CN103153161A

CN103153161A - 内窥镜

Info

Publication number: CN103153161A
Application number: CN201280003317XA
Authority: CN
Inventors: 三好弘晃
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2011-03-29
Filing date: 2012-02-21
Publication date: 2013-06-12
Anticipated expiration: 2032-02-21
Also published as: WO2012132636A1; EP2609848B1; EP2609848A4; US8540625B2; JPWO2012132636A1; JP5210465B2; US20130102960A1; CN103153161B; EP2609848A1

Abstract

内窥镜（10）具有插入部（12）、弯曲操作输入部（54）、第1弯曲驱动机构（44）、第2弯曲驱动机构（46a、46b）。插入部（12）具有第1弯曲部（24）和配置在第1弯曲部的基端部的第2弯曲部（26）。弯曲操作输入部能够使第1弯曲部弯曲。第1弯曲驱动机构根据弯曲操作输入部的操作输入量而使第1弯曲部弯曲。第2弯曲驱动机构能够在第1弯曲部的弯曲开始后使第2弯曲部自动追随第1弯曲部而向与第1弯曲部的弯曲方向相同的方向弯曲。

Description

内窥镜

技术领域

本发明涉及具有多个弯曲部的内窥镜。

背景技术

在日本特开2009-160211号公报中公开了如下的内窥镜：通过使操作部的2个旋钮中的一个旋钮沿着旋钮的轴向移动，能够使2个旋钮联动，或者能够单独操作2个旋钮。在使2个旋钮联动的情况下，能够使第1和第2弯曲部同时弯曲，在能够单独操作2个旋钮的情况下，能够分别使第1弯曲部、第2弯曲部弯曲。

在日本特开2010-201号公报中公开了如下的内窥镜：该内窥镜具有在上下方向上弯曲的第1弯曲部、以及与第1弯曲部联动而在左右方向上弯曲的第2弯曲部。即，在使第1弯曲部向例如上方向弯曲时，第2弯曲部同时向例如左方向弯曲。

在使用不仅具有第1弯曲部、还具有第2弯曲部的内窥镜的情况下，一般情况下能够提高将插入部插入例如大肠等插入对象时的插入性。

例如在从大肠的肛门侧向里侧插入内窥镜的插入部的情况下，手术医生通常进行如下作业：用左手保持内窥镜的操作部进行操作，用右手牢固地保持插入部而使插入部绕轴旋转或在轴向上移动。在将插入部以某种程度插入大肠内的情况下，为了得到向大肠插入的插入感觉并使插入部的位置稳定，优选手术医生的右手不从插入部离开，而持续保持插入部。

但是，在日本特开2009-160211号公报所公开的内窥镜的情况下，在能够使2个旋钮联动或者能够单独操作2个旋钮时，很难仅用左手进行使2个旋钮联动或者解除联动的操作。因此，需要使右手从插入部离开。并且，当使2个弯曲部同时弯曲时，与仅具有1个弯曲部的情况相比，由于插入部的前端的移动量增大，所以，可能很难探寻观察对象。

并且，在日本特开2010-201号公报所公开的内窥镜的情况下，由于第1弯曲部和第2弯曲部向不同方向弯曲，所以，在使弯曲部弯曲之前，手术医生必须预先想象到2个弯曲部朝向哪个方向，使用便利性差。

发明内容

本发明是为了解决这种课题而完成的，其目的在于，提供如下的具有多个弯曲部的内窥镜：仅通过单手的操作就能够简单地使多个弯曲部弯曲，能够防止很难探寻观察对象的情况。

为了解决上述课题，本发明的内窥镜的特征在于，具有：插入部，其具有第1弯曲部和配置在所述第1弯曲部的基端部的第2弯曲部；弯曲操作输入部，其使所述第1弯曲部弯曲；第1弯曲驱动机构，其根据所述弯曲操作输入部的操作而使所述第1弯曲部弯曲；以及第2弯曲驱动机构，其在所述第1弯曲部的弯曲开始后使所述第2弯曲部自动追随所述第1弯曲部而向与所述第1弯曲部的弯曲方向相同的方向弯曲。

