JP2014529429A - 外科装置 - Google Patents

Abstract

（Ａ）第１の部材及び第２の部材を含む第１の継手であって、第１の部材はＸＹ面において第２の部材に対して再配置可能なように構成される第１の継手と、（Ｂ）第１の継手に操作可能なように接続された第２の継手であって、第２の継手は第３の部材及び第４の部材を含み、第３の部材はＸＹ面に垂直なＹＺ面において第４の部材に対して再配置可能なように構成される、第２の継手と、（Ｃ）第１の継手及び第２の継手に操作可能なように接続された制御装置であって、制御装置は第１の部材及び第２の部材の少なくとも一方の再配置を誘導するように構成された第１の制御部と、第３の部材及び第４の部材の少なくとも一方の再配置を誘導するように構成された第２の制御部とを備える、制御装置とを備えた、医療機器。

Description

本願は、２０１１年８月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／５２３，８０５号「腹腔鏡検査装置（ＬＡＰＡＲＯＳＣＯＰＩＣ ＤＥＶＩＣＥ）」の利益を主張するものである。本開示を参照により本明細書に援用する。

本発明は、手術機器を対象とし、より具体的には、低侵襲手術に使用することができる手術機器を対象とする。本開示は、心耳閉塞装置の位置決め及び展開を容易にする手術機器にも関する。さらに、本開示は、軟性内視鏡と連携して適応又は働くように作られた手術機器に関する。

本明細書に開示する例示的実施形態は、１個以上の能動又は受動再配置機構を備える。以下でより詳細に考察するように、能動再配置機構は、使用者がエンドエフェクタの再配置を直接操作するように操縦装置を物理的に操作する際に無限調節に備える。それに対して、受動再配置機構は、照明スイッチと同様にオンオフで働くと考えることができる。このようにして、受動再配置機構は、エンドエフェクタの再配置を認めたり、認めなかったりするが、エンドエフェクタの位置を能動的に操作する役割はない。言い換えれば、受動再配置システムは、機構が「オン」位置にあるときにはエンドエフェクタ可動域内のエンドエフェクタの自由運動を可能にするが、機構が「オフ」位置にあるときにはエンドエフェクタ可動域内のエンドエフェクタの運動をロックする。例示的形態においては、腹腔鏡検査装置は、ピッチ、ヨーなどの異なる方向の運動を制御する能動再配置機構と受動再配置機構の両方を内蔵することができる。

例示的実施形態は、ある種の運動変換をもたらす能動再配置機構も備える。換言すれば、制御装置の位置が９０°変化すると、エンドエフェクタの位置が４５°変化する。本明細書に開示するように、ある種のパラメータは、最終用途及び使用者の選択に応じて異なる運動変換をもたらすように改変することができる。

本発明の第１の態様は、（ａ）第１の部材及び第２の部材を含む第１の継手であって、第１の部材はＸＹ面において第２の部材に対して再配置可能なように構成される、第１の継手（ｂ）第１の継手に操作可能なように接続された第２の継手であって、第２の継手は第３の部材及び第４の部材を含み、第３の部材はＸＹ面に垂直なＹＺ面において第４の部材に対して再配置可能なように構成される、第２の継手及び（ｃ）第１の継手及び第２の継手に操作可能なように接続された制御装置であって、制御装置は第１の部材及び第２の部材の少なくとも一方の再配置を誘導するように構成された第１の制御部と、第３の部材及び第４の部材の少なくとも一方の再配置を誘導するように構成された第２の制御部とを備える、制御装置を備えた医療機器を提供することである。

第１の態様のより詳細な一実施形態においては、第１の制御部が、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された受動制御部を備え、第２の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、無数の位置の各々が異なる位置においてＹＺ面内で第４の部材に対する第３の部材の位置を確定する。更に別のより詳細な一実施形態においては、受動制御部が、制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられたレバーを備え、レバーが受動制御ラインに接続され、受動制御ラインが、第１の部材及び第２の部材の少なくとも一方に係合してＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させるように構成された再配置可能な留め具にも接続される。更に詳細な一実施形態においては、再配置可能な留め具が、バネを用いて偏らせられて、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させ、レバーが、受動制御ラインに張力をかけて、バネの偏りに打ち勝ち、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を可能にするように再配置可能に構成される。更に詳細な一実施形態においては、機器が、制御装置と第１の継手との間に延在する長軸方向の導管を更に備え、受動制御ラインの少なくとも一部が長軸方向の導管を通って延在する。より詳細な一実施形態においては、機器が、制御装置と第１の継手との間に延在する長軸方向の導管を更に備え、第１の部材が制御装置に取り付けられ、第２の部材が第１の部材に再配置可能に取り付けられる。より詳細な一実施形態においては、第１の部材が、細長いものであり、再配置可能な留め具を少なくとも部分的に収容してＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させる内部空洞を含み、第１の部材及び長軸方向の導管の少なくとも一方が、再配置可能な留め具を偏らせてＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させるバネを収容する。別のより詳細な一実施形態においては、第１の部材及び第２の部材の少なくとも一方が突出部を含み、第１の部材及び第２の部材の少なくとも一方が、突出部を収容するように構成された空洞を含み、空洞がベアリング面によって少なくとも部分的に画成され、突出部が、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間で運動が生じたときにベアリング面に接触するように構成される。更に別のより詳細な一実施形態においては、第１の部材が空洞を含み、第２の部材が突出部を含み、再配置可能な留め具が少なくとも１個の歯を備え、第２の部材が、再配置可能な留め具の少なくとも１個の歯に係合してＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させるように構成された少なくとも１個の歯を備える。更に別のより詳細な一実施形態においては、空洞が、相隔てられた対向する第１の空洞及び第２の空洞を含み、突出部が、相隔てられた互いに離れて対向する第１の突出部及び第２の突出部を含み、第１の空洞が、第１の突出部を収容するように構成され、第２の空洞が、第２の突出部を収容するように構成される。

第１の態様の更に別のより詳細な一実施形態においては、第１の部材がＵリンクを備え、第２の部材が盤状構造体を備える。更に別のより詳細な一実施形態においては、第１の制御部が、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された受動制御部を備え、Ｕリンクが、再配置可能な留め具及びバイアスバネを少なくとも部分的に収容する内部空洞を含み、再配置可能な留め具が、第１の制御部の一部を含み、第１の制御部が、制御装置に再配置可能に取り付けられた作動装置も備え、第１の制御部が、作動装置及び再配置可能な留め具に同時に接続された係留装置を更に備える。更に詳細な一実施形態においては、盤状構造体が、第１の盤状構造体の半分及び第２の盤状構造体の半分を備え、第１の盤状構造体の半分と第２の盤状構造体の半分とが同一である。更に詳細な一実施形態においては、能動制御部が、制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられた作動装置を備え、作動装置が能動制御ラインに操作可能なように接続され、能動制御ラインが、第３の部材及び第４の部材の少なくとも一方に接続されてＹＺ面内の第３の部材と第４の部材との間の運動を制御する。より詳細な一実施形態においては、作動装置がホイール及びリンクプレートを備え、ホイールがらせん空洞を含み、リンクプレートが、ホイールのらせん空洞内に収容されるように構成された突出部を含む。より詳細な一実施形態においては、作動装置がホイール及びリンクプレートを備え、リンクプレートがらせん空洞を含み、ホイールが、リンクプレートのらせん空洞内に収容されるように構成された突出部を含む。別のより詳細な一実施形態においては、作動装置がホイール及びリンクプレートを備え、リンクプレートが空洞を含み、ホイールが、リンクプレートの空洞内に収容されるように構成されたらせん突出部を含む。更に別のより詳細な一実施形態においては、作動装置がホイール及びリンクプレートを備え、ホイールが空洞を含み、リンクプレートが、ホイールの空洞内に収容されるように構成されたらせん突出部を含む。

第１の態様のより詳細な一実施形態においては、第２の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、無数の位置の各々が異なる位置においてＹＺ面内で第４の部材に対する第３の部材の位置を確定し、第２の部材が第３の部材に取り付けられ、第３の部材が第４の部材に再配置可能に取り付けられる。更に別のより詳細な一実施形態においては、第４の部材が、細長いものであり、再配置可能なけん引リンクを少なくとも部分的に収容する内部空洞を含み、第４の部材が、能動制御ラインの少なくとも一部を収容するように構成されたチャネルを含む。更に詳細な一実施形態においては、チャネルが第１の弓状セグメント及び第２の弓状セグメントを含み、能動制御ラインが第１の能動制御ライン及び第２の能動制御ラインを備え、第１の弓状セグメントが、第１の能動制御ラインを収容するように構成され、第２の弓状セグメントが、第２の能動制御ラインを収容するように構成され、第１の能動制御ラインの少なくとも一部が第４の部材に固定され、第２の能動制御ラインの少なくとも一部が第４の部材に固定される。更に詳細な一実施形態においては、第３の部材及び第４の部材の少なくとも一方が突出部を含み、第３の部材及び第４の部材の少なくとも一方が、突出部を収容するように構成された空洞を含み、空洞がベアリング面によって少なくとも部分的に画成され、突出部が、ＹＺ面内の第３の部材と第４の部材との間で運動が生じたときにベアリング面に接触するように構成される。より詳細な一実施形態においては、第４の部材が空洞を含み、第３の部材が突出部を含む。より詳細な一実施形態においては、空洞が、相隔てられた互いに離れて対向する第１の空洞及び第２の空洞を含み、突出部が、相隔てられた対向する第１の突出部及び第２の突出部を含み、第１の空洞が、第１の突出部を収容するように構成され、第２の空洞が、第２の突出部を収容するように構成される。別のより詳細な一実施形態においては、第２の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、無数の位置の各々が異なる位置においてＹＺ面内で第４の部材に対する第３の部材の位置を確定し、第３の部材が盤状構造体を備え、第４の部材がヨークを備える。更に別のより詳細な一実施形態においては、能動制御部が、制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられた作動装置を備え、作動装置が第１の能動制御ライン及び第２の能動制御ラインに操作可能なように接続され、ヨークが、再配置可能なけん引リンクを少なくとも部分的に収容する内部空洞を含み、ヨークが、第１の能動制御ラインの少なくとも一部を収容するように構成された第１のチャネル、及び第２の能動制御ラインの少なくとも一部を収容するように構成された第２のチャネルを含み、第１の能動制御ライン及び第２の能動制御ラインの少なくとも一部がヨークに固定される。更に別のより詳細な一実施形態においては、第２の部材及び第３の部材が互いに取り付けられ、第２の部材及び第３の部材が協働して盤状構造体を形成する。

第１の態様の更に別のより詳細な一実施形態においては、作動装置が、第１のホイール、第１のリンクプレート、第２のホイール、及び第２のリンクプレートを備え、第１及び第２のホイールが各々らせん空洞を含み、第１及び第２のリンクプレートが各々、第１及び第２のホイールのそれぞれのらせん空洞内に収容されるように構成された突出部を含み、第１の能動制御ラインが第１のリンクプレートに接続され、第２の能動制御ラインが第２のリンクプレートに接続される。更に別のより詳細な一実施形態においては、第１のホイールは第２のホイールの鏡像である。更に詳細な一実施形態においては、第１及び第２のホイールの各々のらせん空洞が、らせん空洞の輪郭を形成する弓状壁を含み、第１及び第２のリンクプレートの各々の突出部が、それぞれのらせん空洞の弓状壁に接触するように構成された曲面を含む。更に詳細な一実施形態においては、第１の制御部が、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を阻止する第２の位置との間に再配置可能なように構成された第１の受動制御部を備え、第２の制御部が、ＹＺ面内の第３の部材と第４の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、ＹＺ面内の第３の部材と第４の部材との間の運動を阻止する第２の位置との間に再配置可能なように構成された第２の受動制御部を備える。より詳細な一実施形態においては、第１の受動制御部が、制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられた作動装置を備え、作動装置が第１の受動制御ラインに接続され、第１の受動制御ラインも、第１の部材及び第２の部材の少なくとも一方に接続されて、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させる。より詳細な一実施形態においては、作動装置が、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を可能にするように再配置可能に構成される。別のより詳細な一実施形態においては、更に別のより詳細な一実施形態においては、第１の部材が、細長いものであり、再配置可能な留め具を少なくとも部分的に収容してＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させる内部空洞を含み、第１の部材及び長軸方向の導管の少なくとも一方が、再配置可能な留め具を偏らせてＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させるバネを収容する。

第１の態様のより詳細な一実施形態においては、第１の部材及び第２の部材の少なくとも一方が突出部を含み、第１の部材及び第２の部材の少なくとも一方が、突出部を収容するように構成された空洞を含み、空洞がベアリング面によって少なくとも部分的に画成され、突出部が、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間で運動が生じたときにベアリング面に接触するように構成される。更に別のより詳細な一実施形態においては、第１の部材が空洞を含み、第２の部材が突出部を含み、再配置可能な留め具が少なくとも１個の歯を備え、第２の部材が、再配置可能な留め具の少なくとも１個の歯に係合してＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させるように構成された少なくとも１個の歯を備える。更に詳細な一実施形態においては、空洞が、相隔てられた対向する第１の空洞及び第２の空洞を含み、突出部が、相隔てられた互いに離れて対向する第１の突出部及び第２の突出部を含み、第１の空洞が、第１の突出部を収容するように構成され、第２の空洞が、第２の突出部を収容するように構成される。更に詳細な一実施形態においては、第１の部材がＵリンクを備え、第２の部材が盤状構造体を備える。より詳細な一実施形態においては、Ｕリンクが、再配置可能な留め具及びバイアスバネを少なくとも部分的に収容する内部空洞を含み、再配置可能な留め具が、第１の制御部の一部を含み、第１の制御部が、制御装置に再配置可能に取り付けられた作動装置も備え、第１の制御部が、作動装置及び再配置可能な留め具に同時に接続された係留装置を更に備える。より詳細な一実施形態においては、盤状構造体が、第１の盤状構造体の半分及び第２の盤状構造体の半分を備え、第１の盤状構造体の半分と第２の盤状構造体の半分とが同一である。別のより詳細な一実施形態においては、第２の制御部が、制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられた作動装置を備え、作動装置が受動制御ラインに操作可能なように接続され、受動制御ラインが、第３の部材及び第４の部材の少なくとも一方に接続されてＹＺ面内の第３の部材と第４の部材との間の運動を制御する。更に別のより詳細な一実施形態においては、作動装置が、受器に係合するように構成された制御装置のハウジングを通って延在する押しボタンを備え、作動装置が少なくとも１個の歯を備え、受器が、作動装置の少なくとも１個の歯に選択的に係合するように構成された少なくとも１個の歯を備える。更に別のより詳細な一実施形態においては、作動装置が制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられ、作動装置が第１の制御部の一部及び第２の制御部の一部を含み、第１の受動制御部が、制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられた第１の受器を備え、第１の受器が、第１の部材及び第２の部材の少なくとも一方に取り付けられた第１のラインに操作可能なように接続され、第２の受動制御部が、制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられた第２の受器を備え、第２の受器が、第３の部材及び第４の部材の少なくとも一方に取り付けられた第２のラインに操作可能なように接続される。

第１の態様の更に別のより詳細な一実施形態においては、作動装置が、バネによって偏らせられた押しボタンを備え、作動装置が第１の位置と第２の位置との間に再配置可能なように構成され、第１の位置がＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の自由運動を可能にし、ＹＺ面内の第３の部材と第４の部材との間の自由運動を可能にし、第２の位置がＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の自由運動を遅延させ、ＹＺ面内の第３の部材と第４の部材との間の自由運動を遅延させ、作動装置が第１の位置にロック可能であり、作動装置が第１の位置において第１の受器にも第２の受器にも係合せず、作動装置が第２の位置において第１の受器及び第２の受器に係合する。更に別のより詳細な一実施形態においては、作動装置が、第１の受器及び第２の受器に係合するようにバネによって偏らせられた押しボタンを備え、第１及び第２の受器が、押しボタンによって係合されないときに制御装置内部に延在する共通スプールに沿って回転再配置可能であり、第１及び第２の受器が、押しボタンによって係合されたときに共通スプールに沿って回転再配置できない。更に詳細な一実施形態においては、機器が、第１及び第２の継手に操作可能なように接続されたエンドエフェクタを更に備える。更に詳細な一実施形態においては、エンドエフェクタが、外科解剖器具、切除ペン、閉塞クリップ、閉塞クリップアプリケータ、手術用鉗子、手術用あご、直線カッタ、切除クランプ及び切除レールの少なくとも１つを含む。より詳細な一実施形態においては、制御装置が、エンドエフェクタに操作可能なように接続された第３の制御部を備える。より詳細な一実施形態においては、エンドエフェクタがクリップ展開装置を備え、第３の制御部が、制御装置からエンドエフェクタまで延在してクリップ展開装置の少なくとも一部の再配置を制御するリンクを備える。別のより詳細な一実施形態においては、クリップ展開装置が、閉塞クリップに取り外し可能に接続された対向するあごを備え、リンクが、対向するあごに接続された状態から閉塞クリップを除去するために再配置されるように構成される。更に別のより詳細な一実施形態においては、対向するあごが各々、係留装置が延在するオリフィスを含み、係留装置が閉塞クリップに接続され、リンクが係留装置に取り外し可能に接続される。

第１の態様の更に別のより詳細な一実施形態においては、係留装置が縫合糸ループを含み、リンクが縫合糸ループと閉塞クリップの間に配置される。本発明の更に別の一態様においては、エンドエフェクタがクリップ展開装置を備え、第３の制御部が、制御装置からエンドエフェクタまで延在してクリップ展開装置の少なくとも一部の再配置を制御するリンクを備える。さらに、更に別の詳細な一実施形態においては、第２の継手が、けん引リンクがそれに沿って横切るように構成されたチャネルを含み、第３の制御部及びクリップ展開装置に操作可能なように接続されたけん引リンク、及びけん引リンクに操作可能なように接続された少なくとも２個のリンククリップを備える展開装置、少なくとも２個のリンククリップの各々は２個のあごの少なくとも１個のカム表面の上に載った非環状カムを有し、少なくとも２個のリンククリップは、カムとカム表面の相互作用が更なる旋回を阻止するまで２個のあごに対して旋回するように構成される。

