CN103796500B - 电子元件安装装置和电子元件安装装置中的吸嘴识别方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供电子元件安装装置和电子元件安装装置中的吸嘴识别方法。在交换自如地装配有包括具有绕吸嘴轴呈旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴即销保持吸嘴在内的多个种类的吸嘴的安装头中的吸嘴识别中，先存储识别用位置数据，所述识别用位置数据预先规定了表示销保持吸嘴的绕吸嘴轴的旋转方向位置的识别用位置，在非对称形状吸嘴的识别之前基于识别用位置数据控制安装头，使作为识别对象的销保持吸嘴的旋转方向位置与跟销保持吸嘴对应的识别用位置一致。由此，能够排除在安装头中相邻的吸嘴位置之间的误检测，能够以具有旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴为对象可靠地检测有无吸嘴。

Description

电子元件安装装置和电子元件安装装置中的吸嘴识别方法

技术领域

本发明涉及由装配在安装头上的吸嘴保持电子元件并安装到基板上的电子元件安装装置和识别有无安装头上的吸嘴的电子元件安装装置中的吸嘴识别方法。

背景技术

作为将电子元件安装到基板上的电子元件安装装置中保持电子元件的方法，广泛采用了利用真空吸附的方法，在电子元件安装装置的安装头上，交换自如地装配有与作为对象的电子元件的形状、尺寸对应的各种吸嘴。并且，装配于安装头上的吸嘴由元件识别摄像机从下方拍摄，用于所保持的电子元件的识别和位置偏移检测。这样的利用元件识别摄像机以吸嘴为对象的图像识别除了元件安装动作中的电子元件的位置偏移检测的目的以外，还存在以吸嘴本身为识别对象进行图像识别的情况（例如，参照专利文献1）。例如，出于检测在伴随机种切换的吸嘴交换中错误地装配不正确的种类的吸嘴的异种吸嘴装配、在本来不应该装配的位置即错误的位置存在吸嘴的误装配等的目的，也要进行吸嘴识别。

专利文献1：日本特开平10-335897号公报

不过，对于作为以上述的误装配等为目的的吸嘴识别的对象的吸嘴，由于源于使用目的的特性和安装头装配时的尺寸限制等，存在着不一定适于光学识别的形状的特殊形状的吸嘴。例如，在安装作业工作区中为了支承基板的下表面而使用的下托销需要每当基板品种变更时改变排列位置，存在着为了通过安装头进行该目的的下托销的转移而使用专门准备的销保持吸嘴的情况。使用于这样的用途的销保持吸嘴由于保持对象与一般的电子元件相比重量和尺寸都较大，因此存在着不得不采用直径比通常的元件保持用的吸嘴大的大直径形状的制约。

并且，为了将这样的大直径形状的吸嘴作为在必要时自动地相对于安装头装卸的吸嘴自动交换机构的对象，不能像通常的吸嘴那样形成为使电子元件识别用的圆形的反射板延伸出的旋转对称形状，而需要形成为在以与这样的反射板类似的形状延伸出的凸缘部将特定方向的范围进行面切削而成的旋转非对称形状。并且，在具有这样的旋转非对称形状的凸缘部的吸嘴的识别时，以凸缘部的特定区域作为识别对象，通过是否检测出特定区域来判断有无吸嘴。

然而，在将具有这样的旋转非对称形状的凸缘部的吸嘴装配到为了装配多个吸嘴而以狭小间距设置吸嘴位置的窄间距吸嘴型的安装头而使用的情况下，会发生因装配状态下的旋转方向位置不同而凸缘部向相邻的吸嘴位置伸出的问题。并且，在这样的状态下进行吸嘴识别的话，无论实际上是否存在吸嘴，都会检测出从相邻的吸嘴位置伸出的凸缘部的特定区域，其结果是，对于原本未装配吸嘴的吸嘴位置，也被判断为存在吸嘴。在这样的现有的电子元件安装装置中的吸嘴识别方法中，存在着下述课题：不能以具有旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴为对象可靠地检测有无吸嘴。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种电子元件安装装置及电子元件安装装置中的吸嘴识别方法，能够以具有旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴为对象可靠地检测有无吸嘴。

