KR20150027299A - 이동 차량에 대한 위험성을 평가하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동 차량(100; 110)에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 방법에 관한 것으로, - 상기 차량(100; 110)이 이동하는 동안에 주위 환경 형태를 연속적으로 감시(s410)하고, - 차량(100; 110)의 주행 특성을 연속적으로 평가(s420)하고, - 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 선택 특성에 관한 인식을 생성하고 제공하기 위하여, 상기 주위 환경 형태를 연속적으로 기록(s430)하고, - 차량(100; 110)에 의해 통과되는 주위 환경과 관련된 사고 위험성을 평가(s440)하기 위한 기초로서, 상기 주행 특성 및 상기 인식을 이용하는 단계들을 포함하는 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터(200; 210)용 프로그램 코드(P)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 장치 및 그 장치가 구비된 차량에 관한 것이다.

Description

이동 차량에 대한 위험성을 평가하기 위한 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR ASSESSING RISKS TO A MOVING VEHICLE}
본 발명은 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터용 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 장치 및 그 장치가 구비된 차량에 관한 것이다.
차량, 예를 들면 트럭과 같은 대형 차량의 운행 중에, 교통 상황에 따라, 다양한 물체(object) 또는 구조체(structure)와 충돌할 위험성이 증가할 수 있다. 밀집형 시가지(densely built-up area) 내에서 차량 운행 중에는 충돌 위험성이 더욱 증가할 수 있다.
근래에는, 전방의 차량에 더욱 가까이 접근하는 차량의 운전자에게 경고할 수 있는 시스템이 존재한다. 어떤 경우에는, 전방 차량과의 충돌 위험성이 증가하면, 차량의 제어 시스템이 자동으로 차량 브레이크의 제동 작용을 적용한다. 차량은, 예를 들면 차량으로부터 물체까지의 거리가 특정 문턱 값(threshold value) 미만인 것으로 거리 센서에 의해 검출되었을 때에, 능동적으로 경고를 제공할 수 있는 지원 시스템(support system)을 구비할 수도 있다.
그러나 차량 업계에서는, 향상된 교통 안전을 달성하기 위하여 기존 경보 시스템을 더욱 개선할 필요가 항상 있는 것은 아니다.
국제 공개 특허 공보 제WO 2011/157288호에는, 예를 들면 디지털 지도를 이용한 페리 운수(ferry traffic)와 관련된 장애물 횡단(barrier crossing)을 평가하기 위하여, 과거의 여정 데이터(historical journey data)를 이용하도록 위치, 시간표(timetable) 및 이동 시간을 검출하기 위한 시스템이 기재되어 있다.
본 발명의 목적들 중 하나는 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 바람직한 신규 방법을 제안하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 바람직한 신규 장치 및 바람직한 신규 컴퓨터 프로그램을 제안하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 이동 차량의 안전성 증가를 달성하기 위한 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램을 제안하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 고정 물체(stationary object)와의 충돌 위험성의 확실하고 신뢰적인 평가를 달성하기 위한 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램을 제안하는 것이다.
이러한 목적들은 청구항 1에 따른 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 방법에 의해 달성된다.
본 발명의 한 양태는, 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위하여,
- 상기 차량이 이동하는 동안에, 주위 환경 형태(surroundings configuration)를 연속적으로 감시하는 단계와,
- 차량에 대한 주행 특성(running characteristic)을 연속적으로 결정하는 단계와,
- 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 선택 특성에 관한 인식(idea)을 생성하고 제공하기 위하여, 상기 주위 환경 형태를 연속적으로 기록하는 단계와,
- 차량에 의해 통과되는 주위 환경과 관련된 사고 위험성을 평가하기 위한 기초로서, 상기 주행 특성 및 상기 인식을 이용하는 단계를 포함하는 제안 방법이다.
주위 환경 형태에 관한 정보를 저장하고 재사용함으로써, 고정된 물체(fixed object)와의 충돌 위험성의 평가를 위한 방법을 달성하는 것이 가능하다. 따라서, 혁신적인 본 방법은 차량의 운전자에게 확실한 경고 시스템 및 결정을 위한 지원을 제공한다.
상기 평가는 차량 형태(vehicle configuration)를 고려하는 것을 포함할 수 있으며, 차량마다 특유의 형태에 기초하여 충돌 위험성의 평가가 실행되는 것을 가능하게 함으로써, 혁신적인 본 방법의 한 양태에 따라 안전성이 더욱 증가하게 된다.
상기 주행 특성은 앞으로의 이동 경로(coming movement path)를 포함할 수 있으며, 그에 따른 바람직한 가능성에 의하면, 고정 물체와의 향후의 충돌(future collision)을 예측함으로써, 발생 가능한 충돌 전에 운전자가 적절한 조치를 취하는 것을 가능하게 한다.
사고 위험성은 차량의 운전자를 위하여 제시될 수 있으며, 이는 차량의 운전자를 위하여 조치에 관한 결정을 위한 유용한 기초를 제공하는 것을 가능하게 한다.
차량에 의해 통과되는 주위 환경의 상기 선택 특성은 상기 주위 환경 내의 고정 물체의 위치 및 형태를 포함할 수 있으며, 충돌 위험성과 관련된 주위 환경 형태 내의 고정 물체의 명확한 상황(clear picture)을 제공하는 것을 가능하게 한다.
