CN115179860A - 自主车辆底盘下面的小物体的检测 - Google Patents

自主车辆底盘下面的小物体的检测 Download PDF

Info

Publication number
CN115179860A
CN115179860A CN202111245552.5A CN202111245552A CN115179860A CN 115179860 A CN115179860 A CN 115179860A CN 202111245552 A CN202111245552 A CN 202111245552A CN 115179860 A CN115179860 A CN 115179860A
Authority
CN
China
Prior art keywords
chassis
autonomous vehicle
under
vehicle
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111245552.5A
Other languages
English (en)
Inventor
石竹佳
赵翔辰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tucson Ltd
Original Assignee
Tucson Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tucson Ltd filed Critical Tucson Ltd
Publication of CN115179860A publication Critical patent/CN115179860A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/14—Trailers, e.g. full trailers, caravans
    • B60W2300/145—Semi-trailers
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. pavement or potholes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas

Abstract

本公开涉及自主车辆底盘下面的小物体的检测，更具体地涉及一种自主车辆包括底盘下物体检测系统，该底盘下物体检测系统用于标识在自主车辆正行驶的道路上物体的存在。底盘下物体检测系统可包括LIDAR系统。自主车辆正行驶的道路上的物体具有一定的大小，该大小允许车辆底盘越过道路上的物体。自主车辆可对道路上的检测到的物体作出反应以安全地操作自主车辆，诸如通过更改车辆轨迹、通过使车辆停下来、或通过与控制中心通信以得到进一步的指令。

Description

自主车辆底盘下面的小物体的检测
相关申请的交叉引用
本申请要求2020年10月26日提交的标题为“DETECTION OF SMALL OBJECTS UNDERAN AUTONOMOUS VEHICLE CHASSIS”的临时申请号63/105,699的优先权，该临时申请的公开内容通过引用并入本文中。
技术领域
本公开通常涉及自主车辆。更特别地，本公开涉及检测一定大小的物体并对其做出反应，这种大小允许自主车辆的底盘在自主车辆所行驶的道路上越过物体。
背景技术
自主车辆技术的一个目标是提供可以在有限的驾驶员辅助或没有驾驶员辅助的情况下安全地导航向目的地的车辆。在一些情况下，自主车辆可能遇到一定大小的物体，这种大小允许自主车辆的底盘在自主车辆正行驶的道路上越过物体。目前在这种情况下，放置成允许自主车辆进行道路导航的传感器可并未靠近道路表面检测到物体，从而当自主车辆驾驶压过这种小物体时危及该自主车辆。
发明内容
对可能适合在车辆底盘下面的小物体的检测对于使自主车辆的操作遵守法律以及确保自主车辆周围的人员和财产安全是重要的。本文中描述了系统和方法，这些系统和方法允许自主车辆检测在自主车辆所行驶的道路上小物体的存在并调整轨迹或速度以确保自主车辆的安全操作。
提供了一种包括自主车辆(AV)的系统。该自主车辆包括：底盘下物体检测子系统；车内控制计算机，具有底盘下物体检测模块；以及自主控制子系统。
以下特征可以任何合理的组合出现在系统中。自主车辆可包括牵引车-拖车，并且底盘下物体检测子系统包括安装在牵引车-拖车的牵引车部分的第五车轮(fifth wheel)下面的传感器。在这种实施方式中，传感器可包括LIDAR单元、雷达单元和相机中的任一项。底盘下物体检测子系统包括具有检测区域的一个或多个传感器，该检测区域包括在自主车辆的底盘下面的一部分道路区域。在这种实施方式中，底盘下物体检测子系统的所述一个或多个传感器包括以下各项中的任一项：LIDAR单元、雷达单元和相机。系统可包括驾驶操作模块，该驾驶操作模块被配置为从底盘下物体检测模块接收数据并且响应于由底盘下物体检测模块检测到并标识为有危险的物体来为自主车辆规划轨迹变化。系统可还包括一个或多个车辆控制子系统，每个车辆控制子系统被配置为接受来自驾驶操作模块的操作命令，所述一个或多个车辆控制子系统包括以下各项中的任一项：发动机动力输出单元、制动单元、导航单元、转向单元和自主控制单元。自主控制单元可以是系统的一部分，并且自主控制单元可被配置为：接受来自底盘下物体检测模块的危险信息；响应于危险信息来为自主车辆规划轨迹变化；以及将操作命令发送给一个或多个车辆控制子系统，所述一个或多个车辆控制子系统包括以下各项中的任一项：发动机动力输出单元；制动单元；导航单元；以及转向单元。
在一些实施方式中提供了一种方法，该方法包括：由底盘下物体检测子系统的传感器感测自主车辆正行驶的道路上的物体；由底盘下物体检测子系统将数据从传感器传输给车内控制计算机；以及由车内控制计算机的底盘下物体检测模块确定道路上物体的存在，该物体具有一定的大小，该大小允许自主车辆的底盘越过道路上的物体。