本发明的电子元件安装装置，利用装配在安装头上的吸嘴从元件供给部取出电子元件并运送搭载到基板，其具备：基板搬送定位机构，搬送所述基板并且将所述基板定位保持在预定的安装作业位置；头移动机构，使所述安装头移动；识别构件，从下方拍摄并识别装配于所述安装头并包括具有绕吸嘴轴呈旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴在内的多个种类的所述吸嘴；存储部，存储识别用位置数据，所述识别用位置数据预先对所述非对称形状吸嘴规定了表示在所述识别中所述吸嘴的绕吸嘴轴的旋转方向位置的识别用位置；以及控制部，控制所述安装头、所述头移动机构和所述识别构件，所述控制部通过在所述非对称形状吸嘴的所述识别之前基于所述识别用位置数据控制安装头，来使作为识别对象的吸嘴的旋转方向位置与跟所述非对称形状吸嘴对应的所述识别用位置一致。

本发明的电子元件安装装置中的吸嘴识别方法，在利用装配在安装头上的吸嘴从元件供给部取出电子元件并运送搭载到基板的电子元件安装装置中，识别有无所述安装头上的吸嘴，其中，在所述安装头上以交换自如的方式装配有包括具有绕吸嘴轴呈旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴在内的多个种类的所述吸嘴，存储识别用位置数据，所述识别用位置数据预先对所述非对称形状吸嘴规定了表示在所述识别中所述吸嘴的绕吸嘴轴的旋转方向位置的识别用位置，通过在所述非对称形状吸嘴的所述识别之前基于所述识别用位置数据控制安装头，来使作为识别对象的吸嘴的旋转方向位置与跟所述非对称形状吸嘴对应的所述识别用位置一致。

根据本发明，在以交换自如的方式装配有包括具有绕吸嘴轴呈旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴在内的多个种类的吸嘴的安装头中的吸嘴识别中，存储识别用位置数据，所述识别用位置数据预先对非对称形状吸嘴规定了表示在识别中吸嘴的绕吸嘴轴的旋转方向位置的识别用位置，在非对称形状吸嘴的识别之前基于识别用位置数据控制安装头，使作为识别对象的吸嘴的旋转方向位置与跟非对称形状吸嘴对应的识别用位置一致，由此，能够在安装头中排除相邻的吸嘴位置之间的误检测，能够以具有旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴为对象可靠地检测有无吸嘴。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的电子元件安装装置的结构的俯视图。

图2是本发明的一个实施方式的电子元件安装装置中的基板搬送定位机构的结构说明图。

图3是本发明的一个实施方式的电子元件安装装置中的安装头的动作说明图。

图4是本发明的一个实施方式的电子元件安装装置中的安装头和销保持吸嘴的构成说明图。

图5是本发明的一个实施方式的电子元件安装装置中的吸嘴识别的说明图。

图6是示出本发明一个实施方式的电子元件安装装置的控制系统的结构的框图。

图7是本发明的一个实施方式的电子元件安装装置中的吸嘴识别方法的说明图。

图8是现有技术的吸嘴识别方法的说明图。

标号说明

1：电子元件安装装置；

2：基板搬送机构；

2c：基板下托部；

3：基板；

8：安装头；

9：单位保持头；

9a：吸嘴保持器；

12：第一吸嘴收纳部；

13：第二吸嘴收纳部；

14A：吸嘴；

14B：销保持吸嘴（非对称形状吸嘴）；

21：支承板；

22：下托销；

NP：吸嘴位置；

DL：方向线；

θ：识别用位置。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。首先，参照图1、图2，说明电子元件安装装置1的整体结构。电子元件安装装置1具有通过装配于安装头的吸嘴从元件供给部取出电子元件并运送搭载到基板的功能。

在图1中，在基台1a的中央沿X方向（基板搬送方向）配置有基板搬送机构2。基板搬送机构2具有对从上游侧搬入的基板3进行搬送，并定位于基于以下说明的元件安装机构的安装作业位置的功能，其具有并行配置的两条搬送轨道2a。在基板搬送机构2的中央部具备：基板下托部2c，其用于下托支承并保持被搬入的基板3；以及按压部件2b，其从上方按压并夹紧由基板下托部2c抬起的基板3的相对的两边的侧端部。基板搬送机构2和基板下托部2c构成搬送基板3并定位保持于预定的安装作业位置的基板搬送定位机构（参照图6）。