본 방법은 기존 모터 차량에 실시하기가 용이하다. 본 발명에 따라 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 소프트웨어는, 차량의 제조 중에 차량의 제어 유닛 내에 설치될 수 있다. 따라서, 차량의 구매자는 선택 사양으로서 본 방법의 기능을 선택할 수 있다. 대안적으로, 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 혁신적인 본 방법을 실시하기 위한 프로그램 코드를 포함하는 소프트웨어는, 정비소(service station)에서 성능 개선(upgrading) 시에, 차량의 제어 유닛 내에 설치될 수 있으며, 이 경우에 소프트웨어는 제어 유닛 내의 메모리 내에 설치될 수 있다. 본 발명의 한 양태에 따르면, 특히 차량 내에 추가 센서 또는 부품이 설치될 필요가 전혀 없으므로, 혁신적인 본 방법의 실시는 비용-효율적이다. 관련 하드웨어는, 근래에는, 차량에 이미 제공되어 있을 수 있다. 따라서, 본 발명은 위에 기재된 문제들에 대하여 비용-효율적인 해결안을 제시한다.
이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 프로그램 코드를 포함하는 소프트웨어는 업데이트 또는 교체가 용이하다. 더욱이, 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 프로그램 코드를 포함하는 소프트웨어의 여러 부분들은 서로 독립적으로 교체될 수 있다. 이러한 모듈형 구성은 관리 관점에서 바람직하다.
본 발명의 한 양태는, 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위하여,
- 상기 차량이 이동하는 동안에, 주위 환경 형태를 연속적으로 감시하기 위한 수단과,
- 차량에 대한 주행 특성을 연속적으로 결정하기 위한 수단과,
- 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 선택 특성에 관한 인식을 생성하고 제공하기 위하여, 상기 주위 환경 형태를 연속적으로 기록하기 위한 수단과,
- 차량에 의해 통과되는 주위 환경과 관련된 사고 위험성을 평가하기 위한 기초로서, 상기 주행 특성 및 상기 인식을 이용하기 위한 수단을 포함하는 제안 장치이다.
사고 위험성을 평가하기 위한 상기 수단은 상기 차량 형태를 고려하도록 구성될 수 있다.
상기 주행 특성은 앞으로의 이동 경로를 포함할 수 있다. 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 상기 선택 특성은 상기 주위 환경 내의 고정 물체의 위치 및 형태를 포함할 수 있다.
본 장치는 차량의 운전자를 위하여 사고 위험성을 제시하기 위한 수단을 또한 포함할 수 있다.
위의 목적들은 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 장치가 제공된 차량에 의해서도 달성된다. 차량은 트럭, 버스 또는 자동차일 수 있다.
본 발명의 한 양태는 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위하여 제안된 컴퓨터 프로그램이며, 이 프로그램은 전자 제어 유닛 또는 전자 제어 유닛에 접속된 다른 컴퓨터로 하여금 청구항 1 내지 청구항 5 중에서 어느 하나에 따른 단계들을 실시하게 하기 위한 프로그램 코드를 포함한다.
본 발명의 한 양태는 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위하여 제안된 컴퓨터 프로그램이며, 이 프로그램은 전자 제어 유닛 또는 전자 제어 유닛에 접속된 다른 컴퓨터로 하여금 청구항 1 내지 청구항 5 중에서 어느 하나에 따른 단계들을 실시하게 하기 위하여 컴퓨터-가독형 매체에 저장된 프로그램 코드를 포함한다.
본 발명의 한 양태는, 전자 제어 유닛 또는 전자 제어 유닛에 접속된 다른 컴퓨터에서 상기 컴퓨터 프로그램이 실행될 때에, 청구항 1 내지 청구항 5 중에서 어느 하나에 따른 방법 단계들을 실시하기 위하여 컴퓨터-가독형 매체에 저장된 프로그램 코드를 포함하도록 제안된 컴퓨터 프로그램 제품이다.
본 발명의 한 양태에서는, 전방으로 향한 센서, 예를 들면 하나 이상의 비디오 카메라 및/또는 카메라 및/또는 하나 이상의 레이더 유닛(radar unit)을 사용하는 것이 가능하다. 이는, 나중의 단계에서, 예를 들면 차량의 트레일러가 이미 검출된 고정 물체를 지나갈 때에, 또는 차량이 후진(reversing)할 때에, 상기 전방으로 향한 센서에 의해 생성된 기록 및 저장 데이터를 재사용하는 것을 가능하게 한다.
따라서, 본 발명은, 이동 가능하거나 고정되어 있는 물체가 전방으로 향한 센서의 작동 시야(active visual field) 내에 아직 존재하고 있을 때에, 상기 물체와의 충돌 위험성이 있는 경우에, 예를 들면 전방으로 향한 센서로부터의 정보에 기초하여 비상 브레이크 기능이 활성화될 수 있는 기존 시스템과는 상이하다.
따라서, 본 발명은, 상기 물체가 상기 센서의 시야 내에 존재하지 않는 상황에서, 주위 환경 형태 내의 고정 물체에 관하여 이미 기록된 정보를 이용할 수 있는 바람직한 가능성을 제공한다.
본 발명의 다른 목적, 장점 및 신규 특징은, 이하의 상세 설명으로부터 그리고 본 발명의 실시에 의하여, 당업자에게 명백하게 될 것이다. 본 발명은 아래에 기재되어 있기는 하나, 기재된 구체적인 상세 설명으로 제한되지는 않는다는 점에 유의하여야 한다. 여기에서의 교시 내용을 이용할 수 있는 당업자라면, 본 발명의 범위 내에서 다른 응용 형태, 변경 형태 및 다른 분야에서의 병합 형태를 이해할 것이다.
