CN103295408A - 转向概率预测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于预测新道路的末端的十字路口的转向概率的转向概率预测装置，所述转向概率预测装置包括路线搜索设备（21）和预测设备（22）。所述路线搜索设备（21）检索路线，所述路线在沿着预存储的道路延伸的同时从所述新道路的一端的十字路口通向所述新道路的另一端的十字路口。基于在第一个中间十字路口至第n个中间十字路口进行转向的所述概率，预测设备（22）预测在所述新道路的末端的十字路口的转向概率，其中所述第一个中间十字路口至第n个中间十字路口定义为布置在由所述路线搜索设备（21）检索的所述路线上的十字路口。

Description

转向概率预测装置及方法

技术领域

本公开内容涉及一种对十字路口处的转向的概率进行预测的转向概率预测装置及方法。

背景技术

通常，当在十字路口处进行向右/向左转向时，车辆需要在十字路口的给定范围内的地方使用其转向灯，以提醒附近的车辆它将在十字路口进行向右/向左转向。对于后面车辆的驾驶员来说，预先识别前面车辆的向右/向左转向是很重要的。如果后面车辆的驾驶员能够知道前面车辆将在十字路口进行向右/向左转向，他或她可以通过（例如）变道至另一车道来平稳地经过该十字路口。

然而，在一些实际情况下，并不总是在十字路口的给定范围内的地方操纵转向信号灯。可能在快达到十字路口之前才操纵转向信号灯，或者可能即使在车辆正在十字路口进行向右/向左转向时，根本就不操纵转向信号灯。

在这种情况下，后面车辆的驾驶员可能错过改变车道的时机，并且可能不能够平稳地通过该十字路口，因为，例如，他或她必须毫无必要地等在进行向左转向的前面的车的后面。

作为用于解决这个难题的技术，提出了一种存储在十字路口的向右/向左转向的历史，并且在该车辆经过所述十字路口之前预测该车辆的向右/向左转向的系统（例如：参见JP-2002-190092A）。

在JP-2002-190092A中描述的技术基于在十字路口处的向右/向左转向的历史来预测车辆的向右/向左转向。然而，由于对于新开通的道路没有可用的历史，所以在过去了充足的时间量之前不能精确地预测车辆的向右/向左转向。结果，新道路刚刚开通之后，在JP-2002-190092A中描述的技术不能够使车辆平稳地经过十字路口。

发明内容

本公开是考虑到上述情况而形成的。本公开的目的是提供一种转向概率预测装置，所述转向概率预测装置能够预测转向概率，以便即使新道路刚刚开通之后也可以预测车辆的向右/向左转向。

根据实施例的一个示例，一种转向概率预测装置存储关于每个十字路口的转向信息，以指定在十字路口处进行转向的概率，并且基于所存储的转向信息来预测在新道路的末端的十字路口处进行转向的概率，所述新道路是新加入地图的道路。如上所述，转向信息可以代表其自身的转向概率。所述转向信息可以代表十字路口处的通过计数、转向计数和不转向计数。转向概率预测装置包括路线搜索设备和预测设备。所述路线搜索设备检索路线，所述路线在沿着预存的道路延伸的同时从新道路的一端的十字路口通向所述新道路的另一端的十字路口。基于在第一个中间十字路口至第n个中间十字路口进行转向的概率，所述预测设备预测在新道路的每一端的十字路口处进行转向的概率。其中所述第一个中间十字路口至第n个中间十字路口被定义为布置在由所述路线搜索设备检索到的路线上的十字路口，并且n是自然数。

在一个实施例中，所述转向概率预测装置检索沿着与新道路相关联的预存储的道路延伸的路线，并且使用在所检索的路线上的十字路口进行转向的概率，以便预测在新道路的末端的十字路口处进行转向的概率。相应地，即使新道路刚刚开通之后，也能够预测转向概率以预测车辆的向右/向左转向。