以下特征可以任何合理的组合成为该方法的一部分。该方法可还包括：修改自主车辆的轨迹或路线以考虑到道路上物体的存在。确定由底盘下物体检测模块所确定的道路上的物体的危险等级可以是该方法的一部分。这种方法可包括：修改自主车辆的轨迹或路线以考虑到由底盘下物体检测模块所确定的道路上的物体的危险等级。确定道路上的物体的危险等级可包括：确定对道路上的物体的标识的确定性值；当确定性值低于阈值时，将数据发送给监督系统；以及由监督系统确定地标识道路上的物体。在这种实施方式中，确定地标识道路上的物体可包括由人类遥控操作员(RCO)进行的确定；替代地或附加地，标识道路上的物体可包括从人类遥控操作员接收确定。确定道路上的物体的危险等级可包括：由底盘下检测模块确定道路上的被标识物体大于预定阈值大小；由底盘下检测模块确定道路上的被标识物体就位于需要由自主车辆进行轨迹改变的位置中；以及由底盘下检测模块确定道路上的被标识物体是尖锐的、锯齿状的、或以其他方式是对自主车辆的下侧或自主车辆的任何轮胎造成刺破或其他损坏的潜在原因。该方法可包括：引起自主车辆根据所确定的行动过程进行操作，该所确定的行动过程是基于针对道路上的物体所确定的危险等级。该方法可包括：引起自主车辆执行修改后的轨迹或路线，该修改后的轨迹或路线是基于道路上物体的存在。
在一些实施方式中，提供了一种自主车辆，该自主车辆包括车内计算单元，该车内计算单元具有至少一个处理器和至少一个存储器。所述至少一个存储器包括指令，这些指令在由所述至少一个处理器执行时引起所述至少一个处理器执行如本文中所描述的方法。自主车辆还可包括车辆传感器子系统，这些车辆传感器子系统具有底盘下物体检测子系统；自主控制单元；以及用于网络通信的器件。附加地或替代地，自主车辆的本文中所提供的实施例包括车内计算单元，该车内计算单元包括至少一个处理器和包括指令的至少一个存储器，这些指令在由所述至少一个处理器执行时引起所述至少一个处理器执行一种方法。在这种实施例中，该方法包括：由底盘下物体检测子系统的传感器感测自主车辆正行驶的道路上的物体；由底盘下物体检测子系统将数据从传感器传输给车内控制计算机；以及由车内控制计算机的底盘下物体检测模块确定道路上物体的存在，该物体具有一定的大小，该大小允许自主车辆的底盘越过道路上的物体。自主车辆的所述至少一个存储器可还包括：修改自主车辆的轨迹或路线以考虑到道路上的物体；以及确定由底盘下物体检测模块所确定的道路上的物体的危险等级。
附图说明
为了更加完整地理解本公开，现在参考以下结合附图和具体实施方式进行的简要描述，其中相似的附图标记表示相似的部分。
图1A图示了包括自主车辆的系统的示意图；
图1B图示了具有底盘下检测子系统的自主车辆，该底盘下检测子系统包括至少一个传感器；
图2示出了根据自主车辆(AV)的健康和周围环境来安全地操作AV的流程图；
图3图示了一种系统，该系统包括一个或多个自主车辆、具有人类操作员(例如，远程中心操作员(RCO))的控制中心或监督系统、以及用于第三方交互的接口；以及
图4示出了利用底盘下物体检测系统来操作自主车辆(AV)的流程图。
具体实施方式
横越高速公路和道路的车辆需要意识到周围的车辆和障碍物。下文详细描述了用于在道路上安全合法地操作自主车辆的系统和方法，包括检测自主车辆正行驶的道路上的小物体。
自主卡车
图1A示出了包括自主卡车的牵引车105的系统100。牵引车105包括多个车辆子系统140和车内控制计算机150。所述多个车辆子系统140包括车辆驱动子系统142、车辆传感器子系统144和车辆控制子系统。发动机或马达、车轮和轮胎、变速器、电气子系统和动力子系统可被包括在车辆驱动子系统中。自主卡车的发动机可以是内燃发动机、燃料电池供电的电动发动机、电池供电的电动发动机、混合动力发动机或者能够移动车轮(牵引车105依靠所述车轮移动)的任何其他类型的发动机。牵引车105可具有多个马达或致动器来驱动车辆的车轮，使得车辆驱动子系统142包括两个或更多个电驱动马达。变速器可包括无级变速变速器或设定的数量的齿轮，这些齿轮将由发动机产生的动力转换成驱动车辆车轮的力。车辆驱动子系统可包括电气系统，该电气系统监测和控制到系统内的部件(包括泵、风扇和致动器)的电流分布。车辆驱动子系统的动力子系统可包括调节车辆的动力源的部件。
车辆传感器子系统144可以包括用于自主卡车105的一般操作的传感器和底盘下物体检测子系统145。用于自主车辆的一般操作的传感器可包括相机、温度传感器、惯性传感器(IMU))、全球定位系统、光传感器、LIDAR系统、雷达系统(无线电检测和测距系统)和无线通信系统。
至少一个传感器与底盘下物体子系统145相关联。这个传感器或这些传感器可具体地安装在自主卡车105的牵引车部分的外部上。LIDAR系统(光检测和测距系统或激光检测和测距系统)可被包括在底盘下物体子系统145的这个传感器或这些传感器中。理想地，底盘下物体子系统145的(多个)传感器安装在自主卡车105的牵引车部分的第五车轮下面。替代地或附加地，底盘下物体子系统145的所述至少一个传感器可包括LIDAR系统、雷达系统、超声波传感器或相机。除了或代替第五车轮下面或者自主卡车105的牵引车部分和拖车部分联结或连接的位置，底盘下物体子系统145的(多个)传感器可安装到自主卡车105的牵引车部分上的其他位置。这种替代性安装位置可包括自主卡车105的牵引车部分的底盘的部分。图1B示出了具有底盘下物体子系统145的自主卡车105，该底盘下物体子系统位于自主卡车的牵引车部分的底盘106下面、在第五车轮110下面。第五车轮通常位于牵引车的后部分处并且是拖车连接或挂接到牵引车的位置。在一些实施方式中，底盘下物体子系统可包括放置在底盘或车身的面向道路的部分上的其他关键位置中的传感器。这种位置可包括那些不受车轮或轮轴阻碍的那些位置。如本文中所使用的术语底盘下可指代车辆(诸如，自主卡车)的底盘下方的任何区域、或者包括车辆的面向道路的部分向下一直至车辆可行驶(或正行驶)的表面的区域。在一些实施方式中，术语底盘下所涵盖的区域可包括车辆下方的区域并且可延伸超越车辆的前端、后端和侧面，具体取决于底盘下物体检测子系统中所使用的传感器的能力。
