CN103204147B - 汽车列车的稳定方法和装置 - Google Patents

汽车列车的稳定方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103204147B
CN103204147B CN201310018016.0A CN201310018016A CN103204147B CN 103204147 B CN103204147 B CN 103204147B CN 201310018016 A CN201310018016 A CN 201310018016A CN 103204147 B CN103204147 B CN 103204147B
Authority
CN
China
Prior art keywords
tractor
trailer
braking
current
truck combination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201310018016.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103204147A (zh
Inventor
U.哈恩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN103204147A publication Critical patent/CN103204147A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103204147B publication Critical patent/CN103204147B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/241—Lateral vehicle inclination
    • B60T8/243—Lateral vehicle inclination for roll-over protection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/248—Trailer sway, e.g. for preventing jackknifing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/13—Aquaplaning, hydroplaning

Abstract

本发明涉及一种在制动和/或转向机动时用于稳定汽车列车的方法和装置，其中，汽车列车包括牵引车(201)和与之相连的挂车(202)。按本发明的方法的特征在于，测取牵引车(201)周围的当前交通状况，测取汽车列车的当前行驶状态，以当前交通状况和当前行驶状态为基础计算出，表示汽车列车在紧邻的前方路段上必须做出使汽车列车处于临界行驶状态的制动和/或转向机动的实时概率的数值，并且当所得出的实时概率数值等于或大于预设的概率极限值时，通过自动化的制动作用激活所述挂车(202)的车轮制动装置(209a、209b)用于稳定汽车列车。

