CN103782328B - 驾驶支持装置和驾驶支持方法 - Google Patents

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Abstract

一种支持车辆的驾驶操作的驾驶支持装置,包括:车速传感器,其检测车辆的当前车速;目标车速控制单元,其计算车辆的基准目标车速范围,基于由车速传感器检测到的当前车速设定指示上限速度,并基于基准目标车速范围确定目标车速范围,所述目标车速范围是低于或等于所述指示上限速度的速度范围;和目标车速指示单元,其指示由目标车速控制单元确定的目标车速范围。

Description

驾驶支持装置和驾驶支持方法

[0001]发明背景

技术领域

[0002]本发明涉及一种驾驶支持装置和一种驾驶支持方法。

背景技术

[0003]近年来,诸如汽车的某些车辆配备有驾驶支持装置,所述驾驶支持装置支持驾驶员的驾驶操作。例如,日本专利申请公布N0.2010-191518(JP2010-191518A)说明了一种驾驶支持装置,所述驾驶支持装置执行驾驶支持,使得车辆能够基于车辆的行驶状态和交通信号的状态适当地通过交叉路口。驾驶支持装置判定主车辆是否能够在主车辆被引导加速(踩下加速器踏板)时在绿灯时通过主车辆前方的信号控制交叉路口。当判定主车辆能够在主车辆被引导加速时在绿灯时通过主车辆前方的信号控制交叉路口时,驾驶支持装置通过加速指示器执行加速引导功能,以促使驾驶员在信号控制交叉路口之前的路段中加速。当判定即使在主车辆被引导加速时主车辆也不能在绿灯时通过主车辆前方的信号控制交叉路口时,驾驶支持装置通过报警执行闯红灯防止功能,以促使驾驶员在信号控制交叉路口之前的路段中减速或停止。

[0004] 另外,日本专利申请公布N0.2009-289007(JP2009-289007A)说明了一种车辆行驶速度指示方法,所述车辆行驶速度指示方法将实际的车辆行驶速度与用作在显示屏上固定指示的基准值的建议行驶速度或修正的建议行驶速度相比较,并将实际的车辆行驶速度指示为相对于基准值的相对值。

[0005] 在JP2010-191518A中说明的装置或在JP2009-289007A中说明的方法能够通过指示促进加速的引导或指示建议的行驶速度通知驾驶员车辆能够通过交通信号的行驶条件。然而,在JP2010-191518A中说明的装置或在JP2009-289007A中说明的方法中,指示的目标行驶速度或加速指令在条件方面可能会显著不同于目前的行驶状态或目标加速度或行驶速度,并且可能会要求在严格的条件下驾驶车辆,以便执行满足该条件的行驶。这样,当驾驶员可能被引导而在严格的条件下驾驶车辆时,驾驶员可能会由于指示的支持信息而感受到心理负担。

发明内容

[0006]本发明提供了驾驶支持装置和驾驶支持方法,所述驾驶支持装置和驾驶支持方法能够在减轻驾驶员的负担的同时适当地支持驾驶操作。

[0007]本发明的第一方面提供一种支持车辆的驾驶操作的驾驶支持装置。驾驶支持装置包括:车速传感器,所述车速传感器检测车辆的当前车速;目标车速控制单元,所述目标车速控制单元计算车辆的基准目标车速范围,基于由车速传感器检测到的当前车速设定指示上限速度,并基于基准目标车速范围确定目标车速范围,所述目标车速范围是低于或等于所述指示上限速度的速度范围;和目标车速指示单元,所述目标车速指示单元指示由目标车速控制单元确定的目标车速范围。

[0008]这里,当计算出的基准目标车速范围的一部分超出指示上限速度时,目标车速控制单元可以将目标车速范围的上限值设定为指示上限速度。

[0009]另外,当基准目标车速范围的全部超出指示上限速度时,目标车速控制单元可以将目标车速范围设定为包括Okm/h的速度范围。

[0010]另外,目标车速控制单元可以将指示上限速度设定为比当前车速高出一设定速度的速度。

[0011]另外,目标车速控制单元可以将指示上限速度设定为当前车速。

[0012]另外,驾驶支持装置还可以包括信息获取单元,所述信息获取单元获取车辆正在行驶的道路的限制车速,其中,目标车速控制单元可以将指示上限速度设定为低于或等于由信息获取单元获取的限制车速的速度。

[0013]另外,本发明的第二方面提供一种支持车辆的驾驶操作的驾驶支持装置。驾驶支持装置包括:信息获取单元,所述信息获取单元获取车辆正在行驶的道路的限制车速;目标车速控制单元,所述目标车速控制单元计算车辆的基准目标车速范围,基于由信息获取单元获取的限制车速设定指示上限速度,并基于所述基准目标车速范围确定目标车速范围,所述目标车速范围是低于或等于所述指示上限速度的速度范围;和目标车速指示单元,所述目标车速指示单元指示由目标车速控制单元确定的目标车速范围。

[0014]另外,当基准目标车速范围的上限和下限之间的速度差小于或等于预定值时,目标车速控制单元可以不在目标车速指示单元上指示目标车速范围。

[0015]另外,驾驶支持装置还可以包括:基础结构通信单元,所述基础结构通信单元获取关于信号周期的信息,所述信号周期是沿着车辆的行驶方向布置的交通信号的指示变化的周期;和位置计算单元,所述位置计算单元计算车辆和交通信号之间的相对位置信息;其中,基于由位置计算单元计算出的车辆和布置有交通信号的交通信号点之间的相对位置信息以及由基础结构通信单元获取的关于信号周期的信息,所述目标车速控制单元可以计算作为基准目标车速范围的速度范围,在作为基准目标车速范围的所述速度范围中,车辆能够在交通信号处于通过允许指示状态时通过交通信号点。

