CN103159147A - 液压式升降机 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种液压式升降机。液压式升降机的液压单元包括：液压泵，连接于作为驱动源的马达且将工作液压供给至将升降板予以驱动的致动器；比例阀，能接受来自控制装置的信号而变更开度，而能变更经由液压泵而流入至致动器的工作液量；控制装置控制液压泵的转速及比例阀的开度借以控制供给至致动器的工作液的量，控制装置至少进行如下控制：接受来自开关的对于升降板的升降速度的输入；在接受使开关开始进行升降动作的操作之后，使马达以能够产生转矩的最低转速旋转；在使马达以最低转速旋转之后，使比例阀从全闭状态逐渐变化至全开状态；在对于比例阀的控制完成之后，使马达的转速向与从开关接受的升降板的升降速度相对应的目标转速逐渐上升。

Description

液压式升降机

技术领域

本发明涉及一种液压式升降机，该液压式升降机能够经由液压回路(hydraulic circuit)将工作液(operating fluid)供给至致动器(actuator)，借此，将连接于致动器的升降板予以驱动，并且能够借由改变供给至致动器的工作液的量来将升降板的工作速度予以变更。

背景技术

以往，各种升降机已为人所知，这些升降机包括：升降板，能够装载着装载对象；致动器，将升降板予以驱动；液压回路，将工作液供给至致动器；以及控制装置，对供给至致动器的工作液的量进行控制。作为此种升降机的一例，可考虑如下的升降机，其所述液压回路包括液压泵，该液压泵用以将工作液压供给至致动器，并且该液压泵连接于作为驱动源的马达(motor)，所述控制装置对所述马达的转速进行控制，借此来对流量进行控制。而且，在如上所述的升降机中，考虑了如下的升降机，该升降机采用与液压泵的朝向致动器的喷出压力联动地对节流阀(throttle valve)的节流量进行控制的构成，以廉价地实现如下的构成，即，无论负载的大小如何，均使升降板的升降速度保持固定，并且平滑地进行使升降板低速地升降时的控制，(例如参照专利文献1)。

[先前技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2005-61481号公报

此处，当使用如上所述的升降机作为用以搭乘需要护理(care)的人的福利用升降机时，较为理想的是，缓慢地进行升降机的动作特别是启动动作及停止动作。然而，较为理想的是，在搭乘人之前的准备阶段等未搭乘人的状态下，升降机可迅速地进行动作。此处，为了可在未搭乘人的状态下，使升降机迅速地进行动作，在液压泵的朝向致动器的压力达到未搭乘人时的压力的情况下，必须使节流阀的节流口径大于以往的节流口径或增加转速。然而，若使节流口径增大，则在专利文献1中，由于也在下降时的流路使用共用的节流阀，因此，会加速至人乘车时的下降速度为止，从而导致安全性受损。另外，若增加转速，则电动机(electric motor)的输出会增加，导致消耗多余的电力。

发明内容

本发明着眼于以上的方面，其目的在于：可借由人的操作来使供给至致动器的工作液的流量发生变化，以使升降机在未搭乘人时迅速地进行动作，且可使升降板在启动时及停止时，以低速确实地进行动作。

即，本发明的液压式升降机包括：升降板；致动器，将升降板予以驱动；液压单元，包括液压泵及阀，其中所述液压泵连接于作为驱动源的马达，且用以将工作液压供给至所述致动器，所述阀能够将开度予以变更，借以能够将经由所述液压泵而流入至所述致动器的工作液量予以变更；控制装置，为了对供给至所述致动器的工作液的量进行控制，对所述马达的转速及所述阀的开度进行控制；以及开关，连接于所述控制装置，且接受用以使升降动作开始的操作及用以决定所述升降板的升降速度的操作；其中所述控制装置至少进行如下的控制，包括：接受来自所述开关的对于升降板的升降速度的输入的控制；在接受用以使所述开关开始进行升降动作的操作之后，使所述马达以能够产生转矩(torque)的最低转速进行旋转的控制；在使所述马达以所述最低转速进行旋转之后，使阀从全闭状态逐渐变化至全开状态的控制；在对于所述阀的控制完成之后，使所述马达的转速向目标转速逐渐上升的控制，所述目标转速与从所述开关接受的升降板的升降速度相对应。

另外，本发明的车辆的特征在于包括：如前段所述的液压式升降机。

如此，在启动时，进行使阀从全闭状态逐渐变化至全开状态的控制，借此，可借由对于阀的开度的控制，对在启动时供给至致动器的工作液的量进行控制，即，对启动时的低速动作进行控制。而且，当需要使升降机迅速地进行动作时，使马达的转速提高，使供给至致动器的工作液的流量增大，借此，借由马达的转速控制来对高速动作进行控制。即，借由主动地对两者进行控制来实现两种性能。

[发明的效果]

根据本发明的液压式升降机的构成，可使供给至致动器的工作液的流量增大，以使升降机在未搭乘人时迅速地进行动作，且可使升降板在启动时及停止时，以低速确实地进行动作。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的车辆的图。

图2是所述实施方式的液压式升降机的液压回路图。

图3是表示升降机的位置传感器及升降机位置的详情的图。

图4是表示升降机的位置传感器及升降机位置的详情的图。

图5是表示升降控制程序的控制顺序的流程图。

图6是表示控制装置进行基于升降控制程序的控制时的实例的图。

图7是表示控制装置进行基于升降控制程序的控制时的实例的图。

图8是表示控制装置进行基于升降控制程序的控制时的实例的图。

[符号的说明]

1：液压式升降机      2：升降板

3：致动器            4：液压单元

5：控制装置          6：开关

7：位置传感器        7a：第一开关

7b：第二开关         8：完全停止开关

8a：第三开关         8b：第四开关

31：第一气缸室       32：第二气缸室

33：导杆             41：液压泵

42：比例阀(阀)       43：储罐

44：输入通路         45：第一输出通路

46：第二输出通路     47：喷出通路

48：直通通路         61：升降停止操作部

62：速度操作部       A1：第一区域

A2：第二区域         A3：第三区域

A4：第四区域         a：升降停止信号

b：速度信号          c：位置信号

d：转速信号          e：开闭信号

f：停止信号          C：车辆

C1：车辆本体         M：马达

S1-S17b：步骤        T1：工作时间

具体实施方式

以下，对本发明的一个实施方式进行叙述。

如图1所示，本实施方式的车辆C包括：车辆本体C1、与设置于该车辆本体C1的后部的液压式升降机1。

如图2所示，所述液压式升降机1包括：升降板2，用以搭乘需要护理的人；致动器3，将所述升降板2予以驱动；液压单元4，包括液压泵41及比例阀42，所述液压泵41连接于作为驱动源的马达M，且工作液压供给至所述致动器3，所述比例阀42为开度能够变更的阀，为了能够将经由所述液压泵41而流入至所述致动器3的工作液量予以变更；控制装置5，为了对供给至所述致动器3的工作液的量进行控制，从使用了接近传感器等的位置传感器7接收升降机的位置等，对所述马达M的转速及所述比例阀42的开度进行控制；以及开关6，连接于所述控制装置5且具有升降停止操作部61及速度操作部62，所述升降停止操作部61接受用以使升降动作开始及停止的操作，所述速度操作部62接受用以决定所述升降板2的升降速度的操作。

在本实施方式中，所述致动器3为液压式的致动器3，该液压式的致动器3使第一气缸室31接受工作液的供给，借此来使升降板2上升，并且使第二气缸室32接受工作液的供给，借此，经由导杆(rod)33来使升降板2下降。如上所述，所述致动器3经由液压单元4来接受工作液的供给。

