CN103079657B - 类人博弈机器人、使用所述机器人的方法和系统 - Google Patents

类人博弈机器人、使用所述机器人的方法和系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及游戏者类人机器人、与其相关联的方法和计算机程序。现有技术并未公开能够移动下肢，执行手势，传递视觉和/或听觉符号，接收这些符号并解释它们以便从其推断作为主持人、询问者、被询问者、调查者或游戏的移动筹码及时参与游戏的合适行为的任何类人机器人。用于给本发明的机器人编程的硬件结构、内部软件和软件使得能够执行这些功能并产生新游戏体验，其中虚拟世界与真实世界之间的边界再一次改变。

Description

类人博弈机器人、使用所述机器人的方法和系统
发明领域
本发明属于类人机器人的领域。更准确地说，本发明适用于为了专门的用途（例如游戏）而用于对这种类型的机器人进行编程并使用的方法。机器人可被描述为类人机器人，只要它拥有人的外表和功能的某些属性：头、躯干、两臂、可选地两手、两腿、两脚等。除外表之外，类人机器人能够实现的功能将取决于它执行运动、讲话和“推理”的能力。类人机器人能够使用肢体或使用头来行走、做姿势。它们能够执行的手势的复杂性不断地增加。它们甚至能够踢足球，机器人足球已成为挑战，其中类人机器人的世界最佳设计队相互比赛。某些机器人可响应于听到和解释的言语或通过滔滔不绝地讲述通过电子邮件发送给它们或置于它们的凝视下的文字来说话。目前未嵌在类人机器人上的计算机已被设计成来下棋并战胜了最好的大师。
背景技术
虚拟机器人而且大大存在于视频游戏世界中，其中在真实世界的镜像世界中过着“第二生活”（“第二生活”）的真实人物的化身有了相当大的发展。但是实体机器人到目前为止几乎不与游戏世界结合。至多，能够提到几个简单的实现，例如来自二十世纪八十年代的NintendoTM的ROB（机器人操作伙伴）。这个机器人被编程为对屏幕的部分的亮度、颜色或形状的变化作出反应，并具有根据显示在屏幕上的游戏的序列来确定的行为。这些方法形成几个专利（尤其是美国专利US4,729,563和US4,815,733）的主题。然而ROB的腿不是可移动的，因而明显限制其参与各种的游戏的能力。它也没有通过说话来进行通信的任何能力。在游戏环境（尤其是足球或运动比赛）中描述了形成专利US6,580,369和6,832,132的主题的来自公司SonyTM的类人机器人。然而这是它唯一的娱乐活动，并且它不具有允许其参与虚拟世界的复杂游戏（例如战略游戏）的任何功能。用于执行专门游戏功能（国际象棋、某些纸牌游戏、吉他英雄等）的非类人自动机也是已知的。具有能够执行这些功能中的全部的类人机器人将是有利的。
然而，在同一类人机器人平台上由在同一时间参与需要体力的游戏的能力、用于表达的能力以及用于反映的能力的这个集合所提出的问题还没有被现有技术的解决方案解决。
发明内容
本发明通过提供类人机器人解决了上述问题，该类人机器人对于多个游戏可用作游戏者的接口，以便与游戏会话，给他提供智能帮助以使整个游戏进展顺利，并在多个游戏者的游戏中作为游戏者占据完全独立的地位。
为此目的，本发明公开了一种类人机器人，所述类人机器人能够移动其下肢，执行其上肢的运动，发送并接收选自一组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息，以及产生至少一个自主行为，所述至少一个行为构成响应于选自该组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的至少一个消息而生成的游戏序列的元素，所述机器人被配置成以选自该组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息的形式询问至少一个问题，并确定属于同一组的至少一个响应消息是否包含正确的响应、错误的响应或模棱两可的响应。
有利地，对来自根据所述回答的识别阈值确定的迭代循环的输出执行所述确定。
有利地，本发明的机器人能够识别在其环境中的对象，并将它们融入到所述游戏的序列中。
有利地，本发明的机器人是至少一个其他游戏者所参与的问题-回答的游戏的主持人，该其他游戏者必须提供对机器人所询问的问题的回答。
有利地，本发明的机器人是至少一个其他游戏者所参与的游戏中的游戏者之一，且其中，它必须至少根据由所述至少一个其他游戏者通信给它的线索来识别人或事物。
有利地，本发明的机器人是游戏中的游戏者，在该游戏中机器人能够与至少一个其他游戏者协作以解决至少一个谜题。
有利地，部分地根据通过第一游戏者所操控的远程控制部通信给机器人的第一移位指示、由第二游戏者视觉地通信给机器人的与第一指示相对抗的第二移位指示、以及与第二指示相对抗的并由第三游戏者通信给机器人的第三移位指示，来确定本发明的机器人的运动。
有利地，至少两个机器人参与同一游戏，所述至少两个机器人通过至少一个视觉、听觉和/或手势消息进行通信。
有利地，至少两个机器人参与同一游戏，所述至少两个机器人通过行为消息的交换来进行通信。
有利地，在通过交换表征所述机器人的信息进行所述机器人的相互识别的步骤之后，所述行为消息的交换被激活。
有利地，所述至少两个机器人此外能够下载用于使它们的运动同步的信号。
有利地，至少一个游戏者机器人和另一游戏者位于不被局域网链接的两个地点。
有利地，所述至少一个游戏者机器人和另一游戏者通过广域网通信协议进行通信，且所述游戏者机器人被赋予用于对网络访问进行编码的自主处理装置。
有利地，游戏者能够通过视觉代码的方式与本发明的机器人通信。
有利地，本发明的机器人能够执行至少一个其他游戏者的协助功能，该协助功能在于代替游戏者执行游戏中的至少一个动作。
有利地，本发明的机器人能够触发和管理游戏序列的中断和重新开始。
本发明还公开了一种控制类人机器人的方法，所述类人机器人能够移动其下肢，执行其上肢的运动，发送并接收选自一组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息，以及产生至少一个自主行为，所述至少一个行为构成响应于选自该组视觉、听觉、和/或手势消息中的至少一个消息而生成的游戏序列的元素，所述方法还包括以下步骤：所述机器人以选自该组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息的形式询问至少一个问题，并确定属于同一组的至少一个响应消息是否包含正确的响应、错误的响应或模棱两可的响应。
本发明还公开了一种包括程序代码指令的计算机程序，当在计算机上执行所述程序时，所述程序代码指令允许执行上述方法，所述程序适于允许类人机器人移动其下肢，执行其上肢的运动，发送并接收选自属于一组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息，以及产生至少一个自主行为，所述至少一个行为构成响应于选自属于该组视觉、听觉和/或手势消息中的至少一个消息而生成的游戏序列的元素，所述程序还的特征在于，它包括能够产生行为的模块，和能够确定属于同一组的至少一个响应回答消息是否包含正确的响应回答、错误的响应回答或模棱两可的响应回答的模块，在所述行为中，所述机器人以属于选自该组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息的形式询问提出至少一个问题。
类人机器人（诸如作为本发明的主题的类人机器人）通过将虚拟人物的实体化身交由游戏者处理来给游戏者提供完全新的体验，实体化身因此可“退出”虚拟世界以便加入真实世界。
关于用于发展由创建者处理的游戏程序的工具的极大的多功能性，完全能够设想游戏的完全新的世界的发展，游戏用户将能够在专门的虚拟商店获得应用，或如果非商业模型被选择，将交换交换。
本发明的类人机器人也提供补充的优点。它可代替不得不暂停参与游戏的未准备好的游戏者。它也可以被设计成周期性地保存游戏配置，从而使得能够在一个或多个游戏站或服务器上的硬件或软件问题的情况下添加额外的保存装置。它可为了父母控制而被赋予复杂的功能，从而允许它使游戏的时段和模式适合于游戏者的年龄或轮廓，并实时地和以自然语言给所涉及的游戏者提供对应于所编程的控制标准的说明。