[0016]本发明的第三方面提供一种支持车辆的驾驶操作的驾驶支持方法。驾驶支持方法包括:检测车辆的当前车速;计算车辆的基准目标车速范围;基于检测到的当前车速设定指示上限速度;基于基准目标车速范围确定目标车速范围,所述目标车速范围是低于或等于指示上限速度的速度范围;和指示所确定的目标车速范围。

[0017]另外,本发明的第四方面提供一种支持车辆的驾驶操作的驾驶支持方法。所述驾驶支持方法包括:获取车辆正在行驶的道路的限制车速;计算车辆的基准目标车速范围;基于所获取的限制车速设定指示上限速度;基于基准目标车速范围确定目标车速范围,所述目标车速范围是低于或等于指示上限速度的速度范围;和指示所确定的目标车速范围。

[0018]借助根据本发明的上述多个方面的驾驶支持装置和驾驶支持方法,能够在减轻驾驶员的负担的同时适当地支持驾驶操作。

附图说明

[0019]下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优势和技术以及工业意义,在所述附图中相同的附图标记表示相同的元件,并且其中:

[0020]图1是示出了根据一个实施例的驾驶支持系统的示例的视图;

[0021]图2是示出了根据所述实施例的配备有驾驶支持装置的每个车辆的示意性构造的框图;

[0022]图3是示出了指示装置的速度指示区域的示例的示意图;

[0023]图4是示出了驾驶支持装置的处理的示例的流程图;

[0024]图5是示出了指示装置的速度指示区域的示例的示意图;

[0025]图6是示出了指示装置的速度指示区域的示例的示意图;

[0026]图7是示出了指示装置的速度指示区域的示例的示意图;

[0027]图8是示出了驾驶支持装置的处理的另一个示例的流程图;和

[0028]图9是示出了指示装置的速度指示区域的另一个示例的示意图。

具体实施方式

[0029]以下,将参照附图详细地说明根据本发明的实施例的驾驶支持装置。应注意的是,所述实施例并不限制本发明的范围。另外,在以下实施例中的组成元件还包括本领域技术人员容易想到的组成元件或基本等同的组成元件。

[0030]将参照图1至图6说明实施例。本实施例涉及一种驾驶支持系统,所述驾驶支持系统包括均配备有驾驶支持装置的车辆。首先,将参照图1至图3说明包括均配备有驾驶支持装置的车辆的驾驶支持系统的构造。图1是示出了根据本实施例的驾驶支持系统的示例的视图。图2是示出了配备有根据该实施例的驾驶支持装置的每个车辆的示意性构造的框图。图3是示出了指示装置的速度指示区域的示例的示意图。

[0031]图1中示出的驾驶支持系统I包括多个车辆10、多个交通信号12和12a、多个基础结构信息传输装置14和GPS卫星16。驾驶支持系统I是基于根据如下方式获得的信息支持驾驶员的驾驶操作的系统。在每个均配备有驾驶支持装置19的多个车辆10之中,车辆10中的一个检测与车辆10中的另一个的关系或从基础结构信息传输装置14或GPS卫星16获取信息。

[0032]车辆10中的每个都是能够在道路上行驶的车辆,并且例如是汽车、运货卡车等。每个车辆10都能够在布置有交通信号12和12a的道路上行驶。下面将说明每个车辆10的构造。

[0033]交通信号12和12a中的每个都是布置在交叉路口处的照明系统。交通信号12中的每个都包括绿色照明单元、黄色照明单元和红色照明单元这三个照明单元。另外,除了绿色照明单元、黄色照明单元和红色照明单元以外,交通信号12a中的每个都包括指示箭头的照明单元(箭头灯装置)。交通信号12或12a在道路上布置在车辆的行驶方向的每侧上。每个交通信号12都在绿色照明单元、黄色照明单元和红色照明单元之中选择发光的照明单元,以指示是允许车辆10在道路上沿着车辆10的行驶方向行驶还是不允许车辆10行驶(S卩,车辆应当停止)。应注意的是,图1中示出的驾驶支持系统I示出了交通信号12和12a布置在交叉路口处的情况;然而,布置交通信号12和12a的位置并不限于交叉路口。交通信号12和12a可以例如布置在人行横道处。

[0034]基础结构信息传输装置14中的每个都传输基础结构信息,例如,车辆10行驶的道路的道路信息和与沿着车辆的行驶方向在车辆10前方的交通信号12或12a有关的信号信息。根据本实施例的基础结构信息传输装置14布置在每个交叉路口处,并且通过无线通信将基础结构信息传输给在基础结构信息传输装置14周围的设定范围内行驶的车辆10。这里,道路信息典型地包括:车辆10所行驶的道路的速度限制信息;交叉路口的停止线信息;等等。信号信息典型地包括:信号周期信息,例如,每个交通信号12或12a的绿灯、黄灯和红灯的照明周期和信号改变定时。应注意的是,基础结构信息传输装置14可以设置在每个交通信号12或12a处,或对于多个交叉路口而言可以设置一个基础结构信息传输装置14。

[0035]每个GPS卫星16都是通过全球定位系统(GPS)输出执行位置检测所需的GPS信号的卫星。图1仅示出了驾驶支持系统I中的一个GPS卫星16;然而,驾驶支持系统I包括至少三个GPS卫星16。通过GPS检测位置的装置接收来自所述至少三个GPS卫星16输出的GPS信号,将所接收到的GPS信号相互比较,然后检测主机的位置。