附图说明

图1是示出第1和第2实施方式的内窥镜的概略图。

图2A示出第1实施方式的内窥镜的第1和第2弯曲驱动机构，是示出第1和第2弯曲部笔直的状态的概略图。

图2B示出第1实施方式的内窥镜的第1和第2弯曲驱动机构，是示出使第1弯曲部向U方向弯曲的状态的概略图。

图2C示出第1实施方式的内窥镜的第1和第2弯曲驱动机构，是示出追随第1弯曲部而使第2弯曲部向U方向弯曲的状态的概略图。

图3A示出第1实施方式的内窥镜的操作部的内部的第1和第2弯曲驱动机构，是示出第1和第2弯曲部笔直的状态的概略图。

图3B示出第1实施方式的内窥镜的操作部的内部的第1和第2弯曲驱动机构，是示出使链轮转动而使第1弯曲部向U方向弯曲的状态的概略图。

图3C示出第1实施方式的内窥镜的操作部的内部的第1和第2弯曲驱动机构，是示出追随第1弯曲部而使第2弯曲部向U方向弯曲的状态的概略图。

图4A示出使用第1实施方式的内窥镜将内窥镜的插入部插入大肠中时的操作部的操作、以及根据操作部的操作而弯曲的第1和第2弯曲部的动作，是示出使第1和第2弯曲部笔直并将插入部的前端配置在屈曲部位的近前的状态的概略图。

图4B示出使用第1实施方式的内窥镜将内窥镜的插入部插入大肠中时的操作部的操作、以及根据操作部的操作而弯曲的第1和第2弯曲部的动作，是示出对操作部进行操作而使第1弯曲部弯曲并将其勾挂在屈曲部位的状态的概略图。

图4C示出使用第1实施方式的内窥镜将内窥镜的插入部插入大肠中时的操作部的操作、以及根据操作部的操作而弯曲的第1和第2弯曲部的动作，是示出对操作部进行操作而使第2弯曲部追随第1弯曲部弯曲、将第1弯曲部送出到屈曲部位的里侧的状态的概略图。

图5是示出第1实施方式的内窥镜的操作部的内部的第1和第2弯曲驱动机构以及切换机构的概略立体图。

图6A示出第1实施方式的内窥镜的操作部的内部的切换机构，是示出即使对操作部进行操作也不使第2弯曲部追随第1弯曲部的状态的概略横剖面图。

图6B示出第1实施方式的内窥镜的操作部的内部的切换机构，是示出追随第1弯曲部的弯曲而使第2弯曲部弯曲的状态的概略横剖面图。

图7是示出第2实施方式的内窥镜的操作部的内部配置的设备的概略框图。

图8是示出第2实施方式的内窥镜的操作部的内部的第1和第2弯曲驱动机构的概略图。

具体实施方式

下面，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。

使用图1～图6B对第1实施方式进行说明。

如图1所示，内窥镜10具有细长的插入部12、以及在插入部12的基端部设置的操作部14。在内窥镜10的内部，与通常的内窥镜同样配设有未图示的观察光学系统和照明光学系统。并且，优选在内窥镜10中形成有未图示的通道。

插入部12从前端侧朝向基端侧依次具有前端硬质部22、第1弯曲部24、第2弯曲部26、挠性管部28。挠性管部28的基端与操作部14连结。

如图2A～图2C所示，第1弯曲部24具有沿着轴向并列设置多个弯曲块（未图示）而构成的第1弯曲管34。第2弯曲部26具有沿着轴向并列设置多个弯曲块（未图示）而构成的第2弯曲管36。另外，第1弯曲部24和第2弯曲部26例如在第1弯曲管34和第2弯曲管36的外侧配设有编织层（未图示），在编织层的外侧配设有外皮（未图示）。

如图2A～图3C所示，操作部14具有用于使第1弯曲部24弯曲的第1弯曲驱动机构44、以及用于使第2弯曲部26弯曲的第2弯曲驱动机构46a、46b。

第1弯曲驱动机构44具有配置在操作部14的内部的链轮（链条滚筒）52、使链轮52绕其中心轴C0转动的第1弯曲部用操作旋钮（弯曲操作输入部）54、与链轮52啮合并卷绕在该链轮52上的链条56、配置在链条56的各端部的第1连接部件58a、58b、第1角度线60a、60b。链轮52和第1弯曲部用操作旋钮54例如相对于操作部14而一体动作。因此，第1弯曲部用操作旋钮54的操作量反映到链轮52上。第1角度线60a、60b的前端固定在第1弯曲部24的第1弯曲管34的前端，基端固定在第1连接部件58a、58b上。