关于其通信能力，本发明的类人机器人可易于接收允许它参与新游戏或相同游戏的新版本的其程序和/或其数据的更新。
几个类人机器人也可以以相同的角色（所有游戏者、所有帮助者、所有接口）或以不同的角色参与同一游戏。
最后，本发明的类人机器人的游戏功能仅仅是这样的机器人可完成的复杂功能中的一些。通过在探测到为了被监控而编程的功能降低或损坏的情况下在适当时给出警告，这样的机器人可实际上确保协助和监控与其放置在一起的人（孩子、老年人、生病的人等）的任务。
附图说明
根据接下来若干示例性实施例及其附图的描述，本发明将会更好地理解，并且其各种特征和优点将会表现出来，其中：
-图1是在本发明实施例中的类人机器人的实体结构的视图；
-图2是在本发明实施例中允许控制机器人的功能的高级软件的结构的视图；
-图3是在本发明实施例中用于对机器人的行为进行编辑和编程的功能结构的视图；
-图4a、4b、4c、4d、4e和4f表示用于实现本发明的各种功能和/或技术结构；
-图5是在本发明实施例中的可由游戏者类人机器人主持的谜语游戏的视图；
-图6示出在本发明实施例中的与游戏服务器通信的游戏者类人机器人可以玩的另一游戏的处理流程图；
-图7a、7b和7c示出在本发明实施例中游戏者类人机器人可参与的战略游戏；
-图8a、8b、8c和8d示出在本发明实施例中的与类人机器人一起玩的挑战游戏。
具体实施方式
图1示出在本发明实施例中的类人机器人的实体结构。这样的机器人尤其在2009年10月15日公布的专利申请WO2009/124951中被公开。该平台用作为导致本发明改进的基础。在随后的描述中，该类人机器人可通过该一般性术语或通过其商标NAOTM来称呼，而并不由此来修改参考资料的一般性。
该机器人包括用于控制驱动关节的传感器和执行器的类型的大约24个电子卡片110。图中所示的卡片110是控制左脚的卡片。该结构的优点之一在于控制关节的卡片在大多数情况下是可互换的。关节通常具有至少两个自由度并因此具有两个电动机。每个电动机在按照角度被驱动。关节还包括几个位置传感器，尤其是MRE（磁性旋转编码器）。电子控制卡片包括现成的微控制器。这可例如是来自微芯片公司的DSPICTM。它是耦合到DSP的16位MCU。该MCU具有一微秒的循环从周期。机器人还可包括其它类型的执行器，尤其是颜色和强度可传送机器人的情感的LED（发光二极管）。机器人还可包括其它类型的位置传感器，尤其是惯性单元、FSR（地面压力传感器）等。
头部包括机器人的智能，尤其是执行高级功能的卡片130，所述高级功能允许机器人尤其是在本发明的构架内完成分配给它的任务，参与游戏。然而，卡片130可位于机器人中的其它地方，例如在躯干中。然而，将会看到，当头部是可移除的时，这个位置使得能够代替这些高级功能且因此尤其是非常快速地完全改变机器人的智能且因此改变其任务。或相反，用另一身体更换一个身体（例如，用无缺陷的身体更换有缺陷的身体），同时保持相同的人工智能。头部还可包括专用卡片，尤其用于处理语音或视觉或也用于处理服务输入/输出，例如对于打开端口以在WAN（广域网）上建立远程通信所必需的编码。卡片130的处理器可以是现成的x86处理器。将以有利的方式选择低消耗处理器，例如来自AMD公司的GeodeTM（32位，500MHz）。卡片还包括一组RAM和闪存。该卡片还通常在WiFi、WiMax传输层上、可选地在采用可选地封装在VPN中的标准协议用于数据的移动通信的公共网络上管理机器人与外部设备（行为服务器、其它机器人等）的通信。处理器通常由标准OS驱动，从而使得能够对用于给高级功能编程的人工智能例如URBI（用于机器人技术的专用编程语言）使用常见的高级语言（C、C++、Python等）或专用语言。
卡片120被安置在机器人的躯干中。这是计算器所位于的地方，该计算器确保由卡片130计算的命令传输到卡片110。该卡片可安置在机器人中的其它地方。但躯干中的位置是有利的，因为它位于头部附近和四肢的交叉处，从而使得能够因此最小化连接布置，该连接布置将该卡片130链接到卡片120和卡片110。该卡片120的计算器也是现成的处理器。这可以有利地是以100MHz时钟的ARM9TM型的32位处理器。这类处理器，其接近于开/关按钮的中央位置、其到电源的控制的链接使它成为合适地适于管理机器人的电源（待机模式、紧急关机等）的工具。卡片还包括一组RAM和闪存。
具有三个级别的该结构对实现本发明特别有利，其中机器人必须能够执行协调运动和其它动作（例如传感器的读取），并同时解释在其环境中发出的语音或手势，并对其作出反应或响应。
图2是在本发明实施例中允许控制机器人的功能的高级软件的结构的视图。
这种类型的软件结构尤其在2009年10月15日公布的专利申请WO2009/124955中被公开。它包括用于管理机器人与PC或远程站点之间的通信并用于交换提供软件基础架构的软件的基础功能，该软件基础架构是实现本发明所必需的。该结构在下文中以一般性的方式被描述，而没有特定的提到使用在给定的游戏中的软件功能，应理解，这些功能被处理为用于管理本发明的机器人的行为的任何其它软件功能。
在图2中非常示意性地示出了由于移动性原因例如通过无线链路与第一远程终端TD1通信的第一类人机器人RH1。表述“远程终端”用来指远离服务器平台PFS的终端，通过通信网络的方式提供对专用于这种类型的类人机器人RH1的网络服务SW的访问。
当然，系统元件之间的通信链路可以是基于有线的，且移动终端作为一种变形可以是便携式电话或便携式计算机。
第二类人机器人RH2例如也通过无线链路与第二远程终端TD2通信，以便不妨碍类人机器人RH2的移动性。
远程终端TD1和TD2以及服务器平台FPS通过通信网络RC链接在网络中。对于服务器平台PFS以及对于远程终端TD1和TD2，并且也对于类人机器人RH1和RH2的网络服务，单个相应的链接模块B5、B2、B4、B1和B3专用于至少一个包括通过由处理器执行来实现软件功能的至少一系列指令的模块。链接模块B5、B2、B4、B1和B3的相应模块M51、M52、M21、M22、M41、M42、M11、M12、M31、M32在该示例中表示每一链接模块在数量上为二，但这个数字对于每个链接模块可以是不同和任意的。
我们现在将说明拥有第一类人机器人RH1的第一远程终端TD1的用户所设想的系统的操作的完全非限制性的示例。他可例如通过他的机器人借助于在第一远程终端TD1上的或在服务器平台PFS上从第一远程终端TD1可访问的软件应用程序来执行特定数量的功能。
例如，他仅借助于软件应用程序的图形工具来为他的机器人执行应用，其中机器人将行走10秒钟，并随后说“大家好”。该应用程序例如被下载到以模块（例如模块M11）的形式的第一类人机器人RH1中，并随后由用户通过第一远程终端TD1来触发。
第一类人机器人RH1触发必须首先使用“行走”功能的模块M11。模块M11随后使用对链接模块B1作出请求的连接接口和功能调用模块或代理P1，模块M11链接到该链接模块B1。链接模块B1作出预定发往其自己的模块的请求和用于与它直接链接到的网络相连接的模块（子链接模块）的请求，该链接模块B1以迭代方式重复这个操作，直到网络链接模块以它在模块中具有的被调用的功能的位置对请求作出响应。对请求的响应也以迭代的方式由父链接模块（在相反的方向上）一直传输到链接模块B1，其直接链接到需要连接并调用该功能的代理P1。例如，用于行走的所请求的功能位于第二远程终端TD2的模块M41中。作为回报，链接模块B4返回“行走”功能的调用的参数，其例如包含以秒为单位的整数型持续时间参数（其表示机器人将行走的持续时间）和布尔型排他参数（其表示机器人的排他或非排他行走，即，机器人是否被批准在它行走时完成另一动作）。在本示例中，调用具有等于10的持续时间参数和等于1的排他参数的行走功能，因为在本示例中期望它在行走10秒钟之后讲话。
连接接口和调用模块P1可因此对具有期望参数的“行走”功能执行远程地连接和调用，好像它位于本地一样。连接接口和功能调用模块使用能够调用位于不同终端或服务器上的模块功能的互通信软件，可以通过以与调用模块的语言不同的计算机语言的一系列指令写入该功能。代理例如使用SOAP互通信软件。这因此产生平台间和语言间通信结构。
