JP6002885B2 - ヒューマノイドゲーム実行ロボット、ならびに前記ロボットを使用するための方法およびシステム - Google Patents

Description

本発明はヒューマノイドロボットの分野に属する。より正確には、本発明はゲームなどの特殊用途のためにこのタイプのロボットをプログラムし使用するための方法に適用される。

ロボットは、人間の外観および機能（例えば、頭、胴、両腕、任意選択的に両手、両脚、両足など）のいくつかの属性を有する限りヒューマノイドと称されることがある。外観以外では、ヒューマノイドロボットが達成できる機能は運動を行い、話し、「推論する」ためのその能力に依存する。ヒューマノイドロボットは四肢または頭を使って歩行し、身振りをすることができる。ヒューマノイドロボットが行える身振りの複雑さは引き続き増加している。ヒューマノイドロボットはフットボールをすることもでき、ヒューマノイドロボットの世界最高設計チームが対決するＲｏｂｏｃｕｐは挑戦的課題となった。いくつかのロボットは、聞いて解釈された言葉に応答して、または電子メールによりロボットに送られたテキストまたはロボットが見ることができる位置にあるテキストを発声することにより、話すことができる。ヒューマノイドロボットにはさしあたり埋め込まれていないが、コンピュータがチェスをするように設計され、最高の名人を破ってきた。

また、仮想ロボットは、現実宇宙のミラー世界（セカンドライフ）において「第２の人生」を送る現実キャラクタの化身の飛躍的発展により、ビデオゲーム世界では高い存在感を示している。しかし物理的なロボットはこれまでゲーム世界とほとんど交わることはなかった。せいぜい１９８０年代の任天堂（商標）のＲＯＢ（Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｂｕｄｄｙ）などのいくつかの単純な実施形態を挙げることができる。このロボットは、画面の一部分の明るさ、色、または形状の変化に反応し、その行動が画面上に表示されるゲームのシーケンスに応じて決定されるようにプログラムされる。これらの方法は、いくつかの特許、特に米国特許第４，７２９，５６３号明細書と米国特許第４，８１５，７３３号明細書の主題をなしている。しかしながらＲＯＢは両脚で移動することはできず、したがって多様なゲームに参加するためのその能力は著しく制限される。また、ＲＯＢは言葉によりコミュニケーションするいかなる能力も有しない。米国特許第６，５８０，３６９号明細書と米国特許第６，８３２，１３２号明細書の主題をなすソニー（商標）社のヒューマノイドロボットは、ゲーム環境、特にフットボールまたは体育ゲームにおいて記載されている。しかしながらこれはレクリエーション活動に過ぎず、戦略ゲームなどの仮想宇宙の複雑なゲームに参加できるようにする機能を有しない。特殊なゲーム機能（チェス、いくつかのカードゲーム、ギターヒーロー等）を実行するための非ヒューマノイドオートマトンも知られている。これらの機能全体を実行できるヒューマノイドロボットを有することができれば有利であろう。

米国特許第４７２９５６３号

しかしながら、物理的能力、表現能力、および反射能力を必要とするゲームに同一の時点で参加する能力の同一のヒューマノイドロボットプラットホーム上のこの一体化により提示される問題は、従来技術の解決策により解決されていない。

本発明は、ゲームと対話するためにプレーヤのインターフェースとして複数のゲームに関し機能することができ、かつゲームを進めるとともにマルチプレーヤゲームにおけるプレーヤとしての完全に別個の場所を占めるためにインテリジェントな助けを提供できるヒューマノイドロボットを提供することにより、この問題を解決する。

この目的のため、本発明は、ヒューマノイドロボットであって、その下肢で動き、その上肢の動きを行い、視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージを送受信し、少なくとも１つの自律的行動を生成することができるヒューマノイドロボットにおいて、前記少なくとも１つの行動は、可視、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択される少なくとも１つのメッセージに応答して生成されたゲームシーケンスの要素を構成し、ヒューマノイドロボットは、視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージの形式で少なくとも１つの質問を投げかけ、同じ群に属する少なくとも１つのそれぞれの応答メッセージが正しい応答、誤った応答、または曖昧な応答を含むかを判断するように構成される、ヒューマノイドロボットを開示する。