[0036]接下来,将参照图2说明配备有驾驶支持装置19的车辆1。应注意的是,包含在图1中所示的驾驶支持系统中的所有车辆均构造为配备有驾驶支持装置19的车辆10;作为替代,也可以是车辆10中的至少一个配备有驾驶支持装置19。即,驾驶支持系统I允许未配备有驾驶支持装置19的车辆在配备有驾驶支持装置19的车辆10前方或后方行驶的情况。

[0037]车辆10包括ECU20、存储单元22、加速器执行器24、制动执行器26、汽车导航系统28、扬声器30、GPS通信单元32、车载照相机34、毫米波雷达36、基础结构通信单元38、车速传感器40、指示装置42、ACC(自适应巡航)开关44和PCS(预碰撞安全或预碰撞系统)开关46。应注意的是,车辆10的E⑶20、存储单元22、加速器执行器24、制动执行器26、汽车导航系统28、扬声器30、GPS通信单元32、车载照相机34、毫米波雷达36、基础结构通信单元38、车速传感器40、指示装置42、ACC开关44和PCS开关46也用作车辆10的驾驶支持装置19。另外,车辆10不仅包括上述部件,而且还包括通常设置在车辆中的部件,例如,车身、驱动源、制动装置和操作单元(例如,方向盘、加速器踏板和制动踏板)。

[0038] E⑶20是电子控制单元。E⑶20控制车辆10的加速器执行器24、制动执行器26、汽车导航系统28、扬声器30、GPS通信单元32、车载照相机34、毫米波雷达36、基础结构通信单元38、车速传感器40、指示装置42等的各种部件。E⑶20基于从GPS通信单元32、车载照相机34、毫米波雷达36、基础结构通信单元38和车速传感器40获取的信息以及驾驶员的从ACC开关44、PCS开关46和诸如加速器踏板和制动踏板(未示出)的各种操作单元输入的操作等控制各种部件的操作。另外,ECU20包括车间距离控制单元20a、车辆保护控制单元20b和目标车速控制单元20c。

[0039]存储单元22是诸如存储器的存储装置,并且存储在ECU20中执行各种处理时所需的条件和数据以及由ECU20所执行的各种程序。另外,存储单元22存储地图信息数据库22a。地图信息数据库22a存储车辆行驶所需的信息(例如,地图、直道、弯道、上坡/下坡、高速公路、陷坑(sag)和隧道)。另外,地图信息数据库22a包括地图数据文件、交叉路口数据文件、交叉点数据文件和道路数据文件。ECU20查询地图信息数据库22a并加载所需要的信息。

[0040]加速器执行器24控制车辆10的诸如发动机和电动机的动力源的输出。加速器执行器24能够控制例如发动机的进气量、进气定时和点火正时、供给电动机的电压值和频率等。加速器执行器24电连接到E⑶20。加速器执行器24的操作由E⑶20控制。E⑶20根据加速器控制信号致动加速器执行器24,以调节发动机的进气流量、进气定时和点火正时或供给到电动机的电压值和频率。换言之,加速器执行器24是用于自动地控制动力源产生的驱动力的装置。加速器执行器24在接收到从ECU20输出的加速器控制信号时驱动各种部件,以控制驱动状态和产生期望的驱动力。这样,加速器执行器24通过控制施加到车辆10的驱动力来调节加速度。

[0041]制动执行器26控制安装在车辆10上的制动装置。制动执行器26例如控制制动装置的轮缸的液压压力。制动执行器26电连接到ECU20。制动执行器26的操作由E⑶20控制。ECU20根据制动控制信号致动制动执行器26,以调节轮缸的制动液压压力。换言之,制动执行器26是用于自动地控制制动器产生的制动力的装置。制动致动器26在接收到从ECU20输出的制动控制信号时驱动向轮缸供给液压流体的机构的螺线管、电动机等,以控制制动液压压力和产生期望的制动力。这样,制动执行器26通过控制施加到车辆10的制动力来调节减速度。

[0042]汽车导航系统28是将车辆10导引到预定的目的地的系统。汽车导航系统28能够与ECU20双向通信。汽车导航系统28包括显示单元,并且基于存储在地图信息数据库22a中的信息和关于通过GPS通信单元32(下文中将说明)所获取的当前位置的信息在显示单元上显示周围的地图信息。另外,汽车导航系统28通过存储在地图信息数据库22a中的信息、关于通过GPS通信单元32(下文中将说明)所获取的当前位置的信息和关于驾驶员输入的目的地的信息等检测至目的地的路线,并且在显示单元上显示检测到的路线信息。应注意的是,汽车导航系统28除了地图信息数据库22a和GPS通信单元32以外自身也可以包括地图信息数据库和GPS通信单元,并且可以使用自身的各种单元来执行路线导引或提供关于当前位置信息的通知。

[0043]扬声器30将声音输出到车辆10的驾驶室中。扬声器30将与从E⑶20传输的声频信号相对应的声音输出到驾驶室中。

[0044] GPS通信单元32接收分别从多个GPS卫星16输出的GPS信号。GPS通信单元32将接收至IJ的GPS信号传递至IjE⑶20』⑶20分析接收到的GPS信号,以检测其自身的位置信息。

[0045]车载照相机34是布置在车辆10的前部处的图像捕获装置,并且获取车辆10的前方(沿着行驶方向的前部)的图像。车载照相机34将所获取的车辆1前方的图像传输到ECU20。ECU20分析由车载照相机34所获取的图像,以使得能够获取车辆10前方的状态,即,诸如前方的另一个车辆10在何处、交通信号12或12a是否靠近主车辆以及交叉路口是否靠近主车辆的信息。