本発明の第２の態様は、（ａ）複数の制御部を少なくとも部分的に収容する制御装置、（ｂ）制御装置を第１の継手及び第２の継手に操作可能なように接続する細長い導管、（ｃ）第１の部材及び第２の部材を含む第１の継手であって、第１の部材はＸＹ面において第２の部材に対して再配置可能なように構成される、第１の継手（ｄ）第１の継手に操作可能なように接続された第２の継手であって、第２の継手は第３の部材及び第４の部材を含み、第３の部材はＸＹ面に垂直なＹＺ面において第４の部材に対して再配置可能なように構成される、第２の継手及び（ｅ）第１及び第２の継手に操作可能なように接続されたエンドエフェクタを備え、複数の制御部が、ＸＹ面において第２の部材に対する第１の部材の運動を制御するように第１の継手に操作可能なように接続された第１の制御部、ＹＺ面において第４の部材に対する第３の部材の運動を制御するように第２の継手に操作可能なように接続された第２の制御部、エンドエフェクタの少なくとも一部のエンドエフェクタ制御運動に操作可能なように接続された第３の制御部を含む、医療機器を提供することである。

第２の態様のより詳細な一実施形態においては、機器が、エンドエフェクタに取り外し可能に取り付けられた閉塞クリップを更に備え、複数の制御部が、閉塞クリップをエンドエフェクタから取り外す第４の制御部を含む。更に別のより詳細な一実施形態においては、第１の制御部が、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された受動制御部を備え、第２の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、無数の位置の各々が異なる位置においてＹＺ面内で第４の部材に対する第３の部材の位置を確定する。更に詳細な一実施形態においては、第３の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された第２の能動制御部を備え、無数の位置の各々が異なる位置においてエンドエフェクタの位置を確定する。更に詳細な一実施形態においては、機器が、エンドエフェクタに取り外し可能に取り付けられた閉塞クリップを更に備え、複数の制御部が閉塞クリップをエンドエフェクタから取り外す第４の制御部を含み、第４の制御部が、エンドエフェクタと閉塞クリップの接続を外す又は保持するように構成された受動制御部を備える。より詳細な一実施形態においては、第１の制御部が、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された第１の受動制御部を備え、第２の制御部が、ＹＺ面内の第３の部材と第４の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、ＹＺ面内の第３の部材と第４の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された第２の制御部を備える。より詳細な一実施形態においては、第３の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、無数の位置の各々が異なる位置においてエンドエフェクタの位置を確定する。

第２の態様の更に別のより詳細な一実施形態においては、第１の制御部が、ＸＹ面の少なくとも９０°内の第１の部材と第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された第１の受動制御部を備え、第２の制御部が、ＹＺ面の少なくとも９０°内の第３の部材と第４の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、ＹＺ面内の第３の部材と第４の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された第２の制御部を備える。更に別のより詳細な一実施形態においては、第１の制御部が、ＸＹ面の少なくとも９０°内の第１の部材と第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、ＸＹ面内の第１の部材と第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された受動制御部を備え、第２の制御部が、無数の位置の中でＹＺ面の少なくとも９０°内で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、無数の位置の各々が異なる位置においてＹＺ面内で第４の部材に対する第３の部材の位置を確定する。更に詳細な一実施形態においては、能動制御部が、その中に形成された第１のらせん空洞を有する第１のホイール及びその中に形成された第２のらせん空洞を有する第２のホイールを備え、第１及び第２のらせん空洞が互いに鏡像であり、能動制御部が、第１のリンクラインに接続された第１のリンクプレート及び第２のリンクラインに接続された第２のリンク場所も備え、第１のリンクプレートが、第１のらせん空洞内に収容されるように構成された第１の突出部を含み、第２のリンクプレートが、第２のらせん空洞内に収容されるように構成された第２の突出部を含み、第１のホイール及び第２のホイールが、一方のホイールが回転すると他方のホイールが対応して回転するように互いに接続され、第１の方向の回転によって第２のリンクラインではなく第１のリンクラインに張力がかかり、第１の方向と反対の第２の方向の回転によって第１のリンクラインではなく第２のリンクラインに張力がかかり、第１のリンクラインの張力によって、ＹＺ面内の正のＸ方向に運動が生じ、第２のリンクラインの張力によって、ＹＺ面内の負のＸ方向に運動が生じる。更に詳細な一実施形態においては、エンドエフェクタが、外科解剖器具、切除ペン、閉塞クリップ、閉塞クリップアプリケータ、手術用鉗子、手術用あご、直線カッタ、切除クランプ及び切除レールの少なくとも１つを含む。

本開示による例示的な腹腔鏡検査装置の立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の近位端の分解組立図である。 左側ハウジングのない、図２の例示的な腹腔鏡検査装置の近位端の立面斜視図である。 右側ハウジングのない、図２の例示的な腹腔鏡検査装置の近位端の立面斜視図である。 互いに取り付けられた右及び左側ハウジングの立面斜視図である。 互いに取り付けられた右及び左側ハウジングの下面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的なホイールの立面斜視図である。 図７の例示的なホイールの輪郭図である。 図７の例示的なホイールの下面斜視図である。 図７の例示的なホイールの底面図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的なリンクプレートの右側からの立面斜視図である。 図１１の例示的なリンクプレートの左側からの立面斜視図である。 図１１の例示的なリンクプレートの前面からの立面斜視図である。 右側ハウジングが取り外された、第１の位置におけるホイールとリンクプレートの相互作用を示す拡大輪郭図である。 右側ハウジングが取り外された、第２の位置におけるホイールとリンクプレートの相互作用を示す拡大輪郭図である。 右側ハウジングが取り外された、第３の位置におけるホイールとリンクプレートの相互作用を示す、ホイール及びリンクプレートの拡大輪郭図である。 能動再配置機構を使用して得られるエンドエフェクタの３つの垂直位置を示す輪郭図である。 受動再配置機構を使用して得られる（エンドエフェクタに対する半硬質導管の位置の変化によって示された）エンドエフェクタの３つの水平位置を示す俯瞰図である。 右側ハウジングが取り外された、留め具と溝の角度θを示す拡大輪郭図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の右側ハウジングの外側の立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の右側ハウジングの内側の立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的なレバーの外側の立面斜視図である。 図２１の例示的なレバーの輪郭図である。 図２１の例示的なレバーの内側の立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の左側ハウジングの外側の立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の右側ハウジングの内側の立面斜視図である。 左側ハウジングが取り外された、図１の腹腔鏡検査装置の例示的な制御装置の近位部分の内部の拡大輪郭図である。 右側ハウジングが取り外された、図１の例示的な制御装置の近位部分の内部の拡大輪郭図である。 図１の腹腔鏡検査装置の例示的なハンドル機構の立面斜視図である。 図２８の例示的なハンドル機構の下面斜視図である。 左側ハウジングが取り外された、図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的な制御装置の内部及び導管の近位部分の立面斜視図である。 右側ハウジングが取り外され、例示的なキャップが設置された、図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的な制御装置の内部及び導管の近位部分の立面斜視図である。 右側ハウジングが取り外され、例示的なキャップが除去された、図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的な制御装置の内部及び導管の近位部分の立面斜視図である。 図１の腹腔鏡検査装置と一緒に使用される別の例示的な導管の長軸方向断面図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の遠位端の分解組立図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的なＵリンクの立面斜視図である。 上部ハウジングのない、図３５の例示的なＵリンクの立面斜視図である。 図３６の例示的なＵリンクの俯瞰図である。 図３５の例示的なＵリンクの底部ハウジングの立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的な歯受け部の立面斜視図である。 図３９の例示的な歯受け部の前面断面図である。 図３９の例示的な歯受け部の背面断面図である。 上部ハウジングのない、１対の歯付きプレート及び盤状構造体の両半分を備えた、図３５の例示的なＵリンクの立面斜視図である。 上部ハウジングのない、単一の歯付きプレート及び単一の盤状構造体の半分を備えた、図３５の例示的なＵリンクの立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的な歯付きプレートの立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的な盤状構造体の半分の外側輪郭図である。 組み立てられた図４２の盤状構造体の両半分を示す前面輪郭図である。 図４６の盤状構造体の両半分の俯瞰図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的な盤状構造体の半分の内側立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的な再配置可能なあご組立品の立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的なヨーク及びけん引リンクの立面斜視図である。 図５０の例示的なヨークの近位端からの立面斜視図である。 図５０の例示的なヨーク及びけん引リンクの水平断面図である。 図５０の例示的なヨークの水平断面図である。 図５０のけん引リンクの立面斜視図である。 例示的なリンクプレート及びリンククリップに接続された例示的なヨーク及びけん引リンクの水平断面図である。 例示的なリンクプレート及びリンククリップに接続された例示的なけん引リンクの立面斜視図である。 図５６の例示的なリンククリップに接続された例示的なリンクプレートの立面斜視図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置の例示的な左側あごの外側斜視図である。 図５８の例示的な左側あごの内側斜視図である。 幅が最も狭い向きの図１の例示的な腹腔鏡検査装置のあご及び種々の他の遠位端部品の位置を示す俯瞰図である。 図６０のあご及びリンククリップの俯瞰拡大図である。 けん引リンクが最初に近位方向に移動した、図１の例示的な腹腔鏡検査装置のあご及び種々の他の遠位端部品の位置を示す俯瞰図である。 図６２のあご及びリンククリップの俯瞰拡大図である。 図６２においてけん引リンクが更に近位方向に移動した、図１の例示的な腹腔鏡検査装置のあご及び種々の他の遠位端部品の位置を示す俯瞰図である。 図６４のあご及びリンククリップの俯瞰拡大図である。 けん引リンクがその最も近い位置に移動してあごが全開した、図１の例示的な腹腔鏡検査装置のあご及び種々の他の遠位端部品の位置を示す俯瞰図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置があごとリンククリップの間に回転中心を持たない場合のあご及び種々の他の遠位端部品の位置を示す俯瞰図である。 図１の例示的な腹腔鏡検査装置と一緒に使用することができる例示的なクランプの開位置の斜視図である。 図６８の例示的なクランプの閉位置の斜視図である。 ワイヤ部材、硬質管状部材及び付勢部材を示す、図６８の例示的なクランプの開配置の断面図である。 ワイヤ部材、硬質管状部材及び付勢部材を示す、図６９の例示的なクランプの閉配置の断面図である。 非平行で閉じる能力を示す、図６８〜７１の例示的なクレームの斜視図である。 硬質管状部材で包囲されたワイヤ部材を示す、クランプの別の一実施形態の組立ての第一段階の斜視図である。 プラテンが硬質管状部材上に追加された図７３のクランプの組立ての第二段階の斜視図である。 外側織物被覆がクランプ表面全体に配置された図７３及び７４のクランプの斜視図である。 図１の腹腔鏡検査装置と一緒に使用することができる別の例示的な制御装置の立面斜視図である。 左側ハウジングのない、図７６の別の例示的な制御装置の立面斜視図である。 図７６の別の例示的な制御装置の遠位部分の内部の拡大斜視図である。 ボタンがその最も高い垂直位置にある、図７８に示した構造の輪郭図である。 ボタンがその最も低い垂直位置に押された、図７８に示した構造の輪郭図である。 ボタン及び第１の歯付き組立品のない、図７６の別の例示的な制御装置の遠位部分の内部の拡大斜視図である。 ボタンのない、図７６の別の例示的な制御装置の遠位部分の内部の拡大斜視図である。

手術機器、より具体的には、低侵襲手術に使用することができる手術機器を包含する本開示の例示的実施形態を以下に記述し、説明する。本開示は、心耳閉塞装置の位置決め及び展開を容易にする手術機器にも関する。さらに、本開示は、軟性内視鏡と連携して適応又は働くように作られた手術機器に関する。言うまでもなく、以下で考察する実施形態は、本質的に例示であり、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく構成を変更できることは当業者には明らかであろう。しかし、理解しやすく、かつ正確を期すために、以下で考察する例示的実施形態は、本開示の範囲内にあるための必要条件ではないと当業者が認識するはずである任意選択のステップ、方法及び特徴を含む場合もある。

図１〜６を参照して、例示的な腹腔鏡検査装置１００は、比較的線状である半硬質導管１１２の近位部分に取り付けられた制御装置１１０を備える。制御装置１１０は、エンドエフェクタ１１８に操作可能なように接続された再配置可能機構１１６を操作するために、種々の操縦装置を備え、再配置可能機構は導管１１２の遠位部分に取り付けられる。この例示的実施形態においては、再配置可能機構１１６は、クリップ展開装置１１８を備えるエンドエフェクタに接続される。しかしながら、以下の実施形態で考察するように、エンドエフェクタ１１８は、鉗子、切除レール、あご、直線カッタ、切除ペン、切除クランプ、照明解剖器具、無照明解剖器具など、ただしそれだけに限定されない任意の数の装置を備えることができる。

例示的な再配置可能機構１１６は、能動機構及び受動機構を内蔵する。能動機構は、エンドエフェクタ１１８のピッチ（すなわち、上げ下げ）を制御するように働き、受動機構は、エンドエフェクタのヨー（すなわち、左右）を制御するように働くことに留意されたい。しかし、以下の開示から明らかなように、別の例示的実施形態における再配置可能機構１１６は、能動又は受動機構のみを備えることができる。逆に、更に別の例示的実施形態における再配置機構１１６は、エンドエフェクタ１１８のピッチ（すなわち、上げ下げ）を制御する受動機構を利用することができ、能動機構は、エンドエフェクタのヨー（すなわち、左右）を制御するように働く。当業者は、以下の記述が、エンドエフェクタ１１８の運動を２つの面で制御する能動及び受動機構を内蔵した複数の構成の１つであることを理解するであろう。

制御装置１１０は、ある操縦装置のスループットを収容する内部空洞及び対応する開口を協働的に画成する右側ハウジング１３０と左側ハウジング１３２を備える。これらの開口のうち第１は、横軸に沿って回転再配置可能である１対のホイール１３６、１３８のスループットを収容する背側開口１３４である。

図７〜１０を参照して、各ホイール１３６、１３８は、ホイールを回転させるために使用者が接触するように作られた接触面１４０を有する。接触面１４０は、使用者とホイール１３６、１３８のグリップを容易にするために、一連のこぶ１４４が介在する一連の外周に分布するくぼみ１４２を有する。各こぶ１４４は、接触面１４０が内面１４６と接する最大点から減少する、ホイール１３６、１３８の輪郭にあわせて傾斜している。環状外部空洞１５２の外周に沿った平面環表面１４８がくぼみ１４２及びこぶ１４４から半径方向にはめ込まれる。環表面１４８からはめ込まれ、互いに軸方向に間隔を置いて配置された１対の傾斜表面１５４、１５６は、軸方向に空洞中により深く移動すると、空洞１５２の直径を縮小させるように働く。空洞１５２は、各ホイール１３６、１３８の中央から延出する中空軸１５８によっても部分的に輪郭が形成される。この軸１５８は、環状平坦部１６２でその基部の周囲を包囲され、軸と平坦部は協働して、環状空洞１５２の半径方向寸法を徐々に増加させる。軸１５８の内部は、円柱空洞１６６を画成し、内部中間点に達するまでこの円柱形状が続く。空洞は、内面１４６まで延在する半円形状をとる。空洞１６６に隣接する半円形の突出部１７０は、内面１４６からほぼ垂直に延出する。内面１４６は、突出部１７０の周りに約２２０°広がるらせん溝１７２も含む。このようにして、溝１７２と突出部１７０の半径方向距離は、溝の両端で最大及び最小になるまで徐々に変化する。

図１１〜１３を参照して、ホイール１３６、１３８は、再配置可能機構１１６に操作可能なように接続され、再配置可能機構のピッチを制御するように働く。再配置可能機構１１６のピッチを制御するために、各ホイール１３６、１３８は、ホイールの回転運動を導管１１２の長さに沿って延在する縦軸に沿った長軸方向の運動に変換するリンクプレート１８０に接続される。特に、各リンクプレート１８０は、平面部１８２及び複数の打ち抜き開口１８４、１８６、１８８を有する鍵形状部を含む。これらの打ち抜き開口のうち第１の開口１８４は、開口に延在する突出部を形成するカブトガニ形状を有する。この突出部は、その後、突出部を約９０°屈曲することによって変形し、平面部１８２から垂直に延出する留め具１９０を形成する。第２の開口１８６は、環状端部を有する略楕円形であり、リンクプレート１８０の重量を削減するためのものであり、対応するホイール１３６、１３８の半円形の突出部１７０に相補的な開口である（図８〜１０参照）。第３の開口１８８は、幅方向寸法が垂直方向寸法よりもかなり短く、角が丸い細長い略矩形の開口を形成する。この第３の開口１８８は、接続ワイヤ１９４のスループットを与え、半ループ１９６と協働して接続ワイヤをリンクプレート１８０に固定する。特に、平面部１８２の端部が変形して半ループ１９６を形成し、接続ワイヤ１９４が半ループの内部（すなわち、半ループの凹面）を通り、第３の開口１８８を通って延在する。この例示的実施形態においては、接続ワイヤ１９４は、ワイヤに固定された円柱スリーブ１９８を備え、スリーブとワイヤの間の側方移動が起こらない。スリーブ１９８は、第３の開口１８８を通るスリーブ及び接続ワイヤ１９４のスループットを考慮した寸法である。特に、第３の開口１８８を通るスリーブ１９８及び接続ワイヤ１９４のスループット後、スリーブ１９８は、リンクプレート１８０に対して長軸方向に位置して、半ループ１９６に接する。具体的には、スリーブ１９８は、リンクプレート１８０に対して長軸方向に位置したときにスリーブが半ループ１９６を通り抜けることができない寸法である。このようにして、接続ワイヤ１９４の再配置は、リンクプレート１８０を再配置することによって行われ、接続ワイヤ１９４に張力を掛けることができる。各リンクプレート１８０は、第２の開口１８６上に延在するスペーサフランジ２００も備える。スペーサフランジ２００は、鍵形状部の上に付けられた長軸方向のＳ形屈曲部を含む。このフランジ２００は、別のリンクプレート１８０の対応するフランジ２００と協働して、隣接するリンクプレート間の適切な間隔を確保する。