Description

汽车列车的稳定方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于稳定由牵引车和挂车组成的汽车列车的方法和装置。
背景技术
在现有技术中已知用于稳定汽车列车的方法和装置。由DE19964048A1已知一种用于稳定道路运输工具，尤其是轿车的方法和装置，其具有由道路运输工具牵引的挂车，其中，监测道路运输工具的摆动，并且在识别出摆动时自动对道路运输工具施加基本反相于摆动的偏转力矩。
由DE102004010296A1已知一种用于由牵引车以及挂车或半挂车组成的汽车列车，其中，当识别出挂车或半挂车摆动时，为了减弱摆动首先在牵引车上实施对称的制动作用，如果通过对称的制动作用没有达到期望的减弱摆动的效果，则之后在牵引车上实施非对称的制动作用。
由DE102004005074A1已知一种装置，用于减弱牵引着挂车的道路运输工具的摆动。该装置包括摆动检测装置，借此检测挂车的摆动并且根据数值测取摆动强度，该数值中包含至少一个描述车辆侧向动力学的数值，并且该装置还包括摆动衰减装置，借助该装置在摆动强度超过摆动极限值时，通过对道路运输工具的自动的制动作用和/或脱离驾驶员消除发动机扭矩，从而实现对摆动的衰减。此外，该装置包括转向角分析装置，借此从一个转向角的时间段内至少测取一个特征参数，其中前述强度极限值取决于该特征参数。
在现有技术中已知的用于稳定汽车列车的方法和装置基本用来测取和减弱已经存在的挂车和/或牵引车的摆动，例如尤其由于牵引车的制动和/或转向机动而引起的摆动。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种在制动和/或转向机动时更好地稳定汽车列车的方法和装置。
按照本发明的方法方面的技术问题通过一种用于稳定由牵引车和挂车组成的汽车列车的方法得以解决。按本发明的方法的特征在于，测取牵引车周围的当前交通状况，测取汽车列车的当前行驶状态，以当前交通状况和当前行驶状态为基础持续地计算得出，表示汽车列车在紧邻的前方路段上必须做出使汽车列车处于临界行驶状态的制动和/或转向机动的实时概率值，并且当所得出的数值等于或大于预设的概率极限值时，自动触发制动作用，由此激活所述挂车的车轮制动装置用于稳定汽车列车。
在此，“挂车”的定义包括通过牵引杆与牵引车的挂车连接件连接的挂车(例如宿营车、船舶挂车等)或者半挂车或者所谓的鞍式挂车，其部分重量转移到牵引车的车桥上，借助该车轴该鞍式挂车通过鞍形板和所谓的“鞍座主销”与牵引车相连接。在此，挂车具有至少一个优选附带独立可制动轮的车桥。对于具有多个车桥的挂车，以下实施方式涉及每个车桥均相应地具有可制动轮。
在此，“交通状况”应进一步理解为，其优选包含所有与交通相关的关于牵引车周围环境的数据，尤其关于牵引车行驶方向上前方环境的数据。在此，所述环境优选沿直接位于牵引车前方的路段延伸，直至从100m至2km远的区域，优选至距离牵引车从200m至1km或从200m至500m的区域。
当前交通状况的数据优选包含：物体(如障碍物、行驶的或静止的车辆、墙壁、护栏、道肩石、植物、树木、建筑物、街灯、交通信号灯、交通标志牌、行人、骑自行车的人、施工路段、道路标线等)的当前位置数据以及各个物体到汽车列车/牵引车的相对距离数据、各个物体的速度数据和其变化数据、物体的尺寸和/或形状。
此外，当前交通状况数据优选包含所有对于牵引车重要的和最新的交通信息，例如在周围环境中由现存的交通信号灯、交通指示牌、道路标线等示出的规定、禁令、危险信息等。由此，所述数据包含的交通数据例如：信号灯当前显示为红色、信号灯现在由绿色变为黄色、在前方的十字路口上立有停车标志、交通指示牌显示允许的最高车速为30km/h等。
此外，当前交通状况数据优选包含对于牵引车的周围环境重要且最新的导航数据，例如以数字地图为基础结合接收到的最新交通信息而提供的导航数据。这种导航数据优选包含的信息是：在牵引车前方的道路走向、车道的数量和尺寸、位于前方的十字路口和岔路口、前方车道的坡度、前方车道的弯道半径；并且还包含的数据有：前方最新的施工路段和最新的事故路段、前方最新的拥堵路段、关于在前方车道上冰面路段和/或积雪覆盖路段和/或有滑水危险的路段的报告、前方(较大的)坑洼路段以及位于前方车道上的物体(丢弃的自行车、滑板、丢弃的电冰箱等)。
优选由牵引车中现有的导航数据库和/或牵引车中现有的传感器系统提供或测取当前交通状况或者描述当前交通状况的数据。所述传感器系统包含一个或多个传感器，优选是：摄像系统和/或激光传感器和/或雷达传感器和/或超声波传感器，通过所述传感器探测牵引车的周围环境，使得可以分别测取当前最新的牵引车周围环境的实时情况。在相关的现有技术中已知这种用于测取静态和/或实时环境的传感器以及相应的对由传感器测取的测量数据的评估算法。
此外，优选有线或无线地接收关于当前交通状况的数据，例如通过供应商的移动互联网(GMS、UMTS)接收最新交通数据或者通过广播交通频道(TMC=“交通信息频道”)。此外，通过在环境中存在的其它车辆借助“车对车”通信或者通过交通基础设施借助“行车信息交互”通信传输关于当前交通状况的数据，并且在测取当前交通状况时考虑到上述数据。这样，例如前方交通信号灯的最新开关状态可以直接由交通信号灯传输给汽车列车，或者当前的拥堵情况可以直接由前方行驶的车辆传输给汽车列车。