[0046]毫米波雷达36是测量主车辆和前方车辆(车辆10前方的车辆)之间的车间距离的传感器。毫米波雷达36向车辆10的前方发射毫米波段中的无线电波,并接收所发射的无线电波内的从物体(前方车辆)反射并且返回到毫米波雷达36的无线电波。毫米波雷达36将所发射的无线电波的输出状态与接收到的无线电波的检测结果相比较,以计算与前方车辆相距的距离。另外,毫米波雷达36可以检测与主车辆前方的障碍物相距的距离。毫米波雷达36将关于计算出的与前方车辆相距的距离的信息传输到ECU20。应注意的是,在本实施例中,毫米波雷达36用作测量主车辆和前方车辆(车辆10前方的车辆)之间的车间距离的传感器;作为替代,可以使用能够测量与车辆10前方的物体相距的距离的各种传感器。例如,车辆10和驾驶支持装置19可以使用激光雷达传感器代替毫米波雷达36。

[0047]基础结构通信单元38以无线方式与上述基础结构信息传输装置14通信。基础结构通信单元38获取从基础结构信息传输装置14传输的基础结构信息,并将所获取的基础结构信息传输到ECU20。基础结构通信单元38可以不断地与可通信的基础结构信息传输装置14通信以获取基础结构信息,可以以设定的时间间隔与基础结构信息传输装置14通信以获取基础结构信息,或者,在基础结构通信单元38变得可与新的基础结构信息传输装置14通信时,基础结构通信单元38可以与该基础结构信息传输装置14通信以获取基础结构信息。

[0048]车速传感器40检测车辆10的车速。车速传感器40将关于所获取的车速的信息传输至IJECU20。

[0049]指示装置42显示提供给驾驶员的各种信息片段,并且指示装置42例如是布置在车辆10的仪表板处的仪表面板。指示装置42可以是液晶指示装置,或者可以是布置有各种仪表的指示装置。指示装置42指示关于剩余燃料液面高度、驱动源的输出(发动机转速)、车门打开/关闭状态和座位安全带使用状态的信息。指示装置42包括指示车速的速度指示区域48 ο

[0050]如图3所示,速度指示区域48具有刻度指示部分50和指针52。刻度指示部分50呈圆弧形状,并且具有Okm/h至160km/h的刻度。指针52指向作为测量结果的车速,并且在图3中指示40km/h。速度指示区域48是模拟仪,并且构造成使得刻度指示部分50中的指针52所指的位置随着当前车速变化。这样,驾驶员能够通过检查指针52在速度指示区域48中的位置而认识到当前车速的检测结果。

[0051 ]接下来,将说明目标车速控制单元20c。目标车速控制单元20c基于由车辆10的各种部件获取的信息计算基准目标车速范围,通过基于设定的基准处理计算出的基准目标车速范围来确定目标车速范围(目标速度范围),并且在指示装置42的速度指示区域48中指示所确定的目标车速范围。具体地,基于由基础结构通信单元38获取的信号周期信息(例如布置在待通过的交叉路口或人行横道处的交通信号12或12a的照明周期或信号改变定时),并且基于诸如车辆10和交通信号12或12a之间的距离(准确地将,为车辆10和布置有交通信号12或12a的交叉路口或人行横道(待通过的区域,交通信号点)之间的距离)的信息,目标车速控制单元20c计算在交通信号12或12a为绿灯时(S卩,在交通信号处于通过允许指示状态时)通过交叉路口或人行横道所需要的行驶速度范围(基准目标车速范围)。另外,目标车速控制单元20c将计算出的基准目标车速范围与当前车速相比较,基于比较结果确定目标车速范围,并且在速度指示区域48中指示计算出的目标车速范围(建议的行驶速度范围)。目标车速控制单元20c以这种方式执行绿波支持(green wave support)。绿波支持是将驾驶员引导至一车速,使得能够进一步减少车辆10在红灯处停止的次数。应注意的是,交通信号处于通过允许指示状态的情况是交通信号正在指示允许通过目标路线的状态,并且不局限于交通信号正指示绿灯的情况,而是包括交通信号照亮箭头灯装置的状态。另外,交通信号正指示黄灯的状态也可以被设定为交通信号处于通过允许指示状态的情况。

[0052]在下文中,将参照图4至图6更加详细地说明由车辆10的ECU20的目标车速控制单元20c所执行的控制。图4是示出了驾驶支持装置的处理的示例的流程图。图5和图6是分别示出了指示装置的速度指示区域的示例的示意图。

[0053] ECU20的目标车速控制单元20c在步骤S12中判定是否能够执行绿波支持。具体地,目标车速控制单元20c判定是否已经获取计算目标车速范围所需要的信息,并且判定是否满足允许指示目标车速范围的条件。应注意的是,计算目标车速范围所需要的信息包括基础结构信息和地图信息。基础结构信息是待通过的上述交通信号12或12a的照明周期、信号改变定时等。地图信息包括关于计算车辆10和交通信号12或12a之间的距离所需的当前位置的信息和交通信号12或12a的位置信息。另外,允许指示目标车速范围的条件是车辆10和交通信号12或12a之间的距离(至目标交叉路口的距离等)长于或等于一设定距离的条件、车辆10的当前车速高于或等于一设定速度的条件等。当车辆10和交通信号12或12a之间的距离(至目标交叉路口的距离等)短于设定距离时,驾驶员难以执行与所指示的目标车速范围相对应的驾驶操作,所以目标车速控制单元20c判定不执行绿波支持。另外,当车辆10的当前车速低于设定速度时,可能发生的情况是,例如行驶速度由于行驶道路的交通堵塞而受到限制,或者车辆10由于某种原因而将要停止或已经停止,并且驾驶员难以执行与所指示的目标车速范围相对应的驾驶操作,所以目标车速控制单元20c判定不执行绿波支持。当目标车速控制单元20c在步骤S12中判定无法支持(否)时,即当目标车速控制单元20c在步骤S12中判定不能支持驾驶操作时,目标车速控制单元20c结束处理。