第2弯曲驱动机构46a、46b具有一端固定在第1连接部件58a、58b上的弹簧（弹性部件）72a、72b、固定有弹簧72a、72b的另一端的第2连接部件74a、74b、作为缓冲器件的缓冲器（减震器）76a、76b、第2角度线78a、78b、第2弯曲管36。

另外，在第1弯曲部24和第2弯曲部26笔直的情况下（在第1弯曲部24和第2弯曲部26位于图2A～图2C中的中心轴C上的情况下），弹簧72a、72b例如为自然长度。

第2角度线78a、78b的前端固定在第2弯曲部26的第2弯曲管36的前端，基端固定在第2连接部件74a、74b上。

缓冲器76a、76b具有例如封入有硅油（除了油（液体）以外，也可以是气体等，只要是流体即可）的气缸82a、82b、以及相对于气缸82a、82b而在轴向上移动的作为移动体的轴部（活塞杆）84a、84b。气缸82a、82b通过夹具90固定在操作部14的内部（参照图5）。优选缓冲器76a、76b的轴部84a、84b的轴向与第2角度线78a、78b的轴向平行。因此，缓冲器76a、76b的轴部84a、84b相对于操作部14进行移动。

另外，在使缓冲器76a、76b的轴部84a、84b从插入部12侧向操作部14侧移动（牵拉）的情况下，与使其从操作部14侧向插入部12的前端侧移动（推入）的情况相比，缓冲器76a、76b需要力。因此，在使第2弯曲部26追随第1弯曲部24而弯曲的情况下，与向减小第2弯曲部26的弯曲角度的方向弯曲的情况相比，向增大第2弯曲部26的弯曲角度的方向弯曲的弯曲速度较小。

而且，在缓冲器76a、76b的轴部84a、84b的端部固定有第2连接部件74a、74b。即，在第2连接部件74a、74b上连结弹簧72a、72b、第2角度线78a、78b、缓冲器76a、76b的轴部84a、84b。

接着，主要使用图3A～图3C对该实施方式的内窥镜10的作用进行说明。

例如从图2A所示的第1弯曲部24笔直的状态起对第1弯曲部用操作旋钮54进行转动操作。如图3A和图3B所示，链轮52与第1弯曲部用操作旋钮54联动地进行转动，与链轮52啮合的链条56随着链轮52而移动。因此，通过链条56和第1连接部件58a、58b，第1角度线60a、60b在其轴向上移动。例如在图2B和图3B中，第1角度线60a向操作部14侧移动，虽然没有图示，但是，第1角度线60b向插入部12的前端侧移动。因此，第1弯曲部24如图2B所示那样弯曲。

第1连接部件58a经由弹簧72a而与缓冲器76a的轴部84a的端部的第2连接部件74a连结。因此，弹簧72a相对于自然长度而伸长。

在弹簧72a相对于自然长度而伸长后，以使第2连接部件74a接近第1连接部件58a的方式作用力。由于缓冲器76a的气缸82a固定在操作部14上，所以，缓冲器76a的轴部84a向操作部14侧移动。第2连接部件74a向操作部14侧牵拉第2角度线78a。此时，第2连接部件74b伴随第2弯曲部26的运动而被拉入插入部12的前端侧。

因此，在第1弯曲部24开始弯曲后，第2弯曲部26在与第1弯曲部24的弯曲方向相同的方向上追随该第1弯曲部24而弯曲。即，第2弯曲驱动机构46a、46b使第2弯曲部26在第1弯曲部24的弯曲开始后自动追随该第1弯曲部24而弯曲。

另外，轴部84a、84b的移动速度由第1弯曲部用旋钮54的转动速度（链条56的移动速度）、弹簧72a、72b的弹簧强度来决定。

当对第1弯曲部用操作旋钮54进行旋转操作以使第1弯曲部24成为笔直时，链轮52旋转，当链条56移动时，弹簧72a返回自然长度，弹簧72b伸长。

弹簧72b在伸长后，以使第2连接部件74b接近第1连接部件58b的方式作用力。由于缓冲器76b的气缸82b固定在操作部14上，所以，缓冲器76b的轴部84b向操作部14侧移动。第2连接部件74b向操作部14侧牵拉第2角度线78b。第2连接部件74a伴随第2弯曲部26的运动而被拉入插入部12的前端侧。

