CN103568368B - 单根拎手绳安装机构及安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及将拎手绳连接到袋体上的装置和方法。该装置包括机架、拎手绳定长上料机构、两个穿绳打结机构和两把切刀，穿绳打结机构包括安装座、穿绳机械手、第一执行元件和通过第一执行元件驱动的升降座，升降座设有第三执行元件、第二执行元件、通过第三执行元件驱动的竖置的转轴和通过第二执行元件驱动的提杆，转轴下端连接有转盘和位于转盘下方的绕绳机械手，提杆穿过转轴并伸出转盘，切刀包括砧板、刀片和按压块，拎手绳定长上料机构包括可挑绳环、导杆和可沿导杆移动的绳钩，导杆和两个穿绳机械手位于同一平面内。本发明解决了拎手绳安装过程中所存在的容易损伤袋体、作业不便、拎手绳的结及长度一致性差的问题。

Description

单根拎手绳安装机构及安装方法

技术领域

本发明涉及将拎手绳连接到袋体上的装置和方法，尤其涉及一种将单根拎手绳安装到袋体上的安装机构和安装方法，属于手提纸袋加工领域。

背景技术

现有的手提纸袋的供使用者拎的结构有两种，一种为直接开设在袋体上的手孔，另一种为连接在袋体上拎手。

在中国专利号为2004200254298、授权公告日为2005年3月2日、名称为“手提纸袋”的专利文献中公开了一种由袋绳（拎手）和袋体构成的手提纸袋。该专利文献中的袋体同拎手绳的连接方式为：在袋体上开设穿绳孔，拎手绳的两端由外而内穿过穿绳孔，在拎手绳的端部设有绳扣，通过绳扣卡在穿绳孔上防止拎手绳从穿绳孔内脱出。

拎手绳同袋体的连接方式除了上述专利文献中公开的方式为，另一种最常见的连接方式为在拎手绳的端部直接打结。现有的通过打结的方式将拎手绳连接在袋体上的过程都是通过手工完成的。

手工安装拎手绳时需要将经穿绳孔穿到袋体内部的拎手绳端部拉出袋体外进行或将手伸至袋体内部进行作业，该作业方式不仅不便而且容易导致袋体变形损伤；手工安装拎手绳的方式存在拎手绳端部的结及拎手绳的长度的一致性差的不足；手工打结需要耗费较多人工，不便于生产管理。

发明内容

本发明提供了一种可将单根拎手绳的两端穿设到袋体内部并完成打结动作的单根拎手绳安装机构和单拎手绳安装方法，以解决手提纸袋生产过程中通过手工将单根拎手绳安装到袋体上的作业方式所存在的容易损伤袋体、作业不便、拎手绳的结及长度一致性差的问题。

以上技术问题是通过下列技术方案解决的：一种单根拎手绳安装机构，包括机架以及设置在机架上的拎手绳定长上料机构、两个穿绳打结机构和两把切刀，两个穿绳打结机构沿袋体的长度方向分布，两个穿绳打结机构位于两把切刀之间，穿绳打结机构包括安装座和设置在安装座上的穿绳机械手、第一执行元件和通过第一执行元件驱动的升降座，升降座上设有第三执行元件、第二执行元件、通过第三执行元件驱动的竖置的转轴和通过第二执行元件驱动的提杆，转轴下端连接有转盘，转盘设有位于其下方的绕绳机械手，提杆穿过所述转轴，提杆的下端伸出所述转盘，所述切刀包括砧板和同砧板相配合的刀片和按压块，所述拎手绳定长上料机构包括可沿袋体长度方向移动的挑绳环、位于两个穿绳打结机构之间的导杆和可沿导杆延伸方向移动的绳钩，导杆和两个穿绳打结机构中的穿绳机械手位于同一平面内。使用时，通过一个穿绳打结机构将拎手绳卷的端头穿过袋体同一个侧壁上的两个穿绳孔中的一个并打结，然后通过拎手绳定长上料机构从拎手绳卷上拉出对应长度的拎手绳并通过对应的切刀切断，然后通过另一个穿绳打结机构将拎手绳的另一端穿过另一个穿绳孔并打结而完成单侧拎手绳的安装。第一执行元件、第二执行元件和第三执行元件可以为气缸、液压缸、马达等现有的元件。