车辆控制子系统146可被配置为控制自主车辆或卡车105及其部件的操作。因此，车辆控制子系统146可包括各种元件，诸如发动机动力输出子系统、制动单元、导航单元、转向系统和自主控制单元。发动机动力输出可控制发动机的操作(包括产生的扭矩或提供的马力)、以及提供对变速器的档位选择的控制。制动单元可以包括被配置为使自主车辆105减速的机构的任何组合。制动单元可以以标准方式使用摩擦以减慢车轮。制动单元可包括防抱死制动系统(ABS)，该ABS可以在应用制动器时防止制动器抱死。导航单元可以是被配置为确定自主车辆105的驾驶路径或路线的任何系统。导航单元还可附加地被配置为当自主车辆105在操作中时动态地更新驾驶路径。在一些实施例中，导航单元可被配置为结合来自基于卫星的全球定位装置(例如，GPS装置)和一个或多个预定地图的数据以便确定自主车辆105的驾驶路径。转向系统或单元可表示可以自主模式或驾驶员控制模式可操作以调整自主车辆105的航向的机构的任何组合。
自主控制单元可表示被配置为标识、评估和避开或以其他方式越过自主车辆105的环境中的潜在障碍物的控制系统。一般来说，自主控制单元可被配置为控制自主车辆105以在没有驾驶员的情况下操作或者在控制自主车辆105中提供驾驶员辅助。在一些实施例中，自主控制单元可被配置为结合来自GPS装置、RADAR、LIDAR、相机和/或其他车辆子系统的数据以确定自主车辆105的驾驶路径或轨迹。
车内控制计算机150(其可称为VCU)包括车辆子系统接口160、驾驶操作模块168、一个或多个处理器170、底盘下物体检测模块165、存储器175和网络通信子系统178。该车内控制计算机150响应于来自各种车辆子系统140的信息来控制自主卡车105的许多(如果不是全部的话)操作。所述一个或多个处理器170执行与底盘下物体检测模块165相关联的操作，这些操作允许系统确定自主车辆可越过小物体，诸如道路碎片、交通锥标和其他一定大小的物体，这种大小允许当车辆在道路上时车辆底盘越过物体。底盘下物体检测模块165还可能够标识路面中的不规则，包括裂缝、坑洼等。来自底盘下物体检测子系统145的数据被提供给底盘下物体检测模块165，使得可以做出权限的确定。底盘下物体检测模块165可进而确定自主卡车105应采取什么行动过程。替代地或附加地，底盘下物体检测模块165可将数据或信息传递给驾驶操作模块168、存储器175或处理器170。除了来自底盘下物体检测模块165的信息之外，来自其他车辆传感器子系统144的数据也被提供给驾驶操作模块168，以确定当遇到小到足以在车辆下面通过的物体时要采取的行动过程。
自主卡车105可以响应于路面上的物体所采取的行动过程可取决于检测到的物体的类型。可应用大小阈值，该大小阈值将决定自主卡车何时将改变车道或减慢以避开道路上的物体。替代地或附加地，可将位置标准应用于检测到的道路上的小物体，这可能引起自主卡车减慢下来或改变车道。一旦检测到物体，车内控制计算机150就可将被标识物体分类为不同的危险等级。每个危险等级可能需要来自自主卡车105的不同类型的控制协议或行为。
存储器175也可包含附加指令，包括用于将数据传输给以下各项中的一项或多项、从以下各项中的一项或多项接收数据、与以下各项中的一项或多项交互、或控制以下各项中的一项或多项的指令：车辆驱动子系统142、车辆传感器子系统144和车辆控制子系统146。车内控制计算机(VCU)150可基于从各种车辆子系统(例如，车辆驱动子系统142、车辆传感器子系统144和车辆控制子系统146)接收到的输入来控制自主车辆105的功能。附加地，VCU 150可将信息发送给车辆控制子系统146以指导自主车辆105的轨迹、速度、发信号行为等。自主控制车辆控制子系统可从VCU 150的底盘下检测模块165或驾驶操作模块168接收要采取的行动过程，且随后将指令提供给其他子系统以执行该行动过程。
图2示出了根据自主车辆(AV)的健康和周围环境来安全地一般操作AV的流程图200。尽管该图出于图示的目的而以特定顺序描绘了功能步骤，但是该过程不限于步骤的任何特定顺序或布置。相关领域的技术人员将了解，可以各种方式来省略、重新布置、组合和/或调适该图中描绘的各个步骤。
如图2中所示，在步骤205中，车辆传感器子系统144接收指示AV环境条件的视觉信号、听觉信号或视觉和听觉两种信号，以及车辆健康或传感器活动数据被接收。将这些视觉和/或听觉信号数据从车辆传感器子系统144传输给车内控制计算机系统(VCU)150，如在步骤210中那样。在步骤215中，驾驶操作模块和顺应性模块中的任一项接收从车辆传感器子系统传输的数据。然后，在步骤220中，那些模块中的一项或两项确定AV的当前状态是否可以允许它以通常的方式行进，或者确定AV需要更改其路线以预防损坏或伤害或者允许服务。指示需要改变AV的路线的信息可包括：传感器故障的指示符；对于自主车辆的操作所必要的发动机、制动器或其他部件中出现故障的指示符；对来自当局的视觉指令的确定，诸如照明弹、锥标或标牌；对道路上存在的权威人员的确定；对道路上有执法车辆正接近自主车辆的确定，包括来自哪个方向；以及对有执法或现场急救人员车辆正远离自主车辆或在与自主车辆分开的道路上移动的确定。在步骤225中，可由顺应性模块使用指示需要改变AV的行动过程的信息以制定考虑到AV的健康和周围环境的要采取的新行动过程。要采取的行动过程可包括减慢、停下来、移入路肩、改变路线、改变车道同时逗留在相同的一般路线上，等。要采取的行动过程可包括发起与存在于自主车辆上的任何监督或人类交互系统的通信。然后，在步骤230中，可将要采取的行动过程从VCU 150传输给自主控制系统。然后，在步骤235中，车辆控制子系统146引起自主卡车105根据从VCU 150接收到的要采取的行动过程来进行操作。
自主卡车监督系统