본 발명 및 다른 목적과 장점들에 대한 충분한 이해를 위하여, 이하에 기재된 상세 설명은 첨부 도면과 함께 참조되어야 하며, 여러 도면들에서 유사한 품목에 대해서는 동일한 도면 부호가 사용된다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 차량을 도식적으로 나타낸다.
도 2는, 본 발명의 실시 형태에 따라서, 도 1에 도시된 차량에 대한 서브시스템(subsystem)을 도식적으로 나타낸다.
도 3a는 교통 상황의 제1 예를 도식적으로 나타낸다.
도 3b는 교통 상황의 제2 예를 도식적으로 나타낸다.
도 4a는 본 발명의 실시 형태에 따른 방법의 도식적 흐름도이다.
도 4b는 본 발명의 실시 형태에 따른 방법의 더욱 상세한 도식적 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 따른 컴퓨터를 도식적으로 나타낸다.
도 1은 차량(100)의 측면도를 나타낸다. 여기에 예시된 차량은 트랙터 유닛(110) 및 트레일러(112)를 포함한다. 차량은 대형 차량, 예를 들면 트럭 또는 버스일 수 있다. 차량은 대안적으로 자동차일 수도 있다.
용어 "링크(link)"는, 여기에서 광전자 통신 라인(opto-electronic communication line)과 같은 물리적 접속, 또는 무선 접속, 예를 들면 라디오 링크 또는 마이크로파 링크와 같은 비-물리적 접속일 수 있는 통신 링크를 지칭한다.
도 2는 차량(100)의 서브시스템(299)을 나타낸다. 이 서브시스템은 트랙터 유닛(110) 내에 위치하며, 제1 제어 유닛(200)을 포함한다.
제어 유닛(200)은 링크 L220을 통하여 제1 센서 장치(220)와 통신하도록 구성된다. 제1 센서 장치는 카메라 유닛을 포함할 수 있다. 카메라 유닛은 단안-카메라(mono-camera)일 수 있다. 카메라 유닛은 스테레오-카메라(stereo-camera)일 수 있다. 상기 제1 센서 장치(220)는 차량(100)의 주위 환경의 화상을 연속적으로 생성하도록 구성된다. 이 장치는 실시간으로 차량의 주위 환경의 화상을 생성하도록 구성될 수도 있다. 대안적으로, 이 장치는 차량의 주위 환경의 화상을 단속적으로 생성하도록 구성된다. 이 장치는 차량의 주위 환경을 연속적으로 비디오 스트림(video stream)으로서 촬영하도록 구성될 수도 있다.
제1 센서 장치(220)는, 예를 들면 시야 및 기타 기능에 관하여 서로 상이할 수 있는 적절한 수의 화상-생성 유닛(image-generating unit)을 포함할 수 있다. 일례로, 상기 제1 센서 장치는, 45도의 시야 및 100미터까지의 범위를 가진 제1 카메라와, 30도의 시야 및 200미터까지의 범위를 가진 제2 카메라를 포함한다. 상기 제1 및 제2 카메라는 적절한 각각의 시야 및 범위를 가질 수 있다. 여러 화상-생성 유닛들의 시야는 전체적으로 또는 부분적으로 중첩될 수 있다.
상기 제1 센서 장치(220)는, 링크 L220을 통하여, 생성된 상기 화상을 제1 제어 유닛(200)에 연속적으로 전송하도록 구성된다. 상기 제1 센서 장치는, 링크 L220을 통하여, 생성된 상기 비디오 스트림을 제1 제어 유닛에 연속적으로 전송하도록 구성된다.
제1 제어 유닛(200)은 링크 L230을 통하여 제2 센서 장치(230)와 통신하도록 구성된다. 상기 제2 센서 장치는 레이더 유닛을 포함할 수 있다. 레이더 유닛은 모노-레이더(mono-radar)일 수 있다. 레이더 유닛은 스테레오-레이더일 수 있다. 상기 제2 센서 장치는 차량(100)의 주위 환경의 레이더 화상을 연속적으로 생성하도록 구성된다. 이 장치는 실시간으로 차량의 주위 환경의 레이더 화상을 생성하도록 구성될 수 있다. 상기 제2 센서 장치는 대안적으로 차량의 주위 환경의 레이더 화상을 단속적으로 생성하도록 구성된다.
제2 센서 장치(230)는, 예를 들면 시야 및 기타 기능에 관하여 서로 상이할 수 있는 적절한 수의 레이더 유닛을 포함할 수 있다. 일례로, 상기 제2 센서 장치는, 50도의 시야 및 60미터까지의 범위를 가진 제1 레이더 유닛과, 10도의 시야 및 120미터까지의 범위를 가진 제2 레이더 유닛을 포함한다. 상기 제1 및 제2 레이더 유닛은 각각의 적절한 시야 및 범위를 가질 수 있다. 여러 레이더 유닛들의 시야는 전체적으로 또는 부분적으로 중첩될 수 있다.
상기 제2 센서 장치(230)는, 링크 L230을 통하여, 생성된 상기 레이더 화상을 제1 제어 유닛(200)에 연속적으로 전송하도록 구성된다.