结合前述数据源所提供或传输的数据，以此为基础，持续地测取最新的交通状况，优选其数据更新率在10Hz至100Hz之间或50Hz至100Hz之间。当前交通状况可以定义为“状态矢量”。
优选地，对源自多个数据源的数据进行相互比较，使得尤其可以识别出矛盾的数据。此外，优选使用冗余数据，使得例如一方面通过对摄像系统的测量数据的处理，另一方面通过对雷达系统的测量数据的处理，测取位于牵引车前方行驶路段上的物体的情况。上述两种方式用于提高在测取当前交通状况时的可靠性。
在此，同样应进一步理解汽车列车的“当前行驶状态”的定义。汽车列车的当前行驶状态优选由一个或多个参数确定。这些参数优选包括一个或多个以下(测量)值：牵引车的当前位置、牵引车和/或挂车的速度、牵引车和/或挂车的纵向加速度、牵引车和/或挂车的横向加速度、牵引车转向角、牵引车和/或挂车之间的铰接角、铰接角的变化速度、牵引车和/或挂车的车桥载荷分配、牵引车和/或挂车的各个车轮的转速、牵引车和/或挂车的各个车轮的滑移、牵引车和/或挂车的横摆角速度、牵引车当前的行驶模式(a.手动行驶模式(手动转向操作、手动制动和加速)；b.半自动行驶模式(例如使用纵向调节系统、通过转向操作进行横向调节)；或者c.全自动行驶模式(纵向和横向调节的全自动控制))以及在导航系统中当前选择的牵引车行驶路线。
通过牵引车及挂车内的现有技术已知的相应的传感器持续计算并提供汽车列车的“当前行驶状态”。当前行驶状态的数据更新率优选在10Hz至100Hz之间或50Hz至100Hz之间。当前行驶状态同样可以为了继续处理优选定义为包含单一的或组合的前述参数的“状态矢量”。
按照本发明，以所测取的当前交通状况和所测取的当前行驶状态为基础(持续)计算得出，表示汽车列车在紧邻的前方路段上必须做出使汽车列车处于临界行驶状态的制动和/或转向机动的实时概率值。为此，同样以表示临界行驶状态特征的“状态矢量”提供数据。优选通过单一的前述行驶状态参数或其组合构成这种“临界状态矢量”。
在汽车列车、优选在牵引车中具有处理器，其根据所测取的牵引车周围环境中的，尤其是在位于牵引车行驶方向前方环境中的当前交通状况和所测取的汽车列车的当前行驶状态以及提供的关于临界行驶状态的数据，进行前瞻性地分析和评估，牵引车是否即将做出使汽车列车处于临界行驶状态的制动和/或转向机动。
在计算实时概率值时，所述处理器优选使用提供的数据库或者一个或多个查询表，在该查询表中备份有在不同的交通状况和行驶状态的组合中的制动和/或转向机动的概率值。
可选或附加地是，根据当前交通状况和当前行驶状态，借助预定的汽车列车的数学物理模型和以当前交通状况为基础的环境模型，所述处理器在相应的模拟程序中为即将做出的使汽车列车产生临界行驶状态的制动和/或转向机动计算概率值，所述模拟程序例如作为软件安装在处理器中并且在此执行。
所述处理器持续地计算得出最新的实时概率值，从而该数值的更新率基本取决于当前交通状况和当前行驶状态的更新率。当实时概率值等于或大于预设的概率极限值时，自动触发使挂车的车轮制动装置激活的制动作用，用于稳定汽车列车。在此，典型地在进行制动和/或转向机动之前施加自动的制动作用并且由此实现汽车列车提前的纵向稳定性，此外这种纵向稳定性在(紧急)制动时还减小或避免挂车向前移动，并且在(紧急)转向时抑制摆动的出现。
制动作用的强度优选取决于当前行驶状态或可选地始终具有最大可产出的减速度。
优选如此选择概率极限值，使得通过短时间内进行的制动和/或转向机动还可以实际避免发生事故。
在进行上述制动和/或转向机动前，汽车列车典型地在无摆动的状态下行驶，从而形成牵引车和挂车的动态稳定系统。只要识别出上述使汽车列车处于临界状态的制动和/或转向机动，也就是说，实时概率值超过概率极限值时，则通过按本发明的自动激活的挂车车轮制动装置，在实际实施制动和/或转向机动之前和之中尽可能地稳定汽车列车，这有助于明显减小在制动和/或转向机动时的事故概率。与现有技术不同的是，在此根据当前行驶状况(由当前交通状况和当前行驶状态定义)在时间发展上的前瞻性的判断，在挂车或牵引车出现摆动之前便已经实施了制动作用。此外，在此与现有技术不同的是，制动作用不是施加在牵引车上，而是施加在挂车上。
优选地，至少在制动作用开始时，对挂车车轮制动装置的激活是对称的。在此，对称的制动作用应理解为，对挂车的车桥的两个车轮施加相同强度的制动，例如刹车摩擦片以相同的强度被压在制动盘上。挂车的车轮制动装置优选具有防抱死系统(ABS系统)，使得一方面尽可能传递最大的制动扭矩，并且另一方面避免车轮的抱死。此外，挂车的车轮优选可分别被控制/制动。
在按本发明的方法的改进方案中，根据当前的行驶状态对称或非对称地实现制动作用。