作为优选，拎手绳定长上料机构还包括延袋体长度方向延伸的第一丝杆、驱动第一丝杆转动的第四驱动元件和同第一丝杆相配套的第一螺纹套，所述挑绳环同所述第一螺纹套连接在一起。使用过程中通过第四驱动元件驱动第一丝杆转动、第一丝杆驱动第一螺纹套沿第一丝杆移动，第一螺纹套带动挑绳环移动。结构紧凑，挑绳环移动时的平稳性好。第四驱动元件可以为马达，气缸和油缸等。

作为优选，所述导杆为管状结构，所述导杆内设有第二丝杆和同第二丝杆相配套的第二螺纹套，所述导杆设有沿导杆长度方向延伸的移动口，所述绳钩穿过所述移动口同所述第二螺纹套连接在一起，所述第二丝杆通过第五驱动元件驱动。使用过程中通过第五驱动元件驱动第二丝杆转动、第二丝杆驱动第二螺纹套沿第二丝杆移动，第二螺纹套带动绳钩沿导杆移动。结构紧凑，绳钩移动时的平稳性好，绳钩去钩拎手绳时的可靠性好。导杆能够启到保护驱动绳钩的部件的作用。

本发明还包括导向环，导向环位于由挑绳环和两个砧板三者所确定的平面的上方。当导向环从拎手绳卷上拉出对折的两股绳时，使得位于拎手绳卷和挑绳环之间的那股绳位于位于袋体和挑绳环之间的那股绳的上方，确保绳钩沿导杆上升的过程中，绳钩只能钩到位于袋体和挑绳环之间的那股绳。提高了动作时的可靠性。能自动避开另一股绳，自动化程度高。

作为优选，所述提杆设有绕绳段，所述转盘设有下端抵接在所述绕绳段上的退绳结构。“绕绳段”是指打结过程中提杆上供拎手绳缠绕的部分。当提杆牵引拎手绳的端部上升的过程中，拎手绳缠绕在缠绕段上而形成的绳环有时会随同提杆一起上升、导致拎手绳的端部不能穿过绳环而致使打结不成功，设计退绳结构后，退绳结构能阻止绳 环的上升，打结时的可靠性好。

作为优选，所述退绳结构包括套设在绕绳段上的退绳环和将退绳环悬挂在转盘上的连接杆。提杆提升拎手绳的端部的过程中，通过退绳环去阻止拎手绳在绕绳段上所形成的绳环的上升。动作更加可靠。

作为优选，所述提杆设有吸附通道，所述吸附通道的进口设置在提杆的下端侧面上，所述吸附通道的出口连接有真空源。拎手绳完成绕环动作后，启动真空源，在真空源的作用下拎手绳的自由端吸附在吸附通道的进口上而随同提杆一起上升、完成打结过程中的穿线动作。在拎手绳的自由端穿过拎手绳在提杆上所形成的绳环的过程中，拎手绳的端部不会同提杆分开。进行打结时的动作可靠性好。

作为优选，所述绕绳机械手包括固接于转盘的绕绳夹和绕绳夹合拢气缸，绕绳夹包括一对绕绳夹片，绕绳夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述绕绳夹片设有绕绳夹合拢控制段，所述绕绳夹合拢控制段沿绕绳夹开合方向的外观尺寸从上向下逐渐增大，所述绕绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有绕绳夹挤压环，绕绳夹挤压环套设在一对绕绳夹片的绕绳夹合拢控制段上。初始状态时，绕绳夹子处于张开状态，当绕绳夹合拢气缸驱动绕绳夹挤压环在绕绳夹合拢控制段上从上向下移动时，绕绳夹挤压环挤压一对绕绳夹片，绕绳夹片靠拢（即绕绳夹合拢）从而实现对拎手绳的夹持作用。反之，当绕绳夹合拢气缸驱动绕绳空啊挤压环在绕绳夹合拢控制段上从下向上移动时，绕绳夹挤压环松开对一对绕绳夹片的挤压作用，绕绳夹片在弹性力的作用下分开（即绕绳夹自动张开且回到初始状态），绕绳夹松开对拎手绳的夹持作用。绕绳夹片之间的弹性合拢可以像现有的镊子的结构一样，通过绕绳夹片本身的弹性来实现，也可以通过弹簧来实现。

作为优选，所述穿绳机械手包括夹子安装座和将夹子安装座连接在安装座上的夹子平移气缸，夹子安装座上固接有穿绳夹和穿绳夹合拢气缸，穿绳夹包括一对穿绳夹片，穿绳夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述穿绳夹片设有穿绳夹合拢控制段，所述穿绳夹合拢控制段沿穿绳夹开合方向的外观尺寸从穿绳夹的开口窄的一端向穿绳夹开口宽的一端逐渐增大，所述穿绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有穿绳夹挤压环，穿绳夹挤压环套设在一对穿绳夹片的穿绳夹合拢控制段上。初始状态时，夹子处于张开状态，且远离绕绳机械手，夹子开合的动作过程同燃烧机械手中的动作过程相同。夹子平移气缸用于控制夹子远离和靠近缠绕机械手，即实现将拎手绳穿过穿绳孔和完成穿绳动作后退出。

一种单根拎手绳安装方法，其特征在于：

第一步、使袋体张开并使位于袋体同一个侧壁上的两个穿绳孔对齐两个穿绳打结机构的穿绳机械手，两个穿绳打结机构分别称为第一穿绳打结机构和第二穿绳打结机构；

第二步、使挑绳环位于第一穿绳打结机构的外侧，将拎手绳卷的端部穿过挑绳环后伸至第一穿绳打结机构的穿绳机械手中；“拎手绳卷”是指长度为安装于袋体上的单根拎手绳长度的两倍以上的绳，该绳可以是卷起状态或摊开状态。“外侧”是指一个穿绳打结结构的远离另一个穿绳打结结构的一侧。

第三步、第一穿绳打结机构将拎手绳卷的端头穿过袋体同一个侧壁上的两个穿绳孔中的一个穿绳孔后并打结；

第四步、挑绳环移动到第二穿绳打结机构的外侧，绳钩从初始位置沿导杆上升，绳钩上升过程中钩在拎手绳段上并牵引拎手绳段伸长到同所需的拎手绳长度相等，拎手绳段两端对应进入到两个穿绳机械手中，第二穿绳打结机构中的穿绳机械手夹持住拎手绳段的端头；“拎手绳段”是指拎手绳卷的同袋体连接在一起的一端上的将被切刀从拎手绳卷上裁切下来而形成拎手绳的部分。

第五步、第二穿绳机械手所在侧的切刀的刀片将拎手绳段从拎手绳卷上断开而形成单个拎手绳，按压块将拎手绳卷的端头按压在砧板上；

第六步、第二穿绳打结机构将拎手绳的端头穿过袋体同一个侧面上的两个穿绳孔中的另一个穿绳孔后并打结；至此即完成了单根拎手绳的安装；

以上各步中的穿绳打结方法为：

第一步：穿绳机械手夹持住拎手绳的端头并将拎手绳头部经穿绳孔送到袋体的内部，第一执行元件使升降座下降，升降座驱动提杆的下端和绕绳机械手进入袋体的内部；

第二步，通过绕绳机械手夹持住被穿绳机械手送入袋体内部的拎手绳端头，穿绳机械手松开对拎手绳的夹持并回到初始位置；

第三步、通过第三执行元件驱动转轴旋转360°以上，转轴通过转盘带动绕绳机械手绕提杆转动，绕绳机械手牵引拎手绳缠绕在提杆上而形成绳环，在绳环形成完整的环之前第一执行元件使升降座上升而使得绳环形成完整的环时绳头能够从绳位于穿绳孔的部位的上方穿过；

第四步、绕绳机械手松开对拎手绳端头的夹持作用，拎手绳的端部同提杆连接在一起；

第五步、通过第二执行元件使提杆相对于转盘上升，提杆上升时带动拎手绳端头穿过绳环，从而完成打结动作；

第六步、通过第二执行元件使提杆相对于转盘下降到初始位置，第一执行元件使升降座上升到初始位置，升降座驱使提杆的下端和绕绳机械手离开袋体的内部，第三执行元件驱动转轴而带动绕绳机械手回位到初始位置。

本发明具有下述优点，能从拎手绳卷上切出所需长度的拎手绳并完成拎手绳两端的穿绳和打结动作，单根拎手绳安装到袋体上的过程中不需要作业人员的手伸至袋体内即能完成打结动作，不会对袋体造成损伤，提高了拎手绳安装时的方便性；能够实现自动打结，打结时的效率高，自动化程度好；结构简单；打出的结的和拎手绳长度的一致性好。

附图说明

图1为本发明实施例一的立体结构示意图。

图2为实施例一中的导杆和绳钩的连接关系示意图。

图3为实施例一中的穿绳打结机构的示意图。

图4为实施例一的使用状态示意图。

图5为拎手绳绕在绕绳段上时的俯视示意图，为了便于观看，将绕绳夹回到了初始位置。

图6为本发明实施例二中的穿绳夹的示意图。

图7为本发明实施例二的打结结构的示意图。

图中：机架1，定位杆11，拎手绳卷安装架12，导向环13，穿绳打结机构2，安装座21，穿绳机械手22，夹子安装座221，夹子平移气缸222，穿绳夹223，穿绳夹片2231，穿绳夹合拢控制段22311，穿绳夹头22312，夹头的自由端端面223121，铰轴2232，张开弹簧2233，穿绳夹合拢气缸224，穿绳夹合拢气缸的活塞杆2241，穿绳夹挤压环225，打结结构23，第一执行元件231，升降座232，第三执行元件233，第三执行元件驱动轴2331，主动齿轮2332，第二执行元件234，转轴235，从动齿轮2351，转盘2352，退绳结构2353，退绳杆23531，退绳环23532，连接杆23533，提杆236，绕绳段2361，钩头2362，吸附通道2363，吸附通道的进口23631，吸附通道的出口23632，真空源2364，绕绳机械手237，绕绳夹2371，绕绳夹片23711，绕绳夹合拢控制段237111，绕绳夹头237112，绕绳夹合拢气缸2372，绕绳夹合拢气缸的活塞杆23721，绕绳夹挤压环2373，切刀3，砧板31，刀片32，按压块33，裁切气缸34，拎手绳定长上料机构4，第一丝杆41，第四驱动元件42，第一螺纹套43，挑绳环44、导杆45，移动口451，绳钩46，第五驱动元件47，第二丝杆48，第二螺纹套49，袋体5，穿绳孔51，拎手绳卷6，拎手绳7，拎手绳端头71，拎手绳位于穿绳孔的部位72，绳环73，拎手绳的自由段的长度L。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

实施例一，参见图1，一种单根拎手绳安装机构，包括机架1。机架1设有2个穿绳打结机构2、两把切刀3和拎手绳定长上料机构4。

两个穿绳打结机构2沿左右方向分布在机架1上。两个穿绳打结机构2位于两把切刀3之间。穿绳打结机构2包括安装座21以及设置在安装座21上的穿绳机械手22和打结结构23。

切刀3包括设置在安装座21上的砧板31以及位于砧板31上方的刀片32和按压块33。刀片32和按压块33通过裁切气缸34安装于安装座21。

拎手绳定长上料机构4包括挑绳环44、导杆45和绳钩46。挑绳环44安装在第一螺纹套43上。第一螺纹套43螺纹配合在第一丝杆41上。第一丝杆41延左右方向延伸。第一丝杆41固定在机架1上。第一丝杆41通过第四驱动元件42驱动。第四驱动元件42为马达。机架1上还设有防止第一螺纹套43转动的两个定位杆11。

导杆45固接在机架1上。导杆45倾斜设置。导杆45和两个穿绳机械手22位于同一平面内。绳钩46设置在导杆45上。导杆45的上端固接有第五驱动元件47。第五驱动元件47为马达。

机架1还设置有拎手绳卷安装架12和导向环13。导向环13位于由挑绳环44和两个砧板32三者所确定的平面的上方。

参见图2，导杆45为管状结构。导杆45内设有第二丝杆48和同第二丝杆48相配套的第二螺纹套49。第二丝杆48通过第五驱动元件47驱动。导杆45设有沿导杆长度方向延伸的移动口451。绳钩46穿过移动口451同第二螺纹套49连接在一起。

参见图3，穿绳机械手22包括夹子安装座221和将夹子安装座221连接在安装座21上的夹子平移气缸222。夹子安装座221上固接有穿绳夹223和穿绳夹合拢气缸224。穿绳夹223包括一对穿绳夹片2231。穿绳夹片2231为弹性钢片。穿绳夹片2231呈“八”字形连接在一起且呈水平状态。穿绳夹片2231设有穿绳夹合拢控制段22311和穿绳夹头22312。穿绳夹合拢控制段22311为左端窄右端宽的锲形。穿绳夹头22312为柱形。穿绳夹合拢气缸的活塞杆2241上固接有穿绳夹挤压环225。穿绳夹挤压环225同时套设在两个穿绳夹合拢控制段22311上。

打结结构23包括第一执行元件231、通过第一执行元件231支撑在安装座21上的升降座232。很显然悬挂也是可以的。

第一执行元件231为双行程气缸。

升降座232设有第三执行元件233、第二执行元件234、竖置的转轴235和穿设在转轴235上的提杆236。第三执行元件233为竖置的伺服马达。第三执行元件驱动轴2331上设有有主动齿轮2332。第二执行元件234为竖置的气缸。该气缸的活塞杆同提杆236的上端固接在一起。转轴235悬挂在升降座232上且可相对于升降座转动。转轴235的上端设有从动齿轮2351。从动齿轮2351和主动齿轮2332啮合在一起。

转轴235下端固接有转盘2352。提杆236的下端伸出转盘2352。提杆236的下端设有绕绳段2361和钩头2362。绕绳段2361的直径大于提杆236的直径。钩头2362为弹簧钢丝制作而成。

转盘2352设有位于其下方的退绳结构2353和绕绳机械手237。退绳结构2353包括四根退绳杆23531。退绳杆23531沿提杆236的周向分布。退绳杆23531的上端朝远离提杆236的方向倾斜。退绳杆23531的下端抵接在绕绳段2361的侧面上。

绕绳机械手237包括固接于转盘2352下表面上的绕绳夹2371和绕绳夹合拢气缸2372。绕绳夹2371包括一对绕绳夹片23711。绕绳夹片23711为弹性钢片。绕绳夹片23711呈“八”字形连接在一起且呈竖直状态。绕绳夹片23711设有绕绳夹合拢控制段237111和绕绳夹头237112。绕绳夹合拢控制段237111为下端宽上端窄的锲形。绕绳夹头237112为柱形。绕绳夹合拢气缸的活塞杆23721上固接有绕绳夹挤压环2373。绕绳夹挤压环2373同时套设在两个绕绳夹合拢控制段237111上。

本实施例中还包括用于控制第一执行元件、第二执行元件、第三执行元件、第四执行元件、第五执行元件、两个穿绳机械手和两个绕绳机械手的控制装置。控制装置在图中没有画出。

通过本单根拎手绳安装机构进行单根拎手绳安装的方法为：

第一步、参见图4，使袋体5（为了能观察到袋体的内部，图4中只将袋体画出了部分）张开并使位于同一个袋体侧壁上的两个穿绳孔51分别对齐两个穿绳打结机构2的穿绳机械手22。为了表述方便，将位于图中左侧的穿设打结机构称为第一穿绳打结机构、位于图中右侧的穿设打结机构称为第二穿绳打结机构，位于图中左侧的切刀称为第一切刀、位于图中右侧的切刀称为第二切刀。

第二步、参见图4，使挑绳环44移动到位于第一穿绳打结机构的外侧即图中左侧，将有拎手绳7绕成的拎手绳卷6的端部依次穿过导向环13和挑绳环44后伸至第一穿绳打结机构的穿绳机械手22中。参见图1，挑绳环44是通过控制装置控制第四驱动元件42工作，第四驱动元件42带动第一丝杆41转动，第一丝杆41带动第一螺纹套43沿左右方向平移，第一螺纹套43带动挑绳环44左右移动。

第三步、参见图4，第一穿绳打结机构将拎手绳卷的端头穿过袋体51同一个侧壁上的两个穿绳孔51中的位于左侧的那个穿绳孔后并打结。

第四步、参见图1挑绳环44移动到第二穿绳打结机构的外侧即图中右侧，绳钩46从初始位置（初始位置为低于穿绳孔的位置）沿导杆45上升，绳钩46上升过程中钩在拎手绳段上并牵引拎手绳段伸长到同所需的拎手绳长度相等，拎手绳段两端对应进入到两个穿绳机械手22中，第二穿绳打结机构中的穿绳机械手夹持住拎手绳段的端部。参见图2，绳钩46移动的方法为：通过控制装置控制第五驱动元件47工作，第五驱动元件47带动第二丝杆48转动，第二丝杆48带动第二螺纹套49沿导杆45上升，第二螺纹套49带动绳钩46沿导杆45上升。

第五步、参见图1，第二切刀3的刀片32配合砧板31将拎手绳段从拎手绳卷上断开而形成单个的拎手绳，按压块33将绳卷的端头按压在砧板31上。切刀32和按压块33是在控制装置的控制下通过裁切气缸44驱动的。

第六步、参见图4，第二穿绳打结机构将单个拎手绳的端头穿过袋体5同一个侧面上的两个穿绳孔51中位于右侧的那个穿绳孔后并打结；至此即完成了单根拎手绳的安装；

以上各步中的穿绳打结方法为：参见图3并结合图4和图5，初始状态时，穿绳机械手22和绕绳机械手237位于同一个平面内，穿绳夹223和绕绳夹2371都处于张开状态，第一执行元件231即双行程气缸处于两个行程都伸长的状态，第二执行元件234即气缸处于伸长状态。

第一步：穿绳机械手22夹持住拎手绳的端部并将拎手绳端部经穿绳孔送到袋体5的内部，第一执行元件231使升降座232下降，升降座231驱动提杆236的下端和绕绳机械手237进入袋体5的内部。穿绳机械手22的动作过程为：该穿绳动作的具体动作过程为：首先穿绳夹合拢气缸224驱动穿绳夹挤压环225朝向袋体5移动、使得一对穿绳夹片2231合拢即穿绳夹223夹持住拎手绳7的端部，然后夹子平移气缸222驱动夹子安装座221朝向袋体5移动，夹子安装座221带动其上的所有部件一起朝向袋体5移动，穿绳夹223将拎手绳7的端部经穿绳孔51穿进袋体5内。

第二步，通过绕绳机械手237夹持住被穿绳机械手22送入袋体内部的拎手绳端头，穿绳机械手22松开对拎手绳的夹持并回到初始位置；

第三步、通过第三执行元件233驱动转轴235旋转360°以上，转轴235通过转盘2352带动绕绳机械手237绕提杆236转动，绕绳机械手237牵引拎手绳缠绕在提杆236上而形成绳环73，在绳环形成完整的环之前第一执行元件231使升降座232上升而使得绳环形成完整的环时绳头能够从绳位于穿绳孔的部位72的上方穿过。

第四步、绕绳机械手237松开对拎手绳端头71的夹持作用，拎手绳的端头71搁置在钩头2362而同提杆236连接在一起。

第五步、通过第二执行元件234使提杆236相对于转盘2352上升，提杆2352上升时带动拎手绳头71穿过绳环73，从而完成打结动作。

第六步、通过第二执行元件234使提杆236相对于转盘2352下降到初始位置，第一执行元件231使升降座232上升到初始位置，升降座232驱使提杆236的下端和绕绳机械手237离开袋体5的内部，第三执行元件233驱动转轴235而带动绕绳机械手237回位到初始位置。

实施例二，同实施例一的不同之处为：参见图6，穿绳夹片2231通过铰轴2232铰接在一起。穿绳夹合拢控制段22311的外表面为锥面。一对穿绳夹片2231之间设有张开弹簧2233。夹头的自由端端面223121为球面。通过张开弹簧2233来使一对穿绳夹片2231保持在分开状态。构成绕绳机械手的绕绳夹的结构形式同穿绳夹的结构形式相同。

参见图7，退绳结构2353包括套设在绕绳段2361上的退绳环23532和将退绳环23532悬挂在转盘2352上的连接杆23533。提杆236内设有沿上下方向延伸的吸附通道2363。吸附通道的进口23631设置在提杆236的下端的绕绳段2361的侧面上。吸附通道的出口23632同真空源2364通过软管对接在一起。使用过程中通过真空吸附作用使拎手绳端头吸附在提杆236上来进行拎手绳端部同提杆的固定。

参见图5并结合图3，该实施例的安装方法同实施例一中的安装方法的不同之处为：为了确保绕绳完成后拎手绳的自由段的长度L（拎手绳的自由段长度是指拎手绳的从拎手绳的末端开始至拎手绳位于穿绳孔的部位92之间的部分的长度）不会从绳环93内推出。在打结动作中增加了如下动作：当穿绳机械手22松开对拎手绳7的夹持作用后，绕绳机械手237绕提杆236转动360°以下，绕绳机械手237松开对拎手绳7的夹持作用并在第三驱动元件233的驱动下回转到初始状态，绕绳机械手237再夹持住拎手绳位于穿绳孔的部位72。增加了该动作后，打结时的成功率更高、可靠性更好，尤其是在绕绳段的直径较小时、拎手绳7需要绕提杆720°以上才能使拎手绳的自由段的长度L较长的情况下打结的可靠性体现得更为明显。

Claims (8)

1.一种单根拎手绳安装机构，其特征在于，包括机架以及设置在机架上的拎手绳定长上料机构、两个穿绳打结机构和两把切刀，两个穿绳打结机构沿袋体的长度方向分布，两个穿绳打结机构位于两把切刀之间，穿绳打结机构包括安装座和设置在安装座上的穿绳机械手、第一执行元件和通过第一执行元件驱动的升降座，升降座上设有第三执行元件、第二执行元件、通过第三执行元件驱动的竖置的转轴和通过第二执行元件驱动的提杆，转轴下端连接有转盘，转盘设有位于其下方的绕绳机械手，提杆穿过所述转轴，提杆的下端伸出所述转盘，所述切刀包括砧板和同砧板相配合的刀片和按压块，所述拎手绳定长上料机构包括可沿袋体长度方向移动的挑绳环、位于两个穿绳打结机构之间的导杆和可沿导杆延伸方向移动的绳钩，导杆和两个穿绳打结机构中的穿绳机械手位于同一平面内，所述绕绳机械手包括固接于转盘的绕绳夹和绕绳夹合拢气缸，绕绳夹包括一对绕绳夹片，绕绳夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述绕绳夹片设有绕绳夹合拢控制段，所述绕绳夹合拢控制段沿绕绳夹开合方向的外观尺寸从上向下逐渐增大，所述绕绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有绕绳夹挤压环，绕绳夹挤压环套设在一对绕绳夹片的绕绳夹合拢控制段上，所述穿绳机械手包括夹子安装座和将夹子安装座连接在安装座上的夹子平移气缸，夹子安装座上固接有穿绳夹和穿绳夹合拢气缸，穿绳夹包括一对穿绳夹片，穿绳夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述穿绳夹片设有穿绳夹合拢控制段，所述穿绳夹合拢控制段沿穿绳夹开合方向的外观尺寸从穿绳夹的开口窄的一端向穿绳夹开口宽的一端逐渐增大，所述穿绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有穿绳夹挤压环，穿绳夹挤压环套设在一对穿绳夹片的穿绳夹合拢控制段上。

2.根据权利要求1所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，拎手绳定长上料机构还包括延袋体长度方向延伸的第一丝杆、驱动第一丝杆转动的第四驱动元件和同第一丝杆相配套的第一螺纹套，所述挑绳环同所述第一螺纹套连接在一起。

3.根据权利要求1或2所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，所述导杆为管状结构，所述导杆内设有第二丝杆和同第二丝杆相配套的第二螺纹套，所述导杆设有沿导杆长度方向延伸的移动口，所述绳钩穿过所述移动口同所述第二螺纹套连接在一起，所述第二丝杆通过第五驱动元件驱动。

4.根据权利要求1或2所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，还包括导向环，导向环位于由挑绳环和两个砧板三者所确定的平面的上方。

5.根据权利要求1或2所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，所述提杆设有绕绳段，所述转盘设有下端抵接在所述绕绳段上的退绳结构。

6.根据权利要求5所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，所述退绳结构包括套设在绕绳段上的退绳环和将退绳环悬挂在转盘上的连接杆。

7.根据权利要求1或2所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，所述提杆设有吸附通道，所述吸附通道的进口设置在提杆的下端侧面上，所述吸附通道的出口连接有真空源。

8.一种适用于权利要求1所述的单根拎手绳安装机构的单根拎手绳安装方法，其特征在于：

第一步、使袋体张开并使位于袋体同一个侧壁上的两个穿绳孔对齐两个穿绳打结机构的穿绳机械手，两个穿绳打结机构分别称为第一穿绳打结机构和第二穿绳打结机构；

第二步、使挑绳环位于第一穿绳打结机构的外侧，将拎手绳卷的端部穿过挑绳环后伸至第一穿绳打结机构的穿绳机械手中；

第三步、第一穿绳打结机构将拎手绳卷的端头穿过袋体同一个侧壁上的两个穿绳孔中的一个穿绳孔后并打结；

第四步、挑绳环移动到第二穿绳打结机构的外侧，绳钩从初始位置沿导杆上升，绳钩上升过程中钩在拎手绳段上并牵引拎手绳段伸长到同所需的拎手绳长度相等，拎手绳段两端对应进入到两个穿绳机械手中，第二穿绳打结机构中的穿绳机械手夹持住拎手绳段的端头；

第五步、第二穿绳机械手所在侧的切刀的刀片将拎手绳段从拎手绳卷上断开而形成单个拎手绳，按压块将拎手绳卷的端头按压在砧板上；

第六步、第二穿绳打结机构将拎手绳的端头穿过袋体同一个侧面上的两个穿绳孔中的另一个穿绳孔后并打结；至此即完成了单根拎手绳的安装；

以上各步中的穿绳打结方法为：

第一步：穿绳机械手夹持住拎手绳的端头并将拎手绳头部经穿绳孔送到袋体的内部，第一执行元件使升降座下降，升降座驱动提杆的下端和绕绳机械手进入袋体的内部；

第二步，通过绕绳机械手夹持住被穿绳机械手送入袋体内部的拎手绳端头，穿绳机械手松开对拎手绳的夹持并回到初始位置；

第三步、通过第三执行元件驱动转轴旋转360°以上，转轴通过转盘带动绕绳机械手绕提杆转动，绕绳机械手牵引拎手绳缠绕在提杆上而形成绳环，在绳环形成完整的环之前第一执行元件使升降座上升而使得绳环形成完整的环时绳头能够从绳位于穿绳孔的部位的上方穿过；

第四步、绕绳机械手松开对拎手绳端头的夹持作用，拎手绳的端部同提杆连接在一起；

第五步、通过第二执行元件使提杆相对于转盘上升，提杆上升时带动拎手绳端头穿过绳环，从而完成打结动作；

第六步、通过第二执行元件使提杆相对于转盘下降到初始位置，第一执行元件使升降座上升到初始位置，升降座驱使提杆的下端和绕绳机械手离开袋体的内部，第三执行元件驱动转轴而带动绕绳机械手回位到初始位置。