제1 제어 유닛(200)은 상기 제1 센서 장치(220) 및 상기 제2 센서 장치(230)로부터 데이터를 포함하는 신호를 수신하도록 구성된다.
제1 제어 유닛(200)은, 위치에 관한 정보를 포함하는 주위 환경 형태 및 고정 물체의 형태를 검출하기 위하여, 상기 제1 센서 장치(220)로부터 수신된 상기 신호를 처리하도록 구성된다. 상기 고정 물체는, 예를 들면 보도 가장자리(sidewalk edge) 또는 화물 상차 플랫폼(freight loading platform)일 수 있다. 고정 물체는 도로 표지, 중앙 분리대(central reservation), 건물, 주차 차량 등일 수 있다. 상기 제1 제어 유닛은, 자체에 제공되어 있는 메모리 내에, 수신된 상기 화상을 저장하고/하거나 검출된 상기 주위 환경 형태를 저장하도록 구성된다.
제1 제어 유닛(200)은, 위치에 관한 정보를 포함하는 주위 환경 형태 및 고정 물체의 형태를 검출하기 위하여, 상기 제2 센서 장치(230)로부터 수신된 상기 신호를 처리하도록 구성된다. 상기 고정 물체는, 예를 들면 보도 가장자리 또는 화물 상차 플랫폼일 수 있다. 고정 물체는 도로 표지, 중앙 분리대, 건물, 주차 차량 등일 수 있다. 상기 제1 제어 유닛은, 자체에 제공되어 있는 메모리 내에, 수신된 상기 화상을 저장하고 그리고/또는 검출된 주위 환경 형태를 저장하도록 구성된다.
대안적으로, 상기 제1 센서 장치(220) 및/또는 상기 제2 센서 장치(230)에 의하여 화상 처리가 실시될 수 있으며, 이 경우에 센서 장치들 중 하나 또는 모두는 상기 주위 환경 형태를 검출할 수 있고 각각의 링크 L220 및 L230을 통하여 그에 관한 정보를 제1 제어 유닛에 전달할 수 있다.
제1 제어 유닛(200)은 링크 L240을 통하여 위치 설정 수단(positioning means)(240)과 통신하도록 구성된다. 상기 위치 설정 수단은 차량의 현재 위치(prevailing location)를 연속적으로 결정하도록 구성된다. 이 수단은 GPS 수신기를 포함할 수 있다. 이 수단은 적절한 자이로 장치(gyro device)를 포함할 수 있다. 상기 위치 설정 수단은, 예를 들면 북쪽 방향에 대하여 차량의 현재 방위를 연속적으로 결정하도록 구성된다. 이 수단은, 링크 L240을 통하여, 차량의 현재 위치 및 방위에 관한 정보를 포함하는 신호를 제1 제어 유닛에 전송하도록 구성된다.
제1 제어 유닛(200)은 링크 L250을 통하여 제3 센서 장치(250)와 통신하도록 구성된다. 상기 제3 센서 장치는 차량의 현재 요각(yaw angle), 현재 요율(yaw rate), 현재 조향 차륜 각도, 현재 차량 속도, 현재 차륜 속도 등을 포함할 수 있는 다수의 여러 차량 파라미터들을 연속적으로 결정하도록 구성된다. 상기 차량 파라미터들은 제1 제어 유닛에 의하여 차량에 대한 주행 특성을 계산하기 위하여 이용될 수 있다. 따라서, 제1 제어 유닛은 차량에 대한 이후의 이동 경로를 계산하도록 구성된다. 따라서, 이후의 가능한 이동 경로가 예측될 수 있다. 상기 제1 제어 유닛은 적어도 하나의 차량 파라미터에 기초하여 상기 주행 특성을 계산하도록 구성된다.
제1 제어 유닛(200)은 링크 L260을 통하여 통신 유닛(260)과 통신하도록 구성된다. 상기 통신 유닛은, 예를 들면 차량의 길이, 트레일러(112)의 유형, 오버행(overhang) 등을 포함할 수 있는 차량 형태에 관한 정보가 사용자에 의해 입력될 수 있게 하는 적절한 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다. 차량의 운전자는, 이동 차량에 대한 사고 위험성을 적절히 평가하는 것을 가능하게 하기 위하여, 필요에 따라, 차량 형태에 관한 정보를 업데이트할 수 있다. 상기 통신 유닛은, 제1 제어 유닛과의 상호작용을 위하여, 일련의 가압-버튼, 관찰 스크린(viewing screen), 터치스크린 또는 적절한 기타 수단을 포함할 수 있다. 일례로, 차량 형태에 관한 필요 정보는 제1 제어 유닛의 메모리 내에 미리 저장된다.
제1 제어 유닛(200)은 링크 L270을 통하여 피드백 수단(270)과 통신하도록 구성된다. 상기 피드백 수단은 상기 통신 유닛(260)에 통합될 수 있거나 별도의 유닛을 구성할 수 있다. 이 수단은 관찰 스크린, 확성기 또는 광 장치(light device)를 포함할 수 있다. 제1 제어 유닛은 이동 차량에 사고 위험성이 존재한다는 것을 차량의 운전자에게 인식시키도록 구성된다.
한 실시 형태에서, 고정 물체와의 충돌 위험성이 존재하는 경우에, 상기 피드백 수단(270)은, 차량을 도시하고 차량의 영역을 설명하는 화상을 상기 관찰 스크린에 나타내도록 구성될 수 있다.