[0054]另外,当目标车速控制单元20c在步骤S12中判定能够支持(是)时,目标车速控制单元20c在步骤S14中进行通过/停止支持判定。即,在步骤S14中,目标车速控制单元20c基于所获取的信息计算基准目标车速范围,并且由计算出的基准目标车速范围判定是执行通过支持或还是执行停止支持。这里,基准目标车速范围是能够通过目标交叉路口、人行横道等的车速范围,即,是能够在目标交通信号是绿灯时通过目标交叉路口、人行横道等的车速范围。另外,当计算出的基准目标车速范围的下限是比当前车速高出速度^^勺速度时,即,当(当前车速+α)〈(基准目标车速范围的下限速度)时,根据本实施例的目标车速控制单元20c判定执行停止支持。

[0055] 在目标车速控制单元20c在步骤S14中做出判定之后,目标车速控制单元20c在步骤S16中判定是否能够执行通过支持,S卩,在步骤S14中是否判定通过支持。当目标车速控制单元20c在步骤S16中判定能够执行通过支持(是)时,即,当在步骤S14中判定通过支持时,目标车速控制单元20c在步骤S18中确定目标车速范围。即,基于在步骤S14中计算出的基准目标车速范围、当前车速和预设条件,目标车速控制单元20c调节待在速度指示区域48中指示的目标车速范围。这里,根据本实施例的目标车速控制单元20c将目标车速范围的上限值(指示上限速度)设定为低于或等于当前车速+α的速度。

[0056]当目标车速控制单元20c在S18步骤中确定目标车速范围时,目标车速控制单元20c在步骤S20中指示通过支持信息。目标车速控制单元20c在速度指示区域48中指示作为通过支持信息的所确定的目标车速范围。例如,目标车速控制单元20c指示图5中所示的速度指示区域48a。速度指示区域48a在刻度指示部分50中示出了处于与目标车速范围重叠的速度范围中的标志60 ο这里,在本实施例中,因为目标车速范围是从30km/h至50km/h,所以速度指示区域48a在从30km/h至50km/h的速度范围中示出了标志60。应注意的是,当刻度指示部分50通过图像显示在液晶显示装置上时,速度指示区域48a只需要作为显示在液晶显示装置上的图像被叠加在标志60的图像上。另外,当刻度指示部分50用墨等绘制时,速度指示区域48a可以指示标志60,使得发光单元布置在刻度指示部分50的刻度处,并且目标车速范围的发光单元被开启。这样,目标车速控制单元20c指示所确定的目标车速范围,使得目标车速范围作为标志60叠加在刻度指示部分50上,由此能够使用户认识到所确定的目标车速范围。这里,当在步骤S14中计算出的基准目标车速范围的一部分高于当前车速+α时,目标车速控制单元20c将目标车速范围的上限值设定为当前车速+α,并且不指示高于当前车速+α的速度。在目标车速控制单元20c执行步骤S20中所示的处理之后,目标车速控制单元20c进入到步骤S24。

[0057]当目标车速控制单元20c在步骤S16中判定不能执行通过支持(否)时,目标车速控制单元20c在步骤S22中指示停止支持信息。这里,停止支持信息指示作为目标车速范围的约Okm/h的速度范围。例如,目标车速控制单元20c指示图6中所示的速度指示区域48b。速度指示区域48b示出了处于与刻度指示部分50的目标车速范围重叠的速度范围中的标志62。这里,在停止支持信息中,因为目标车速范围是约Okm/h的速度范围(包括Okm/h的速度范围,并且在本实施例中,为从Okm/h至10km/h的速度范围),所以速度指示区域48b示出了位于约0km/h的速度范围中的标志62。这样,目标车速控制单元20c指示所确定的目标车速范围,使得目标车速范围作为标志62叠加在刻度指示部分50上,由此使用户能够认识到所确定的目标车速范围。通过这样做,在步骤S22中,能够使用户认识到建议停止车辆10。在目标车速控制单元20c执行步骤S22中所示的处理之后,目标车速控制单元20c进行到步骤S24。

[0058] 在目标车速控制单元20c执行步骤S20的处理或步骤S22的处理之后,目标车速控制单元20c在步骤S24中判定是否满足指示完成条件。这里,指示完成条件是完成目标车速范围的指示的预设条件。指示完成条件是例如当车辆和交叉路口(目标交通信号)之间的距离短于或等于一设定距离时、当车速落在设定范围之外时、当从指示目标车速范围时开始已经经过了预设的时间段时等。当目标车速控制单元20c在步骤S24中判定不满足所述条件(否)时,目标车速控制单元20c进行到步骤S14,并且重复上述处理。即,再次计算目标车速范围,并且再次指示目标车速范围。当目标车速控制单元20c在步骤S24中判定满足所述条件(是)时,目标车速控制单元20c结束处理。

[0059]驾驶支持装置19(和具有驾驶支持装置19的车辆10,以及驾驶支持系统I)基于根据当前车速设定的上限值处理由此计算出的基准目标车速范围,并且在速度指示区域48上指示目标车速范围,所述目标车速范围被设定为低于或等于所述上限值。即,驾驶支持装置19不将高于基于当前车速设定的上限值(指示上限速度)的速度指示为待在速度指示区域48中指示的目标车速范围。通过这样做,驾驶支持装置19能够阻止指示需要急加速的目标车速范围,并且能够指示使得驾驶员不太可能会经历奇怪或紧张的感觉的目标车速范围。另外,驾驶员能够通过适当范围内的加速和减速在目标车速范围内驾驶车辆,所以驾驶员能够在保持容易驾驶的状态的同时以合适的状态(在本实施例中,减少红灯时的停止)驾驶车辆10。