按本发明的方法的另外优选的改进方案的特征在于，根据由弯道行驶而引起的在牵引车内的转向作用，使挂车的一个或多个弯道内侧车轮比挂车的弯道外侧车轮自动地受到更强的制动。在该变型方案中，通过对预设概率极限值的超限激活上述自动对称的制动作用，并且在进行制动和/或转向机动前实施该制动作用，之后当牵引车进入弯道或者在弯道行驶时，转换到非对称制动作用。所述非对称制动作用，也就是对车桥的车轮施加不同强度的制动，在挂车上产生偏转力矩，这支持了汽车列车的弯道行驶并且抑制摆动的出现。
当然，根据行驶状态也可以反向实施上述情况，也就是例如当弯道行驶时为了减弱已经出现的挂车的摆动，自动对挂车的一个或多个弯道外侧的车轮施加比弯道内侧车轮更强的制动。
可以设想到的情况是，由于为此所需的传感器失效或者所需的信息不具有足够的质量和可靠性，从而无法测取牵引车周围环境的可靠的当前交通状况和/或可靠的当前行驶状态，以致无法实施按本发明的方法。
如果发生这种情况，优选通过光学和/或声学报警通知牵引车的驾驶员并且优选停止实施按本发明的方法。如果在这种情况下已经实施了自动的制动作用，则有以下优选可能性自动中止步骤。一方面可以立即关闭当前的制动作用，也就是车轮制动装置。另一方面可以不加改变地继续实施当前的制动作用直至满足预设的条件(例如直至完成预设的时间)，之后再进行关闭，或者可以根据预设的功能，将当前的制动作用减小到“零”，也就是无制动力。
为了即使当发生无法测取牵引车周围环境的可靠的当前交通状况和/或可靠的当前行驶状态的情况时，仍然可以在制动和/或转向机动时尽可能地实现汽车列车的优化的稳定性，则在按本发明的方法的特别优选的改进方案中建议，当测取的牵引车的横向加速度大于或等于预设的横向加速度极限值时，和/或当测取的牵引车的减速度大于或等于预设的减速度极限值时，和/或当测取到牵引车的横摆角速度时，则也要通过自动的制动作用冗余地激活挂车的车轮制动装置。
在此，“冗余”表示，只有当上述按本发明的根据做出制动和/或转向机动的概率的前瞻性判断无法或不能自动实施制动作用时，才实施该方法的变型方案。
优选当制动作用被自动触发时或者当计算得出的实时概率值超过了预设的概率极限值时，向驾驶员输出光学和/或声学报警。由此，驾驶员被通知，通过自动的制动作用激活挂车的车轮制动装置。就此，可以分配可感知的自动的制动作用。此外，通过报警将驾驶员的注意力有目的地转移到上述制动和/或转向机动上。
优选通过驾驶员在的输入器件内的手动输入，例如通过对操纵杆或方向盘上的按键的手动操作，尤其通过压下牵引车的加速踏板/油门，结束已自动触发的制动作用。
此外，为了按本发明的方法和其优选改进方案的实施，针对所需的系统部件持续地分析故障和系统可行性。当在系统检测中出现故障时，向驾驶员报警，这意味着，当前无法实施按本发明的方法，并且出于安全原因中断了所述方法的实施。如果当出现了这种错误的系统检测时已经触发了制动作用，则有以下优选可能性自动中止步骤。一方面可以立即关闭当前的制动作用，也就是车轮制动装置。另一方面可以不加改变地继续实施当前的制动作用直至满足预设的条件(例如直至完成预设的时间)，之后再进行关闭，或者可以根据预设的功能，将当前的制动作用减小到“零”，也就是无制动力。
在所述方法(运行正常的系统/系统检测无故障)的优选改进方案中，优选当实时概率值重新小于预设的概率极限值时并且当前行驶状态不是临界行驶状态时，自动结束自动触发的制动作用。可选的是，当计算得出的实时概率值重新小于预设的概率极限值时并且当前行驶状态不是临界行驶状态之后，在此根据预设的条件或者制动作用的强度，依据预设的功能来结束制动作用。
当今的牵引车以及部分挂车装配有安全系统、辅助系统和/或舒适性系统。为了避免与其它的安全系统、辅助系统和/或舒适性系统的调节作用发生冲突，在此按本发明的制动作用优选与牵引车和必要时挂车的安全系统、辅助系统和/或舒适性系统相调谐或协调。
本发明的另一方面涉及一种用于稳定由牵引车和挂车组成的汽车列车的装置。所述装置包含按本发明的环境测取系统，借此可测取牵引车周围的当前交通状况；传感器系统，借此测取汽车列车的行驶状态；处理器，借此以当前交通状况和当前行驶状态为基础计算得出，表示汽车列车在紧邻的前方路段上必须做出使汽车列车处于临界行驶状态的制动和/或转向机动的实时概率值；以及控制器，借此当所得出的数值等于或大于预设的概率极限值时，通过自动触发制动作用，可以激活挂车的车轮制动装置用于稳定汽车列车。
所述装置的优选改进方案的特征在于，存在第一器件，借此可测取牵引车当前的纵向减速度，和/或存在第二器件，借此可测取牵引车当前的横向加速度，和/或存在第三器件，借此可测取牵引车当前的横摆角速度。在该改进方案中，如此设置和安装控制器，使得当当前的横向加速度大于或等于预设的横向加速度极限值时，和/或当前的减速度大于或等于预设的减速度极限值时，和/或当前的横摆角速度大于或等于横摆角速度极限值时，为了汽车列车的稳定通过自动的制动作用可以冗余地激活挂车的车轮制动装置。此外，优选可以单个激活挂车的每个车轮上的车轮制动装置。
通过将结合本发明所述方法的前述实施方式相似地转移并应用到上述装置中，从而获得关于所述装置的有利的改进方案、相应的优点和例证。
本发明的另一个方面涉及一种具有前述按本发明的装置的车辆。
附图说明