在基板搬送机构2的两侧配置有供给作为安装对象的电子元件的元件供给部4。在元件供给部4并列配置有多个带式供料器5，带式供料器5具有将保持在载带中的元件间距进给到基于以下说明的元件安装机构的取出位置的功能。在基台1a上表面的X方向的一端部上配置有Y轴移动工作台6，在Y轴移动工作台6以沿Y方向滑动自如的方式结合有两台X轴移动工作台7。在X轴移动工作台7分别以沿X方向滑动自如的方式装配有安装头8。

安装头8是由多个单位保持头9构成的多工位型头，其利用在单位保持头9的下端部设置的吸嘴保持器9a装配的元件吸附用的吸嘴14A（参照图3）从带式供料器5通过真空吸附保持作为安装对象的电子元件P。Y轴移动工作台6和X轴移动工作台7构成使安装头8移动的头移动机构。通过驱动头移动机构，安装头8在元件供给部4和定位于基板搬送机构2的基板3之间移动，通过在基板3使安装头8升降，从而将保持的电子元件P（参照图3）安装于基板3。安装头8和使安装头8移动的头移动机构构成从元件供给部4取出元件并安装到基板3的元件安装机构。

在X轴移动工作台7的下表面分别装配有与安装头8一体地移动的基板识别摄像机10。通过驱动头移动机构将基板识别摄像机10移动到在基板搬送机构2保持的基板3的上方，从而基板识别摄像机10对在基板3形成的识别标记进行拍摄。在元件供给部4与基板搬送机构2之间的安装头8的移动路径上配置有元件识别摄像机11、第一吸嘴收纳部12、第二吸嘴收纳部13。通过从元件供给部4取出了电子元件的安装头8进行沿预定方向通过元件识别摄像机11的上方的扫描动作，元件识别摄像机11对安装头8的下表面进行拍摄。由此，识别被保持在吸嘴14A的状态下的电子元件P。

在第一吸嘴收纳部12中与元件种类对应地收纳保持有多个在单位保持头9的吸嘴保持器9a上装配的元件吸附用的吸嘴14A，在第二吸嘴收纳部13中收纳保持有装配在单位保持头9的吸嘴保持器9a并用于保持下托销22的销保持吸嘴14B。通过安装头8接近第一吸嘴收纳部12、第二吸嘴收纳部13进行吸嘴交换动作，从而能够与作为目的和对象的元件种类对应地对在单位保持头9装配的吸嘴进行交换。

在本实施方式中，除了用于尽量多地收纳元件安装作业采用的元件吸附用的吸嘴14A的第一吸嘴收纳部12，还在安装头8的移动范围内追加配置有第二吸嘴收纳部13，该第二吸嘴收纳部13以预定数量（在此为两个）收纳限定了仅用于下托销22的配置更换的销保持吸嘴14B。

参照图2，对由基板搬送机构2和基板下托部2c构成的基板搬送定位机构的结构和功能进行说明。如图2所示，基板搬送机构2由并行配置的两条搬送轨道2a构成，在搬送轨道2a的内侧沿搬送方向设有输送机机构2d。通过在将基板3的两侧端部与输送机机构2d的上表面抵接的状态下驱动输送机机构2d，从而向基板搬送方向搬送基板3。

并且，在输送机机构2d的内侧，在利用按压部件2b从上方按压并夹紧基板的侧端部时，将从下方支承基板3的侧端部的夹紧部2e通过与支承板21抵接而配置成升降自如。在基板搬送机构2的中央部，在基于元件安装机构的安装作业位置配置有从下方支承基板3的基板下托部2c。

基板下托部2c形成为通过升降机构20使水平的板状的支承板21升降（箭头a）的结构，在支承板21的上表面装卸自如地排列有与基板3的下表面抵接并进行支承的下托销22。下托销22是从与支承板21抵接的基部23向上方延伸出杆状部24的结构，在杆状部24的上端部设有抵接部24a和凸缘状部24b，所述抵接部24a与基板3的下表面抵接，所述凸缘状部24b用于通过销保持吸嘴14B吸附保持下托销22。

支承板21是在由铝等非磁性体构成的板部件21b的上表面覆盖有钢板等磁性体21a的结构，在磁性体21a上的任意的位置与作为下托对象的基板3的下托位置对应地配置有下托销22。在该下托配置状态下，通过在基部23内置的磁铁部件（图示省略），利用作用于下托销22与磁性体21a之间的磁性吸引力将下托销22固定在支承板21的任意的位置。