図２、３及び７〜１７を参照して、ホイール１３６、１３８及びリンクプレート１８０の組立ては、単にホイールを時計回り又は反時計回りの方向に回転させることによって再配置可能機構１１６を上方又は下方に再配置する手段に備える。特に、リンクプレート１８０は、背中合わせに組み立てられ、リンクプレート１８０の一方は反転しており、その結果、フランジ２００は互いに内向きで対向する。このようにして、第１のリンクプレート１８０のフランジ２００は平面１８２に接し、第２のリンクプレートフランジ２００は第１のリンクプレートの平面１８２に接する。この配向においては、各リンクプレート１８０の留め具１９０は外向きに広がり、互いに離れている。より具体的には、留め具１９０（及びリンクプレート１８０自体の一部）は、ホイール１３６、１３８の内面１４６に挟まれ、隣接するホイール１３６、１３８のそれぞれのらせん溝１７２に収容される。同時に、内面１４６が近接すると、ホイール１３６、１３８の半円形の突出部１７０は、突出部の平面が互いに接するように並び、それによってリンクプレート１８０の両方の第２の開口１８６を通って延在する円柱突出部を形成する。

特に図１４〜１７Ａを参照して、ホイール１３６、１３８の同時回転は、再配置可能機構１１６の垂直配向を変えるように働く。例えば、図１７Ａに示されるように位置Ａから出発して、ホイール１３６、１３８を最上部から回転させて遠位及び下方に動かすと、第１のリンクプレート１８０が近位に引っ張られ、第２のリンクプレートが遠位に押し出されるように働く。換言すれば、ホイール１３６、１３８の回転運動は、らせん溝１７２と留め具１９０の接触面を介して、リンクプレート１８０の水平運動に変換される。より具体的には、第１のリンクプレート１８０の留め具１９０は、再配置可能機構１１６の垂直移動を制限するように働く第１のホイール１３６のらせん溝１７２の一端に接する。この例示的実施形態においては、垂直移動は、振れの最大角度が水平方向から−６０°であるように制限される。再配置可能機構１１６を上方に持って行くために、ホイール１３６、１３８を時計回りに回転させ、それによって留め具１９０に対するらせん溝１７２の位置を変える。例示的形態においては、留め具１９０は、らせん溝１７２に支えられて動き、リンクプレート１８０上で近位方向に引っ張る接続ワイヤ１９４の張力のために、溝に対して一定の水平配向を維持する。しかし、ホイール１３６、１３８が位置Ａから時計回りに回転すると、ホイール中央から留め具１９０でふさがれたらせん溝１７２までの距離が減少し、それによってホイールに対して第１のリンクプレート１８０が近位に再配置される。ホイール１３６、１３８を時計回りに（約１／２回転）連続的に回転させると、再配置可能機構１１６を上方に持ち上げて位置Ｂに達するように働き（図１７Ａ参照）、再配置可能機構は水平方向からの角度がゼロ度になる。ホイール１３６、１３８を時計回りに（約１／２回転）更に回転させると、再配置可能機構１１６を上方に持ち上げて位置Ｃに達するように働き（図１７Ａ参照）、再配置可能機構は水平方向から６０°の角度になる。逆に、ホイール１３６、１３８を最上部から回転させて近位及び下方に動かすと、第１のリンクプレート１８０が遠位に押し出され、第２のリンクプレートが近位に引っ張られ、それによって再配置可能機構１１６が接続ワイヤ１９４を介して下がるように働く。

ホイール１３６、１３８の回転は、再配置可能機構１１６の旋回運動と比例する。位置Ｃは、らせん溝１７２の反対の端部に隣接する留め具１９０に対応し、水平方向から６０°の垂直移動限界を設定するように働くことに留意されたい。簡単に言うと、ホイール１３６、１３８を約３６０°回転することによって、再配置可能機構は１２０°移動するように働く。したがって、ホイール１３６、１３８は、３°の回転運動を１°の旋回運動に変換するように働く。らせん溝１７２の形状は、ホイール１３６、１３８の回転運動と再配置可能機構１１６の旋回運動の変換を増減するように改変することができる。例えば、らせん溝１７２のピッチは、溝の一方の終点から反対の終点まで移動するのにホイール１３６、１３８を２回転する必要があるように設定することができる。かかる例においては、変換は、６°の回転運動が１°の旋回運動に変換される（最大旋回範囲が１２０°であると仮定したとき）。換言すれば、再配置機構１１６の旋回終点間の移動にはホイール１３６、１３８を２回転することになる。それに対して、らせんのピッチは、変換が一対一である（すなわち、１°の回転運動が１°の旋回運動に変換される）ようにホイール１３６、１３８の１／３の周りに延在するように設定することができる。

らせん溝１７２は、ホイール１３６、１３８が回転したときに速度が変わるように設定することもできる。換言すれば、ホイール１３６、１３８の中央から溝１７２までの距離変化が、３６０°全体で一定ではない。例えば、溝１７２の中央部は、水平方向（すなわち、ゼロ度）から±２０°以内で２°の回転が再配置可能機構１１６の１°の旋回運動に変換されるように相関したピッチを有することができる。しかし、この点を超えると、溝１７２のピッチは、最後の４０°の移動（２０から６０°及び−６０から−２０°）が、ホイールを３°回転させて１°の旋回運動を行うことによって成されるように、減少する。当業者は、溝１７２のピッチを変化させ、ピッチの異なる１個以上の溝部分を有することによって、種々の組合せが可能であることを理解するであろう。

図１８を参照して、らせん溝１７２のピッチ（すなわち、角度θ）は、再配置機構１１６が自動ロック式かどうかにも影響を及ぼす。本開示の文脈においては、自動ロック式とは、運動を自動的に阻止することを指す。例示的形態においては、らせん溝１７２の角度θが増加すると（回転度から旋回度への変換が減少すると）、溝１７２内の留め具１９０の運動に対する抵抗が減少する。例示的形態においては、留め具と溝の角度θが９０°であるときに抵抗が最大になる。それに対して、留め具と溝の角度θがゼロであるときに抵抗が最小になる。ゼロと９０の間の角度θにおいては、抵抗は、自動ロックの機能を与えるのに十分な大きさである。換言すれば、自動ロック機能のためには、溝１７２内の留め具１９０の運動に対する抵抗は、接続ワイヤ１９４に対する張力Ｔよりも大きくなければならない。溝１７２を構成するらせん回転が多いほど、角度θは大きくなる。溝１７２を構成するらせん回転が少ないほど、角度θは小さくなり、ホイール１３６、１３８を回転させる戻り負荷（ｂａｃｋ ｌｏａｄ）の確率は大きくなる。例示的形態においては、らせん溝１７２の角度は約８０〜８５°である。この角度は、戻り負荷（接続ワイヤ１９４に沿って伝達される、再配置機構１１６に直接印加される力）がホイール１３６、１３８を回転させるように働かず、それによって再配置機構の旋回運動を阻止するように、自動ロック機能を付与するのに十分である。しかし、らせん回転を減少させて角度θを減少させることを含めて、留め具１９０及び溝１７２の形状を変えてそれらの間の摩擦を低下させ得るポイントにおいては、自動ロック機能を回避することが望ましい場合もある。

上述したように、ホイール１３６、１３８は、回転し、リンクプレート１８０を再配置するカムとして働き、リンクプレート１８０は接続ワイヤ１９４を再配置する。以下でより詳細に考察するように、接続ワイヤ１９４は、ホイール１３６、１３８のらせん溝１７２によってもたらされる可動域内の無数の位置を提供するために、盤状構造体の両半分５９４、５９６に対して回転するヨーク６１４に取り付けられる。本開示においては、この機構を能動再配置機構と称する。それは、盤状構造体の両半分５９４、５９６に対してヨーク６１４の比例した運動を直接もたらすホイールの積極的な回転であるからである。さらに、ホイール１３６、１３８の使用者は、単にホイールの回転を停止することによってエンドエフェクタ１１８の位置を固定するように操作する。例示的形態においては、ホイール１３６、１３８の回転に対する抵抗は、リンクプレート１８０の溝１７２境界と留め具１９０の角度の結果である。この機構の構造に基づいて、ホイール１３６、１３８の使用者は、エンドエフェクタ１１８の位置を能動的に制御する。

別の例示的一実施形態においては、能動機構は、使用者がホイール１３６、１３８に物理的に触れず、代わりにホイールから離れた制御装置を操作するように、遠隔操作することができる。制御装置は、ホイールを所望の方向に駆動させるように働くモータ又は作動装置に伝達可能に接続され、それによってホイールを遠隔制御することができる。

更に別の例示的一実施形態においては、能動機構は、制御装置１１０から取り外され、エンドエフェクタ１１８に近接した導管１１２の遠位端の遠位に再配置される。かかる実施形態においては、能動機構は、露出しており、ロボット付属品によって操作してエンドエフェクタを（制御装置１１０に対して）局所的に再配置することが可能である。より具体的には、エンドエフェクタ１１８を再配置するために、ロボット付属品によってホイールを回転させる。

以下でより詳細に考察するように、この能動機構は、エンドエフェクタ１１８の特定の運動を許容する又はその運動を許容しない「オン」及び「オフ」機能を有する受動機構とは対照的である。この機構は、エンドエフェクタ１１８の増分運動の制御を積極的に許容せず、むしろ運動を許容する又は許容しないように作用するにすぎないので、この機構を本明細書では受動と称する。

再度図１、５及び１９〜２３を参照して、制御装置１１０の右側ハウジング１３０は、受動機構の一部である再配置可能レバー２３６を収容する外面のくぼみ２３０及び１対の貫通開口２３２、２３４も備える。以下でより詳細に考察するように、再配置可能レバー２３６は、エンドエフェクタ１１８の側方調節機能を与える又は制限するために、再配置可能機構１１６をロック及びロック解除するように操作することができる。第１の貫通開口２３２は、ハウジング１３０から離れて垂直に延在する円柱ベアリング２３８によって画成される。ベアリング２３８は、レバー２３６によって挟まれた外部環状ベアリング面２４０及び内部環状ベアリング面２４２を有する。このようにして、レバー２３６は、外部ベアリング面２４０の周りを回転し、内部ベアリング面２４２内を回転する。レバー２３６は、カップ状カバー２５０と一体成形されたテーパ付属品２４８を備える。カップ状カバー２５０の内部は、中空であり、一端が略環状、他端が弓状の（ただし丸くはない）周壁２５４によって輪郭が形成された内部空洞２５２を画成する。円柱直立突出部２５６は、カップ状カバー２５０の内部から離れて垂直に延在し、周壁２５４の環状部分からほぼ等距離で配置されるが、周壁の高さを超えて延在する。第２の円柱直立突出部２５８は、周壁２５４の弓状端部の隅に形成される。この第２の円柱突出部２５８は、カップ状カバー２５０の内部から離れて（かつ第１の円柱突出部２５６に平行に）垂直に延在し、第１の円柱突出部２５６の高さを超えて延在する。第１の円柱突出部２５６は円柱ベアリング２３８の第１の貫通開口２３２に収容され、第２の円柱突出部２５８は第２の貫通開口２３４に収容される。第１の円柱突出部２５６及び第１の貫通開口２３２の環状断面、並びに各々の寸法は、さもないとレバー２３６が単一回転軸の周りに一様に回転しない半径方向の著しい遊びのない、第１の貫通開口内の第１の円柱突出部の回転の回転を考慮したものである。逆に、第２の貫通開口２３４は、細長く、第２の円柱突出部２５８の運動を追う弓状経路をとる。より具体的には、第２の貫通開口２３４は、第２の突出部２５８の曲率及び寸法にほぼ一致するが開口の境界と突出部の間の遊びを考慮した丸い端部を備え、その結果、突出部は開口内を移動することができる。同時に、第２の貫通開口２３４の高さは、第２の突出部２５８の直径よりもわずかに大きく、貫通開口の弓状経路は、レバー２３６がハウジング１３０を中心に回転すると第２の突出部の位置をたどる。開口２３４の境界又は終点は、レバー２３６の回転再配置を制限する。以下でより詳細に考察するように、境界は、エンドエフェクタ１１８の固定又は自由側方調節機能に対応したロック及びロック解除位置を与える。より具体的には、レバー２３６は、第１の円柱突出部２５６に接続ワイヤ２６１を巻き付けることによって、接続ワイヤに接続される。右側ハウジング１３０の残りの外面２６０は、凸面であり、幾つかの追加の特徴を備える。

特に図２、１９及び２０を参照して、追加の特徴としては、その下面が丸い遠位端２６２に近接した拡大部分２６４が挙げられる。この拡大部分２６４は、近位及び遠位に細くなり、近位頸部２６６及び遠位フランジ２６８に移行する。遠位フランジ２６８は、拡大部分２６４と半環状アダプタ２７０の間にある。以下でより詳細に考察するように、アダプタ２７０は、制御装置１１０に対する半硬質導管１１２の長軸方向の運動を阻止するために、導管と係合する１対の戻り止め２７２を備える。両方の戻り止め２７２は、互いに平行に延在し、半硬質導管１１２の外面と連通するアダプタ２７０の内周面２７８から延出する。アダプタ２７０の外面は、アダプタ２７０の外面に外接する円柱キャップ２８２を受けるために、平滑な半円形である。

図５及び６を参照して、右側ハウジング１３０の外面２６０は、（遠位から近位に下方に傾斜した）傾斜背面２８４も含む。傾斜背面２８４は、造形凹部（ｓｃｕｌｐｔｅｄ ｒｅｃｅｓｓ）２８６及び湾曲内側表面２８８に弓状に移行し、そのどちらも比較的平面状の腹面２９０に移行する。以下でより詳細に考察するように、右側ハウジング１３０の腹面２９０は、左側ハウジング１３２の対応する腹面２９４と協働して、ハンドル機構ポート２９６及びハンドル保持ポート２９８の輪郭を部分的に形成する。両方のポート２９６、２９８は、それぞれのハウジング１３０、１３２の内部に開いている。表面２８４、２８８、２９０は、近位端で収束して、やはりハウジング１３０の内部に開いている近位ポート３００を部分的に画成する。

再度図２０を参照して、右側ハウジングの内部は、内面からほぼ垂直に延出し互いにほぼ平行な一連の中空シリンダ３０４を備える。各シリンダ３０４は、それぞれのハウジング１３０、１３２を互いに取り付けるために、ねじ部品を収容するようなサイズである。例示的形態においては、中空シリンダ３０４のうち２個は、半円形の切除部分を有する横材３０６によって相隔てられている。外面のくぼみ２３０を画定する対応形状を有する突出部３１０が部分的に介在する１対の補強リブ３０８が、これらの中空シリンダ３０４から近位に延在する。中空シリンダ３０４の別の組は突出部３１０の近位端にある。これらの中空シリンダ３０４には、第３の組の中空シリンダ３０４の間にある別の組の補強リブ３０８が続く。第３の組を含むこの組の中空シリンダ３０４は、近位から遠位に延在する楕円突出部３１４を含む横材３１２によって相隔てられている。以下で考察するように、楕円突出部３１４は、中空であり、ハンドル機構３２０の一部を収容する対応する空洞３１６を有する（図２６参照）。最後に、近位補強リブ３０８が第３の組のシリンダと近位単一シリンダ３０４の間にある。右側ハウジング１３０の内面の周囲の一部は、ハウジング１３０、１３２の位置を調節するために、左側ハウジング１３２の対応するチャネル３２４（図２５参照）内に収容される凹型レッジ３２２を備える。右側ハウジングの内部は戻り止め３２６も備え、戻り止め３２６は、ハンドル保持ポート２９８中に延在し、ハンドル機構を設定位置に保持するのに使用される。

図５、６、２４及び２５を参照して、左側ハウジング１３２は、右側ハウジング１３０と同様であり、凸外面３４０及び凹内面３４２を有する。内部及び外面３４０、３４２は収束して、背側開口１３４、ハンドル機構ポート２９６、ハンドル保持ポート２９８及び近位ポート３００を部分的に画成する。

制御装置１１０の左側ハウジング１３２は、その下面が丸い遠位端３５２に近接した拡大部分３５４を備える。この拡大部分３５４は、近位及び遠位に細くなり、近位頸部３５６及び遠位フランジ３５８に移行する。遠位フランジ３５８は、拡大部分３５４と半環状アダプタ３６０の間にある。アダプタ３６０の外面は、アダプタ３６０の外面に外接する円柱キャップ２８２を受けるために、平滑な半円形である。

左側ハウジング１３２の外面３４０は、（遠位から近位に下方に傾斜した）傾斜背面３６４も含む。傾斜背面３６４は、造形凹部３６６及び湾曲側面３６８に弓状に移行し、そのどちらも比較的平面状の腹面２９４に移行する。湾曲側面３６８は、左側ハウジング１３２の内部に延在する対応する中空シリンダ３７２によって部分的に結合された複数の貫通孔３７０を備える。これらのシリンダ３７２は、右側ハウジング１３０の中空シリンダ３０４と並ぶように作られ、互いにハウジングを取り付けるために、対応する締め具（図示せず）を受ける。さらに、ハウジング１３０、１３２の腹面２９０、２９４は協働して、ハンドル機構ポート２９６及びハンドル保持ポート２９８の輪郭を形成する。表面３６４、３６８、２９４は、近位端で収束して、やはりハウジング１３２の内部に開いている近位ポート３００を部分的に画成する。

