CN113844416B

CN113844416B - 控制方法、全挂车车架以及存储介质

Info

Publication number: CN113844416B
Application number: CN202111087344.7A
Authority: CN
Inventors: 何云; 郑文汉; 程超; 徐长华; 邓小雷; 王建臣
Original assignee: Zhejiang Penghui Automobile Technology Co ltd; Quzhou University
Current assignee: Zhejiang Penghui Automobile Technology Co ltd; Quzhou University
Priority date: 2021-09-16
Filing date: 2021-09-16
Publication date: 2022-12-27
Anticipated expiration: 2041-09-16
Also published as: CN113844416A

Abstract

本发明涉及车架技术领域，公开了一种控制系统、控制方法、牵引车、全挂车车架以及存储介质。其中，所述所述控制方法包括：识别当前牵引车和全挂车的行驶速度V₁；识别当前牵引车和全挂车是否处于下坡和转弯状态；当行驶速度V₁达到设定值且引车和全挂车处于下坡和转弯状态时，则间隔t时间对全挂车进行循环制动至速度V₄，使得牵引车与全挂车减速且相互拉伸，为牵引车提供最大的转向空间。通过上述技术方案，驾驶员在光滑蜿蜒的路面上驾驶牵引车或全挂车下坡时，可在这些紧急情况发生时启动折叠制动，全挂车的制动器会自动颤动启用，从而使牵引车和全挂车组合减速和拉伸，使得牵引车产生最大的转向能力，而不影响车轮的锁死或防滑能力。

Description

控制方法、全挂车车架以及存储介质

技术领域

本发明涉及车架技术领域，具体地涉及一种控制系统、控制方法、牵引车、全挂车车架以及存储介质。

背景技术

全挂车的荷载由自身全部承担，与机车仅用挂钩连接。机车不需要承担挂车荷载，只是提供动力帮助挂车克服路面摩擦阻力。

牵引车和全挂车在满载时，由于质量大、产生的惯性也大。当在光滑蜿蜒的路面上驾驶牵引车或全挂车下坡时，可能会发生全挂车推动牵引车，并可能产生折叠效应的情况。

发明内容

本发明的目的是提供一种控制系统、控制方法、牵引车和全挂车车架以及存储介质，以解决背景技术中存在的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种控制系统，所述控制系统包括：

制动器；

速度传感器，用于获取牵引车当前的行驶速度V；

传感器组件，用于获取当前牵引车的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括牵引车当前所处道路的坡度和弯度；

控制器，所述制动器、所述速度传感器以及所述路况信息获取装置均与所述控制器连接。

通过上述技术方案，驾驶员在光滑蜿蜒的路面上驾驶牵引车或全挂车下坡时，可在这些紧急情况发生时启动折叠制动，全挂车的制动器会自动颤动启用，从而使牵引车和全挂车组合减速和拉伸，使得牵引车产生最大的转向能力，而不影响车轮的锁死或防滑能力。

进一步地，所述传感器组件包括安装在牵引车上的倾角传感器，所述倾角传感器用于获取当前牵引车的倾角α。

本发明第二方面提供一种控制系统，所述控制系统包括：

制动器；

速度传感器，用于获取牵引车或全挂车当前的行驶速度V；

道路信息获取装置，用于获取前方的路况信息，所述路况信息包括道路的坡度和弯度；

定位装置，用于获取牵引车当前的位置；

控制器，所述制动器、所述速度传感器以及所述道路信息获取装置均与所述控制器连接。

进一步地，所述道路信息获取装置包括与路况信息中心连接的通讯模块。

本发明第三方面提供一种控制方法，包括所述的控制系统；所述控制方法包括：

识别当前牵引车和全挂车的行驶速度V；

识别当前牵引车和全挂车是否处于下坡和转弯状态；

当行驶速度V达到设定值且牵引车和全挂车处于下坡和转弯状态时，则间隔t时间对全挂车进行循环制动至速度V₄，使得牵引车与全挂车减速且相互拉伸，为牵引车提供最大的转向空间。

本发明第四方面提供一种全挂车车架，包括车架本体、安装在所述车架本体底部且与所述车架本体固定连接的车轮轮架、与所述车架本体铰接的连接组件以及所述的控制系统；其中，所述连接组件的一端与所述车架本体活动连接。