所述液压单元4包括：所述液压泵41，连接于作为驱动源的马达M，且用以将工作液压供给至所述致动器3；所述比例阀42，其为如下的阀，为了能够将经由所述液压泵41而流入至所述致动器3的工作液量予以变更，能够接受来自所述控制装置5的控制信号而将开度予以变更；输入通路44，从用以储存工作液的储罐(tank)43经由所述液压泵41而连接至所述比例阀42为止；第一输出通路45，将所述比例阀42与所述第一气缸室31予以连接；第二输出通路46，将所述比例阀42与所述第二气缸室32予以连接；喷出通路47，用以使所述比例阀42与所述储罐43连通，且使从所述第一气缸室31或第二气缸室32喷出的工作液返回至所述储罐43；以及直通通路48，用以使从所述液压泵41喷出的工作液在无负载的状态下返回至储罐43。所述比例阀42可取得：中立状态，将所述输入通路44与所述第一输出通路45及第二输出通路46之间阻断，并且使所述输入通路44与所述直通通路48连通；上升状态，使所述输入通路44与所述第一输出通路45连通，并且使所述第二输出通路46与所述喷出通路47连通；以及下降状态，使所述输入通路44与所述第二输出通路46连通，并且使所述第一输出通路45与所述喷出通路47连通。另外，所述比例阀42能够在所述上升状态及所述下降状态下，基于来自所述控制装置5的开闭信号e来将开度予以变更。以下，将比例阀42取得上升状态且开度为最大的状态称为上升侧全开状态，将比例阀42取得下降状态且开度为最大的状态称为下降侧全开状态。再者，所述比例阀42的中立状态相当于权利要求书中的全闭状态。而且，所述马达M也能够基于来自所述控制装置5的转速信号d来将转速予以变更。

所述开关6的升降停止操作部61例如为机械式的开关，该机械式的开关接受将所述比例阀42设为所述中立状态、所述上升状态及所述下降状态中的任一个状态的选择输入。更详细而言，所述升降停止操作部61选择性地取得中立位置、上升位置及下降位置中的任一个位置，当所述升降停止操作部61取得所述中立位置、所述上升位置及所述下降位置时，分别将表示所述升降停止操作部61的位置的升降停止信号a输出至所述控制装置5，以将所述比例阀42设为所述中立状态、所述上升状态及所述下降状态。

所述开关6的速度操作部62用以决定所述升降板2的升降速度，且是利用拨号器(dialer)等形成。在本实施方式中，所述升降板2的升降速度从低速侧起，依次为“0”、“1”、“2”、“3”、“4”及“5”该六个阶段中的任一个阶段。而且，所述速度操作部62将表示所述升降速度的速度信号b输出至所述控制装置5。

此外，位置传感器7将表示升降机的目前位置即升降机位置(lifterposition)的位置信号c输出至所述控制装置5，完全停止开关8在升降板2已到达车上或地面时，将停止信号f输出至所述控制装置5，所述停止信号f用以使所述马达M停止旋转，并且用以使所述比例阀42的开度处于全闭状态。如图2及图3所示，完全停止开关8预先附在升降板2的底部，且使用了机械式的开关或接近传感器(proximity sensor)。另外，所述完全停止开关8包含：第三开关8a，利用对升降板2完全收纳于车辆本体C1的情况进行侦测的传感器而形成；以及第四开关8b，利用对升降板2已着地的情况进行侦测的传感器而形成。

所述控制装置5为微电脑系统(microcomputer system)，该微电脑系统包括：处理器(processor)、存储器(memory)、输入界面(interface)、以及输出界面等。另外，将来自所述开关6的升降停止操作部61的升降停止信号a、来自速度操作部62的速度信号b、来自位置传感器7的位置信号c、及来自设置于升降板2的完全停止开关8的停止信号f分别输入至所述控制装置5的输入界面。另一方面，从所述控制装置5的输出界面，将转速信号d输出至所述马达M，将开闭信号e输出至所述比例阀42，所述速度信号d用以将转速予以变更，所述开闭信号e用以将开度予以变更。另外，在存储器的规定区域中，预先存储有与所述各阶段相对应的马达M的转速。再者，所述马达M的转速是由实验来决定的值。另外，与升降速度“1”相对应的转速是能够产生转矩的最低转速。而且，在存储器的其他规定区域中，内置有用以进行如下控制的升降程序(program)，包括：在接受用以使所述开关6开始进行升降动作的操作时被执行，且由中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)执行，借此，取得来自所述升降停止操作部61的升降停止信号a的控制；从所述速度操作部62取得速度信号b的控制；从所述位置传感器7取得位置信号c，使马达M以能够产生转矩的最低转速进行旋转之后，使所述比例阀42从全闭状态逐渐变化至上升侧全开状态或下降侧全开状态的控制；根据来自所述位置传感器7的位置信号c来掌握升降机的位置，使适合于该位置且与速度信号b相对应的所述马达M的转速及所述比例阀42的开度配合目标值(实验值)而逐渐发生变化，及维持所述转速及开度的控制；在升降板2的升降完成时，取得来自完全停止开关8的停止信号f并使所述马达M停止旋转，使所述比例阀42的开度处于全闭状态的控制。

以下，一面参照图3及图4，一面对升降机的位置传感器或升降位置(升降机位置)的详情进行说明。首先，升降位置(升降机位置)大体上分为四个位置，由第一开关7a及第二开关7b对作为检测对象的致动器3的导杆33的前端的位置进行检测，借此，将位置信号c输出至控制装置5，所述第一开关7a及第二开关7b是使用了接近传感器等的位置传感器7中所设置的检测体。如图4所示，第一开关7a检测出致动器3的导杆33的前端处于第一区域A1及第二区域A2。第二开关7b检测出致动器3的导杆33的前端处于第二区域A2及第三区域A3。以下，一面参照表1，一面对作为检测对象的导杆33的前端的位置与第一开关7a及第二开关7b的输出的关系进行说明。

[表1]

当作为检测对象的导杆33的前端的位置处于第一区域A1时，第一开关7a检测出作为检测对象的导杆33的前端，第二开关7b无法检测出作为检测对象的导杆33的前端。此时，如表1所示，由于第一开关7a检测出了所述前端，因此，将“1”作为位置信号c而输出至控制装置5，由于第二开关7b未能够检测出所述前端，因此，将“0”作为位置信号c而输出至控制装置5。以下，同样地当导杆33的前端的位置处于第二区域A2时，如表1所示，第一开关7a及第二开关7b均检测出了所述前端，因此，均将“1”作为位置信号c而输出至控制装置5。当导杆33的前端的位置处于第三区域A3时，如表1所示，由于第一开关7a未能够检测出所述前端，因此，将“0”作为位置信号c而输出至控制装置5，由于第二开关7b检测出了所述前端，因此，将“1”作为位置信号c而输出至控制装置5。接着，当导杆33的前端的位置处于第四区域A4时，第一开关7a及第二开关7b均未能够检测出所述前端，因此，均将“0”作为位置信号c而输出至控制装置5。再者，在以下的说明中，将导杆33的前端的位置处于第1区域A1～第四区域A4的情况，称为“升降机位置处于第1区域A1～第四区域A4”。