한 실시 형태에서, 고정 물체와의 충돌 위험성이 존재할 때에, 상기 피드백 수단(270)은 확성기로 청각 신호(auditory signal)를 전달하도록 구성될 수 있다. 상기 청각 신호는 합성 음성(synthesised speech) 또는 연속적이거나 단속적인 음향 신호를 포함할 수 있다.
한 실시 형태에서, 고정 물체와의 충돌 위험성이 존재할 때에, 상기 피드백 수단(270)은, 예를 들면 램프 또는 LED를 이용하여 연속적 또는 단속적인 광신호를 전달하도록 구성될 수 있다.
제2 제어 유닛(210)은 링크 L210을 통하여 제1 제어 유닛(200)과 통신하도록 구성된다. 상기 제2 제어 유닛은 제1 제어 유닛에 분리 가능하게 연결될 수 있다. 제2 제어 유닛은 차량의 외부에 위치할 수 있다. 이 유닛은 본 발명에 따른 혁신적 방법 단계들을 실행하도록 구성될 수 있다. 이 유닛은 제1 제어 유닛에 소프트웨어, 특히 혁신적 본 방법을 실시하기 위한 소프트웨어를 교차-설치(cross load)하기 위하여 이용될 수 있다. 이 유닛은 대안적으로 차량에 탑재된 내부 네트워크를 통하여 제1 제어 유닛과 통신하도록 구성될 수 있다. 이 유닛은 제1 제어 유닛과 실질적으로 유사한 기능을 실행하도록 구성될 수 있으며, 예를 들면, 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 기초로서, 주위 환경 형태에 관한 정보를 포함하는 주위 환경 화상(예를 들면 비디오 또는 레이더 화상), 차량의 위치와 방위에 관한 정보 및 주행 특성을 포함하는 수신 신호를 이용하도록 구성될 수 있다.
도 3a는 교통 상황의 제1 예를 도식적으로 나타낸다. 도면은 제1 시간(T1) 및 그 후의 제2 시간(T2)에서의 차량(100)을 나타낸다. 여기에서 차량의 운전자는, 고정 물체, 예를 들면 보도 가장자리인 것으로 식별될 수 있는 상승된 연석(raised kerb)(300) 주위를 돌기 위하여, 도면에서의 우측으로 회전 조작(turning manoeuvre)을 하려고 한다.
제1 시간(T1) 전에, 차량이 이동하는 동안에, 주위 환경 형태는 상기 제1 센서 장치(220) 및/또는 상기 제2 센서 장치(230)에 의하여 연속적으로 감시된다. 소정 시간에 제1 센서 장치에 대한 시야(320)가 도시되어 있다. 제1 시간(T1) 전에, 차량에 대한 주행 특성은 연속적으로 결정된다. 제1 시간(T1) 전에, 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 선택 특성에 관한 인식을 생성하고 제공하기 위하여, 상기 주위 환경 형태는 연속적으로 기록된다.
제1 시간(T1)에서, 제1 제어 유닛은 위에 기재된 차량 파라미터에 기초하여 차량에 대한 예상 이동 경로(Predpath1)를 계산한다. 또한, 특히 차량 형태, 예상 이동 경로 및 주위 환경 형태에 기초하여, 고정 물체(300)와의 충돌 위험성이 연속적으로 계산된다. 고정 물체와의 충돌 위험성은 제1 시간(T1)과 제2 시간(T2) 사이에 연속적으로 계산될 수도 있다.
이 예에서, 제1 제어 유닛(200)은, 차량의 운전자가 차량의 영역 C와 고정 물체(300)의 충돌 위험성을 수반하는 회전 조작을 하고 있는지를 판정하며, 이때에 운전자는 제2 시간(T2) 전에 피드백 수단(270)에 의하여 자동으로 경고를 받을 수 있다. 이는, 운전자가 적절한 조작에 의하여, 예를 들면 회전 조작 중에 추가로 조종함으로써 및/또는 제동함으로써, 발생 가능한 상기 충돌을 방지할 수 있게 한다.
이와 관련하여, 화상 이력(image history), 즉 상기 제1 센서 장치(220) 및/또는 상기 제2 센서 장치(230)에 의해 생성된 처리 화상들은, 운전자가 지나갔던 적이 있는 고정 물체와의 충돌 위험성을 계산하기 위한 기초로서 이용된다. 상기 제1 센서 장치 및/또는 상기 제2 센서 장치에 의해 생성된 처리 화상은, 본 발명의 한 양태에서, 제1 제어 유닛의 메모리 내에 저장될 수 있고, 주위 환경 형태 내의 고정 물체와의 충돌 위험성의 평가를 위하여 나중 단계에서 이용될 수 있다. 차량 형태에 관한 지식은 차량(100)의 위험 부분(critical part)에 대한 예상 이동 경로(Predpath2)를 계산하는 것을 가능하게 한다. 이 예상 이동 경로(Predpath2)는, 이 예에 있어서는, 고정 물체(300)의 쪽의 "잘못된" 경로인 것으로 판정되며, 이후의 (제2 시간(T2)에서의) 충돌 위험성을 판정하는 것을 가능하게 한다.
도 3b는 교통 상황의 제2 예를 도식적으로 나타낸다. 도면은 제1 시간(T1) 및 그 후의 제2 시간(T2)에서의 차량(100)을 나타낸다. 여기에서, 차량의 운전자는 차량을 회전시키고 화물 상차 플랫폼 형태의 고정 물체(350)를 향하여 후진한다.