图3图示了系统300，包括一个或多个自主车辆105、具有人类操作员355的控制中心或监督系统350、以及用于第三方360交互的接口362。人类操作员355也可称为远程中心操作员(RCO)。自主车辆105、监督系统350和用户接口362之间的通信通过网络370进行。在一些情况(其中车队中的并非所有自主车辆105都能够与监督系统350通信)下，自主车辆105可通过网络370或直接彼此通信。如关于图1A所描述的，每个自主车辆105的VCU 150可包括用于网络通信的模块178。
自主卡车可与监督系统进行通信。监督系统可用于多种目的，包括：跟踪一个或多个自主车辆(例如，自主卡车)的进展；跟踪自主车辆的车队的进展；将机动指令发送给一个或多个自主车辆；监测(多个)自主车辆的健康状况；监测与监督系统联系的每个自主车辆的货物状态；促进第三方(例如，执法机关、其货物正被运载的客户)和每个或具体自主车辆之间的通信；允许跟踪与监督系统通信的具体的自主卡车(例如，第三方跟踪车队中的车辆子集)；为自主车辆安排维护服务(例如，换油、加油、维持其他流体的液位)；提醒受影响的自主车辆可能对路线或交付计划产生不利影响的交通或天气变化；用无线电向自主卡车推送更新，以保持所有部件为最新的；以及改善自主车辆、其货物和周围环境的安全性的其他目的或功能。
监督系统还可确定自主车辆或自主卡车的性能参数，包括以下各项中的任一项：数据记录频率、压缩率、位置、数据类型；通信优先化；为自主车辆提供服务的频率(例如，服务间隔多少英里)；何时执行最小风险状况(MRC)机动并在MRC机动期间监测车辆的进展；何时将对自主车辆的控制权移交给人类驾驶员(例如，在目的地车场处)；确保自主车辆在检查站和称重站处执行或符合法律要求；给出关于对自主车辆在运输中越过而其无法高度确定地标识的物体的标识的反馈，等。
为了允许车队中的自主车辆和监督系统或命令中心之间进行通信，每个自主车辆可配备有通信网关。通信网关可有能力完全以下各项中的任一项：允许AV到监督系统的通信(即，V2C)和监督系统到AV的通信(C2V)；允许车队内的AV到AV通信(V2V)；传输通信网关的可用性或状态；确认接收到的通信内容；确保关于AV和监督系统之间的远程命令的安全性；在设定的时间间隔可靠地传达AV的位置；使得监督系统能够针对位置和车辆健康状态来查验(ping)AV；允许将各种传感器数据直接串流传输给命令或监督系统；允许在AV和监督系统之间自动发出警报；遵守ISO 21434标准；等。
监督系统或命令中心可由一名或多名人员(也称为操作员或远程中心操作员(RCO))操作。操作员可设定自主车辆健康参数的阈值，使得当自主车辆满足或超过阈值时，可采取预防行动。自主车辆(其系统健康数据满足或超过在监督系统处或由操作员设定的阈值)可接收从监督系统自动发送的指令以执行预防行动。
可使操作员意识到影响一个或多个自主车辆与监督系统通信或受监督系统监测的情形，这是(多个)受影响的自主车辆可能没有意识到的。这种情形可包括：交通流量的不规则或突然变化(例如，交通堵塞或事故)；紧急状况(例如，火灾、天坑、桥梁故障、沿途的危险碎片)；大型或模糊的道路碎片(例如，自主车辆无法标识的物体)；道路上的执法活动(例如，车辆追逐或道路清理活动)；等。自主车辆可能无法检测到的这些类型的情形可通过交通报告、执法通信、来自与监督系统通信的其他车辆的数据、来自区域中的其他车辆的驾驶员的报告和类似的分布式信息场所而引起监督系统操作员的注意。由于传感器系统的限制(例如，无法获得清晰的图像或分析模块无法自信地标识图像中的物体)或缺乏对信息分布器件的访问(例如，与气象局没有直接通信)，自主车辆可能无法检测到这种情形。监督系统处的操作员可将这种信息推送到与监督系统通信的受影响的自主车辆。受影响的自主车辆可行进以响应于从监管系统推送的信息来更改其路线、轨迹或速度。在一些情况下，由监督系统接收到的信息可触发指示MRC(最小风险状况)机动得到证明的阈值条件；替代地或附加地，操作员可评估情形并确定受影响的自主车辆应执行MRC机动且随后将这种指令发送给受影响的车辆。在这些情况下，从监督系统或监督系统操作员接收信息抑或指令的每个自主车辆使用其车载计算单元(即，VCU)来确定如何安全地行进，包括执行MRC机动，该MRC机动包括开到路边或停下来。
监督系统或命令中心可允许第三方与监督系统操作员、与自主卡车或者与人类系统操作员和自主卡车两者进行交互。第三方可以是其货物正被运送的客户、执法机关或紧急服务提供者、或者在需要服务时辅助自主卡车的人。
用于操作自主卡车的方法
一种用于操作具有底盘下物体检测系统的自主卡车的方法可包括由自主卡车上的模块和/或由监督系统进行的数据传输和处理。自主卡车的底盘下物体检测子系统感测自主卡车正行驶的道路上的小物体或瑕疵。将来自底盘下物体检测子系统的信号数据从底盘下物体检测子系统传输给车内控制计算机系统(VCU)。在车内控制计算机系统中，底盘下物体检测模块接收从底盘下物体检测系统传输的数据。然后，底盘下物体检测模块将关于检测到的小物体的信息传递给VCU的其他部件，以制定要采取的行动过程。要采取的行动过程可包括维持速度和方向、减慢、停下来、移入路肩、改变路线、改变车道同时逗留在相同的一般路线上等。要采取的行动过程可包括发起与存在于自主车辆上的任何监督或人类交互系统的通信。然后，将要采取的行动过程从VCU 150传输给各种车辆控制子系统。然后，车辆控制子系统引起自主卡车根据从VCU接收到的要采取的行动过程来进行操作。