附图说明

从下面参考附图给出的详细描述中，本公开的上述或其它目标、特征和优点将变得更显而易见。在附图中：

图1是示出了转向概率预测装置的配置的框图；

图2是示出了转向信息记录处理的流程图；

图3是示出了转向概率预测处理的流程图；

图4是示出了转向概率校正处理的流程图；

图5是示出了转向相似性确定处理的流程图；

图6A和6B是用于有助于理解所述处理的解释性示图；以及

图7是示出了用于转向相似性确定的示例数据库的解释性示图。

具体实施方式

将参考附图描述实施例。

如图1所示，转向概率预测装置10包括控制器20、连接至控制器20的通信设备31、存储器32、地图数据存储设备33以及存储介质34。向控制器20提供来自全球定位系统（GPS）接收器41、方向传感器42、速度传感器43以及加速度传感器44的信息。

控制器20包括具有CPU、ROM、RAM、I/O设备以及连接这些部件的总线的计算机。

通信设备31经由诸如因特网之类的网络执行与中心50的数据通信。如果开通了新道路，则中心50传输地图数据用于更新。

存储器32用作存储设备，并且临时存储各种处理的操作结果。例如，存储器32可以例如是静态RAM。

地图数据存储设备33可以是硬盘驱动器（HDD）等，并且存储地图数据。地图数据存储设备33不局限于HDD，并且只要存储设备能够在电源断开之后保留所存储的内容，可以是任意存储设备。地图数据包括道路数据，设施数据、地图匹配数据以及引导数据。道路数据包括代表道路的联络线以及道路末端处的节点。在道路数据中，联络线与以下内容相关联：用于指定所述联络线的联络线ID、用于指定联络线末端处的节点的节点ID、用于表明道路规模的道路等级、用于表明联络线的长度的距离数据以及表明道路拥挤程度的交通拥挤数据。代表十字路口的节点与用于指定所述十字路口的十字路口ID相关联。

与地图数据存储设备33中的情况一样，存储介质34可以是HDD等。然而，与地图数据存储设备33中的情况一样，存储介质34可以是除了HDD外的任何存储介质。存储介质34存储关于每个十字路口的转向信息。每个十字路口的转向信息包括十字路口处的通过计数、转向计数和不转向计数。在存储介质34中，建立用于相似性确定的数据库（稍后描述）。

GPS接收器41接收从GPS人造卫星发射的信号，并且探测车辆的坐标点（纵轴和横轴）以及高度（海拔）。方向传感器42输出对应于车辆的旋转运动的角速度的探测信息。速度传感器43探测车辆速度。加速度传感器44探测车辆加速度。

控制器20包括各种功能块。如图1所示，作为功能块，控制器20包括路线搜索设备21（其可以对应于路线搜索模块的示例）、预测设备22（其可以对应于预测模块的示例），以及转向信息记录设备23（其可以对应于转向信息记录模块的示例）。

将参考图2中的流程图来描述转向信息记录处理。根据转向信息记录设备23来提供转向信息记录处理，并且在车辆正在行驶的同时以指定的间隔重复地执行所述转向信息记录处理。

在S100，转向信息记录设备23进行关于通过十字路口的确定。具体而言，转向信息记录设备23确定车辆是否已经通过十字路口。例如，转向信息记录设备23获得当前车辆位置处的联络线ID。响应于联络线的改变，转向信息记录设备23确定所述联络线末端处的节点是否对应于十字路口。此时，转向信息记录设备23记录对应于所述十字路口的入口联络线的联络线ID以及所述十字路口的出口联络线的联络线ID。如果确定车辆已经通过所述十字路口（在S100中的是），则所述处理行进至S110。如果确定车辆还没有通过所述十字路口（在S100中的否），则转向信息记录设备23不执行随后的处理，并且结束所述转向信息记录处理。

在S110，转向信息记录设备23获得所述十字路口ID。如上所述，代表十字路口的节点与十字路口ID相关联。转向信息记录设备23获得这一十字路口ID。在S110中，转向信息记录设备23指定所述车辆已经行驶通过的十字路口。

在S120，转向信息记录设备23更新表明车辆已经通过所述十字路口的次数的十字路口的通过计数。具体而言，在S120中，转向信息记录设备23更新通过所述十字路口的累积总计数。该通过计数是基于每个入口联络线的基础上存储的。例如，对于4车道十字路口，对应于在所述4车道十字路口相遇的道路的四个方向分别且独立地存储四个通过计数。