제1 시간(T1) 전에, 주위 환경 형태는 상기 차량의 이동 중에 상기 제1 센서 장치(220) 및/또는 상기 제2 센서 장치(230) 연속적으로 감시된다. 소정 시간에 제2 센서 장치(230)에 대한 시야(330)가 도시되어 있다. 제1 시간(T1) 전에, 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 선택 특성에 관한 인식을 생성하고 제공하기 위하여, 상기 주위 환경 형태는 연속적으로 기록된다.
제2 시간(T2)에서, 제1 제어 유닛은 위에 기재된 차량 파라미터에 기초하여 차량에 대한 예상 이동 경로(Predpath1)의 계산을 실행한다. 또한, 특히 차량 형태, 예상 이동 경로 및 주위 환경 형태에 기초하여, 고정 물체(350)와의 충돌 위험성이 연속적으로 계산된다. 제2 시간(T2) 후에, 차량에 대한 주행 특성이 연속적으로 결정된다. 고정 물체와의 충돌 위험성은 제2 시간(T2) 후에 연속적으로 계산될 수 있다.
이 예에서, 제1 제어 유닛은 차량의 운전자가 고정 물체(350)와의 충돌 위험성을 수반하는 후진 조작(reversing manoeuvre)을 하고 있는지를 판단하며, 이때에 운전자는 발생 가능한 상기 충돌이 일어나기 전에 피드백 수단(270)에 의하여 자동으로 경고를 받을 수 있다. 따라서, 운전자는 적절한 조작에 의하여, 예를 들면 서서히 후진하고 후방을 주시함으로써, 발생 가능한 상기 충돌을 방지할 수 있게 된다.
이와 관련하여, 화상 이력, 즉 상기 제1 센서 장치(220) 및/또는 상기 제2 센서 장치(230)에 의해 생성된 처리 화상들은, 운전자가 지나갔던 적이 있는 고정 물체와의 충돌 위험성을 계산하기 위한 기초로서 사용된다. 상기 제1 센서 장치 및/또는 상기 제2 센서 장치에 의해 생성된 처리 화상은, 본 발명의 한 양태에서, 제1 제어 유닛의 메모리 내에 저장될 수 있고, 주위 환경 형태 내의 고정 물체와의 충돌 위험성의 평가를 위하여 나중 단계에서 이용될 수 있다. 차량 형태에 관한 지식은 차량의 위험 부분(트레일러의 후방 단부)에 대한 예상 이동 경로를 계산하는 것을 가능하게 한다.
도 4a는 본 발명의 한 실시 형태에 따른 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 방법의 도식적 흐름도이다. 본 방법은,
- 상기 차량이 이동하는 동안에, 주위 환경 형태를 연속적으로 감시하는 단계와,
- 차량에 대한 주행 특성을 연속적으로 결정하는 단계와,
- 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 선택 특성에 관한 인식을 생성하고 제공하기 위하여, 상기 주위 환경 형태를 연속적으로 기록하는 단계와,
- 차량에 의해 통과되는 주위 환경과 관련된 사고 위험성을 평가하기 위한 기초로서, 상기 주행 특성 및 상기 판단을 이용하는 단계를 포함하는 제1 단계(s401)를 포함한다. 본 방법은 단계 s401 후에 종료한다.
도 4b는 본 발명의 실시 형태에 따른 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 방법의 도식적 흐름도이다.
본 방법은, 상기 차량이 이동하는 중에, 주위 환경 형태를 연속적으로 감시하는 단계를 포함하는 제1 단계(s410)를 포함한다. 이는 제1 센서 장치(220) 및/또는 제2 센서 장치(230)에 의하여 실행될 수 있다. 단계 s410에 이어서 단계 s420이 후속한다.
방법 단계 s420은 차량에 대한 주행 특성을 연속적으로 결정하는 단계를 포함한다. 이는 상기 위치 설정 수단(240) 및 상기 제3 센서 수단(250)의 이용에 의해 실행될 수 있다. 단계 s420에 이어서 단계 s430이 후속한다.
방법 단계 s430은, 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 선택 특성에 관한 인식을 생성하고 제공하기 위하여, 상기 주위 환경 형태를 연속적으로 기록하는 단계를 포함한다. 단계 s430은, 감시된 상기 주위 환경 형태의 화상들을 제1 제어 유닛(200) 내에서 처리하고 저장하는 것을 포함할 수 있다. 상기 선택 특성은 교통 표지 및 보도 가장자리와 같은 고정 물체에 관한 것일 수 있다. 선택 특성은 통신 유닛(260)에 의하여 수동적으로 선택될 수 있거나, 제어 유닛(200) 내에 메모리 내에 미리 저장될 수 있다.
방법 단계 s440은, 차량에 의해 통과되는 주위 환경과 관련된 사고 위험성을 평가하기 위한 기초로서, 상기 주행 특성 및 상기 인식을 이용하는 단계를 포함한다. 단계 s440에 이어서 단계 s450이 후속한다.
방법 단계 s450은, 예를 들면 상기 피드백 수단(270)을 이용함으로써, 차량의 운전자에게 사고 위험성을 제시하는 단계를 포함한다. 본 방법은 단계 s450 후에 종료한다.