图4示出了用于操作具有底盘下物体检测系统和车载计算单元的自主车辆(特别是自主卡车)的方法的流程图400，该车载计算单元具有底盘下检测模块。底盘下物体检测系统包括监测区域的一个或多个传感器，该区域包括在自主车辆的底盘下面的一部分道路。在自主卡车的情况下，该区域可能包括在牵引车底盘下面或在拖车下面的区域。在所示方法的步骤405中，通过具有包括在车辆底盘下面的检测区域的传感器来获得视觉数据、传感器数据，包括点云数据。该数据从(多个)传感器发送给底盘下检测模块，并且在步骤415中由模块来标识物体。被标识物体可以包括道路表面上的小物体或道路中的瑕疵。可确定底盘下检测模块能够根据传感器数据来标识物体的确定性。当物体标识的确定性等级低于阈值量时，自主车辆可联系监督系统(例如，远程控制中心)并发送传感器数据以进行物体标识，如在步骤418中那样。监督系统可具有远程操作员(RCO，在上文描述)，他可以根据传感器数据来标识一个物体或多个物体。被标识物体从监督系统或远程控制中心发送回到自主车辆。替代地，当底盘下检测模块能够根据传感器数据来标识道路上的物体时，底盘下检测模块可以使用关于被标识物体的信息来直接确定被标识物体的危险等级。一旦底盘下检测模块从监督系统那里抑或基于模块进行的标识而具有关于道路上的被标识物体的信息，就可产生被标识物体的危险等级，如在步骤420中那样。危险等级确定可包括确定被标识物体是否满足以下标准。当满足这些标准中的任一项时，则可能需要自主车辆的轨迹改变(速度抑或路径)。当这些标准中没有一项满足时，则不需要自主车辆的轨迹改变，底盘下物体检测子系统继续将传感器数据提供给系统。用于评估危险等级的标准是道路上的被标识物体超过预定大小阈值，这在步骤420a中示出。另一个标准是道路上的被标识物体定位或就位成使得在步骤420b中需要车辆轨迹的改变(速度和方向中的任一项或两项)。第三个标准是道路上的被标识物体是尖锐的、锯齿状的、或以其他方式是对车辆的下侧或轮胎造成刺破或其他损坏的潜在原因，如在步骤420c中那样。一旦底盘下检测模块已确定危险等级，该模块就将向VCU的各个模块指示需要自主车辆的轨迹或行动改变。在步骤425中，然后，从底盘下物体检测模块接收到需要自主车辆改变行动的信息的VCU的模块将继续进行确定、计算或制定要采取的行动过程。替代地，底盘下物体检测模块可向控制子系统的自主驾驶单元指示需要轨迹或行动改变，并且自主驾驶单元(例如，自主控制单元)可制定或确定要采取的行动过程。然后，可由自主车辆的一个或多个车辆控制子系统来实施响应于道路上的被标识物体要采取的行动过程，如在步骤435中那样。可允许自主车辆避开或弥补道路上的被标识物体的存在的车辆控制子系统可包括以下各项中的任一项：发动机动力输出单元、制动单元、导航单元、转向系统、以及自主控制单元。当自主车辆在道路上行进时(响应于在道路上检测到的物体，抑或根据在自主车辆的缺乏道路碎片或瑕疵的路线上要行进的最安全模式)，底盘下检测子系统将继续收集数据并将它传递给底盘下检测模块以进行分析。
当遇到道路碎片或自主卡车可越过的物体时，底盘下物体检测模块可基于大小或尺寸来标识或分类物体。可被具有底盘下物体检测子系统和底盘下物体检测模块的自主卡车检测到的物体包括：轮胎胎面、小物体、中物体、小行人、静止物体、移动物体、可能被安装在牵引车-拖车的第五车轮下面的一个或多个传感器检测到的物体等。
如本文中所描述的自主卡车可能够使用来自自主卡车的所有传感器子系统的数据从自主卡车的预计行驶路径上的至少预定距离处(例如，从至少90米、100米、110米、120米处)以及与该路径相邻的任何车道或路肩上来检测和分类道路上高于第一预定尺寸(例如，10cm(3.94英寸)、15cm(5.91英寸)、20cm(8英寸))或长于第二预定尺寸(例如，15cm(5.91英寸)、30cm(11.8英寸)、45cm(17.7英寸))的轮胎胎面。
自主卡车可能够使用来自自主卡车的所有传感器子系统的数据从自主卡车的预计行驶路径上的至少预定距离处(例如，从至少70m、80m、90m、100m、110m、120m处)以及在与自主卡车的路径相邻的任何车道或路肩上来检测高度介于两个预定长度之间(例如，介于10cm(3.94英寸)和15cm(5.91英寸)之间、介于15cm(5.91英寸)和20cm(8英寸)之间)的物体；可由自主卡车将这种物体分类为小物体。小物体可以是以下各项中的任一项：动物、动物的遗骸、运输工具、运输工具的零件、盒子、装有任何内容物的袋子、以及符合小物体的预定大小范围的任何碎片。
自主卡车可能够使用来自所有车上传感器子系统的数据从自主卡车的预计行驶路径上的至少预定距离处(例如，从至少70m、80m、90m、100m、110m、120m处)以及在与自主卡车的路径相邻的任何车道或路肩上来检测高度介于两个预定长度之间(例如，介于15cm(5.91英寸)和25cm(9.81英寸)之间、介于20cm(8英寸)和30cm(11.8英寸)之间)的物体；这种物体可被确定为中等大小的物体。中等大小的物体可以是以下各项中的任一项：动物、动物的遗骸、运输工具、运输工具的零件、梯子、盒子、丧失能力的运输工具、装有任何内容物的袋子、以及符合中等大小的物体的预定大小范围的任何碎片。
自主卡车可能够从预计行驶路径上的至少预定距离处(例如，从至少100m、110m、120m、130m、140m处)以及在与自主卡车的路径相邻的任何车道或路肩上来检测高度介于两个预定长度之间(例如，介于25cm(9.81英寸)和40cm(15.75英寸)之间、介于30cm(11.8英寸)和50cm(19.62英寸)之间)的物体；这种物体可被标识为大物体。大物体可以是以下各项中的任一项：动物、动物的遗骸、运输工具、运输工具的零件、梯子、盒子、丧失能力的运输工具、装有任何内容物的袋子、以及符合大物体的预定大小范围的任何碎片。
附加地或可选地，自主卡车可从超过足够远以允许自主卡车完全停下来的距离处或从预定距离处(例如，125米、150米、175米)(以较大的距离为准)将超大物体标识为高度大于预定长度(例如，大于40cm(15.75英寸))的物体。超大物体可以是以下各项中的任一项：动物、动物的遗骸、运输工具、运输工具的零件、梯子、盒子、丧失能力的运输工具、滑板、自行车、摩托车、踏板车、装有任何内容物的袋子、以及符合超大物体的预定大小阈值的任何碎片。