因此，在第1弯曲部24的弯曲角度开始减小后，第2弯曲部26追随该第1弯曲部24而减小弯曲角度。此时，第1弯曲部24的弯曲方向和第2弯曲部26的弯曲方向一致。即，当第1弯曲部24接近笔直的状态时，第2弯曲部26也逐渐接近笔直的状态。

然后，手术医生能够使第2弯曲部26追随第1弯曲部24的弯曲而自动弯曲，而不需要计算使第2弯曲部26弯曲的时机。因此，能够提高手术医生对内窥镜10的操作性。

并且，通过缓冲器76a、76b的作用，与第1弯曲部24的弯曲速度相比，能够减慢第2弯曲部26的弯曲速度。因此，能够防止使第1弯曲部24弯曲时的被摄体的抖动，能够容易地控制被摄体的观察位置。

使用图4A～图4C对将这种内窥镜10的插入部12插入大肠L中的情况进行简单说明。

从肛门侧将插入部12的前端插入大肠L中。此时，手术医生用右手牢固地保持插入部12，进行将插入部12送出到大肠L里侧的操作和插入部12的扭转操作，并且，感知来自大肠L的反作用力等，考虑针对大肠L的负荷来进行内窥镜10的控制。

手术医生在插入部12的前端邻近大肠L的乙状结肠等屈曲部位时，使第1弯曲部24弯曲并从屈曲部位的近前侧勾挂到里侧。在使第1弯曲部24向例如U方向弯曲的期间内，第2弯曲部26也开始向与第1弯曲部24相同的方向弯曲。因此，利用插入部12的第1和第2弯曲部24、26，能够可靠地从屈曲部位的近前侧勾挂到里侧。此时，从利用第1弯曲部24抓住屈曲部位的状态变化成利用第1和第2弯曲部24、26抓住屈曲部位的状态。因此，插入部12相对于屈曲部位而移动到里侧。

然后，一边向大肠L的里侧送出插入部12的前端，一边使第1弯曲部24的弯曲返回笔直。于是，能够使插入部12的前端从屈曲部位移动到里侧。

如以上说明的那样，在增大第1弯曲部24的弯曲角度的情况下、以及减小第1弯曲部24的弯曲角度的情况下，即，在使第1弯曲部24弯曲的情况下，首先，第1弯曲部24开始弯曲，在第1弯曲部24的弯曲开始后，第2弯曲部26开始自动地向与第1弯曲部24的弯曲方向相同的方向弯曲。

此时，操作部14的操作仅需要左手，不需要使右手从插入部12离开。这样，由于能够维持用右手保持插入部12的状态，所以，能够维持插入部12针对例如大肠L的状态，在使内窥镜10的插入部12向大肠L的里侧移动时，能够通过容易的操作使该插入部12移动到里侧。

另外，该实施方式的内窥镜10在某个轴向长度上，不是具有1个弯曲部，而是具有2个弯曲部24、26。即，该实施方式的内窥镜10在某个范围内具有2个弯曲管34、36。因此，与形成为合并这些弯曲部24、26的长度的1个弯曲部的情况相比，能够减小各弯曲部24、26的弯曲半径。因此，特别是在针对角R较小的部位将插入部12插入到里侧的情况下，该实施方式的内窥镜10是有效的。

在该实施方式中，对使用链轮52和链条56的例子进行了说明，但是，也可以取而代之而使用经由连接第1角度线60a、60b的第1连接部件58a、58b而直接固定线的滑轮。

缓冲器76a、76b可以是所谓的单筒式、多筒式中的任意一种。并且，作为弹性部件，代替弹簧72a、72b而使用具有伸缩性的橡胶材料等也是优选的。

进而，只要是能够根据弹簧72a、72b的伸缩而牵引角度线78a、78b的部件即可，作为缓冲器件，也可以代替缓冲器76a、76b而使用各种部件。

关于图1所示的内窥镜10，对使第1弯曲部24在上下方向（UD方向）上弯曲的情况进行了说明，但是，也可以是使第1弯曲部24在UD方向和左右方向（RL方向）上弯曲的构造。

但是，如图5～图6B所示，优选在内窥镜10的操作部14中配设切换机构110，该切换机构110对使第2弯曲部26追随第1弯曲部24而弯曲的第1状态、以及即使第1弯曲部24弯曲也不使第2弯曲部26弯曲或很难使第2弯曲部26弯曲的第2状态进行切换。

切换机构110具有止动机构112，该止动机构112使用了例如在顶销式圆珠笔等中广泛使用的顶销式构造等。

如图6A和图6B所示，止动机构112具有由操作部14支承的顶销部114、以及配置在操作部14的内部并随着顶销部114的动作而移动的移动部件116。顶销部114配置成从操作部14的内部贯通到外部。顶销部114的轴状的顶销体（轴体）122在操作部14的外部突出。顶销体122配置在第1弯曲部用操作旋钮54的附近，仅用左手就能够对顶销体122和第1弯曲部用操作旋钮54进行操作。而且，优选顶销体122配置在伸开对第1弯曲部用操作旋钮54进行操作的拇指以外的手指时能够进行操作的位置。

另外，优选顶销体122的中心轴C1的轴向与链轮52的旋转中心C0平行。

顶销体122能够对图6A所示的向操作部14的内部推入的状态（第2状态）、以及图6B所示的在操作部14的外部突出的状态（第1状态）进行切换。另外，优选顶销体122相对于操作部14的外表面的突出量例如为数毫米～1厘米左右。另外，顶销体122例如在操作部14的外部由未图示的罩部件覆盖而成为气密和液密状态，遮断操作部14的内部与外部之间的流体往来。

移动部件116具有轴126、以及能够同时对缓冲器76a、76b的2个轴部84a、84b进行约束/约束解除的2个约束部124a、124b。轴126在一端（上端）与另一端（下端）之间具有旋转轴126a。约束部124a、124b的横截面分别为例如大致U字状，在内周面配置有例如橡胶材料制的摩擦负荷部件128a、128b，该摩擦负荷部件128a、128b对缓冲器76a、76b的轴部84a、84b赋予限制轴向移动的摩擦力。

在轴126上，在比旋转轴126a更靠一端侧形成有固定部126b，该固定部126b能够与形成在操作部14的内部框架14a上的斜面130卡合/卡合解除。

通过操作部14的内部框架14a来限制移动部件116绕顶销体122的轴的移动。通过顶销部114的构造，在移动部件116强制地绕顶销体122的轴旋转的情况下，能够通过轴126的旋转轴126a和操作部14的内部框架14a来限制约束部124a、124b的旋转方向的移动。

另外，还通过操作部14的内部框架14a来限制移动部件116在缓冲器76a、76b的2个轴部84a、84b的轴向上移动。

当向操作部14的内部侧按压顶销部114的顶销体122时，内部框架14a的倾斜面130与固定部126b卡合。即，当向操作部14的内部侧按压顶销部114的顶销体122时，移动部件116与顶销部114联动地向缓冲器76a、76b的轴部84a、84b移动。因此，利用约束部124a、124b保持并约束缓冲器76a、76b的2个轴部84a、84b。此时，由于限制了移动部件116自身在缓冲器76a、76b的2个轴部84a、84b的轴向上移动，所以，能够防止第2弯曲部26在与第1弯曲部24相同的方向上弯曲。

另一方面，在对顶销部114的顶销体122进行操作而使顶销体122向操作部14的外部突出的情况下，固定部126b与倾斜面130a之间的卡合被解除，固定部126b向图6B中的背面侧移动。因此，在使顶销部114向操作部14的外部突出的情况下，能够解除通过约束部124a、124b保持并约束缓冲器76a、76b的轴部84a、84b的状态。因此，第2弯曲部26能够追随第1弯曲部24而弯曲。

并且，当一边对第1弯曲部用旋钮54进行操作一边对顶销体122进行操作、或者在第1弯曲部用旋钮54的操作停止后对顶销体122进行操作时，能够保持弹簧72a、72b相对于自然长度而伸长的状态、以及相对于自然长度而收缩的状态。例如，当在一个弹簧72a为伸长的状态、另一个弹簧72b为收缩的状态时进一步对顶销体122进行操作时，虽然通过弹簧72a、72b的施力而急剧地对缓冲器76a、76b的轴部84a、84b施加力，但是，与弹簧72a、72b离开在自由端伸长的状态而进行收缩的速度相比，轴部84a、84b的移动速度足够慢。并且，牵拉角度线78a、78b的方向的轴部84a、84b的运动比推入角度线78a、78b的方向的运动慢。因此，通过缓冲器76a、76b，能够防止第2弯曲部26的弯曲角度急剧增大。

这样，通过在操作部14中配置切换机构110，内窥镜10的使用者能够切换（选择）是否使第2弯曲部26追随第1弯曲部24。因此，例如能够结合插入部12的插入部位（例如大肠L）和患者来切换使第2弯曲部26追随第1弯曲部24而弯曲的功能。

并且，在使第1弯曲部24弯曲的过程中，在使第1弯曲部24弯曲后，通过对切换机构110进行操作，均能够使第2弯曲部26在与第1弯曲部24的弯曲方向相同的方向上追随该第1弯曲部24而进一步弯曲，或者能够减小第2弯曲部26的弯曲角度。

另外，切换机构110不限于使用顶销式构造的情况，允许采用能够对缓冲器76a、76b的2个轴部84a、84b进行约束/约束解除的各种构造。并且，不限于能够对2个轴部84a、84b进行约束/约束解除的各种构造，还允许采用能够对第2移动部件74a、74b的移动进行限制/限制解除的构造、能够防止弹簧72a、72b伸缩的构造。

接着，使用图7和图8对第2实施方式进行说明。该实施方式是第1实施方式的变形例，对与第1实施方式中说明的部件相同的部件标注相同标号并省略详细说明。

在该实施方式中，代替弹簧72a、72b和缓冲器76a、76b而使用后述的马达212a、212b作为缓冲器件。

如图7所示，在操作部14中配设有CPU202、存储部204、电位计（位置传感器）206、电阻值测定部208、马达电源210、马达212a、212b、编码器214a、214b、计数处理部216a、216b、输入部218。另外，CPU202、存储部204、电位计206、电阻值测定部208、马达电源210、马达212a、212b、编码器214a、214b、计数处理部216a、216b优选配设在操作部14的内部，输入部218也能够相对于操作部14进行装卸。

马达212a、212b可以使用直线型马达（例如超声波马达），也可以使用具有旋转驱动轴的直流/交流马达。在使用直流/交流马达的情况下，如图8所示，在一个马达212a的驱动轴中，借助滚珠丝杠222a将马达212a的驱动轴的旋转运动变换为直线运动。然后，能够使角度线78a在轴向上移动。虽然没有图示，但是，在另一个马达212b的驱动轴中，借助滚珠丝杠222b将马达212b的驱动轴的旋转运动变换为直线运动。

电位计（输入量检测部）206安装在链轮52上。通过按照第1弯曲部用操作旋钮54的初始位置（第1弯曲部24笔直的位置）设定电位计206，该电位计206能够检测链轮52的旋转量、即第1弯曲部用操作旋钮54的旋转位置（旋转角度）。

而且，第1弯曲部用操作旋钮54的旋转位置即链轮52的旋转量以及第1弯曲部24的U方向和D方向的弯曲量（弯曲角度）大致对应。因此，通过使用电位计206，能够根据第1弯曲部用操作旋钮54的旋转量来估计第1弯曲部24的UD方向的弯曲状态。

然后，在第1弯曲部24超过由输入部218输入并存储在存储部204中的某个阈值角度的情况下，驱动马达212a、212b。

在操作部14中配置有马达（驱动部）212a、212b、以及检测马达212a、212b的旋转量（旋转角度）的编码器（旋转位置检测部）214a、214b。马达212a、212b产生用于使第2弯曲部26弯曲的驱动力。因此，第2弯曲管36、线78a、78b、马达212a、212b、滚珠丝杠222a、222b形成使第2弯曲部26弯曲的第2弯曲驱动机构46a、46b。

另外，在马达212a、212b中配设有编码器214a、214b，根据编码器214a、214b的计测值，能够得到马达212a、212b的驱动量（例如旋转量）。

输入部218输入（设定）使第2弯曲部26自动追随第1弯曲部24而弯曲时的必要参数（阈值）等。

输入部218能够设定在第1弯曲部24开始弯曲后、为了使第2弯曲部26弯曲而使马达212a、212b进行动作的时机。例如，通过在输入部218中设定阈值，在第1弯曲部24为规定弯曲角度以上时，能够使第2弯曲部26向与第1弯曲部24的弯曲方向相同的方向弯曲。

输入部218能够设定使第2弯曲部26弯曲时的追随速度。例如能够进行如下控制：在使第2弯曲部26弯曲时，与使第1弯曲部24弯曲到某个角度α所需要的时间相比，延长使第2弯曲部26弯曲到该某个角度α所需要的时间。

输入部218能够设定为，在使第1弯曲部24弯曲的情况下，不使第2弯曲部26弯曲（不驱动马达212a、212b）。即，能够选择是使第2弯曲部26追随第1弯曲部24而弯曲，还是即使第1弯曲部24弯曲也不使第2弯曲部26追随该第1弯曲部24而弯曲。关于该切换，可以独立于输入部218而设置切换开关。当使第1弯曲部24弯曲并对切换开关进行操作时，能够使第2弯曲部26追随第1弯曲部24而弯曲。

输入部218可以配设在操作部14中，也可以相对于操作部14进行装卸。并且，关于输入部218，优选通过能够相对于操作部14进行装卸或配置在操作部14的内部的未图示的无线通信机构，以无线通信的方式进行各种设定。

另外，关于在使第1弯曲部24弯曲并以某个弯曲角度停止的期间内使第2弯曲部26弯曲时的追随速度，能够结合手术医生的喜好，在输入部218中适当进行设定。

马达212a、212b根据第1弯曲部用操作旋钮54的转动位置而被驱动。然后，在第1弯曲部用操作旋钮54的旋转量较小（第1弯曲部24的弯曲角度较小）的情况下，减小第2弯曲部26的弯曲角度，在旋转量较大（第1弯曲部24的弯曲角度较大）的情况下，增大第2弯曲部26的弯曲角度。该情况下，与第1弯曲部24的弯曲角度相比，优选减小第2弯曲部26的弯曲角度。即，优选第2弯曲部26的弯曲角度不会大于第1弯曲部24的弯曲角度。

另外，代替在第1弯曲部用操作旋钮54和链轮52中的至少一方中配置的电位计206，将位置传感器（未图示）配设在例如第1连接部件58a、58b中来计算第1弯曲部24的弯曲角度也是优选的。除此之外，也可以将位置传感器配设在例如链条56上。

至此，参照附图对若干个实施方式进行了具体说明，但是，本发明不限于上述实施方式，包含在不脱离其主旨的范围内进行的所有实施。

[附记]

1．一种内窥镜，其特征在于，该内窥镜具有：插入部，其具有第1弯曲部和配置在所述第1弯曲部的基端部的第2弯曲部；弯曲操作输入部，其使所述第1弯曲部弯曲；第1弯曲驱动机构，其根据所述弯曲操作输入部的操作而使所述第1弯曲部弯曲；以及第2弯曲驱动机构，其在所述第1弯曲部的弯曲开始后使所述第2弯曲部自动追随所述第1弯曲部而向与所述第1弯曲部的弯曲方向相同的方向弯曲。

这样，由于能够在第1弯曲部的弯曲开始后使第2弯曲部自动追随该第1弯曲部而向与第1弯曲部的弯曲方向相同的方向弯曲，所以，内窥镜的使用者能够不用考虑对第2弯曲部进行操作而使用内窥镜。并且，由于第2弯曲部在第1弯曲部的弯曲开始后进行弯曲，所以，能够防止很难探寻弯曲部的观察对象的情况。即，能够提供如下的具有多个弯曲部的内窥镜：仅通过单手的操作就能够简单地使多个弯曲部弯曲，能够防止很难探寻观察对象的情况。

2．并且，优选所述第2弯曲驱动机构具有：弹性部件，其与所述第1弯曲驱动机构连结；缓冲器件，其具有轴部，该轴部与所述弹性部件连结，并且，与远离所述第1和第2弯曲部的方向的移动相比，该轴部能够以较小的力进行接近所述第1和第2弯曲部的方向的移动；以及角度线，其与所述缓冲器件的轴部连结。