[0060]另外,驾驶支持装置19将当前车速+α (即比当前车速高出一设定速度的速度)设定为指示上限速度。通过这样做,能够抑制使车速进入到目标车速范围内所需的加速度增大。通过这样做,车辆10和驾驶支持装置19能够指示使驾驶员不太可能经历奇怪或紧张的感觉的目标车速范围。

[0061 ]另外,当不能执行通过支持时,具体地,当基准目标车速范围高于指示上限速度时,驾驶支持装置19指示用于停止支持的目标车速范围。通过这样做,能够建议驾驶员停止车辆。通过这样做,当需要急加速来通过目标交通信号时,驾驶支持装置19不建议不合理的驾驶操作,而是能够建议驾驶员停止车辆。通过这样做,能够降低使驾驶员经历奇怪或紧张的感觉的可能性。

[0062]应注意的是,在本实施例中,当不能执行通过支持时,具体地,当基准目标车速范围高于指示上限速度时,指示用于停止支持的目标车速范围;然而,并不局限于这种构造。当不能执行通过支持时,驾驶支持装置19可以构造成不指示目标车速范围,而不是执行步骤S22的处理。

[0063]驾驶支持装置19将指示上限速度设定为当前车速+a,S卩,比当前车速高出一设定速度的速度;然而,并不局限于这种构造。另外,如将在下文中说明的指示上限速度的情况那样,对于判定是否能够执行通过支持的基准速度,可以使用各种基准。这里,驾驶支持装置19可以将指示上限速度设定为当前车速+GX t。这里,G表示加速度,并且t表示时间。即,驾驶支持装置19可以将指示上限速度设定为当前车速+GX t,S卩,在t秒内通过加速度G所实现的速度。这里,t秒可以是根据与交通信号相距的距离和当前车速而变化的值。例如,当与交通信号相距的距离较长时,可以增大t;而当与交通信号相距的距离较短时,可以减小t。

[0064]另外,根据本实施例的驾驶支持装置19可以将指示上限速度设定为当前车速。这里,图7是示出了指示装置的速度指示区域的示例的示意图。图7中所示的速度指示区域48c示出了处于与刻度指示部分50的目标车速范围重叠的速度范围中的标志64。这里,因为图7中所示的速度指示区域48c将指示上限速度设定为当前车速,所以目标车速范围的上限是当前车速。在速度指示区域48c中,如由指针52指示的那样,当前车速是40km/h,所以目标车速范围的上限是40km/h。另外,因为目标车速范围是从20km/h至40km/h,所以速度指示区域48c在从20km/h至40km/h的速度范围中指示标志64。这样,目标车速控制单元20c将指示上限速度设定为当前车速。通过这样做,能够将目标车速范围设定为不需要加速的速度。通过这样做,驾驶支持装置19不向驾驶员建议需要加速的目标车速范围,所以能够指示使驾驶员更不可能经历奇怪或紧张的感觉的目标车速范围。

[0065]另外,根据以上实施例的驾驶支持装置19全部使用当前车速来确定指示上限速度;然而,并不局限于这种构造。驾驶支持装置19可以基于车辆正在行驶的道路(路线)的限制速度确定指示上限速度。这里,限制速度例如是当前行驶的道路的法定速度,并且可以从由基础结构通信单元38获取的基础结构信息获取,或可以从关于通过由GPS通信单元32接收到的GPS信号检测到并且存储在地图信息数据库22a中的当前位置的信息获取。驾驶支持装置19可以将基础结构通信单元38或GPS通信单元32和地图信息数据库22a的组合用作获取关于限制速度的信息的信息获取单元。获取关于限制速度的信息的信息获取单元可以是驾驶支持装置19的另一个功能,例如,车载照相机34。驾驶支持装置19可以使用车载照相机34获取安装在行驶道路上的标记的图像,并且将在标记的图像中指示的法定速度检测为限制速度。驾驶支持装置19将限制速度用作指示上限速度。通过这样做,能够阻止所指示的目标车速范围超出限制速度的情况。通过这样做,驾驶支持装置19能够在低于或等于限制速度的速度处指示目标车速范围,所以能够阻止指示实际上不允许车辆行驶的速度,并且能够指示使驾驶员更不可能经历奇怪或紧张的感觉的目标车速范围。

[0066]应注意的是,更期望的是,根据以上实施例的驾驶支持装置19使用当前车速和限制速度二者来确定指示上限速度。即,当驾驶支持装置19使用当前车速来确定指示上限速度时,期望的是目标车速范围不超出限制速度。通过这样做,驾驶支持装置19能够实现上述两种有益效果,并且能够指示使驾驶员更不可能经历奇怪或紧张的感觉的目标车速范围。

[0067]期望的是,驾驶支持装置19在指示通过支持时的目标车速范围的标志和指示停止支持时的目标车速范围的标志之间设定不同的颜色。应注意的是,除了颜色之外,还可以改变图案、照明状态等。通过这样做,驾驶员能够立即认识到指示的是通过支持信息还是停止支持信息。

[0068]接下来,将参照图8说明驾驶支持装置的处理的另一个示例。这里,图8是示出了驾驶支持装置的处理的另一个示例的流程图。代替图4中所示的上述步骤S18和步骤S20,执行图8中示出的流程。即,当在图4中所示的步骤S16中做出肯定的判定时,执行图8中示出的处理。当处理结束时,处理进行到步骤S24。