从以下参照附图对实施例的说明中获得其它的优点、特征和细节。描述的和/或图示示出的特征本身或者在任意合理组合后均可构成本发明的内容或技术方案，必要时也不依据权利要求，并且尤其还可以附加地成为一个或多个独立的发明的技术方案。以相同的附图标记表示相同的、类似的和/或功能相同的部件。
在附图中：
图1示出按本发明的方法的流程示意图；和
图2示出具有按本发明的装置的汽车列车的示意图。
具体实施方式
图1示出按本发明的在制动和转向机动时用于稳定汽车列车的方法的流程示意图，其中，汽车列车包括牵引车201和与之相连的挂车202。所述方法包括如下流程步骤。在步骤一101中，测取牵引车201周围的当前交通状况。为此，牵引车201使用激光传感器、雷达传感器和超声波传感器，借此探测牵引车201的周围环境，尤其是位于行驶方向前方的环境。此外，牵引车201当前使用摄像系统，通过该摄像系统尤其可以在可见光和红外光谱范围内测取牵引车201的前方环境。由在牵引车201上使用的传感器产生的测量数据被评估并且提供用于描述当前交通状况的数据。此外，目前还要考虑到由服务供应商通过移动互联网和其它车辆通过车对车通信装置以及交通基础设施通过车对多应用通信装置向牵引车201传输的环境数据。所述牵引车具有为此所需的接收装置。由前述数据源产生或传输的数据的总和决定了在当前时间t的牵引车201周围的当前交通状况。当前交通状况以10Hz的更新速率进行更新。
在步骤二102中，测取由牵引车201和挂出202组成的汽车列车的当前的行驶状态。在此，通过在牵引车201中始终存在的传感器进行检测，所述传感器示出当前位置、当前速度、速度的变化、当前的行驶方向、当前的转向角度以及牵引车201内加速踏板和制动踏板的当前位置。根据挂车202内的相应传感器的需要和可用性可以包含其它参数，尤其是确定挂车202行驶状态的参数。当前行驶状态以10Hz的更新速率进行更新。
在步骤三103中，以此前测取的当前交通状况和此前获得的当前行驶状态为基础，计算出数值，该数值表示了对于汽车列车在紧邻的前方行驶路段上必须做出使汽车列车处于临界行驶状态的制动和/或转向机动的实时概率。在该实施例中，通过汽车列车的数学物理模型计算出实时概率的值，该数学物理模型使用关于当前交通状况和当前汽车列车的行驶状态的数据作为输入数据，并且该数学物理模型以相应的程序编码的形式作为软件被安装在处理器206上，并且该数学物理模型在此被实施计算。
如果在当前情况中实时概率的值等于或大于预设的概率极限值(在图1中标记为“Y”)，则随后在步骤四104中通过自动对称制动作用激活挂车的车轮制动装置用于稳定汽车列车。如果实时概率的值相反地小于预设的概率极限值，则不进行制动作用。
在步骤五105中，当该实时概率的值值再次小于预设的概率极限值并且当前的行驶状态不是临界行驶状态时，则随后自动结束自动进行的制动作用。为此，当前行驶状态与预设的临界行驶状态进行比较。
图2示出具有按本发明的用于在制动和/或转向机动时稳定汽车列车的装置的汽车列车的示意图，其中，汽车列车包括牵引车201以及通过挂车牵引杆203与所述牵引车201相连接的挂车202。所述装置包含环境测取系统204，通过所述环境测取系统204可以测取在牵引车201周围的当前交通状况。所述环境测取系统204除了车辆传感器外，还包含无线电接口用于从其它车辆上(车对车信息交互)、交通基础设施上(行车信息交互)和交通信息频道(TMC)中接收关于在牵引车201周围的当前交通状况的重要的数据和信息。
此外，所述装置还包含传感器系统205，通过所述传感器系统205可以测取汽车列车的行驶状态，也就是牵引车201和挂车202的行驶状态。当前行驶状态在此包含以下参数：牵引车201的速度、牵引车201的纵向加速度、牵引车201的横向加速度、牵引车201和挂车202之间的铰接角、铰接角的变化速度以及牵引车201和挂车202的横摆角速度。
此外，所述装置还包含处理器206，通过所述处理器206分别以所测取的当前交通状况和当前行驶状态为基础计算出，对于汽车列车在紧邻的前方路段上必须做出使汽车列车处于临界行驶状态的制动和/或转向机动的实时概率。为此，此处通过存储单元为处理器206提供关于临界行驶状态的数据。
最后，所述装置包含控制器207，当实时概率值等于或大于预设的概率极限值时，借助所述控制器207通过自动化的制动作用激活挂车202的车轮制动装置209a、209b用于稳定汽车列车。
图2中的虚线208a和208b示意性地示出了在控制器207与单轴挂车202的每个车辆制动装置209a、209b之间的各个控制连接，但是没有反映具体的实现方式。技术人员可以方便地采用相应不同的实现方式。
尽管通过优选实施例详细示出并阐述了本发明的细节，但是本发明不受公开实施例的限制，并且只要不脱离本发明的保护范围，技术人员由此可以推导出其它变型方案。
附图标记列表
101-105 流程步骤
201 牵引车
202 挂车
203 挂车牵引杆
204 环境测取系统
205 用于测取牵引车行驶状态的传感器
206 处理器
207 控制器
208a,208b 控制连接
209a,209b 车轮制动装置