此外，一面参照作为流程图的图5，一面对升降控制程序的控制顺序进行说明。首先，由所述开关6的升降停止操作部61判定所述开关6已从表示中立位置(停止按钮)的位置，变化至下降位置(下降按钮)、上升位置(上升按钮)中的哪一个位置。即，判定来自升降停止操作部61的升降停止信号a已变化至下降状态与上升状态中的哪一个状态(步骤S1)。接着，从所述开关6的速度操作部62取得速度信号b，对升降机目标速度进行判定(步骤S2a、步骤S2b)。当升降机目标速度为“0”时，进行“升降机停止模式”的控制(步骤S16a、步骤S16b)。当升降机目标速度并非为“0”时，再次判定来自升降停止操作部61的升降停止信号a是否为停止状态(步骤S3a、步骤S3b)。当该升降停止信号a为停止状态时，进行“停止按钮模式”的控制(步骤S17a、步骤S17b)。当所述升降停止信号a并非为停止状态时，接着取得从位置传感器7输出的位置信号c，根据第一开关7a及第二开关7b的状态来对升降机位置进行判定(步骤S4a、步骤S4b)。当升降停止操作部61的升降停止信号a表示下降状态，且升降机位置处于第一区域A1、第二区域A2时，及当所述升降停止信号a表示上升状态，且升降机位置处于第四区域A4、第三区域A 3时，判定是否已经过启动模式的工作时间T1。再者，工作时间T1由实验来决定。另外，以如下的方式进行控制，即，只要并不处于“停止模式”、“停止按钮模式”、及“完全停止模式”，则不对启动模式的工作时间进行重置(reset)(各升降机位置均相同)(步骤S5a、步骤S5b)。当已经过工作时间T1时，进行“升降机上升模式”的控制(步骤S9a、步骤S9b)。另一方面，当尚未经过工作时间T1时，进行“启动模式”的控制(步骤S12a、步骤S12b)。另外，当升降停止操作部61的升降停止信号a表示下降状态，且升降机位置处于第三区域A3时，及当所述升降停止信号a表示上升状态，且升降机位置处于第二区域A2时，也判定是否经过启动模式的工作时间T1(步骤S6a、步骤S6b)。当已经过工作时间T1时，进行“升降机下降模式”的控制(步骤S10a、步骤10b)。另一方面，当尚未经过工作时间T1时，进行“启动模式”的控制(步骤S13a、步骤S13b)。当升降停止操作部61的升降停止信号a表示下降状态，且升降机位置处于第四区域A4时，及当所述升降停止信号a表示上升状态，且升降机位置处于第一区域A1时，在下降状态下，对来自完全停止开关8的第四开关8b的停止信号f的状态进行判定，在上升状态下，对来自完全停止开关8的第三开关8a的停止信号f状态进行判定(步骤S7a、步骤S7b)。当在下降状态下，从所述第四开关8b将信号予以输出，在上升状态下，从所述第三开关8a将信号予以输出时，即，当升降板2到达车辆本体C1的货台或地面时，进行“完全停止模式”的控制(步骤S15a、步骤S15b)。另一方面，当未从完全停止开关8将信号予以输出时，判定是否已经过启动模式的工作时间T1(步骤S8a、步骤S8b)。当已经过工作时间T1时，进行“升降机停止模式”的控制(步骤S11a、步骤S11b)。另一方面，当尚未经过工作时间T1时，进行“启动模式”的控制(步骤S14a、步骤S14b)。再者，如所述图5所示，当来自升降停止操作部61的信号表示下降状态时，进行符号末尾为a的步骤的控制。另一方面，当来自升降停止操作部61的信号表示上升状态时，进行符号末尾为b的步骤的控制。

进而对与各模式相关的详情进行说明。在来自升降停止操作部61的升降停止信号a表示下降状态时，升降机位置处于第一区域A1或第二区域A2的情况下，以及在来自升降停止操作部61的升降停止信号a表示上升状态时，升降机位置处于第四区域A4或第三区域A3的情况下，进行“升降机上升模式”的控制。如图6的实线所示，所谓该“升降机上升模式”，是指如下的模式，即，使马达M旋转至与来自速度操作部62的速度信号b相对应的目标转速为止，另外，使比例阀42的开度维持于全开状态。

接着，在来自升降停止操作部61的升降停止信号a表示下降状态时，升降机位置处于第三区域A3的情况下，及在来自升降停止操作部61的升降停止信号a表示上升状态时，升降机位置处于第二区域A2的情况下，进行“升降机下降模式”的控制。在如上所述的状态下，在升降机的构造上，当越过上止点(top dead point)时，从施加有负载的状态变为逆负载，致动器3及液压单元4的内部处于负压状态，并引起空化(cavitation)，升降机有可能会急速下降。因此，如图6的虚线所示，使马达M旋转至与来自速度操作部62的速度信号b相对应的目标转速为止，并使比例阀42的开度逐渐变化至与来自速度操作部62的速度信号b相对应的目标开度(比全开状态的开度更窄)为止，从而防止升降机的急速下降。再者，此时的马达M的转速及比例阀42的开度的值是由实验来决定。

在来自升降停止操作部61的升降停止信号a表示下降状态时，升降机位置处于第四区域A4的情况下，及在来自升降停止操作部61的升降停止信号a表示上升状态时，升降机位置处于第一区域A1的情况下，进行“升降机停止模式”的控制。在该“升降机停止模式”中，如图6的点划线所示，为了使升降机停止，进行使升降机速度比所述“升降机下降模式”下的升降机速度更慢的控制。使马达M旋转至与来自速度操作部62的速度信号b相对应的目标转速为止，并使比例阀42的开度逐渐变化至与来自速度操作部62的速度信号b相对应的目标开度(升降机下降模式状态的开度更窄)为止。再者，此时的马达M的转速及比例阀42的开度的值也是由实验来决定。

当在下降状态及上升状态下，完全停止开关8发挥功能时，进行“完全停止模式”的控制。在该“完全停止模式”的控制中，由于使升降板2停止，因此，使马达M停止旋转，并使比例阀42的开度处于全闭状态。再者，当升降停止操作部61的升降停止信号a表示下降状态时，构成完全停止开关8的第三开关8a不包含于控制的范围。同样地，当升降停止操作部61的升降停止信号a表示上升状态时，构成完全停止开关8的第三开关8a也不包含于控制的范围。

接着，对升降机的启动时的详情进行说明。当从升降机速度为0的状态启动时，进行“启动模式”的控制。在该“启动模式”的控制中，使马达M旋转至能够产生转矩的最低转速为止，如图7所示，使比例阀42的开度从全闭逐渐变化至与各升降机位置相对应的目标开度为止。因此，如“升降机下降模式”、“升降机停止模式”那样，一面防止升降机的急速下降，一面进行缓慢的启动。

当来自所述开关6的速度操作部62的速度信号b所示的速度为“0”时，进行“停止模式”的控制。在该“停止模式”的控制中，使马达M的转速旋转至目标转速为止，然后使马达停止旋转。比例阀42使开度逐渐变化至全闭状态。使马达M停止旋转的时间、及使比例阀42的开度逐渐变化至全闭状态的速度是由实验来决定。

侦测出来自所述开关6的速度操作部62的速度信号b所示的速度并非为“0”之后，当来自所述开关6的升降停止操作部61的升降停止信号a表示停止状态时，进行“停止按钮模式”的控制。在该“停止按钮模式”的控制中，使马达M的转速旋转至目标转速为止，然后使马达停止旋转。比例阀42使开度变化至全闭状态。使马达M停止旋转的时间、及使比例阀42的开度逐渐变化至全闭状态的速度是由实验来决定。再者，“停止按钮模式”设想了紧急停止的情况，使如下的速度比“停止模式”下的速度更快，该速度是指使比例阀42的开度变化至全闭状态的速度。再者，关于升降停止操作部61的升降停止信号a为下降状态，是指比例阀42使下降侧比例阀工作，同时关于升降停止操作部61的升降停止信号a为上升状态，是指比例阀42使上升侧比例阀工作。另外，在各模式中，使用脉宽调制(Pulse Width Modulation，PWM)控制来使马达M的转速发生变化，从控制装置5将与目标转速的值相对应的频率予以输出，关于比例阀42的开度，从控制装置5将与目标开度相对应的电流值予以输出。

另外，以下一面参照图8，一面对控制装置5进行基于所述升降控制程序的控制时的一部分的实例进行叙述。另外，仅表示了来自速度操作部62的速度信号b的值即目标速度为「1」、「5」的情况(将「0」、「2」、「3」、「4」予以省略)。在所述图8中，借由实线来表示所述速度信号b的值即目标速度为「5」的情况，利用虚线来表示所述速度信号b的值即目标速度为「1」的情况。

从所述开关6的升降停止操作部61接受用以使升降动作开始的操作，即，接受使比例阀42从中立位置(全闭)变化至上升位置或下降位置的操作，另外，若由速度操作部62表示目标转速，则将马达M的转速保持于可产生转矩的最低转速，然后使比例阀42的开度从中立状态(全闭)逐渐变化至(上升侧或下降侧)全开状态，在本实施方式中是根据线性地变化至全开状态，而在启动时可进行缓慢的启动(启动模式)。接着，在比例阀42处于(上升侧或下降侧)全开状态之后，马达M的转速在处于升降机上升模式的升降机位置的范围的期间，从所述最低转速逐渐变化至与速度操作部62所示的升降机的升降速度相对应的目标转速，在本实施方式中是线性地变化至所述目标转速。因此，可使升降机的升降速度与速度操作部62所示的值相对应并工作(升降机上升模式)。然后，经由升降机下降模式、升降机停止模式，使比例阀42逐渐变化至目标开度为止。使所述转速维持着目标转速或逐渐发生变化。因此，可防止致动器3及液压单元4的内部成为负压状态，从而可一面防止空化的产生及升降机的急速下降，一面使升降速度与速度操作部62所示的值相对应并工作(升降机下降模式、升降机停止模式)。接着，在升降机的升降完成之后，使所述比例阀42的开度变化至中立状态，并且使马达M停止旋转，借此来使升降机停止(完全停止模式)。