[0069]驾驶支持装置19的ECU20的目标车速控制单元20c在步骤S40中确定目标车速范围。即,如上述图4中的步骤S16的情况那样,基于基准目标车速范围、当前车速和预设条件,目标车速控制单元20c调节待在速度指示区域48中指示的目标车速范围。

[0070]当目标车速控制单元20c在步骤S18中确定目标车速范围时,目标车速控制单元20c在步骤S42中判定目标车速范围的上限值Vmax和下限值Vmin之间的差是否大于阈值。当目标车速控制单元20c在步骤S42中判定上限值Vmax和下限值Vmin之间的差大于所述阈值(是)时,目标车速控制单元20c在步骤S44中在速度指示区域中指示所确定的目标车速范围。在目标车速控制单元20c执行步骤S44的处理之后,处理结束。

[0071 ] 另外,当目标车速控制单元20c在步骤S42中判定上限值Vmax和下限值Vmin之间的差不大于所述阈值(否)时,即,当上限值Vmax和下限值Vmin之间的差小于或等于所述阈值时,在步骤S46中,目标车速控制单元20c不指示所确定的目标车速范围,即,不在速度指示区域中指示目标车速范围。在目标车速控制单元20c执行步骤S46的处理之后,流程结束。

[0072]如图8中所示,当所确定的目标车速范围的上限值Vmax和下限值Vmin之间的速度差小于阈值时,驾驶支持装置19不指示目标车速范围,由此使得能够在容许的速度范围较窄且难以调节速度的情况下不指示目标车速范围。通过这样做,驾驶支持装置19能够在容许的速度范围较宽且速度相对容易调节的情况下选择性地指示目标车速范围。通过这样做,能够指示使驾驶员较不可能经历奇怪或紧张的感觉的目标车速范围。

[0073]另外,根据以上实施例的驾驶支持装置19使用模拟仪,用于在指示装置42的速度指示区域48中指示速度;然而,并不局限于这种构造。根据以上实施例的驾驶支持装置19可以使用数字仪表,用于在指示装置42的速度指示区域48中指示速度。这里,图9是示出了指示装置的速度指示区域的另一个示例的示意图。速度指示区域102是以数字字符指示速度的指示机构,并且具有第一区域104和第二区域106。第一区域104是指示当前车速的区域。图9中的第一区域104指示“40km/h”。第二区域106是位于屏幕中的第一区域104的上侧的区域,并且是指示目标车速范围的区域。图9中所示的第二区域106指示“30km/h至53km/h”。这样,即使当通过数字仪表指示所述指示装置42的速度指示区域102时,驾驶支持装置19也能够获得与以上实施例的有益效果类似的有益效果。这里,期望的是,驾驶支持装置19以不同颜色和不同尺寸这两种方式中的至少一种方式指示在速度指示区域102的第一区域104中指示的当前车速和在第二区域106中指示的目标车速范围。通过这样做,驾驶支持装置19能够抑制驾驶员混淆当前车速和目标车速范围的可能性。

[0074]另外,根据以上实施例的驾驶支持装置19基于以下条件计算基准目标车速范围:基于交通信号的信号周期的信息等,能够通过布置有交通信号的交叉路口或人行横道;然而,并不局限于这种构造。驾驶支持装置19可以在指示目标车速范围的各种情况下使用。

[0075]另外,根据以上实施例的驾驶支持装置19构造成包括车间距离控制单元20a和车辆保护控制单元20b;然而,驾驶支持装置19可以不必包括车间距离控制单元20a和车辆保护控制单元20b 二者。另外,车辆10和驾驶支持装置19只需要能够使用上述目标车速控制单元20c执行控制即可。

Claims (18)