一旦这个不受位置限制的“行走”功能被执行，模块M11就必须访问“说话”功能。另一连接接口和功能调用模块或代理P2对模块M11所链接到的链接模块B1作出请求。链接模块B1最初通过执行以所存储的指令的串的形式的功能来作出预定发往它自己的模块M11和M12的请求，这些所存储的指令将例如返回存在于模块M12中的这个“说话”功能。链接模块B1通过本地调用型来调用模块M12的“说话”功能，并作为参数使用例如将被说出的文字“你好”，来通知可随后直接调用的连接接口和功能调用模块P2，该参数已由链接模块B1传输到代理P2。
此外，系统包括表示移动终端（在本实例中是类人机器人RH1）的状态的参数的存储和管理模块STM（“短期存储器”的缩写），其适于在接收到外部事件时更新所述参数的值并在早先请求时通知模块对所述存储的参数之一进行更新。因此，预先告知的模块将能够根据被通知给它的参数的修改来进行动作。
结合前面描述的示例，例如，存储和管理模块STM可存储表示由机器人RH1的运动探测器探测的任何人的外表的参数的状态。当该参数从表示机器人的当前环境中没有人的状态转变到表示在机器人的当前环境中存在某人的状态时，在由模块M11先前执行的请求时，存储和管理模块STM通过事件或信号预先告知值的这个变化。模块M11可随后例如自动触发前面描述的连续触发（“行走”和“说话”功能）。
在图2的示例中，存储和管理模块STM形成了远程终端TD1的一部分，但作为一种变形，它可以形成为另一远程终端TD2、服务器平台PFS或类人机器人RH1或RH2的一部分。
存储和管理模块STM也能够在相应的参考时间间隔上将特定参数的时间演化存储在存储器中。因此，系统的模块此外可以从特定的持续时间获得这些参数的值的演化，并在待采取的动作中考虑这些演化。
作为一种变形，所调用的功能的模块可位于服务器平台PGS上、类人机器人RH1、RH2上或通信网络RC的远程终端TD1、TD2上。
因此，本发明使得能够具有在网络上分布的程序和移动终端的相同操作，而不管它对功能是进行本地调用还是进行远程调用。
此外，本结构还使得能够具有表示移动终端的状态的一组存储的参数，并能够考虑该状态的发展以便自动触发特定动作。
此外，存储和管理模块还可记录在预定的时间间隔期间参数的值的发展，从而允许模块可以访问这些参数的发展的日志。
这些通信和存储功能对本发明的实现是特别有用的。
图3是在本发明实施例中的用于对机器人的行为进行编辑和编程的功能结构的视图。
这样的结构由在2010年5月25日提交的专利申请PCT/EP2010/057111描述。用于对类人机器人的行为进行编辑和编程的软件使得能够实现在商业上称为ChorégrapheTM的所述结构，并可在没有不利地影响参考资料的一般性的情况下，通过其一般性名称或通过其商标名来提及。
由该结构控制的机器人可以是具有头、躯干和四肢的类人机器人，这些部分中的每个均关节连接，每个关节由一个或多个电机控制。该结构允许系统的用户通过创建在虚拟机器人上的并在由基于有线或无线链接链接到系统的真实机器人上执行的模拟行为来控制这样的机器人。
这需要观看、模拟和执行行为（例如行走---一直向前、向右或向左走n步；“你好”---一只手臂在头上的运动；说话等）和在被编程来这么做的计算机的屏幕上的（头、肢体部分、给定角度的）运动。
图3是示出由具有时间维度的事件触发的控制的关节的处理操作的流程图。由事件所触发的控制在本发明的符号中由“框”或“控制框”310表示。框是可包括此后所定义的在下文中的一个或多个元素的树状编程结构：
-帧320的“时间线”或时间轴；
-流程图370的“视图”；
-脚本390。
如进一步在描述中详述的那样，控制框在正常情况下由通常将事件信息项目从一个框传递到另一框的连接来链接在一起。任何框被直接或间接链接到初始化机器人的行为/运动场景的“根框”或根。
帧320的时间轴表示在框中定义的机器人的行为和运动所受到的时间约束，帧的所述时间轴插入该框中。在随后的描述和权利要求中，我们将使用术语“时间线”，其通常被认为有着在编程世界中的相同意义。时间线因此执行行为的同步和框的运动。它被分割成帧，按照每秒帧数（FPS）所定义的进展速度与所述帧相关联。每个时间线的FPS可由用户参数化。默认地，可将FPS固定在给定的值，例如15FPS。
时间线可包括：
-一个或多个行为层330，每个行为层包括一个或多个行为关键帧或“主行为帧”50，其本身可包括实际上是多组框的一个或多个视图或“流程图”70，该多组框也可直接附属到较高级框而不穿过行为层或时间线；
-一个或多个运动层40，每个运动层包括一个或多个运动关键帧或“主运动帧”360，其可包括一个或多个运动屏幕380。
行为层定义机器人的一组行为或主行为帧。几个行为层可被定义在同一个框中。随后它们将被编程为以由框的时间线来同步的方式继续行进。
行为层将能够包括一个或多个主行为帧。主行为帧定义机器人的行为，例如行走（“行走”）、说话（“说”）、播放音乐（“音乐”）等。在本发明的系统中编程特定数量的行为，以便由用户在简单的“拖放”中从如在进一步描述中详述的库直接插入。每个主行为帧由作为帧的起始的触发事件来定义，在该起始处它被插入到时间线中。主行为帧的末尾被定义，只要另一主行为帧插在它后面，或如果结束事件被定义。
运动层定义了由一个或多个连续主运动帧所编程的机器人的一组运动，该连续主运动帧将机器人的关节的电机的运动分组在一起。待执行的这些运动由所述电机到达的角位置来定义，所述电机可由在运动屏幕上的动作来编程，所述动作将在进一步的描述中被详述。同一框的所有主运动帧由框的时间线来同步。主运动帧由到达帧定义。起始帧是前面的主运动帧的末尾的帧或框的开始事件的帧。
通过主动作帧的常见名称来提及主行为帧和主运动帧。
几个主动作（行为或运动）帧可在它们附属到同一时间线的条件下被并行执行。
如进一步详述的那样，流程图是连接在一起的一组框。每个框可反过来包括新的行为或运动层所附属的其它时间线。
脚本是由机器人直接执行的程序。包括脚本的框不包括任何其它元素。
可使用WindowsTM、MacTM或LinuxTM操作系统将软件嵌在PC或个人计算机型的另一平台上。
本发明的类人机器人通常将被编程为能够使用ChorégrapheTM软件娱乐。通过这个发展结构变得可能的时间和行为逻辑的组合对于本发明的实现特别有利。进一步作为对图9的注释而提到的特定数量的工具特别适合于实现本发明的游戏者类人机器人。
图4a、4b、4c、4d、4e和4f示出用于实现本发明的各种功能和/或技术结构。
在图4a中示出了机器人400a自身构成游戏平台的实施例，几个实际游戏者410a、420a、430a可以通常在同一房间440a中与作为机器人的该游戏平台一起娱乐，其中具有作为对图4f的注释进一步说明的变形。如作为对图5的注释而进一步更详细示出的那些，机器人400a可例如向游戏者410a、420a、430a提出问题。游戏者的数量在任何方式下都不限于三个。在本实施例中，机器人可以特别是游戏的主持人。它可向游戏者提出问题或使他们识别序列。机器人随后在功能上作为游戏控制台而运行，但与其重新产生人类行为的能力有关，它给游戏者提供展示独特品质的游戏体验。实际上，它能够理解、说话、做手势、表达同意或否定、欢乐、愤怒或悲伤。机器人的允许它与游戏者互动的行为存储在其中央单元130中。它们在先从PC（它们在该PC上产生）装载（如果所述PC配备有用于编辑上述作为对图3的注释的行为的ChorégrapheTM软件）或从游戏服务器下载。游戏也可从来自PC的服务器下载，并随后从PC下载到机器人。如在下文中作为对图4e的注释所说明的那些，也可以设想对机器人之间的游戏进行下载。游戏的执行可从机器人或从PC初始化。当PC配备有用于编辑行为的软件时，它也可用于娱乐，存在于PC上的虚拟机器人能够在PC上执行实体机器人400a的大部分行为。
在图4b中示出了主持人游戏者410b与游戏者机器人400b互动的实施例，游戏者机器人400b与主持人游戏者410b通常按照实体存在而位于同一房间430b中。如作为对图6的注释进一步详细示出的那些，游戏可存在于基于逐渐暗示的线索向机器人提出人物或事物的识别。在本实施例中，关于可能需要执行专门分辨程序的多个可能选项及其可能的多个依赖性，机器人对位于远程计算机420b上的信息和处理源进行访问。该访问通过在互联网上被发送到游戏的专门站点的请求来实现。机器人将经由访问端口在网络上建立连接，该访问端口可例如是它通过Wifi链路访问的LiveBoxTM或FreeBoxTM。然而机器人的行为本身嵌在机器人400b上。这些行为以与在上文中作为对图4a的注释所表示的相同的方式被产生、编辑和装到机器人上。在本实施例中，处理操作因此被分布在机器人与远程服务器之间。但远程服务器不参与游戏。它用作机器人的资源中心，机器人将按需要利用该资源中心。在游戏者410b和服务器420b之间没有直接互动。
