或约束端部执行器118的侧向和竖直可调整性。

可重定位的按钮1236包括从近端到远端的弧形顶部1238，其包括凸块和近端脊，以容纳位于按钮顶部上的使用者的大拇指。弧形顶部1238的中间至侧向宽度大体上为恒定的，并且与从弧形顶部的底侧延伸的竖直、平面附件1242重叠。该竖直附件1242具有相对恒定并且最小的中间至侧向尺寸，但包括从附件从弧形顶部延伸的最大值到附件终止处的最小值逐渐减小的近端至侧向尺寸。在附件1242的端部，一对齿接收器1246从附件的相反侧在中间和侧向方向向外延伸。齿接收器1246各包括一系列纵向角锥形状1248，该一系列纵向角锥形状1248平行，并且在径向布置成限定一系列相对应的纵向角锥腔体1250。圆柱形突出部1252在中间齿接收器1246的中间端和在纵向齿接收器1246的侧向端，圆柱形突出部1252接纳于外壳1230、1232的内部上的相对应竖直、长圆形凹槽1254内。在齿接收器被竖直重定位时，这些凹槽1254禁止齿接收器1246明显的中间至侧向和近端至远端行进。换言之，在竖直地按压按钮1236时，齿形接收器1246以相对应竖直的方式重定位。以此方式，当齿形接收器经由附件1242间接安装到按钮上时，齿形接收器1246的移动可直接导致按钮1236移动。

按钮1236被竖直偏压到图79所示的其最高竖直位置。为了实现这种偏压，外壳1230、1232包括平行壁1258，平行壁1258合作以形成中间至侧向沟槽，至少一个弹簧1260安放于中间至侧向沟槽内。弹簧1260额定为充分的弹簧力以克服按钮1236、附件1242、齿接收器1246和圆柱形突出部1252的重量，以施力使按钮到其最高竖直位置。但弹簧力并不大到使得需要来自使用者拇指的太大力以按压按钮1236并且克服弹簧1260的偏压。

轮轴1264在由外壳1230、1232合作地限定的内腔体内在中间至侧向方向上延伸。此轮轴1264为圆柱形，并且包括恒定的纵向直径，从而给予轮轴圆形的圆周。在示例性形式中，轮轴1264的中间端和侧向端接纳于外壳内部上相对应的圆柱形腔体内（未图示）。这些腔体的深度也不太大以至于覆盖大部分轮轴1264。轮轴1264的暴露的圆柱形部分操作性地接纳一对齿形组件1268、1270，这对齿形组件1268、1270将附件1242夹在之间，附件1242本身包括竖直、长圆形孔口（未图示），以适应轮轴通过和附件相对于具有固定方位的轮轴竖直行进。在示例性形式中，齿形组件1268、1270包括贯通圆柱形孔口1272，其允许组件在轮轴外侧旋转。

齿形组件1268、1270中的每一个彼此相同。因此，为了更加清楚起见，省略了第二齿形组件的冗余的描述。齿形组件1268、1270包括轮1276，轮1276具有周向分布的齿1278，周向分布的齿1278的大小适于接合相应齿接收器1246，并且当齿接收器处于突起竖直位置（参看图79）时接纳在纵向角锥腔体1250内。如果不考虑一对长出物1280、1282，轮1276具有大体上均匀的宽度。第一长出物1280相对于轮大体上在径向居中，并且部分地限定贯通孔口1272，贯通孔口1272接纳轮轴1264。此第一长出物1280为半圆形的形状，从轮1276向中间延伸，并且包括相对应的顶弧形表面1284和底弧形表面1286，顶弧形表面1284和底弧形表面1286相对于轮在径向插入。这些弧形表面1284、1286充当凸轮传动表面，其用于从第二长出物1282延伸的相应连接线1288、1290。第一长出物1280还包括一对竖直凸缘1294，这对竖直凸缘1294从弧形表面1284、1286延伸，并且与轮的周向端部合作，以便提供用于连接线1288、1290的中间和侧向引导件，使得连接线留在它们之间。第二长出物1282相对于第一长出物1280向近端定向，并且包括矩形轮廓，具有合作以限定内腔体的一对L形壁1292和底面1296。开口（未图示）延伸穿过底面到腔体内。这个开口接纳紧固件（诸如螺钉）1300，连接线1288、1290围绕紧固件1300缠绕并且固定就位。紧固件1300也凹进到腔体内，使得L形壁1292在侧向延伸超过紧固件的端部。因此，从紧固件延伸的连接线1288、1290穿过在L形壁1292之间的间隙，其中一根线经过顶弧形表面1284上方，而第二根线经过底弧形表面1282下方。之后，线1288、1290向远端延伸并且逐渐减小，以延伸穿过在管道112近端的相应孔眼开口。