在该状态下，如图2（b）所示，通过驱动升降机构20并使支承板21上升（箭头b），在杆状部24的上端部设置的抵接部24a与基板3的下表面抵接，基板3由基板下托部2c的多个下托销22下托支承，并且基板3的两端部被按压部件2b的下表面按压而位置固定。

图3（a）示出了以如此通过多个下托销22支承下表面的基板3为对象的元件安装动作。即，通过进行使通过在吸嘴保持器9a装配的吸嘴14A从元件供给部4取出电子元件P后的安装头8移动到基板3的上方，而单位保持头9使吸嘴14A升降的元件搭载动作，从而将电子元件P安装在基板3的安装点。

在以不同种类的基板3为对象反复执行这样的元件搭载动作的过程中，执行支承板21上的下托销22的配置变更。在本实施方式所示的电子元件安装装置1中，利用安装头8的移动功能自动地执行该销配置变更作业。即，如图3（b）所示，将专用于下托销22的移动的销保持吸嘴14B装配到单位保持头9的吸嘴保持器9a，利用销保持吸嘴14B吸附保持在下托销22的杆状部24设置的凸缘状部24b，从而使下托销22移动到支承板21上的预期的位置。

参照图4，说明安装头8的功能和装配于安装头8的销保持吸嘴14B。如图4（a）所示，在构成安装头8的多个单位保持头9的下端部设有吸嘴保持器9a，所述吸嘴保持器9a能够嵌合/拆卸自如地装配吸嘴14A、销保持吸嘴14B的任意一种。单位保持头9具备分别使在吸嘴保持器9a装配的吸嘴14A、销保持吸嘴14B升降（箭头c）的升降机构和使它们绕吸嘴轴N旋转（箭头d）的旋转机构。在图3（a）所示的元件安装动作中，使用所述升降机构、旋转机构将电子元件P搭载于基板3。并且，在本实施方式中，在使安装头8接近第二吸嘴收纳部13进行销保持吸嘴14B的交换的吸嘴交换动作中，使用这些升降机构、旋转机构自动地进行吸嘴交换动作。

图4（b）示出了在吸嘴保持器9a装配的销保持吸嘴14B的结构。销保持吸嘴14B的结构为：在圆筒状的吸附部25的下表面设有与图3（b）所示的凸缘状部24b抵接的抵接面25a，在该吸附部25的上部设有沿平面方向延伸的凸缘部26，并且在凸缘部26的上部设有用于装配到吸嘴保持器9a的装配部27。使从单位保持头9的主体部向下方延伸设置的滑动轴28a滑动自如地嵌合于贯通装配部27的内部而设置的嵌合孔27a，使夹紧部件28b嵌入到在装配部27的下部外周设置的卡定凹部27b，从而将销保持吸嘴14B装卸自如地装配于吸嘴保持器9a。

凸缘部26的平面形状为对平行的两个侧面进行切削加工而形成切面26a的两面切削形状，其成为绕吸嘴轴N旋转非对称。因此，销保持吸嘴14B装配于安装头8并且成为具有绕吸嘴轴N旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴。通过具备这样的平面形状的凸缘部26，从而能够在第二吸嘴收纳部13中自动地进行销保持吸嘴14B的吸嘴交换动作。即，在第二吸嘴收纳部13设有仅在凸缘部26的旋转方向为特定方向的状态下能够上下插通的插通孔，通过将单位保持头9具备的旋转机构、升降机构对销保持吸嘴14B的旋转动作、升降动作组合，从而能够进行销保持吸嘴14B相对于吸嘴保持器9a的装卸动作。

接着，参照图5，说明在安装头8进行吸嘴14A、销保持吸嘴14B的交换时等为了检测有无装配的吸嘴而执行的吸嘴识别。如图5（a）所示，通过使装配有销保持吸嘴14B的安装头8移动到元件识别摄像机11的上方并执行拍摄动作，从而取得图5（b）所示的识别图像11a，即吸嘴识别用的识别图像11a。

在识别图像11a中，在安装头8的下表面以预定的吸嘴间距出现表示在各单位保持头9配置的吸嘴保持器9a的位置的吸嘴位置NP，在此，示出仅在这些吸嘴位置NP中的一个吸嘴位置（图中左端的一个）装配有销保持吸嘴14B的状态。在本实施方式中，在使表示销保持吸嘴14B的绕吸嘴轴的旋转方向位置的方向线DL和与安装头8的长度方向正交的方向一致的状态下，进行元件识别摄像机11的拍摄。