在图4c中示出了游戏者在同一时间与游戏者机器人400c和与PC或游戏控制台420c互动的实施例，所述机器人还与所述PC或所述控制台通信。这三个元件通常按照实体存在而位于同一房间430c中。该实施例特别适用于作为对图7a、7b和7c的注释而进一步详细示出的那种类型的角色扮演游戏。在这种类型的游戏中，游戏者必须解决迷题，机器人将给他提供用于所述谜题的线索。游戏者必须与机器人400c互动，但也与控制台420c互动。游戏的模块分布在两个单元之间。嵌在机器人上的模块（机器人的行为，但也是迷题的部分）以在上面作为对图4a的注释所表示的方式被编辑和转移。游戏者可具有他本人获得的或由机器人给他提供的视觉或听觉帮助。他也可通过编码符号与机器人互动。
在图4d中示出了三个游戏者410d、420d、430d与机器人400d互动的实施例，这四个人物位于同一实体环境450d中。不同于在图4a中所示的实施例，这三个游戏者具有可能相对于机器人不同的角色。游戏者之一可通过远程控制部440d与机器人互动。所述远程控制部使得能够将命令（尤其是运动命令）发送到机器人400d。它可由AppleTMiPhoneTM或具有运动捕获和/或定位功能的另一电话组成。它也可由来自NintendoTM的WIIMoteTM、来自MoveaTM的AirMouseTM等类型的3D远程控制部组成，假定它能够检索运动信号、定位信号或如从所述远程控制部输出的其它类型的信号。在这种情况下，游戏应用的一部分将在远程控制部上，尤其是使得能够产生用于根据被加印在远程控制部上的运动（轴承角、摇晃、左右摇摆；真实或虚拟按钮的按压）来移位机器人的指令的部分。作为对图8a、8b、8c和8d的注释而进一步详细示出了示例性实施例。最大部分的游戏应用程序以上面作为对图4a的注释所表示的方式位于机器人上。游戏者420d和430d可以以上面作为对图4c的注释所表示的方式来与机器人通信。
在图4e中示出两个机器人400e和430e一起娱乐的实施例。这可涉及对话、诸如跳舞或格斗的协调运动。机器人可由游戏者410e、440e控制，如果适合则装备有图4d的远程控制部440d的类型的远程控制部420e、450e。然而命令可由游戏者通过说明或以视觉方式提供给机器人。机器人也可在没有真实游戏者的情况下一起娱乐。他们的行为可以在物质世界中（通过声音、手势、发光信号-LED以及将修改其传感器数据的任何其它动作）或在虚拟世界中（对他们的内部存储器的互惠性或非互惠性访问、在软件模块上、诸如GMailTM或YahooTM的电子邮件帐户、FacebookTM或TwitterTM型的社交网络的账户、诸如GTalkTM、MSNTM、JabberTM的即时消息、或诸如SkypeTM的电话服务）来互动/通信。在虚拟世界的情况中，机器人需要传播识别信息，从而允许另一机器人作为回报联系他们，以便交换其它数据或信号。用于在物质世界中交换信息的装置也可以是红外或（BlueToothTM型的）无线电发射/接收部，或语音合成/识别部。由机器人交换并使得能够识别它们的信息涉及机器人的物质世界和虚拟世界，并取决于数据或信号的类型，这些数据或信号的交换在游戏的构架内是期望的。该信息可以是：
-IP地址，以便经由局域以太网进行联系；
-他们的邮件地址；
-消息账户标识符（xmpp,jabber,gtalk...,skype）；
-社交网络账户标识符。
假定机器人共享至少一个通信装置，于是行为文件、音乐文件和行为信号则可被交换以便互动。
游戏可扩展到多于两个机器人。在这种情况下，可能必须提供由机器人之一或由PC发送的全球同步信号。该同步信号可在NTP（网络时间协议）型的时间参考服务器上被检索到，并因此用作使其行为同步的各种机器人的时间线的起始点。该同步可被保持（四分之一小时量级的）显著的持续时间。跳舞运动或集体游戏可随后由一组机器人以完全同步的方式来执行。
在图4f中示出游戏者410f和机器人400f位于两个远程地点440f和430f中的实施例，游戏者具有通过互联网型的广域网450f链接到机器人所链接的局域网络460f的PC或移动装置。机器人与游戏者的PC（或移动装置）之间的连接允许以请求或流的形式的数据的交换，从而允许以足够短的传送时间量程交换原始的、二进制的视听和文本数据，以确保游戏的反应力。游戏者可因此通过将行为执行命令发送到机器人来完全或部分地控制该机器人。他也可在游戏的构架内读取由机器人所捕获的信息，例如机器人摄像机的图像、声音、和机器人的所有传感器的值以及起源于网络或存在于环境中的其它机器人的值。在这种类型的结构中，在机器人和游戏者位于同一物理环境中的情况下提到的大部分游戏可在更广的环境中执行。
通信的这个广域网模式可在游戏者由第二机器人代替的情况下应用。在这种情况下，第二机器人可被赋予与在上文中描述的第一机器人的广域网访问功能相同的广域网访问功能。
因此，在上文中描述的各种配置可组合，以执行未在本描述中明确描述的游戏的模式。上文中所述的实施例因此在任何方式下都不是对于本发明构架的限制。
图5是可由游戏者类人机器人主持的谜语游戏的视图。
该第一示例性实施例使用在上文中结合图4a描述的功能和技术结构。
用作该实施例所说明的游戏是提问，即NAOTM提问。图5是可用作游戏的构架的模仿、谜语和声音的表。
游戏的可能场景完全通过非限制性说明的方式在下文中被描述。
1/设置
-NAO表示例如关于电视播放+鼓掌音乐型游戏的游戏：“女士和先生你们好，由电视明星主持的NAO提问将开始，NAO！”在这个游戏中，NAO将具有相当自大且毫不犹豫取笑参与者的TV主持人的性格。
-NAO问多少游戏者将参与（选择框）。
-如果有单个游戏者，NAO自动发起模式：每个人为自己（“你单独玩吗？那么它是每个人为自己的游戏”）。对于2到4个游戏者，NAO经由选择框请求他们在每个人为自己与都在一起（“你想相互比赛，还是都与我比赛”）之间选择。在多于4个游戏者的情况下，NAO自动发起都一起。
“每个人为自己”
NAO展示模式：“我们将玩每个人为自己以确定你们中的哪个是最好的”。对于单个游戏者，以“你将设法得到什么分数？”的风格，句子将是不同的。
如果几个游戏者参与，NAO请求他们登记：“第一个游戏者有一秒钟来给我他的名字，我在听”。NAO的耳朵亮起且它在一秒钟内记录。如果NAO没有听到任何东西，它再次提出同一问题。NAO其后重复他的名字，并通过将他的手臂指向他来请求游戏者向他指示他的位置（NAO随后将他的手臂保持在他前面）：“你好皮埃尔，通过将我的手臂指向你来向我显示你在哪里。按下我的头来确认”。这允许NAO将自己引导到该轮到的游戏者，NAO为该游戏者提出问题。
如果单个游戏者参与，NAO不登记他并看它自己的前方以提出问题。
NAO问游戏者是成人还是儿童（选择框），这对应于2个难度级别。
其后，每个游戏者以相同的方式轮流登记。
一旦所有游戏者均已登记，NAO就发起游戏。
NAO根据游戏人员的数量发起不同的游戏：
-1或2个游戏者：锦标赛
-3或4个游戏者：优胜杯
->锦标赛
在这里详细描述的非限制性实现中，NAO向每个参与者提出总共9个问题，给每个正确的回答分配1分并计算每个游戏者的总分数。它解释这个操作：“我将问你们每人9个问题，给出最正确的回答的人将被宣布为获胜者”。句子在单个游戏者的情况下被修改。
在每个问题，NAO转向他（随机地）选择的游戏者，说出他的名字（如果有2个游戏者；不是在单人游戏的情况中）并选择具有所需难度且在这个游戏期间还没有被问的1个问题。
它其后提出问题（选择框的使用），并等待游戏者（他的耳朵亮起以显示他正等待回答）的回答10秒钟（在测试之后将所定义的时间）。
10秒倒计时仅在模仿/声音/谜语结束时开始。它由在NAO的眼睛周围逐渐变暗的LED指示。在达到0之后，NAO播放蜂鸣器噪声。
如果计时器达到0，则蜂鸣器响起，并且NAO说类似“太迟了，对不起”的话。
