CN103568370B - 手提纸袋拎手绳安装装置及安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及手提纸袋拎手安装装置和方法。该装置包括机架以及设置在机架上的拎手绳定长上料机构、两个穿绳打结机构、两把切刀和位于穿绳打结机构下方的升降旋转固定架，两个穿绳打结机构沿袋体的长度方向分布，两个穿绳打结机构位于两把切刀之间，穿绳打结机构包括安装座以及设置在安装座上的穿绳机械手和打结结构，切刀包括砧板和同砧板相配合的刀片和按压块，拎手绳定长上料机构包括可沿袋体长度方向移动的挑绳环、位于两个穿绳打结机构之间的导杆和可沿导杆延伸方向移动的绳钩，导杆和两个穿绳打结机构中的穿绳机械手位于同一平面内。本发明解决了拎手安装过程中容易损伤袋体、作业不便、拎手绳的结及长度一致性差的问题。

Description

手提纸袋拎手绳安装装置及安装方法

技术领域

本发明涉及手提纸袋拎手安装装置，尤其涉及一种以打结的方式在袋体上安装拎手绳的装置和方法，属于手提纸袋加工领域。

背景技术

现有的手提纸袋的供使用者拎的结构有两种，一种为直接开设在袋体上的手孔，另一种为连接在袋体上拎手。

在中国专利号为2004200254298、授权公告日为2005年3月2日、名称为“手提纸袋”的专利文献中公开了一种由袋绳（拎手）和袋体构成的手提纸袋。该专利文献中的袋体同拎手绳的连接方式为：在袋体上开设穿绳孔，拎手绳的两端由外而内穿过穿绳孔，在拎手绳的端部设有绳扣，通过绳扣卡在穿绳孔上防止拎手绳从穿绳孔内脱出。

拎手绳同袋体的连接方式除了上述专利文献中公开的设置绳扣进行卡的方式外，另一种最常见的连接方式为在拎手绳的端部直接打结来实现拎手绳同袋体的固定。现有的通过打结的方式将拎手绳连接到袋体上的过程都是通过手工完成的。

手工安装拎手绳时需要将经穿绳孔穿到袋体内部的拎手绳端部拉出袋体外进行或将手伸至袋体内部进行作业，该作业方式不仅不便而且容易导致袋体变形损伤；手工安装拎手绳的方式存在拎手绳端部的结及拎手绳的长度的一致性差的不足；手工打结需要耗费较多人工，不便于生产管理。

发明内容

本发明提供了一种可将两根拎手绳的两端穿设到袋体内部并完成打结动作的手提纸袋拎手绳安装装置和手提纸袋拎手绳安装方法，以解决手提纸袋生产过程中通过手工将拎手绳安装到袋体上的作业方式所存在的容易损伤袋体、作业不便、拎手绳的结及长度一致性差的问题。

以上技术问题是通过下列技术方案解决的：一种手提纸袋拎手绳安装装置，包括机架以及设置在机架上的拎手绳定长上料机构、两个穿绳打结机构、两把切刀和位于穿绳打结机构下方的升降旋转固定架，两个穿绳打结机构沿袋体的长度方向分布，两个穿绳打结机构位于两把切刀之间，穿绳打结机构包括安装座以及设置在安装座上的穿绳机械手和打结结构，打结结构包括连接在安装座上的第一执行元件和通过第一执行元件驱动的升降座，升降座上设有第三执行元件、第二执行元件、通过第三执行元件驱动的竖置的转轴和通过第二执行元件驱动的提杆，转轴下端连接有转盘，转盘设有位于转盘下方的绕绳机械手，提杆穿过所述转轴，提杆的下端伸出所述转盘，所述切刀包括砧板和同砧板相配合的刀片和按压块，所述拎手绳定长上料机构包括可沿袋体长度方向移动的挑绳环、位于两个穿绳打结机构之间的导杆和可沿导杆延伸方向移动的绳钩，导杆和两个穿绳打结机构中的穿绳机械手位于同一平面内。使用时，将袋体张开放置在升降旋转固定架上、且袋体的一个侧壁上的两个穿绳孔同两个穿绳机械手对齐，通过一个穿绳打结机构将拎手绳卷的端头穿过袋体一个侧壁上的两个穿绳孔中的一个并打结，然后通过拎手绳定长上料机构从拎手绳卷上拉出对应长度的拎手绳并通过对应的切刀切断，然后通过另一个穿绳打结机构将拎手绳的另一端穿过另一个穿绳孔并打结而完成单侧拎手绳的安装，然后通过升降旋转固定架时袋体旋转180度，通过上述同样的过程将另一个拎手安装在袋体的另一个侧壁上。第一执行元件、第二执行元件和第三执行元件可以为气缸、液压缸、马达等现有的元件。

作为优选，拎手绳定长上料机构还包括沿袋体长度方向延伸的第一丝杆、驱动第一丝杆转动的第四驱动元件和同第一丝杆相配套的第一螺纹套，所述挑绳环同所述第一螺纹套连接在一起。使用过程中通过第四驱动元件驱动第一丝杆转动、第一丝杆驱动第一螺纹套沿第一丝杆移动，第一螺纹套带动挑绳环移动。结构紧凑，挑绳环移动时的平稳性好。第四驱动元件可以为马达，气缸和油缸等。

作为优选，所述导杆为管状结构，所述导杆内设有第二丝杆和同第二丝杆相配套的第二螺纹套，所述导杆设有沿导杆长度方向延伸的移动口，所述绳钩穿过所述移动口同所述第二螺纹套连接在一起，所述第二丝杆通过第五驱动元件驱动。使用过程中通过第五驱动元件驱动第二丝杆转动、第二丝杆驱动第二螺纹套沿第二丝杆移动，第二螺纹套带动绳钩沿导杆移动。结构紧凑，绳钩移动时的平稳性好，绳钩去钩拎手绳时的可靠性好。导杆能够启到保护驱动绳钩的部件的作用。

本发明还包括导向环，导向环位于由挑绳环和两个砧板三者所确定的平面的上方。当导向环从拎手绳卷上拉出对折的两股绳时，使得位于拎手绳卷和挑绳环之间的那股绳位于位于袋体和挑绳环之间的那股绳的上方，确保绳钩沿导杆上升的过程中，绳钩只能钩到位于袋体和挑绳环之间的那股绳。提高了动作时的可靠性。能自动避开另一股绳，自动化程度高。

作为优选，所述提杆设有绕绳段，所述转盘设有下端抵接在所述绕绳段上的退绳结构。“绕绳段”是指打结过程中提杆上供拎手绳缠绕的部分。当提杆牵引拎手绳的端部上升的过程中，拎手绳缠绕在缠绕段上而形成的绳环有时会随同提杆一起上升、导致拎手绳的端部不能穿过绳环而致使打结不成功，设计退绳结构后，退绳结构能阻止绳 环的上升，打结时的可靠性好。

作为优选，所述升降旋转固定架包括转动连接在机架上的底架、驱动底架转动的第六执行元件、顶架和驱动顶架相对于底架升降的第七执行元件。使用时袋体以张开状态放置在顶架上，通过第七执行元件使顶架上升而使绕绳机械手和提杆下端进入到袋体内。完成袋体一个侧壁上的拎手绳的安装时，通过第六执行元件驱动底架转动、底架带动顶架转动、顶架带动袋体转向180°，以实现在袋体的另一个侧壁上安装拎手绳。结构简单，紧凑。

作为优选，所述提杆设有吸附通道，所述吸附通道的进口设置在提杆的下端侧面上，所述吸附通道的出口连接有真空源。拎手绳完成绕环动作后，启动真空源，在真空源的作用下拎手绳的自由端吸附在吸附通道的进口上而随同提杆一起上升、完成打结过程中的穿线动作。在拎手绳的自由端穿过拎手绳在提杆上所形成的绳环的过程中，拎手绳的端部不会同提杆分开。进行打结时的动作可靠性好。

作为优选，所述绕绳机械手包括固接于转盘的绕绳夹和绕绳夹合拢气缸，绕绳夹包括一对绕绳夹片，绕绳夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述绕绳夹片设有绕绳夹合拢控制段，所述绕绳夹合拢控制段沿绕绳夹开合方向的外观尺寸从上向下逐渐增大，所述绕绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有绕绳夹挤压环，绕绳夹挤压环套设在一对绕绳夹片的绕绳夹合拢控制段上。初始状态时，绕绳夹子处于张开状态，当绕绳夹合拢气缸驱动绕绳夹挤压环在绕绳夹合拢控制段上从上向下移动时，绕绳夹挤压环挤压一对绕绳夹片，绕绳夹片靠拢（即绕绳夹合拢）从而实现对拎手绳的夹持作用。反之，当绕绳夹合拢气缸驱动绕绳空啊挤压环在绕绳夹合拢控制段上从下向上移动时，绕绳夹挤压环松开对一对绕绳夹片的挤压作用，绕绳夹片在弹性力的作用下分开（即绕绳夹自动张开且回到初始状态），绕绳夹松开对拎手绳的夹持作用。绕绳夹片之间的弹性合拢可以像现有的镊子的结构一样，通过绕绳夹片本身的弹性来实现，也可以通过弹簧来实现。