接下来，参照图6，说明控制系统的结构。控制部30通过控制以下说明的各部分来执行电子元件安装装置1的元件安装作业。在控制部30的控制处理中，参照在存储部31存储的各种程序和数据。在存储部31中，除了针对每个基板种类规定元件安装动作的安装数据31a之外，还包括在上述的吸嘴识别时参照的识别用位置数据31b。在本实施方式中，作为识别用位置数据31b，以销保持吸嘴14B的方向线DL相对于安装头8的基准线BL成90°的方式设定旋转方向位置（参照图5（b））。机构驱动部32由控制部30控制，驱动由基板搬送机构2、基板下托部2c构成的基板搬送定位机构、安装头8、由Y轴移动工作台6和X轴移动工作台7构成的头移动机构。由此，执行元件安装作业。

识别处理部33通过对基板识别摄像机10、元件识别摄像机11的拍摄结果进行识别处理，从而进行基板3的位置识别、在安装头8保持的电子元件的位置识别、在安装头8装配的吸嘴的检测处理。即，元件识别摄像机11和识别处理部33构成从下方拍摄并识别包括作为非对称形状吸嘴的销保持吸嘴14B在内的多个种类的吸嘴的识别构件。吸嘴有无判断部34基于识别处理部33的识别结果，进行判断有无安装头8的销保持吸嘴14B的处理。该判断处理通过在预先设定于识别图像11a内的检查区域（参照图7）内是否检测出为了有无检测用而在销保持吸嘴14B设定的特定部位来进行。显示部35是液晶面板等显示装置，其显示基板识别摄像机10、元件识别摄像机11的拍摄画面、操作输入时的引导画面等。操作/输入部36是键盘和触摸屏等输入装置，其进行操作指示命令和各种数据的输入。

参照图7，对吸嘴识别时参照的识别用位置数据31b进行说明。如上所述，在本实施方式中，在装配于安装头8的多个种类的吸嘴中包括有销保持吸嘴14B那样具有绕吸嘴轴呈旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴。因此，在用于吸嘴识别的拍摄中，生成识别用位置数据并存储在存储部31，所述识别用位置数据预先对该非对称形状吸嘴规定了表示作为对象的吸嘴的在识别中的绕吸嘴轴的旋转方向位置的识别用位置。

在装配于安装头8而使用的吸嘴中，预先设定用于确定装配时的旋转方向位置的方向线DL，在图7（a）所示的销保持吸嘴14B中，方向线DL被设定为通过吸嘴中心且与切面26a平行的方向。在将销保持吸嘴14B装配于安装头8时，使方向线DL与基准线BL（在此为X方向）一致而设置。即，安装头8接近第二吸嘴收纳部13进行吸嘴装配动作，在销保持吸嘴14B被装配到在安装头8的下表面预先确定的吸嘴位置NP的状态下，形成方向线DL与基准线BL一致的姿势。

图7（b）示出在用于检测有无作为非对称形状吸嘴的销保持吸嘴14B的识别之前，使旋转方向位置与识别用位置一致的识别位置状态的销保持吸嘴14B。即，通过控制部30基于在存储部31存储的识别用位置数据31b控制在安装头8设置的旋转机构，从而使销保持吸嘴14B的旋转方向位置与和该非对称形状吸嘴对应的识别用位置一致。在此，识别用位置数据31b中，将识别用位置θ设定为方向线DL相对于基准线BL向逆时针方向旋转后的位置与基准线BL成90度。由此，在销保持吸嘴14B中，以从吸附部25延伸出的两个凸缘部26与基准线BL正交的配置，进行用于吸嘴识别的拍摄和识别。

图7（c）示出如此取得的识别图像11a。即，在识别图像11a中，取得包括在安装头8的下表面装配有销保持吸嘴14B的预定的吸嘴位置NP（在此为吸嘴位置NP1）在内的区域的图像。在识别图像11a中，设定用于在作为对象的销保持吸嘴14B处于识别位置状态、即旋转方向位置与识别用位置数据31b所示的识别用位置一致的状态下判断有无销保持吸嘴14B的检查区域CA。在此所示的例子中，在识别位置状态下凸缘部26所在的特定部位设定矩形形状的检查区域CA。并且，基于在检查区域CA内是否检测出凸缘部26，通过吸嘴有无判断部34进行吸嘴有无判断，当在检查区域CA内检测出凸缘部26时，判断为存在吸嘴。