如果游戏者正确地回答，则NAO向他祝贺。NAO可拍手、点头或将它的手臂升到空中。
如果游戏者出错，NAO说“错误的回答”（或挑衅的：“但这很容易呀”/“我本来对你期望更好”…NAO可失望地降低它的手臂或摇头。
每当NAO分析答案时，如果反应时间有点长，它可以具有与反应相关的姿势（看空中、将手指放在它的嘴前、将下巴搁在它的手中、搔头等）。
一旦问题已被提出，NAO就转到下一个游戏者（如果有的话）。
一旦所有的问题均被提出，NAO就宣布游戏结束并总结分数：“做得好，你有X分的分数”。在2个游戏者游戏的情况下，NAO将指向获胜者：“皮埃尔是获胜者”或平局：“是平局”。
->优胜杯
除了此时NAO对每个游戏者仅提出4个问题以外，这以与锦标赛相当相似的方式来进行。
在完成这4个问题时，NAO总结分数并邀请2个最好的游戏者参与决赛：“做得好，皮埃尔和保罗，你们进入决赛了”。
在对完成该系列的4个问题具有平等资格的情况中，NAO将在游戏者之间通过靠运气取胜的游戏来决定。它请求每个游戏者（每个轮流）按下它的一只脚或它的一只手：“游戏者1，选择手或脚”。所涉及的肢体将亮起。接下来，它将请求其他同等的游戏者在其余的肢体当中作出选择。一旦所有的选择被做出，灯就开始旋转，来作为靠运气取胜的游戏，声音非常像自动售货机的声音。在结束时照亮的部分是有资格参加决赛的游戏者。在静止几秒钟之后，NAO可通过使光回到切口,、使它在最后的时刻前进来增加紧张度。它使这些恶作剧伴随有像“不，事实上，我偏爱这个游戏者”的短语。
NAO将请求2个参加决赛的选手站在他的前面。
在决赛期间，NAO坐下，并问3个问题（无模仿）。如果游戏者之一（或两个）是儿童，则问题将是儿童级别。如果这两个游戏者都是成人，则问题将是成人级别。在最后一个问题之前处于相等的情况下，最后一个问题将比其它问题（成人或专家）更难。
由NAO给每个游戏者分配蜂鸣器（NAO的一只脚）：“皮埃尔，你使用我的右脚（该脚移动）”。
NAO解释规则：“我将问3个问题。按在我的脚上的第一个游戏者有权利给出回答。你总共有10秒钟来按下，且随后有5秒钟给出你的回答”。
NAO问问题并等待10秒钟来让某人按下。
如果没有人按下或给出正确的回答，否定的蜂鸣器响起，并且NAO取笑游戏者：“也许我的问题对你太难了”。
如果游戏者按下，NAO使10秒计秒表暂停，并说出最快的人的名字。它随后开始5秒倒计时。如果游戏者给出回答，NAO告诉他是否他是正确的。如果他是正确，则NAO祝贺他并转到下一问题。如果他是错误的或如果他不回答，则NAO通知他并从停止的地方（“错误的回答/没有回答，其他游戏者现在可按下以回答”）重新开始10秒倒计时。
在完成这3个问题时，NAO确定获胜者：“做得好，保罗，你赢了决赛”。如果游戏者在完成第二个问题时有2分，则他被自动宣布为获胜者。
如果他们的分数很低（例如少于2分），则NAO可嘲笑他们“在我看来我的问题对你们有点太复杂了”。
“都一起”
在这个模式中，NAO向有权给出仅一个回答的这组游戏者提出问题。在成功的情况下，NAO提出另一问题，在失败的情况下，游戏停止。游戏者的目的是在预定数量（例如15到20个）的限制内回答尽可能多的问题。
NAO介绍该模式：“我们将都在一起玩，你能够回答我的问题吗？”。
前6个问题将是儿童级别的，接下来是6个成人级别并且最后3个是专家级别。如果只有成人游戏者，则前12个问题将是成人问题（没有儿童问题）。如果只有儿童游戏者，则前10个问题将是儿童难度的，最后5个问题是成人难度的。
NAO转到该组并问它的第一个问题（选择框）。其后，它允许他们15秒钟来回答。
在正确回答的情况下，NAO转到下一个问题。
在没有回答或不正确回答的情况下，NAO停止游戏并给出该队得到的分数。它还提醒在这个游戏模式中曾经得到的最好分数的参与者。
如果游戏者正确地回答15个问题，则NAO承认失败并宣称他们是大赢家：“难以置信，你们正确地回答了我所有的问题。我承认失败并授予你专家的称号！”。NAO可以用为该场合而设计的一点舞蹈来祝贺他们。
NAO将有反应并将根据以等级（从0到5pts：“可做得更好”，从5到10分：“根本不坏”，以及从10到14分，“做得非常好”）实现的分数提供不同的奖赏。
2/选项
-当成人比其他人领先太多时或如果他正与儿童比赛，NAO可将“很难对付的”问题提给成人。
-对于儿童，声音可伴随特定的模仿来帮助他。
-如果NAO需要用于模仿的空间（移位），它预先告知游戏者将它放置在空旷的空间中。
-“自动扶梯”模式：NAO选择游戏者并问他问题（模仿、混合的谜语和声音），直到他犯错误。每个正确的回答加上前面的回答（可能以5分开始并每次增加5分）。当游戏者犯错误时，轮到他结束，且NAO转到下一游戏者。如在“谁想成为百万富翁”中的“双倍或退出”问题或者等级可使游戏更具趣味（可能失去他们的分）。游戏也可以具有时间限制，以防止其他游戏者花费太多的时间等待轮到他们（必须根据NAO询问问题/模仿并解译回答的速度来定义限制时间）。
-“加或减”模式：NAO选择游戏者（随机地或者以明确的顺序），并问他问题（模仿、谜语或声音）。在正确回答的情况下，游戏者得10分，在错误回答的情况下，他失去5分。
-“汉堡包式提问”模式：NAO向每个游戏者提出问题，但每个游戏者必须回答前面的问题，而不是NAO刚刚提出的问题。
图6示出可以由与游戏服务器通信的游戏者类人机器人来玩的另一游戏的处理流程图。
该示例性实施例使用上面结合图4b描述的功能和技术结构。说明该实施例的游戏（NAOTMAkinatorTM）是人工智能必须猜游戏者正在想哪个人物的游戏。在本发明实施例的游戏中，它是必须基于由游戏者提供给它的线索来猜测的机器人。它使用此从发送到游戏网站的查询得到帮助。Akinator事实上是人们的现有游戏，该现有游戏适于（以适度的方式）由类人机器人来玩。
在下文中通过非限制性说明的方式参照图6来说明游戏的示例性场景。
Akinator应用程序在开始应用程序之前发出菜单。
NAO能够猜测人物。
它在游戏结束时请求再次开始。接受？是或否。
它问一系列问题，其回答必须是：是、否、也许、也许不、我不知道。
NAO根据百分比确定性来播放动画。
人物的类别被融入到游戏中：例如，安排在5种类别中的132个结果：家庭、格斗、演员、足球员、歌手；11个人物拥有特定的动画。当NAO宣布它已猜出的人物时，NAO播放动画。如果所找到的人物在一类别中，NAO播放相关的动画。
NAO例如保留所播放的最后50个人物，并且如果已经找到的人物被再次播放则可发表意见。
1-概述
NAO试图通过问问题来猜测游戏者当前正在想谁或什么。NAO使用现有的网站（http://en.akinator.com/）。游戏的结构随着NAO行为发展工场来发展。网络查询使用非常适于控制机器人的Python语言来发展，并可以按模块的形式集成到ChorégrapheTM工场的控制框中。
2-所使用的网络查询
-类FileAkinatorRequest类被设计成通过使用命令wget将网络查询发送到Akinator网站。
查询的选项在用于构造类（以字符串的形式）的程序中用作自变量。网络服务被下载并保存为文件，该文件的内容被用作类的属性。
-类RequestBase用于：
○基于简单的数据构造描述网络查询选项的串；
○使用该串作为自变量，来构造FileAkinatorRequest的实例；
○检索描述网络服务的内容的串（以XML格式）；
○通过使用Minidom XML Python解译程序将XML内容翻译成简单的数据。
-对每个不同的网络服务创建单个类；每个类继承基本类RequestBase；将与该类相关联的网络服务的特定数据用作方法SendRequest的自变量；将数据以类的属性来检索、解译和创建；例如，类AnswerRequest用于检索网络服务回答的数据。数据“通道”、“基址”、“会话”、“签名”、“步骤”、“回答”和“问题_过滤器”被用作方法SendRequest的参数。将数据以类的属性（“问题”、“回答”、“步骤”和“进展”）来检索、解译和创建。
图7a、7b和7c示出在本发明实施例中游戏者类人机器人可参与的战略游戏。