Claims (12)

1.一种用于稳定由牵引车(201)和挂车(202)组成的汽车列车的方法，其中
-测取牵引车(201)周围的当前交通状况，
-测取汽车列车的当前行驶状态，
-以当前交通状况和当前行驶状态为基础计算得出，表示汽车列车在紧邻的前方路段上必须做出使汽车列车处于临界行驶状态的制动和/或转向机动的实时概率的数值，并且
-当所得出的数值等于或大于预设的概率极限值时，自动触发制动作用，由此激活所述挂车(202)的车轮制动装置(209a、209b)用于稳定汽车列车，
其中，通过一个或多个以下参数确定汽车列车的当前行驶状态：
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的速度，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的纵向加速度，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的横向加速度，
-所述牵引车(201)转向角，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)之间的铰接角，
-铰接角速度，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的车桥荷载分布，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的各个车轮的转速，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的各个车轮的滑移，和/或
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的横摆角速度。
2.如权利要求1所述的方法，其中，当所述制动作用被自动触发时，向驾驶员输出光学和/或声学报警。
3.如权利要求1或2所述的方法，其中，根据当前的行驶状态：
-调节所述制动作用的强度，和/或
-对称或非对称地实现所述制动作用。
4.如权利要求1或2所述的方法，其中，在促发转弯行驶的转向作用之后，通过在所述牵引车(201)上的制动作用，使所述挂车(202)的弯道内侧车轮比所述挂车(202)的弯道外侧车轮受到更强的制动。
5.如权利要求1或2所述的方法，其中，通过驾驶员在所述牵引车(201)的输入器件内的手动输入，结束自动触发的制动作用。
6.如权利要求1或2所述的方法，其中，当所述计算得出的实时概率值重新小于预设的概率极限值时并且所述当前行驶状态不是临界行驶状态时，自动结束自动触发的制动作用。
7.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述当前交通状况包括处于所述牵引车(201)周围的车辆或障碍物的位置、速度和加速度。
8.如权利要求7所述的方法，其中，所述当前交通状况包括处于所述牵引车(201)前部的车辆或障碍物的位置、速度和加速度。
9.如权利要求1或2所述的方法，其中，当无法或无法足够可靠地测取所述当前交通状况或当前行驶状态时，则在以下情况下触发冗余的制动作用，由此激活所述挂车(202)的车轮制动装置(209a、209b)：
-当测取的所述牵引车(201)的横向加速度大于或等于预设的横向加速度极限值时，和/或
-当测取的所述牵引车(201)的横摆角速度大于或等于预设的横摆角速度极限值时，和/或
-当测取的所述牵引车(201)的纵向减速度大于或等于预设的纵向减速度极限值时。
10.一种用于稳定由牵引车(201)和挂车(202)组成的汽车列车的装置，其包含：
-环境测取系统(204)，借此测取牵引车(201)周围的当前交通状况，
-传感器系统(205)，借此测取汽车列车的当前行驶状态，
-处理器(206)，借此以所述当前交通状况和当前行驶状态为基础计算得出，表示汽车列车在紧邻的前方路段上必须做出使汽车列车处于临界行驶状态的制动和/或转向机动的实时概率的数值，以及
-控制器(207)，借此当所得出的数值等于或大于预设的概率极限值时，通过自动触发制动作用，激活所述挂车(202)的车轮制动装置(209a、209b)用于稳定汽车列车，
其中，通过一个或多个以下参数确定汽车列车的当前行驶状态：
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的速度，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的纵向加速度，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的横向加速度，
-所述牵引车(201)转向角，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)之间的铰接角，
-铰接角速度，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的车桥荷载分布，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的各个车轮的转速，
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的各个车轮的滑移，和/或
-所述牵引车(201)和所述挂车(202)的横摆角速度。
11.如权利要求10所述的装置，其中，所述挂车的每个车轮上的车轮制动装置(209a、209b)分别被激活。
12.一种具有如权利要求10或11所述装置的车辆。
CN201310018016.0A 2012-01-17 2013-01-17 汽车列车的稳定方法和装置 Expired - Fee Related CN103204147B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012000783.3 2012-01-17
DE102012000783A DE102012000783A1 (de) 2012-01-17 2012-01-17 Stabilisierung eines Fahrzeuggespanns