如上所述，根据本实施方式的液压式升降机1的构成，在启动时，使比例阀42从中立状态逐渐变化至上升侧全开状态或下降侧全开状态，借此，在启动时，对供给至致动器3的工作液的量进行控制。而且，当需要使升降机迅速地进行动作时，使所述马达M的转速提高且使供给至致动器3的工作液的流量增大，借此，对高速动作进行控制。即，以比例阀42的控制为主体，对启动时的低速动作进行设定，以马达M的转速为主体，对低速动作以外的动作进行设定，借由主动地对两者进行控制来实现两种性能。

再者，本发明并不限于以上所述的开回路(open loop)控制的实施方式。

例如，也可使用反馈(feedback)控制等其他控制方法，该反馈控制是使控制装置读取马达的转速或比例阀的开度的状态并进行修正。

另外，在所述开回路控制的实施方式中，升降板的升降速度从低速侧起，依次设定为“0”、“1”、“2”、“3”、“4”及“5”该六个阶段，但也可设定为五个阶段以下或七个阶段以上，而且也可使预定的最低速度与最高速度之间无阶段，即，能够连续地设定。此外，也可考虑如下的形态，即，在液压回路中设置压力传感器，当该压力传感器所示的液压高时，判断为在升降板上搭乘了人，从而进行使升降板低速地升降的控制，当所述压力传感器所示的液压低时，判断为在升降板上未搭乘人，从而进行使升降板高速地升降的控制。在此情况下，代替在液压回路中设置压力传感器，也可将重量传感器等设置于升降板，以直接对人的搭载情况进行侦测，基于所述重量传感器等的输出，对升降板的升降速度进行控制。

另外，在所述实施方式中，在启动时，使阀从中立状态(全闭状态)变为(上升侧或下降侧)全开状态的控制完成之后，进行将马达的转速予以变更的控制，但可采用各种控制顺序，例如在使阀从中立状态(全闭状态)变为(上升侧或下降侧)全开状态的控制的进行过程中，进行将马达的转速予以变更的控制，在阀的开度达到(上升侧或下降侧)全开状态的同时，完成将马达的转速予以变更的控制。

此外，在所述实施方式中，在升降板的升降动作完成时，使阀从(上升侧或下降侧)全开状态变为中立状态(全闭状态)的控制，以及使马达的转速向最低转速逐渐降低的控制，同时开始且同时完成，但也可采用各种控制顺序，例如先进行使马达的转速向最低转速逐渐降低的控制，在马达的转速达到最低转速之后，进行使阀从(上升侧或下降侧)全开状态变为中立状态(全闭状态)的控制。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的方法及技术内容作出些许的更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (2)

1.一种液压式升降机，其特征在于包括：

升降板；

致动器，将所述升降板予以驱动；

液压单元，包括：

液压泵，连接于作为驱动源的马达，且用以将工作液压供给至所述致动器；以及

开度能够变更的阀，为了能够将经由所述液压泵而流入至所述致动器的工作液量予以变更；

控制装置，对所述液压泵的转速及所述阀的开度进行控制，借以对供给至所述致动器的工作液的量进行控制；以及

开关，连接于所述控制装置，且接受用以使升降动作开始的操作及用以决定所述升降板的升降速度的操作，

其中，所述控制装置至少进行如下的控制，包括：

接受来自所述开关的对于所述升降板的升降速度的输入的控制；

在接受用以使所述开关开始进行升降动作的操作之后，使所述马达以能够产生转矩的最低转速进行旋转的控制；

在使所述马达以所述最低转速进行旋转之后，使所述阀从全闭状态逐渐变化至全开状态的控制；以及

在对于所述阀的控制完成之后，使所述马达的转速向目标转速逐渐上升的控制，所述目标转速与从所述开关接受的所述升降板的升降速度相对应。

2.一种车辆，其特征在于包括：

车辆本体、及搭载于车辆本体的根据权利要求1所述的液压式升降机。

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