通过上述技术方案，结合前述的方法，驾驶员在光滑蜿蜒的路面上驾驶牵引车或全挂车下坡时，可在这些紧急情况发生时启动折叠制动，全挂车的制动器会自动颤动启用，从而使牵引车和全挂车组合减速和拉伸，使得牵引车产生最大的转向能力，而不影响车轮的锁死或防滑能力。

进一步地，所述连接组件包括主连接轴和设置在所述主连接轴末端且相互形成β夹角的第一支连接轴和第二支连接轴。

进一步地，所述连接组件与所述车架本体连接的另一端设置有第一连接部，所述第一连接部用于与牵引车铰接。

进一步地，所述车轮轮架包括轮架本体和与所述轮架本体连接的第二连接部；所述轮架本体通过所述第二连接部与所述车架本体转动连接。

本发明第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的控制方法。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

图1是本发明控制系统一种实施方式的示意图；

图2是本发明控制系统另一种实施方式的示意图；

图3是本发明全挂车车架一种实施方式的结构示意图；

图4是图3的另一视角的结构示意图；

图5是车轮轮架的一种实施方式的结构示意图；

图6是牵引车和全挂车在行驶在下坡且弯道上的示意图。

附图标记说明

10-车架本体；20-车轮轮架；31-主连接轴；32-第一支连接轴；33-第二支连接轴；21-轮架本体；22-第二连接部。

具体实施方式

以下对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指在装配使用状态下的方位。“内、外”是指相对于各部件本身轮廓的内、外。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

全挂车的荷载由自身全部承担，与机车仅用挂钩连接。机车不需要承担挂车荷载，只是提供动力帮助挂车克服路面摩擦阻力。牵引车和全挂车在满载时，由于质量大、产生的惯性也大。当在光滑蜿蜒的路面上驾驶牵引车或全挂车下坡时，可能会发生全挂车推动牵引车，并可能产生折叠效应的情况。为了解决这一技术问题，本发明在第一种实施方式中提供一种控制系统，如图1所示，所述控制系统包括：

制动器；

速度传感器，用于获取牵引车当前的行驶速度V；

速度传感器获取牵引车或全挂车当前的行驶速度V，传感器组件获取当前牵引车的行驶状态信息，并将速度信号和行驶状态信息传输给控制器，控制器经过信息处理后，判断牵引车是否行驶在下坡且转弯的道路上，同时判断V是否满足设定值的要求，若是，则控制器向制动器发出信号，制动器对全挂车进行颤动制动，即间隔t时间对全挂车进行循环制动，直到将速度降至V₄。以使得牵引车和全挂车组合减速和拉伸，使得牵引车产生最大的转向能力，而不影响车轮的锁死或防滑能力。这样就解决了驾驶员在光滑蜿蜒的路面上驾驶牵引车或全挂车下坡时发生折叠的问题。

其中，所述传感器组件包括安装在牵引车上的倾角传感器，所述倾角传感器用于获取当前牵引车的倾角α。倾角α可以反应牵引车当前行驶的道路的坡度和弯度。

在另一种实施方式中，如图2所示，所述控制系统包括：

制动器；

速度传感器，用于获取牵引车或全挂车当前的行驶速度V；

定位装置，用于获取牵引车当前的位置；

与第一种实施方式不同的是，本实施方式采用的道路信息获取装置是获取前方的路况信息，即牵引车即将驶向的路段，而第一种实施方式是获取当前的路况信息，即正在驾驶的路段。相同的是，路况信息包括道路的坡度和弯度。获取前方的路况信息的优点在于：能够提前获知前方的道路信息，为控制系统或驾驶员提供更充足的预备时间。在这种情况下，实际上，驾驶员可以人工控制制动器，而不需要控制器自动控制制动器，当牵引车行驶在下坡且转弯的道路上，同时V是否满足设定值时，控制器可警示设备，例如蜂鸣器或警示灯发出警示信息，驾驶员获取警示信息后，循环制动全挂车，使牵引车和全挂车组合减速和拉伸，使得牵引车产生最大的转向能力，防止发生折叠。

其中，所述道路信息获取装置包括与路况信息中心连接的通讯模块。所述路况信息中心存储有道路的详细信息，包括道路的坡度，弯度等等，通讯模块可通过卫星、雷达等获取这些信息。所述路况信息中心既可以是携带在牵引车或全挂车上的存储设备，也是可以远程的服务器。所述定位装置包括GPS或北斗定位系统，实时将牵引车的位置反馈给路况信息中心，路况信息中心接收到信息后向通讯模块发送详细的路况信息。

本发明第三方面提供一种控制方法，包括牵引车、全挂车以及所述的控制系统；所述控制方法包括：

识别当前牵引车和全挂车的行驶速度V；

识别当前牵引车和全挂车是否处于下坡和转弯状态；

本发明第四方面提供一种全挂车车架，如图3-5所示，所述全挂车车架包括车架本体10、安装在所述车架本体10底部且与所述车架本体10固定连接的车轮轮架20、与所述车架本体10铰接的连接组件以及所述的控制系统；其中，所述连接组件的一端与所述车架本体10活动连接。

其中，所述连接组件包括主连接轴31和设置在所述主连接轴31末端且相互形成β夹角的第一支连接轴32和第二支连接轴33。所述连接组件与所述车架本体10连接的另一端设置有第一连接部，所述第一连接部用于与牵引车铰接。在一种可选的具体实施方式中，所述第一连接部包括设置在所述牵引车上的中心轴和设置在所述主连接轴31上的通孔，所述中心轴穿过所述通孔，实现铰接。在另一种可选的具体实施中，可通过轴承与牵引车实现铰接或转动连接。

所述车轮轮架20包括轮架本体21和与所述轮架本体21连接的第二连接部22；所述轮架本体21通过所述第二连接部22与所述车架本体10转动连接。

所述第二连接部22包括连接杆和固定套设在所述连接杆上的轴承，所述连接杆通过所述轴承与所述轮架本体21转动连接。

如图6所示，当牵引车和全挂车行驶在下坡且弯道的道路上时，若此时对牵引车进行制动，牵引车的速度将下降，但由于牵引车和全挂车之间并不是完全的刚性连接，当牵引车的速度下降时，全挂车在瞬间仍然保持制动之前的速度，在惯性的作用下，牵引车和全挂车将发生折叠。这种情况极有可能酿成事故。在本发明中，通过对全挂车进行颤动制动，减小全挂车的速度，从而使牵引车和全挂车组合减速和拉伸，使得牵引车产生最大的转向能力，而不影响车轮的锁死或防滑能力。有效降低了事故的发生率。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims

1.一种控制方法，其特征在于，包括控制系统，所述控制系统包括：

制动器；

速度传感器，用于获取牵引车当前的行驶速度V；

传感器组件，包括安装在牵引车上的倾角传感器，所述倾角传感器用于获取当前牵引车的倾角α；所述传感器组件用于获取当前牵引车的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括牵引车当前所处道路的坡度和弯度；控制器，所述制动器、所述速度传感器以及路况信息获取装置均与所述控制器连接；

或，

制动器；

速度传感器，用于获取牵引车或全挂车当前的行驶速度V；

道路信息获取装置，包括与路况信息中心连接的通讯模块，用于获取前方的路况信息，所述路况信息包括道路的坡度和弯度；

定位装置，用于获取牵引车当前的位置；

控制器，所述制动器、所述速度传感器以及所述道路信息获取装置均与所述控制器连接；

所述控制方法包括：

识别当前牵引车和全挂车的行驶速度V；

识别当前牵引车和全挂车是否处于下坡和转弯状态；

2.一种用于执行权利要求1所述的控制方法的全挂车车架，其特征在于，所述全挂车车架包括车架本体（10）、安装在所述车架本体（10）底部且与所述车架本体（10）固定连接的车轮轮架（20）、与所述车架本体（10）铰接的连接组件以及控制系统；其中，所述连接组件的一端与所述车架本体（10）活动连接。

3.根据权利要求2所述的全挂车车架，其特征在于，所述连接组件包括主连接轴（31）和设置在所述主连接轴（31）末端且相互形成β夹角的第一支连接轴（32）和第二支连接轴（33）。

4.根据权利要求2或3所述的全挂车车架，其特征在于，所述连接组件与所述车架本体（10）连接的另一端设置有第一连接部，所述第一连接部用于与牵引车铰接。

5.根据权利要求2所述的全挂车车架，其特征在于，所述车轮轮架（20）包括轮架本体（21）和与所述轮架本体（21）连接的第二连接部（22）；所述轮架本体（21）通过所述第二连接部（22）与所述车架本体（10）转动连接。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的控制方法。