CN104942801A - 一种齿轮马达驱动式机械手 - Google Patents

一种齿轮马达驱动式机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN104942801A
CN104942801A CN201510360532.0A CN201510360532A CN104942801A CN 104942801 A CN104942801 A CN 104942801A CN 201510360532 A CN201510360532 A CN 201510360532A CN 104942801 A CN104942801 A CN 104942801A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
rod
manipulator
quarter butt
hydraulic fluid
Prior art date
Application number
CN201510360532.0A
Other languages
English (en)
Inventor
张芝国
Original Assignee
燕山大学里仁学院
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 燕山大学里仁学院 filed Critical 燕山大学里仁学院
Priority to CN201510360532.0A priority Critical patent/CN104942801A/zh
Publication of CN104942801A publication Critical patent/CN104942801A/zh

Links

Abstract

本发明的一种齿轮马达驱动式机械手,包括安装架、动力系统和运动系统,动力系统包括齿轮箱体、齿轮箱盖、两个动力齿轮、第一油口和第二油口,两个动力齿轮安装在齿轮箱体内部;运动系统包括齿轮连杆、第一短杆和第二短杆、机械手连杆和液压缸连杆、机械手夹板、液压缸,运动系统中各部件均为两个,并对称安装在动力系统两侧;本发明通过设置有类齿轮马达装置和四连杆结构,形成驱动力较大的机械手装置,并实现了机械手灵活的开闭功能。

Description

一种齿轮马达驱动式机械手

技术领域

[0001] 本发明涉及一种机械手,特别是涉及一种齿轮马达驱动式机械手,属于液压控制设备技术领域。

背景技术

[0002] 随着科学技术的不断发展,经济水平也在不断的增长,越来越多的行业领域开始不断地追求自动化,机械化,从而解放生产力,提高生产效率,尤其在重型机械行业,如工程机械、伐木机械等,对于这些行业,实现重载工况下的自动化更是其主要工作特点,因此能够设计一种大功率输出的机械手,来完成一些重载工作显得尤为必要。

发明内容

[0003] 针对上述问题,本发明提供一种齿轮马达驱动式机械手,其结构简单灵活、驱动力大。

[0004] 本发明采取的技术方案为:一种齿轮马达驱动式机械手,包括安装架、动力系统和运动系统,其特征在于:所述的动力系统包括齿轮箱体、齿轮箱盖、两个动力齿轮、第一油口和第二油口,所述的齿轮箱体固定安装在所述的安装架端部;所述的齿轮箱盖安装在齿轮箱体上部,所述的两个动力齿轮安装在齿轮箱体内部,并相互啮合安装,两个动力齿轮的啮合点分别与齿轮箱体内壁形成第一封闭区和第二封闭区;动力齿轮安装的轴线方向与齿轮箱盖表面相互垂直,所述的第一油口和第二油口分别安装在齿轮箱体前后两侧,并分别与第一封闭区和第二封闭区相连通;

所述的运动系统包括齿轮连杆、第一短杆和第二短杆、机械手连杆和液压缸连杆、机械手夹板、液压缸,所述的运动系统中各部件均为两个,并对称安装在动力系统两侧;所述的齿轮连杆一端固定安装在动力齿轮中心位置,齿轮连杆另一端铰接安装在所述的第一短杆端部,所述的第一短杆的另一端铰接安转在机械手连杆端部,所述的第二短杆的一端固定安装在齿轮箱体上,第二短杆的另一端铰接安装在机械手连杆上偏离第一短杆安装位置30mm~50mm处;所述的液压缸连杆一端固定安装在机械手连杆上偏离第一短杆安装位置60mm~100mm处,并与机械手连杆成一定角度,角度范围为30度~50度;所述的机械手夹板铰接安装在机械手连杆远离第一短杆安装端的另一端,所述的液压缸缸体铰接安装在机械手夹板背部,液压缸活塞铰接安装在液压缸连杆端部。

[0005] 进一步的,为了更好地使机械手适应不同的工作环境,所述的机械手夹板内侧表面设置有可拆卸安装的弹性垫装置。

[0006] 进一步的,为了实现机械手的开闭,所述的第一油口和第二油口与外部注油装置相连通,并可相互切换为注油孔和出油口。

[0007] 由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:

(I)通过设置有齿轮马达装置,通过外部液压动力输入,形成驱动力较大的机械手装置; (2)通过设置有四连杆结构,从而实现了机械手灵活的开闭功能。

附图说明

[0008] 图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

[0009]图2为本发明中将齿轮箱体隐藏后的装配立体结构示意图。

[0010]图3为本发明中安装架、齿轮箱体、动力齿轮、齿轮连杆、第二短杆、第一油口和第二油口的装配立体结构示意图。

[0011]图4为本发明中安装架、齿轮箱体、动力齿轮、齿轮连杆、第二短杆、第一油口和第二油口的装配俯视图。

[0012] 图5为本发明中动力齿轮和齿轮连杆的装配立体结构示意图。

[0013] 附图标号:1_安装架;2_齿轮箱体;3_齿轮箱盖;4_动力齿轮;5_齿轮连杆;6-第一短杆-J-第二短杆;8_机械手连杆;9_液压缸连杆;10_机械手;11_液压缸;12_第一油口 ;13_第二油口 ;14_第一封闭区;15_第二封闭区。

具体实施方式

[0014] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述,在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明,但并不作为对本发明的限定。

[0015] 如图1、图2、图3、图4、图5所示,一种齿轮马达驱动式机械手,包括安装架1、动力系统和运动系统,动力系统包括齿轮箱体2、齿轮箱盖3、两个动力齿轮4、第一油口 12和第二油口 13,齿轮箱体2固定安装在安装架I端部,便于进行工作。齿轮箱盖3安装在齿轮箱体2上部,用于齿轮箱体2的封闭。两个动力齿轮4安装在齿轮箱体2内部,并相互啮合安装,两个动力齿轮4的啮合点分别与齿轮箱体2内壁形成第一封闭区14和第二封闭区15,用于形成动力齿轮4运动的驱动力。动力齿轮4安装的轴线方向与齿轮箱盖3表面相互垂直。第一油口 12和第二油口 13分别安装在齿轮箱体2前后两侧,并分别与第一封闭区14和第二封闭区15相连通,用于形成驱动动力齿轮4的高低压区。

[0016] 运动系统包括齿轮连杆5、第一短杆6和第二短杆7、机械手连杆8和液压缸连杆

9、机械手夹板10、液压缸11,运动系统中各部件均为两个,并对称安装在动力系统两侧。齿轮连杆5 —端固定安装在动力齿轮4中心位置,随动力齿轮4的转动而转动;齿轮连杆5另一端铰接安装在所述的第一短杆6端部。第一短杆6的另一端铰接安转在机械手连杆8端部,第二短杆7的一端固定安装在齿轮箱体2上,第二短杆7的另一端铰接安装在机械手连杆8上偏离第一短杆6安装位置30mm~50mm处。液压缸连杆9 一端固定安装在机械手连杆8上偏离第一短杆6安装位置60mm~100mm处,并与机械手连杆8成一定角度,角度范围为30度~50度。齿轮连杆、第一短杆、第二短杆和机械手连杆组成了四连杆结构。机械手夹板10铰接安装在机械手连杆8远离第一短杆6安装端的另一端,液压缸11缸体铰接安装在机械手夹板10背部,液压缸11活塞铰接安装在液压缸连杆9端部,液压缸11用于控制机械手夹板10的开口大小。

[0017] 为了更好地使机械手适应不同的工作环境,机械手夹板10内侧表面设置有可拆卸安装的弹性垫装置,用于弹塑性材料的抓取。

[0018] 为了实现机械手的开闭,所述的第一油口 12和第二油口 13与外部注油装置相连通,并可相互切换为注油孔和出油口,从而实现动力齿轮4顺时针和逆时针双向旋转,即实现了机械手夹板10的开闭功能。

[0019] 本发明的工作原理:本发明在使用时,首先将第一油口 12和第二油口 13分别连接上外部液压动力源,从而实现液压油箱齿轮箱体中的注入和输出,当第一油口 12为注油孔时,第二油口 13便是出油孔,此时第一封闭区形成了高压区,液压油在外部液压动力源的驱动下,驱动动力齿轮4旋转,从而实现了机械手夹板10的闭合。当第一油口 12为出油孔时,第二油口 13便是注油孔,此时第二封闭区形成了高压区,同理液压油在外部动力源的驱动下,再次驱动动力齿轮4向反方向旋转,从而实现了机械手夹板10的打开。液压缸11的伸缩运动可以调节两个机械手夹板10之间的开口大小。

Claims (3)