该示例性实施例使用在上文中结合图4c描述的功能和技术结构。这在本实施例中需要策略游戏，其中游戏者必须解决几个复杂的迷题，来越过各级并到达游戏末尾。该游戏标题为“Shana的灵魂之旅”。游戏的目的是使游戏者与本发明的机器人NAO协作，以通过在游戏开始时Shana世界的守护者所创建的空间-时间入口将Shana（其来自在地球上的NAO中另一世界化身的人物）返回到她的世界。
在下文中完全通过非限制性的说明给出游戏的可能场景的一般性描述。
1/提供给游戏的对象
-魔咒小书，其第一页在图7b中示出：这需要以A6格式的6个双页的集合。小册子的每个双页在左手页上显示说明。在右手页上的是随附了标题和文本的NAOMARK；
-NAOMARK是Shana世界的语言的元素；它们产生由机器人NAO可解译的视觉代码；NAOMARK的示例在图7c中示出。
2/游戏Shana的灵魂之旅的背景
NAO中的人物
在我们故事中的人物是生活在Aldebaran（由Anamturas所拥有的很多殖民地之一）上的文明生活的部落首领的女儿。她叫Shana。她接收来自由守护者派遣到地球以调查他们现在消失的家乡星球毁灭原因的一队探险家的消息。该队在数世纪以来没有给出生命迹象。在该消息中，她希望找出他们家乡星球发生了什么。
Anamturas的部落的守护者截取该消息，攻击Shana，并将她追赶到我们的世界中以防止她向她的亲属泄露他们的家乡星球毁灭的真正原因。
Anamturas
Anamturas形成如塞尔特族的部落。它们永久地搜索线索以找出在他们家乡星球上发生了什么，并试图更好地理解他们的文化和历史。
他们的等级制度像塞尔特族的等级制度：部落首领、守护者（德鲁伊教团员）、Claonas（勇士/猎人）。
其他Anamturas已经登陆地球，为了寻找关于他们的家乡星球的解释。（参考阿尔达不拉岛）。已到达地球的该队将找到关于Anamturas的家乡星球消失的原因，并将留下线索。这些Anamturas在Aldebaran系统中发送了预定发往他们的亲属的消息之后已神秘地消失了。
Anamturas的技术
Anamturas的技术依赖于魔力和自然资源的使用。
例如，为了殖民化其它世界，Anamturas根据到目标的距离使用两种方法。宇宙飞船允许Anamturas在附近的世界（如Aldebaran系统的主殖民地）中建立自己。
为了访问远处的世界，Anamturas通过入口投射他们的灵魂。他们的实体身体保留在离开的世界中。在地球上的队是使用该方法的第一队，且负责创建使得能够与所访问的星球的原居民互动的主机（在讨论中的主机是NAO）。NAO机器人因此由Anamturas创建以向派遣到地球的其灵魂提供实体包裹。
他们的世界
Anamturas通过好奇心殖民化了一组世界，而且也避免其家乡星球的人口过剩。
在建立了Aldebaran的殖民地并使其成为主要殖民地之后，Anamturas的家乡星球爆炸了。由守护者散布的官方版本是生态灾难出现，以及本地人的态度应对这个灾难负责。事实上，某些守护者将参与Anamturas的家乡星球和其它殖民地的毁坏。他们将完成这个，以便保护Aldebaran的殖民地的资源并将他们完美世界的幻影置于合适的地方。
Claonas人坚持着来自他们的家乡星球的与他们保持在一起的最后一个风俗，并主动搜索实际上发生了什么。
Anamturas的语言
Anamturas在过去使用“语言”（NAOmark），但只有几个罕见的符号仍然在常见的使用中，大部分已失去了它们的含义或仅对守护者是已知的。3/PC的介绍视频
游戏背景的概述
简要概述Anamturas的起源：他们周围的世界的殖民地化->由Aldebaran的殖民地假定的重要性->家乡世界的爆炸->搜索任务。
信号的接收
来自Anamtura人的年轻女孩接收信号。它是搜索任务之一的信号。该任务在长时间内没有给出生命的进一步迹象，并被认为丢失了。该信号花费数年来到达其目的地。
在该信号中，Anamturas搜索队的首领指示他们已发现他们家乡星球发生了什么。
他们感到被守护者威胁，并决定躲藏在地球上…
被守护者攻击
其他Anamturas到达包括守护者的通信礼堂。守护者告诉年轻的Shana她应从未听过且他必须除去她。
发送到地球的消息继续展开，但注意力固定于守护者及其追随者上。
我们听到其它要素：女英雄的名字、Shana、她是部落首领的女儿的事实。
由守护者打开入口
Shana和守护者的徒弟之间的战斗，而守护者的徒弟宣布来自其魔咒书的咒语以便打开通道。
在NAO中的Shana的灵魂的驱逐
Shana的灵魂被发送到地球，而NAO开始蠢蠢欲动。Shana已经夺得同样落入入口的魔咒书。这是提供给游戏的小册子。
4/对与NAO一起的游戏的介绍
在视频结束时（黑），NAO“停止”且四肢无力。3-4秒钟之后，它略微抬起了头，并将它从右转向左，好像在寻找东西，“我在哪里？我发生了什么？”。这个相同的文字在同一时刻显示在PC的黑色背景上的屏幕上。NAO大声叫喊：“有人听到我吗？”并重复这个句子。与以前一样，这个句子也显示在屏幕上，且随后应用程序关闭。NAO继续有规律地大声叫喊，直到游戏者与它互动。
在游戏的这个引入之后，NAO被年轻的Shana“拥有”。
一旦“醒来”并站起来，Shana就明白她发生了什么，并请求游戏者将她被驱逐之前能够夺取的小册子带给她：“要是我们能得到它该多好！这是重建入口让我回家的唯一方法！”。
5/游戏的目的
游戏者和NAO必须协作以在冒险开始时在与由守护者所建立的入口相同的时空入口的帮助下将Shana返回到她的世界。
为了重建这个入口，游戏者必须检索到具有基本重要性的信息的5项：
-将象征入口的进入点的NAOmark放置在地面上。迷题01
-它可被激活的时间。迷题02
-NAO必须被定位的仪式位置。迷题03
-智慧以及随后将其激活所必需的公式的知识。迷题04和05
必须通过解决迷题来发现这5项信息中的每一个。
6/迷题的一般操作
迷题的小册子（提供有游戏CD）用作游戏的“HUB”。也就是说，基于这个小册子，游戏者可以访问游戏的所有6个（5个基本的+1个最后的）迷题。
为了试图解决它们中的一个，他只需要向NAO显示相对应的页（NAOmark显现在每个迷题页上）。NAO对在页上展示的谜题的文字作出反应，并向游戏者大声说出解说。根据迷题，NAO也可采用特定姿势，播放声音等。总之，NAO在身体上将所选择的迷题表演出来。通过它或直接使用它（通过操控它），游戏者将解决每个迷题。
每个迷题与关于Anamturas人及其神话的主题相关联：
-导航（迷题01，起源）：Anamturas是渴望知识的大探险家。
-Astronomy（迷题02，循环）：天空的观察和关于其起源的询问处于Anamturas的文化的中心。
-搜索（迷题04，炼金术）：根据他们的传说，Anamturas遭受空前的生态灾难。从这个时期起，他们与自然和所遇到的人的共存完成。
-跳舞（迷题03，跳舞）：Anamturas通过跳舞和参考位置与自然交流，保证身体周围的最佳能量循环。
-语言（迷题05，智慧）：Anamturas语言演变了数世纪。NAOmark仅是它的痕迹。
-仪式（迷题06）：在变得非常接近于统治世界的力量后，一些Anamturas设计了强大的仪式咒语，以便旅行得更远。
7/一般性关键字的列表
从前到后抚摸NAO的头并随后宣布以下关键字之一：
-睡着：退出应用。
-超人渠道：触发最后的仪式。
针对迷题的特定关键字存在于每个迷题中。
图8a、8b、8c和8d示出在本发明实施例中的与类人机器人一起玩的挑战的游戏。
该游戏在上文中作为对图4d的注释而描述的功能和技术结构中实现。在标题为“NAO的挑战”的这个游戏中，本发明的类人机器人820a的移位由三个真实游戏者之一远程地控制，这三个真实游戏者之一为了这个目的使用远程控制部，例如来自AppleTM公司的iPhoneTM810a。该第一个游戏者必须将机器人从起始点驱动到终止点。第二个真实游戏者必须通过经由NAOMARK830a将移位指示通信给它，以抵消机器人的运动。第三个真实游戏者设法通过将建议通信给机器人和/或第一个游戏者并通过执行动作来帮助第一个游戏者。
在图8b中示出机器人820a的定位、以及起始点和终止点。
在图8c中示出NAOMARK相对于机器人820a的定位。
在图8d中示出在iPhone810a的帮助下机器人820a的控制形式。