도 5는 장치(500)의 한 실시 형태(version)의 도면이다. 도 2와 관련하여 설명된 제어 유닛(200 및 210)들은, 한 실시 형태에서, 장치(500)를 포함할 수 있다. 장치(500)는 비-휘발성 메모리(520), 데이터 처리 유닛(510) 및 읽기/쓰기 메모리(550)를 포함한다. 비-휘발성 메모리(520)는, 장치(500)의 기능을 제어하기 위하여 컴퓨터 프로그램, 예를 들면 운영 시스템이 저장되어 있는 제1 메모리 요소(530)를 구비한다. 장치(500)는 버스 제어기, 직렬 통신 포트, I/O 수단, A/D 변환기, 시간 및 데이터 입력 및 전달 유닛, 사상 계수기(event counter) 및 인터럽션 제어기(interruption controller)(도시 생략)를 또한 포함한다. 비-휘발성 메모리(520)는 제2 메모리 요소(540)를 또한 구비한다.
제안된 컴퓨터 프로그램(P)은, 혁신적인 본 방법에 따라서, 차량이 이동 중일 때에 차량(100)에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 루틴(routine)을 포함한다.
프로그램(P)은, 상기 차량이 이동하는 동안에, 주위 환경 형태를 연속적으로 감시하기 위한 루틴을 포함한다. 프로그램은 차량에 대한 주행 특성을 연속적으로 결정하기 위한 루틴을 포함한다. 프로그램은, 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 선택 특성에 관한 인식을 생성하고 제공하기 위하여, 상기 주위 환경 형태를 연속적으로 기록하기 위한 루틴을 포함한다. 프로그램은, 차량에 의해 통과되는 주위 환경과 관련된 사고 위험성을 평가하기 위한 기초로서, 상기 주행 특성 및 상기 인식을 이용하기 위한 루틴을 포함한다.
프로그램(P)은 차량 형태에 기초하여 상기 평가를 실행하기 위한 루틴을 포함한다. 프로그램은 차량의 이후의 이동 경로를 계산하기 위한 루틴을 포함한다. 프로그램은 차량의 운전자를 위하여 사고 위험성을 제시하기 위한 루틴을 포함한다. 프로그램은, 상기 주위 환경 내의 고정 물체의 위치 및 형태에 관한 정보에 기초하여, 상기 평가를 실행하기 위한 루틴을 포함한다.
프로그램(P)은, 메모리(560) 내에 그리고/또는 읽기/쓰기 메모리(550) 내에, 실행 가능한 형태 또는 압축된 형태로 저장될 수 있다.
데이터 처리 유닛(510)이 소정 기능을 실행하는 것으로 기재되어 있는 경우에, 이는 데이터 처리 유닛이 메모리(560) 내에 저장된 프로그램의 일부 또는 읽기/쓰기 메모리(550) 내에 저장된 프로그램의 일부를 실행한다는 것을 의미한다.
데이터 처리 장치(510)는 데이터 버스(515)를 통하여 데이터 포트(599)와 통신할 수 있다. 비-휘발성 메모리(520)는 데이터 버스(512)를 통하여 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 구성된다. 별도의 메모리(560)는 데이터 버스(511)를 통하여 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 구성된다. 읽기/쓰기 메모리(550)는 데이터 버스(514)를 통하여 데이터 처리 유닛과 통신하도록 구성된다. 링크(L210, L220, L230, L240, L250, L260 및 L270)들은, 예를 들면 데이터 포트에 접속될 수 있다(도 2 참조).
데이터 포트(599)에 데이터가 수신되면 제2 메모리 요소(540) 내에 일시적으로 저장된다. 수신된 입력 데이터가 일시적으로 저장되었을 때에, 데이터 처리 유닛(510)은 위에 기재된 바와 같이 코드 실행을 하도록 준비된다.
메모리(560) 내에는 전자 지도(electronic map)가 저장될 수 있다. 위치 및 방위에 관한 차량의 상황은, 상기 위치 설정 수단 및/또는 상기 제3 센서 장치를 사용함으로써 결정되는 정보에 기초하여 결정될 수 있다.
차량 파라미터 및 차량 형태에 관한 정보는 메모리(560) 내에 저장될 수 있고, 상기 통신 유닛(260)에 의해 수동적으로 업데이트될 수 있으며, 이는 예를 들면 트레일러(112)를 트랙터 유닛(110)에 연결할 때에 실시된다.
한 실시 형태에서, 데이터 포트(599)에 수신된 신호는 환경 형태(environment configuration)에 관한 정보를 포함한다. 상기 신호는 제1 센서 장치(220) 및/또는 제2 센서 장치(230)에 의해 생성된 화상일 수 있다. 환경 형태에 관한 정보는 제1 제어 유닛(200) 내에 적절한 방식으로 저장될 수 있다. 한 실시 형태에서, 제1 센서 장치 및/또는 제2 센서 장치에 의해 생성된 화상은 1분 동안 저장된다. 한 실시 형태에서, 제1 센서 장치 및/또는 제2 센서 장치에 의해 생성된 화상은 5분 동안 저장된다. 한 실시 형태에서, 제1 센서 장치 및/또는 제2 센서 장치에 의해 생성된 화상은 적절한 시간, 예를 들면 10초, 30초 또는 10분 동안 저장된다. 상기 저장 화상은 본 발명의 한 양태에 따라 충돌 위험성을 평가하기 위한 기초로서 이용될 수 있다.