即，在本实施方式中，由元件识别摄像机11、识别处理部33构成的识别构件在旋转方向位置与识别用位置一致的识别位置状态的销保持吸嘴14B中，通过识别平面形状来识别有无安装头8上的销保持吸嘴14B。详细来说，通过在识别图像11a中检测有无识别位置状态的凸缘部26，从而识别有无销保持吸嘴14B。

通过采用这样的吸嘴识别方法，能够排除在现有技术中发生的吸嘴识别中的误检测。即，在现有技术中，吸嘴装配后的吸嘴识别是在图7（a）所示的状态下基于利用元件识别摄像机11拍摄安装头8的下表面得到的识别画面进行的。在将这样的现有技术的吸嘴识别应用于在图8（a）所示那样的多个吸嘴位置NP之间的排列间距p设定得较密的窄相邻吸嘴型的安装头8上装配有销保持吸嘴14B那样的非对称形状吸嘴的例子的情况下，会发生图8（b）所示那样的吸嘴误检测。

即，在销保持吸嘴14B那样的非对称形状吸嘴的检测中采用凸缘部26作为检测对象部位，在识别画面中在凸缘部26应存在的部位设定检查区域CA。此时，在吸嘴位置NP之间的排列间距p较密的情况下，存在着在与相邻的其他吸嘴位置NP之间发生误检测的危险。在图8（b）所示的例子中，仅在吸嘴位置NP1装配应作为检测对象的销保持吸嘴14B，通过在以吸嘴位置NP1为对象设定的检查区域CA1内检测凸缘部26来进行有无判断。

但是，销保持吸嘴14B的凸缘部26向吸嘴位置NP1的两侧延伸设置，延伸到吸嘴位置NP2侧的凸缘部26成为与以吸嘴位置NP2为对象同样地设定的检查区域CA2在位置上重叠的干涉状态。因此，在该状态下执行吸嘴有无判断的话，在检查区域CA2也检测出凸缘部26，结果发生对于本来不存在销保持吸嘴14B的吸嘴位置NP2也判断为存在吸嘴的误检测。

相对于此，在本实施方式所示的识别方法中，如图7（c）所示，在识别位置状态下使销保持吸嘴14B对位于不会发生凸缘部26与在相邻的吸嘴位置设定的检查区域CA之间的位置上的干涉的旋转方向位置，因此不会在与相邻的其他吸嘴位置之间发生误检测。即，本实施方式所示的识别位置状态指的是如下状态：使凸缘部26位于在安装头8上装配有销保持吸嘴14B的吸嘴位置NP与相邻的其他吸嘴位置NP之间不会发生有无销保持吸嘴14B的误检测的位置。

如上所说明的，在本实施方式所示的电子元件安装装置中的吸嘴识别方法中，在安装头8以交换自如的方式装配有包括具有绕吸嘴轴呈旋转非对称的平面形状的销保持吸嘴14B那样的非对称形状吸嘴在内的多个种类的吸嘴的识别对象例中，存储识别用位置数据31b，所述识别用位置数据31b预先对非对称形状吸嘴规定了表示在识别中吸嘴的绕吸嘴轴的旋转方向位置的识别用位置。并且，在用于非对称形状吸嘴的识别的拍摄之前，通过基于识别用位置数据31b控制安装头8的旋转机构，使作为识别对象的吸嘴的旋转方向位置与对应于非对称形状吸嘴的识别用位置一致。由此，能够以销保持吸嘴14B那样的具有旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴为对象，不会发生误检测而可靠地检测有无吸嘴。

另外，在本实施方式中，作为识别用位置数据31b，设定方向线DL从基准线BL向逆时针方向旋转了的位置相对于基准线BL成90度那样的识别用位置θ，不过不限于此，也可以根据吸嘴的形状和大小等设定各种位置。

另外，在本实施方式中，说明了非对称形状吸嘴为用于下托销22的移载的销保持吸嘴14B的情况，不过本发明并不限定于销保持吸嘴14B这样的事例。即，只要是作为检测对象的吸嘴具有旋转非对称的平面形状，并且基于对该平面形状拍摄得到的识别图像进行吸嘴有无检测的例子，就能够应用本发明。

工业上的可利用性

本发明的电子元件安装装置和电子元件安装装置中的吸嘴识别方法具有能够以具有旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴为对象可靠地检测有无吸嘴的效果，在将电子元件安装于基板的电子元件安装领域是有用的。

Claims (6)

1.一种电子元件安装装置，利用装配在安装头上的吸嘴从元件供给部取出电子元件并运送搭载到基板，其特征在于，

具备：

基板搬送定位机构，搬送所述基板并且将所述基板定位保持在预定的安装作业位置；

头移动机构，使所述安装头移动；

识别构件，从下方拍摄并识别装配于所述安装头并包括具有绕吸嘴轴呈旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴在内的多个种类的所述吸嘴；

存储部，存储识别用位置数据，所述识别用位置数据预先对所述非对称形状吸嘴规定了表示在所述识别中所述吸嘴的绕吸嘴轴的旋转方向位置的识别用位置；以及

控制部，控制所述安装头、所述头移动机构和所述识别构件，

所述控制部通过在所述非对称形状吸嘴的所述识别之前基于所述识别用位置数据控制安装头，来使作为识别对象的吸嘴的旋转方向位置与跟所述非对称形状吸嘴对应的所述识别用位置一致，

所述识别构件在旋转方向位置与所述识别用位置一致的识别位置状态的所述非对称形状吸嘴中，通过识别所述平面形状来识别有无所述安装头上的所述非对称形状吸嘴，

所述识别位置状态指的是如下状态：所述非对称形状吸嘴的所述平面形状位于在所述安装头上装配有所述非对称形状吸嘴的吸嘴位置与相邻的其他吸嘴位置之间不会发生误检测的位置。

2.根据权利要求1所述的电子元件安装装置，其特征在于，

所述基板搬送定位机构具备：

基板下托部，在所述安装作业位置通过下托销从下方支承所述基板；以及

支承板，装卸自如地排列有所述下托销，

所述非对称形状吸嘴是在所述下托销的装卸时装配于所述安装头并具有保持所述下托销的功能的销保持吸嘴。

3.根据权利要求2所述的电子元件安装装置，其特征在于，

所述旋转非对称的平面形状为在所述销保持吸嘴上沿平面方向以两面切削形状延伸设置的凸缘部，

通过检测有无所述识别位置状态下的所述凸缘部，来识别有无所述销保持吸嘴。

4.一种电子元件安装装置中的吸嘴识别方法，在利用装配在安装头上的吸嘴从元件供给部取出电子元件并运送搭载到基板的电子元件安装装置中，识别有无所述安装头上的吸嘴，其特征在于，

在所述安装头上以交换自如的方式装配有包括具有绕吸嘴轴呈旋转非对称的平面形状的非对称形状吸嘴在内的多个种类的所述吸嘴，

存储识别用位置数据，所述识别用位置数据预先对所述非对称形状吸嘴规定了表示在所述识别中所述吸嘴的绕吸嘴轴的旋转方向位置的识别用位置，

通过在所述非对称形状吸嘴的所述识别之前基于所述识别用位置数据控制安装头，来使作为识别对象的吸嘴的旋转方向位置与跟所述非对称形状吸嘴对应的所述识别用位置一致，

在旋转方向位置与所述识别用位置一致的识别位置状态的所述非对称形状吸嘴中，通过识别所述平面形状来识别有无所述安装头上的所述非对称形状吸嘴，

所述识别位置状态指的是如下状态：所述非对称形状吸嘴的所述平面形状位于在所述安装头上装配有所述非对称形状吸嘴的吸嘴位置与相邻的其他吸嘴位置之间不会发生误检测的位置。

5.根据权利要求4所述的电子元件安装装置中的吸嘴识别方法，其特征在于，

所述基板搬送定位机构具备：

基板下托部，在安装作业位置通过下托销从下方支承所述基板；以及

支承板，装卸自如地排列有所述下托销，

所述非对称形状吸嘴是在所述下托销的装卸时装配于所述安装头并具有保持所述下托销的功能的销保持吸嘴。

6.根据权利要求5所述的电子元件安装装置中的吸嘴识别方法，其特征在于，

所述旋转非对称的平面形状为在所述销保持吸嘴上沿平面方向以两面切削形状延伸设置的凸缘部，

通过检测有无所述识别位置状态下的所述凸缘部，来识别有无所述销保持吸嘴。