CN203092579U - 齿轮机器手 - Google Patents
齿轮机器手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203092579U CN203092579U CN 201220696126 CN201220696126U CN203092579U CN 203092579 U CN203092579 U CN 203092579U CN 201220696126 CN201220696126 CN 201220696126 CN 201220696126 U CN201220696126 U CN 201220696126U CN 203092579 U CN203092579 U CN 203092579U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- thumb
- sleeve
- connecting rod
- palm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本实用新型涉及一种齿轮机器手，属于家庭服务机械手。具有一个自由度，是有一个直流电机控制，食指、中指、无名指和小指结构相同且连接一起且结构相同，大拇指单独和四肢机构用连杆连接，有点机带动齿轮实现减速，再带动连杆，连杆连接四指和拇指实现抓握。本实用新型的优点结构简单、体积小、重量轻，拆卸方便，各手指间都可安装传感器，能使控制更加灵活，安全性增强。
Description
技术领域
本实用新型属于仿人机器人领域，尤其是指机器人在作业时的机械手装置。
背景技术
仿人机器人正处于飞速发展的时期，世界各国已研制出各类能再实际中使用的仿人机器人。就像人手对人的作用一样，仿人机械手是仿人机器人的关键部件之一。目前研制的各类仿人机器人手爪或者是多指灵巧手，能进行灵活抓取操作，但驱动元件多，负载能力差；或者是专用夹持器，负载能力强，抓取稳定性好，但是适应不同物体的能力差。
发明内容
本实用新型提供一种齿轮机器手，包括手掌、手指机构、拇指机构和所有的手指驱动机构；手掌内放置小功率直流驱动电机，节约了手的空间，缩小了体积。
本实用新型所采取的技术方案是：手掌为基座，电机固定在手掌内，带动齿轮实现各级减速，半齿连接在四指上，当半齿转动时带动四指张合，四指和拇指由连杆连接。
本实用新型通过研究人手的生理结构，采用仿人手结构，汲取了人手的一些优点，美化了一般机器人手爪的外形。仿人手家庭服务机器手，其优点是不仅能够满足家庭服务机器人的要求，更能应用于其他高端领域，例如代替宇航员在恶劣危险的太空环境中进行一些复杂的作业。本实用新型可以为人工智能、遥控操作以及抓取规划等方面的科研工作者提供良好的试验平台；还可以成为一些地面机器人的机械手，此外，还可以在核、生、化、环境中从事探测、取样、装配、修理等作业等。
附图说明
图1为本实用新型主视图；
图2为本实用新型传动原理图；
图3为本实用新型俯视图；
图4为本实用新型四指连接传动图；
图5为本实用新型拇指固定图；
图6为本实用新型四指固定图。
具体实施方式
参阅图1，本实用新型的特征是由食指、中指、无名指、小指和大拇指组成，食指、中指、无名指和小指结构相同且连接一起，大拇指单独和四肢机构用连杆连接。
参阅图1、图2、图3和图4，本新型齿轮机器手是由电机100固定在手掌107内，手掌107、拇指101和端盖轴123固定在支架104上，电机100转动时带动第一齿轮128与第二齿轮109啮合，第二齿轮109与第三齿轮110同轴，第三齿轮110与半齿轮111啮合，半齿轮111连接四指轴115，用连杆121将大拇指101与中指后段103连接，中指前段102固定在四指轴115上，第一套筒113和第二套筒114由第一拇指轴112连接，第三套筒117、无名指套筒119与小指套筒120连接在轴116上，拇指连接器127与第二拇指轴126相连接，将其固定安装在端盖125与半端盖之间，由端盖轴123相连接。
Claims (2)
1.一种齿轮机器手，其特征在于：手掌为基座，电机固定在手掌内，带动齿轮实现各级减速，半齿连接在四指上，当半齿转动时带动四指张合，四指和拇指由连杆连接。
2.根据权利要求书1所述的齿轮机器手，其特征在于：电机(100)固定在手掌(107)内，手掌(107)、拇指(101)和端盖轴(123)固定在支架(104)上，电机(100)转动时带动第一齿轮(128)与第二齿轮(109)啮合，第二齿轮(109)与第三齿轮(110)同轴，第三齿轮(110)与半齿轮(111)啮合，半齿轮(111)连接四指轴(115)，用连杆(121)将大拇指(101)与中指后段(103)连接，中指前段(102)固定在四指轴(115)上，第一套筒(113)和第二套筒(114)由第一拇指轴(112)连接，第三套筒(117)、无名指套筒(119)与小指套筒(120)连接在轴(116)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220696126 CN203092579U (zh) | 2012-12-05 | 2012-12-05 | 齿轮机器手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220696126 CN203092579U (zh) | 2012-12-05 | 2012-12-05 | 齿轮机器手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203092579U true CN203092579U (zh) | 2013-07-31 |
Family
ID=48844018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201220696126 Expired - Fee Related CN203092579U (zh) | 2012-12-05 | 2012-12-05 | 齿轮机器手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203092579U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104465071A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-03-25 | 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 | 互感器自动绕线装置 |
| CN106390334A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-15 | 宁波力匠机器人科技有限公司 | 一种齿轮机器手 |
| CN108466253A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-08-31 | 飞依诺科技(苏州)有限公司 | 一种夹取装置 |
| CN108501016A (zh) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 长沙泽骏装饰设计有限公司 | 一种可调抓力的机械手 |
| CN108501017A (zh) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 长沙泽骏装饰设计有限公司 | 一种智能机械手 |
| CN109330751A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-02-15 | 中国科学院自动化研究所 | 一种联动式假肢手 |
| CN110587571A (zh) * | 2019-10-18 | 2019-12-20 | 南京蜘蛛侠智能机器人有限公司 | 一种机械臂小车 |
-
2012
- 2012-12-05 CN CN 201220696126 patent/CN203092579U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104465071A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-03-25 | 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 | 互感器自动绕线装置 |
| CN106390334A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-15 | 宁波力匠机器人科技有限公司 | 一种齿轮机器手 |
| CN108501016A (zh) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 长沙泽骏装饰设计有限公司 | 一种可调抓力的机械手 |
| CN108501017A (zh) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 长沙泽骏装饰设计有限公司 | 一种智能机械手 |
| CN108466253A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-08-31 | 飞依诺科技(苏州)有限公司 | 一种夹取装置 |
| CN109330751A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-02-15 | 中国科学院自动化研究所 | 一种联动式假肢手 |
| CN110587571A (zh) * | 2019-10-18 | 2019-12-20 | 南京蜘蛛侠智能机器人有限公司 | 一种机械臂小车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203092579U (zh) | 齿轮机器手 | |
| CN204893945U (zh) | 仿人类手臂关节的家政机器人 | |
| CN202572399U (zh) | 一种机器人同步灵巧机械手 | |
| CN103056878B (zh) | 一种仿生结构机械传动机器人 | |
| CN100439048C (zh) | 机器人拟人手欠驱动多指装置 | |
| CN103317519B (zh) | 一种合作目标捕获锁紧装置 | |
| CN102873690B (zh) | 一种形状记忆合金驱动的灵巧手 | |
| CN101244563A (zh) | 一种仿人手家庭服务用机器手 | |
| CN101204815A (zh) | 气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂 | |
| CN101817181B (zh) | 基于气动肌肉的六自由度柔性机械手臂 | |
| CN104209953A (zh) | 机器人电动抓持器 | |
| CN104511906B (zh) | 多关节机械手 | |
| CN202241307U (zh) | 连杆滑块式欠驱动仿生机器人手装置 | |
| CN102896636B (zh) | 差动轮系耦合自适应欠驱动手指装置 | |
| CN106726199B (zh) | 一种助老助残机器人 | |
| CN105058409A (zh) | 二维拇指仿生手头 | |
| CN104875215B (zh) | 一种两自由度仿人手腕装置 | |
| CN103895008A (zh) | 一种仅含转动副的空间三平动并联机器人机构 | |
| CN201231484Y (zh) | 仿人机械手 | |
| CN204868896U (zh) | 基于四杆结构的二自由度机械手爪 | |
| CN203471788U (zh) | 多关节机械手 | |
| CN109199590A (zh) | 血管介入用变通道和顺位的操作机械手及手术机器人 | |
| CN103072133A (zh) | 一种三自由度移动解耦并联机器人机构 | |
| CN203656162U (zh) | 多动力切换啮合器 | |
| CN201998167U (zh) | 活节双爪指简易机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130731 Termination date: 20131205 |