齿形组件1268、1270中的每一个相对于彼此独立地可旋转地重定位。第一齿形组件1268通过操作提供无源可重定位的机构的部分，以便控制端部执行器118的纵倾（即，上下），而第二齿形组件1270通过操作以提供无源可重定位的机构的部分，以便控制端部执行器的横倾（即，从一侧到另一侧）。在示例性形式中，当并不按压按钮1236时，弹簧1260操作性地将齿形接收器1246偏压成与齿形组件1268、1270的齿1278接合，从而禁止齿形组件围绕轮轴1264旋转。当齿组件1268、1279锁定就位（参看图79）时，端部执行器118不能在竖直方向（即，影响纵倾）或在中间至侧向方向（即，影响横倾）上重定位。因此，当齿组件1268、1279被锁定就位时（参看图79），端部执行器1128也被锁定就位。

为了改变端部执行器118的竖直或中间至侧向位置，使用者按压按钮1236。通过按压按钮1236，齿形接收器1246操作性地进一步压缩弹簧1260，并且脱离齿形组件1268、1270。更具体而言，纵向角锥形状1248和相对应的纵向角锥腔体1250不再接合齿形组件1268、1270的齿1278，从而允许齿形组件绕轮轴1264旋转。通过允许齿形组件1268、1270围绕轮轴1264的自由旋转，联结端部执行器118与齿形组件的连接线1288、1290可重定位，这允许端部执行器可在竖直方向（即，影响纵倾）或中间至侧向方向（即，影响横倾）上自由重定位。在到达端部执行器118的相应竖直和中间至侧向位置后，使用者将中断对按钮1236的按压，以锁定在相对竖直和中间至侧向位置。为了锁定就位，弹簧1260迫使齿形接收器1246向上并且与齿形组件1268、1270接合。由于齿形组件1268、1270包括接合齿形接收器1246的纵向角锥形状1248的齿1278，弹簧1260将向上引导齿形接收器，并且导致齿形组件围绕轮轴1264可能略微旋转，使得齿被完全接纳于纵向角锥腔体1250内。如果端部执行器118的位置使得齿1278与纵向角锥腔体1250对准，那么由于在连接线1288、1290上的张力，将精确地维持竖直和中间至侧向位置。但是，如果端部执行器118的位置使得齿1278与纵向角锥腔体1250略微不对准，那么由于齿形组件1268、1270围绕轮轴1264略微旋转使得齿完全接纳于纵向角锥腔体1250内，将改变竖直和中间至侧向位置。在齿1278对准并且接纳于纵向角锥腔体1250内后，由于在连接线1288、1290上的张力，将精确地维持竖直和中间至侧向位置。

为了维持半刚性管道（其承载连接线1288、1290）相对于外壳1230、1232的方位，右侧外壳1230的远端部包括接合半刚性管道112的一对锁销1302。这些锁销1302禁止管道112相对于控制器1210在纵向移动。两个锁销1302彼此平行地延伸，并且从右侧外壳1230的内周向表面延伸。

右侧外壳1230和左侧外壳1232合作，以界定向相应外壳的内部开放的把手机构端口1310和近端口1312。把手机构端口1310适应包括可重定位的把手1320的把手机构1318的一部分、驱动板1322、复位弹簧1324和线固持器1326通过。如将在下文中更详细地讨论，线固持器同时联接到抽拉线1328和驱动板1322，使得把手1320的移动操作性地打开和闭合封堵夹1160（参看图75），诸如在心房附件封堵夹部署手术程序期间。下文是把手机构1318的相应部件的更详细解释。

可重定位的把手1320包括弧形、腹侧握持表面，其可包括在纵向间隔开以便于使用者握持的一系列凸块。与腹侧握持表面相反的是相对应的内表面，一对间隔开的平行竖直壁1330、1332从该相应内表面延伸。竖直壁1330、1332也经由多个横向壁1334连接到彼此。竖直壁1330、1332各包括远端直立环1338，该环1338提供在中间至侧向方向上的贯通开口，以接纳从右侧外壳1230延伸的轮轴1340，把手1320围绕轮轴1340旋转。从环1338向远端延伸，壁1330、1332包括在中间至侧向方向上延伸的圆形开口，该圆形开口接纳销1344，以便将驱动板1322可重定位地安装到把手1320上。

示例性驱动板1322包括弧形的、平坦板，其大小适于装配于把手1320的壁1330、1332之间。板1322的远端包括适于接纳销1344的开口。从开口向近端延伸的是细长的、弧形开口1346，开口1346适于接纳从右侧外壳1230的内部延伸的榫钉1348。以此方式，在把手1324将驱动板1322重定位时，榫钉1348相对于开口1230重定位。在示例性形式中，开口部分地由唇缘1350限定，在把手1320完全闭合之后，唇缘1350用来将榫钉1348固持在静态位置。同时，驱动板1322的近端包括孔口1352，孔口1352接纳弹簧1324的一部分，以便将把手1320偏压到图77所示的打开位置。弹簧1324的相反端安装到榫钉1354上，榫钉1354从右侧外壳1320的内部延伸。

控制器1210还包括可移除的柄1360，可移除的柄1360安放于外壳1230、1232的近端口1312内。可移除的柄1360联接到一个或多个夹释放线492（在此情况下，两个夹释放线），夹释放线492用来使封堵夹与夹部署装置118断开连接。以此方式，柄1360可从控制器1210的近端移除，从而向近端抽拉（多根）释放线，并且使封堵夹与夹部署装置118断开连接。在此示例性实施例中，柄1360经由摩擦配合固定于近端口1312内，使用者向柄施加的压力克服摩擦配合，以使之相对于控制器1210向远端移位。但使用锁销或其它积极释放机构来从控制器1210释放柄1360也在本公开的范围内。

通过上文的描述和发明内容，对于本领域普通技术人员显然的是，虽然本文所描述的方法和设备构成本发明的示例性实施例，但本发明并不限于前文，并且在不偏离所附权利要求所限定的本发明的范围的情况下，可以对这些实施例做出这些变化。此外，应了解本发明由所附权利要求限定，并且描述本文所陈述的示例性实施例的任何限制或要素预期并不合并到任何权利要求要素的解释内，除非清楚地陈述了这种限制或要素。同样，应了解无需满足本文所公开的发明的确定的优点或目的中的任一个或全部来属于任何权利要求的范围，因为本发明由权利要求限定，并且因为可存在本发明的固有和/或未预见的优点，尽管它们可能并未在本文中明确地讨论。

Claims (22)

1.一种医疗器械(100)，包括：

第一接头，所述第一接头包括第一构件(516,518)和第二构件(594)，所述第一构件被构造为能够相对于所述第二构件在X-Y平面中重定位；

第二接头，所述第二接头操作性地联接到所述第一接头，所述第二接头包括第三构件(596)和第四构件(614)，所述第三构件被构造为能够相对于所述第四构件在垂直于所述X-Y平面的Y-Z平面中重定位；以及

控制器(1210)，所述控制器操作性地联接到所述第一接头和所述第二接头，所述控制器包括第一控制部(1246,1268)和第二控制部(1246,1270)，所述第一控制部被构造为引导所述第一构件和所述第二构件中至少一个的重定位，所述第二控制部被构造为引导所述第三构件和所述第四构件中至少一个的重定位；

端部执行器(118)，所述端部执行器操作性地联接到所述第一接头和所述第二接头，其中所述端部执行器以可移除的方式安装到覆盖在织物(1174)中的封堵夹(1160)；

其中所述第一控制部包括第一无源控制部，所述第一无源控制部被构造为能够在第一位置与第二位置之间重定位，所述第一位置允许所述第一构件和所述第二构件之间在所述X-Y平面内横跨预定范围的多个方位的自由移动，所述第二位置锁定所述第一构件相对于所述第二构件在所述X-Y平面内在多个预定锁定方位之中的方位；以及

其中所述第二控制部包括第二无源控制部，所述第二无源控制部被构造为能够在第一位置和第二位置之间重定位，所述第一位置允许所述第三构件和所述第四构件之间在所述Y-Z平面内横跨预定范围的多个方位的自由移动，所述第二位置锁定所述第三构件相对于所述第四构件在所述Y-Z平面内在多个预定锁定方位之中的方位。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，还包括纵向管道，所述纵向管道在所述控制器与所述第一接头之间延伸，其中：

所述第一构件安装到所述纵向管道；以及

所述第二构件可重定位地安装到所述第一构件。

3.根据权利要求2所述的医疗器械，其中：

所述第一构件和所述第二构件中的至少一个包括突出部(656)；

所述第一构件和所述第二构件中的至少一个包括腔体(548)，所述腔体被构造为接纳所述突出部；

所述腔体至少部分地由支承表面(650)限定；以及

所述突出部被构造为当所述第一构件与所述第二构件之间在所述X-Y平面内发生移动时接触所述支承表面。

4.根据权利要求2所述的医疗器械，其中：

所述第一构件包括U形夹；以及

所述第二构件包括盆形结构。

5.根据权利要求4所述的医疗器械，其中：

所述盆形结构包括第一盆形结构半件和第二盆形结构半件；以及

所述第一盆形结构半件和所述第二盆形结构半件是相同的。

6.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：

所述第一无源控制部包括促动器(1236)，所述促动器可重定位地安装到所述控制器的外壳(1230)，所述促动器联接到第一无源控制线(1288)；以及

所述第一无源控制线还联接到所述第一构件和所述第二构件中的至少一个，以阻止所述第一构件和所述第二构件之间在所述X-Y平面内的移动。

7.根据权利要求6所述的医疗器械，其中：所述促动器被构造为能够重定位，以允许所述第一构件与所述第二构件之间在所述X-Y平面内的移动。

8.根据权利要求7所述的医疗器械，还包括纵向管道(112)，所述纵向管道在所述控制器与所述第一接头之间延伸，其中所述第一无源控制线的至少一部分延伸穿过所述纵向管道。

9.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：

所述第二控制部包括促动器(1236)，所述促动器可重定位地安装到所述控制器的外壳(1230)，所述促动器操作性地联接到无源控制线(1290)；以及

所述无源控制线联接到所述第三构件和所述第四构件中的至少一个，以控制所述第三构件与所述第四构件之间在所述Y-Z平面内的移动。

10.根据权利要求9所述的医疗器械，其中：

所述促动器包括可按压的按钮(1236)，所述可按压的按钮延伸穿过所述控制器的外壳，并且被构造为接合接收器(1268)；

所述促动器包括至少一个齿(1248)；以及

所述接收器包括至少一个齿(1278)，所述接收器的所述至少一个齿被构造为选择性地接合所述促动器的所述至少一个齿。

11.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：

促动器(1236)可重定位地安装到所述控制器的外壳(1230)，所述促动器包括所述第一控制部的一部分和所述第二控制部的一部分；

所述第一无源控制部包括第一接收器(1268)，所述第一接收器可重定位地安装到所述控制器的所述外壳，所述第一接收器操作性地联接到安装于所述第一构件和所述第二构件中至少一个上的第一线(1288)；以及

所述第二无源控制部包括第二接收器(1270)，所述第二接收器可重定位地安装到所述控制器的所述外壳，所述第二接收器操作性地联接到安装于所述第三构件和所述第四构件中至少一个上的第二线(1290)。

12.根据权利要求11所述的医疗器械，其中：

所述促动器包括由弹簧(1260)偏压的可按压的按钮(1236)，所述促动器被构造为能够在第一位置与第二位置之间重定位，所述第一位置允许所述第一构件与所述第二构件之间在所述X-Y平面内的自由移动，并且允许所述第三构件与所述第四构件之间在所述Y-Z平面内的自由移动，所述第二位置阻止所述第一构件与所述第二构件之间在所述X-Y平面内的自由移动，并且阻止所述第三构件与所述第四构件之间在所述Y-Z平面内的自由移动；

所述促动器能够被锁定在所述第一位置；

所述促动器在所述第一位置不接合所述第一接收器或所述第二接收器；以及

所述促动器在所述第二位置接合所述第一接收器和所述第二接收器。

13.根据权利要求11所述的医疗器械，其中，

所述促动器包括可按压的按钮(1236)，所述可按压的按钮由弹簧(1260)偏压，以接合所述第一接收器和所述第二接收器；

在未被所述可按压的按钮接合时，所述第一接收器和第二接收器能够沿着共同卷轴(1264)旋转地重定位，所述共同卷轴在所述控制器中在内部延伸，

在被所述可按压的按钮接合时，所述第一接收器和第二接收器不能沿着所述共同卷轴旋转地重定位。

14.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：所述控制器包括第三控制部(1360)，所述第三控制部操作性地联接到所述端部执行器。

15.根据权利要求14所述的医疗器械，其中：

所述端部执行器包括夹部署装置(760)；以及

所述第三控制部包括连杆(492)，所述连杆从所述控制器延伸到所述端部执行器，以控制所述夹部署装置的至少一部分的重定位。

16.根据权利要求15所述的医疗器械，其中：

所述夹部署装置包括可移除地联接到封堵夹(1160)的、对置的夹爪(806,808)；以及

所述连杆构造为被重定位，以将联接到所述对置的夹爪的所述封堵夹移除。

17.根据权利要求16所述的医疗器械，其中：

所述对置的夹爪各包括孔口(836,838)，系绳(840)延伸穿过该孔口；

所述系绳联接到所述封堵夹；以及

所述连杆以可移除的方式联接到所述系绳。

18.根据权利要求17所述的医疗器械，其中：

所述系绳包括缝线环(840)；以及

所述连杆置于所述缝线环与所述封堵夹之间。

19.根据权利要求15所述的医疗器械，其中：

所述第二接头包括通道(698)，所述拉式连杆(764)被构造为沿着所述通道横移；

所述拉式连杆操作性地联接到所述第三控制部和所述夹部署装置；以及

所述部署装置包括操作性地联接到所述拉式连杆的至少两个联动夹(780,782)，所述至少两个联动夹中的每一个具有非圆形的凸轮(800)，所述非圆形的凸轮在两个夹爪中至少一个的凸轮传动表面(820)上运行，所述至少两个联动夹被构造为相对于所述两个夹爪枢转，直到所述凸轮与凸轮传动表面之间的相互作用禁止进一步枢转。

20.一种医疗器械，包括：

控制器(1210)，所述控制器至少部分地容纳多个控制部(136,138,236,320,490)；

细长管道(112)，所述细长管道将所述控制器操作性地联接到第一接头和第二接头；

第一接头，所述第一接头包括第一构件(516,518)和第二构件(594)，所述第一构件被构造为能够相对于所述第二构件在X-Y平面中重定位；

第二接头，所述第二接头操作性地联接到所述第一接头，所述第二接头包括第三构件(596)和第四构件(614)，所述第三构件被构造能够相对于所述第四构件在垂直于所述X-Y平面的Y-Z平面中重定位；以及

端部执行器(118)，所述端部执行器操作性地联接到所述第一接头和第二接头；

封堵夹(1160)，所述封堵夹以可移除的方式安装到所述端部执行器；

其中所述多个控制部包括：

第一无源控制部(236)，该第一无源控制部被构造为能够在第一位置和第二位置之间重定位，所述第一位置允许所述第一构件和所述第二构件之间在所述X-Y平面内横跨预定范围的多个方位的自由移动，所述第二位置锁定所述第一构件相对于所述第二构件在所述X-Y平面内在多个预定锁定方位之中的方位；

第二控制部(136,138)，该第二控制部操作性地联接到所述第二接头，以控制所述第三构件相对于所述第四构件在所述Y-Z平面中的运动；

第三控制部(320)，该第三控制部操作性地联接到所述端部执行器，以控制所述端部执行器的至少一部分的运动，以及

第四控制部(490)，所述第四控制部从所述端部执行器卸下所述封堵夹。

21.根据权利要求20所述的医疗器械，其中：

所述第二控制部包括第一有源控制部(136,138)，所述第一有源控制部被构造为能够在无限多个位置之中重定位，其中所述无限多个位置中的每一个使所述第三构件相对于所述第四构件在所述Y-Z平面内的不同位置定位。

22.根据权利要求21所述的医疗器械，其中：所述第三控制部包括第二有源控制部(236)，所述第二有源控制部被构造为能够在无限多个位置之中重定位，其中所述无限多个位置中的每一个使所述端部执行器在不同位置定位。