有利には、前記判断は、前記回答の認識閾値に応じて判断される反復のループの出力に対して実行される。

有利には、本発明のロボットはその環境内の物体を認識し、それらをゲームのシーケンス内に取り込むことができる。

有利には、本発明のロボットは、ロボットにより投げかけられた質問に対する回答をしなければならない少なくとも１人の他のプレーヤが参加する「質問−回答」のゲームの司会者である。

有利には、本発明のロボットは、少なくとも１人の他のプレーヤが参加し、少なくとも１人の他のプレーヤによりロボットに伝達されるヒントに少なくとも応じて人または物を認識しなければならないゲームにおけるプレーヤの１人である。

有利には、本発明のロボットは、ロボットが少なくとも１つの謎々を解くために少なくとも１人の他のプレーヤと協力することができるゲームにおけるプレーヤである。

有利には、本発明のロボットの動きは、第１のプレーヤにより操作されるリモコンによりロボットに伝達される第１の移動指示、第２のプレーヤにより視覚的にロボットに伝達される第１の指示に反する第２の移動指示、および第３のプレーヤによりロボットに伝達される第２の指示に反する第３の移動指示に応じて部分的に決定される。

有利には、少なくとも２つのロボットが同一のゲームに参加し、前記少なくとも２つのロボットは少なくとも１つの視覚的、可聴および／または身振りのメッセージを介し通信する。

有利には、少なくとも２つのロボットが同一のゲームに参加し、前記少なくとも２つのロボットは行動メッセージ（ｂｅｈａｖｉｏｒ ｍｅｓｓａｇｅ）を交換することにより通信する。

有利には、前記行動メッセージの交換は、それらを特徴付ける情報の交換により、前記ロボットの相互識別の工程後に起動される。

有利には、前記少なくとも２つのロボットはさらに、それらの動きを同期するための信号をダウンロードすることができる。

有利には、少なくとも１つのプレーヤロボットと別のプレーヤはローカルネットワークによりリンクされない２つの場所に位置する。

有利には、前記少なくとも１つのプレーヤロボットと別のプレーヤは広域ネットワーク通信プロトコルにより通信し、前記プレーヤロボットにはネットワークアクセスの符号化のための自律的処理手段が与えられる。

有利には、プレーヤは視覚的符号を手段として本発明のロボットとコミュニケーションすることができる。

有利には、本発明のロボットは、プレーヤの代わりに、ゲーム内の少なくとも１つの行為を行うことを含む少なくとも１人の他のプレーヤの支援の機能を実行することができる。

有利には、本発明のロボットは、ゲームシーケンスの中断と再開をトリガし管理することができる。

本発明はまた、ヒューマノイドロボットを制御する方法であって、前記ロボットは、その下肢で動き、その上肢の動きを行い、視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージを送受信し、少なくとも１つの自律的行動を生成することができる、方法において、前記少なくとも１つの行動は、可視、可聴、および／または身振りのメッセージの群から選択される少なくとも１つのメッセージに応答して生成されたゲームシーケンスの要素を構成し、本方法はさらに、ヒューマノイドロボットが、視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージの形式で少なくとも１つの質問を投げかけ、同じ群に属する少なくとも１つのそれぞれの応答メッセージが正しい応答、誤った応答、または曖昧な応答を含むかを判断する工程を含む方法を開示する。

本発明はまた、コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されると上記方法の実行を可能にするプログラムコード命令を含むコンピュータプログラムであって、本プログラムは、ヒューマノイドロボットがその下肢で動き、その上肢の動きを行い、視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージを送受信し、少なくとも１つの自律的な行動を生成することができるようにするように適合化され、上記少なくとも１つの行動は、可視、可聴、および／または身振りのメッセージの群から選択される少なくとも１つのメッセージに応答して生成されたゲームシーケンスの要素を構成し、本プログラムはさらに、ヒューマノイドロボットが視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージの形式で少なくとも１つの質問を投げかる行動を生成することができるモジュールと、同じ群に属する少なくとも１つの応答メッセージが正しい応答、誤った応答、または曖昧な応答を含むかを判断することができるモジュールとを含むプログラムを開示する。

本発明の主題のようなヒューマノイドロボットは、現実宇宙に加わるように仮想宇宙から「出る」ことができる仮想キャラクタの物理的化身を自由に配置することにより、プレーヤに完全に新しい経験を提供する。

クリエータの自由意思で配置されるゲームプログラムを開発するためのツールの大きな汎用性を考えると、非商業的モデルが選択されれば、そのユーザが特殊な仮想店舗内のアプリケーションを提供するまたはそれらを交換することができるようになるゲームの完全に新しい宇宙の開発を想定することは全く可能である。

本発明のヒューマノイドロボットはまた、補足的な利点を提供する。本発明のヒューマノイドロボットは、ゲームへの参加を延期しなければならないプレーヤを不意に交換できる。本発明のヒューマノイドロボットはまた、ゲーム構成を定期的に保存するように設計されることができ、これにより１つまたは複数のゲームステーションまたはサーバー上のハードウェアまたはソフトウェア問題の場合に追加の保存手段を追加できるようになる。本発明のヒューマノイドロボットは、ヒューマノイドロボットが、ゲームの期間と形態をプレーヤの年令またはプロフィールに適合させ、当該プレーヤにプログラム制御基準に対応する説明を実時間でかつ自然言語で提供できるようにするための高度な親規制（ｐａｒｅｎｔａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ）機能が与えられてもよい。

その通信能力を考えると、本発明のヒューマノイドロボットは、新しいゲームまたは同じゲームの新バージョンにヒューマノイドロボットが参加できるようにする当該プログラムおよび／またはデータの更新を受信することができる。いくつかのヒューマノイドロボットはまた、同一の役割（すべてのプレーヤ、すべてのヘルパー、すべてのインターフェース）または異なる役割で同一のゲームに参加することができる。

最後に、本発明のヒューマノイドロボットのゲーム機能はこのようなロボットが達成できる複雑な機能の一部に過ぎない。このようなロボットは実際、適切な場合、監視されるようにプログラムされた機能の破綻または障害を検出した場合に警報を発することにより、ロボットが一緒にいる人（子供、高齢者、病人など）を支援し監視する任務を安全に行うことができる。

本発明は、いくつかの例示的実施形態の以下の説明とその添付図面からより良く理解され、その様々な特性と利点が明らかになる。

本発明の実施形態におけるヒューマノイドロボットの物理的アーキテクチャの図である。 本発明の実施形態におけるロボットの機能の制御を可能にするハイレベルソフトウェアのアーキテクチャの図である。 本発明の実施形態におけるロボットの行動を編集しプログラムするための機能アーキテクチャの図である。 本発明を実施するための様々な機能および／または技術的アーキテクチャを表す。 本発明を実施するための様々な機能および／または技術的アーキテクチャを表す。 本発明を実施するための様々な機能および／または技術的アーキテクチャを表す。 本発明を実施するための様々な機能および／または技術的アーキテクチャを表す。 本発明を実施するための様々な機能および／または技術的アーキテクチャを表す。 本発明を実施するための様々な機能および／または技術的アーキテクチャを表す。 本発明の実施形態におけるプレーヤヒューマノイドロボットにより司会されることができる謎々ゲームの例示である。 本発明の実施形態におけるゲームサーバーと通信するプレーヤヒューマノイドロボットが実行できる別のゲームの処理フローチャートを表す。 プレーヤヒューマノイドロボットが本発明の実施形態に参加できる戦略ゲームを例示する。 プレーヤヒューマノイドロボットが本発明の実施形態に参加できる戦略ゲームを例示する。 プレーヤヒューマノイドロボットが本発明の実施形態に参加できる戦略ゲームを例示する。 本発明の実施形態におけるヒューマノイドロボットと共に行われる挑戦ゲームを例示する。 本発明の実施形態におけるヒューマノイドロボットと共に行われる挑戦ゲームを例示する。 本発明の実施形態におけるヒューマノイドロボットと共に行われる挑戦ゲームを例示する。 本発明の実施形態におけるヒューマノイドロボットと共に行われる挑戦ゲームを例示する。

図１に、本発明の実施形態におけるヒューマノイドロボットの物理的アーキテクチャを示す。このようなロボットは、特に２００９年１０月１５日公開の国際公開第２００９／１２４９５１号パンフレットに開示されている。このプラットフォームは、本発明に至る改良のためのベースとして役立った。後の説明では、このヒューマノイドロボットはこの総称用語またはその商標ＮＡＯ（商標）で呼ばれることがあるが、これにより参照の一般性が修正されることはない。