在S130，转向信息记录设备23更新转向的计数（即，转向计数）或不转向的计数（不转向计数）。例如，转向信息记录设备23更新在通过计数已经被更新的十字路口的向右转向计数、向左转向计数以及不转向计数中的一个。具体而言，基于与入口联络线相关的出口联络线，转向信息记录设备23确定在十字路口处是否已经进行了向右转向、向左转向或不转向，并且更新向右转向计数、向左转向计数和不转向计数中的一个。基于每个入口联络线来存储向右转向计数、向左转向计数和不转向计数。这些数量用来获取进行来自给定入口联络线的向右转向、向左转向和不转向的百分比（概率）。例如，如图6A所示，在交叉十字路口K1处从联络线R1进行向右转向的概率为70%，从联络线R1进行向左转向的概率为10%以及以从联络线R1不转向的概率为20%。所述百分比在本文中也被称作转向概率。

在S140，转向信息记录设备23在存储介质34中存储关于每个十字路口的通过计数、转向计数、不转向计数作为转向信息。

现在，将参考图3中的流程图来描述转向概率预测处理。控制器20（具体而言，预测设备22）在车辆正在行驶的同时以指定的时间间隔重复地执行该处理。

在S200，控制器20确定是否添加了新道路。如果开通了新道路，则中心50传送对应的地图数据用于更新。例如，在这种情况下，控制器20经由通信设备31接收地图数据，并且将所述地图数据重新写入地图数据存储设备33。另外，控制器20记录对应于所述新道路的地图数据的更新数据。基于地图数据的更新数据，控制器20可以确定是否刚刚添加了所述新道路。如果确定添加了新道路（在S200中的是），则处理进行至S210。如果确定没有添加新道路（在S200中的否），则控制器20不执行随后的处理，并且结束转向概率预测处理。

在S210，控制器20检索在沿着预存储的道路延伸的同时从新道路一端的起点通向所述新道路的终点的路线。S210可以被提供作为路线搜索设备21的功能。在本公开中，预存储的道路被定义为在添加新道路之前已经存储在地图数据存储设备33中的道路。新道路的起点是新道路一端处的十字路口。新道路的终点是新道路另一端处的十字路口。在本实施例中，仅检索存在于车辆的行驶方向上的一条路线。然而，将被检索的路线不限于存在于所述车辆的行驶方向上的路线。可以从多条路线中选择提供最短的行驶时间或者最短的长度等的路线，所述多条路线中的每一条沿着预存储的道路延伸，并且从新道路的起点通向所述新道路的终点。

在S220，控制器20通过使用对应于存在于S210中所检索的路线的进程中的十字路口（下文中被称作中间十字路口）的转向信息来计算转向概率。存在于S210中所检索的路线的进程中的十字路口在下文中被称作中间十字路口。如上所述，将对应于每个十字路口的转向信息存储在存储介质34中。

在S230，控制器20预测在新道路的每一末端的十字路口处进行转向的概率。具体而言，基于在存在于S210中所检索的预存储的道路路线的进程中的中间十字路口处进行转向的概率来计算在新道路的起点处进行转向的概率以及在新道路的终点处进行转向的概率。

在S240，控制器20记录在新道路的末端的十字路口处进行转向的概率。具体而言，记录在S230中所计算的转向概率。在S250中，控制器20记录关于在数据库中所检索的路线的信息。

现在，将描述具体的示例以有助于理解转向概率预测处理。

如图6A所示，假定车辆行驶在由符号I表示的位置处，在新道路A（以虚线示出）添加至地图的情况下（在图3中S200中的是），控制器20检索存在于车辆的行驶方向上且从新道路A（S210）的起点SK1通向终点SK2的一条路线，此处，假定通过控制器20检索包括三条联络线R1、R2和R3的路线。

在所述路线中，存在中间十字路口K1和K2。控制器20根据中间十字路口K1和K2的转向信息计算在中间十字路口K1和K2处进行转向的概率（在图3的S220中）。然后，控制器20预测在新道路A的起点SK1处进行转向的概率以及在新道路的终点SK2处进行转向的概率（S230）

通过将两个概率彼此间相乘来计算在起点SK1处向新道路A进行转向的概率X1。所述两个概率中的一个是沿着路线在十字路口K1处转向终点SK2的概率。另一个是沿着路线在十字路口K2处转向终点SK2的概率。因此，所述概率X1计算如下：

X1=70×30=21(%)

因此，不转向新道路A的概率X2给定为：

X2=100-21=79(%)

如图6A所示，通过使用在交叉路口K2处不转向终点SK2的概率，控制器20计算在终点处SK2进行转向的概率Y1。所述概率Y1计算如下：

Y1=70×(20+50)=49(%)

因此，在终点SK2处进行转向的概率Y2结果为：

Y2=100-49=51(%)

控制器20记录起点SK1处的转向概率X1（和/或X2）以及终点SK2处的转向概率Y1（和/或Y2）作为转向概率的初始值（在图3的S240中）。此外，控制器20记录关于数据库中所述路线的信息（S250）。

所述数据库可以配置为如图7所示。数据库中的第二行存储形成路线的每条联络线的道路等级。所述道路等级以预定的数值表述。为了有助于理解，在图7示出的示例中，道路等级描述为窄路、主干道路和窄路。例如，在图6A中，联络线R1代表一车道窄路，联络线R2代表主干道路以及联络线R3代表一车道窄路。

数据库中的第三行存储路线中的中间十字路口的数量。所述第三行存储“2”，因为图6A示出了两个中间十字路口K1和K2。

在每个十字路口的基础上，第四和第五行存储（i）在中间十字路口处相交的道路的数量（n路十字路口）以及（ii）中间十字路口处的转向概率。这些转向概率用作路线检索中的初始值。设定转向新道路的终点的概率（即在朝向新道路的终点的方向上进行转向的概率）的标记。所述标记在图7中标注为"*"。

将参考图4中的流程图来描述转向概率校正处理。控制器20在车辆正在行驶的同时以指定的时间间隔重复地执行该处理。

在S300，控制器20确定从添加新道路开始过去的时间是否达到时间T。如果确定所过去的时间达到时间T（在S300中的是），则控制器20不执行随后的处理，并且结束所述执行概率校正处理。如果确定所过去的时间没有达到时间T（在S300中的否），所述处理行进至S310。稍后将具体描述时间T。

在S310，控制器20读取基于中间十字路口的转向概率。具体而言，在S310中，控制器20读取在新道路的末端进行转向的概率的初始值。注意到，在S310将被读取的该初始值是在图3的S240中所记录的初始值。所述概率的初始值由Pa表示。

在S320，控制器20基于在新道路末端处的十字路口的转向信息来计算转向概率。具体而言，在S320中，根据转向信息计算转向概率，所述转向信息与新道路末端处的十字路口相关联，并且当车辆实际地行驶通过所述新道路末端处的十字路口时记录所述转向信息。在S320中所计算的转向概率由Pb表示。

在S335，控制器20执行加权以校正转向概率。具体而言，在S335中，根据在S240中记录的转向概率的初始值Pa以及基于转向信息所计算的转向概率Pb，控制器获得在新道路末端处的十字路口的校正后的转向概率。例如，所述校正后的转向概率计算如下：

校正后的转向概率={Pa×(T-t)+Pb×t}÷T，

其中t表示从添加新道路后过去的时间，T表示所过去的时间的上限。将所述上限T设定为使转向概率Pb可信赖的时间段，因为转向概率Pb是基于行驶历史给出的。例如，可以将上限设定为两至三个月。在上述实施例中，控制器20通过使用过去的时间来执行加权。替代地，作为在S335处用于校正转向概率的参数，控制器20可以使用车辆已经实际通过新道路末端处的十字路口的次数，而不是过去的时间。

在S340，控制器20确定在新道路末端处的十字路口进行转向的概率是否是收敛的。当从添加新道路过去的时间达到时间T时，该确定变成肯定的（是）。如果确定所述转向概率是收敛的（在S340中的是），则控制器20将转向概率的收敛值记录在数据库中（S350），并且然后结束所述转向概率校正处理。收敛值在图7的首行中示出。只要确定转向概率是不收敛的（在S340中的否），控制器20结束转向概率校正处理而不执行随后的处理。