响应于标识物体，自主卡车可更改其轨迹、完全停下来、或确定沿着其原始路径或路线行进是安全的。在一些实施方式中，当在自主卡车(例如，自主车辆)的路径中检测到物体时，自主卡车可在到达检测到的物体之前完全停下来。替代地或附加地，自主卡车可在到达检测到的物体之前减慢下来。进一步地，被自主卡车检测到的具有近似两岁人身高的预定高度的静止或移动物体(诸如，约32英寸(0.8128米)，包括约34英寸、36英寸且甚至37英寸)可能引起自主卡车改变车道、减慢下来、在到达物体之前停下来、或以其他方式更改轨迹(例如，速度和/或方向)。自主卡车可优选地避开与任何移动的未知物体(不包括飞行碎片)接触。对于检测到的静止物体，自主卡车可跨越(straddle)或越过这样的物体，即，这些物体短于卡车前保险杠的离地间隙且窄于跨自主卡车的所有轮轴上的最小车轮内侧间距。进一步地，自主卡车可能够标识它何时撞击物体、以及该物体是否引起对自主卡车的损坏。损坏可包括车身损坏、轮胎压力损失、燃油压力损失、油压损失以及任何其他与正常操作条件的机械或电气偏差。附加地，当自主卡车与物体碰撞或注意到道路中有碎片时，自主卡车可联系监督系统或远程控制操作员。该信息可通过监督系统抑或首先遇到碎片的自主卡车而中继给尚未越过道路的这个部分的卡车。
应理解，本文中所公开的过程中步骤的具体顺序或层次结构是示例性方法的示例。基于设计偏好，应理解，可重新安排过程中步骤的具体顺序或层次结构，同时仍然在本公开的范围内。所附的方法权利要求以样本顺序呈现各个步骤的元素，且并不意味着限于所呈现的具体顺序或层次结构。
尽管已在本公开中提供了若干实施例，但是应理解，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，所公开的系统和方法可能以许多其他具体形式体现。本示例将被认为是图示性的而非限制性的，并且意图不限于本文中给出的细节。例如，各种元件或部件可组合或整合在另一个系统中，或者某些特征可省略或不实施。
本文献的描述和图包括牵引车-拖车型车辆。本文中所描述的方法和系统可应用于或包括在道路上操作的其他自主车辆，包括其他牵引车辆、乘用车辆等。
本文献的描述和图可利用传感器系统的首字母缩略词，包括GPS、LIDAR、LiDAR、radar、Radar、IMU(惯性测量单元)等。对于大小写不同的首字母缩略词(例如，LIDAR、LiDAR、lidar)，这些首字母缩略词不应限于任何一种具体的感测技术，而是可涵盖通常与每个首字母缩略词相关联的各种类型的感测技术。
另外，在不脱离本公开的范围的情况下，在各种实施例中被描述和图示为离散或分离的技术、系统、子系统和方法可与其他系统、模块、技术或方法组合或整合。被示出或讨论为彼此联接或直接联接或通信的其他项目可通过某个接口、装置或中间部件而间接地连接或通信，无论是电气地、机械地还是以其他方式。本领域技术人员可确定变型、替型和改型的其他示例，并且这些其他示例可在不脱离本文中所公开的精神和范围的情况下做出。

Claims (20)

1.一种系统，包括：
自主车辆，包括：
底盘下物体检测子系统；
车内控制计算机，包括：
底盘下物体检测模块；以及
自主控制子系统。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述自主车辆包括牵引车-拖车，并且所述底盘下物体检测子系统包括安装在所述牵引车-拖车的牵引车部分的第五车轮下面的传感器。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述传感器包括以下各项中的任一项：光检测和测距单元、雷达单元和相机。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述底盘下物体检测子系统包括具有检测区域的一个或多个传感器，所述检测区域包括在所述自主车辆的底盘下面的一部分道路区域。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述底盘下物体检测子系统的所述一个或多个传感器包括以下各项中的任一项：光检测和测距单元、雷达单元和相机。
6.根据权利要求1所述的系统，还包括命令中心，所述命令中心被配置为从所述自主车辆接收数据，所述数据包括来自以下各项中的任一项的传感器数据：所述底盘下物体检测子系统和所述底盘下物体检测模块。
7.根据权利要求1所述的系统，还包括驾驶操作模块，所述驾驶操作模块被配置为：
从所述底盘下物体检测模块接收数据；以及
响应于由所述底盘下物体检测模块检测到并标识为有危险的物体来为所述自主车辆规划轨迹变化。
8.根据权利要求7所述的系统，还包括一个或多个车辆控制子系统，每个车辆控制子系统被配置为接受来自所述驾驶操作模块的操作命令，所述一个或多个车辆控制子系统包括以下各项中的任一项：发动机动力输出单元、制动单元、导航单元、转向单元和自主控制单元。
9.根据权利要求1所述的系统，还包括自主控制单元，所述自主控制单元被配置为：
接受来自所述底盘下物体检测模块的危险信息；
响应于所述危险信息来为所述自主车辆规划轨迹变化；以及
基于所规划的所述轨迹变化将操作命令发送给一个或多个车辆控制子系统，所述一个或多个车辆控制子系统包括以下各项中的任一项：
发动机动力输出单元；
制动单元；
导航单元；以及
转向单元。
10.一种方法，包括：
由底盘下物体检测子系统的传感器感测自主车辆正行驶的道路上的物体；
由所述底盘下物体检测子系统将数据从所述传感器传输给车内控制计算机；以及
由所述车内控制计算机的底盘下物体检测模块确定所述道路上的所述物体，所述物体具有一定的大小，所述大小允许所述自主车辆的底盘越过所述道路上的所述物体。
11.根据权利要求10所述的方法，还包括：修改所述自主车辆的轨迹或路线以考虑到所述道路上的所述物体。
12.根据权利要求10所述的方法，还包括：由所述底盘下物体检测模块确定所述道路上的所述物体的危险等级。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：基于所述道路上的所述物体的所述危险等级来修改所述自主车辆的轨迹或路线。
14.根据权利要求12所述的方法，其中确定所述道路上的所述物体的危险等级包括：