1.一种支持车辆(10)的驾驶操作的驾驶支持装置,其特征在于,所述驾驶支持装置包括: 车速传感器(40),所述车速传感器检测所述车辆(10)的当前车速; 目标车速控制单元(20c),所述目标车速控制单元计算所述车辆(10)的基准目标车速范围,基于由所述车速传感器(40)检测到的当前车速设定指示上限速度,并基于所述基准目标车速范围确定目标车速范围,所述目标车速范围是低于或等于所述指示上限速度的速度范围;和 目标车速指示单元(42),所述目标车速指示单元指示由所述目标车速控制单元(20c)确定的所述目标车速范围。
2.根据权利要求1所述的驾驶支持装置,其中,当计算出的所述基准目标车速范围的一部分超出所述指示上限速度时,所述目标车速控制单元(20c)将所述目标车速范围的上限值设定为所述指示上限速度。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支持装置,其中,当所述基准目标车速范围的全部超出所述指示上限速度时,所述目标车速控制单元(20c)将所述目标车速范围设定为包括Okm/h的速度范围。
4.根据权利要求1或2所述的驾驶支持装置,其中,所述目标车速控制单元(20c)将所述指示上限速度设定为比所述当前车速高一设定速度的速度。
5.根据权利要求1或2所述的驾驶支持装置,其中,所述目标车速控制单元(20c)将所述指示上限速度设定为所述当前车速。
6.根据权利要求1或2所述的驾驶支持装置,所述驾驶支持装置还包括: 信息获取单元,所述信息获取单元获取所述车辆(10)正在行驶的道路的限制车速, 其中,所述目标车速控制单元(20c)将所述指示上限速度设定为低于或等于所述信息获取单元所获取的限制车速的速度。
7.根据权利要求1或2所述的驾驶支持装置,所述驾驶支持装置还包括: 基础结构通信单元(38),所述基础结构通信单元获取关于信号周期的信息,所述信号周期是沿着车辆(10)的行进方向布置的交通信号(12)的指示变化的周期;和 位置计算单元,所述位置计算单元计算所述车辆(10)和所述交通信号(12)之间的相对位置信息;其中 基于由所述位置计算单元计算出的所述车辆(10)和布置有所述交通信号(12)的交通信号点之间的相对位置信息以及由所述基础结构通信单元(38)获取的关于所述信号周期的信息,所述目标车速控制单元(20c)计算作为所述基准目标车速范围的速度范围,在作为所述基准目标车速范围的所述速度范围中,所述车辆(10)能够在所述交通信号(12)处于通过允许指示状态时通过所述交通信号点。
8.一种支持车辆(10)的驾驶操作的驾驶支持装置,所述驾驶支持装置包括: 信息获取单元,所述信息获取单元获取所述车辆(10)正在行驶的道路的限制车速; 目标车速控制单元(20c),所述目标车速控制单元计算所述车辆(10)的基准目标车速范围,基于由所述信息获取单元获取的限制车速设定指示上限速度,并基于所述基准目标车速范围确定目标车速范围,所述目标车速范围是低于或等于所述指示上限速度的速度范围;和 目标车速指示单元(42),所述目标车速指示单元指示由所述目标车速控制单元(20c)确定的所述目标车速范围,其特征在于 当所述基准目标车速范围的上限和下限之间的速度差小于或等于预定值时,所述目标车速控制单元(20c)不在所述目标车速指示单元(42)上指示所述目标车速范围。
9.根据权利要求8所述的驾驶支持装置,所述驾驶支持装置还包括: 基础结构通信单元(38),所述基础结构通信单元获取关于信号周期的信息,所述信号周期是沿着车辆(10)的行进方向布置的交通信号(12)的指示变化的周期;和 位置计算单元,所述位置计算单元计算所述车辆(10)和所述交通信号(12)之间的相对位置信息;其中 基于由所述位置计算单元计算出的所述车辆(10)和布置有所述交通信号(12)的交通信号点之间的相对位置信息以及由所述基础结构通信单元(38)获取的关于所述信号周期的信息,所述目标车速控制单元(20c)计算作为所述基准目标车速范围的速度范围,在作为所述基准目标车速范围的所述速度范围中,所述车辆(10)能够在所述交通信号(12)处于通过允许指示状态时通过所述交通信号点。
10.一种支持车辆(10)的驾驶操作的驾驶支持方法,其特征在于,所述驾驶支持方法包括: 检测所述车辆(10)的当前车速; 计算所述车辆(10)的基准目标车速范围; 基于检测到的所述当前车速设定指示上限速度; 基于所述基准目标车速范围确定目标车速范围,所述目标车速范围是低于或等于所述指示上限速度的速度范围;和指示所确定的目标车速范围。
11.根据权利要求10所述的驾驶支持方法,其中,当计算出的所述基准目标车速范围的一部分超出所述指示上限速度时,将所述目标车速范围的上限值设定为所述指示上限速度。
12.根据权利要求10或11所述的驾驶支持方法,其中,当所述基准目标车速范围的全部超出所述指示上限速度时,将所述目标车速范围设定为包括Okm/h的速度范围。
13.根据权利要求10或11所述的驾驶支持方法,其中,将所述指示上限速度设定为比所述当前车速高一设定速度的速度。
14.根据权利要求10或11所述的驾驶支持方法,其中,将所述指示上限速度设定为所述当前车速。
15.根据权利要求10或11所述的驾驶支持方法,所述驾驶支持方法还包括: 获取所述车辆(10)正在行驶的道路的限制车速, 其中,将所述指示上限速度设定为低于或等于所获取的限制车速的速度。
16.根据权利要求10或11所述的驾驶支持方法,所述驾驶支持方法还包括: 获取关于信号周期的信息,所述信号周期是沿着所述车辆(10)的行进方向布置的交通信号(12)的指示变化的周期;和 计算所述车辆(10)和所述交通信号(12)之间的相对位置信息; 其中,基于所计算出的所述车辆(10)和布置有所述交通信号(12)的交通信号点之间的相对位置信息以及所获取的关于所述信号周期的信息,计算作为所述基准目标车速范围的速度范围,在作为所述基准目标车速范围的所述速度范围中,所述车辆(10)能够在所述交通信号(12)处于通过允许指示状态时通过所述交通信号点。
17.一种支持车辆(10)的驾驶操作的驾驶支持方法,所述驾驶支持方法包括: 获取所述车辆(10)正在行驶的道路的限制车速; 计算所述车辆(10)的基准目标车速范围; 基于所获取的限制车速设定指示上限速度; 基于所述基准目标车速范围确定目标车速范围,所述目标车速范围是低于或等于所述指示上限速度的速度范围;和 指示所确定的所述目标车速范围,其特征在于 当所述基准目标车速范围的上限和下限之间的速度差小于或等于预定值时,不指示所述目标车速范围。
18.根据权利要求17所述的驾驶支持方法,所述驾驶支持方法还包括: 获取关于信号周期的信息,所述信号周期是沿着所述车辆(10)的行进方向布置的交通信号(12)的指示变化的周期;和 计算所述车辆(10)和所述交通信号(12)之间的相对位置信息; 其中,基于所计算出的所述车辆(10)和布置有所述交通信号(12)的交通信号点之间的相对位置信息以及所获取的关于所述信号周期的信息,计算作为所述基准目标车速范围的速度范围,在作为所述基准目标车速范围的所述速度范围中,所述车辆(10)能够在所述交通信号(12)处于通过允许指示状态时通过所述交通信号点。
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