将参考图5中的流程图来描述转向相似性确定处理。控制器20在车辆正在行驶的同时以指定的时间间隔重复地执行该处理。

在S400，控制器20确定是否添加了新道路。S400与图3中的S200相同。如果确定添加了新道路（在S400中的是），则该处理行进至S410。如果确定没有添加新道路（在S400中的否），则控制器20不执行随后的处理，并且结束所述转向相似性确定处理。

在S410，控制器20检索在沿着预存储的道路延伸的同时从新道路的起点通向终点的路线。S410与图3中的S210相同。

在S420，控制器20获得在S410中所检索的路线的连接信息。在本实施例中，所获得的连接信息包括与形成所述路线的联络线相关联的道路等级以及所述路线的中间十字路口的数量。

在S430，控制器20参考数据库，例如，如图7中所示的这种数据库。

在S440，控制器20确定是否存在相似性。具体而言，在S440中，控制器20确定在这次添加的新道路与过去时间添加的新道路之间是否存在相似性（匹配）。例如，控制器20可以确定在S410中这次检索出的路线与过去时间检索的路线之间是否存在相似性（匹配）。例如，通过在S430中参考数据库，在确保所检索的路线中道路等级和中间十字路口的数量方面匹配的情况下，控制器20确定中间十字路口处的转向概率匹配程度（例如，区别）是否落入预定的范围。

如果确定存在相似性（在S440中的是），则该处理行进至S450。如果确定不存在相似性（在S440中的否），则控制器20不执行随后的处理，并且结束所述转向相似性确定处理。

在S450，控制器20采用存储在数据库中的转向概率。具体而言，在S450处，作为在新道路末端处的十字路口的转向概率，控制器采用图7中首行中示出的转向概率（即，转向的概率的收敛值）。

在S460处，控制器20记录新道路的十字路口处的转向概率，并且结束所述转向相似性确定处理。S460本质上与图3中的S240相同。

在上面的说明中，出于便利的缘故，已经以这种顺序描述了转向概率预测处理、转向概率校正处理以及转向相似性确定处理。然而，在实际中，响应于新道路的添加，可以首先执行转向相似性确定处理。这是因为，如果存在连接信息中的相似性，则可以有效地采用存储在数据库中的转向概率的收敛值。在这种情况下，无需执行转向概率预测处理。

将参考示例情况来具体地示出所述转向相似性确定处理。

假定由图6B中的虚线所示的新道路B被添加至地图（在图5的S400中的是）的情况。在这种情况下，控制器20检索从新道路B的起点SK3通向终点SK4的单条路线，使得所检索的单条路线存在于车辆的行驶方向上（S410）。假定控制器20检索到沿着三条联络线R4、R5和R6延伸的路线。

然后，控制器20获得所述路线的连接信息（图5中的S420）。在图6B所示的示例中，控制器20获得三条联络线R4、R5和R6的道路等级，并且同样获得作为中间十字路口，即中间十字路口K3和K4的数量“2”。

控制器20参考数据库（图5中的S430），并且确定这次所检索的路线和在过去时间（就在新道路A开通之后）所检索的路线是否具有相同布置的道路联络线以及相同数量的中间十字路口。当这次所检索的路线和在过去时间（就在新道路A开通之后）所检索的路线具有相同布置的道路联络线以及相同数量的中间十字路口时，控制器20然后比较（i）存储在数据库中的中间十字路口K1和K2处的转向概率（即，就在新道路A开通之后在中间十字路口K1和K2处的转向概率）与（ii）存在于这次所检索的路线上的中间十字路口K3和K4处的转向概率Z1至Z3、W1至W3。根据比较结果，可以确定匹配落入预定范围内。具体而言，可以确定转向概率之间的区别低于阈值（在S440中的是）。在这种情况下，作为新道路B的起点SK3和终点SK4处的转向概率，控制器20采用存储在数据库中的在新道路A的起点SK1和终点SK2处的转向概率。这是假定自从新道路A开通后已经过去了足够的时间，并且在SK1和SK2处的转向概率已经收敛。