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103204147A CN103204147A (zh) 2013-07-17
CN103204147B true CN103204147B (zh) 2017-09-08

Family

ID=47358778

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310018016.0A Expired - Fee Related CN103204147B (zh) 2012-01-17 2013-01-17 汽车列车的稳定方法和装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20130191000A1 (zh)
CN (1) CN103204147B (zh)
DE (1) DE102012000783A1 (zh)
GB (1) GB2498614A (zh)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013003944A1 (de) * 2013-03-08 2014-09-11 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen von Fahrerassistenzfunktionalität
DE102013205245A1 (de) * 2013-03-25 2014-09-25 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrzeugreferenzgeschwindigkeitsbestimmungsverfahren und Fahrzeugsteuergerät mit einem solchen Verfahren
CN103538575A (zh) * 2013-10-30 2014-01-29 上海宏莘科技发展有限公司 一种轨道式畜力发电车的安全刹车装置
US9120359B2 (en) 2013-12-13 2015-09-01 Honda Motor Co., Ltd. Method and system for stability control
DE102014211061A1 (de) * 2014-06-11 2016-01-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Fahrstabilität eines Fahrzeuges
EP3233600B1 (en) * 2014-12-19 2020-07-15 Volvo Truck Corporation Method and arrangement for improving manoeuvrability of a vehicle combination
DE102015112754A1 (de) * 2015-08-04 2017-02-09 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Bremsvorgangs eines Fahrzeugs und/oder eines mit dem Fahrzeug gekoppelten weiteren Fahrzeugs
DE102015215802A1 (de) * 2015-08-19 2017-02-23 Zf Friedrichshafen Ag Stabilisierung einer Fahrzeugkombination
DE102015217256A1 (de) * 2015-09-10 2017-03-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung eines Notbremsvorgangs bei einem einspurigen Kraftfahrzeug
DE102015012362A1 (de) * 2015-09-19 2017-03-23 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zur Unterstützung eines Fahreres eines Kraftfahrzeuggespanns, Computerprogrammprodukt, Spurhalteassistent
WO2017076435A1 (en) * 2015-11-03 2017-05-11 Volvo Truck Corporation A control system and method for an articulated vehicle comprising an autonomous emergency braking system
WO2017076436A1 (en) * 2015-11-03 2017-05-11 Volvo Truck Corporation A control system and method for a vehicle comprising an autonomous emergency braking system
US9908377B2 (en) 2015-12-01 2018-03-06 Hayes Towing Electronics LLC Apparatus and method for sway control
NZ752013A (en) * 2016-10-19 2020-05-29 Crrc Zhuzhou Electric Locomotive Res Institute Co Ltd Method for controlling stability of rubber-tired train at high speed
CN106347456A (zh) * 2016-10-19 2017-01-25 中车株洲电力机车研究所有限公司 一种胶轮列车高速稳定性控制方法
US10246087B2 (en) * 2016-12-15 2019-04-02 Caterpillar Inc. System and method for collision mitigation during machine articulation
DE102017119991B4 (de) * 2017-08-31 2020-11-26 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Verfahren und Einrichtung zur Ermittlung von bremsungsrelevanten IST-Werten eines Schienenfahrzeuges für die Durchführung einer verzögerungsgeregelten Bremsung mit verteilter Sensorik
CN107933470A (zh) * 2017-11-29 2018-04-20 济南大学 一种双挂汽车列车防折叠实时监测及主动干预系统
DE102017011802A1 (de) * 2017-12-20 2019-06-27 Wabco Europe Bvba Verfahren zur Stabilisierung einer Fahrzeugkombination
DE102018111683A1 (de) * 2018-05-15 2019-11-21 Wabco Gmbh Vorrichtung für einen Fahrzeuganhänger sowie System damit und Verfahren dafür
US11005662B2 (en) * 2018-08-21 2021-05-11 Ut-Battelle, Llc Multimodal communication system
CN109348401B (zh) * 2018-09-21 2023-11-17 交通运输部公路科学研究所 基于无线定位技术的汽车列车行驶姿态监测系统及方法
CN110083164B (zh) * 2019-05-20 2022-05-13 阿波罗智联(北京)科技有限公司 控制方法及系统、电子设备、服务器、计算机可读介质
JP2021024539A (ja) * 2019-08-09 2021-02-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN110550023B (zh) * 2019-09-02 2020-11-03 厦门理工学院 一种纯电动多节铰接汽车列车行驶稳定性控制方法
CN111645684B (zh) * 2020-04-29 2021-09-17 北汽福田汽车股份有限公司 车辆制动能量回收方法、装置、存储介质及车辆
DE102021203427A1 (de) 2021-04-07 2022-10-13 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Vorrichtung und Verfahren zur Stabilitätsüberwachung bei einer automatisierten Führung eines Gespanns
DE102021121833A1 (de) 2021-08-24 2023-03-02 Zf Cv Systems Europe Bv Verfahren zur Verzögerung eines Fahrzeuggespanns
CN113844416B (zh) * 2021-09-16 2022-12-27 浙江鹏辉汽车科技有限公司 控制方法、全挂车车架以及存储介质
CN114084236B (zh) * 2021-12-17 2023-11-17 吉林大学 一种适用于无人铰接车列的控制系统
DE102022202286A1 (de) 2022-03-07 2023-09-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Reduzieren einer Fahrzeuginstabilität eines Kraftfahrzeugs