한 실시 형태에서, 데이터 포트(599)에 수신된 신호는 요각, 요율, 조향 차륜 각도, 차륜 속도, 차량 속도 및 차량 가속도에 관한 정보를 포함한다.
한 실시 형태에서, 데이터 포트에 수신된 신호는 위치 설정 수단(240)에 의해 결정된 위치에 관한 정보를 포함한다.
데이터 포트(599)에 수신된 신호는, 혁신적인 본 방법에 따라, 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위하여, 장치(500)에 의해 이용될 수 있다.
장치(500)는, 메모리(560) 또는 읽기/쓰기 메모리(550) 내에 저장된 프로그램을 실행하는 데이터 처리 유닛(510)을 이용하여, 여기에 기재된 방법의 일부를 실행할 수 있다. 장치(500)가 프로그램을 실행하면, 여기에 기재된 방법이 실시된다.
본 발명의 바람직한 실시 형태에 관한 위의 설명은 예시적인 설명을 위한 목적으로 제공된다. 이는 모든 형태들을 망라하기 위한 것이 아니며, 기재된 형태로 본 발명을 제한하기 위한 것도 아니다. 당해 분야의 기술자에게는 많은 변경 형태 또는 변형 형태가 자명할 것이다. 본 발명의 원리와 그 실용 형태를 가장 명확히 설명함으로써 당해 분야의 기술자가 여러 실시 형태에 대하여 그리고 의도된 용도에 적합한 여러 변형 형태와 함께 본 발명을 이해할 수 있도록 하기 위하여, 실시 형태들이 선택되고 기재되었다.

Claims (14)

  1. 이동 차량(100; 110)에 대한 사고 위험성을 평가하기 위하여,
    - 상기 차량(100; 110)이 이동하는 동안에, 주위 환경 형태를 연속적으로 감시하는 단계(s410)와,
    - 차량(100; 110)에 대한 주행 특성을 연속적으로 결정하는 단계(s420)를 포함하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 방법에 있어서,
    - 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 선택 특성에 관한 인식을 생성하고 제공하기 위하여, 상기 주위 환경 형태를 연속적으로 기록하는 단계(s430)와,
    - 차량(100; 110)에 의해 통과되는 주위 환경과 관련된 사고 위험성을 평가하기 위한 기초로서, 상기 주행 특성 및 상기 인식을 이용하는 단계(s440)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 방법.
  2. 청구항 2에 있어서,
    상기 평가는 차량의 형태를 고려하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 방법.
  3. 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
    상기 주행 특성은 앞으로의 이동 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 방법.
  4. 선행 청구항들 중 어느 한 청구항에 있어서,
    차량의 운전자를 위하여 사고 위험성이 제시(s450)되는 것을 특징으로 하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 방법.
  5. 선행 청구항들 중 어느 한 청구항에 있어서,
    차량에 의해 통과되는 주위 환경의 상기 선택 특성은 상기 주위 환경 내의 고정 물체의 위치 및 형태를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 방법.
  6. 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 장치로서,
    - 상기 차량(100; 110)이 이동하는 동안에, 주위 환경 형태를 연속적으로 감시하기 위한 수단과,
    - 차량에 대한 주행 특성을 연속적으로 결정하기 위한 수단을 포함하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 장치에 있어서,
    - 차량에 의해 통과되는 주위 환경의 선택 특성에 관한 인식을 생성하고 제공하기 위하여, 상기 주위 환경 형태를 연속적으로 기록하기 위한 수단과,
    - 차량에 의해 통과되는 주위 환경과 관련된 사고 위험성을 평가하기 위한 기초로서, 상기 주행 특성 및 상기 인식을 이용하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    사고 위험성을 평가하기 위한 상기 수단은 차량 형태를 고려하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 장치.
  8. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
    상기 주행 특성은 앞으로의 이동 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 장치.
  9. 청구항 6 내지 청구항 8 중에서 어느 한 청구항에 있어서,
    차량의 운전자를 위하여 사고 위험성을 제시하기 위한 수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 장치.
  10. 청구항 6 내지 청구항 9 중에서 어느 한 청구항에 있어서,
    차량에 의해 통과되는 주위 환경의 상기 선택 특성은 상기 주위 환경 내의 고정 물체의 위치 및 형태를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량에 대한 사고 위험성 평가 장치.
  11. 차량(100; 110)에 있어서,
    청구항 6 내지 청구항 10 중에서 어느 하나에 따른 장치가 제공된 것을 특징으로 하는 차량.
  12. 청구항 11에 있어서,
    차량은 트럭, 버스 또는 자동차 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량.
  13. 이동 차량에 대한 사고 위험성을 평가하기 위한 컴퓨터 프로그램(P)으로서,
    전자 제어 유닛(200; 500) 또는 전자 제어 유닛(200; 500)에 접속된 다른 컴퓨터(210; 500)로 하여금 청구항 1 내지 청구항 5 중에서 어느 한 청구항에 따른 단계들을 실행하게 하기 위하여 컴퓨터-가독형 매체에 저장된 프로그램 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
  14. 전자 제어 유닛(200; 500) 또는 전자 제어 유닛(200; 500)에 접속된 다른 컴퓨터(210; 500)에서 컴퓨터 프로그램이 실행될 때에, 청구항 1 내지 청구항 5 중에서 어느 한 청구항에 따른 방법 단계들을 실행하기 위하여 컴퓨터-가독형 매체에 저장된 프로그램 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.
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