作为优选，所述穿绳机械手包括夹子安装座和将夹子安装座连接在安装座上的夹子平移气缸，夹子安装座上固接有穿绳夹和穿绳夹合拢气缸，穿绳夹包括一对穿绳夹片，穿绳夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述穿绳夹片设有穿绳夹合拢控制段，所述穿绳夹合拢控制段沿穿绳夹开合方向的外观尺寸从穿绳夹的开口窄的一端向穿绳夹开口宽的一端逐渐增大，所述穿绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有穿绳夹挤压环，穿绳夹挤压环套设在一对穿绳夹片的穿绳夹合拢控制段上。夹子平移气缸用于控制夹子远离和靠近缠绕机械手，即实现将拎手绳穿过穿绳孔和完成穿绳动作后退出。

一种手提纸袋拎手绳安装方法，其特征在于：第一步、使袋体张开放置在升降旋转固定架上，袋体长度方向同穿绳打结机构的分布方向保持一致，挑绳环位于第一穿绳打结机构的外侧，将拎手绳卷的端头穿过挑绳环后伸至第一穿绳打结机构的穿绳机械手中；两个穿绳打结机构分别称为第一穿绳打结机构和第二穿绳打结机构，两个切刀位于第一穿绳打结机构一侧的切刀称为第一切刀、位于第二穿绳打结机构一侧的切刀称为第二切刀；

第二步、升降旋转固定架将袋体升起到两个穿绳打结机构的穿绳机械手从袋体的外部对齐位于袋体一个侧壁上的两个穿绳孔且绕绳机械手和提杆伸入到袋体内部；

第三步、第一穿绳打结机构将拎手绳卷的端头穿过袋体一个侧壁上的两个穿绳孔中的一个穿绳孔后并打结；“拎手绳卷”是指长度为安装于袋体上的单根拎手绳长度的两倍以上的绳，该绳可以是卷起状态或摊开状态。

第四步、使挑绳环移动到第二穿绳打结机构的外侧，绳钩沿导杆上升，绳钩上升过程中钩在拎手绳卷末段上并牵引拎手绳卷末段伸长到同拎手绳所需要的长度相等，拎手绳卷末段两端对应进入到两个穿绳机械手中，第二穿绳打结机构中的穿绳机械手夹持住拎手绳卷末段；“第二穿绳打结机构的外侧”是指第二穿绳打结结构的远离第一穿绳打结结构的一侧。

第五步、第二切刀的刀片将拎手绳卷末段从拎手绳卷上断开而形成单个拎手绳，第二切刀的按压块将拎手绳卷的端头按压在第二切刀的砧板上；

第六步、绳钩下降到初始位置，第二穿绳打结机构将单个拎手绳的端头穿过袋体一个侧面上的另一个穿绳孔后并打结；至此即完成了袋体一个侧壁上的拎手绳的安装；

第七步、升降旋转固定架带动袋体下降到避开穿绳打结机构后再带动袋体旋转180°、然后带动袋体升起到两个穿绳打结机构的穿绳机械手从袋体的外部对齐位于袋体另一个侧壁上的两个穿绳孔且绕绳机械手和提杆伸入到袋体内部；

第八步、使挑绳环移动到第一穿绳打结机构的外侧，绳钩沿导杆上升，绳钩上升过程中钩在拎手绳卷末段上并牵引拎手绳卷末段伸长到同拎手绳所需的长度相等，拎手绳卷末段两端对应进入到两个穿绳机械手中；“第一穿绳打结机构的外侧”是指第一穿绳打结结构的远离第二穿绳打结结构的一侧。

第九步、第一穿绳打结机构的穿绳机械手和第二穿绳打结机构的穿绳机械手分别夹持住拎手绳卷末段的两端，绳钩下降到初始位置；

第十步、第二切刀的按压块松开对拎手绳卷末段的按压，第二穿绳打结机构将拎手绳卷末段的端头穿过袋体另一个侧面上的一个穿绳孔后并打结；

第十一步、第一切刀的刀片将拎手绳卷末段从拎手绳卷上断开而形成单个拎手绳，第一切刀的按压块将拎手绳卷的端头按压在第一切刀的砧板上；

第十二步、第一穿绳打结机构将单个拎手绳的端头穿过袋体另一个侧面上的另一个穿绳孔后并打结；至此即完成了袋体两个侧面上的拎手绳安装；

以上各步中的穿绳打结方法为：

第一步、穿绳机械手夹持住绳头并将绳头经穿绳孔送到袋体的内部；“绳”是指拎手绳卷和单个拎手绳的总称，因为在打结过程在有时是夹持拎手绳卷的头，有时是夹单个拎手绳的头，故为了表示方便，将拎手绳卷和单个的拎手绳总称为绳。

第二步、通过绕绳机械手夹持住被穿绳机械手送入袋体内部的绳头，穿绳机械手松开对绳头的夹持并回到初始位置；

第三步、通过第三执行元件驱动转轴旋转360°以上，转轴通过转盘带动绕绳机械手绕提杆转动，绕绳机械手牵引拎手绳缠绕在提杆上而形成绳环，在转轴的转动角度小于360°时、第一执行元件使升降座上升而使得绳环形成完整的环时绳头能够从绳位于穿绳孔的部位的上方穿过；

第四步、绕绳机械手松开对绳头的夹持作用，绳头同提杆连接在一起；

第五步、通过第二执行元件使提杆相对于转盘上升，提杆上升时带动绳头穿过绳环，从而完成打结动作。

本发明具有下述优点，能从拎手绳卷上切出所需长度的拎手绳并完成拎手绳两端的穿绳和打结动作，单根拎手绳安装到袋体上的过程中不需要作业人员的手伸至袋体内即能完成打结动作，不会对袋体造成损伤，提高了拎手绳安装时的方便性；袋体一个侧壁上的拎手绳安装好后能够方便地自动转向在另一个侧壁上安装拎手绳，作业时方便；能够实现自动打结，打结时的效率高，自动化程度好；结构简单；打出的结的和拎手绳长度的一致性好。

附图说明

图1为本发明实施例一的立体结构示意图。

图2为实施例一中的导杆和绳钩的连接关系示意图。

图3为实施例一中的穿绳打结机构的示意图；

图4为实施例一中的切刀的示意图。

图5为实施例一的使用状态示意图。

图6为绳绕在绕绳段上时的俯视示意图。

图7为本发明实施例二中的穿绳夹的示意图。

图8为本发明实施例二的打结结构的示意图。

图中：机架1，定位杆11，拎手绳卷安装架12，导向环13，滑轨14，穿绳打结机构2，安装座21，滑槽211，穿绳机械手22，夹子安装座221，夹子平移气缸222，穿绳夹223，穿绳夹片2231，穿绳夹合拢控制段22311，穿绳夹头22312，夹头的自由端端面223121，铰轴2232，张开弹簧2233，穿绳夹合拢气缸224，穿绳夹挤压环225，打结结构23，第一执行元件231，升降座232，第三执行元件233，第三执行元件驱动轴2331，主动齿轮2332，第二执行元件234，转轴235，从动齿轮2351，转盘2352，退绳结构2353，退绳杆23531，退绳环23532，连接杆23533，提杆236，绕绳段2361，钩头2362，吸附通道2363，吸附通道的进口23631，吸附通道的出口23632，第二真空源2364，绕绳机械手237，绕绳夹2371，绕绳夹片23711，绕绳夹合拢控制段237111，绕绳夹头237112，绕绳夹合拢气缸2372，绕绳夹合拢气缸的活塞杆23721，绕绳夹挤压环2373，切刀3，砧板31，刀片32，按压块33，裁切气缸34，拎手绳定长上料机构4，第一丝杆41，第四驱动元件42，第一螺纹套43，挑绳环44、导杆45，移动口451，绳钩46，第五驱动元件47，第二丝杆48，第二螺纹套49，袋体5，穿绳孔51，拎手绳卷6，绳7，绳头71，绳位于穿绳孔的部位72，绳环73，绳头的长度L，升降旋转固定架8，底架81，第七执行元件82，顶架83，第一真空源84，软管85，齿轮轴86，齿条87，第六执行元件88。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

实施例一，参见图1，一种手提纸袋拎手绳安装装置，包括机架1。机架1上设置有2个穿绳打结机构2、两个切刀3、拎手绳定长上料机构4和升降旋转固定架8。

机架1设有两条沿左右方向延伸的滑轨14。两条滑轨14呈上下方向分布。机架1的左侧设有拎手绳卷安装架12。

两个穿绳打结机构2沿左右方向分布。两个穿绳打结机构2位于两把切刀3之间。穿绳打结机构2包括安装座21以及设置在安装座21上的穿绳机械手22和打结结构23。安装座21设有两个滑槽211。安装座21通过两个滑槽211配合两根滑轨14连接在机架1上。该设计使得两个穿绳打结机构2之间的距离可调，以适应位于袋体同一侧壁上的两个穿绳孔位置的变化，提高了本手提纸袋拎手绳安装装置的通用性。

切刀3包括安装在安装座21上的砧板31和裁切气缸34。

拎手绳定长上料机构4包括挑绳环44、导杆45和绳钩46。挑绳环44安装在第一螺纹套43上。第一螺纹套43螺纹配合在第一丝杆41上。第一丝杆41延左右方向延伸。第一丝杆41固定在机架1上。第一丝杆41通过第四驱动元件42驱动。第四驱动元件42为马达。机架1上还设有防止第一螺纹套43转动的两个定位杆11。

导杆45固接在机架1上。导杆45倾斜设置。导杆45和两个穿绳机械手22位于同一平面内。绳钩46设置在导杆45上。导杆45的上端固接有第五驱动元件47。第五驱动元件47为马达。

机架1还设置有导向环13。导向环13位于由挑绳环44和两个砧板31三者所确定的平面的上方。

升降旋转固定架8位于穿绳打结机构2的下方。升降旋转固定架8包括底架81。底架81上设有两个第七执行元件82和第一真空源84。第七执行元件82为气缸。第七执行元件82上连接有顶架83。顶架83为一块真空吸附板。第一真空源84通过软管85同顶架83连通。底架81通过齿轮轴86转动连接在机架1上。齿轮轴86设有相配套的齿条87。齿条87通过第六执行元件88驱动。第六执行元件88为气缸。第六执行元件88连接在机架1上。

参见图2，导杆45为管状结构。导杆45内设有第二丝杆48和同第二丝杆48相配套的第二螺纹套49。第二丝杆48通过第五驱动元件47驱动。导杆45设有沿导杆长度方向延伸的移动口451。绳钩46穿过移动口451同第二螺纹套49连接在一起。

参见图3，穿绳机械手22包括夹子安装座221和将夹子安装座221连接在安装座21上的夹子平移气缸222。夹子安装座221上固接有穿绳夹223和穿绳夹合拢气缸224。穿绳夹223包括一对穿绳夹片2231。穿绳夹片2231为弹性钢片。穿绳夹片2231呈“八”字形连接在一起且呈水平状态。穿绳夹片2231设有穿绳夹合拢控制段22311和穿绳夹头22312。穿绳夹合拢控制段22311为左端窄右端宽的锲形。穿绳夹头22312为柱形。穿绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有穿绳夹挤压环225。穿绳夹挤压环225同时套设在两个穿绳夹合拢控制段22311上。

打结结构23包括第一执行元件231和通过第一执行元件231支撑在安装座21上的升降座232。很显然悬挂也是可以的。

第一执行元件231为气缸。

升降座232设有第三执行元件233、第二执行元件234、竖置的转轴235和穿设在转轴235上的提杆236。第三执行元件233为竖置的伺服马达。第三执行元件驱动轴2331上设有有主动齿轮2332。第二执行元件234为竖置的气缸。该气缸的活塞杆同提杆236的上端固接在一起。转轴235悬挂在升降座232上且可相对于升降座232转动。转轴235的上端设有从动齿轮2351。从动齿轮2351和主动齿轮2332啮合在一起。

转轴235下端固接有转盘2352。提杆236的下端伸出转盘2352。提杆236的下端设有绕绳段2361和钩头2362。绕绳段2361的直径大于提杆236的直径。钩头2362为弹簧钢丝制作而成。

转盘2352设有位于其下方的退绳结构2353和绕绳机械手237。退绳结构2353包括四根退绳杆23531。退绳杆23531沿提杆236的周向分布。退绳杆23531的上端朝远离提杆236的方向倾斜。退绳杆23531的下端抵接在绕绳段2361的侧面上。

绕绳机械手237包括固接于转盘2352下表面上的绕绳夹2371和绕绳夹合拢气缸2372。绕绳夹2371包括一对绕绳夹片23711。绕绳夹片23711为弹性钢片。绕绳夹片23711呈“八”字形连接在一起且呈竖直状态。绕绳夹片23711设有绕绳夹合拢控制段237111和绕绳夹头237112。绕绳夹合拢控制段237111为下端宽上端窄的锲形。绕绳夹头237112为柱形。绕绳夹合拢气缸的活塞杆23721上固接有绕绳夹挤压环2373。绕绳夹挤压环2373同时套设在两个绕绳夹合拢控制段237111上。

参见图4，切刀3还包括位于砧板31上方的刀片32和按压块33。刀片32和按压块33都通过裁切气缸34安装于安装座21。

一种手提纸袋拎手绳安装方法：为了在下文中表述方便，将位于图1和图5中左侧的穿设打结机构2称为第一穿绳打结机构、位于右侧的穿设打结机构称2为第二穿绳打结机构，位于左侧的切刀3称为第一切刀、位于右侧的切刀3称为第二切刀。

参见图5和图1，第一步、使袋体5张开放置在升降旋转固定架8上，袋体5长度方向同穿绳打结机构2的分布方向保持一致，使挑绳环44位于第一穿绳打结机构的外侧即图1中的左侧，将拎手绳卷6的端头依次穿过导向环13和挑绳环44后伸至第一穿绳打结机构的穿绳机械手22中。升降旋转固定架8固定袋体5的方法为：将袋体5放置在顶架83上的所需位置，启动第一真空源84，第一真空源84通过软管85将顶架83内的气体抽走而产生负压，从而将袋体5吸附在顶架83上。移动挑绳环的方法为：第四驱动元件42带动第一丝杆41转动，第一丝杆41带动第一螺纹套43沿左右方向平移，第一螺纹套43带动挑绳环44左右移动。

第二步、升降旋转固定架8将袋体5升起到两个穿绳打结机构2的穿绳机械手22从袋体的外部对齐位于袋体一个侧壁上的两个穿绳孔51且绕绳机械手和提杆伸入到袋体5内部。升降旋转固定架8将袋体5升起的动作过程为：第七执行元件82将顶架83相对于底架81升起，顶架83将袋体5托起。

第三步、第一穿绳打结机构将拎手绳卷6的端头穿过袋体5一个侧壁上的两个穿绳孔中的位于左侧那个穿绳孔后并打结；

第四步、使挑绳环44移动到第二穿绳打结机构的外侧即图中右侧，绳钩46沿导杆45上升，绳钩46上升过程中钩在拎手绳卷末段上并牵引拎手绳卷末段伸长到同拎手绳所需要的长度相等，拎手绳卷末段两端对应进入到两个穿绳机械手22中，第二穿绳打结机构中的穿绳机械手夹持住拎手绳卷末段。绳钩46移动的方法为：参见图2，第五驱动元件47带动第二丝杆48转动，第二丝杆48带动第二螺纹套49沿导杆45上升，第二螺纹套49带动绳钩46沿导杆45上升。

参见图1、图4和图5，第五步、第二切刀的刀片将拎手绳卷末段从拎手绳卷6上断开而形成单个拎手绳，第二切刀的按压块将拎手绳卷的端头按压在第二切刀的砧板上。

第六步、绳钩46下降到初始位置，第二穿绳打结机构将单个拎手绳的端头穿过袋体5一个侧面上的另一个穿绳孔后并打结；至此即完成了袋体一个侧壁上的拎手绳的安装；

第七步、升降旋转固定架8带动袋体5下降到避开穿绳打结机构后再带动袋体旋转180°、然后带动袋体升起到两个穿绳打结机构的穿绳机械手从袋体的外部对齐位于袋体另一个侧壁上的两个穿绳孔且绕绳机械手和提杆伸入到袋体内部。升降旋转固定架8使袋体5旋转的动作过程为：第六执行元件88驱动齿条87平移，齿条87带动齿轮轴86转动，齿轮轴86带动底架81转动，底架81带动安装于其上的顶架83转动，底架83带动袋体5转动。

第八步、使挑绳环44移动到第一穿绳打结机构的外侧即左侧，绳钩46沿导杆45上升，绳钩46上升过程中钩在拎手绳卷末段上并牵引拎手绳卷末段伸长到同拎手绳所需的长度相等，拎手绳卷末段两端对应进入到两个穿绳机械手中。

第九步、第一穿绳打结机构的穿绳机械手和第二穿绳打结机构的穿绳机械手分别夹持住拎手绳卷末段的两端，绳钩46下降到初始位置。

第十步、第二切刀的按压块松开对拎手绳卷末段的按压，第二穿绳打结机构将拎手绳卷末段的端头穿过袋体另一个侧面上的一个穿绳孔后并打结。

第十一步、第一切刀的刀片将拎手绳卷末段从拎手绳卷上断开而形成单个拎手绳，第一切刀的按压块将拎手绳卷的端头按压在第一切刀的砧板上。

第十二步、第一穿绳打结机构将单个拎手绳的端头穿过袋体另一个侧面上的另一个穿绳孔后并打结。至此即完成了袋体两个侧面上的拎手绳安装。

以上各步中的穿绳打结方法为：参见图6并结合图3，

第一步、穿绳机械手22夹持住绳头71并将绳头经穿绳孔51送到袋体5的内部。

第二步、通过绕绳机械手237夹持住被穿绳机械手送入袋体内部的绳头71，穿绳机械手松开对绳头的夹持并回到初始位置。

第三步、通过第三执行元件233驱动转轴235旋转360°以上，转轴235通过转盘2352带动绕绳机械手237绕提杆236转动，绕绳机械手237牵引绳7缠绕在提杆上而形成绳环73。转轴235转动的过程中，在转轴的转动角度小于360°时、第一执行元件231使升降座232上升而使得绳环形成完整的环时绳头71能够从绳位于穿绳孔的部位72的上方穿过；

第四步、绕绳机械手237松开对绳头71的夹持作用，绳头71搁置在钩头2362而同提杆236连接在一起。

第五步、通过第二执行元件234使提杆236相对于转盘2352上升，提杆上升236时带动绳头71穿过绳环73，从而完成打结动作。在提杆236上升过程中，退绳结构2353起到使绳环73同绕绳段2361分离的作用。

本实施例中还包括用于各个执行元件的控制装置（在图中没有画出）。各执行元件的动作是在控制装置的控制下完成的。

实施例二，同实施例一的不同之处为：参见图7，穿绳夹片2231通过铰轴2232铰接在一起。穿绳夹合拢控制段22311的外表面为锥面。一对穿绳夹片2231之间设有张开弹簧2233。夹头的自由端端面223121为球面。通过张开弹簧2233来使一对穿绳夹片2231保持在分开状态。构成绕绳机械手的绕绳夹的结构形式同穿绳夹的结构形式相同。

参见图7，退绳结构2353包括套设在绕绳段2361上的退绳环23532和将退绳环23532悬挂在转盘2352上的连接杆23533。提杆236提升绳头的过程中，通过退绳环去阻止绳环的上升。动作更加可靠。

提杆236内设有沿上下方向延伸的吸附通道2363。吸附通道的进口23631设置在提杆236的下端的绕绳段2361的侧面上。吸附通道的出口23632同第二真空源2364通过软管对接在一起。使用过程中通过真空吸附作用使拎手绳端头吸附在提杆236上来进行拎手绳端部同提杆的固定。

参见图6并结合图3，该实施例的安装方法同实施例一中的安装方法的不同之处为：为了确保绕绳完成后绳头的长度L不会从绳环73内退出即有足够的长度。在打结动作中增加了如下动作：当穿绳机械手22松开对拎手绳7的夹持作用后，绕绳机械手237绕提杆236转动一角度，绕绳机械手237松开对绳7的夹持作用并在第三驱动元件233的驱动下回转到穿绳孔51处，绕绳机械手237再夹持住绳位于穿绳孔的部位72。增加了该动作后，打结时的成功率更高、可靠性更好，尤其是在绕绳段的直径较小时、绳7需要绕提杆720°以上才能使绳头的长度L较长的情况下进行打结时的可靠性体现得更为明显。

Claims (8)

1.一种手提纸袋拎手绳安装装置，其特征在于，包括机架、升降旋转固定架以及设置在机架上的拎手绳定长上料机构、两个穿绳打结机构和两把切刀，升降旋转固定架位于穿绳打结机构下方，两个穿绳打结机构沿袋体的长度方向分布，两个穿绳打结机构位于两把切刀之间，穿绳打结机构包括安装座以及设置在安装座上的穿绳机械手和打结结构，打结结构包括连接在安装座上的第一执行元件和通过第一执行元件驱动的升降座，升降座上设有第三执行元件、第二执行元件、通过第三执行元件驱动的竖置的转轴和通过第二执行元件驱动的提杆，转轴下端连接有转盘，转盘设有位于转盘下方的绕绳机械手，提杆穿过所述转轴，提杆的下端伸出所述转盘，所述切刀包括砧板和同砧板相配合的刀片和按压块，所述拎手绳定长上料机构包括可沿袋体长度方向移动的挑绳环、位于两个穿绳打结机构之间的导杆和可沿导杆延伸方向移动的绳钩，导杆和两个穿绳打结机构中的穿绳机械手位于同一平面内，所述导杆为管状结构，所述导杆内设有第二丝杆和同第二丝杆相配套的第二螺纹套，所述导杆设有沿导杆长度方向延伸的移动口，所述绳钩穿过所述移动口同所述第二螺纹套连接在一起，所述第二丝杆通过第五驱动元件驱动，所述提杆设有绕绳段，所述转盘设有下端抵接在所述绕绳段上的退绳结构。

2.根据权利要求1所述的手提纸袋拎手绳安装装置，其特征在于，拎手绳定长上料机构还包括沿袋体长度方向延伸的第一丝杆、驱动第一丝杆转动的第四驱动元件和同第一丝杆相配套的第一螺纹套，所述挑绳环同所述第一螺纹套连接在一起。

3.根据权利要求1或2所述的手提纸袋拎手绳安装装置，其特征在于，还包括导向环，导向环位于由挑绳环和两个砧板三者所确定的平面的上方。

4.根据权利要求1或2所述的手提纸袋拎手绳安装装置，其特征在于，所述升降旋转固定架包括底架、驱动底架转动的第六执行元件、顶架和驱动顶架相对于底架升降的第七执行元件。

5.根据权利要求1或2所述的手提纸袋拎手绳安装装置，其特征在于，所述提杆设有吸附通道，所述吸附通道的进口设置在提杆的下端侧面上，所述吸附通道的出口连接有真空源。

6.根据权利要求1或2所述的手提纸袋拎手绳安装装置，其特征在于，所述绕绳机械手包括固接于转盘的绕绳夹和绕绳夹合拢气缸，绕绳夹包括一对绕绳夹片，绕绳夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述绕绳夹片设有绕绳夹合拢控制段，所述绕绳夹合拢控制段沿绕绳夹开合方向的外观尺寸从上向下逐渐增大，所述绕绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有绕绳夹挤压环，绕绳夹挤压环套设在一对绕绳夹片的绕绳夹合拢控制段上。