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3993362A (en) * 1973-07-19 1976-11-23 Kamins Jerome H Anti-jackknifing and skidding control system
CN1553871A (zh) * 2001-09-10 2004-12-08 ��ŵ�����ó��ƶ�ϵͳ���޹�˾ 用于稳定载重货车组合体的行驶状态的方法
CN101402363A (zh) * 2007-10-05 2009-04-08 福特全球技术公司 用于车辆和拖车联接车的拖车晃动探测与补偿方法
CN102007024A (zh) * 2008-04-17 2011-04-06 威伯科有限公司 用于调节汽车尤其是载货车的稳定性的方法和设备

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19964048A1 (de) 1999-06-30 2001-01-04 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Einrichtung zum Stabilisieren eines Straßenfahrzeugs
US6741922B2 (en) * 2002-05-30 2004-05-25 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Antilock braking system based roll over prevention
JP4578795B2 (ja) * 2003-03-26 2010-11-10 富士通テン株式会社 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム
DE102004010296B4 (de) 2003-06-03 2022-08-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Dämpfung von Anhänger-Pendelschwingungen
DE102004005074A1 (de) 2003-09-18 2005-04-21 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Berücksichtigung der Fahrer-Lenkreaktion bei der Gespannstabilisierung
US20050209762A1 (en) * 2004-03-18 2005-09-22 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for controlling a vehicle using an object detection system and brake-steer
DE102007008486B4 (de) * 2006-02-20 2022-10-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität
GB2450468B (en) * 2007-03-22 2011-06-01 Knorr Bremse Systeme F R Nutzfahrzeuge Gmbh Trailer electronic braking system
DE102007051304A1 (de) * 2007-08-06 2009-02-12 Bpw Bergische Achsen Kg Zusatzbremssystem und Verfahren zur Betätigung von Fahrzeugbremsen
DE102009058154A1 (de) * 2009-12-12 2011-06-16 Wabco Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, sowie Verfahren zum Steuern eines Bremssystems

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3993362A (en) * 1973-07-19 1976-11-23 Kamins Jerome H Anti-jackknifing and skidding control system
CN1553871A (zh) * 2001-09-10 2004-12-08 ��ŵ�����ó��ƶ�ϵͳ���޹�˾ 用于稳定载重货车组合体的行驶状态的方法
CN101402363A (zh) * 2007-10-05 2009-04-08 福特全球技术公司 用于车辆和拖车联接车的拖车晃动探测与补偿方法
CN102007024A (zh) * 2008-04-17 2011-04-06 威伯科有限公司 用于调节汽车尤其是载货车的稳定性的方法和设备

Also Published As

Publication number Publication date
DE102012000783A1 (de) 2013-07-18
CN103204147A (zh) 2013-07-17
GB201219387D0 (zh) 2012-12-12
US20130191000A1 (en) 2013-07-25
GB2498614A (en) 2013-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103204147B (zh) 汽车列车的稳定方法和装置
US11636765B2 (en) Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
KR102369294B1 (ko) 일반적인 도로 기상 조건들의 검출
JP6596119B2 (ja) 自律車両用の交通信号応答
CN106573618B (zh) 车辆的行驶控制装置及方法
US11840266B2 (en) Systems and methods for controlling an autonomous vehicle
KR101650909B1 (ko) 이동 차량에 대한 위험성을 평가하기 위한 장치 및 방법
US8330622B2 (en) Traffic guidance system
JP4815943B2 (ja) 危険箇所情報表示装置
CN113195327B (zh) 确定自驾驶车辆上的车轮滑移
JP3267053B2 (ja) 道路情報処理システム
JP2016504232A (ja) 自律走行の適用および解除
US11243547B2 (en) Systems and methods for remote inspection of a vehicle
CN111806464A (zh) 异常拖车行为的检测
US20210339763A1 (en) Predictive vehicle operating assistance
KR20140119471A (ko) 차량내 장치 기반의 위험도로구간 정보 수집 및 주의안내 서비스제공 시스템 및 그 방법
CN115179860A (zh) 自主车辆底盘下面的小物体的检测
EP3721313B1 (en) Systems and methods for controlling an autonomous vehicle
WO2019139957A1 (en) Systems and methods for controlling an autonomous vehicle
KR20230041960A (ko) 예측 차량 동작 지원
US11960301B2 (en) Systems and methods for remote inspection of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170908

Termination date: 20200117

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee