CN103459272B - 储存和/或顺序收集的系统 - Google Patents

Abstract

一种用于储存物品和/或取出储存物品的储存装置，其包括框架（2），所述框架具有优选以列的结构定位的彼此平行的、第一组的细长储存部分（4），所述储存部分在框架的第一端和第二端之间延伸，所述储存装置还包括用于物品的多个保持器（6），例如承载件，其中，储存部分设有保持器支承件（7），多个保持器能够支承在所述保持器支承件上以用于储存物品，其中在框架的第一端和第二端处分别布置有可运动的第一平台和第二平台（5a、5b），第一平台和第二平台均适于容纳至少一个保持器。

Description

储存和/或顺序收集的系统

技术领域

本发明涉及一种储存和/或顺序收集或顺序拾取的系统。本发明还涉及一种用于储存物品的方法，特别是包括顺序拾取。

背景技术

储存和顺序拾取系统特别用于批发商（例如零件（备件）交易）和零售商（例如药房和超市传送服务）。

这种系统的实例在申请人的国际专利申请PCT/NL2010/000015中被示出和完善地描述

所述文献描述了用于储存物品和/或取回储存物品的储存装置，该储存装置包括框架，所述框架具有优选以列的结构定位的彼此平行的、第一组的细长储存部分，所述第一组的细长储存部分在框架的第一端和第二端之间延伸，所述装置还包括用于物品的多个保持器，例如承载件，其中，储存部分设置有：保持器支承件，多个保持器能够支承在所述保持器支承件上以用于储存物品，其中在框架的第一端和第二端处分别布置有第一平台和第二平台，所述第一平台和第二平台均适于容纳至少一个保持器；和第一运动装置，以用于使这些平台优选同时从一个储存部分运动到另一储存部分，其中所述储存装置设有第二运动装置，以用于沿平行于所述储存部分的纵向方向的主方向使一个或多个保持器从在框架的第一端处的平台水平地运动到选定的储存部分的保持器支承件，同时使优选具有相同保持器长度的一个或多个保持器从选定的储存部分运动到在框架的第二端处的平台，并且所述第二运动装置用于进行与上述运动相反的运动。在储存物品的情况下，所述物品与保持器一起能被送到选定的储存部分内，并且在取回所需的储存物品的情况下，所述物品能与保持器一起离开所述储存部分。另外，已经装载有物品的保持器能设置在一个平台上，而空的保持器在另一平台上。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够以高速起作用/被执行的储存和顺序拾取系统以及方法。

本发明的目的是提供一种能够有利地起作用/被执行的储存和顺序拾取系统以及方法。

本发明的目的是提供一种能够在低故障风险的情况下起作用/被执行的储存和顺序拾取的系统以及方法。

为了实现这些目的中的至少一个目的，本发明根据一方面提供了在权利要求1的前序部分中描述的类型的装置，其中，第二运动装置包括能沿主方向运动且分别在第一和第二端起作用的第一和第二约束装置、特别是推动器，以在一个或多个保持器从一个平台到选定的储存部分、保持器在选定的储存部分上，以及一个或多个保持器从选定的储存部分到另一个平台的成组的沿所述主方向的联合运动过程中，将在第一平台上的保持器和/或在第二平台上的保持器以及与它们对齐的在选定的储存部分中的保持器聚集成彼此抵靠成邻接的组并这样保持它们，其中，第一和第二约束装置布置成用于在所述运动期间接合定位在所述保持器组的外端处的两个保持器。

在这种情况下形成成组的保持器，成组的保持器能作为一个单元且快速地和以可控的方式运动。此外，能受控地和快速地执行在约束装置之间保持受约束的保持器组的加速和减速。

在简单的实施例中，第一和第二约束装置分别设置在第一和第二平台上，以便它们与平台一起运动并且处于期望的位置。

优选地，第一和第二约束装置设有用于保持器的止挡件，所述止挡件彼此相向。然后它们通过在保持器上施加接触压力而起作用。

在简单的实施例中，约束装置接合在保持器组的端部处的保持器的表面，例如在由U形保持器的直立支腿形成的直立的端部表面上（具有直立支腿的保持器横向于保持器组的方向），该表面彼此相背。

替代性地，约束装置能设有能在非作用位置和作用位置之间运动的约束元件，在作用位置所述约束元件主动接合在保持器上或在保持器内。约束元件能例如是可收回/可延伸的销，所述销接合在保持器内的凹部中。

第二运动装置能包括用于使第一和第二约束装置彼此相向运动的第一驱动装置；还能包括用于使约束装置同时沿同一保持器组的方向运动的第二驱动装置，还能包括用于使第一和第二约束装置彼此相背地云顶的第三驱动装置。第二运动装置能包括控制单元，以用于每次分别手动地调节在第一和第二约束装置上起作用的第一和/或第二和/或第三驱动装置的控制。第一和/或第二和/或第三驱动装置优选包括分别用于第一和第二约束装置的第一和第二伺服电动机。

在第一和第二平台上的第二运动装置能分别设有第一和第二（优选循环循环式）驱动元件，如皮带、链或带，第一和第二驱动元件也形成在第一和第二平台上的保持器的运动支承件并驱动第一和第二约束装置。约束装置然后能直接附连到带等部件。约束装置跟随驱动元件的运动。

替代性地，在第一和第二平台上的第二运动装置能分别设有第一和第二驱动元件，例如线性驱动元件，或循环驱动元件，如皮带、链或带，第一和第二驱动元件也形成在第一和第二平台上的保持器的运动支承件并驱动第一和第二约束装置，其中第一和第二平台设有用于保持器的固定不动的支承件。

通过驱动驱动元件，由其支撑的保持器沿一个方向或沿相反方向运动。所述第一、第二和第三驱动装置能借助第一和第二驱动元件在第一和第二约束装置上起作用，以便驱动件作为整体能使紧凑的。

两个平台都能适于支承多于一个的保持器。

根据本发明的另一方面，提供一种用于储存物品和/或取回储存物品的方法，其中物品被储存在储存装置中、特别是根据如上书的本发明的储存装置，所述储存装置包括框架，所述框架具有布置成彼此平行且在框架的第一端和第二端之间延伸的第一组细长的储存部分，所述储存装置还包括：用于物品的多个保持器，其中储存部分设置有保持器支承件，多个保持器能够支承在所述保持器支承件上以用于储存物品，其中在框架的第一端和第二端处分别布置有第一平台和第二平台，其中，在储存的情况下被提供的物品放置在保持器上且该保持器被第一平台送到选定的储存部分，所涉及的保持器从第一平台接收在所述储存部分的保持器支承件上，同时将特别是空的另一保持器从该同一储存部分排到第二平台，并且在从储存取回的情况下，上述过程之后是相反的过程，其中，在第一和第二平台已经与选定的储存部分对齐之后，在第一和第二平台上以及在选定的储存部分上的的保持器彼此抵靠地被推成邻接的组并且作为邻接的组运动，在该运动期间在保持器组的两端处的保持器组保持受到约束，直到分别发生保持器至或到选定的储存部分上的期望的排出和/或接收。

根据上述的本发明的装置在这里被有利地使用。

在第一步骤中在所述保持器组的两端，第一和第二约束装置能分别彼此相向运动，同时形成保持器的邻接的组，并且在第二步骤中，第一和第二约束装置沿同一方向运动，同时带动在它们之间的保持器一起运动。因此在保持器组运动过程中保持器组保持完整。

由于保持器组保持完整，保持器组能经受高的加速力和减速力而不发生故障，所以期望的运动能快速实现。第二步骤包括加速步骤和减速步骤，优选具有在二者之间的匀速步骤，其中第二步骤优选以零速度开始和以零速度结束。

在一个或多个保持器分别进行期望的排出或接收之后，通过使保持器运动使保持器组被打断，然后使保持器位于背离储存部分的第一和第二平台上。通过这种方式，能确保没有保持器留在平台和储存部分直接的过渡部分上，并且平台能安全地运动到另一储存部分。

这里优选地是，在这种情况下，在第三步骤，第一和第二约束装置再次彼此相背运动。

在第一其他实施例中，在第一和第二平台上的保持器分别由第一和第二支承件支承，第一和第二支承件被驱动，以用于执行保持器的期望的运动，其中第一和第二约束装置与第一和第二支承件一起运动。然后，第一和第二支承件能设计为环状从动支承元件，例如从动传送带、绳式传送机或链式传送机，其中第一和第二约束装置由第一和第二支承件驱动。

在第二其他实施例中，在第一和第二平台上的保持器分别由第一和第二支承件支承，第一和第二支承件在平台上是固定不动的，并且保持器的运动由约束装置直接驱动（这意味着没有上述的从动支承件作为媒介，现在没有该从动支承件）而实现，并且保持器在固定不动的支承件上移动。第一和第二支承件能设计为用于支承保持器的支承带。

在根据本发明的方法的另一全面描述中，在另一选定的储存部分处沿相反方向重复该过程，其中第二平台的保持器被接收在该储存部分上，同时将保持器、特别是容纳物品的保持器从该储存部分排到第一平台。

保持器的、沿储存部分的方向的长度为单个或多个模块尺寸，其中保持器优选具有沿储存部分的方向的水平尺寸，该水平尺寸为单个模块尺寸：然后所有保持器具有相同长度。这时，每个储存部分均能够支承N1个保持器，其中储存部分的数目为N2，其中在装置中的保持器的数目为至少N1×N2+1。在这种情况下，全部储存部分都由保持器占据，其中保持器能够一直以上述方式来替换。优选地，在装置中的保持器的数目为至少N1×N2+2，以这种方式能够获得更高的速度。优选地，保持器的数目为N1×N2+N3，其中，N3是平台能够容纳的保持器的最大数目。

当一个或多个保持器具有多个模块尺寸的长度时，在给定储存部分的数目为N2且每个储存部分的模块尺寸的数目为N4的情况下，那么由保持器占据的总长度能为至少N2×N4+1，优选是N2×N4+2。当平台能够容纳的模块尺寸的最大数目为N5时，优选实施例将总共占据N2×N4+N5的长度。

情况可以设这样，在将保持器排到平台或将保持器排到储存部分结束时，保持器在平台和储存部分之间的狭窄的空间过渡部分（狭缝）上延伸。如果平台随后运动到另一储存部分，这将导致故障。为了在很大程度上防止这种情况，本发明提供了根据权利要求1的前序部分的用于储存物品和/或取回储存物品的储存装置，其中第一空间过渡部分在第一平台和选定的储存部分之间，并且第二空间过渡部分位于第二平台和选定的储存部分之间，其中每个保持器具有接合表面，该接合表面具有一个或多个标准件，所述标准件具有平行于储存部分的水平方向的构件，其中所述储存装置至少邻近过渡部分设有：接合装置；和第一接合装置驱动装置，以用于使所涉及的接合装置与保持器上的接合表面形成接合和脱离接合；和第二接合装置驱动装置，以用于使接合装置运动并因而使保持器沿平行于选定的储存部分的纵向方向的主方向运动，以便使保持器从其处于所涉及的过渡部分并延伸到储存部分或至少延伸到邻近储存部分的位置运动到其处于完全脱离储存部分且优选完全位于过渡部分外侧、整个在平台上的位置。

通过这种方式，所涉及的保持器以可靠的方式从过渡部分离开。因而大大减小了储存部分的框架与处于相对于储存部分运动的平台上的保持器发生干扰的危险。

在简单的实施例中，接合装置和第一、第二接合装置驱动装置布置在两个平台上。

接合装置能借助第一接合装置驱动装置沿横向于主方向的方向、特别是竖直方向进行运动。

接合表面能具有适于接合装置的任意合适的形状。接合表面能是保持器中的凹部的一部分，并且接合装置配合在该凹部中。例如在是具有圆形截面的销的情况下，接合表面能是根据配合圆形的凹面。替代性地，销能使扁平带，而相关的接合表面是平面的。

第一和/或第二接合装置驱动装置能相对于第二运动装置独立地操作。

根据本发明的其他方面，出于该目的还提供了根据权利要求18的前序部分的方法，其中，在在所涉及的储存部分处进行期望的接收/排出之后和所涉及的储存部分的平台移动到另一储存部分之前，在位于所涉及的储存部分和平台之间的过渡部分中或在该过渡部分上延伸的保持器以单独的运动的方式被驱策前进到平台上以腾空过渡部分。

单独的运动能借助保持器的主动的力闭式接合，特别是借助缩回而进行。

优选地，单独的运动进行、直到保持器完全到达平台上。

根据本发明的其他方面，提供了根据权利要求18的前序部分的方法，其中保持器背离储存部分或到储存部分上的运动通过使保持器在储存部分中和在平台中的固定不动的保持器支承件的移动而进行。优选地，在第一和第二平台已经与选定的储存部分对齐之后，在第一、第二平台和选定的储存部分上的保持器彼此抵靠成邻接的组地被推动并作为邻接的组运动，在该运动期间，保持器组在保持器组的端部处保持受到约束、直到分别发生保持器至或到选定的储存部分上的期望的排出和/或接收。

应该注意，根据本发明的装置能设有设置在平台上的传感器，例如光电管，以用于检测保持器上的载荷，从而控制单元收到保持器是否被装载的信息。一个或两个平台还能设有沿朝向另一平台取向的光电管，以便使控制单元获得在储存部分上的保持器是否装载的信息。

根据本发明的其他方面提供了一种用于储存物品和取回储存物品的储存装置，其包括框架，所述框架具有优选以列的结构定位的彼此平行的、第一组的细长储存部分，所述第一组的细长储存部分在框架的第一端和第二端之间延伸，所述储存装置还包括：用于物品的多个保持器，例如承载件，其中，储存部分设置有保持器支承件，多个保持器能够支承在所述保持器支承件上以用于储存物品，其中在框架的第一端和第二端处分别布置有第一平台和第二平台，所述第一平台和第二平台均适于容纳至少一个保持器；和第一运动装置，以用于优选同时地使所述第一平台和第二平台从一个储存部分运动到另一储存部分，其中所述储存装置设置有第二运动装置，以用于使至少一个保持器从框架的第一纵向端处的平台水平运动到选定的储存部分的保持器支承件，同时使优选具有相同保持器长度的一个或多个保持器从选定的储存部分运动到在框架的第二纵向端处的平台，其中储存装置具有在框架的端部之间延伸的主侧或纵向侧并且其中至少一个储存部分是进入部分，至少另一个储存部分是出口部分，其中所述储存装置在进入部分的位置处设有至少一个供给装置并且在出口位置处设有至少一个排出装置，所述供给装置设有进入移动器、特别是推动器，以用于沿横向于细长进入部分的第一横向方向将提供的待储存的物品传递到进入部分中的保持器上，并且排出装置设有排出移动器、特别是推动器，以用于沿与第一横向方向相反的第二横向方向将在排出部分中的保持器上的待排出的物品传递到在其外侧的排出位置。

通过这种方式，储存装置对空间进行有效利用。

在一个实施例中，供给装置布置在所述框架上，优选邻近所述框架的纵向端，优选接触所述纵向端。这样到平台的距离将是非常短的，这有利于储存过程的加速。

在供给装置布置成邻近第一纵向端和第二纵向端、优选接触所涉及的纵向端的情况下，能利用最接近的平台来储存，通过这种方式获得加速。

类似的考虑也能应用与排出装置，排出装置也设置在框架上，其中优选排出装置设置成邻近框架的纵向端，优选接触纵向端，其中优选地，排出装置设置成邻近第一纵向端和第二纵向端，优选接触所涉及的纵向端。在这种情况下，离开和排出的速度被提高。

在其他实施例中，储存装置包括进入路径和出口路径，所述进入路径和出口路径水平地延伸成分别邻近进入部分和出口部分，以便分别至少位于所述供给装置和排出装置的操作区域中。进入路径或出口路径也能分别在两个（可选地）供给装置或排出装置之间延伸，结果，进入和排出得到改进。

以列的结构定位的另外组的储存部分邻近于以列的结构定位的第一组储存部分地位于框架中，其中框架设有第三运动装置，以用于沿水平方向使平台从一组储存部分的纵向端运动到另一组储存部分的纵向端，并且平台借助第二运动装置沿另外的组的储存部分的纵向端竖直地运动。该储存装置还包括一组成列的储存部分，其中平台在纵向端处起作用，并且进入和排出发生在同一纵向侧上。

在紧凑的实施例中，进入部分和出口部分能直接位于彼此上方。

在本申请的说明书和权利要求中所述和/或在本申请的附图中所示的方面和措施也可以单独使用。所述各方面可以是相关分案专利申请的主题。这特别应用于自身在从属权利要求中描述的措施和方面。附图说明

下面将根据附图中所示的多个示例性实施例来阐述本发明，在附图中：

图1A－C出于说明的目的分别示意性地示出了已知装置的示例性实施例的正视图、俯视图和侧视图；

图2A和2B分别示出了在图1A－C的装置中储存物品的过程和在图1A－C的装置中顺序拾取的过程的侧视图；

图3A－C示出了在根据图1A－C的装置中传递物品的过程的实例的一些细节；

图4示出了用于根据本发明的装置的驱动构思的示意性视图。

图5A-F表示了使用图4的驱动构思或类似构思将保持器排到储存部分的过程中的连续步骤；

图6A和6B示意性地示出用于根据本发明的装置的平台的替代性实施例，该装置具有根据本发明的用于在使用的两个阶段保持平台和储存部分之间的自由转移的工具；

图7示出了根据本发明的另一示例性实施例的轴测图；和

图8A-C示出了图7的装置在使用中的多个阶段。

具体实施方式

图1A－C中所示的已知装置1为大体柱形形状，并包括框架2，框架2具有在两个纵向端部处的两个升降机井3a、3b以及承载在它们之间的细长的储存部分，在本例中为储存台面（level）4（例如为9个或10个），储存部分在该实例中定位成三列40a、b、c。在每个升降机井3a、b中容纳有平台5a、b，平台5a、b能借助电动机13a、b沿方向A上下运动。在装置1中容置有用于物品的多个承载件或保持器6，承载件或保持器6可以是例如U形的，并具有横向于储存部分的纵向的直立支腿。

每个平台5a、b均支承在框架11a、b上，并包括带传送器8a、b，带传送器8a、b可由伺服电动机12a、b驱动，也参见图4。推动器或约束装置9a、b附接在带8a、b上，以便与所述带一起运动。带8a、b具有长度为大约2L的支承表面，其中L是沿储存台面4的主方向或纵向测量的保持器6的长度，在该实例中对应于模块尺寸。

具有平台5a、b的框架11a、b通过轮子17a、b而支承在框架10a、b上，在框架10a、b上电动机13a、b借助例如驱动带（未示出）被驱动地启动，以使它们沿方向A上下运动。框架10a、b能借助设置在平台上的电动机（未示出）而在导轨16a、b上沿方向C运动。

每个储存台面4包括两个支承型面7，一组保持器6以能够容易地沿方向B移动的方式支承在所述支承型面上。支承型面7的支承长度至少是大约全部数目的长度为L的保持器6，在该实例中为12L。

为了控制所述电动机（包括伺服电动机12a、b），还设有具有可编程计算机15的控制单元14。

保持器6设置有唯一的识别标记，例如条形码。为了读出条形码，设有传感器，所述传感器在功能上与控制单元4/计算机15连接。在控制单元14中，可以在保持器和置于所述保持器上的物品之间形成连接，以便将精确知道物品位于装置中的哪个位置以及所述物品是哪一个。

储存部分4中的一个能适合用作进口，例如台面4a（图2A），且储存部分中一个适合用作出口，例如台面4b。进口台面4a和出口台面4b能设置在装置1的相对的主侧处，这样，进口V的方向能够与出口T的方向相同，见图1B。进口台面和出口台面定位在对进行放入/排出的人而言在人机工程上很有利的高度处。

参考图2A，当储存一组相同的物品Pi时，这些物品沿方向V放置在进口台面4a的保持器6上或所述保持器6中。平台5a、b已经到达所述相同高度，并与进口台面4a对齐。在带8b上设置有两个空的保持器6，在带8a上则没有，这样，在平台和储存台面上的保持器的总数是3×9×12+2。在装载之后启动带8b。推动器9b将在进口部分4a的右侧处的所述保持器6推到进口台面的支承型面7上（方向D1）。所述推力通过所述台面的保持器6而传递给最左侧的两个保持器6（这两个保持器6每个均承载物品Pi）。因此，全部保持器6都向左侧前移，同时将两个装载的保持器6排出至带8a（沿方向D2）。然后，带8a能够不运转（idle）或同步驱动。

在两个已装载的保持器6位于带8a上之后，平台5a、b升高（沿方向E）至选定储存台面4。当所述选定储存台面4位于不同列中时，也将发生沿方向C的运动。

当平台5a、b已经与选定的储存台面4对齐时，带8a被启动，以便通过推动器9a而将已装载的保持器6向右侧（沿方向F1）驱策至所述台面的支承型面7上。因此，在右侧端部处两个空的保持器6以与上面的描述左侧端部的相似方式从所述部分4移动至带8b（F2）上。在已装载的保持器6已经排出后，平台5a、b能够再次沿方向G向下运动，以便与进口台面4a再次对齐，然后，能再次开始相同过程。这能进行重复，只要在选定储存台面处还有空的保持器。然后，能利用另一储存台面。

当物品Pi是不同的并因此必须储存在不同储存台面时，平台5a将用于首先将一个物品Pi排出至一个选定的储存台面，并随后将下一个不同物品排出在另一选定储存台面上。这例如在图3A－C中所示，其中，物品b排出至储存台面，但是不同物品c仍然保持在带8a上。如图所示，在排出结束时，带8a、b能以稍微相反的方式驱动，以便在使平台5a、b运动之前使在带8b上的空的保持器、以及带有物品c的保持器6完全离开储存台面。

还能将储存台面分配到特定目的地。在这种情况下，例如相同物品Pi能够分配在不同台面上。另外，不同的物品Pi然后能够分配在相同台面上，或者在所述台面的一部分上。因此，在各分配的台面上，物品的各自收集将一起进行，并成组地放置。

为了拾取例如一定顺序的物品Pu，平台5a、b与选定储存台面4（图2B）对齐。带8b随后驱动，以便通过推动器9b将其上的空的保持器6向左侧（沿方向H1）推动。因此，在左侧端部处，两个已装载的保持器6驱策至带8a上（沿方向H2）。随后，平台5a、b沿方向I向下运动，直到它们与出口台面4b对齐（可选地在沿方向C运动之后（图1C））。在所述位置，带8a被启动，这样，通过推动器9a，两个已装载的保持器6沿方向J1被驱策至出口台面4b的支承型面7上。因此，在右侧端部处，两个空的保持器6沿方向J2推到带8b上。在已装载的保持器已经排出至出口台面4b上之后，平台5a、b能够再次沿方向K向上运动，以便再次与必须移出物品的台面对齐，然后，再次开始相同过程。

当顺序已经准备好，或者必须形成空间时，物品Pu能够通过通道20而沿方向T从出口台面4b移出。

还能形成一定顺序的不同的物品，因此，物品从不同储存台面以所述方式来获取，并放置在出口台面上。

在使物品在指定台面上分组的前述实例中，收集已经发生，并且例如整个组能逐步从一台面传递至出口台面。

应当知道，取代装有单个物品，保持器也能装有多个物品，或者物品的组合，例如定制给病人的药物包。

还应当知道，保持器6还能设计成为多重的，具有多个隔腔。

为了方便沿横向于储存部分的主方向的方向，保持器能够为基本U形的，其中，支脚形成横向于所述主方向的竖直边缘或壁。

基于图4、5A-F和6A、B，将阐明根据本发明的向/从储存台面/储存部分排出/接收保持器的过程。基于图1-4的上述示例性实施例和示例性过程将用作起点，并且只要不是相反的，就能相应地应用。

图4示意性地示出装置201，该装置在设置方面很大程度对应于之前的装置。装置201也是柱状的，并具有多个储存部分或储存台面204。在储存部分204的两纵向端处，平台205a、b能沿方向A运动，根据已经在上面描述的。每个平台205a、b包括输送带208a、b，设置有保持器止挡件的推动器或约束装置209a、b附连在输送带上。

为了沿方向B进行驱动，输送带208a、b可操作地连接到伺服电动机212a、b。伺服电动机212a、b被伺服控制器212c、d控制，伺服控制器212c、d又被计算机可编程控制单元214控制（利用计算机可编程控制单元214在该装置中的其他驱动也被控制，如上面讨论的）。

图5A示出平台205a、b被向上送到选定的储存部分204。平台205a承载两个空的保持器206a、b，平台205b是空的。

在图5B中，传送带208a、b与储存部分204对齐。随后，伺服电动机212a、b由控制单元214相反地启动，以便带208a沿方向B1运动，而带208b沿相反方向B2运动。结果，保持器206a、b和约束装置209a运动，直到保持器206b抵接在储存部分204上的保持器206c。约束装置209b也运动，直到其抵接表面或抵接边缘抵接在储存部分204的另一端处的U形保持器206d的直立支腿的外侧，图5C。如果在约束装置209a和保持器206a之间已经留有任何间隙，那么当带208a仍被驱动短的时间、直到约束装置209a利用其抵接表面或抵接边缘也抵接U形保持器206a的直立支腿的外侧时，所述间隙不存在。沿传送方向邻接的且在端部被保持受到约束的一组保持器206现在已经形成在约束装置209a、b之间。约束装置209a、b利用小的压力彼此相向推动，其中控制单元214监测经受的预定（阈值）抗力，然后伺服电动机212a、b的运行驱动被停止。

此后，控制单元214立即沿同一方向B1同步地控制伺服电动机212a、b，见图5D。该组保持器206被约束在约束装置209a、b之间且保持约束在其间，并与约束装置作为一个单元运动。伺服电动机能以高速再次加速和减速，以便期望的运动耗费很短的时间。一旦期望的运动完成，基于用于伺服电动机212a、b的绝对式编码器，伺服电动机212a、b的运行驱动就被停止，图5E，所述期望的运动借助控制单元214基于储存细节已经被计算/确定（在这种情况下，期望从储存部分取回一个物品）。此时，保持器206d大部分被支承在带208b上。

此后（图5F）控制单元214立即再次控制伺服电动机212a、b，但是现在将带208a、b沿相反方向B2和B1运动成稍微分开，其中约束装置209a、b是从动的。一旦例如借助接近传感器探测到保持器206a和206d已经完全容纳在平台205a、b上，所述控制再次停止。在平台上的保持器然后完全处于平台和储存部分之间的过渡部分的外侧。平台205a、b然后能沿方向A再次运动到另一台面，同时输送保持器206d。

描述的过程也能以其他循环方式执行，其中平台205b提供具有物品的保持器，该物品必须被放置在储存部分204中。

根据本发明的约束装置能设计成类似上述的推动器，但是也能被不同地设计，例如类似于与带208a、b一起运动的钩状件或作为接合入保持器上的凹部内的刮板。

当约束装置被直接驱动且用于保持器的固定不动的支承件设置在平台上时，约束装置也能部分地取代输送带的功能。这以示例性实施例的方式在图6A和6B中示出。

这些附图示出在储存部分304的台面处的平台305b（平台305a被相应地设计）。平台305b设有固定导向件308b，保持器306的边缘以可滑动的方式放置在该固定导向件上。推动器/约束装置309b能由带或绳330b驱动，带或绳330b由作为控制装置（参考图4的控制装置）的一部分的电机312b驱动。应该注意，也能使用用于推动器/约束装置309a、b的线性驱动件。

根据上面的对图5D的描述，通过驱动在平台305a上的推动器/约束装置309a，期望数量的保持器306从储存部分304被推到平台305b上，并且通过驱动在平台305b上的推动器/约束装置309b而从储存部分304被推到平台305a上。两个推动器/约束装置在这种情况下能以已经根据图4和5A－F描述的方式进行保持器的连续组的形成、加速、移动和减速。

因为在这种情况下没有驱动带，情况能是这样的，即，在该组保持器306的移动结束时，保持器306d（其能是被排出的那个保持器或被排出的多个保持器中的最后面的那个（最后一个））仍在平台305b和储存部分304之间的狭缝S（第二过渡部分）上延伸。当平台305b（沿方向A或C）运动时，保持器306d可能卡在储存部分的边缘处。如果保持器延伸成邻近储存部分但其他储存部分由于已形成的变形或间隙而延伸得稍远地进入过渡部分内，这也可能发生。通过为此设置在平台305b上的装置（平台305a设有类似机构，以用于使保持器306a没有第一过渡部分），保持器306d现在制成为离开狭缝。

在图6A和6B中，所述装置以可能的实施例的方式示出。汽缸320已经布置在平台305b上，在汽缸320的可水平运动的活塞杆321上已经附连了汽缸322。汽缸322的可竖直运动的活塞杆形成销323，销323可配合地延伸到孔324中，为此孔324位于保持器306d中。

在图6A的位置，在该组保持器306的向右运动结束时，销323恰好位于孔324下方。控制单元214首先使推动器/约束装置309b向右运动经过短的距离，例如2cm（B3，件图6A中的虚线）。同时或随后地，控制单元使汽缸322（第一接合装置运动装置）使销323（用于保持器的接合装置）向上插入孔324中，并随后使汽缸320（第二接合装置运动装置）收回杆321，结果，在单独的附加运动中，保持器306d被进一步拉到平台305b上，大部分地（如所示的）或整体地离开狭缝S，见在图5B中的方向B1，直到抵靠在已知位置的约束装置309b。同时在用于保持器306a的平台305a处的狭缝位置处也能沿方向B2进行类似过程。

在保持器306a和306d因而已经容纳在平台305a、b上之后，平台305a、b能沿方向A无故障地运动到另一台面，同时传送保持器306d。

在图7中示出了根据本发明的储存装置101，储存装置101容纳多个柱状件140a－e，其具有在框架102中的平行的且细长的储存部分104。基于图1－4的上述的示例性实施例和示例性过程的原理在这里是起点并且只要不是相反的就能相应地使用。这也应用于基于图4－6的实例中所描述的根据本发明的运动过程。

柱状件140a位于进口V和出口T所处的纵向侧处、横向于纵向侧。柱状件140a具有进入部分104a和出口部分104b。进入路径70延伸到该纵向侧，并且出口路径80沿着整个纵向侧延伸。

在进入部分104的左手端处，供给装置50附连在框架102中，利用该供给装置，物品Z能从进入路径70沿方向V移动到在进入部分104a中的保持器106上。在该实例中，供给装置50包括用于该目的的板51，板51能借助例如汽缸组件沿外伸架52移动并能抵靠着盒Z推动。

排出装置60a、b在出口部分104b的左手端和右手端处附连在框架中。在这种情况下，物品Z能从在出口部分104b中的保持器106移动到出口路径80上。排出装置60a、b能设计成类似于供给装置50，即具有板，但该板能沿与方向V相反的方向T操作。

每个储存部分、进入部分、出口部分104、104a、104b都包括两个导轨107，U形保持器或承载件106以可滑动地方式支承在导轨上。U形保持器106具有直立壁或支腿，直立壁或支腿的取向相对于储存部分的纵向成横向。

当装载时每个保持器106承载设有唯一的条形码的储存盒或存档盒Z。

平台105a、b设置在储存装置101的纵向端或横向侧，平台105a、b能根据之前讨论的平台被设计为具有带108a、b，见图8A－C，并且每个平台能承载两个保持器106。在图7中，示出了平台设有推动器109a、b，推动器借助汽缸操作（未示出），其中保持器106能在固定导轨上移动。平台105a、b能同时上下（A）和往复（B）运动。

借助实例，装置101能像下面那样使用，见图8A－C。在图8A中，两个盒Z沿方向V借助供给装置50从进入路径70（在进入路径上它们从方向X被供给）移动到在进入部分104a上的保持器106。平台105a、b与进入部分104a对齐，此后，以上述方式两个第一保持器106移动（D2）到平台105a上，其中，两个空的保持器106从平台105b移动（D1）到进入部分上。平台105a、b沿方向E大体导向储存部分，其中包括盒Z的保持器106移动（F2）到所述部分上，其中两个空的保持器106移动（F1）到平台105b上。该循环被重复，以便盒Z刚好（见本段的开始部分）接收在进入部分104a中。

通过扫描/储存条形码和储存并跟踪保持器106（每个保持器具有自身的唯一的编码）的位置，每个盒Z的准确位置在中心控制单元中总是已知的。为了取回储存的盒Zx，见图8B、C，通过重复地执行接收/排出循环、在两个（或更多个）储存部分之间竖直地和/水平地移动（A、C）平台105a、b、排出/接收，并再次运动，见箭头O1、O2，盒Zx逐步地运动到最近的纵向端，至少在排出装置60设置在这里的情况下。在图8C中，盒Zx被平台105a容纳（H2），然后向下沿方向I被送到与出口部分104b对齐的位置，然后沿方向J2排出到所述部分。随后借助排出装置60a，盒Zx从保持器106沿方向T移出出口部分104b并例如沿方向Y移到出口路径80上。

应该注意，储存部分支承保持器，而不是导轨能设有可自由转动的辊，例如具有滚轮导轨。在储存部分的端部，固定导轨或引导/支承板而不是辊能被提供以用于滑动保持器而不是滚动支承保持器。

上述说明用于示例性说明本发明优选实施例的操作，而并不限制发明的范围。技术人员从上述说明开始将清楚落在本发明的精神和范围内的很多变型。

Claims (59)

1.一种用于储存物品和/或取回储存物品的储存装置，其包括框架，所述框架具有彼此平行的、第一组的细长储存部分，所述第一组的细长储存部分在框架的第一端和第二端之间延伸，所述储存装置还包括：用于物品的多个保持器，其中，储存部分设置有保持器支承件，多个保持器能够支承在所述保持器支承件上以用于储存物品，其中在框架的第一端和第二端处分别布置有第一平台和第二平台，所述第一平台和第二平台均适于容纳至少一个保持器；和第一运动装置，以用于使所述第一平台和第二平台从一个储存部分运动到另一储存部分，其中所述储存装置设置有第二运动装置，以用于沿平行于所涉及的储存部分的纵向方向的主方向使至少一个保持器从在框架的第一端处的第一平台水平地运动到选定的储存部分的保持器支承件，同时使一个或多个保持器从选定的储存部分运动到在框架的第二端处的第二平台，其特征在于，第二运动装置包括第一和第二约束装置，该第一和第二约束装置能沿主方向运动且分别在第一端和第二端起作用，以在一个或多个保持器从一个平台到选定的储存部分、保持器在选定的储存部分上，以及一个或多个保持器从选定的储存部分到另一个平台的沿所述主方向的联合运动过程中，将在第一平台上的保持器和/或在第二平台上的保持器以及与它们对齐的在选定的储存部分中的保持器聚集成彼此抵靠成邻接的保持器组并保持保持器组的两端被约束，其中，第一和第二约束装置布置成用于在保持器组的联合运动期间接合处于保持器组的外端处的两个保持器，以便保持所述保持器组的两端被约束，

其中，第二运动装置包括用于使第一和第二约束装置朝彼此相向运动以便使在所述邻接的保持器组中的保持器聚集成彼此抵靠的第一驱动装置，

其中，第二运动装置还包括用于在保持器组的所述联合运动期间使第一和第二约束装置沿同一保持器组的方向同时运动的第二驱动装置，

其中，第二运动装置还包括用于使第一和第二约束装置彼此相背运动的第三驱动装置，

其中，第二运动装置包括控制单元，以用于每次分别相互地调节在第一和第二约束装置上起作用的第一和/或第二和/或第三驱动装置的控制；并且

其中，第一和/或第二和/或第三驱动装置包括分别用于第一和第二约束装置的第一和第二伺服电动机。

2.根据权利要求1所述的储存装置，其中，所述第一和第二约束装置分别设置在所述第一平台和第二平台上。

3.根据权利要求2所述的储存装置，其中，所述第一和第二约束装置设有用于保持器的止挡件，所述止挡件彼此相向。

4.根据权利要求3所述的储存装置，其中，所述约束装置利用所述止挡件接合在保持器组的端部处的保持器的表面上，所述保持器的表面彼此相背。

5.根据权利要求1－4中任一项所述的储存装置，其中保持器是U形的，并具有横向于保持器组的方向的直立支腿。

6.根据权利要求5所述的储存装置，其中止挡件接合在保持器组的端部处的U形保持器的直立的端表面上，该直立的端表面彼此相背。

7.根据权利要求3所述的储存装置，其中约束装置设有能在非作用位置和作用位置之间运动的约束元件，在作用位置约束元件主动接合在保持器上或保持器内。

8.根据权利要求7所述的储存装置，其中约束元件是可收回/可延伸的销，所述销接合在保持器上的凹部内。

9.根据权利要求1、2、3、4、6、7或8所述的储存装置，其中在第一和第二平台上的第二运动装置分别设有第一和第二驱动元件，第一和第二驱动元件也形成在第一和第二平台上的保持器的运动支承件并驱动第一和第二约束装置。

10.根据权利要求1、2、3、4、6、7或8所述的储存装置，其中在第一和第二平台上的第二运动装置分别设有第一和第二驱动元件，第一和第二驱动元件直接驱动第一和第二约束装置，其中第一和第二平台设有用于保持器的固定不动的支承件。

11.根据权利要求9所述的储存装置，其中第一、第二和第三驱动装置借助第一和第二驱动元件在第一和第二约束装置上起作用。

12.根据权利要求10所述的储存装置，其中第一、第二和第三驱动装置借助第一和第二驱动元件在第一和第二约束装置上起作用。

13.根据权利要求1所述的储存装置，其中，相互平行的细长储存部分以列的结构定位。

14.根据权利要求1所述的储存装置，其中，两个平台都适用于支承多于一个的保持器。

15.根据权利要求9所述的储存装置，其中，第一和第二驱动元件是线性驱动元件。

16.根据权利要求9所述的储存装置，其中，第一和第二驱动元件是循环驱动元件。

17.根据权利要求10所述的储存装置，其中，第一和第二驱动元件是线性驱动元件。

18.根据权利要求10所述的储存装置，其中，第一和第二驱动元件是循环驱动元件。

19.根据权利要求1所述的储存装置，其中从选定的所述储存部分运动到在所述框架的第二端处的所述平台的所述一个或多个保持器具有与从所述第一平台运动到所述选定的储存部分的所述保持器相同的保持器长度。

20.根据权利要求1所述的储存装置，其中所述第一和第二约束装置是推动器。

21.根据权利要求1所述的储存装置，其中所述第一运动装置用于同时地使所述第一平台和第二平台从一个储存部分运动到另一储存部分。

22.根据权利要求16所述的储存装置，其中，循环驱动元件是传送带、链或绳带。

23.一种用于储存物品和/或取回储存物品的方法，其中物品被/已经被储存在储存装置中、所述储存装置包括框架，所述框架具有布置成彼此平行且在框架的第一端和第二端之间延伸的第一组细长的储存部分，所述储存装置还包括：用于物品的多个保持器，其中储存部分设置有保持器支承件，多个保持器能够支承在所述保持器支承件上以用于储存物品，其中在框架的第一端和第二端处分别布置有第一平台和第二平台，其中，在储存的情况下被提供的物品放置在保持器上且该保持器被第一平台送到选定的储存部分，所涉及的保持器从第一平台接收在所述储存部分的保持器支承件上，同时将另一保持器从该同一储存部分排到第二平台，其特征在于，在第一和第二平台已经与选定的储存部分对齐之后，在第一和第二平台上以及在选定的储存部分上的保持器在第一物品储存/取回步骤中彼此抵靠地被推成邻接的组并且在第二物品储存/取回步骤中作为邻接的组运动，在该运动期间在保持器组的两端处的保持器组保持受到约束，直到分别发生保持器至或到选定的储存部分上的期望的排出和/或接收，

其中在所述第一物品储存/取回步骤中，在所述保持器组的两端，第一和第二约束装置分别彼此相向运动，同时形成保持器的邻接的组，并且在所述第二物品储存/取回步骤中，第一和第二约束装置沿同一方向运动，同时带动在它们之间的保持器组一起运动。

24.根据权利要求23所述的方法，其中第二物品储存/取回步骤包括加速步骤和减速步骤，其中第二物品储存/取回步骤以零速度开始和以零速度结束。

25.根据权利要求23或24所述的方法，其中在一个或多个保持器分别进行期望的排出或接收之后，通过使保持器运动、然后使保持器位于离开储存部分的第一和第二平台上而使保持器组被中断。

26.根据权利要求25所述的方法，其中在第三物品储存/取回步骤，第一和第二约束装置再次彼此相背运动。

27.根据权利要求23或24所述的方法，其中在第一和第二平台上的保持器分别由第一和第二支承件支承，第一和第二支承件被驱动，以用于执行保持器的期望的运动，其中第一和第二约束装置与第一和第二支承件一起运动。

28.根据权利要求27所述的方法，其中第一和第二支承件设计为环状从动支承元件，其中第一和第二约束装置由第一和第二支承件驱动。

29.根据权利要求23或24所述的方法，其中在第一和第二平台上的保持器分别由第一和第二支承件支承，第一和第二支承件在平台上是固定不动的，并且保持器的运动由约束装置直接驱动而实现，并且保持器在固定不动的支承件上移动。

30.根据权利要求29所述的方法，其中第一和第二支承件设计为用于支承保持器的支承带。

31.根据权利要求23所述的方法，其中从所述同一储存部分排到第二平台的所述另一保持器是空的。

32.根据权利要求24所述的方法，其中，第二步骤包括在加速步骤和减速步骤之间的匀速步骤。

33.根据权利要求28所述的方法，其中，环状从动支承元件为从动传送带、绳式传送机或链式传送机。

34.根据权利要求23所述的方法，其中，在所述另一选定的储存部分处从所述另一选定的储存部分排到所述第一平台的所述保持器容纳有物品。

35.一种用于储存物品和/或取回储存物品的储存装置，其包括框架，所述框架具有彼此平行的、第一组的细长储存部分，所述第一组的细长储存部分在框架的第一端和第二端之间延伸，所述储存装置还包括：用于物品的多个保持器，其中，储存部分设置有保持器支承件，多个保持器能够支承在所述保持器支承件上以用于储存物品，其中在框架的第一端和第二端处分别布置有第一平台和第二平台，所述第一平台和第二平台均适于容纳至少一个保持器；和第一运动装置，以用于使所述第一平台和第二平台从一个储存部分运动到另一储存部分，其中所述储存装置设置有第二运动装置，以用于沿平行于所涉及的储存部分的纵向方向的主方向使至少一个保持器从在框架的第一端处的第一平台水平地运动到选定的储存部分的保持器支承件，同时使一个或多个保持器从选定的储存部分运动到在框架的第二端处的平台，其中第一空间过渡部分在第一平台和选定的储存部分之间，并且第二空间过渡部分位于第二平台和选定的储存部分之间，其中每个保持器具有接合表面，该接合表面具有一个或多个标准件，所述标准件具有平行于储存部分的水平方向的构件，其中所述储存装置至少邻近过渡部分设有：接合装置；和第一接合装置驱动装置，以用于使所涉及的接合装置与保持器上的接合表面形成接合和脱离接合；和第二接合装置驱动装置，以用于使接合装置运动并因而使保持器沿平行于选定的储存部分的纵向方向的主方向运动，以便使保持器从其处于所涉及的过渡部分并延伸到储存部分或延伸到邻近储存部分的位置运动到其处于完全脱离储存部分且完全位于过渡部分外侧、整个在平台上的位置。

36.根据权利要求35所述的储存装置，其中接合装置和第一、第二接合装置驱动装置布置在两个平台上。

37.根据权利要求35或36所述的储存装置，其中接合装置能借助第一接合装置驱动装置沿横向于主方向的方向运动。

38.根据权利要求37所述的储存装置，其中接合装置能借助第一接合装置驱动装置沿竖直方向运动。

39.根据权利要求35、36或38所述的储存装置，其中接合表面是保持器中的凹部的一部分，接合装置配合在该凹部中。

40.根据权利要求35、36或38所述的储存装置，其中第一和/或第二接合装置驱动装置能相对于第二运动装置独立地操作。

41.根据权利要求35所述的储存装置，其中，相互平行的细长储存部分以列的结构定位。

42.根据权利要求35所述的储存装置，其中，从选定的所述储存部分运动到在所述框架的第二端处的所述平台的所述一个或多个保持器具有与从所述第一平台运动到所述选定的储存部分的所述保持器相同的保持器长度。

43.根据权利要求35所述的装置，其中所述第一运动装置用于同时地使所述第一平台和第二平台从一个储存部分运动到另一储存部分。

44.一种用于储存物品和/或取回储存物品的方法，其中物品被/已经被储存在储存装置中、所述储存装置包括框架，所述框架具有布置成彼此平行且在框架的第一端和第二端之间延伸的第一组细长的储存部分，所述储存装置还包括：用于物品的多个保持器，其中储存部分设置有保持器支承件，多个保持器能够支承在所述保持器支承件上以用于储存物品，其中在框架的第一端和第二端处分别布置有第一平台和第二平台，其中，在储存的情况下被提供的物品放置在保持器上且该保持器被第一平台送到选定的储存部分，所涉及的保持器从第一平台接收在所述储存部分的保持器支承件上，同时将另一保持器从该同一储存部分排到第二平台，其中，在所涉及的储存部分处进行期望的接收/排出之后和所涉及的储存部分的平台移动到另一储存部分之前，在位于所涉及的储存部分和平台之间的过渡部分中或在该过渡部分上延伸的保持器以单独的运动的方式被驱策前进到平台上，以腾空过渡部分，

其中单独的运动借助保持器的主动的力闭式接合而进行。

45.根据权利要求44所述的方法，其中单独的运动借助收回而进行。

46.根据权利要求44或45所述的方法，其中，单独的运动进行、直到保持器完全到达平台上。

47.根据权利要求44所述的方法，其中从所述同一储存部分排到第二平台的所述另一保持器是空的。

48.一种用于储存物品和取回储存物品的储存装置，其包括框架，所述框架具有以列的结构定位的彼此平行的、第一组的细长储存部分，所述第一组的细长储存部分在框架的第一端和第二端之间延伸，所述储存装置还包括：用于物品的多个保持器，其中，储存部分设置有保持器支承件，多个保持器能够支承在所述保持器支承件上以用于储存物品，其中在框架的第一端和第二端处分别布置有第一平台和第二平台，所述第一平台和第二平台均适于容纳至少一个保持器；和第一运动装置，以用于使所述第一平台和第二平台从一个储存部分运动到另一储存部分，其中所述储存装置设置有第二运动装置，以用于使至少一个保持器从框架的第一纵向端处的平台水平运动到选定的储存部分的保持器支承件，同时使一个或多个保持器从选定的储存部分运动到在框架的第二纵向端处的平台，其中储存装置具有在框架的端部之间延伸的主侧或纵向侧并且其中至少一个储存部分是进入部分，至少另一个储存部分是出口部分，其中所述储存装置在进入部分的位置处设有至少一个供给装置并且在出口位置处设有至少一个排出装置，所述供给装置设有进入移动器，以用于沿横向于细长进入部分的第一横向方向将提供的待储存的物品传递到进入部分中的保持器上，并且排出装置设有排出移动器，以用于沿与第一横向方向相反的第二横向方向将在排出部分中的保持器上的待排出的物品传递到在其外侧的排出位置；

其中所述供给装置布置在所述框架上；并且

其中所述排出装置布置在所述框架上。

49.根据权利要求48所述的储存装置，其中所述供给装置布置成邻近所述框架的纵向端、接触所述纵向端。

50.根据权利要求49所述的储存装置，其中供给装置布置成邻近第一纵向端和第二纵向端、接触所涉及的纵向端。

51.根据权利要求48所述的储存装置，其中所述排出装置布置成邻近所述框架的纵向端、接触所述纵向端。

52.根据权利要求51所述的储存装置，其中排出装置布置成邻近第一纵向端和第二纵向端、接触所涉及的纵向端。

53.根据权利要求48、49、50、51或52所述的储存装置，其包括进入路径和出口路径，所述进入路径和出口路径水平地延伸成分别邻近进入部分和出口部分，以便分别至少位于所述供给装置和排出装置的操作区域中。

54.根据权利要求50或52所述的储存装置，包括进入路径和出口路径，所述进入路径和出口路径水平地延伸成分别邻近进入部分和出口部分，以便分别至少位于所述供给装置和排出装置的操作区域中，其中进入路径或出口路径还分别在供给装置和排出装置之间延伸。

55.根据权利要求48、49、50、51或52所述的储存装置，其中以列的结构定位的另外组的储存部分邻近于以列的结构定位的第一组储存部分地位于框架中，其中框架设有第三运动装置，以用于沿水平方向使平台从一组储存部分的纵向端运动到另一组储存部分的纵向端，并且平台借助第二运动装置沿另外的组的储存部分的纵向端竖直地运动。

56.根据权利要求48、49、50、51或52所述的储存装置，其中进入部分和出口部分位于彼此上方。

57.根据权利要求48所述的装置，其中所述进入移动器和/或所述排出移动器是推动器。

58.根据权利要求48所述的装置，其中所述第一运动装置用于同时地使所述第一平台和第二平台从一个储存部分运动到另一储存部分。

59.根据权利要求48所述的装置，其中从选定的所述储存部分运动到在所述框架的第二端处的所述平台的所述一个或多个保持器具有与从所述第一平台运动到所述选定的储存部分的所述保持器相同的保持器长度。