左側ハウジング１３２の内部は、内面３４２からほぼ垂直に延出する互いにほぼ平行な幾つかの中空シリンダ３７２を備える。例示的形態においては、中空シリンダ３７２のうち遠位端に最も近い２個は、相隔てられ、ほぼ同じ高さである。中空内部空洞３８２を有し長軸方向の高さがリブの高さとほぼ同じである円柱突出部３８０が部分的に介在する１対の補強リブ３７８が、これらの中空シリンダ３７２から近位方向に走る。Ｌ形横材３８３によって相隔てられた１対の中空シリンダ３７２が補強リブ３７８から近位方向に走る。背側シリンダ３７２は横材の高い部分と比較的同じ高さであり、腹側シリンダは横材の低い部分と比較的同じ高さであることに留意されたい。より大きい中空シリンダ３８４は、Ｌ形横材３８３から引き続き近位方向に走り、切除された切欠きを有しＬ形横材に似た補強リブ３７９を横切る。Ｌ形横材３８５、続いて近位から遠位に延在する楕円突出部３８８を備える横材３８６によって相隔てられた第３の組を含む１対の中空シリンダ３７２が、より大きいシリンダ３８４から更に近位方向に走る。以下で考察するように、楕円突出部３８８は、中空であり、ハンドル機構３２０の一部を収容する対応する空洞３９０を有する。最後に、近位補強リブ３９２が第３の組のシリンダと近位単一シリンダ３９４の間にある。左側ハウジング１３２の内面３４０の周囲の一部は、右側ハウジング１３０の凹型レッジ３２２を受けるチャネル３２４を含む。

図２及び２６〜２９を参照して、ハンドル機構３２０は、再配置可能なハンドル４００、駆動リンク４０２、戻しバネ４０４及びけん引プレート４０６を備える。以下でより詳細に考察するように、けん引プレート４０６は、心耳閉塞クリップ展開外科手術中などに閉塞クリップ１１６０（図７５参照）を選択的に開閉するために、クリップ展開装置１１８に操作可能なように接続されたけん引ワイヤ４０８に接続される。ハンドル機構３２０の個々の部品のより詳細な説明は以下のとおりである。

再配置可能なハンドル４００は、使用者によるグリップを容易にするために、長軸方向に離隔した一連の凸状隆起４１６を有する弓状の腹側グリップ面４１４を備える。同時に、腹側グリップ面４１４は、近位端と遠位端の間の最大から内側から外側の方向に細くなる。腹側グリップ面４１４の反対側には、対応する内面４１８があり、そこから１対の離隔した平行な垂直壁４２０、４２２が延出する。垂直壁４２０、４２２も、複数の横断壁４２４を介して互いに接続される。近位の横断壁は、内側から外側の方向に貫通開口４３０を与える直立ループ４２８にも接続される。壁４２０、４２２は、ループ４２８から遠位に延在し、次第に高さが増し、腹側グリップ面４１４を越えて遠位に延在する。特に、壁４２０、４２２の最遠位部分は各々、内側から外側の方向に延在する環状開口４３４を有する丸い背側端部を含む。遠位壁４３６は、遠位端において壁４２０、４２２の間に広がり、腹側グリップ面４１４に移行する。壁４２０、４２２の環状開口４３４が横方向に並び、別の２組の環状開口４４０、４４２が内側から外側の方向に壁を通って延在する。両組の開口４４０、４４２は、直径が遠位開口４３４よりも小さく、駆動リンク４０２をハンドル４００に再配置可能に取り付けるために、各々ピン４４４を収容するように作られる。組の開口４４０、４４２の一方しかピン４４４でふさがれず、ふさがれていない他方の組の開口は、戻しバネ４０４のバネ定数、及びエンドエフェクタ１１８を含む装置（例えば、クリップ展開装置１１８）に応じて使用することができる。

例示的な駆動リンク４０２は、ハンドル４００の壁４２０、４２２の間に適合した大きさのＵ形の長軸方向に延在するプレートを備える。プレート４０２の遠位端は、Ｕ形湾曲部、及びピン４４４を収容する（内側から外側の方向に延在する）１対の貫通開口を有する。プレート４０２の近位端は、平行した各々貫通開口を有するそれぞれの脚部を備える。プレート４０２の脚部の各々は、各脚部の丸い端部に接触するコイル状戻しバネ４０４によって偏っている。この例示的実施形態においては、戻しバネ４０４は、駆動リンク４０２に強固に接続されておらず、むしろ駆動リンクに対して偏り、ハウジング１３０、１３２のそれぞれの補強リブ及びプレート４０２の近位端を押す戻しバネ自体の偏りによって適所に保持される。脚部の貫通開口は、駆動リンク４０２をけん引プレート４０６に接続する第２のピン４５０を収容し、第２のピン４５０は、楕円突出部３８８の空洞３９０内及び楕円突出部３１４の空洞３１６内にも同時に収容される。

けん引プレート４０６は、内側から外側の方向に延在する３個の開口４６０、４６２、４６４を有する実質的にまっすぐな平坦基板を含む。第１の開口４６０は、駆動リンクをけん引プレート４０６に取り付ける第２のピン４５０を収容する。第２の開口４６２は角の丸い矩形開口を有し、第３の開口４６４は、近位から遠位の寸法が背側から腹側の寸法よりも小さい角の丸いより小さい矩形開口を有する。一片のけん引プレート４０６が開口４６２、４６４の間にあり、変形して外側に凹及び内側に凸の外側半ループ４６８を形成する。遠位端のけん引プレート４０６の第２の片も変形して、外側に凸及び内側に凹の内側半ループ４７０を形成する。外側半ループ４６８は、けん引ワイヤ４０８の近位部分に外接するスリーブ４７４を収容する大きさであるので、内側半ループ４７０よりも深いことに留意されたい。このスリーブ４７４は、けん引ワイヤ４０８に沿って長軸方向に再配置することが容易ではない。したがって、けん引ワイヤ４０８が引っ張られている間のスリーブ４７４の再配置は、それに応じたけん引ワイヤの再配置を引き起こす。

再配置可能なハンドル４００は、使用者がつかみ、保持位置から自由位置に再配置されるように作られる。保持位置（図２６参照）においては、ハンドル４００のループ４２８は、右側ハウジング１３０の戻り止め３２６と係合して、ハンドルをハウジング１３０、１３２に隣接して保持する。使用者がハンドル４００を戻り止め３２６から外したいときには、使用者は、ハンドルを外側にスライドさせて戻り止めから離し、戻り止めとの係合を解除する。その後、バネ４０４の偏りが駆動リンク４０２を押すように働き、駆動リンク４０２自体がハンドル４００を押して、ハンドルをハウジング１３０、１３２から分離させる。同時に、けん引プレート４０６も再配置される。ハンドル４００が戻り止め３２６と係合するときには、けん引プレートは最も近位に十分引っ込められている。以下でより詳細に考察するように、けん引プレート４０６が最も近位にあると、けん引リンク７６４にも取り付けられたけん引ワイヤ４０８が近位に引っ張られて、閉塞クリップ１１６０が開くことになる。逆に、ハンドル４００が戻り止め３２６から外れて、ハウジング１３０、１３２から離れると、けん引プレートは遠位方向に再配置される。最終的に、ハンドル４００がハウジング１３０、１３２から最も離れて再配置される場合、けん引プレート４０６は最も遠位に位置する。以下でより詳細に考察するように、けん引プレート４０６が最も遠位にあると、閉塞クリップ１１６０を閉じるために、けん引ワイヤ４０８が遠位に再配置される。

図２〜４を参照して、制御装置１１０は、ハウジング１３０、１３２の近位ポート３００内に設置された取り外し可能な柄４９０も備える。取り外し可能な柄４９０は、閉塞クリップをクリップ展開装置１１８から切り離すように作用する１本以上のクリップ放出ワイヤ４９２（この場合、２本のクリップ放出ワイヤ）に接続される。このようにして、柄を制御装置１１０の近位端から取り外し、それによって放出ワイヤ（単数又は複数）を近位に引っ張り、閉塞クリップをクリップ展開装置１１８から切り離すことができる。この例示的実施形態においては、柄４９０は、摩擦ばめによって近位ポート３００内に固定される。摩擦ばめは、使用者が柄を押して、制御装置１１０に対して近位方向に動かすことによって解除することができる。しかし、柄４９０を制御装置１１０から離すために戻り止め又は別の積極的放出機構を使用することも本開示の範囲内である。

再度図２〜３２を参照して、制御装置１１０の組立ては、ホイールの内面１４６がその間にリンクプレート１８０を挟むようにホイール１３６、１３８を互いに取り付けることを含む。ホイール１３６、１３８及びリンクプレート１８０の組立ての詳細な考察は既に行ったので、簡潔にするために繰り返さない。その後、軸１５８が反対方向を向き、それぞれ左側ハウジング１３２の円柱突出部３８０内、及び右側ハウジング１３０の環状ベアリング面２４２内に収容されるように、ホイール１３６、１３８が配置される。同様に、駆動リンク４０２は、右及び左側ハウジング１３０、１３２にピン４５０で取り付けられ、同時に楕円突出部３１４、３８８の空洞３１６、３９０内に収容される。例示的形態においては、駆動リンク４０２と右側ハウジング１３０は、その間にけん引プレート４０６を挟む。同時に、駆動リンク４０２はハンドル４００に取り付けられ、ハンドルの環状開口４３４は、ハンドルをハウジングに回転可能に取り付けるために、右側ハウジング１３０のシリンダ３０４を収容する。さらに、バネ４０４は、近位補強リブ３０８と駆動リンク４０２の間に配置されるように、右側ハウジング１３０にはめ込まれる。最後に、取り外し可能な柄４９０がハウジング１３０、１３２の間に挿入され、その後、ハウジング１３０、１３２が互いに取り付けられて、制御装置が閉じられる。この時点では、けん引ワイヤ４０８、クリップ放出ワイヤ４９２、接続ワイヤ１９４及び接続ワイヤ２６１はすべて、ハウジング１３０、１３２の遠位端２６２を通って延在する。

図２０及び３０〜３２を参照して、制御装置１１０は、比較的線状であり比較的一定した環状断面を有する半硬質導管１１２に取り付けられる。この例示的実施形態においては、導管１１２は、ステンレス鋼で作製され、近位環状開口及び遠位環状開口を有する。近位環状開口は、導管１１２内部と制御装置１１０内部の通路を提供する。より具体的には、導管１１２の中空内部は、けん引ワイヤ４０８、クリップ放出ワイヤ４９２、接続ワイヤ１９４及び接続ワイヤ２６１のスループットを収容する。導管１１２は、１対の矩形弓状切除部分５００を有する近位部を備える。これらの切除部分５００によって、アダプタ２７０の戻り止め２７２でふさがれるそれぞれの開口が与えられ、導管１１２がハウジング１３０、１３２に取り付けられる。

さらに、図３３に示されるように、半硬質導管１１２は、比較的線状であるが、診査ツール５１０用の別個の通路を提供するように作られた別個の導管５０８を収容する２個の追加のオリフィス５０４、５０６を備えることができる。この半硬質導管と一緒に用いられる例示的な診査ツールとしては、鉗子、切除レール、あご、直線カッタ、切除ペン、切除クランプ、照明解剖器具及び無照明解剖器具が挙げられるが、それだけに限定されない。例示的な診査ツール５１０は、再配置可能機構１１６によって操作されるエンドエフェクタと併用することができる。

図３４〜３８を参照して、例示的な再配置可能機構１１６の遠位部分は、腹側及び背側Ｕリンクハウジング５１６、５１８を含むＵリンク５１４を備える。各ハウジング５１６、５１８は、他方の鏡像であり、切欠き５２６を除いて部分的に閉じた半円形の近位端５２４を有する凸面の半円柱近位部５２２を備える。半円柱近位部５２２の外面は、長軸方向の遠位に延在し、ハウジング内部に延在する１対の貫通孔５３０を含む。貫通孔５３０は、概して長軸方向に整列し、円柱近位部５２２の頂端に沿って位置する。ほぼ一定の直径を有する円柱近位部５２２に比べてハウジング５１６、５１８の直径を増加させるように働く半円柱環状部５３２が、貫通孔５３０を越えて長軸方向の遠位に延在する。張出し５３６が環状部５３２から遠位に延在する。張出し５３６は、丸い近位端５４２と一緒に平行な側面を形成する傾斜周面５４０に移行する略平面の外面５３８を有する。周面は、平面状の外面５３８と実質的に平行な実質的に平面状の内面５４４に隣接する。内面５４４は、環状のくぼみ５４６を有し、内面とくぼみの底部平面５５０の間に延在する環状周面５４８を有する。内面は、環状部５３２の凹状半円柱状内面５５４に遠位に続く矩形くぼみ５５２の一部も含む。環状部５３２の半円柱状内面５５４は円柱近位部５２２の半円柱状内面と同じ寸法であることに留意されたい。しかし、円柱近位部５２２の半円柱状内面５５４は、部分的に閉じた半円形遠位端５２４とほぼ同じ形状を有する遠位リブ５５８を備える。半円形遠位端５２４と同様に、遠位リブ５５８も、切欠きがほぼ同じ寸法になるように他方の切欠き５２６と長軸方向に並んだ切欠き５６０を含む。ハウジング５１６と５１８を合わせると、遠位リブ５５８は、切欠き５６０、５２６が協働して１対の貫通開口を与えるように整列する。同時に、ハウジングの遠位端５２４も整列して、バイアスバネ５６４及び歯受け部５６６をＵリンク５１４の一部として収容する内部空洞を形成する。

図３６、３７及び３９〜４１を参照して、歯受け部５６６は、均一環状断面を有し実質的に直線的に延在する近位円柱部５６８を含む。均一環状断面は、組立て時にバイアスバネ５６４内に収容される大きさである。近位円柱部５６８は中空であり、各々接続ワイヤ１９４のスループットを収容するように作られた１対の環状開口５７２を有する環状近位端壁５７０を含む。より大きい楕円形開口５７４が環状開口５７２の間にあり、けん引ワイヤ４０８及びクリップ放出ワイヤ４９２のスループットを収容するように作られる。円柱部から内側及び外側に延在する内側Ｍセクション及び外側Ｌセクションを有する歯受けヘッド５７６が円柱部５６８から遠位に延在する。近位円柱部５６８の中空空洞と並んだ円柱空洞５７７が、内側セクションと外側セクションの間にある。歯受けヘッド５７６の各セクションは、一連の遠位歯５７８を除いて、略矩形断面を有する。具体的には、歯５７８は、鋸歯状パターンを有し、（円柱部５６８を通って延在する縦軸に垂直に）内側から外側の方向に延在するように形成される。この例示的実施形態においては、歯５７８は、１対の歯付きプレート５８２から個々の歯５８０を受ける大きさである。

図４２〜４４を参照して、歯付きプレート５８２もＵリンク５１４の一部であり、各歯付きプレート５８２は環状のほぼ平坦なプレートを含む。プレートの約２２５°は環状周面５８４を有する。しかし、周面の残り１３５°は、一連の歯５８０を含むように形成される。上述したように、歯５８０は、歯受け部５６６の歯５７８の間に収容される大きさである。平行な線状側面５８８と弓状端部５９０によって輪郭が形成された貫通開口５８６が、各歯付きプレート５８２の中央に位置する。これらの貫通開口５８６は、盤状構造体の半分５９４の側方移動を許容又は制限するために、それぞれの盤状構造体の半分５９４を収容するように作られる。

再度図３５〜３７を参照して、Ｕリンク５１４の組立ては、バイアスバネ５６４のらせん形状によって輪郭が形成された円柱空洞に歯受け部５６６の近位円柱部５６８を挿入することを含む。Ｕリンク５１４の組立ては、外面と内面が接触する縁部が合致し、互いに重なるように、腹側と背側のＵリンクハウジング５１６、５１８を整列させることも含む。縁部は、従来の技術によって溶接又は接着させることができる。ハウジング５１６、５１８の組立てから得られる構造体は、貫通開口を有する環状壁が介在する遠位円柱空洞５９８と近位円柱空洞６００を形成する。上で考察したように、環状壁は、ハウジング５１６、５１８の遠位リブ５５８を連結することによって形成され、開口は切欠き５６０を連結することによって形成される。遠位円柱空洞５９８は、歯受け部の反対側のバイアスバネの端部が環状壁に接触して、それに対してバネを圧縮することができる止め具を与えるように、バイアスバネ５６４に挿入された歯受け部５６６を収容する大きさである。同時に、遠位端５２４は、接合された切欠き５２６によって形成された開口を除いて、閉じている。上述したように、接続ワイヤ２６１は、レバー２３６に操作可能なように接続される。このワイヤ２６１は、さらに、歯受け部５６６に達するまで半硬質導管１１２及び開口を通って延在する。ワイヤは、歯受け部の再配置を容易にするために歯受け部に取り付けられる。

図３５〜４８を参照して、Ｕリンク５１４は自在継手６１０に接続される。この自在継手６１０は、第２の盤状構造体の半分５９６に接続された第１の盤状構造体の半分５９４を含む。側方の再配置のために、盤状構造体の両半分５９４、５９６はＵリンク５１４に接続される。特に、盤状構造体の両半分５９４、５９６は、互いに同一であり、したがって簡潔にするために盤状構造体の両半分の一方のみを詳細に説明する。