因此，弹性部件与第1弯曲驱动机构联动地进行伸缩，轴部通过弹性部件的弹性力而移动，由此，使第2弯曲部的角度线动作，能够使第2弯曲部自动追随第1弯曲部而弯曲。

3．优选所述内窥镜还具有切换机构，该切换机构对根据所述第1弯曲驱动机构的动作而使所述第2弯曲驱动机构联动的联动状态、以及停止所述第2弯曲机构的动作而解除使所述第2弯曲驱动机构与所述第1弯曲驱动机构联动的状态的非联动状态进行切换。

该情况下，内窥镜的使用者通过对切换机构进行操作，能够对使第2弯曲部自动追随第1弯曲部而弯曲的情况、以及不使第2弯曲部弯曲的情况进行切换。并且，通过在使第1弯曲部弯曲的中途对切换机构进行操作，能够解除联动状态，或者将非联动状态切换为联动状态。

4．优选所述第2弯曲驱动机构具有：一对角度线；以及驱动部，其与所述弯曲操作输入部和所述第1弯曲驱动机构中的至少一方连结，并且与所述第2弯曲驱动机构的角度线连结，在使所述角度线向接近所述第1和第2弯曲部的方向移动的情况下，与使所述角度线向远离所述第1和第2弯曲部的方向移动的情况相比，缓慢地进行驱动。

由于驱动部与弯曲操作输入部和第1弯曲驱动机构中的至少一方连结，所以，能够在第1弯曲部的弯曲开始后使第2弯曲部自动追随该第1弯曲部而弯曲。

标号说明

10：内窥镜；12：插入部；14：操作部；22：前端硬质部；24：第1弯曲部；26：第2弯曲部；28：挠性管部；34：第1弯曲管；36：第2弯曲管；44：第1弯曲驱动机构；46a、46b：第2弯曲驱动机构；52：链轮（链条滚筒）；54：第1弯曲部用操作旋钮；56：链条；58a、58b：第1连接部件；60a、60b：第1角度线；72a、72b：弹簧；74a、74b：第2连接部件；76a、76b：缓冲器；78a、78b：第2角度线；82a、82b：气缸；84a、84b：轴部。

Claims

1.一种内窥镜，其特征在于，该内窥镜具有：

插入部，其具有第1弯曲部和配置在所述第1弯曲部的基端部的第2弯曲部；

弯曲操作输入部，其使所述第1弯曲部弯曲；

第1弯曲驱动机构，其根据所述弯曲操作输入部的操作而使所述第1弯曲部弯曲；以及

第2弯曲驱动机构，其在所述第1弯曲部的弯曲开始后使所述第2弯曲部自动追随所述第1弯曲部而向与所述第1弯曲部的弯曲方向相同的方向弯曲。

2.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，

所述第2弯曲驱动机构具有：

弹性部件，其与所述第1弯曲驱动机构连结；

缓冲器件，其具有移动体，该移动体与所述弹性部件连结，并且，与远离所述第1弯曲部和所述第2弯曲部的方向的移动相比，该移动体能够以较小的力进行接近所述第1弯曲部和所述第2弯曲部的方向的移动；以及

角度线，其与所述缓冲器件的移动体连结。

3.根据权利要求1或2所述的内窥镜，其特征在于，

所述内窥镜还具有切换机构，该切换机构对根据所述第1弯曲驱动机构的动作而使所述第2弯曲驱动机构联动的联动状态、以及停止所述第2弯曲机构的动作而解除使所述第2弯曲驱动机构与所述第1弯曲驱动机构联动的状态的非联动状态进行切换。

4.根据权利要求3所述的内窥镜，其特征在于，

所述切换机构设置在所述弯曲操作输入部的附近。

5.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，

所述第2弯曲驱动机构具有：

一对角度线；以及

驱动部，其与所述弯曲操作输入部和所述第1弯曲驱动机构中的至少一方连结，并且与所述第2弯曲驱动机构的角度线连结，在使所述角度线向接近所述第1弯曲部和所述第2弯曲部的方向移动的情况下，与使所述角度线向远离所述第1弯曲部和所述第2弯曲部的方向移动的情况相比，缓慢地进行驱动。