1.一种齿轮马达驱动式机械手,包括安装架(1)、动力系统和运动系统,其特征在于:所述的动力系统包括齿轮箱体(2 )、齿轮箱盖(3 )、两个动力齿轮(4)、第一油口( 12 )和第二油口(13),所述的齿轮箱体(2)固定安装在所述的安装架(I)端部;所述的齿轮箱盖(3)安装在齿轮箱体(2)上部,所述的两个动力齿轮(4)安装在齿轮箱体(2)内部,并相互啮合安装,两个动力齿轮(4)的啮合点分别与齿轮箱体(2)内壁形成第一封闭区(14)和第二封闭区(15);动力齿轮(4)安装的轴线方向与齿轮箱盖(3)表面相互垂直,所述的第一油口(12)和第二油口(13)分别安装在齿轮箱体(2)前后两侧,并分别与第一封闭区(14)和第二封闭区(15)相连通; 所述的运动系统包括齿轮连杆(5)、第一短杆(6)和第二短杆(7)、机械手连杆(8)和液压缸连杆(9)、机械手夹板(10)、液压缸(11),所述的运动系统中各部件均为两个,并对称安装在动力系统两侧;所述的齿轮连杆(5)—端固定安装在动力齿轮(4)中心位置,齿轮连杆(5)另一端铰接安装在所述的第一短杆(6)端部,所述的第一短杆(6)的另一端铰接安转在机械手连杆(8)端部,所述的第二短杆(7)的一端固定安装在齿轮箱体(2)上,第二短杆(7)的另一端铰接安装在机械手连杆(8)上偏离第一短杆(6)安装位置30mm~50mm处;所述的液压缸连杆(9) 一端固定安装在机械手连杆(8)上偏离第一短杆(6)安装位置60mm~100mm处,并与机械手连杆(8)成一定角度,角度范围为30度~50度;所述的机械手夹板(10)铰接安装在机械手连杆(8)远离第一短杆(6)安装端的另一端,所述的液压缸(11)缸体铰接安装在机械手夹板(10)背部,液压缸(11)活塞铰接安装在液压缸连杆(9)端部。
2.如权利要求1所述的一种齿轮马达驱动式机械手,其特征在于:所述的机械手夹板(10)内侧表面设置有可拆卸安装的弹性垫装置。
3.如权利要求1所述的一种齿轮马达驱动式机械手,其特征在于:所述的第一油口(12)和第二油口( 13)与外部注油装置相连通,并可相互切换为注油孔和出油口。
CN201510360532.0A 2015-06-26 2015-06-26 一种齿轮马达驱动式机械手 CN104942801A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510360532.0A CN104942801A (zh) 2015-06-26 2015-06-26 一种齿轮马达驱动式机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510360532.0A CN104942801A (zh) 2015-06-26 2015-06-26 一种齿轮马达驱动式机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104942801A true CN104942801A (zh) 2015-09-30

Family

ID=54158136

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510360532.0A CN104942801A (zh) 2015-06-26 2015-06-26 一种齿轮马达驱动式机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104942801A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105730989A (zh) * 2016-01-28 2016-07-06 漳州佳龙科技股份有限公司 一种自适应的快速抱夹与移动机构及其使用方法
CN108501016A (zh) * 2017-02-28 2018-09-07 长沙泽骏装饰设计有限公司 一种可调抓力的机械手
CN108501017A (zh) * 2017-02-28 2018-09-07 长沙泽骏装饰设计有限公司 一种智能机械手
CN108527407A (zh) * 2017-03-05 2018-09-14 长沙丰畅车辆工程技术有限公司 一种抓取工具
CN108527419A (zh) * 2017-03-01 2018-09-14 长沙泽骏装饰设计有限公司 一种可调抓力的抓钳

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3734556A (en) * 1971-07-07 1973-05-22 Komatsu Seisakusko Kk Gripper device for industrial robots or the like
JPS61189836A (en) * 1985-02-18 1986-08-23 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd Work handling device of manipulator for forcing
JPH01274987A (en) * 1988-04-28 1989-11-02 Hitachi Ltd Gripper device
CN101066022A (zh) * 2007-04-03 2007-11-07 江苏大学 一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器
CN201295925Y (zh) * 2008-12-02 2009-08-26 吉林大学 遥操纵力反馈液压伺服作业机械手
CN101648380A (zh) * 2009-09-09 2010-02-17 北京航空航天大学 一种大负载宽范围的夹持器
CN102729256A (zh) * 2012-06-28 2012-10-17 浙江理工大学 欠驱动采摘机械手末端执行器装置
CN103568021A (zh) * 2012-07-20 2014-02-12 通用汽车环球科技运作有限责任公司 可重新配置的抓取装置
CN103707313A (zh) * 2013-12-03 2014-04-09 广西大学 一种电动机械手手爪
CN203779523U (zh) * 2014-04-03 2014-08-20 吴秀春 一种可以伸缩机械手