各盤状構造体の半分５９４、５９６は、直立リム６２８を取り囲む実質的に平面状の内面６２６を有する遠位パドル６２４を備える。開口６３０は、リム６２８及びパドル６２４を通って延在するが、パドルと一体成形された外側凸面キャップ６３４で部分的に覆われる。キャップ６３４は、開口６３０に延出するＶ形溝６３６を片側に含み、反対側から開口に延出するチャネル６３８を含む。チャネル６３８は、キャップ６３４を越えて近位に延在し、弓状経路をとって、盤状構造体の半分の近位端６４０に部分的に巻き付き、外形が環状の統合プラットフォーム６４２に近接して終わる。プラットフォーム６４２の半環状内面６４６は、実質的に平面であり、弓状側壁とプラットフォーム中央に延出する丸い端部を有する半径方向の溝６４８を有する。弓状側壁は、内面６４６からの距離が増加すると溝６４８の幅を増加させるように働く。半径方向の溝６４８は、環状周面６５０を通って外向きにも延在する。周面６５０は、直立突出部６５６に外接する環状平面状外面６５２の外側境界を画定する。対応する歯付きプレート５８２の開口５８６を通って延在して歯付きプレートをヨークの半分６２０に取り付けるのはこの直立突出部６５６である（図４２参照）。例示的形態においては、直立突出部６５６は、環状表面６５２から離れて垂直に延在し、平坦最上部６６２を総体として画成する１対の弓状側面６６０が介在する１対の平行でまっすぐな側面６５８を有する。

例示的形態においては、遠位パドル６２４は、遠位パドル６２４を統合プラットフォーム６４２に接続するために、頸部６６６に接続する環状６６４周面を有する。頸部６６６は、対向する盤状構造体の半分５９４、５９６の環状周面６５０の輪郭に一致するように作られた弓状壁６６８も有する。頸部６６６は、さらに、プラットフォーム６４２の内面６４６と平行な平面６７４を有する中央ブロック６７２も有する。この平面６７４は、弓状側壁と露出した丸い端部を有する半島状突出物６７８を部分的に有する。弓状側壁は、平面６７４からの距離が増加すると半島状突出物６７８の幅を減少させるように働く。以下でより詳細に考察するように、組み立てたときに盤状構造体の両半分を整列させるために、第１の盤状構造体の半分５９４、５９６の半島状突出物が第２の盤状構造体の半分の半径方向の溝に収容されるように、半島状突出物６７８の寸法は半径方向の溝６４８の寸法とほぼ同じである。ブロック６７２は、チャネル６３８の一部も片側に含み、近位傾斜を除いて、半円形断面を有し実質的に直線的に延在するチャネル６８２も有する。チャネル６８２は、概して中央に位置し、遠位パドル６２４の内面６２６に向かって半径方向に延在する。例示的形態においては、線状チャネル６８２は、互いにほぼ平行であり水平方向にずれた位置にある半島状突出物６７８と半径方向の溝６４８の間に位置する。

再度図４２、４３及び４５〜４８を参照して、自在継手６１０の組立ては、パドル６２４の内面６２６が対向するように盤状構造体の両半分５９４、５９６を配置することを含む。同様に、盤状構造体の両半分５９４、５９６の頸部６６６は、第１の盤状構造体の半分５９４の半島状突出物６７８が第２の盤状構造体の半分５９６の半径方向の溝６４８に収容され、第２の盤状構造体の半分のプラットフォーム６４２の内面６４６が第１の盤状構造体の半分の平面に接触するように、互いに隣接して配置される。この配置においては、盤状構造体の半分５９４、５９６を相互に移動して（図４６参照）、外周が制限された貫通開口６８８を画成する。盤状構造体の両半分５９４、５９６を互いに上記配置で取り付けた後、それぞれの歯付きプレート５８２を盤状構造体の半分の各々に取り付ける。例示的形態においては、各歯付きプレート５８２は、開口５８６が直立突出部６５６と整列するように配置される。具体的には、開口５８６を画成する平行側面５８８に対して直立突出部６５６の平行側面６５８を整列させ、はめ込み、同時に、開口を画成する弓状端部５９０に対して直立突出部の弓状側面６６０を整列させ、はめ込む。その後、腹側及び背側Ｕリンクハウジング５１６、５１８を再配置して、盤状構造体の両半分５９４、５９６を挟む。具体的には、各ハウジングの環状のくぼみ５４６が、盤状構造体の半分５９４、５９６のそれぞれの直立突出部６５６を受ける。くぼみ５４６の環状境界は、突出部の弓状側面６６０間の距離よりも直径がわずかに大きく、それによって突出部はくぼみの中で回転することができる。側面６６０の弧は、突出部を画成する壁５４８の弧よりもきついが、著しく遊びがあるほどではないことに留意されたい。同時に、盤状構造体の両半分５９４、５９６が腹側と背側のＵリンクハウジングで挟まれるので、少なくとも１個の歯５８０が歯受け部５６６の歯５７８の間隙に入るように両方の歯付きプレート５８２を配置する。歯付きプレート５８２の歯５８０が歯受け部５６６の歯５７８とかみ合うと、腹側及び背側Ｕリンクハウジング５１６、５１８に対する盤状構造体の両半分５９４、５９６の回転運動（水平面の角度変化）が阻止される。逆に、歯付きプレート５８２の歯５８０が歯受け部５６６の歯５７８とかみ合わないと、盤状構造体の両半分５９４、５９６が腹側及び背側Ｕリンクハウジング５１６、５１８に対して回転することができる。歯受け部５６６の初期位置では、バネ５６４によって歯受け部に働く偏りに基づいてそれぞれの歯５７８、５８０がかみ合う。しかし、この偏りは、歯受け部と再配置可能レバー２３６に同時に接続された接続ワイヤ２６１を使用して歯受け部５６６を近位に引っ張ることによって解除することができる。特に、腹側及び背側Ｕリンクハウジング５１６、５１８に対する盤状構造体の両半分５９４、５９６の角度位置を固定するために、レバー２３６を遠位方向に回転させて、バネ５６４の偏りによって歯受け部５６６が歯付きプレート５８２に係合できるようにする。腹側及び背側Ｕリンクハウジング５１６、５１８に対して盤状構造体の両半分５９４、５９６の固定を解除するためには、レバー２３６を近位方向に回転させて、バネ５６４の偏りを解除し、それによってバネを圧縮し、歯受け部５６６を引いて歯付きプレート５８２との係合を外す。この際、盤状構造体の両半分５９４、５９６は全体として、腹側及び背側Ｕリンクハウジング５１６、５１８に対してその角度、水平配置を変えることができ、角度調節範囲は１６０°である。この角度調節及び対応する角度方向は、盤状構造体の両半分５９４、５９６からヨーク６１４に伝わる。

例示的形態においては、Ｕリンク５１４（ハウジング５１６、５１８、バネ５６４及び歯受け部５６６）、歯付きプレート５８２、及び盤状構造体の両半分５９４、５９６が協働して、受動機構の遠位部分を形成する。この受動機構は、歯受け部５６６がバネ５６４によって遠位に偏って歯付きプレート５８２と係合するかどうかによって、エンドエフェクタ１１８のヨー（すなわち、左右）を許容又は阻止する。歯受け部５６６は、歯付きプレート５８２に対して係合し、又は外れるので、この機構は受動的と考えられる。換言すれば、先に考察した能動機構とは異なり、この受動機構は、エンドエフェクタを左右に再配置する働きをしない。その代わりに、この受動機構は、歯受け部５６６が歯付きプレート５８２と係合していないときに、Ｕリンク５１４と盤状構造体の両半分５９４、５９６の間の可動域内で横方向の完全に自由な移動を提供する。例示的形態においては、ロボット機器（図示せず）又は解剖学的特徴（すなわち、心臓自体）は、制御装置１１０が歯受け部５６６を歯付きプレート５８２から外すように操作されると（具体的には、レバー２３６）、半硬質導管１１２の遠位端にかけられた圧力と協働して、エンドエフェクタを（例示的形態においては図１７Ｂの３つの位置で示されるように）横方向に再配置すると予測される。歯受け部５６６が歯付きプレート５８２から外れている間、エンドエフェクタ１１８を再配置することができる（すなわち、横方向の所定の位置に固定されない）。しかし、バネ５６４の力が優勢であり、歯受け部５６６が歯付きプレート５８２と係合するようにレバー２３６を作動させると、エンドエフェクタ１１８の横方向の再配置が阻止される。

図４９〜５２を参照して、ヨーク６１４は、同一形状のフロア６９２とルーフ６９４に一体的に接続された円柱状近位端６９０を備える。より具体的には、以下でより詳細に考察するように、円柱状近位端６９０は、再配置可能機構１１６の特定の部分を収容するために、フロア６９２とルーフ６９４の間の開放空間６９８に延出する貫通空洞６９６を有する。

例示的形態においては、円柱状近位端６９０は、円柱状近位端を１対の円盤７０４に二分するように働く周囲溝７０２を含む。各円盤７０４は、他方の鏡像であり、丸い周面７０６を有する。周面７０６は、幅がほぼ一定であり、周面に対してほぼ垂直である実質的に平面状の側面７０８の外側境界を画定する。この側面７０８は、略環状であり、円盤７０４全体に延在するのではない円柱状のくぼみ７１０を画成し、周面７０６の縁に対して等距離で配置される。例示的形態においては、円柱状のくぼみ７１０は、最上部の斜めの輪７１４、続いて一定直径の輪７１６、続いて第２の斜めの輪７１８によって画成される。第２の斜めの輪７１８は、側面７０８に平行して実質的に平面状の底面７２０に隣接する。

円盤７０４の間の周囲溝７０２は、半円形の経路で延在し、フロア６９２及びルーフ６９４を通って延在する貫通孔７２２と交わる。貫通孔７２２の反対側、溝７０２の近位端においては、貫通空洞６９６の一部であるＶ形開口が形成される。開口の遠位先端部は、貫通空洞の円柱部を画成する環状壁７２６に隣接する矩形境界７２４によって画定される。溝７０２の腹側及び背側セクションは、それぞれの接続ワイヤ１９４を受ける。各接続ワイヤは、接続ワイヤのうち第１を引っ張るとヨーク６１４が上方に（すなわち、腹側に）移動し、接続ワイヤのうち第２を引っ張るとヨークが下方に（すなわち、背側に）移動するように、溝の一部を通る。より具体的には、接続ワイヤ１９４は、溝７０２の一部内に位置することによってヨーク６１４の周りを部分的に周り、空洞で終結する。空洞では、接続ワイヤ１９４は所定の位置に固定される。

ルーフ６９４及びフロア６９２は、円盤７０４から遠位に延在する。ルーフ６９４とフロア６９２の両方は、傾斜周面７３４に移行する比較的平面状の外面７３２を有する丸い張出しを含む。傾斜周面７３４自体は、外面に垂直な垂直周面７３６に移行する。ルーフ６９４の垂直厚さは、フロア６９２の垂直厚さよりも大きいが、この厚さの相違を除いて、ルーフとフロアは同一であることに留意されたい。垂直周面７３６は、多層内面７３８の外周を画定する。特に、内面７３８は、ヨーク６１４の中線からずれた比較的平面状の垂直側壁７４４に隣接する比較的平面状の端面７４２を有する一段高い平坦部７４０によって部分的に画成される。比較的平面状の水平壁７４６が側壁７４４に隣接する。水平壁７４６自体はブロックＵ形溝７４８に隣接する。平坦部７４０、側壁７４４、水平壁７４６及びＵ形溝７４８は協働して、階段状断面を形成する。しかし、Ｕ形溝は、後壁７５４で終結する側壁及び水平壁の端部の遠位にある近位壁７５２で終結するので、側壁７４４及び水平壁７４６ほど遠位には延在しない。後壁７５４に近接して、ルーフ６９４とフロア６９２の両方は、その対応貫通開口と並んだ１対の垂直貫通開口を有し、１対のだぼ７５８を受ける。以下でより詳細に考察するように、だぼは、ルーフ６９４及びフロア６９２、並びに再配置可能なあご組立品７６０に同時に取り付けられる。

図４９、５０及び５２〜５４を参照して、再配置可能なあご組立品７６０は、接続ワイヤ１９４に操作可能なように接続されたけん引リンク７６４をその近位端に備え、同時に右及び左リンクプレート７６６、７６８にその遠位端で接続される。この例示的実施形態においては、けん引リンク７６４は、微小Ｕリンク７７２に取り付けられた中空シリンダ７７０を備える。特に、中空シリンダ７７０は、Ｕリンク７７２の基部から離れて垂直に延在するように取り付けられ、その中に接続ワイヤ１９４を収容するように作られる。より具体的には、接続ワイヤ１９４は、接続ワイヤに近位方向に張力をかけるとけん引リンク７６４を近位に再配置するように働くように、中空シリンダ７７０の内部に接着される。この近位再配置は、Ｕリンク７７２に取り付けられたリンクプレート７６６、７６８の端部を再配置するようにも働く。例示的形態においては、Ｕリンク７７２は、その長軸方向の長さに沿ってほぼ一定の幅及び高さを有する１対の離隔した直立アーム７７４を備える。各直立アーム７７４は、中空リング７７６で終結する。中空リング７７６は、高さが直立アームとほぼ同じであるが、幅は直立アームよりも大きい。両方のリング７７６の幅はほぼ同じであり、ヨーク６１４に対するＵリンク７７２の運動が確実に線形であるために、フロア６９２及びルーフ６９４のそれぞれの垂直壁７４４の間に適合した大きさである。

図５５〜５７を参照して、ヨーク６１４は、リンクプレート７６６、７６８に同時に取り付けられた１対の右及び左リンククリップ７８０、７８２にも取り付けられる。例示的形態においては、右及び左リンククリップ７８０、７８２は互いに鏡像であり、ヨーク６１４のだぼ７５８を収容して右及び左リンククリップをヨークに枢動可能に取り付ける近位貫通孔７８６を各々有する。同時に、右及び左リンククリップ７８０、７８２は、リンクプレート７６６、７６８の端部において開口７９２を通して容易に収容されるだぼ７９０を収容する、近位の穴７８６に対して遠位にある、第２の貫通孔７８８を備える。リンクプレート７６６、７６８の端部の開口７９２は、直径がだぼ７９０より大きく、その結果、リンクプレートは、だぼの周りに枢動可能に再配置可能である。逆に、第２の貫通孔７８８は、だぼ７９０とほぼ同じ直径であり、それによってだぼが第２の貫通孔内に摩擦ばめによって固定される。Ｕリンク７７２のリング７７６内に摩擦によって収容されるだぼ７９６よりも直径が大きい内部貫通孔７９４がリンクプレート７６６、７６８の端部の反対側にある。このようにして、リンクプレート７６６、７６８は、だぼ７９６及びＵリンク７７２に対して枢動可能に再配置可能である。満月の四分の三の形状をした遠位開口８００に外接する丸い平坦なヘッド７９８が各右及び左リンククリップ７８０、７８２の遠位端にある。特に、遠位ヘッド７９８は、ヘッドの幅がリンククリップ７８０、７８２の残部の幅よりも大きいようなサイズである。より具体的には、遠位ヘッド７９８は、丸められて、再配置可能なあご組立品７６０の内部に向かって延在する。以下でより詳細に考察するように、遠位ヘッドの丸い輪郭は、対応するあご８０６、８０８の円柱状輪郭に合致する。

組み立て時には、Ｕリンク７７２の中空リング７７６の間にはリンクプレート７６６、７６８の端部が介在する。リンクプレート７６６、７６８の反対側の端部は、それぞれの右及び左リンククリップ７８０、７８２の間にある。したがって、左リンククリップ７８２は、互いに直接重なり、左リンクプレート７６８の厚さによって相隔てられている。付随する間隙は、左リンクプレートと左リンククリップの間の運動をもたらすように働く。同様に、右リンククリップ７８０は、互いに直接重なり、右リンクプレート７６６の厚さによって相隔てられている。付随する間隙は、右リンクプレートと右リンククリップの間の運動をもたらすように働く。同時に、右側の平坦部７４０に近接するルーフ６９４とフロア６９２の距離は、右リンククリップ７８０と右リンクプレート７６６の累積厚さよりもわずかに大きい。同様に、左側の平坦部７４０に近接するルーフ６９４とフロア６９２の距離は、左リンククリップ７８２と左リンクプレート７６８の累積厚さよりもわずかに大きい。組立て時には、リンクプレート７６６、７６８は、Ｕリンク７７２並びに右及び左リンククリップ７８０、７８２に対して回転再配置可能であり、右及び左リンククリップは、リンクプレートに対して、かつヨーク６１４のだぼ７５８に対して回転再配置可能である。以下でより詳細に考察するように、Ｕリンク７７２をヨーク６１４内で近位に引っ込めると（図４９参照）、右と左のリンククリップ７８０、７８２の丸い端部７９８の間隙が広がるように働く。逆に、Ｕリンク７７２をヨーク６１４に対して遠位に再配置すると、右と左のリンククリップ７８０、７８２の丸い端部７９８の間隙が狭まるように働く。このようにして、Ｕリンク７７２の再配置は、間接的に、右及び左あご８０６、８０８を再配置するように働く。

図４９、５８及び５９を参照して、右と左のあご８０６、８０８は互いに鏡像であり、それぞれ右及び左リンククリップ７８０、７８２に取り付けられる。したがって、簡潔にするために、図５８及び５９に関して左側あごのみを示し、考察する。各あご８０６、８０８は、底部の丸い棚部８１６から相隔てられた上部の丸い棚部８１４を含む近位端Ｕリンク８１０を備える。各棚部８１２、８１４は、半月状円柱だぼ８２０を収容するように働く貫通開口８１８を有する。このだぼ８２０は、棚部８１２、８１４の貫通開口８１８内に同時に収容され、それぞれの組のリンククリップ７８０、７８２の遠位開口８００内にも収容される。例示的形態においては、だぼ８２０は、貫通開口内で回転再配置できないように、貫通開口８１８内に断片的に嵌合する。それに対して、だぼ８２０の半月形状は、遠位開口８００の満月の四分の三の形状の領域すべてを占有することはない。このようにして、だぼがそれぞれのリンククリップ７８０、７８２に対して回転再配置可能であるように、遠位開口を画成する壁とだぼ８２０の間には遊びがある。それぞれのあご８０６、８０８とそれぞれのリンククリップ７８０、７８２の接続を更に安定化するために、各あごは、そのそれぞれの遠位端において棚部８１２、８１４に接続する垂直壁８２６から近位に延在する突出部８２４を含む。この突出部８２４の厚さは、リンククリップの遠位端７９８が互いに押し合うのを防止するために、それぞれ覆っているリンククリップ７８０、７８２の間隙に近い。むしろ、突出部８２４のために加圧が低下する。そして、加圧が起きる程度に、覆っているリンククリップ７８０、７８２は、互いに押し合うのではなく突出部を加圧する。

凸面外部長軸断面及び凹面内部長軸断面を有する細長いガイド８３０が、近位端Ｕリンク８１０から遠位に延在する。細長いガイド８３０は、際立った長軸方向寸法、及びクランプ部分１１６２、１１６４の厚さに近くそれを超える垂直方向寸法を有する（図７５参照）。例示的形態においては、ガイド８３０の遠位端８３２は丸い。あご８０６、８０８をそれぞれのクランプ部分１１６２、１１６４に取り付けるために、縫合糸８４０を受ける１対の側方貫通孔８３６、８３８が遠位端８３２と近位端Ｕリンク８１０の間にある。ガイド８３０の外面８４４は、遠位端８３２から延出する長軸方向のチャネル８４６を備える。チャネル８４６は、貫通孔８３６、８３８の各々を横切り、垂直壁８２６の近位を通り、突出部８２４に隣接して終わる。このチャネル８４６は、制御装置１１０の取り外し可能な柄４９０に接続されたそれぞれのクリップ放出ワイヤ４９２を収容する。例示的形態においては、縫合糸８４０は、同時に、クリップ放出ワイヤ４９２及びそれぞれのクリップセグメントに（ループ状に）巻き付いている。このようにして、クリップを展開する用意ができたら、取り外し可能な柄４９０を制御装置１１０の残部に対して近位に再配置し、それによってクリップ放出ワイヤ４９２を近位方向に引っ張る。最初に、クリップ放出ワイヤ４９２の端部が遠位縫合糸８４０を完全に通過し、続いて近位縫合糸８４０を完全に通過し、それによってクリップをガイド８３０及び腹腔鏡検査装置１００の残部から放出する。

図４４、６０及び６１を参照して、再配置可能なあご組立品７６０は、線状に並んで解剖学的展開用トロカールにはまるように働く。最初に、図６０及び６１に示されるように、再配置可能なあご組立品７６０を線状に幅の狭い位置で整列させる。この位置においては、両方のあご８０６、８０８の各だぼ８２０の第１の面８５０が、満月の四分の三の形状をした開口８００の一部を画成する第１の面８５２に接触する。

図４４及び６２〜６６を参照して、あご８０６、８０８を開くために、けん引リンク７６４を接続ワイヤ１９４によって近位方向に引っ張る。けん引リンク７６４が近位に動くことによって、けん引リンクに接続された右及び左リンクプレート７６６、７６８の端部が、けん引リンクを通って延在するだぼ７９６の周りを旋回することによって近位に再配置される。リンクプレート７６６、７６８の対向する端部は、右及び左リンククリップ７８０、７８２にだぼ７９０を介して枢動可能に接続されるので、けん引リンクが動くと、リンククリップの遠位端が互いに離れて広がるように働く。上で考察したように、満月の四分の三の形状をした開口８００によって、リンククリップ７８０、７８２に対してそれぞれのあご８０６、８０８のだぼ８２０の旋回運動を制限することができる。このようにして、リンククリップ７８０、７８２とあご８０６、８０８の間の旋回運動によって、あご８０６、８０８の遠位端が最初に互いに接近し、図６２に示されるようにあごの近位端が互いに更に離れる。リンクプレート７６６、７６８がリンククリップ７８０、７８２に対して旋回する間、図６３に示されるように、だぼ８２０の第１の面８５０がリンククリップの第１の面８５２から離れることからわかるように、リンククリップもあご８０６、８０８に対して旋回するように働く。けん引リンク７６４を続けて近位方向に動かすと、図６４に示されるように、リンククリップ７８０、７８２の遠位端が互いに更に離れる。この位置においては、図６５に示されるように、あご８０６、８０８とリンククリップ７８０、７８２の間の更なる旋回動作は、だぼ８２０の第２の面８５４が、満月の四分の三の形状をした開口８００の一部を画成するリンククリップの第２の面８５６に接触することによって阻止される。換言すれば、リンククリップ７８０、７８２の面８５２、８５６は、だぼ８２０の旋回可動境界域を与える。第２の面が互いに接触すると、リンククリップ７８０、７８２とあご８０６、８０８の間の最大角度に達する。その後、けん引リンク７６４を最大近位終点（すなわち、移動限界）まで続けて近位方向に動かすと、リンククリップ７８０、７８２の遠位端が最大間隔に達する。これは、図６６に示されるように、互いに離れたあご８０６、８０８の遠位端に対応する。例示的形態においては、けん引リンク７６４が最大近位終点に達すると、あご８０６、８０８は平行位置に達する。この平行位置は、あご８０６、８０８とリンククリップ７８０、７８２の間の旋回運動がないと得られない。図６７に示されるように、リンククリップ７８０、７８２とあご８０６、８０８の間の旋回動作がないと、あごは、リンククリップの角度方向をとり、けん引リンク７６４がその近位終点に達したときに、相隔てられたときの平行位置に達しない。

図６８及び７０は、相隔てられた硬質クランプ部分１１０２、１１０４、及び各クランプ部分１１０２、１１０４の両端の弾力性又は弾性付勢部材１１０６、１１０８を有する、開位置の左心耳閉塞クランプ１１１０の一実施形態を示す。クランプ部分１１０２、１１０４は管状とすることができ、両方のクランプ部分１１０２、１１０４は、静止時、すなわち、組織を留めるのに使用されないときには、少なくとも実質的に互いに平行とすることができる。クランプ部分１１０２、１１０４は、実質的に同じ長さでも異なる長さでもよく、各々は、付勢部材１１０６、１１０８の各々を形成するのに使用することができるワイヤよりも大きい外径とすることができる。なお、付勢部材１１０６、１１０８を形成するワイヤは、クランプ部分１１０２、１１０４の中空内部を通って延在することができる。この説明のための例においては、付勢部材１１０６、１１０８は各々ループ形状である。付勢部材１１０６、１１０８の各々のループ構造によって画成される面は、実質的に互いに平行とすることができ、クランプ部分１１０２、１１０４の各々に実質的に垂直とすることができる。別の角度方向も可能であることは言うまでもない。

図６９及び７１は、図６８及び７０と同じクランプ１１１０であり、クランプ部分１１０２、１１０４がその正常付勢位置（ｎｏｒｍａｌｌｙ ｂｉａｓｅｄ ｔｏｇｅｔｈｅｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｓ）にある。クランプ部分１１０２、１１０４の接触は、最初に、示されたその平行長さ全体に沿って起こり得る。言うまでもなく、クランプ部分１１０２、１１０４が、後述するように織物又は別の材料で覆われているときには、接触は、代わりに織物又は別の材料の間で起こり得る。図６８〜７１には、硬質部材１１０２、１１０４及び付勢部材１１０６、１１０８の構造及び相対位置のみを示した。最終組立てを図７２〜７４に示す。図７２〜７４は、わずかに異なる実施形態を示してはいるが、各実施形態の構成における一般的ステップを示す。クランプ部分１１０２、１１０４は、ワイヤ部材１１１６の上に置かれたチタンなどの硬質金属の硬質管１１１２、１１１４から製作することができる。この実施形態においてチタンが使用されるのは、そのＭＲＩ造影適合性、その生体適合性、及びワイヤ部材１１１６がニッケルチタンアロイなどの超弾性材料から形成されているときのワイヤ部材１１１６とのその電気的適合性のためである。本明細書に開示するこの実施形態及び他の実施形態は、ニッケルチタンアロイなどの超弾性材料を使用して付勢部材１１０６、１１０８を形成することができる。超弾性のために、材料は、大きく延びて、材料を永久変形させることなしに、クランプ１１１０のクランプ部分１１０６、１１０８を開くことができる。これらの超弾性材料は、ＭＲＩ造影にも適合することができ、体内の移植片材料として容易に許容することができる。この実施形態の硬質管状部材１１１２、１１１４は、好ましくはチタン管１１１２、１１１４をワイヤ部材１１１６に機械的にスエージ加工することによって、下にあるワイヤ部材１１１６に機械的に固定される。両方のクランプ部分１１０２、１１０４及び付勢部材１１０６、１１０８を通る単一の連続ワイヤ部材が示されているが、この実施形態のクランプ１１１０は、２本以上のワイヤ、又は任意の他の適切な部品を用いて製作することもできる。

図７２に示されるように、組織又は解剖学的構造物上で平行に閉じることができることに加えて、クランプ１１１０は解剖学的構造物に非平行クランプ様式で力を加えることもできる。これによって、クランプ１１１０は、クランプ部分１１０２、１１０４の全長にわたって不均一な組織厚さに対応することができる。さらに、クランプ部分１１０２、１１０４の両端の別々の付勢部材１１０６、１１０８を用いて、非平行クランプをクランプ１１１０のどちらの側からでも始めることができる。この実施形態の非平行クランプ機能によって、クランプ１１１０は、その長さ及び幅全体にわたって壁厚が変わる広範囲の中空解剖学的構造物に対応することができる。例えば、心耳などの幾つかの解剖学的構造物は、柱と呼ばれる内部構造物を有する。柱は、不均一であり、その寸法の１つ以上にわたって厚さが変わることが頻繁にある。したがって、不均一クランプは、この理由又は別の理由のために、この用途に有利であり得る。

図７３は、図６８〜７１の実施形態のより環状のループ構成の代わりに文字「Ｕ」に似た形状の２個の付勢部材１１６６、１１６８を備えるクランプ１１６０の別の一実施形態を示す。第１のクランプ１１１０を使用した場合と同様に、クランプ１１６０のＵ形付勢部材１１６６、１１６８は、互いにほぼ平行でありクランプ部分１１６２、１１６４の軸に垂直である面に配置することもできる。図７３の実施形態の使用可能性は、Ｕ形付勢部材１１６６、１１６８がクランプ部分１１６２、１１６４に及ぼす力が、図６８〜７１のクランプ１１１０のループ形付勢部材１１０６、１１０８が及ぼす力よりも小さく、そのため比較的大きいクランプ力を必要としない解剖学的構造物のクランプにより適切である点にあり得る。付勢部材１１６６、１１６８のＵ形構造は、一般に、クランプ部分１１６２、１１６４の軸に垂直な方向の必要な空間が小さい。図７３は、クランプ１１６０の組立ての第一段階であり、硬質管状部材１１６３、１１６５が超弾性ワイヤ部材１１６１と連結される。この実施形態においては、機械的スエージ加工を使用して、管状部材１１６３、１１６５をワイヤ１１６１に連結する。しかし、代わりに、接着剤、レーザ溶接、又は他の取付け方法を容易に使用することができる。同様に、硬質管状部材１１６３、１１６５は、ワイヤ部材１１６１と結合する必要が必ずしもないことが理解されるであろう。例えば、硬質管状部材１１６３、１１６５の内径がワイヤ１１６１に単にぴったり合うように、硬質管状部材１１６３、１１６５を設計することに依拠することもできる。さらに、硬質管状部材１１６３、１１６５は、多数の異なる断面形状をとることができる。楕円、三角形、縁が丸い矩形などの断面形状が好ましい場合もあり、これらの代替形状は、クランプ１１５０が係合する解剖学的構造物に対してより大きい接触面積を提供することができるので、図７４に示した負荷分散プラテン１１６７、１１６９の追加を省略することもできる。異なる解剖学的構造物は対象ごとに大きく変わるので、クランプ１１６０の長さ１１７１を容易に変更できる製造方法を有することが有利である。硬質部材１１６３、１１６５を多様な長さに切断することによって、異なるサイズの組立品を形成することができる。

図７４は、クランプの組立ての次のステップを示す。ウレタンなどのプラスチック又は他の生体適合性材料でできた負荷分散プラテン１１６７、１１６９は、硬質管状部材１１６３、１１６５を形成するチタン又は他の適切な材料の管の上を滑らせることができ、負荷をより大きい表面積に分散させる弾力性表面１１７３を与え、それによってさもないと内部融合する機会を有する前に組織の切断を招き得る組織の点源負荷（ｐｏｉｎｔ ｓｏｕｒｃｅ ｌｏａｄｉｎｇ）を防止することができる。プラテン１１６７、１１６９は、スエージ加工ステップ前に、硬質管状部材１１６３、１１６５上で組み立て、適用することができる。あるいは、プラテン１１６７、１１６９は、材料を開いて硬質管状部材１１６３、１１６５上に強いることができる長軸方向の割目を有するように製造することができる。

図７５は、ポリエステルなどの材料でできた織物カバー材料１１７４がクランプ部分１１６２、１１６４及び付勢部材１１６６、１１６８の周りに縫われた後のクランプ１１６０を示す。この材料又は任意の他の類似材料は、開示した実施形態のいずれにおいても、全体又は部分的覆いとして使用できることが理解されるであろう。かかる材料は、好ましくは、クランプされる解剖学的構造物の組織、及び周囲領域の組織に係合するのに適切である。好ましくは、材料１１７４は、直径が約４から５ｍｍで４／１００、２／１００及び１／１００織りのポリエステルの組合せでできた環状縦編み織物管である。材料１１７４は、熱処理して、ベロア効果（ｖｅｌｏｕｒ ｅｆｆｅｃｔ）を起こすこともできる。さらに、織物又は他の材料１１７４は、付勢部材１１６６、１１６８上で縫われ、又はあてがわれる。さらに、織物片１１７７をクランプ部分１１６２、１１６４のそれぞれの両端に取り付けて、係合された解剖学的構造物のいかなる部分もクランプ部分１１６２、１１６４の間の環状閉塞域からもれないようにすることができる。換言すれば、織物片１１７７は、クランプ両端における組織封鎖部材又は障壁として作用する。この組織封鎖機能又は他の組織封鎖機能を任意の他の実施形態で実施することもできる。これは、係合された解剖学的構造物の任意の一部を意図せずにクランプから外れたままにする可能性を最小化するので望ましい。材料１１７７も、材料１１７４と同様に、組織内方成長を促進することができる。

図７６〜８２を参照して、別の例示的な制御装置１２１０を、例示的な腹腔鏡検査装置１００を備えた上記制御装置１１０の代わりに使用することができる。第１の制御装置１１０と同様に、エンドエフェクタ１１８に操作可能なように接続された再配置可能機構（図示せず）を操作するために、この別の例示的な制御装置１２１０を半硬質導管１１２に接続することができる。しかし、以下でより詳細に考察するように、エンドエフェクタのピッチ（すなわち、上げ下げ）及びヨー（すなわち、左右）を制御するために、この例示的な制御装置１２１０は二重受動機構を内蔵する。例示的形態においては、第１の例示的な制御装置１１０とは異なり、この別の例示的な制御装置１２１０は、エンドエフェクタ１１８のピッチを操作する能動機構を含まないが、代わりにエンドエフェクタを所定数のピッチ位置の一つにロックするように働く受動システムを利用する。

制御装置１２１０は、ある操縦装置のスループットを収容する内部空洞及び対応する開口を協働的に画成する右側ハウジング１２３０と左側ハウジング１２３２を備える。これらの開口のうち第１は、垂直的に再配置可能なボタン１２３６のスループットを収容する背側開口１２３４である。以下でより詳細に考察するように、再配置可能ボタン１２３６は、エンドエフェクタ１１８の側方及び垂直調節能力を与える又は制限するために、再配置可能機構１１６をロック及びロック解除するように垂直的に操作することができる。

再配置可能ボタン１２３６は、ボタンの上にある使用者の親指を収容する隆起及び近位稜線部を含む近位から遠位の弓状最上部１２３８を備える。弓状最上部１２３８の内側から外側の幅は、ほぼ一定であり、弓状最上部の下面から延出する垂直の平面状付属品１２４２と重なる。この垂直の付属品１２４２は、比較的一定した最小の内側から外側の寸法を有するが、その近位から外側の（ｐｒｏｘｉｍａｌ−ｔｏ−ｌａｔｅｒａｌ）寸法は、付属品が弓状最上部から延出する最大部から付属品が終了する最小部まで細くなる。付属品１２４２の端部においては、１対の歯受け部１２４６が、付属品の両側から内側及び外側の方向に外向きに延在する。歯受け部１２４６は各々、一連の対応する長軸方向の錐体空洞１２５０を画成するために、平行で半径方向に配列された一連の長軸方向の錐体形状部１２４８を備える。ハウジング１２３０、１２３２の内部の対応する垂直の楕円溝１２５４に収容される円柱突出部１２５２が、内側歯受け部１２４６の内側端部、及び外側歯受け部１２４６の外側端部にある。これらの溝１２５４は、歯受け部１２４６が垂直的に再配置されるので、歯受け部１２４６の内側から外側及び近位から遠位への著しい移動を阻止する。換言すれば、ボタン１２３６を垂直に押すと、歯受け部１２４６がそれに応じて垂直的に再配置される。このようにして、歯受け部１２４６の運動は、歯受け部がボタンに付属品１２４２を介して間接的に取り付けられるので、ボタン１２３６の運動に直接起因し得る。

ボタン１２３６は、図７９に示したその最高垂直位置に垂直的に偏る。この偏りを得るために、ハウジング１２３０、１２３２は、少なくとも１個のバネ１２６０が配置された内側から外側の溝を協働して形成する平行な壁１２５８を備える。バネ１２６０は、ボタン１２３６、付属品１２４２、歯受け部１２４６及び円柱突出部１２５２の重量に打ち勝って、ボタンをその最高垂直位置に押す十分なバネ力に調整される。しかし、バネ力は、ボタン１２３６を押してバネ１２６０の偏りに打ち勝つために使用者の親指の過度に大きい力を必要とするほど大きくはない。