このロボットは、センサと関節を駆動するアクチュエータとを制御するための約２ダースのタイプの電子カード１１０を含む。図に示すカード１１０は左足を制御するものである。アーキテクチャの長所の１つは、関節を制御するカードはその大部分が交換可能であるということである。関節は通常、少なくとも２つの自由度したがって２つのモータを有する。各モータは角度で駆動される。関節はまた、いくつかの位置センサ、特にＭＲＥ（磁気回転符合器：Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｏｔａｒｙ Ｅｎｃｏｄｅｒｓ）を含む。電子制御カードは市販のマイクロコントローラを含む。これは、例えばＭｉｃｒｏｃｈｉｐ社のＤＳＰＩＣ（商標）であってよい。これはＤＳＰに結合された１６ビットＭＣＵである。このＭＣＵは、１ミリ秒のループスレービングサイクルを有する。ロボットはまた、他のタイプのアクチュエータ、特にその色と強度がロボットの感情を伝えることができるＬＥＤ（発光ダイオード）を含むことができる。後者はまた、他のタイプの位置センサ、特に慣性ユニット、ＦＳＲ（接地圧センサ）等を含むことができる。

頭は、ロボットの知能、特にロボットが割り当てられた任務、特に本発明の枠組み内でゲームへの参加を達成できるようにするハイレベル機能を実行するカード１３０を含む。但し、カード１３０は、ロボット内の他のどこか例えば胴内に置かれてもよいであろう。しかしながら、この場所は、頭が着脱可能な場合、これらのハイレベル機能を交換することができ、したがって特にロボットの知能、したがってその任務を、極めて速やかに完全に変更できるようにすることが分かるであろう。または逆に、同じ人工知能を保持する一方で１つのボデイを別のボデイと交換する（例えば、欠陥のあるボデイを欠陥の無いボデイで）ことができるようにする。頭はまた、特に言葉または画像を処理するための、または、ＷＡＮ（広域ネットワーク）上の遠隔通信を確立するためにポートを開くために必要な符号化などのサービス入／出力を処理するための、特殊なカードを含むこともできる。カード１３０のプロセッサは市販のｘ８６プロセッサであってよい。ＡＭＤ社のＧｅｏｄｅ（商標）（３２ビット、５００ＭＨｚ）などの低消費電力プロセッサが好適な方法で選択されることになる。カードはまた、一組のＲＡＭとフラッシュメモリを含む。このカードはまた、通常はＷｉＦｉ、ＷｉＭａｘトランスミッションレイヤ上で、任意選択的にはＶＰＮ内の任意選択的にカプセル化された標準プロトコルを有するデータの移動体通信用公衆ネットワーク上で、ロボットの外部（行動サーバー（ｂｅｈａｖｉｏｒｓ ｓｅｒｖｅｒ）、他のロボットなど）との通信を管理する。プロセッサは通常、標準ＯＳにより駆動され、これにより通常のハイレベル言語（Ｃ、Ｃ＋＋、Ｐｙｔｈｏｎ等）、またはハイレベル機能をプログラムするためのＵＲＢＩ（ロボット工学のための特殊なプログラミング言語）などの人工知能のための特定言語を使用できるようにする。

カード１２０はロボットの胴内に収容される。これは、カード１３０により計算された命令のカード１１０への送信を保証する計算機が位置する場所である。このカードをロボット内の他のどこかに収容することも可能であろう。しかし胴内の場所は、頭の近くでかつ四肢の中心に位置し、したがってこれによりこのカード１３０をカード１２０とカード１１０にリンクする接続配置を最小化できるので有利である。このカード１２０の計算機はまた、市販のプロセッサである。これは、１００ＭＨｚクロックのＡＲＭ９（商標）タイプの３２ビットプロセッサであると有利である。プロセッサの型、オン／オフボタンに近いその中央位置、電源の制御へのリンクは、ロボットの電源（スタンバイモード、非常停止等）を管理するように好適に適合化されたツールとなる。カードはまた、一組のＲＡＭとフラッシュメモリを含む。

３つのレベルを有するこのアーキテクチャは、ロボットが、連携動作と、センサの読み取りと同時にその環境内で発せられた言葉または符号を解釈し、それに反応または応答するような他の行為とを実行できなければならない本発明の実施形態には特に有利である。