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3734556A (en) * 1971-07-07 1973-05-22 Komatsu Seisakusko Kk Gripper device for industrial robots or the like
JPS61189836A (en) * 1985-02-18 1986-08-23 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd Work handling device of manipulator for forcing
JPH01274987A (en) * 1988-04-28 1989-11-02 Hitachi Ltd Gripper device
CN101066022A (zh) * 2007-04-03 2007-11-07 江苏大学 一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器
CN201295925Y (zh) * 2008-12-02 2009-08-26 吉林大学 遥操纵力反馈液压伺服作业机械手
CN101648380A (zh) * 2009-09-09 2010-02-17 北京航空航天大学 一种大负载宽范围的夹持器
CN102729256A (zh) * 2012-06-28 2012-10-17 浙江理工大学 欠驱动采摘机械手末端执行器装置
CN103568021A (zh) * 2012-07-20 2014-02-12 通用汽车环球科技运作有限责任公司 可重新配置的抓取装置
CN103707313A (zh) * 2013-12-03 2014-04-09 广西大学 一种电动机械手手爪
CN203779523U (zh) * 2014-04-03 2014-08-20 吴秀春 一种可以伸缩机械手

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张福学: "《机器人技术及其应用》", 31 January 2000, article "机械手", pages: 456 *
成大先: "《机械设计手册》", 31 August 2008, article "液压泵和液压马达", pages: 21-124 - 21-126 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105730989A (zh) * 2016-01-28 2016-07-06 漳州佳龙科技股份有限公司 一种自适应的快速抱夹与移动机构及其使用方法
CN105730989B (zh) * 2016-01-28 2018-06-08 漳州佳龙科技股份有限公司 一种自适应的快速抱夹与移动机构的使用方法
CN108501016A (zh) * 2017-02-28 2018-09-07 长沙泽骏装饰设计有限公司 一种可调抓力的机械手
CN108501017A (zh) * 2017-02-28 2018-09-07 长沙泽骏装饰设计有限公司 一种智能机械手
CN108527419A (zh) * 2017-03-01 2018-09-14 长沙泽骏装饰设计有限公司 一种可调抓力的抓钳
CN108527407A (zh) * 2017-03-05 2018-09-14 长沙丰畅车辆工程技术有限公司 一种抓取工具

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202045526U (zh) 物料切割机及其夹紧装置
US3349927A (en) Material handling equipment
CN105252521B (zh) 多自由度工业机器人操作手
CN201198134Y (zh) 圆柱仓库码垛机器人
CN103148047B (zh) 一种内反馈数字伺服液压缸
JP4266595B2 (ja) 単一のモータ射出スクリュー駆動ハイブリッド・アクチュエータ
CN104741922A (zh) 缝纫机零件组装机
CN106239545B (zh) 电动箱体搬运机械手
CN103895032A (zh) 机器人上臂
CN203993868U (zh) 一种搬运机器人
CN202399269U (zh) 一种仿生机械手
CN203680849U (zh) 废铝压块机
CN201421681Y (zh) 机械手实训装置
CN203792351U (zh) 一种机器人抓取装置
CN104552288A (zh) 一种柔性六轴机器人
CN204308459U (zh) 四连杆摆动机构
CN203670885U (zh) 一种裸式管夹阀
JP5934830B1 (ja) バタフライバルブ開閉用油圧式ロータリーアクチュエータ
CN203707978U (zh) 一体化伺服电动缸
CN203868265U (zh) 一种零背隙的齿轮-齿条传动装置
US9914253B2 (en) Closing unit of a shaping machine
US7748761B2 (en) Gripping device for a robot or a gantry loader
RU2007148541A (ru) Устройство для выемки грунта
CN206296893U (zh) 一种三百六十度无死角机械臂
KR101879114B1 (ko) 평행사변형 원리를 응용한 로봇

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150930

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication