CN103384583B - 机床的随行夹具输送装置 - Google Patents

Abstract

一种机床的随行夹具输送装置，其从互相相邻的第1台向第2台输送工件安装用的随行夹具，其中：第1台具有沿着随行夹具的输送方向设置并规定第1安装面的第1安装部；第2台具有沿着随行夹具的输送方向设置并规定第2安装面的第2安装部；随行夹具具有沿着随行夹具的输送方向设置并能够安装于第1安装部以及第2安装部的被安装部；该机床的随行夹具输送装置具备支撑机构，该支撑机构能够转动地支撑第1台、第2台以及随行夹具中的至少任意一个，使得伴随着随行夹具的沿着第1安装面的从第1台向第2台的输送，由被安装部规定的被安装面与第2安装面的朝向互相一致；由此使两随行夹具安装面彼此的倾斜变为最小。

Description

机床的随行夹具输送装置

技术领域

本发明涉及使从互相相邻的第1台向第2台的工件安装用随行夹具（pallet）的输送变得容易的机床的随行夹具输送装置。

背景技术

与机床相邻地设置换产调整台（准备工序台，段取り台）、将安装有工件的随行夹具从换产调整台向机床的工作台输送的装置已是众所周知（例如专利文献1参照）。

在该专利文献1记载的装置中，在换产调整台与机床的工作台上分别在铅垂方向上形成随行夹具安装面，并且在各随行夹具安装面上沿着随行夹具的输送方向分别设置随行夹具导轨。而且，在换产调整台的随行夹具安装面以铅垂姿势保持随行夹具，通过马达的驱动将保持的随行夹具经由随行夹具导轨向机床的工作台输送。然后，在工作台的随行夹具安装面固定随行夹具，进行工件的加工。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-262261号公报

发明内容

在这样从换产调整台向机床的工作台输送随行夹具的情况下，若工作台的随行夹具安装面相对于换产调整台的随行夹具安装面倾斜，则会妨碍平滑的随行夹具的输送。因此，为了能够进行平滑的随行夹具的输送，需要使两随行夹具安装面彼此的倾斜变为最小（例如0）。然而，在机床与换产调整台中，分别存在部件间的装配误差等，所以想要形成随行夹具安装面使得倾斜变为0，并不容易。

本发明是一种机床的随行夹具输送装置，其从互相相邻的第1台向第2台输送工件安装用的随行夹具，其特征在于：第1台具有第1安装部，该第1安装部沿着随行夹具的输送方向设置并规定第1安装面；第2台具有第2安装部，该第2安装部沿着随行夹具的输送方向设置并规定第2安装面；随行夹具具有被安装部，该被安装部沿着随行夹具的输送方向设置，并能够安装于第1安装部以及第2安装部；机床的随行夹具输送装置具备支撑机构，该支撑机构将第1台、第2台以及随行夹具中的至少一个能够转动地支撑，使得伴随着随行夹具的沿着第1安装面的从第1台向第2台的输送，由被安装部所规定的被安装面与第2安装面的朝向互相一致。

附图说明

图1是表示应用了本发明的第1实施方式涉及的随行夹具输送装置的机床设备的概略结构的俯视图。

图2是图1的机床的侧视图。

图3是图2的Ⅲ向视图。

图4是图2的Ⅳ向视图。

图5是图2的Ⅴ部剖视图。

图6是表示随行夹具更换装置的一例的立体图。

图7是表示基于图6的随行夹具更换装置的随行夹具的输送状态的立体图。

图8是表示基于图6的随行夹具更换装置的随行夹具的输送状态的俯视图。

图9是对随行夹具的输送时的问题点进行说明的图。

图10是设有本发明的第1实施方式涉及的随行夹具输送装置的随行夹具更换装置的立体图。

图11是图10的随行夹具更换装置的俯视图。

图12是表示由第1实施方式涉及的随行夹具输送装置进行的工作的一例的俯视图。

图13是表示图12之后的工作的俯视图。

图14是设置有本发明的第2实施方式涉及的随行夹具输送装置的随行夹具更换装置的立体图。

图15是图14的随行夹具更换装置的俯视图。

图16是图14的要部放大图。

图17是设置有本发明的第3实施方式涉及的随行夹具输送装置的随行夹具更换装置的立体图。

图18是图17的主要表示走行体结构的俯视图。

图19是图18的要部放大图。

图20是表示图17的变形例的随行夹具更换装置的主视图。

图21是图20的主要表示走行体结构的俯视图。

图22是表示在机床中应用了本实施方式涉及的随行夹具输送装置的例子的俯视图。

图23是表示图1的变形例图。

图24是表示图1的其他变形例的图。

具体实施方式

第1实施方式

以下，参照图1～图13，对本发明中的机床的随行夹具输送装置的第1实施方式进行说明。图1是表示应用了本发明的第1实施方式涉及的随行夹具输送装置的机床设备的概略结构的俯视图，图2是机床的侧视图。另外，以下，为了方便如图所示那样定义前后方向（Z方向）、左右方向（X方向）以及上下方向（Y方向），根据该定义对各部分的结构进行说明，但各部分的结构并不限定于图示的方向。

图1的机床设备具备：机床1；随行夹具更换装置（也称为换产调整站）2、3，其与机床1相邻地设置于机床1的左右两侧的换产调整位置；和机械控制装置4，其对机床1以及随行夹具更换装置2、3进行控制。在机床设备中，从一方（左侧）的随行夹具更换装置2向机床1、以及从机床1向另一方（右侧）的随行夹具更换装置3依次地输送随行夹具P。本实施方式所涉及的随行夹具输送装置被设置于随行夹具更换装置2、3。

在随行夹具P上预先安装有工件W，与随行夹具P一体地输送工件W，通过机床1对工件W进行加工。另外，在图1中，示出了从随行夹具更换装置2向机床1输送随行夹具P1、且从机床1向随行夹具更换装置3输送随行夹具P2的状态。在随行夹具P1上安装有加工前或者加工过程中的工件W1，在随行夹具P2上安装有加工完完毕的工件W2。

机床1为例如卧式的加工中心，随行夹具P朝向铅垂方向被纵置保持。机床1具有飞溅保护部11，通过飞溅保护部11包围加工区域。在飞溅保护部11上，设有：用于向加工区域搬入随行夹具P以及从加工区域搬出随行夹具P的开口部；对各开口部进行开闭的门11a、11b；和对各门11a、11b进行开闭的门开闭马达Ｍa、Mb。

如图1、2所示机床1具有：第1床身12；从第1床身12分离而配置于第1床身12后方的第2床身13；立设于第1床身12上的立柱14；立柱14所支撑的主轴头15；主轴16，其能够以在前后方向上延伸的旋转轴线Ｏ为中心而旋转、并且从立柱14的后面向后方突出地被支撑于主轴头15；和配置于第2床身13上的工作台17。在主轴16的顶端部，经由刀具支架（未图示）装配有刀具Ｔ，刀具Ｔ由主轴头15内的主轴马达旋转驱动。在工作台17的前表面上，经由随行夹具支撑部（后述的导辊53）以铅垂姿势保持有随行夹具P。在随行夹具P的前表面与刀具Ｔ相对地安装有工件W。

立柱14经由Z轴用直线进给机构能够在前后方向上移动地被支撑于第1床身12的上表面。主轴头15经由Y轴用直线进给机构能够在上下方向上移动地被支撑于立柱14的后表面。工作台17经由X轴用进给机构能够在左右方向上移动地被支撑于第2床身13的上表面。X轴用、Y轴用、Z轴用的各直线进给机构分别包括例如滚珠丝杠、对滚珠丝杠进行旋转驱动的伺服马达、对立柱14、主轴头15以及工作台17的直线移动进行导向的导轨等。通过该结构，刀具Ｔ与工件W能够在正交3轴方向（X、Y、Z轴方向）上相对移动，通过刀具Ｔ与工件W的相对移动对工件W进行加工。

图3为随行夹具P的后表面的主视图（图2的ＩＩＩ向视图），图4是与随行夹具P相对的工作台17的主视图（图2的ＩＶ向视图），图5是图2的Ｖ部剖视图。

如图4所示，在工作台17的上表面设置有驱动马达M0。驱动马达M0的出力轴51向前方突出（图2参照），在其顶端部安装有小齿轮52。另外，在工作台17的前表面上，在左右方向上等间隔地分离地安装有多个上下一对导辊53。

如图3所示，在随行夹具P的上端部，遍及左右方向全长地形成有与小齿轮52啮合的齿条55。另外，在随行夹具P的前表面上，与导辊53相对应地，遍及左右方向全长地形成有上下一对的槽部54。如图5所示，槽部54在其内部（前方）在上下方向上比入口部放大，在入口部的上下两侧形成有凸部54a。另外，也可以在随行夹具P的后表面上互相相对地安装截面大致Ｌ字形状的上下一对导向部，形成上下一对凸部。在该情况下，也可以不将截面大致Ｌ字形状的导向部遍及左右方向全长地设置，而是在左右方向上等间隔设置多个。

在图5中，导辊53具有：装配于工作台17的前表面的基部53a；从基部53a向前方延伸的轴部53b；和设置于轴部53b的顶端的辊部53c。辊部53c形成为以轴部53b为中心的大致圆板形状。因此，辊部53c，在上下左右方向上比轴部53b突出，在基部53a与辊部53c之间，形成有收纳随行夹具P的凸部53a的收纳空间53d。图示省略，但在辊部53c的上下表面以及前表面上安装有辊，用于使随行夹具P的沿着导辊53的左右方向的移动变得容易。

