CN108501017A - 一种智能机械手 - Google Patents

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CN108501017A CN201710115121.4A CN201710115121A CN108501017A CN 108501017 A CN108501017 A CN 108501017A CN 201710115121 A CN201710115121 A CN 201710115121A CN 108501017 A CN108501017 A CN 108501017A
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李峰
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长沙泽骏装饰设计有限公司
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02Sensing devices

Abstract

本发明公开了一种智能机械手,包括支撑臂,所述支撑臂上设有一对抓手和一对相互啮合的齿轮。抓手用来抓取物品。抓手的前端设有压力开关,用来检测抓手内抓取物品时所受到的压力。当抓手的夹持力度达到压力开关的设定值后,断开驱动装置电路。本发明结构简单、制造方便、易于控制,可广泛用于各种智能机械手中。

Description

一种智能机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械手,特别是一种智能机械手。
背景技术
[0002] 普通的机械手、抓手上,没有压力检测装置,无法把握夹持力度,当需要抓取较为 软性、塑性的物品时,容易用力过度将物品夹坏。
发明内容
[0003] 本发明要解决的问题在于提供一种方便控制抓取力度的智能机械手。
[0004] 为解决上述问题,本发明提供了一种智能机械手,包括支撑臂,所述支撑臂上设有 一对抓手和一对相互啮合的齿轮。抓手用来抓取物品,抓手的中部通过销轴与支撑臂活动 联接。抓手的前端设有压力开关,用来检测抓手内抓取物品时所受到的压力。当抓手的夹持 力度达到压力开关的设定值后,断开驱动装置电路。抓手的后部通过连杆与齿轮活动联接, 当齿轮旋转的时候,能通过连杆带动抓手摆动。所述齿轮通过销轴固定于支撑臂上,齿轮上 设有驱动装置,用来驱动齿轮旋转,从而驱动抓手的张开和夹紧。
[0005] 本发明的有益效果是:
[0006] 成本低廉、易于制造,能够在夹持物品的时候,检测到夹紧力度的大小,通过设置 夹紧力度,防止物品被夹坏,制造简单、成本低廉、方便使用。
附图说明
[0007] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于 本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其它 的附图,其中:
[0008] 图1是本发明结构示意图。
具体实施方式
[0009] 下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述,显然,所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它 实施例,都属于本发明保护的范围。
[0010] 参阅图1,本发明提供了一种智能机械手,本实施例包括支撑臂1、控制装置、驱动 装置5。在支撑臂1上设有一对抓手2和一对相互啮合的齿轮3。抓手2用来抓取物品。
[0011]抓手2的中部通过销轴与支撑臂1活动联接,使得抓手2能绕销轴摆动。抓手2的前 端设有压力开关22,用来检测抓手2内抓取物品时所受到的压力。当抓手2的夹持力度达到 压力开关22的设定值后,断开驱动装置5的电路。
[0012] 抓手2的后部通过连杆4与齿轮3活动联接,齿轮3通过销轴固定于支撑臂1上,能自 由旋转,当齿轮3旋转的时候,能通过连杆4带动抓手2摆动。
[0013] 本实施例中,驱动装置5为单相电动机,单相电动机通过同步带51与齿轮3联接,驱 动齿轮3旋转,从而驱动抓手2的张开和夹紧。
[0014] 控制装置用来控制单相电动机的开启或者关闭。
[0015] 本发明的有益效果是:
[0016] 成本低廉、易于制造,能够在夹持物品的时候,检测到夹紧力度的大小,通过设置 夹紧力度,防止物品被夹坏,制造简单、成本低廉、方便使用。
[0017] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技 术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修 改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1. 一种智能机械手,其特征在于:包括支撑臂(1)、控制装置(6),所述支撑臂(1)上设有 一对抓手⑵和一对相互啮合的齿轮(3);所述抓手(2)的中部通过销轴与支撑臂⑴活动联 接,抓手⑵的前端设有压力开关(22),抓手(2)的后部通过连杆(4)与齿轮⑶活动联接,所 述齿轮(3)通过销轴固定于支撑臂(1)上,齿轮(3)上设有驱动装置。
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Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN101766510A (zh) * 2009-12-18 2010-07-07 东南大学 基于肌电控制的机械假手的力触觉反馈及力度控制方法
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CN104942801A (zh) * 2015-06-26 2015-09-30 燕山大学里仁学院 一种齿轮马达驱动式机械手

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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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Application publication date: 20180907

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