在上述实施例中，存储介质34存储关于每个十字路口的转向信息，根据所述转向信息，十字路口处的转向概率是可识别的。控制器20检索在沿着预存储的道路延伸的同时从新道路的一端的十字路口通向所述新道路另一端的十字路口的路线（图3中的S210）。基于存在于所检测的路线的中间十字路口K1和K2处的转向频率，控制器20预测新道路的末端的十字路口SK1和SK2处的转向频率（S220和S230）。

更具体而言，通过检索沿着预存储的道路延伸且涉及新道路的路线，并且通过使用存在于所检索的路线上的十字路口处的转向概率，控制器20预测新道路末端的十字路口处的转向概率。因此，即使紧接着新道路的开通，控制器20也可以预测转向概率以预测车辆的向右/向左转向。

在上述实施例中，仅仅检索存在于车辆行驶方向上的一条路线（图3中的S210）。具体而言，路线搜索设备21检索沿着预存储的道路延伸的一条路线。因为这个，简化十字路口的转向概率的处理是可能的。应当注意的是，虽然在本实施例中检索存在于行驶方向上的路线，但是将被检索的路线不限于存在于行驶方向上的路线。

在本实施例中，通过将（i）在十字路口K1处转向SK2的概率与（ii）在十字路口K2处转向SK2的概率相乘来获取在起点SK1处转向新道路A概率X1，其中，十字路口K1和K2在所述路线上且在新道路的终点（参见图6A）。具体而言，通过将（i）在第一个中间十字路口至第n个中间十字路口处转向新道路的另一端的概率（即进行朝向新的道路的另一端的方向上的转向的概率）彼此间相乘，预测设备22预测所述新道路的一端的十字路口处的转向概率。也就是说，在所述新道路的一端的十字路口处的转向概率计算为第一概率乘以第二概率…乘以第n概率，所述第一概率是在第一个中间十字路口进行朝向所述新道路的另一端的转向的概率，所述第二概率是在第二个中间十字路口进行朝向所述新道路的另一端的转向的概率，所述第n概率是在第n个中间十字路口进行朝向所述新道路的另一端的转向的概率。因为这个，能够获取所述新道路的一端（起点）的十字路口处的适当转向概率。注意该“n”是自然数。

在上述实施例中，通过使用在十字路口K2没有进行向终点SK2的转向（参见图6A）的概率来计算在终点SK2的转向概率Y1。通过将（i）在第一个中间十字路口至第n-1个中间十字路口进行朝向新道路的另一端的十字路口的转向的概率与（ii）在第n个中间十字路口没有进行朝向新道路的另一端的十字路口的转向的概率彼此间相乘，预测设备22预测新道路的另一端的十字路口处的转向概率。因为这个，能够获取新道路的另一端（终点）的十字路口处的适当转向概率。

在本实施例中，转向概率预测装置获得路线的连接信息（图5中的S420），并且参考数据库（S430）以检查这次所检索的路线和在过去时间所检索的路线是否具有相同布置的道路联络线以及相同数量的中间十字路口。当这次所检索的路线和在过去时间所检索的路线具有相同布置的道路联络线以及相同数量的中间十字路口时，转向概率预测装置然后比较存储在数据库中的中间十字路口K1和K2处的转向概率与在这次所检索的路线上存在的中间十字路口K3和K4处的转向概率Z1至Z3、W1至W3。根据比较的结果，可以确定匹配落入预定范围内（在S440中的是）。具体而言，根据比较的结果，可以确定转向概率之间的区别低于阈值（在S440中的是）。在这种情况下，采用存储在数据库中的新道路A的起点SK1和终点SK2处的转向概率作为新道路B的起点SK3和终点SK4处的转向概率。换句话说，如果新道路是在过去时间添加的，则预测设备22使用在过去时间所检索的路线的连接信息以及在过去时间所检索的路线上的中间十字路口处的转向概率，以便确定（i）在当前时间所检索的路线的连接信息与在过去时间所检索的路线的连接信息之间的相似程度，以及（i）在当前时间所检索的路线上的中间十字路口处的转向概率与在过去时间所检索的路线上的中间十字路口处的转向概率之间的相似程度。在高度相似的情况下，预测设备2使用在过去时间添加的新道路的末端的十字路口处的转向概率作为在最近添加的新道路的末端的十字路口处的转向概率。因为这个，能够获得新道路的末端的十字路口处的高度合适的转向概率。此外，由于相似的新道路的末端的十字路口处的转向概率（收敛值）被用作目标新道路的末端的十字路口处的转向概率（初始值），所以预期目标新道路的末端的十字路口处的转向概率可以是精确且简单收敛的。

在上文中，路线的连接信息包括中间十字路口的数量以及与形成所述路线的联络线相关联的道路等级。所以，能够确定路线之间的相似性程度。

在实施例中，读取基于中间十字路口的转向概率Pa（图4中的S310），并且根据新道路的末端的十字路口处的转向信息来计算出转向概率Pb（S320），并且然后，对转向概率进行校正（S330）。具体而言，通过使用根据所存储的新道路的末端的十字路口处的转向信息指定的转向概率，由预测设备22校正基于中间十字路口预测的转向概率。这使得新道路的末端的十字路口处的转向概率是合适的。

在所述实施例中，在校正转向概率中，转向概率预测装置通过使用过去的时间t来执行转向概率Pa和转向概率Pb上的加权。具体而言，预测设备22通过对转向概率Pa和转向概率Pb两者执行加权来进行校正，所述对转向概率Pa和转向概率Pb两者执行加权是通过使用从添加新道路过去的时间作为加权参数（加权因子）来执行。因此，能够获取新道路的末端的十字路口处的适当转向概率。

响应于确定车辆行驶通过十字路口（图2的S100中的是），转向概率预测装置获得十字路口ID（S110），更新所述十字路口的通过计数（S120），并且更新十字路口的转向计数（向左转向计数、向右转向计数）或者不转向计数（直行计数）（S130），以便基于每个十字路口将通过计数、转向计数和不转向计数存储作为存储介质34中的转向信息（S140）。转向概率预测装置包括转向信息记录设备23，其在存储介质34中存储与十字路口相关联的转向信息，使得当穿过十字路口时，可以指定对应于十字路口的转向概率。因为这个，转向概率预测装置可以在不与外部中心50通信的情况下计算在每个十字路口的转向概率。

应当注意的是本公开的实施例不限于上述示出的实施例。本公开的实施例可以具有各种形式，下文将描述所述形式的示例。

（a）在上述实施例中，与配置路线的联络线相关联的道路等级以及中间十字路口的数量被用作所述路线的连接信息。

替代地，道路等级和中间十字路口的数量中的一个可以被用作路线的连接信息。这有利地简化了处理。

除了道路等级和中间十字路口的数量之外，路线的连接信息还可以包括：与联络线相关联的联络线距离、与联络线相关联的交通拥挤程度、在与节点相关联的十字路口的转向的数量。这使得更合适地确定路线之间的相似性程度。

（b）在所述实施例中，通过使用过去的时间t执行对作为初始值的转向概率Pa以及基于转向信息的转向概率Pb的加权。然而，加权中的参数不限于过去的时间t，并且可以是基于过去时间的参数。例如，参数可以代表通过新道路的末端的十字路口的通过次数。

（c）在上述实施例中，基于每个十字路口，在存储介质34中存储作为转向信息的通过计数、转向计数和不转向计数（图2中的S140）。替代地，存储介质34可以存储根据转向信息计算出的其自身的转向概率。

本公开不局限于上述实施例及其变型。也就是说，可以在不脱离本公开内容的精神和范围的情况下以各种方式修改上述实施例及其变型。

Claims (14)

1.一种转向概率预测装置，所述转向概率预测装置

用于存储关于每个十字路口的转向信息以指定在十字路口处进行转向的概率，并且所述转向概率预测装置

用于基于所存储的转向信息来预测在新道路的每个末端的十字路口处进行转向的概率，所述新道路是新添加至地图的道路，

所述转向概率预测装置包括：

路线搜索设备（21），其检索路线，所述路线在沿着预存储的道路延伸的同时从所述新道路的一端处的十字路口通向所述新道路的另一端处的十字路口；以及

预测设备（22），其基于在第一个中间十字路口至第n个中间十字路口处进行转向的概率，来预测在所述新道路的每一端的十字路口处进行转向的概率，其中所述第一个中间十字路口至所述第n个中间十字路口被定义为布置在由所述路线搜索设备（21）检索的所述路线上的十字路口。