多个导辊53中的一部分由使辊部53c在前后方向上移动的活塞构成。通过该活塞的退缩工作，辊部53c向后方移动，随行夹具P的后表面顶接于基部53a的前端面，能够将随行夹具P夹持固定于工作台17。另外，也可以不由导辊53构成夹持部，而是通过不同于导辊53的部材构成夹持部。

在这样的机床1中，随行夹具P的槽部54与导辊53能够在左右方向上移动地卡合。因此在将由夹持部进行的夹持解除了的状态下，若通过驱动马达M0使小齿轮52旋转，则卡合于小齿轮52的齿条55移动。由此随行夹具P一边由导辊53导向一边沿着工作台17在左右方向上移动。

在图1中，随行夹具更换装置2、3分别具有在铅垂方向上立设的随行夹具支撑台21、31。在各随行夹具支撑台21、31的上表面上分别设置有驱动马达M1、M2，在各驱动马达M1、M2的出力轴与驱动马达M0同样地安装有小齿轮52。

在各随行夹具支撑台21、31的前表面设有导辊22、32。导辊22、32与工作台17的导辊53同样地构成。即，各导辊22、32分别上下各设置一对，并且在左右方向上分离地设有多个，导辊22、32卡合于随行夹具P的槽部54，随行夹具P被随行夹具支撑台21、31的前表面支撑。在随行夹具支撑台21、31的前表面支撑有随行夹具的状态下，若通过驱动马达M1、M2使小齿轮52旋转，则随行夹具P一边由导辊22、32导向一边沿着随行夹具支撑台21、31在左右方向上移动。

图1的门开闭马达Ma、Mb以及驱动马达M0、M1、M2由机械控制装置4控制。机械控制装置4也控制机床1的起动以及停止、设置于机床1的刀具更换装置的工作。进而机械控制装置4也具有读取解释ＮC程序、发送移动指令的功能。

本实施方式中的随行夹具更换装置2、3被设置成能够沿着轨道移动。图6是表示左侧的随行夹具更换装置2的概略结构的立体图。另外，左右的随行夹具更换装置2、3的基本的结构相同，所以以下，仅对左侧的随行夹具更换装置2的结构进行说明，对于右侧的随行夹具更换装置3的结构将说明省略。另外，在图6中，为了方便，将驱动马达M0、M1以及工件W的图示省略，并且作为机床1的结构仅表示工作台17。

如图6所示，在机床1（工作台17）的侧方，互相大致平行地在前后方向地铺设有左右一对轨道61与其内侧的中央轨道62。在中央轨道62的左方，相对于中央轨道62大致平行地在前后方向地铺设有在上表面具有齿轮部63a的齿轮轨道63。在轨道62的上表面载置有走行体65。

走行体65具有：在水平方向上延伸的平板部66；从平板部66的底面向下方突出并在前后方向上延伸的左右一对长板部67；轮子68，其能够以左右方向的轴线为中心旋转地安装于长板部67的左右外侧且前后两端部（仅图示前侧）；设置于平板部66的底面的左右中央且前后两端部（仅图示前侧）的导向块69；在前侧的导向块69的左方安装于平板部66的底面的驱动马达71；和由驱动马达71旋转驱动的驱动齿轮70。轮子68能够转动地载置于左右轨道61的上表面。

在平板部66的上表面上载置有随行夹具支撑台21。随行夹具支撑台21具有俯视为大致矩形状的基部23和从基部23的前后方向中央部向上方立设的台部24，台部24遍及基部23的左右方向全长地设置。导辊22（图1）被设置于台部24的前表面，随行夹具P从基部23分离地被台部24支撑。另外，在台部24的后表面上设有加强肋24a。

导向块69具有左右一对辊69a，在左右辊69a的内侧配设有中央轨道62。由此走行体65的左右方向的位置受到限制，轮子68能够不从轨道上表面脱落地在轨道61上转动。驱动齿轮70啮合于齿轮轨道63的齿轮部63a。若驱动齿轮70通过驱动马达71而旋转，则走行体65沿着轨道61在前后方向上移动。驱动马达71由机械控制装置4控制。

另外，图示省略，但轨道61、中央轨道62以及齿轮轨道63从工作台1的侧方的换产调整位置延伸到例如存储有随行夹具P的随行夹具存储部（pallet stocker）。因此，走行体65在随行夹具存储部与换产调整位置之间移动，将配置于随行夹具存储部的随行夹具P输送到换产调整位置。

在该随行夹具P的输送时，使设置于随行夹具支撑台21的驱动马达M1（图1）停止。在该状态下，通过驱动马达M1的顶端部的小齿轮52与随行夹具上端部的齿条55的啮合，阻止随行夹具P的左右方向的移动。被输送到换产调整位置的随行夹具P通过驱动马达M1的旋转而向工作台17被输送。图7是表示该输送状态的立体图，图8是俯视图。另外，在图7中，将随行夹具支撑台21的前表面的导辊22的图示省略。