軸１２６４は、ハウジング１２３０、１２３２によって協働的に画成された内部空洞内を内側から外側の方向に延在する。この軸１２６４は、円柱形状であり、一定の長軸方向の直径を有し、それによって軸は環状外周を有する。例示的形態においては、軸１２６４の内側及び外側の端部は、ハウジング内部の対応する円柱空洞（図示せず）内に収容される。これらの空洞の深さは、軸１２６４の大部分を覆うほどには大きくない。軸１２６４の露出円柱部は、付属品１２４２が介在する１対の歯付き組立品１２６８、１２７０を受けるように働く。付属品１２４２自体は、軸のスループット、及び向きの固定された軸に対する付属品の垂直移動を収容する垂直の楕円形オリフィス（図示せず）を含む。例示的形態においては、歯付き組立品１２６８、１２７０は、組立品が軸の外側を中心に回転できるようにする貫通円柱オリフィス１２７２を含む。

歯付き組立品１２６８、１２７０の各々は互いに同一である。したがって、第２の歯付き組立品の重複記述は、簡潔にするために省略した。歯付き組立品１２６８、１２７０は、それぞれの歯受け部１２４６とかみ合う大きさであり歯受け部が高い垂直位置にあるときに長軸方向の錐体空洞１２５０に収容される、外周に分布した歯１２７８を有するホイール１２７６を備える（図７９参照）。ホイール１２７６は、１対の増殖物（ｏｕｔｇｒｏｗｔｈ）１２８０、１２８２を除いて、ほぼ均一な幅を有する。第１の増殖物１２８０は、ホイールに対して半径方向ほぼ中央に位置し、軸１２６４を受ける貫通オリフィス１２７２を部分的に画成する。この第１の増殖物１２８０は、ホイール１２７６から内側に延在する半円形状であり、ホイールに対して半径方向にはめ込まれた対応する上下弓状表面１２８４、１２８６を有する。これらの弓状表面１２８４、１２８６は、第２の増殖物１２８２から延出するそれぞれの接続ワイヤ１２８８、１２９０のカム表面として作用する。第１の増殖物１２８０は、弓状表面１２８４、１２８６から延出する１対の垂直フランジ１２９４も備え、接続ワイヤ１２８８、１２９０に内側及び外側のガイドを設けて接続ワイヤがその間にあるようにするために、ホイールの外周端部と協働する。第２の増殖物１２８２は、第１の増殖物１２８０に対して近位に配置され、内部空洞を協働して画成する１対のＬ形壁１２９２及びフロア１２９６を有する矩形プロファイルを含む。１つの開口（図示せず）がフロアを通って空洞に延出する。この開口は、接続ワイヤ１２８８、１２９０が巻かれて所定の位置に固定された（ねじなどの）締め具１３００を受ける。締め具１３００は、さらに、Ｌ形壁１２９２が締め具の端部を越えて側方に延在するように、空洞内に引っ込んでいる。したがって、締め具から延出する接続ワイヤ１２８８、１２９０は、Ｌ形壁１２９２の間隙を通り、ワイヤの一方は上部弓状表面１２８４の上を通り、第２のワイヤは下部弓状表面１２８６の下を通る。その後、ワイヤ１２８８、１２９０は、遠位方向に延び、しだいに狭くなって導管１１２の近位端のそれぞれの小穴を通って延在する。

歯付き組立品１２６８、１２７０の各々は、互いに対して独立に回転再配置可能である。第１の歯付き組立品１２６８は、エンドエフェクタ１１８のピッチ（すなわち、上げ下げ）を制御するために、受動再配置可能機構の一部を成すように働き、第２の歯付き組立品１２７０は、エンドエフェクタのヨー（すなわち、左右）を制御するために、受動再配置可能機構の一部を成すように働く。例示的形態においては、ボタン１２３６を押さないときには、バネ１２６０は、歯受け部１２４６を偏らせて歯付き組立品１２６８、１２７０の歯１２７８にかみ合い、それによって軸１２６４周りの歯付き組立品の回転を阻止するように働く。歯組立品１２６８、１２７９が適所にロックされたときには（図７９参照）、エンドエフェクタ１１８は、垂直方向（すなわち、ピッチを変える）又は内側から外側の方向（すなわち、ヨーを変える）に再配置することができない。したがって、歯組立品１２６８、１２７９が適所にロックされたときには（図７９参照）、エンドエフェクタ１１８も適所にロックされる。

エンドエフェクタ１１８の垂直又は内側から外側の位置を変えるため、使用者はボタン１２３６を押す。ボタン１２３６を押すことによって、歯受け部１２４６は、バネ１２６０を更に圧縮し、歯付き組立品１２６８、１２７０を外すように働く。より具体的には、長軸方向の錐体形状部１２４８、及び対応する長軸方向の錐体空洞１２５０はもはや歯付き組立品１２６８、１２７０の歯１２７８にかみ合わず、それによって軸１２６４周りの歯付き組立品の回転が可能になる。軸１２６４周りの歯付き組立品１２６８、１２７０の自由回転を可能にすることによって、エンドエフェクタ１１８及び歯付き組立品に接続した接続ワイヤ１２８８、１２９０を再配置することができ、それによってエンドエフェクタを垂直方向（すなわち、ピッチを変える）及び内側から外側の方向（すなわち、ヨーを変える）に自由に再配置することができる。エンドエフェクタ１１８のそれぞれの垂直及び内側から外側の位置に達した後、使用者はボタン１２３６を押すのをやめて、相対的垂直及び内側から外側の位置にロックする。その位置でロックするために、バネ１２６０は、歯受け部１２４６を上方に押し、歯付き組立品１２６８、１２７０を係合させる。歯付き組立品１２６８、１２７０は、歯受け部１２４６の長軸方向の錐体形状部１２４８にかみ合う歯１２７８を備えるので、バネ１２６０は、歯受け部を上方に導き、歯が長軸方向の錐体空洞１２５０に完全に収容されるように、歯付き組立品を軸１２６４の周りにわずかに回転させるかもしれない。エンドエフェクタ１１８の位置が、歯１２７８が長軸方向の錐体空洞１２５０と整合するような位置である場合、垂直及び内側から外側の位置は、接続ワイヤ１２８８、１２９０の張力のために正確に維持される。しかし、エンドエフェクタ１１８の位置が、歯１２７８が長軸方向の錐体空洞１２５０とわずかにずれるような位置である場合、垂直及び内側から外側の位置は、歯付き組立品１２６８、１２７０が軸１２６４周りにわずかに回転して歯が長軸方向の錐体空洞１２５０内に完全に収容されるように変化する。歯１２７８が長軸方向の錐体空洞１２５０内に整列し、収容された後、垂直及び内側から外側の位置は、接続ワイヤ１２８８、１２９０の張力のために正確に維持される。

ハウジング１２３０、１２３２に対する（接続ワイヤ１２８８、１２９０を含む）半硬質導管の配向を維持するために、右側ハウジング１２３０の遠位部分は、半硬質導管１１２と係合する１対の戻り止め１３０２を備える。これらの戻り止め１３０２は、制御装置１２１０に対する導管１１２の長軸方向の運動を阻止する。両方の戻り止め１３０２は、互いに平行して延在し、右側ハウジング１２３０の内周面から延出する。

右及び左側ハウジング１２３０、１２３２は協働して、それぞれのハウジングの内部に開いたハンドル機構ポート１３１０及び近位ポート１３１２の輪郭を形成する。ハンドル機構ポート１３１０は、再配置可能なハンドル１３２０、駆動プレート１３２２、戻しバネ１３２４及びワイヤ保持器１３２６を含むハンドル機構１３１８の一部のスループットを収容する。以下でより詳細に考察するように、ワイヤ保持器は、同時に、ハンドル１３２０を動かすと心耳閉塞クリップ展開外科手術中などに閉塞クリップ１１６０（図７５参照）が開閉するように働くように、けん引ワイヤ１３２８及び駆動プレート１３２２に接続される。ハンドル機構１３１８のそれぞれの部品のより詳細な説明は以下のとおりである。

再配置可能なハンドル１３２０は、使用者によるグリップを容易にするために、長軸方向に離隔した一連の凸状隆起を有し得る弓状の腹側グリップ面を備える。腹側グリップ面の反対側には、対応する内面があり、そこから１対の離隔した平行な垂直壁１３３０、１３３２が延出する。垂直壁１３３０、１３３２も、複数の横断壁１３３４を介して互いに接続される。垂直壁１３３０、１３３２は各々、ハンドル１３２０がその周りを回転する、右側ハウジング１２３０から延出した軸１３４０を受ける貫通開口を内側から外側の方向に設ける遠位直立ループ１３３８を備える。壁１３３０、１３３２は、ループ１３３８から遠位に延在し、駆動プレート１３２２をハンドル１３２０に再配置可能に取り付けるために、ピン１３４４を収容する内側から外側の方向に延在する環状開口を有する。

例示的な駆動プレート１３２２は、ハンドル１３２０の壁１３３０、１３３２の間に適合した大きさの弓状の平坦なプレートを備える。プレート１３２２の遠位端は、ピン１３４４を収容する開口を有する。その開口から、右側ハウジング１２３０の内部から延出するだぼ１３４８を収容するように作られた細長い弓状開口１３４６が近位に延在する。このようにして、ハンドル１３２４が駆動プレート１３２２を再配置すると、だぼ１３４８が開口１３４６に対して再配置される。例示的形態においては、開口は、ハンドル１３２０が完全に閉じられた後にだぼ１３４８を静止位置に保持するように作用するリップ１３５０によって部分的に画成される。同時に、駆動プレート１３２２の近位端は、ハンドル１３２０を図７７に示した開位置に偏らせるためにバネ１３２４の一部を収容するオリフィス１３５２を備える。バネ１３２４の反対側端部は、右側ハウジング１３２０の内部から延出するだぼ１３５４に取り付けられる。

制御装置１２１０は、ハウジング１２３０、１２３２の近位ポート１３１２内に配置された取り外し可能な柄１３６０も備える。取り外し可能な柄１３６０は、閉塞クリップをクリップ展開装置１１８から切り離すように作用する１本以上のクリップ放出ワイヤ４９２（この場合、２本のクリップ放出ワイヤ）に接続される。このようにして、柄１３６０を制御装置１２１０の近位端から取り外し、それによって放出ワイヤ（単数又は複数）を近位に引っ張り、閉塞クリップをクリップ展開装置１１８から切り離すことができる。この例示的実施形態においては、柄１３６０は、摩擦ばめによって近位ポート１３１２内に固定される。摩擦ばめは、使用者が柄を押して、制御装置１２１０に対して近位方向に動かすことによって解除することができる。しかし、柄１３６０を制御装置１２１０から離すために戻り止め又は別の積極的放出機構を使用することも本開示の範囲内である。

上記記述及び発明の概要から、本明細書に記載の方法及び装置は、本発明の例示的実施形態を構成するが、本発明は上記に限定されず、特許請求の範囲に定義された本発明の範囲から逸脱することなくかかる実施形態を変更できることは、当業者に明らかなはずである。さらに、本発明は特許請求の範囲によって定義され、本明細書に記載する例示的実施形態を記述する制限事項や要素は、かかる制限事項や要素が明示されない限り、いずれの特許請求の範囲の解釈にも組み込まれるものではないことを理解されたい。同様に、本発明は、特許請求の範囲によって定義され、本発明の固有及び／又は予期しない効果は、本明細書に明示的に考察されていない場合でも存在し得るので、任意の特許請求の範囲内に含めるために、本明細書に開示する本発明の特定の効果又は目的のいずれか又はすべてを満足する必要はないことを理解されたい。

Claims (68)