2.根据权利要求1所述的转向概率预测装置，其中，

所述路线搜索设备（21）检索沿着所述预存储的道路延伸的单条路线。

3.根据权利要求1所述的转向概率预测装置，其中，

通过将在所述第一个中间十字路口至所述第n个中间十字路口处进行朝向所述新道路的另一端的十字路口的转向的概率彼此相乘，所述预测设备（22）预测在所述新道路的所述一端的所述十字路口处进行转向的概率。

4.根据权利要求1所述的转向概率预测装置，其中，

所述预测设备（22）通过将以下两个概率彼此相乘来预测在所述新道路的另一端的十字路口处进行转向的概率：

在所述第一个中间十字路口至第（n-1）个中间十字路口处进行朝向所述新道路的另一端的十字路口的转向的概率，以及

在所述第n个中间十字路口处不进行朝向所述新道路的另一端的十字路口的转向的概率。

5.根据权利要求1所述的转向概率预测装置，其中，

在存在过去时间添加的另一新道路的情况下，所述预测设备（22）：

使用在所述过去时间所检索的路线的连接信息以及在所述过去时间所检索的所述路线上的中间十字路口处进行转向的概率，

确定在所述过去时间所检索的所述路线的所述连接信息与在当前时间所检索的所述路线的所述连接信息之间的相似性程度、以及在所述过去时间所检索的所述路线上的中间十字路口处进行转向的概率与在所述当前时间所检索的所述路线上的中间十字路口处进行转向的概率之间的相似性程度，

从而将在所述过去时间所添加的所述新道路的末端的十字路口处进行转向的所述概率作为在所述当前时间所添加的所述新道路的末端的十字路口处进行转向的概率。

6.根据权利要求5所述的转向概率预测装置，其中，

在所述过去时间所添加的所述新道路的末端的十字路口处进行转向的所述概率是基于在所述过去时间所添加的所述新道路的末端的十字路口的所述转向信息的收敛值。

7.根据权利要求5所述的转向概率预测装置，其中，

所述路线的所述连接信息包括关于道路等级的信息，所述道路等级表示形成所述路线的每条联络线的规模。

8.根据权利要求5所述的转向概率预测装置，其中，

所述路线的所述连接信息包括在所述路线上存在的中间十字路口的数量。

9.根据权利要求7所述的转向概率预测装置，其中，

所述路线的所述连接信息还包括以下至少一个：

形成所述路线的每条联络线的长度，

形成所述路线的每条联络线的交通拥挤程度，以及

集中在所述路线的每个十字路口的分支的数量。

10.根据权利要求1所述的转向概率预测装置，其中，

通过使用基于存储的所述新道路的末端的十字路口的所述转向信息指定的所述概率，所述预测设备（22）对基于中间十字路口预测的所述概率进行校正。

11.根据权利要求10所述的转向概率预测装置，其中，

所述预测设备（22）通过执行对基于所述中间十字路口预测的所述概率和基于所存储的所述新道路的末端的十字路口的所述转向信息指定的所述概率两者进行加权来校正所述概率，所述预测设备（22）使用基于从添加所述新道路开始过去的时间的参数。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的转向概率预测装置，包括：

转向信息记录设备（23），其响应于通过所述十字路口，在存储介质（34）中记录用于指定在所述十字路口进行转向的概率的所述转向信息。

13.一种转向概率预测方法，其用于基于存储的关于每个十字路口的、用以指定在十字路口进行转向的概率的转向信息，来预测在新添加至地图的新道路的每个末端的十字路口处进行所述转向的所述概率，

所述转向概率预测方法包括：

检索路线，所述路线在沿着预存储的道路延伸的同时从所述新道路的一端处的十字路口通向所述新道路的另一端处的十字路口；以及

基于在第一个中间十字路口至第n个中间十字路口处进行转向的所述概率，预测在所述新道路的每一端的十字路口处进行转向的所述概率，其中所述第一个中间十字路口至所述第n个中间十字路口被定义为布置在由所述路线搜索设备（21）检索的所述路线上的十字路口。

14.一种非瞬态计算机可读存储介质，其存储使计算机执行根据权利要求13所述的转向预测方法的可执行程序。

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