在上文中完全通过非限制性说明的方式描述了游戏场景。在不偏离本发明的范围的情况下，可由游戏者设想其它游戏场景，本发明的机器人具有显著的适应能力。
1/介绍
挑战游戏使用单个NAO机器人且在从单人模式（单个人）到具有3个人的模式的版本中来娱乐。
有利模式是具有1个NAO和3个人的模式，这是在本描述中将主要描述的模式。
单人模式是训练或示范模式。它仅允许游戏者测试游戏的各种功能或允许游戏者改进。
在下文中，控制NAO的游戏者称为游戏者N，作为游戏者N的同盟的游戏者称为游戏者A，且最后，将前两个游戏者的敌人和对手称为游戏者E。
2/概念的描述
目的
在游戏开始时，这3个游戏者一起定义起始点（点D）和终止点（点A）。这两个位置将必须分开地足够远，以使得NAO不能在少于1分钟内行进将这两个点分离的距离。理想地，可规定这两个点处于不同的房间中。
游戏者N必须随后借助于其iPhone来控制NAO，并引导它以使它从点D开始到点A。
它有10分钟来走过这段路程。
游戏者E必须做任何事来使他失败，且因此宣称胜利。
游戏者A必须通过他的建议和他可执行的动作来尽力帮助游戏者N。
也可能合并游戏者N和游戏者A的角色，游戏者N随后能够自己管理同盟者卡片。
游戏因此是游戏者N和A的队与对立的游戏者E之间的对抗。
游戏附件
事实上在游戏中具有三种类型的附件：
-iPhone：这是控制附件，其允许游戏者N引导NAO。
-一系列卡片，其拥有或不拥有NAOMARK，该NAOMARK是游戏者A和E的“能力”。
-任何类型的附件，其可在房屋中找到，这将随后被指定。
3/游戏设置
在游戏开始时，游戏者N将NAO放在起始点D上。他将一包20张卡片放在游戏者A前方，并将一包20张卡片放在游戏者E前方。A和E随后从他们各自的包中抽出2张卡片，并保持这些卡片是秘密的。（甚至游戏者A相对于游戏者N）。
在iPhone上，游戏者N发起游戏应用程序。在一系列标识之后，他到达主菜单。
从该菜单中，他选择“多游戏者游戏”。
在屏幕上显示具有10分钟的计数器和“开始”按钮。
在这个时刻，游戏者N不能控制NAO。
4/发起游戏
游戏者N在他的iPhone上按下“开始”按钮。可听得见的宣布将警告所有游戏者游戏已开始。倒计时开始。在屏幕上，时间因此是完全可见的。
从这个时刻起，游戏者N可控制NAO。它因此可移动。
在关键时刻，iPhone宣布游戏中的情况。
当一半时间（5分钟）时
当只剩下1分钟时。
在最后10秒钟内可听得见的蜂鸣声。
5/胜利和失败
游戏者N和A的失败自动带来游戏者E的胜利，反之亦然。
游戏者E不能独自“赢”。他的胜利是游戏者N和A失败的结果。
游戏者N和A的胜利
如果NAO到达终止点，而到期时间还没过，则实现胜利。
为了使该到达生效，NAOMARK被放置在点A处。当识别出这个NAOMARK时，NAO可将胜利的消息发送到iPhone，从而终止游戏。祝贺的消息出现在游戏者N和A的iPhone的屏幕上。
屏幕上的点击将你返回到开始菜单。
游戏者N和A的失败
失败相当简单：如果在iPhone上计数器达到零，则游戏结束且游戏者E是获胜者。
选项：如果NAO倒下，可能宣告这个倒下是决定性的，NAO发送失败信号，或将倒下限制为它引起的时间的自然损失，或最后请求NAO发送引起一定量时间（例如30秒）的损失的消息，从而阻碍游戏者N和A。
6/iPhone
iPhone是游戏的控制中心，但也是允许游戏者N控制NAO的“远程控制部”。
在iPhone上执行的NAO的主要控制是移位控制。包括在iPhone中的加速计用图表表示游戏者N的手的运动，并根据所编程的代码来执行它们，所述代码可例如是图8d所示的代码。因此可以向前、向后、向右或向左移动NAO。
借助于屏幕上的附加按钮，可以请求NAO向前伸展它的臂或执行希望去编程的任何其它姿势。
如作为对图4d的注释所示的那样，可以采用具有类似功能的另一远程控制部来代替iPhone。
7/卡片
介绍
游戏的显著方面之一是由游戏者A和E对卡片的使用。
这些卡片允许游戏者A和E在游戏的进展中以对游戏者N积极或消极的方式进行干预。
具有2叠卡片。一叠给游戏者A，而一叠给游戏者E。
在这2叠中的卡片是不同的。
卡片被分成几类，且在特定情况下可由NAO本身来激活。
用途
在游戏开始时，游戏者A和E每人抽出2张卡片。这事实上使得能够在卡片的使用中具有特定的策略。
每分钟，（iPhone指示正确的时刻），游戏者A和E可抽出另一卡片。
游戏者A和E可使用并因此激活他们在任何时刻所拥有的卡片。
卡片的激活事实上取决于卡片的类型。
-特定卡片要求特定游戏者的动作。
-特定卡片由NAO自身激活：通过向NAO提供卡片（配备有NAOMARK），
同盟者卡片
这里是游戏者A可受益于的一系列卡片。通常使用游戏者A的卡片以取消或抵消游戏者E的负影响：
-取消卡片：该卡片可在特定情况下提供给NAO；该卡片一旦被使用就使得能够取消卡片或另一卡片的影响（通常是游戏者E的负卡片）；
-附加时间卡片：该卡片必须被提供给NAO；它使得能够将剩余的时间加上1分钟；
-保护卡片：该卡片必须被提供给NAO；通过调用该卡片，NAO在1分钟的过程中拒绝读取提供给它的任何负卡片；另一方面，这不保护不需要由NAO读取的卡片；
-减慢卡片：该卡片必须被提供给NAO；借助于该卡片，时间以一半的速度来流逝，从而给游戏者N提供更多的时间；
-终止点偏移卡片：该卡片不需要提供给NAO；这是非常特别的卡片，且在游戏中只有一个这样的卡片。它使得能够偏移终止点以便减轻NAO的任务；该偏移然而通常限于3m的半径；
-神秘卡片：该卡片必须被提供给NAO；它的影响是惊奇的；在大部分情况下，它将有正影响并作为类型1到4的卡片运转，但在5种情况中的一种中，它将具有负效应：它可能通过NAO触发跳舞；
-加速卡片：该卡片必须被提供给NAO；该卡片允许NAO在1分钟内更快得移动。
敌方卡片
这里是游戏者E可受益于的一系列卡片。通常使游戏者E的卡片在游戏者N和A追求胜利时阻止他们。
这些是最令人感兴趣的卡片，因为它们是引起NAO所面临的挑战的卡片：
-运动卡片：当场旋转；该卡片不被提供给NAO；通过激活该卡片，游戏者E要求游戏者N使NAO当场旋转3次。该技巧因此将延迟它；
-时间加速卡片：该卡片必须被提供给NAO；通过激活该卡片，时间开始更快地前进；
-跳舞卡片：该卡片必须被提供给NAO；通过激活该卡片，NAO当场开始演示跳舞；演示跳舞花费一定的时间，且在该时间期间，游戏者N失去对NAO的控制；
-障碍卡片：该卡片不需要提供给NAO；借助于该卡片，游戏者E可将实体障碍物放置在NAO的路径中；随后，NAO必须绕开该障碍物或试图越过它，但从而冒倒下的风险；对于选择障碍物没有特定的规则，另一方面，游戏者E在任何情况下都不能阻挡接近终止点，且障碍物绝不能大于NAO的大小的两倍；
-泡沫球卡片：该卡片不需要被提供给NAO（除了失败以外）；这个特定的卡片要求NAO执行小挑战；首先，NAO必须伸出它的手臂；随后将盘子放置在它上面且泡沫球设置在顶部上；从这个时刻起，NAO必须继续玩，但在该位置上；困难来自于它必须不使泡沫球落下的事实，否则，它将遭受4分钟的处罚（在这种情况下，游戏者E将卡片提供给NAO以使时间的损失生效）；游戏者A可使用卡片来使NAO免于该约束。
-颠倒控制卡片：该卡片必须被提供给NAO。
一旦被激活，通过游戏者N对NAO的命令就被颠倒1分钟，因而变得非常困难，特别是如果其它事件是活动的（泡沫球、障碍物等）
-终止点偏移卡片：该卡片不需要被提供给NAO；这是非常特别的卡片，且在游戏中只有一个这样的卡片；它使得能过偏移终止点，因而复杂化了同盟队的任务；该偏移必须被执行在由NAO看得见的区域中。
可容易设想其它卡片，并将该其它卡片添加到这样描述的游戏。
8/单人模式
从iPhone上的主菜单中，能够选择单人模式。在这种情况下，游戏者访问2个子菜单：
-自由模式：在该模式下，游戏者将能够控制NAO，而没有任何特定的目的。这使得能过通过使用iPhone远程地控制NAO，来与NAO一起玩；
-训练模式：在该模式中，游戏者控制NAO并可再现真实游戏的条件；时间是存在的，且他拥有卡片A；iPhone将每分钟触发负事件，以便使游戏者延迟；策略方面不存在，但训练允许自我提高。
为了实现本发明，必须确保在游戏者机器人与人类游戏者之间或在游戏者机器人之间的通信是明确且尽可能流畅的。