确定对所述道路上的所述物体的标识的确定性值；
当所述确定性值低于阈值时，将数据发送给监督系统；以及
由所述监督系统确定地标识所述道路上的所述物体。
15.根据权利要求14所述的方法，其中确定地标识所述道路上的所述物体包括接收来自人类遥控操作员的确定。
16.根据权利要求12所述的方法，其中确定所述道路上的所述物体的危险等级包括：
由所述底盘下物体检测模块确定所述道路上的所述物体大于预定阈值大小；
由所述底盘下物体检测模块确定所述道路上的所述物体就位于需要由所述自主车辆进行轨迹改变的位置中；以及
由所述底盘下物体检测模块确定所述道路上的所述物体是尖锐的、锯齿状的、或以其他方式是对所述自主车辆的下侧或所述自主车辆的任何轮胎造成刺破或其他损坏的潜在原因。
17.根据权利要求12所述的方法，还包括：引起所述自主车辆根据所确定的行动过程进行操作，所确定的所述行动过程是基于针对所述道路上的所述物体所确定的所述危险等级。
18.根据权利要求11所述的方法，还包括：引起所述自主车辆执行基于所述道路上的所述物体的存在而修改的轨迹或路线。
19.一种自主车辆，包括车内计算单元，所述车内计算单元包括：
至少一个处理器；以及
至少一个存储器，包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时引起所述至少一个处理器执行一种方法，所述方法包括：
由底盘下物体检测子系统的传感器感测自主车辆正行驶的道路上的物体；
由所述底盘下物体检测子系统将数据从所述传感器传输给所述车内控制计算机；以及
由所述车内控制计算机的底盘下物体检测模块确定所述道路上的所述物体，所述物体具有一定的大小，所述大小允许所述自主车辆的底盘越过所述道路上的所述物体。
20.根据权利要求19所述的自主车辆，其中所述至少一个存储器还包括引起所述处理器执行以下步骤的指令：
修改所述自主车辆的轨迹或路线以考虑到所述道路上的所述物体；以及
确定由所述底盘下物体检测模块所确定的所述道路上的所述物体的危险等级。
CN202111245552.5A 2020-10-26 2021-10-26 自主车辆底盘下面的小物体的检测 Pending CN115179860A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US202063105699P 2020-10-26 2020-10-26
US63/105,699 2020-10-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115179860A true CN115179860A (zh) 2022-10-14

Family

ID=81259016

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111245552.5A Pending CN115179860A (zh) 2020-10-26 2021-10-26 自主车辆底盘下面的小物体的检测

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20220126870A1 (zh)
CN (1) CN115179860A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117032237A (zh) * 2023-08-16 2023-11-10 淮安永道智能科技有限公司 一种全向底盘通用运动控制方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020210616A1 (de) * 2020-08-20 2022-02-24 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Kommunikation zwischen mindestens zwei hintereinanderfahrenden Fahrzeugen sowie Fahrzeug mit mindestens einer Kommunikationsvorrichtung
US20230011864A1 (en) * 2021-07-12 2023-01-12 Blue White Robotics Ltd Advanced movement through vegetation with an autonomous vehicle

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9365214B2 (en) * 2014-01-30 2016-06-14 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for determining the status of a turn lane traffic light
KR102366402B1 (ko) * 2015-05-21 2022-02-22 엘지전자 주식회사 운전자 보조 장치 및 그 제어방법
JP6473685B2 (ja) * 2015-11-19 2019-02-20 日立建機株式会社 車両制御装置及び作業機械
US10262538B1 (en) * 2016-09-22 2019-04-16 Apple Inc. Database management for potential pull-off areas
US10417508B2 (en) * 2017-07-19 2019-09-17 Aptiv Technologies Limited Object height determination for automated vehicle steering control system
US11460849B2 (en) * 2018-08-09 2022-10-04 Cobalt Robotics Inc. Automated route selection by a mobile robot
US11125881B2 (en) * 2018-12-10 2021-09-21 Waymo Llc Lidar-based trailer tracking
US20210027409A1 (en) * 2019-07-23 2021-01-28 Ola Electric Mobility Private Limited Methods and Systems for Facilitating Safety and Security of Users
JP7307647B2 (ja) * 2019-09-27 2023-07-12 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム
US11544936B2 (en) * 2019-12-20 2023-01-03 Zoox, Inc. In-path obstacle detection and avoidance system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117032237A (zh) * 2023-08-16 2023-11-10 淮安永道智能科技有限公司 一种全向底盘通用运动控制方法
CN117032237B (zh) * 2023-08-16 2024-04-12 淮安永道智能科技有限公司 一种全向底盘通用运动控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20220126870A1 (en) 2022-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102369294B1 (ko) 일반적인 도로 기상 조건들의 검출
US11842642B2 (en) Connected automated vehicle highway systems and methods related to heavy vehicles
US11866001B1 (en) Safety considerations for self-driving vehicles
US20220126870A1 (en) Detection of small objects under an autonomous vehicle chassis
US20220365530A1 (en) Systems and methods for operating an autonomous vehicle
CN112977437A (zh) 自主卡车轮胎爆裂的预防、检测和处理
US20230020966A1 (en) Systems and methods for operating an autonomous vehicle
US20240083462A1 (en) Safe driving operations of autonomous vehicles
US20220410894A1 (en) Systems and methods for operating an autonomous vehicle
US20230123912A1 (en) Systems and methods for operating an autonomous vehicle
CN114475613A (zh) 通过自主车辆的阵风检测
US20230399021A1 (en) Systems and methods for detecting restricted traffic zones for autonomous driving
EP4303538A1 (en) System and method for an optimized routing of autonomous vehicles with risk aware maps
US20230367309A1 (en) System and method for predicting non-operational design domain (odd) scenarios
US20230356744A1 (en) System and method for fleet scene inquiries
EP4275959A1 (en) Removable foot holds in a truck cab for an autonomous vehicle
US20240017696A1 (en) Chain of custody provenance for an autonomous vehicle
US20230356551A1 (en) Control subsystem and method for detecting and directing a response to a tire failure of an autonomous vehicle
EP4261093A1 (en) Method comprising the detection of an abnormal operational state of an autonomous vehicle
CN117355451A (zh) 用于操作自动驾驶车辆的系统和方法
US20230394190A1 (en) Method and system to mitigate aquaplaning
CN117545671A (zh) 用于操作自动驾驶车辆的系统和方法
CN113269961A (zh) 货运车辆车路协同运输系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination