CN103707313A - 一种电动机械手手爪 - Google Patents

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张孟军
唐伟力
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Abstract

一种电动机械手手爪，其特征在于由直流减速电机，丝杆连接销，压簧，丝杆，丝杆螺母，手爪套筒，限位开关，连杆，支点销，夹钳组成；本发明利用减速电机带动丝杆转动，由丝杆螺母的直线运动推动连杆运动，连杆再推动夹钳绕支点销定位的支点做开合运动，使整个手爪结构紧凑。利用丝杆末端装有的限位开关解决了丝杆螺母运动到极限位置的控制问题；利用压簧解决了丝杆螺母在极限位置运动的辅助问题；通过对电机的控制可控制夹钳的开合角度，解决了夹取不同工件大小的问题。

Description

一种电动机械手手爪
所属技术领域
本发明涉及一种电动机械手手爪，属于机械制造技术领域。
背景技术
目前机械手手爪的类型主要有真空吸盘式、电磁吸盘式和机械卡爪式，机械卡爪式又分为回转型和平移型。吸盘式的机械手夹紧力与手爪的行程有关，只能用在开合距离比较小的场合。而磁吸式手爪被吸持的物体会存在剩磁，对于不能有剩磁的物体要经过退磁工序。对于钢、铁等磁性材料制造的物体，温度超过一定范围以后就会失去磁性，故在高温时无法使用磁吸式手爪。电动夹钳式手爪具有适应性强，小巧灵活，成本低，容易维护的优点，但现有机械手手爪体积与质量较大、运动惯量大、造型不美观、安装和调整控制不便的问题。
发明内容
为了解决现有机械手手爪体积与质量较大、运动惯量大、造型不美观、安装和调整控制不便的问题，本发明采用的技术方案是：一种电动机械手手爪，其特征在于由直流减速电机，丝杆连接销，压簧，丝杆，丝杆螺母，手爪套筒，限位开关，连杆，支点销，夹钳组成；直流减速电机与丝杆用丝杆连接销固定，连杆连接丝杆螺母和夹钳，支点销将夹钳定位在手爪套筒，压簧安装在丝杆螺母末端和手爪套筒之间，限位开关安装在丝杆末端处。
本发明利用减速电机带动丝杆转动，由丝杆螺母的直线运动推动连杆运动，连杆再推动夹钳绕支点销定位的支点做开合运动，使整个手爪结构紧凑。利用丝杆末端装有的限位开关解决了丝杆螺母运动到极限位置的控制问题；利用压簧解决了丝杆螺母在极限位置运动的辅助问题；通过对电机的控制可控制夹钳的开合角度，解决了夹取不同工件大小的问题。
本发明的有益效果是夹钳手爪可灵活地完成夹取各种不同工件的动作，同时具有结构简单、小巧、紧凑、美观和成本低的特点。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的基本原理图。
图中1.直流减速电机，2.丝杆连接销，3.压簧，4.丝杆，5.丝杆螺母，6.手爪套筒，7.限位开关，8.连杆，9.支点销，10.夹钳。
具体实施方式
在图1中，将直流减速电机(1)与丝杆(4)用丝杆连接销(2)固定，用连杆(8)连接丝杆螺母(5)和夹钳(10)，夹钳(10)再用支点销(9)定位夹钳(10)在手爪套筒的支点销(9)处。压簧(3)连接在丝杆螺母(5)末端和手爪套筒(6)之间。限位开关(7)装在丝杆末端处。

Claims (1)

1.一种电动机械手手爪，其特征在于由直流减速电机，丝杆连接销，压簧，丝杆，丝杆螺母，手爪套筒，限位开关，连杆，支点销，夹钳组成；直流减速电机与丝杆用丝杆连接销固定，用连杆连接丝杆螺母和夹钳，夹钳再用支点销定位夹钳在手爪套筒的支点销处；压簧连接在丝杆螺母末端和手爪套筒之间；限位开关装在丝杆末端处。
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PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
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C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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