7.根据权利要求1或2所述的手提纸袋拎手绳安装装置，其特征在于，所述穿绳机械手包括夹子安装座和将夹子安装座连接在安装座上的夹子平移气缸，夹子安装座上固接有穿绳夹和穿绳夹合拢气缸，穿绳夹包括一对穿绳夹片，穿绳夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述穿绳夹片设有穿绳夹合拢控制段，所述穿绳夹合拢控制段沿穿绳夹开合方向的外观尺寸从穿绳夹的开口窄的一端向穿绳夹开口宽的一端逐渐增大，所述穿绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有穿绳夹挤压环，穿绳夹挤压环套设在一对穿绳夹片的穿绳夹合拢控制段上。

8.一种适用于权利要求1所述的手提纸袋拎手绳安装装置的手提纸袋拎手绳安装方法，其特征在于：

第一步、使袋体张开放置在升降旋转固定架上，袋体长度方向同穿绳打结机构的分布方向保持一致，挑绳环位于第一穿绳打结机构的外侧，将拎手绳卷的端头穿过挑绳环后伸至第一穿绳打结机构的穿绳机械手中；两个穿绳打结机构分别称为第一穿绳打结机构和第二穿绳打结机构，两个切刀位于第一穿绳打结机构一侧的切刀称为第一切刀、位于第二穿绳打结机构一侧的切刀称为第二切刀；

第二步、升降旋转固定架将袋体升起到两个穿绳打结机构的穿绳机械手从袋体的外部对齐位于袋体一个侧壁上的两个穿绳孔且绕绳机械手和提杆伸入到袋体内部；

第三步、第一穿绳打结机构将拎手绳卷的端头穿过袋体一个侧壁上的两个穿绳孔中的一个穿绳孔后并打结；

第四步、使挑绳环移动到第二穿绳打结机构的外侧，绳钩沿导杆上升，绳钩上升过程中钩在拎手绳卷末段上并牵引拎手绳卷末段伸长到同拎手绳所需要的长度相等，拎手绳卷末段两端对应进入到两个穿绳机械手中，第二穿绳打结机构中的穿绳机械手夹持住拎手绳卷末段；

第五步、第二切刀的刀片将拎手绳卷末段从拎手绳卷上断开而形成单个拎手绳，第二切刀的按压块将拎手绳卷的端头按压在第二切刀的砧板上；

第六步、绳钩下降到初始位置，第二穿绳打结机构将单个拎手绳的端头穿过袋体一个侧面上的另一个穿绳孔后并打结；至此即完成了袋体一个侧壁上的拎手绳的安装；

第七步、升降旋转固定架带动袋体下降到避开穿绳打结机构后再带动袋体旋转180°、然后带动袋体升起到两个穿绳打结机构的穿绳机械手从袋体的外部对齐位于袋体另一个侧壁上的两个穿绳孔且绕绳机械手和提杆伸入到袋体内部；

第八步、使挑绳环移动到第一穿绳打结机构的外侧，绳钩沿导杆上升，绳钩上升过程中钩在拎手绳卷末段上并牵引拎手绳卷末段伸长到同拎手绳所需的长度相等，拎手绳卷末段两端对应进入到两个穿绳机械手中；

第九步、第一穿绳打结机构的穿绳机械手和第二穿绳打结机构的穿绳机械手分别夹持住拎手绳卷末段的两端，绳钩下降到初始位置；

第十步、第二切刀的按压块松开对拎手绳卷末段的按压，第二穿绳打结机构将拎手绳卷末段的端头穿过袋体另一个侧面上的一个穿绳孔后并打结；

第十一步、第一切刀的刀片将拎手绳卷末段从拎手绳卷上断开而形成单个拎手绳，第一切刀的按压块将拎手绳卷的端头按压在第一切刀的砧板上；

第十二步、第一穿绳打结机构将单个拎手绳的端头穿过袋体另一个侧面上的另一个穿绳孔后并打结；至此即完成了袋体两个侧面上的拎手绳安装；

以上各步中的穿绳打结方法为：

第一步、穿绳机械手夹持住绳头并将绳头经穿绳孔送到袋体的内部；

第二步、通过绕绳机械手夹持住被穿绳机械手送入袋体内部的绳头，穿绳机械手松开对绳头的夹持并回到初始位置；

第三步、通过第三执行元件驱动转轴旋转360°以上，转轴通过转盘带动绕绳机械手绕提杆转动，绕绳机械手牵引拎手绳缠绕在提杆上而形成绳环，在转轴的转动角度小于360°时、第一执行元件使升降座上升而使得绳环形成完整的环时绳头能够从绳位于穿绳孔的部位的上方穿过；

第四步、绕绳机械手松开对绳头的夹持作用，绳头同提杆连接在一起；

第五步、通过第二执行元件使提杆相对于转盘上升，提杆上升时带动绳头穿过绳环，从而完成打结动作。