1. 第１の部材及び第２の部材を含む第１の継手であって、前記第１の部材はＸＹ面において前記第２の部材に対して再配置可能なように構成される、前記第１の継手と、
   前記第１の継手に操作可能なように接続された第２の継手であって、前記第２の継手は第３の部材及び第４の部材を含み、前記第３の部材は前記ＸＹ面に垂直なＹＺ面において前記第４の部材に対して再配置可能なように構成される、前記第２の継手と、
   前記第１の継手及び前記第２の継手に操作可能なように接続された制御装置であって、前記制御装置は前記第１の部材及び前記第２の部材の少なくとも一方の再配置を誘導するように構成された第１の制御部と、前記第３の部材及び前記第４の部材の少なくとも一方の再配置を誘導するように構成された第２の制御部とを備える、前記制御装置と、
   を備えた、医療機器。
2. 前記第１の制御部が、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された受動制御部を備え、
   前記第２の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、前記無数の位置の各々が異なる位置において前記ＹＺ面内で前記第４の部材に対する前記第３の部材の位置を確定する、
   請求項１に記載の医療機器。
3. 前記受動制御部が、前記制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられたレバーを備え、前記レバーが受動制御ラインに接続され、
   前記受動制御ラインが、前記第１の部材及び前記第２の部材の少なくとも一方に係合して前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させるように構成された再配置可能な留め具にも接続された、
   請求項２に記載の医療機器。
4. 前記再配置可能な留め具が、バネを用いて偏らせられて、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させ、
   前記レバーが、前記受動制御ラインに張力をかけて、前記バネの前記偏りに打ち勝ち、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を可能にするように再配置可能に構成された、
   請求項３に記載の医療機器。
5. 前記制御装置と前記第１の継手との間に延在する長軸方向の導管を更に備え、前記受動制御ラインの少なくとも一部が前記長軸方向の導管を通って延在する、請求項４に記載の医療機器。
6. 前記制御装置と前記第１の継手との間に延在する長軸方向の導管を更に備え、
   前記第１の部材が前記制御装置に取り付けられ、
   前記第２の部材が前記第１の部材に再配置可能に取り付けられた、
   請求項１に記載の医療機器。
7. 前記第１の部材が、細長いものであり、再配置可能な留め具を少なくとも部分的に収容して前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させる内部空洞を含み、
   前記第１の部材及び前記長軸方向の導管の少なくとも一方が、前記再配置可能な留め具を偏らせて前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させるバネを収容する、
   請求項６に記載の医療機器。
8. 前記第１の部材及び前記第２の部材の少なくとも一方が突出部を含み、
   前記第１の部材及び前記第２の部材の少なくとも一方が、前記突出部を収容するように構成された空洞を含み、
   前記空洞がベアリング面によって少なくとも部分的に画成され、
   前記突出部が、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間で運動が生じたときに前記ベアリング面に接触するように構成された、
   請求項７に記載の医療機器。
9. 前記第１の部材が前記空洞を含み、
   前記第２の部材が前記突出部を含み、
   前記再配置可能な留め具が少なくとも１個の歯を備え、
   前記第２の部材が、前記再配置可能な留め具の前記少なくとも１個の歯に係合して前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させるように構成された少なくとも１個の歯を備える、
   請求項８に記載の医療機器。
10. 前記空洞が、相隔てられた対向する第１の空洞及び第２の空洞を含み、
    前記突出部が、相隔てられた互いに離れて対向する第１の突出部及び第２の突出部を含み、
    前記第１の空洞が、前記第１の突出部を収容するように構成され、
    前記第２の空洞が、前記第２の突出部を収容するように構成された、
    請求項９に記載の医療機器。
11. 前記第１の部材がＵリンクを備え、
    前記第２の部材が盤状構造体を備える、
    請求項６に記載の医療機器。
12. 前記第１の制御部が、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された受動制御部を備え、
    前記Ｕリンクが、再配置可能な留め具及びバイアスバネを少なくとも部分的に収容する内部空洞を含み、
    前記再配置可能な留め具が、前記第１の制御部の一部を含み、
    前記第１の制御部が、前記制御装置に再配置可能に取り付けられた作動装置も備え、
    前記第１の制御部が、前記作動装置及び前記再配置可能な留め具に同時に接続された係留装置を更に備える、
    請求項１１に記載の医療機器。
13. 前記盤状構造体が、第１の盤状構造体の半分及び第２の盤状構造体の半分を備え、
    前記第１の盤状構造体の半分と前記第２の盤状構造体の半分とが同一である、
    請求項１１に記載の医療機器。
14. 前記能動制御部が、前記制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられた作動装置を備え、前記作動装置が能動制御ラインに操作可能なように接続され、
    前記能動制御ラインが、前記第３の部材及び前記第４の部材の少なくとも一方に接続されて前記ＹＺ面内の前記第３の部材と前記第４の部材との間の運動を制御する、
    請求項２に記載の医療機器。
15. 前記作動装置がホイール及びリンクプレートを備え、
    前記ホイールがらせん空洞を含み、
    前記リンクプレートが、前記ホイールの前記らせん空洞内に収容されるように構成された突出部を含む、
    請求項１４に記載の医療機器。
16. 前記作動装置がホイール及びリンクプレートを備え、
    前記リンクプレートがらせん空洞を含み、
    前記ホイールが、前記リンクプレートの前記らせん空洞内に収容されるように構成された突出部を含む、
    請求項１４に記載の医療機器。
17. 前記作動装置がホイール及びリンクプレートを備え、
    前記リンクプレートが空洞を含み、
    前記ホイールが、前記リンクプレートの前記空洞内に収容されるように構成されたらせん突出部を含む、
    請求項１４に記載の医療機器。
18. 前記作動装置がホイール及びリンクプレートを備え、
    前記ホイールが空洞を含み、
    前記リンクプレートが、前記ホイールの前記空洞内に収容されるように構成されたらせん突出部を含む、
    請求項１４に記載の医療機器。
19. 前記第２の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、前記無数の位置の各々が異なる位置において前記ＹＺ面内で前記第４の部材に対する前記第３の部材の位置を確定し、
    前記第２の部材が前記第３の部材に取り付けられ、
    前記第３の部材が前記第４の部材に再配置可能に取り付けられた、
    請求項１に記載の医療機器。
20. 前記第４の部材が、細長いものであり、再配置可能なけん引リンクを少なくとも部分的に収容する内部空洞を含み、
    前記第４の部材が、前記能動制御ラインの少なくとも一部を収容するように構成されたチャネルを含む、
    請求項１９に記載の医療機器。
21. 前記チャネルが第１の弓状セグメント及び第２の弓状セグメントを含み、
    前記能動制御ラインが第１の能動制御ライン及び第２の能動制御ラインを備え、
    前記第１の弓状セグメントが、前記第１の能動制御ラインを収容するように構成され、
    前記第２の弓状セグメントが、前記第２の能動制御ラインを収容するように構成され、
    前記第１の能動制御ラインの少なくとも一部が前記第４の部材に固定され、
    前記第２の能動制御ラインの少なくとも一部が前記第４の部材に固定された、
    請求項１９に記載の医療機器。
22. 前記第３の部材及び前記第４の部材の少なくとも一方が突出部を含み、
    前記第３の部材及び前記第４の部材の少なくとも一方が、前記突出部を収容するように構成された空洞を含み、
    前記空洞がベアリング面によって少なくとも部分的に画成され、
    前記突出部が、前記ＹＺ面内の前記第３の部材と前記第４の部材との間で運動が生じたときに前記ベアリング面に接触するように構成された、
    請求項１９に記載の医療機器。
23. 前記第４の部材が前記空洞を含み、
    前記第３の部材が前記突出部を含む、
    請求項２２に記載の医療機器。
24. 前記空洞が、相隔てられた互いに離れて対向する第１の空洞及び第２の空洞を含み、
    前記突出部が、相隔てられた対向する第１の突出部及び第２の突出部を含み、
    前記第１の空洞が、前記第１の突出部を収容するように構成され、
    前記第２の空洞が、前記第２の突出部を収容するように構成された、
    請求項２３に記載の医療機器。
25. 前記第２の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、前記無数の位置の各々が異なる位置において前記ＹＺ面内で前記第４の部材に対する前記第３の部材の位置を確定し、
    前記第３の部材が盤状構造体を備え、
    前記第４の部材がヨークを備える、
    請求項１に記載の医療機器。
26. 前記能動制御部が、前記制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられた作動装置を備え、前記作動装置が第１の能動制御ライン及び第２の能動制御ラインに操作可能なように接続され、
    前記ヨークが、再配置可能なけん引リンクを少なくとも部分的に収容する内部空洞を含み、
    前記ヨークが、前記第１の能動制御ラインの少なくとも一部を収容するように構成された第１のチャネル、及び前記第２の能動制御ラインの少なくとも一部を収容するように構成された第２のチャネルを含み、
    前記第１の能動制御ライン及び前記第２の能動制御ラインの少なくとも一部が前記ヨークに固定された、
    請求項２６に記載の医療機器。
27. 前記第２の部材及び前記第３の部材が互いに取り付けられ、
    前記第２の部材及び前記第３の部材が協働して盤状構造体を形成する、
    請求項２６に記載の医療機器。
28. 前記作動装置が、第１のホイール、第１のリンクプレート、第２のホイール、及び第２のリンクプレートを備え、
    前記第１及び第２のホイールが各々らせん空洞を含み、
    前記第１及び第２のリンクプレートが各々、前記第１及び第２のホイールのそれぞれのらせん空洞内に収容されるように構成された突出部を含み、
    前記第１の能動制御ラインが前記第１のリンクプレートに接続され、
    前記第２の能動制御ラインが前記第２のリンクプレートに接続された、
    請求項２７に記載の医療機器。
29. 前記第１のホイールが前記第２のホイールの鏡像である、請求項２９に記載の医療機器。
30. 前記第１及び第２のホイールの各々の前記らせん空洞が、前記らせん空洞の輪郭を形成する弓状壁を含み、
    前記第１及び第２のリンクプレートの各々の前記突出部が、それぞれのらせん空洞の前記弓状壁に接触するように構成された曲面を含む、
    請求項２９に記載の医療機器。
31. 前記第１の制御部が、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を阻止する第２の位置との間に再配置可能なように構成された第１の受動制御部を備え、
    前記第２の制御部が、前記ＹＺ面内の前記第３の部材と前記第４の部材の間との自由運動を可能にする第１の位置と、前記ＹＺ面内の前記第３の部材と前記第４の部材との間の運動を阻止する第２の位置との間に再配置可能なように構成された第２の受動制御部を備える、
    請求項１に記載の医療機器。
32. 前記第１の受動制御部が、前記制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられた作動装置を備え、前記作動装置が第１の受動制御ラインに接続され、
    前記第１の受動制御ラインも、前記第１の部材及び前記第２の部材の少なくとも一方に接続されて、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させる、
    請求項３２に記載の医療機器。
33. 前記作動装置が、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を可能にするように再配置可能に構成された、請求項３３に記載の医療機器。
34. 前記制御装置と前記第１の継手との間に延在する長軸方向の導管を更に備え、前記第１の受動制御ラインの少なくとも一部が前記長軸方向の導管を通って延在する、請求項３４に記載の医療機器。
35. 前記制御装置と前記第１の継手との間に延在する長軸方向の導管を更に備え、
    前記第１の部材が前記制御装置に取り付けられ、
    前記第２の部材が前記第１の部材に再配置可能に取り付けられた、
    請求項３２に記載の医療機器。
36. 前記第１の部材が、細長いものであり、再配置可能な留め具を少なくとも部分的に収容して前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させる内部空洞を含み、
    前記第１の部材及び前記長軸方向の導管の少なくとも一方が、前記再配置可能な留め具を偏らせて前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させるバネを収容する、
    請求項３６に記載の医療機器。
37. 前記第１の部材及び前記第２の部材の少なくとも一方が突出部を含み、
    前記第１の部材及び前記第２の部材の少なくとも一方が、前記突出部を収容するように構成された空洞を含み、
    前記空洞がベアリング面によって少なくとも部分的に画成され、
    前記突出部が、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間で運動が生じたときに前記ベアリング面に接触するように構成された、
    請求項３７に記載の医療機器。
38. 前記第１の部材が前記空洞を含み、
    前記第２の部材が前記突出部を含み、
    前記再配置可能な留め具が少なくとも１個の歯を備え、
    前記第２の部材が、前記再配置可能な留め具の前記少なくとも１個の歯に係合して前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させるように構成された少なくとも１個の歯を備える、
    請求項３８に記載の医療機器。
39. 前記空洞が、相隔てられた対向する第１の空洞及び第２の空洞を含み、
    前記突出部が、相隔てられた互いに離れて対向する第１の突出部及び第２の突出部を含み、
    前記第１の空洞が、前記第１の突出部を収容するように構成され、
    前記第２の空洞が、前記第２の突出部を収容するように構成された、
    請求項３９に記載の医療機器。
40. 前記第１の部材がＵリンクを備え、
    前記第２の部材が盤状構造体を備える、
    請求項３５に記載の医療機器。
41. 前記Ｕリンクが、再配置可能な留め具及びバイアスバネを少なくとも部分的に収容する内部空洞を含み、
    前記再配置可能な留め具が、前記第１の制御部の一部を含み、
    前記第１の制御部が、前記制御装置に再配置可能に取り付けられた作動装置も備え、
    前記第１の制御部が、前記作動装置及び前記再配置可能な留め具に同時に接続された係留装置を更に備える、
    請求項４１に記載の医療機器。
42. 前記盤状構造体が、第１の盤状構造体の半分及び第２の盤状構造体の半分を備え、
    前記第１の盤状構造体の半分と前記第２の盤状構造体の半分とが同一である、
    請求項４１に記載の医療機器。
43. 前記第２の制御部が、前記制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられた作動装置を備え、前記作動装置が受動制御ラインに操作可能なように接続され、
    前記受動制御ラインが、前記第３の部材及び前記第４の部材の少なくとも一方に接続されて前記ＹＺ面内の前記第３の部材と前記第４の部材との間の運動を制御する、
    請求項３２に記載の医療機器。
44. 前記作動装置が、受器に係合するように構成された前記制御装置の前記ハウジングを通って延在する押しボタンを備え、
    前記作動装置が少なくとも１個の歯を備え、
    前記受器が、前記作動装置の前記少なくとも１個の歯に選択的に係合するように構成された少なくとも１個の歯を備える、
    請求項４４に記載の医療機器。
45. 作動装置が前記制御装置のハウジングに再配置可能に取り付けられ、前記作動装置が前記第１の制御部の一部及び前記第２の制御部の一部を含み、
    前記第１の受動制御部が、前記制御装置の前記ハウジングに再配置可能に取り付けられた第１の受器を備え、前記第１の受器が、前記第１の部材及び前記第２の部材の少なくとも一方に取り付けられた第１のラインに操作可能なように接続され、
    前記第２の受動制御部が、前記制御装置の前記ハウジングに再配置可能に取り付けられた第２の受器を備え、前記第２の受器が、前記第３の部材及び前記第４の部材の少なくとも一方に取り付けられた第２のラインに操作可能なように接続された、
    請求項３２に記載の医療機器。
46. 前記作動装置が、バネによって偏らせられた押しボタンを備え、前記作動装置が第１の位置と第２の位置との間に再配置可能なように構成され、前記第１の位置が前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の自由運動を可能にし、前記ＹＺ面内の前記第３の部材と前記第４の部材との間の自由運動を可能にし、前記第２の位置が前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の自由運動を遅延させ、前記ＹＺ面内の前記第３の部材と前記第４の部材との間の自由運動を遅延させ、
    前記作動装置が前記第１の位置にロック可能であり、
    前記作動装置が前記第１の位置において前記第１の受器にも前記第２の受器にも係合せず、
    前記作動装置が前記第２の位置において前記第１の受器及び前記第２の受器に係合する、
    請求項４６に記載の医療機器。
47. 前記作動装置が、前記第１の受器及び前記第２の受器に係合するようにバネによって偏らせられた押しボタンを備え、
    前記第１及び第２の受器が、前記押しボタンによって係合されないときに前記制御装置内部に延在する共通スプールに沿って回転再配置可能であり、
    前記第１及び第２の受器が、前記押しボタンによって係合されたときに前記共通スプールに沿って回転再配置できない、
    請求項４６に記載の医療機器。
48. 前記第１及び第２の継手に操作可能なように接続されたエンドエフェクタを更に備える、請求項１に記載の医療機器。
49. 前記エンドエフェクタが、外科解剖器具、切除ペン、閉塞クリップ、閉塞クリップアプリケータ、手術用鉗子、手術用あご、直線カッタ、切除クランプ及び切除レールの少なくとも１つを含む、請求項４９に記載の医療機器。
50. 前記制御装置が、前記エンドエフェクタに操作可能なように接続された第３の制御部を備える、請求項４９に記載の医療機器。
51. 前記エンドエフェクタがクリップ展開装置を備え、
    前記第３の制御部が、前記制御装置から前記エンドエフェクタまで延在して前記クリップ展開装置の少なくとも一部の再配置を制御するリンクを備える、
    請求項５１に記載の医療機器。
52. 前記クリップ展開装置が、閉塞クリップに取り外し可能に接続された対向するあごを備え、
    前記リンクが、前記対向するあごに接続された状態から前記閉塞クリップを除去するために再配置されるように構成される、
    請求項５２に記載の医療機器。
53. 前記対向するあごが各々、係留装置が延在するオリフィスを含み、
    前記係留装置が前記閉塞クリップに接続され、
    前記リンクが前記係留装置に取り外し可能に接続された、
    請求項５３に記載の医療機器。
54. 前記係留装置が縫合糸ループを含み、
    前記リンクが前記縫合糸ループと前記閉塞クリップの間に配置された、
    請求項５４に記載の医療機器。
55. 前記エンドエフェクタがクリップ展開装置を備え、
    前記第３の制御部が、前記制御装置から前記エンドエフェクタまで延在して前記クリップ展開装置の少なくとも一部の再配置を制御するリンクを備える、
    請求項５１に記載の医療機器。
56. 前記第２の継手が、けん引リンクがそれに沿って横切るように構成されたチャネルを含み、
    前記第３の制御部及び前記クリップ展開装置に操作可能なように接続された前記けん引リンク、及び
    前記けん引リンクに操作可能なように接続された少なくとも２個のリンククリップを備える前記展開装置、前記少なくとも２個のリンククリップの各々は２個のあごの少なくとも１個のカム表面の上に載った非環状カムを有し、前記少なくとも２個のリンククリップは、前記カムと前記カム表面との相互作用が更なる旋回を阻止するまで前記２個のあごに対して旋回するように構成された、
    請求項５２に記載の医療機器。
57. 複数の制御部を少なくとも部分的に収容する制御装置と、
    前記制御装置を第１の継手及び第２の継手に操作可能なように接続する細長い導管と、
    第１の部材及び第２の部材を含む第１の継手であって、前記第１の部材はＸＹ面において前記第２の部材に対して再配置可能なように構成される、前記第１の継手と、
    前記第１の継手に操作可能なように接続された第２の継手であって、前記第２の継手は第３の部材及び第４の部材を含み、前記第３の部材は前記ＸＹ面に垂直なＹＺ面において前記第４の部材に対して再配置可能なように構成される、前記第２の継手と、
    前記第１及び第２の継手に操作可能なように接続されたエンドエフェクタと
    を備え、
    前記複数の制御部が、前記ＸＹ面において前記第２の部材に対する前記第１の部材の運動を制御するように前記第１の継手に操作可能なように接続された第１の制御部と、前記ＹＺ面において前記第４の部材に対する前記第３の部材の運動を制御するように前記第２の継手に操作可能なように接続された第２の制御部と、前記エンドエフェクタの少なくとも一部のエンドエフェクタ制御運動に操作可能なように接続された第３の制御部とを含む、
    医療機器。
58. 前記エンドエフェクタに取り外し可能に取り付けられた閉塞クリップを更に備え、前記複数の制御部が、前記閉塞クリップを前記エンドエフェクタから取り外す第４の制御部を含む、請求項５７に記載の医療機器。
59. 前記第１の制御部が、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された受動制御部を備え、
    前記第２の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、前記無数の位置の各々が異なる位置において前記ＹＺ面内で前記第４の部材に対する前記第３の部材の位置を確定する、
    請求項５７に記載の医療機器。
60. 前記第３の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された第２の能動制御部を備え、前記無数の位置の各々が異なる位置において前記エンドエフェクタの位置を確定する、請求項５９に記載の医療機器。
61. 前記エンドエフェクタに取り外し可能に取り付けられた閉塞クリップを更に備え、前記複数の制御部が前記閉塞クリップを前記エンドエフェクタから取り外す第４の制御部を含み、前記第４の制御部が、前記エンドエフェクタと前記閉塞クリップの接続を外す又は保持するように構成された受動制御部を備える、請求項６０に記載の医療機器。
62. 前記第１の制御部が、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された第１の受動制御部を備え、
    前記第２の制御部が、前記ＹＺ面内の前記第３の部材と前記第４の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、前記ＹＺ面内の前記第３の部材と前記第４の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された第２の制御部を備える、
    請求項５７に記載の医療機器。
63. 前記第３の制御部が、無数の位置の中で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、前記無数の位置の各々が異なる位置において前記エンドエフェクタの位置を確定する、請求項６２に記載の医療機器。
64. 前記エンドエフェクタに取り外し可能に取り付けられた閉塞クリップを更に備え、前記複数の制御部が前記閉塞クリップを前記エンドエフェクタから取り外す第４の制御部を含み、前記第４の制御部が、前記エンドエフェクタと前記閉塞クリップの接続を外す又は保持するように構成された受動制御部を備える、請求項６３に記載の医療機器。
65. 前記第１の制御部が、前記ＸＹ面の少なくとも９０°内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された第１の受動制御部を備え、
    前記第２の制御部が、前記ＹＺ面の少なくとも９０°内の前記第３の部材と前記第４の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、前記ＹＺ面内の前記第３の部材と前記第４の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された第２の制御部を備える、
    請求項５７に記載の医療機器。
66. 前記第１の制御部が、前記ＸＹ面の少なくとも９０°内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の自由運動を可能にする第１の位置と、前記ＸＹ面内の前記第１の部材と前記第２の部材との間の運動を遅延させる第２の位置との間に再配置可能なように構成された受動制御部を備え、
    前記第２の制御部が、無数の位置の中で前記ＹＺ面の少なくとも９０°内で再配置可能なように構成された能動制御部を備え、前記無数の位置の各々が異なる位置において前記ＹＺ面内で前記第４の部材に対する第３の部材の位置を確定する、
    請求項５７に記載の医療機器。
67. 前記能動制御部が、その中に形成された第１のらせん空洞を有する第１のホイール及びその中に形成された第２のらせん空洞を有する第２のホイールを備え、前記第１及び第２のらせん空洞が互いに鏡像であり、
    前記能動制御部が、第１のリンクラインに接続された第１のリンクプレート及び第２のリンクラインに接続された第２のリンク場所も備え、
    前記第１のリンクプレートが、前記第１のらせん空洞内に収容されるように構成された第１の突出部を含み、
    前記第２のリンクプレートが、前記第２のらせん空洞内に収容されるように構成された第２の突出部を含み、
    前記第１のホイールと前記第２のホイールが、一方のホイールが回転すると他方のホイールが対応して回転するように互いに接続され、第１の方向の回転によって前記第２のリンクラインではなく前記第１のリンクラインに張力がかかり、前記第１の方向と反対の第２の方向の回転によって前記第１のリンクラインではなく前記第２のリンクラインに張力がかかり、
    前記第１のリンクラインの張力によって、前記ＹＺ面内の正のＸ方向に運動が生じ、前記第２のリンクラインの張力によって、前記ＹＺ面内の負のＸ方向に運動が生じる、
    請求項６６に記載の医療機器。
68. 前記エンドエフェクタが、外科解剖器具、切除ペン、閉塞クリップ、閉塞クリップアプリケータ、手術用鉗子、手術用あご、直線カッタ、切除クランプ及び切除レールの少なくとも１つを含む、請求項５７に記載の医療機器。

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