在图7、8中，随行夹具P的后表面的槽部54卡合于随行夹具支撑台21的前表面的导辊22与工作台17的前表面的导辊53双方。以下，如图8所示将由导辊22、53规定的随行夹具P的安装面分别定义为第1卡合面S1以及第2卡合面S2，将由槽部54规定的随行夹具P的被安装面定义为被卡合面S0。

第1卡合面S1与第2卡合面S2为例如沿着导辊22、53的前表面在左右方向上延伸的铅垂面，被卡合面S0为沿着槽部54的底面在左右方向上延伸的铅垂面。第1卡合面S1以及第2卡合面S2分别与随行夹具支撑台21以及工作台17的前表面平行，通过各卡合面S1、S2分别表示随行夹具支撑台21以及工作台17的朝向。被卡合面S0与随行夹具P的后表面平行，通过被卡合面S0表示随行夹具P的朝向。

在图7、8中，第1卡合面S1与第2卡合面S2互相存在于同一面上，这些卡合面S1、S2的朝向与被卡合面S0的朝向一致。即，第1卡合面S1与第2卡合面S2相对于被卡合面S0不倾斜地以平行状态相对。另外，在图8中，卡合面S1、S2与被卡合面S0表现在同一面上，但在本说明书中，该情况也被定义为处于平行状态。

若这样第1卡合面S1与第2卡合面S2互相位于同一面上，则从随行夹具支撑台21向右方被输送的随行夹具P的槽部54平滑地卡合于工作台17的导辊53。因此，能够通过驱动马达M1从随行夹具支撑台21向工作台17容易地输送随行夹具P。

但是，工作台17被设置于机床1，与此相对随行夹具支撑台21被设置于随行夹具更换装置2。因此，由于各部件的装配误差和/或摇晃等，将第1卡合面S1与第2卡合面S2高精度互相形成在同一面上是困难的，例如图9所示第2卡合面S2相对于第1卡合面S1倾斜。在该状态下，若向工作台17输送随行夹具P，则导辊53的端部（图5的辊部53c）与槽部54的边缘部（例如图5的凸部54a的背面）接触，在导辊53上作用过大的负荷。其结果，导辊53变形，沿着导辊53的随行夹具P的输送变得困难。

为了防止该情况，需要使用例如吊车等变更随行夹具支撑台21的朝向，使得第1卡合面S1的朝向与第2卡合面S2的朝向一致的方式，换而言之使得第2卡合面S2相对于第1卡合面S1的倾斜变为0。然而，在该情况下不但需要较大的劳力，而且随行夹具P的输送消耗大量的时间。特别是，如果随行夹具P在左右方向上尺寸较大，则即使卡合面S1、S2彼此的倾斜很微小，随行夹具P的输送也会变得困难。因此，需要使卡合面S1、S2高精度地一致，随行夹具P的输送花费更多的时间。

因此，在本实施方式中，如以下那样在随行夹具更换装置2、3上随行夹具输送装置，将随行夹具支撑台21转动能够地支撑于走行体65上。由此、将各卡合面S1、S2的朝向设为互相同一，使随行夹具P的输送变得容易。

图10是具有第1实施方式涉及的随行夹具输送装置的随行夹具更换装置2的立体图，图11是俯视图。另外，在图10中，将随行夹具P、导辊22与驱动马达M1的图示省略，在图11中，将导辊22与驱动马达M1的图示省略。图11表示随行夹具更换装置2向换产调整位置移动过程中的移动状态。

如图10、11所示，在随行夹具支撑台21的基部23的右前端部朝向铅垂方向设置有轴部25，随行夹具支撑台21经由轴部25能够转动地被支撑于走行体65的上表面。在基部23的底面的左前端部、左后端部以及右后端部分别安装有轮子26，轮子26能够在走行体65的上表面上滚动。

在走行体65的平板部66的上表面左端部，在基部23的前后两侧分别安装有固定气缸27。固定气缸27具有能够向基部23在前后方向上伸缩的活塞27a。若通过活塞27a的伸长，活塞27a的顶端部顶接于基部23的前后两端面，则阻止随行夹具支撑台21的转动。另一方面，若通过活塞27a的退缩、活塞27a的顶端部从基部23的前后两端面分离，则允许随行夹具支撑台21的转动。活塞27a的伸缩工作由机械控制装置4控制。

对第1实施方式涉及的机床的随行夹具输送装置的主要的工作进行说明。如图11所示，在沿着轨道61使走行体65移动时，固定气缸27的活塞27a伸长。由此阻止了随行夹具支撑台21的转动，能够将随行夹具支撑台21固定于走行体65上，能够抑制随行夹具P的摇晃。

如图12所示，若走行体65到达机床1的侧方的换产调整位置，则驱动随行夹具支撑台21的驱动马达M1。由此随行夹具P一边由导辊22导向一边向工作台17开始移动。在随行夹具P的移动时，使固定气缸27的活塞27a退缩，将随行夹具支撑台21设为能够以轴部25为支点转动的状态。

此时，若工作台17的第2卡合面S2相对于随行夹具支撑台21的第1卡合面S1倾斜，则工作台17的第2卡合面S2与随行夹具P的被卡合面S0不处于平行状态。因此，在随行夹具P的输送开始后的初始状态下，导辊53的端部与随行夹具P的槽部54接触，在导辊53与槽部54之间互相作用反作用力（接触力）。通过该接触力，在随行夹具P上，作用使被卡合面S0与第2卡合面S2变为平行状态的向前方或者后方的按压力。由此如图13所示，随行夹具支撑台21以轴部25为支点在走行体上向箭头A方向转动，第1卡合面S1在第2卡合面S2的延长面上上移动。其结果，被卡合面S0与第2卡合面S2变为平行状态，导辊53与槽部54的接触力减小，能够将随行夹具P平滑地输送到工作台17。

另一方面，图示省略，而在工件W的加工结束后，从工作台17向随行夹具更换装置3输送随行夹具P的情况下，驱动工作台17的驱动马达M0。由此随行夹具P开始向随行夹具更换装置3移动。在该情况下，随行夹具更换装置3也与随行夹具更换装置2同样地，随行夹具支撑台31能够以轴部25为支点转动地被支撑于走行体65上。因此，在导辊32（图1）的卡合面（称为第3卡合面）相对于导辊53的第2卡合面S2倾斜的情况下，通过槽部54与导辊32的接触力，随行夹具支撑台31在走行体65上转动，对导辊32的第3卡合面的倾斜进行校正。由此能够将随行夹具P平滑地向工件更换装置3输送。

根据本实施方式，能够起到以下的作用效果。

（1）将随行夹具更换装置2的随行夹具支撑台21能够以轴部25为支点在水平面内转动地支撑于走行体65上。由此，在第2卡合面S2相对于第1卡合面S1倾斜的情况下，能够通过导辊53与槽部54的接触力校正该倾斜。其结果，能够抑制导辊53的变形，并将随行夹具P从随行夹具更换装置2平滑地输送到工作台17。

（2）通过导辊53与槽部54的接触力自动地校正第2卡合面S2相对于第1卡合面S1的倾斜，所以不需要用于使随行夹具支撑台21转动的促动器等，能够廉价地构成随行夹具输送装置。

（3）在走行体65上经由轮子82载置随行夹具支撑台21，所以随行夹具支撑台21的转动阻力小，能够容易地变更随行夹具支撑台21的朝向。

（4）在随行夹具支撑台21的前后两侧设置有固定气缸27，所以能够将随行夹具支撑台21固定于走行体65，在走行体65的走行时等能够抑制随行夹具P的摇晃。

第2实施方式

参照图14～图16对本发明的第2实施方式进行说明。在第1实施方式中，通过在走行体65上能够转动地设置随行夹具支撑台21而变更被卡合面S0的朝向，但在第2实施方式中，通过在随行夹具支撑台21上能够转动地设置随行夹具P而变更被卡合面S0的朝向。

图14是具有第2实施方式涉及的随行夹具输送装置的随行夹具更换装置2的立体图，图15是俯视图。另外，对于与图1～图13同一部位标注同一附图标记，以下以与第1实施方式的不同点为主进行说明。

如图14、15所示，随行夹具支撑台21与第1实施方式不同，其被固定于走行体65的上表面。在随行夹具支撑台21的前表面上，经由导辊22能够在左右方向上滑动地支撑有随行夹具P。另外，在随行夹具支撑台21的上表面设置有驱动马达M1（图1），并且在马达出力轴的顶端部安装有小齿轮52（图2），进而在随行夹具P的上表面上形成有啮合于小齿轮52的齿条55（图2），但省略了这一点的图示。

在第2实施方式中，在随行夹具支撑台21的上表面上安装有左右一对支撑辊35、36。左右的支撑辊35、36分别具有：在随行夹具P的上方通过而向前方延伸的大致Ｌ形状的悬臂37、38；和设置得能够以铅垂方向的旋转轴为支点而旋转的前后一对辊39、40。支撑辊35的辊39，分别能够旋转地被支撑于悬臂37的下表面并夹着随行夹具P前后配置。

另一方面，支撑辊36的辊40如以下所述，被设置成能够相对于悬臂38在前后方向上移动。图16是支撑辊36的立体图。悬臂38具有基部38a与从基部38a的上表面向前方突出的板部38b。在板部38b的底面上，在前后方向上设置有导向槽38c，在导向槽38c中能够滑动地卡合有滑块41。在板部38b的底面前端部设置有限制滑块41的移动的挡块42。在滑块41上前后分离地能够旋转地支撑有一对辊40，在图14所示各辊40之间夹插随行夹具P。悬臂38的基部38a中内装固定气缸43，从基部38a的前面突出有能够在前后方向上伸缩的活塞43a。

活塞43a的伸缩工作由机床控制装置4控制。通过该控制，在随行夹具P的从随行夹具更换装置2向工作台17的输送时以外，活塞43a向前方伸长。由此滑块41被向前方推动，滑块41的前端面顶接于挡块42，将滑块41固定于悬臂38。其结果，禁止了随行夹具P相对于随行夹具支撑台21转动，能够抑制随行夹具P的摇晃。

在随行夹具P的输送时，使活塞43a向后方退缩。由此滑块41能够在前后方向上滑动。在该状态下驱动驱动马达M1而开始随行夹具P的输送。此时，在随行夹具支撑台21的卡合面S1与工作台17的卡合面S2不位于同一面上的情况下，在工作台17的导辊53与随行夹具P的槽部54之间通过接触力，在随行夹具P上作用向前方或者后方的按压力。由此，支撑辊36的辊40相对于随行夹具支撑台21的台部24在前后方向上移动，如图15所示，随行夹具P以支撑辊35为支点向箭头A方向转动。其结果，被卡合面S0的朝向被变更，能够将随行夹具P平滑地输送到工作台17。

另外，在第2实施方式中，随行夹具P设置成能够通过支撑辊35、36相对于随行夹具支撑台21转动，但如果与第1实施方式同样地构成导辊22与槽部54，则通过两者的卡合限制随行夹具P的转动范围。因此，为了增大随行夹具P的转动范围，例如也可以构成随行夹具支撑台21的前表面的随行夹具支撑部，使得导辊22与随行夹具P一起在前后方向上移动。或者，也可以构成随行夹具支撑部，使得导辊22与槽部54的卡合被解除，随行夹具P仅定位于上下方向。

第3实施方式

参照图17～图21对本发明的第3实施方式进行说明。在第3实施方式中，将随行夹具支撑台21固定于走行体65的上表面，通过将走行体65设置能够相对于轨道61转动而变更被卡合面S0的朝向。

图17是具有第3实施方式涉及的随行夹具输送装置的随行夹具更换装置2的立体图，图18是主要表示图17的走行体结构的俯视图，图19是图18的要部放大图。另外，对于与图1～图13相同的部位标注相同的附图标记，以下主要对与第1实施方式的不同点进行说明。

如图17、18所示，在走行体65的下方设置有沿着中央轨道62移动的前后一对导向块69。其中，前侧的导向块69被固定于走行体65的底面。另一方面，如图19所示，在走行体65的后端部底面固定设置导轨75，后侧的导向块69能够在左右方向上滑动地卡合于导轨75的导向槽75a。进而在走行体65的底部，在该导向块69的左右两侧固定设置有一对固定气缸76，活塞77从各固定气缸76的左右内侧面突出。

活塞77的伸缩工作由机床控制装置4控制。通过该控制，在随行夹具P的从随行夹具更换装置2向工作台17的输送时以外，活塞77在左右方向上向内方伸长。由此，活塞77的端面顶接于导向块69的左右外侧面，导轨75不能相对于导向块69滑动。其结果，禁止了走行体65相对于轨道61的转动，能够抑制随行夹具P摇晃。

在随行夹具P的输送时，活塞77在左右方向上向外方退缩。由此，将导轨75相对于导向块69的约束解除，导轨75能够在左右方向上移动。此时，在随行夹具支撑台21的卡合面S1与工作台17的卡合面S2不位于同一面上的情况下，通过工作台17的导辊53与随行夹具P的槽部54之间的接触力，在随行夹具P上作用向前方或者后方的按压力。由此，如图18所示，走行体65以前方的支撑辊69为支点向箭头A方向转动。其结果，被卡合面S0的朝向被变更，能够将随行夹具P平滑地输送到工作台17。

另外，使走行体65能够转动的结构并不限定于上述的结构。图20是表示使走行体65能够转动的其他结构的主视图（从前方观察的图），图21是图20的主要表示走行体结构的俯视图。在该例中，在左右的轨道61的左右方向外侧分别铺设有齿轮轨道63。在走行体65上，与各齿轮轨道63相对应地在左右两端部分别安装有驱动马达71a、71b。驱动齿轮70分别啮合于各齿轮轨道63的齿轮部63a，各驱动齿轮70分别由驱动马达71a、71b旋转驱动。

在将走行体65向换产调整位置移动时，通过机床控制装置4对驱动马达71a与71b进行同步控制。在该情况下，走行体65的运动由驱动马达71a、71b约束，所以能够没有摇晃地输送随行夹具P。另一方面，在将随行夹具P从随行夹具支撑台21向工作台17输送的情况下，控制驱动马达71a、71b，使得右侧的驱动马达71b的旋转被阻止、并且左侧的驱动马达71a变为自由旋转状态。由此，走行体65能够以驱动马达71b的驱动齿轮70与齿轮轨道63的齿轮部63a的啮合部为支点向箭头A方向转动，能够变更随行夹具P的朝向。

另外，在上述实施方式中，在随行夹具更换装置2、3上设置了转动机构，但也可以在机床1上设置转动机构。图22在表示其一例的俯视图。在该例中，在第2床身13的上表面，工作台支撑台18能够经由X轴用进给机构在左右方向上移动地被支撑。在工作台支撑台18的上表面，与图12的随行夹具支撑台21同样地，工作台17能够转动地被支撑。即，在工作台17的左前端部安装有轴部25，在左后端部、右前端部以及右后端部分别安装有轮子82。进而，在工作台支撑台18的上表面右端部以在前后方向上夹着工作台17的方式安装有固定气缸27。

固定气缸27的驱动由机床控制装置4控制，在工件加工时固定气缸27的活塞27a伸长。由此，在工作台支撑台18上保持有工作台17，能够稳定地加工工件W。另一方面，在随行夹具P的输送时，固定气缸27的活塞27a退缩。由此，工作台17能够以轴部25为支点转动，容易从随行夹具更换装置2向机床1、以及从机床1向随行夹具更换装置3输送随行夹具P。

另外，在以上的实施方式中，对于将随行夹具更换装置2的随行夹具支撑台21设为第1台、将机床1的工作台17设为第2台并从第1台向第2台输送随行夹具P的情况，以及将机床1的工作台17设为第1台、将随行夹具更换装置3的随行夹具支撑台31设为第2台并从第1台向第2台输送随行夹具P的情况进行了说明，但也可以将随行夹具支撑台21、31和/或工作台17以外（例如随行夹具存储部）设为第1台、第2台而使用。图23是表示其一例的机床设备整体的俯视图。

在图23中，在随行夹具更换装置2的移动路径上向同一方向配置有多个随行夹具存储部8，在各随行夹具存储部8上分别保持随行夹具P。在随行夹具更换装置2与随行夹具存储部8之间需要随行夹具P的交接，而通过在随行夹具更换装置2上设置上述的转动机构，能够容易地进行两者间的随行夹具P的输送。另外，如图22所示，不在随行夹具更换装置2上、而在机床1上设置了转动机构的情况下，只要在随行夹具存储部8上也设置转动机构即可。在图23中，沿着轨道61设置有多个机床1a～1c，所以能够向不同的机床1a～1c依次输送随行夹具P。

在机床1与随行夹具存储部8上设置有转动机构的情况下，只要将随行夹具更换装置2中的随行夹具支撑台21能够通过马达驱动等而旋转地设置于走行体65上即可。在该情况下，例如如图24所示，能够在随行夹具更换装置2的周围放射状地配置多个随行夹具存储部8。也可以在随行夹具更换装置2上设置转动机构并且将随行夹具支撑台21构成为能够旋转。在该情况下，只要将随行夹具支撑台21旋转动作停止、并且能够通过转动机构而转动地支撑随行夹具支撑台21地进行随行夹具P的输送即可。

在上述实施方式中，在随行夹具P的上表面形成了齿条55，但也可以在随行夹具P的高度方向中央部形成齿条55，驱动马达M0、M1、M2也可以安装于工作台17以及随行夹具支撑台21、31的中央部。使用驱动马达M0、M1、M2与齿条55以及小齿轮52输送随行夹具P，但也可以使用其他的输送装置。

由随行夹具支撑台21的导辊22规定第1卡合面S1，由工作台17的导辊53规定第2卡合面S2，由随行夹具P的槽部54规定被卡合面S0，但也可以通过卡合以外的方式将随行夹具P安装于随行夹具支撑台21与工作台17，第1安装部、第2安装部以及被安装部的结构并不限定于上述的结构。因此，也可以在第1卡合面S1、第2卡合面S2以及被安装面S0以外形成第1安装面、第2安装面以及被安装面。例如也可以在随行夹具支撑台21与工作台17的前表面上分别形成第1安装面、第2安装面，在随行夹具P的后表面上形成被安装面。

在上述第1实施方式中，在随行夹具支撑台21上安装轮子82，能够以轴部25为支点转动地将随行夹具支撑台21支撑于走行体65上，但只要将随行夹具支撑台21、31或者工作台17支撑得能够转动使得通过随行夹具P与工作台17的接触力、第1卡合面S1或者第2卡合面S2的朝向变化，台支撑部的结构并不限定于此。

在上述第2实施方式中，通过具有能够相对于悬臂38在前后方向上滑动的滑块41的支撑辊36，将随行夹具P支撑得能够以支撑辊35为支点从随行夹具支撑台21转动，但只要将随行夹具P能够转动地支撑于随行夹具支撑台21、31或者工作台17使得通过随行夹具P与工作台17的接触力使随行夹具P相对于随行夹具支撑台21、31或者工作台17的被卡合面S0的朝向变化，随行夹具支撑部的结构并不限定于此。

在上述第3实施方式中，能够相对于导向块69在左右方向上滑动地将导轨75设置于走行体65的底面，将走行体65能够转动地支撑于轨道61上，但只要将走行体65能够转动地支撑于轨道61上使得第1卡合面S1或者第2卡合面S2的朝向通过随行夹具P与工作台17的接触力而变化，将，移动体支撑部的结构并不限定于此。

只要能够转动地支撑随行夹具支撑台21、31、工作台17以及随行夹具P中的至少任意一个，使得伴随着随行夹具P的沿着第1卡合面S1的从随行夹具支撑台21向工作台17的输送、或者随行夹具P的沿着第2卡合面S2的从工作台17向随行夹具支撑台31的输送，通过槽部54与导辊53或者槽部54与导辊32的接触力，被卡合面S0与第2卡合面S2或者被卡合面S0与第3卡合面的朝向互相一致，则也可以通过上述的台支撑部、随行夹具支撑部以及移动体支撑部以外构成支撑机构。

在上述实施方式中，从换产调整位置到随行夹具存储部通过轨道61生成随行夹具P的移动路径，但也可以从换产调整位置到其他的分离位置生成移动路径。也可以通过轨道61以外构成外路径生成部。因此，沿着移动路径与工件支撑台21、31一体地移动的移动体的结构并不限定于走行体65。在上述实施方式中，通过固定气缸27、43a、43、76、或者通过驱动马达70的旋转控制、阻止工件支撑台21、31和/或工作台17或者随行夹具P转动，但转动阻止部的结构并不限定于此。

根据以上的本发明，能够转动地支撑第1台、第2台以及随行夹具中的至少一个，使得伴随着随行夹具的从第1台向第2台的输送，随行夹具的被安装面与第2台的随行夹具安装面的朝向因作用于随行夹具与第2台之间的接触力而互相一致，即使在第1台与第2台的随行夹具安装面彼此具有倾斜时，也能够自动地校正该倾斜而平滑地输送随行夹具。

附图标记说明

17 工作台； 21、31 随行夹具支撑台； 22、32 导辊；

25 轴部； 27 固定气缸； 35、36 支撑辊；

41 滑块； 43 固定气缸； 53 槽部；

61 轨道； 69 导向块； 71a、71b 驱动马达；

75 导轨； 76 固定气缸； 82 轮子；

S0 被卡合面； S1 第1卡合面； S2 第2卡合面；

P 随行夹具。

Claims (6)

1.一种机床的随行夹具输送装置，其从互相相邻的第1台向第2台输送工件安装用的随行夹具，其特征在于：

所述第1台具有第1安装部，该第1安装部沿着所述随行夹具的输送方向设置并规定第1安装面；

所述第2台具有第2安装部，该第2安装部沿着所述随行夹具的输送方向设置并规定第2安装面；

所述随行夹具具有被安装部，该被安装部沿着所述随行夹具的输送方向设置，并能够安装于所述第1安装部以及所述第2安装部；

所述机床的随行夹具输送装置具备支撑机构，该支撑机构将所述第1台、所述第2台以及所述随行夹具中的至少一个能够转动地支撑，使得伴随着所述随行夹具的沿着所述第1安装面的从所述第1台向所述第2台的输送，通过所述被安装部与所述第2安装部的接触力，由所述被安装部规定的被安装面与所述第2安装面的朝向互相一致。

2.根据权利要求1所述的机床的随行夹具输送装置，其中：

所述第1台以及所述第2台中的任意一方是设置于所述机床的工件加工用工作台，所述第1台以及所述第2台中的任意另一方是设置于随行夹具更换装置的工件支撑台。

3.根据权利要求1所述的机床的随行夹具输送装置，其中：

所述支撑机构具有台支撑部，该台支撑部将所述第1台或者所述第2台能够转动地支撑，使得所述第1安装面或者所述第2安装面的朝向通过所述被安装部与所述第2安装部的接触力而变化。

4.根据权利要求1所述的机床的随行夹具输送装置，其中：

所述支撑机构具有随行夹具支撑部，该随行夹具支撑部在所述第1台或者所述第2台上将所述随行夹具能够转动地支撑，使得所述被安装面相对于所述第1台的朝向或者所述被安装面相对于所述第2台的朝向通过所述被安装部与所述第2安装部的接触力而变化。

5.根据权利要求2所述的机床的随行夹具输送装置，其中，

进一步具有：路径生成部，其从与换产调整位置分离的分离位置到所述换产调整位置而生成所述随行夹具的移动路径；和

移动体，其沿着所述移动路径与所述工件支撑台一体地移动；

所述支撑机构具有移动体支撑部，该移动体支撑部在所述路径生成部将所述移动体能够与所述工件支撑台一体地转动地支撑，使得所述第1安装面或者所述第2安装面的朝向通过所述被安装部与所述第2安装部的接触力而变化。

6.根据权利要求1所述的机床的随行夹具输送装置，其中：

所述支撑机构具有转动阻止部，该转动阻止部阻止所述第1台、所述第2台以及所述随行夹具中的至少任意一个的所述转动。