本发明的类人机器人有利地配备有传感器和允许它探测并可选地识别形状（尤其是脸部）和语音的软件。然而，关于这种类型的机制的缺点，必须提供用于解决疑问或在有缺陷的识别的情况下用于规避的机制。
特别地，实际上需要机器人具有从几个游戏者当中识别一个游戏者的才能，在很多游戏配置中，请求游戏者在他们的索引（游戏者1、游戏者2、游戏者3等）被叫到时轮流去玩是简单和有利的。
游戏者也可以具有使得能够识别他们的标记，例如前面所述的NAOMARK。
也可以通过在为了该目的而提供的机器人身体的部位（例如其头部、躯干或脚）上触摸机器人，来与机器人通信。
特别是常常必需提供用于解决疑问以及解决由机器人所解译的模棱两可的回答的装置。
实际上需要语音识别，Chorégraphe软件的选择框（其是一般性角色和操作在上文中作为对图3的注释而解释的框之一）可被编程以允许机器人向用户提出问题（可选空），同时使例如有限数量的回答变得可用。它也被编程以在机器人对正确地识别或解译回答没有把握时请求游戏者提供他的回答的细节。这个机制与具有听力缺陷的或沉浸在使他的理解变得困难的环境中的人所使用的机制相同。选择框根据由机器人对回答的理解的水平而被编程了不同的回答。根据由识别软件所计算的识别置信度来固定这些阈值：例如，当第一识别阈值未达到时，机器人请求游戏者重复他的回答；当第一阈值达到时但当更高的第二识别阈值未达到时，机器人被编程来提出问题，对其的回答通常使得能够解决疑问。
作为回报，机器人通过语音或通过发送手势（尤其是使用其LED）或通过执行手势，来与一个或多个游戏者进行通信。它也可被编程为通过编码语言（例如摩尔斯电码）进行通信，该摩尔斯电码可以用视觉方式（LED、手势）或以可听得见的方式来执行。
关于其极大的多功能性，本发明的游戏者机器人能够在同一游戏中体现几个人物。它可因此具有几个“人格”，其使得能过（尤其是通过不同的语音来表达）按比例减小游戏者的可能性并增加娱乐体验。
在本发明的构架内，还提供了暂停和重新开始机制以及用于处理事故（例如机器人跌倒或其电源耗尽）的装置。
可由真实游戏者对暂停进行编程。游戏随后被保存在与处理器相关联的各种存储器中，其中可选地分布游戏（机器人、PC、远程站点）。由游戏者根据标准进程或由在合适的模式下重新起动的机器人自动启动重新开始。
关于事故，可提供每隔一定间隔自动保存的机制，这在事故被解决时允许重新开始。
进程还允许机器人重新回到站立位置或在跌倒之后再次坐起来（站立、坐起进程）。
通过在上文作为对图3的注释而描述的ChorégrapheTM类型的行为编辑软件，来进行机器人执行在游戏中提供的行为的编程。该软件包括标准行为。对游戏特定的行为可以用Python语言或用C++来编程，并与作为项目资源的游戏相对应的项目相关联。它们因此将按需要由构成应用程序的各种控制框来调用。然而，本发明的类人机器人可在不需要行为编辑软件的情况下被使用。在这种情况下，执行游戏所需的行为和其它软件模块例如由游戏的出版者下载到机器人自身上。实际上可设想本发明的各种利用模式。
上文所述示例通过说明本发明实施例的方式而给出。它们在任何方式下都不限制由接下来的权利要求所限定的本发明的领域。

Claims (18)

1.一种类人机器人，所述类人机器人能够移动其下肢，执行其上肢的运动，发送并接收选自一组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息，以及产生至少一个自主行为，所述至少一个行为构成响应于选自该组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的至少一个消息而生成的游戏序列的元素，所述机器人被配置成以选自该组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息的形式询问至少一个问题，并确定属于同一组的至少一个响应消息是否包含正确的响应、错误的响应或模棱两可的响应，其中，所述确定是对来自根据所述响应的识别阈值确定的迭代循环的输出执行的。
2.根据权利要求1所述的类人机器人，所述类人机器人还能够识别在其环境中的对象，并将它们融入到所述游戏的序列中。
3.根据权利要求1所述的类人机器人，所述类人机器人还是至少一个其他游戏者参与的问题-响应游戏的主持人，所述至少一个其他游戏者必须提供对由所述机器人询问的问题的响应。
4.根据权利要求1所述的类人机器人，所述类人机器人还是至少一个其他游戏者参与的游戏中的游戏者之一，且其中，它必须至少根据由所述至少一个其他游戏者通信给它的线索来识别人或事物。
5.根据权利要求1所述的类人机器人，其中，游戏中的游戏者，在所述游戏中，它能够与至少一个其他游戏者协作以解决至少一个谜题。
6.根据权利要求1到2所述的类人机器人，其中，部分地根据通过由第一游戏者所操控的远程控制部通信给所述类人机器人的第一移位指示、由第二游戏者视觉地通信给所述类人机器人的与第一指示相对抗的第二移位指示、以及与第二指示相对抗的并由第三游戏者通信给所述类人机器人的第三移位指示，来确定所述类人机器人的运动。
7.根据权利要求1所述的类人机器人，其中，至少两个机器人参与同一游戏，所述至少两个机器人通过至少一个视觉、听觉和/或手势消息进行通信。
8.根据权利要求1所述的类人机器人，其中，至少两个机器人参与同一游戏，所述至少两个机器人通过行为消息的交换来进行通信。
9.根据权利要求8所述的类人机器人，其中，在通过交换表征所述类人机器人的信息来进行所述机器人的相互识别的步骤之后，所述行为消息的交换被激活。
10.根据权利要求9所述的类人机器人，其中，所述至少两个机器人此外能够下载用于使它们的运动同步的信号。
11.根据权利要求1所述的类人机器人，其中，至少一个游戏者机器人和另一游戏者位于不被局域网链接的两个地点。
12.根据权利要求1所述的类人机器人，其中，所述至少一个游戏者机器人和另一游戏者通过广域网通信协议进行通信，且所述游戏者机器人被赋予用于对网络访问进行编码的自主处理装置。
13.根据权利要求1所述的类人机器人，其中，游戏者能够通过视觉代码的方式与所述类人机器人通信。
14.根据权利要求1所述的类人机器人，所述类人机器人还能够执行至少一个其他游戏者的协助功能，所述协助功能在于代替所述游戏者执行所述游戏中的至少一个动作。
15.根据权利要求1所述的类人机器人，所述类人机器人还能够触发和管理游戏序列的中断和重新开始。
16.根据权利要求1所述的类人机器人，所述类人机器人还能够从几个游戏者当中识别至少一个游戏者，所述识别使用选自该组视觉、听觉、手势和/或触觉线索中的线索。
17.一种控制类人机器人的方法，所述类人机器人能够移动其下肢，执行其上肢的运动，发送并接收选自一组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息，以及产生至少一个自主行为，所述至少一个行为构成响应于选自该组视觉、听觉、和/或手势消息中的至少一个消息而生成的游戏序列的元素，所述方法还包括以下步骤：所述机器人以选自该组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息的形式询问至少一个问题，并确定属于同一组的至少一个响应消息是否包含正确的响应、错误的响应或模棱两可的响应，其中，所述确定是对来自根据所述响应的识别阈值确定的迭代循环的输出执行的。
18.一种控制类人机器人的装置，所述类人机器人能够移动其下肢，执行其上肢的运动，发送并接收选自一组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息，以及产生至少一个自主行为，所述至少一个行为构成响应于选自该组视觉、听觉和/或手势消息中的至少一个消息而生成的游戏序列的元素，所述装置还包括：用于产生行为的模块，和用于确定属于同一组的至少一个响应消息是否包含正确的响应、错误的响应或模棱两可的响应的模块，在所述行为中，所述机器人以选自该组视觉、听觉、手势和/或触觉消息中的消息的形式询问至少一个问题，其中，所述确定是对来自根据所述响应的识别阈值确定的迭代循环的输出执行的。
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