CN103534741B - 用于运行机动车的纵向引导的驾驶员辅助系统的方法和机动车 - Google Patents

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Abstract

一种用于运行机动车（1）的纵向引导的驾驶员辅助系统——特别是ACC系统（2）——的方法，该驾驶员辅助系统设计为用于在自由行驶运行中将机动车（1）的速度控制为期望速度和/或用于在跟随运行中控制该机动车（1）的速度以保持作为控制目标的与在前方行驶的车辆之间的控制距离，其中根据从外部发射器（7、9）获得的至少一个对当前行驶道路上——特别是在道路的进一步的延伸路段中——的交通状况作出描述的交通信息来对至少一个对控制产生影响的控制参数进行匹配。

Description

用于运行机动车的纵向引导的驾驶员辅助系统的方法和机动车
技术领域
本发明涉及一种用于运行机动车的纵向引导的驾驶员辅助系统——特别是ACC系统——的方法，该驾驶员辅助系统设计为用于在自由行驶运行中将机动车的速度控制为期望速度和/或用于在跟随运行中控制机动车的速度以保持作为控制目标的与在前方行驶的车辆之间的控制距离。此外本发明还涉及一种具有这种驾驶员辅助系统的机动车。
背景技术
用于机动车的纵向引导的驾驶员辅助系统因此主要是自动地控制机动车速度，这种纵向引导的驾驶员辅助系统已经以多种设计方案公开。这种纵向引导的驾驶员辅助系统的最简单的设计方案通常被称为速度控制设备(GRA)或者速度控制器。在此，机动车的速度被控制到能由驾驶员选择的期望速度。这类系统——特别是以ACC(自适应巡航控制AdaptiveCruiseControl)系统的名称——被扩展了跟随运行，其中当由于在前方行驶的机动车而不能达到期望速度时，则控制为确定的或同样能由驾驶员选择的、作为控制目标的与在前方行驶的车辆之间的控制距离，其中通常考虑了特定的时间间隙。
也已知了，在所谓的撞前安全系统/主动避撞系统(Precrash-System)或紧急制动系统中实施纵向引导干预从而避免与物体的碰撞和/或使碰撞后果最小化。这种紧急制动系统是使用环境传感器的安全系统，用以确定碰撞可能性并且在超过一个或多个阈值时采取不同的措施——特别是制动干预。可以作为其它措施设置的是：对驾驶员的警告，对车辆系统——特别是制动系统、安全带系统、气囊等的预控制。
在当今已知的纵向引导的驾驶员辅助系统——特别也就是ACC系统或撞前安全系统中，通过环境传感装置，针对前方发生事件的反应一直是相同的。多数情况下会选择出目标——特别是控制目标，基于该目标在机动车内进行干预。在进行干预时不利地不能区分出机动车正处于何种情况——特别是何种交通情况中，这使得对于用户而言更难以掌握驾驶员辅助系统的动作并且在安全性方面也还需要得到改善。
US2009/0271084A1涉及一种纵向引导的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统确定出包括道路上的车辆密度的交通状态并且对机动车的纵向引导这样进行匹配，使得尽可能避免拥堵。为此当超过临界的交通密度时例如能对相对于前方行人的目标间距进行匹配。关于车辆密度的信息可以通过通信来确定。
DE102007046763A1涉及一种用于控制至少一个机动车或多个机动车的控制方法，其中应用了卫星导航。卫星导航装置额外地接收被一同传输的可靠性信号。也可以在机动车和中央站之间进行通信。
DE102009008403A1涉及一种用于控制和调节运输车辆流的方法。其中，驾驶员辅助系统应在识别和进入特殊情况之后自动接管车辆的纵向引导，其中在特殊情况结束之后驾驶员使对于车辆的控制返回到激活驾驶员辅助系统之前的状态。这种特殊情况的例子有：经过道路交通中有限速的区域或交叉路口和交通信号灯设备。驾驶员辅助系统可以是ACC系统。
发明内容
因此本发明的目的是，提供一种用于运行驾驶员辅助系统的方法，其中也能针对特定的情况和交通状况做出反应。
为了实现上述目的，在开始所述类型的方法中根据本发明设计为，该驾驶员辅助系统用于在自由行驶运行中将机动车的速度控制为期望速度和/或用于在跟随运行中控制机动车的速度以保持作为控制目标的与在前方行驶的车辆之间的控制距离，其中，根据从外部发射器获得的至少一个对当前行驶道路上的交通状况作出描述的交通信息来对至少一个对控制产生影响的控制参数进行匹配，其中，在存在指示出处于前方的拥堵或处于前方的危险情况的交通信息的情况下，减少当接近在前方行驶的车辆时的穿透深度，和/或降低最大可能加速度和/或减少最大可能制动减速度和/或为识别快速车道变换而对驶入识别重新进行参数设置，其中，降低可信度阈值，因此车道变换在可能性较低的情况下便能被认为是控制目标。
因此根据本发明建议：使用从外部接收的交通信息——例如报告处于前方的拥堵和/或处于前方的危险情况和/或处于前方的交通信号灯的状态的交通信息，以对驾驶员辅助系统——特别是ACC系统和/或紧急制动系统——重新进行参数设置，从而使得该驾驶员辅助系统对于面临的交通变化做好准备。如果例如报告有拥堵和/或危险情况，则能使得驾驶员辅助系统对于拥堵做好准备，因为——特别是对于ACC系统——能马上预期到较快的减速。
因此根据本发明的方法允许基于从外部——特别是通过无线电接收的交通信息、特别是交通数据或危险警报——而对驾驶员辅助系统——特别是ACC系统和/或紧急制动系统——产生情景式的影响，从而可以针对特定的情况来优化功能。更确切地说，使驾驶员辅助系统的行为/特性符合驾驶员的期望并且这使得在危险情况中作出更好的反应成为可能，因此特别是可以提高驾驶员辅助系统的安全性。
在此可以具体设计为，借助通信装置——特别是无线电接收器——从固定的和/或移动的发射器接收交通信息。这就是说，本发明为了接收外部的交通信息而使用当今一般被概称为“Car2X”系统的系统，其中具有相应通信装置的机动车既能彼此之间交换信息又能与固定的通信装置交换信息，其中特别有利之处在于，使用服务器作为发射器，该服务器因此为多个机动车提供交通信息。有利的是，能在考虑由至少一个另外的机动车接收的、在需要时被处理的传感器数据的情况下确定出服务器上的交通信息。这就是说，最后发送交通信息的服务器从不同道路上的多个机动车收集数据——特别是传感器数据，并且例如与路段相关地分析这些数据，以获取对于机动车而言有用的——例如也能在导航系统中使用的交通信息，从而绕开拥堵行驶或实现类似效果。因此道路网在此被划分为不同的路段，这些路段分别被分配有至少一个交通信息，该交通信息例如描述是否在此发生拥堵、存在危险情况或类似状况。不言而喻的是，例如当交通信息反映了此外也能用作发射器的交通信号灯的当前状态时，则该交通信息也可以与一个具体的地点相关。在此需要指出的是，特别是用作发射器并包含关于拥堵或危险情况的交通信息的服务器不但可以从其它机动车的数据确定这些数据，而且也可以设计为：例如从因特网或由本地服务、例如交通监控获得交通信息。
在本发明的具体设计方案中设计为，在存在指示出处于前方的拥堵和/或处于前方的危险情况的交通信息的情况下，减少当接近在前方行驶的车辆时的减少穿透深度(Eindringtiefe)——特别是减少到零，和/或降低最大可能加速度和/或减少最大可能制动减速度和/或为识别快速车道变换而对驶入识别重新进行参数设置，其中特别是降低可信度阈值，和/或增大与在前方行驶的车辆之间的控制距离。
如前所述，驾驶员辅助系统——特别是ACC系统——因此可以对于拥堵做好准备。因此可以减少当接近在前方行驶的车辆时的穿透深度——例如也可以减少到零，因此虽然在一定程度上影响到了舒适性，但是可以更快地做出反应。此外也可以降低跟随在前方行驶的车辆时的最大加速度，这是因为在存在拥堵的情况下由此出发，即车辆仅在短时间内加速。也可以设想，减少最大的制动减速度，从而实现更慢的接近。此外还可以对驶入识别重新进行参数设置，这是因为在拥堵之前或拥堵期间经常有其它车辆变换车道。因此可以降低可信度阈值，这就是说，车道变换在可能性较低的情况下便能被认为是控制目标。此外还可以设想，增大与在前方行驶的车辆之间的控制距离，因为当向拥堵地点行驶时该车辆可预料地被剧烈制动。因此，驾驶员辅助系统匹配于交通状况并且可以这样匹配其功能，使得该功能在这种状况下确保最佳行驶性能——特别是在安全性方面。
在根据本发明的方法的具体设计的另一可能方案中，使用紧急制动系统作为驾驶员辅助系统并且在存在指示出处于前方的危险情况——特别是行车道上有人和/或动物和/或物体——的交通信息的情况下，降低静止的、不能越过的对象的分级阈值和/或将干预时刻和/或报警时刻转移到更早的时刻。因此在紧急制动系统中可以在存在由于例如野兽、行人或道路上的物体或拥堵而导致的面临的危险的情况下同样改变参数设置。因此可以降低静止的、不能越过的对象的分级阈值，以实现更安全的针对静止对象的反应。同样可以使干预时刻提前，以实现提前警告和对面临的危险的功能干预并因此实现临界/危急状况的更好的可控性。
在本发明的另一有利的具体设计方案中可以设计为，在存在指示出前方有红色交通信号灯的交通信息的情况下，降低静止对象的可信度阈值和/或对描述接近静止对象的接近行为的控制参数——特别是在更慢和/或更舒适地接近方面——进行匹配。因此可以有利地利用期望静止的对象这一信息，以对驾驶员辅助系统适当地重新进行参数设置。此外还可以设计为，利用对红灯阶段的认识，以影响接近静止的(或行驶得非常慢的)对象——因此特别是在交通信号灯前等待的机动车——的接近行为。这个间隙因此就不能——像例如在ACC系统中经常期望的一样——被特别快速地填补，而是可以使用更长的时间，从而在更长的红灯阶段内可以更舒适地填补这个间隙。
除了该方法之外本发明还涉及一种机动车，包括具有控制装置的纵向引导的驾驶员辅助系统，该控制装置设计为用于实施根据本发明的方法。因此该机动车也可以具有用于接收可由外部提供的交通信息的通信装置。关于根据本发明的方法的全部实施方式可以类似地转移到根据本发明的机动车上，从而利用该机动车也可以获得本发明的优点。
附图说明
本发明的其它优点和细节可以由下面描述的实施例以及根据附图得出。图中示出：
图1示出根据本发明的机动车的原理图，和
图2示出根据本发明的方法的流程图。
具体实施方式
图1示出根据本发明的机动车1的原理图。该机动车目前首先具有ACC系统2，该系统具有设计为用于实施根据本发明的方法的实施方式的控制装置3。此外机动车1还具有紧急制动系统4，其同样包括用于实施根据本发明的方法的另一实施方式的控制装置5。
这两个控制装置特别是通过CAN总线与其它车辆系统、特别是环境传感器相连接，并由所述其它车辆系统获取对于其功能所必需的数据，并与待控制的系统、特别是制动系统和/或马达相连接。其它车辆系统也可以包括例如能集成在机动车1的无线电设备中的通信装置6。通过通信装置6能接收外部的、固定的发射器7的数据，该发射器是服务器8的一部分。服务器8一方面接收不同机动车的数据，另一方面也接收机动车1的数据——特别是在机动车1也设计为用于发送数据的情况下，其中机动车的数据大多情况下是指在需要时已被处理的传感器数据。此外服务器8会对其它信息源进行访问——例如访问因特网或本地服务器。服务器从所有这些信息中确定出与位置相关的和/或与路段相关的交通信息，该交通信息在当前情况下说明是否存在拥堵和/或是否存在危险情况。另一发射器9当前安装在交通信号灯10中，其中发射器9向所有附近的交通参与者发送交通信号灯10的当前状态作为交通信息——因此以广播的方式进行发送。
各控制装置3和5现在获得由通信装置6接收的可用的交通信息并且分析这些交通信息，以在需要时允许驾驶员辅助系统2、4的重新进行参数设置(Umparametrisierung)。
在此，图2示出根据本发明的方法的功能的概况。在步骤11中，实际交通信息通过通信装置6接收并且被传送到控制装置3和5。在步骤12中，当前交通信息然后通过控制装置3和5得到分析，其中例如相关于距离或者还——如果该交通信息以标度/比例尺的方式被说明——相关于阈值地判定是否应该对驾驶员辅助系统2、4的控制参数进行匹配。如果是这种情况，则在步骤13中进行这种匹配。当可以接收到当前交通信息时则一直重复该方法。
在当前情况下，当前方存在——也就是说特别是在机动车1所在的路段上指示出——拥堵或危险情况时，对于ACC系统2而言使在接近在前方行驶的车辆方面的穿透深度被减少到零，降低最大可能加速度，减少最大可能制动减速度并为了识别出快速车道变换而驶入识别重新进行参数设置，其方法在于降低可信度阈值。
在紧急制动系统4中，在存在由于野兽、行人或道路上的物体或拥堵而导致的面临的危险的情况下也改变参数设置，其方法在于降低静止的、不能被越过的对象的分级阈值并且使干预时刻和警告时刻前移。在这两种系统中，当在特定的有效距离内指示出处于前方的、指示为红色的交通信号灯时，加速对静止对象的识别，特别是其方法也在于降低可信度阈值等。如果指示出交通信号灯处于红灯阶段，则此外还这样对描述ACC系统2的接近行为/特性的控制参数进行匹配，使得更慢并更舒适地填补与静止对象(等待的车辆)之间的间隙，在可能时/优选在较长的红灯阶段中“预留出时间(Zeitzulassen)”。
当然也可以设想针对不同的交通情况对各参数进行其它的匹配，以针对特定交通情况来优化功能，对于所述匹配可以应用本发明的方法。

Claims (12)

1.一种用于运行机动车(1)的纵向引导的驾驶员辅助系统的方法，该驾驶员辅助系统设计为用于在自由行驶运行中将机动车(1)的速度控制为期望速度和/或用于在跟随运行中控制机动车(1)的速度以保持作为控制目标的与在前方行驶的车辆之间的控制距离，其中，根据从外部发射器(7、9)获得的至少一个对当前行驶道路上的交通状况作出描述的交通信息来对至少一个对控制产生影响的控制参数进行匹配，
其特征在于，
在存在指示出处于前方的拥堵或处于前方的危险情况的交通信息的情况下，减少当接近在前方行驶的车辆时的穿透深度，和/或降低最大可能加速度和/或减少最大可能制动减速度和/或为识别快速车道变换而对驶入识别重新进行参数设置，其中，参数设置为降低可信度阈值，因此车道变换在可能性较低的情况下便能被认为是控制目标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助通信装置(6)从固定的和/或移动的发射器(7、9)接收交通信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通信装置(6)是无线电接收器。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，使用服务器(8)作为发射器(7)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在考虑从至少一个另外的机动车接收的在需要时被处理的传感器数据的情况下确定出服务器(8)上的交通信息。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用对处于前方的拥堵和/或处于前方的危险情况和/或处于前方的交通信号灯(10)状态作出通报的交通信息。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用紧急制动系统(4)作为驾驶员辅助系统并且在存在指示出处于前方的危险情况的交通信息的情况下，降低静止的、不能越过的对象的分级阈值和/或将干预时刻和/或报警时刻转移到更早的时刻。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在行车道上有人和/或动物和/或物体的交通信息的情况下，降低静止的、不能越过的对象的分级阈值和/或将干预时刻和/或报警时刻转移到更早的时刻。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在存在指示出前方有红色交通信号灯(10)的交通信息的情况下，降低静止对象的可信度阈值和/或对描述接近静止对象的接近行为的控制参数进行匹配。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，对描述接近静止对象的接近行为在更慢和/或更舒适地接近方面进行匹配。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在存在指示出处于前方的拥堵或处于前方的危险情况的交通信息的情况下，增大与在前方行驶的车辆之间的控制距离。
12.一种机动车(1)，包括具有控制装置(3、5)的纵向引导的驾驶员辅助系统(2、4)，所述控制装置设计为用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。
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