図２は、本発明の実施形態におけるロボットの機能の制御を可能にするハイレベルソフトウェアのアーキテクチャの図である。

このタイプのソフトウェアアーキテクチャは特に、２００９年１０月１５日公開の国際公開第２００９／１２４９５５号パンフレットに開示されている。このアーキテクチャは、ロボットとＰＣまたは遠隔場所との間の通信を管理するための、そして本発明の実施のために必要なソフトウェアインフラストラクチャを提供するソフトウェアを交換するための、基本機能を含む。このアーキテクチャは、所与のゲームにおいて使用されるソフトウェア機能の特定の言及無しに包括的な方法で以下に説明される。これらの機能は本発明のロボットの行動を管理するための任意の他のソフトウェア機能として処理されることが分かる。

図２では、例えば移動性理由のために無線リンクにより第１の遠隔端末装置ＴＤ１と通信する第１のヒューマノイドロボットＲＨ１が極めて図式的に表される。用語「遠隔端末装置」は、通信ネットワークを手段として、このタイプのヒューマノイドロボットＲＨ１に専用化されたウェブサービスＳＷへのアクセスを提供するサーバープラットフォームＰＦＳから離れた端末を意味するように意図されている。

当然、システムの要素間の通信リンクは有線ベースであってよく、移動端末は変形形態として携帯電話または携帯型コンピュータであってもよい。

第２のヒューマノイドロボットＲＨ２は、例えばヒューマノイドロボットＲＨ２の移動性を妨げないように無線リンクによっても第２の遠隔端末装置ＴＤ２と通信する。

遠隔端末装置ＴＤ１、ＴＤ２とサーバープラットフォームＰＦＳは、通信ネットワークＲＣを手段としてネットワーク内でリンクされる。遠隔端末装置ＴＤ１とＴＤ２だけでなくサーバープラットフォームＰＦＳのウェブサービスのために、またヒューマノイドロボットＲＨ１とＲＨ２のために、少なくとも一系列の命令を含む少なくとも１つのモジュールに専用化された単一のそれぞれの連結モジュールＢ５、Ｂ２、Ｂ４、Ｂ１、Ｂ３はプロセッサにより実行されるソフトウェア機能を実施する。連結モジュールＢ５、Ｂ２、Ｂ４、Ｂ１、Ｂ３のそれぞれのモジュールＭ５１、Ｍ５２、Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ４１、Ｍ４２、Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ３１、Ｍ３２は、この例では、連結モジュール当たりの数は２で表されるがこの数は連結モジュール毎に異なり任意であってよい。

次に、第１のヒューマノイドロボットＲＨ１を所有する第１の遠隔端末装置ＴＤ１のユーザにより想定されるシステムの動作の全く非限定的な実施例を説明する。ユーザは例えば、第１の遠隔端末装置ＴＤ１上に搭載されたまたは第１の遠隔端末装置ＴＤ１からサーバープラットフォームＰＦＳ上にアクセス可能なソフトウェアアプリケーションにより、ある数の機能をロボットを介し実行することができる。

例えば、ユーザは、ソフトウェアアプリケーションのグラフィックツールにより、ロボットが１０秒間歩いてから「皆さん、こんにちは」と言うロボットのアプリケーションを簡単に実行する。このアプリケーションは、例えばモジュール（例えば、モジュールＭ１１）の形式で第１のヒューマノイドロボットＲＨ１内にダウンロードされ、次に第１の遠隔端末装置ＴＤ１を手段としてユーザによりトリガされる。

第１のヒューマノイドロボットＲＨ１は、「歩行」機能を最初に使用しなければならないモジュールＭ１１をトリガする。次に、モジュールＭ１１は、モジュールＭ１１がリンクされる連結モジュールＢ１に要求する接続インターフェース／機能呼び出しモジュールまたはプロキシＰ１を使用する。連結モジュールＢ１は、モジュール内に有する呼び出される機能の場所でネットワーク連結モジュールが要求に応答するまで、それ自身のモジュールに向けられた要求と、反復的方法でこの動作を繰り返すそれが直接リンクされるネットワークと連結するためのモジュール（子連結モジュール）に向けられた要求と、を行う。この要求に対する応答はまた、この機能を接続し呼び出す必要があるプロキシＰ１に直接リンクされた連結モジュールＢ１まで親連結モジュールにより、反復的方法で送信される（逆方向に）。例えば、要求された歩行機能は第２の遠隔端末装置ＴＤ２のモジュールＭ４１内に置かれる。次に、連結モジュールＢ４は、例えばロボットが歩行する期間を表す秒単位の整数型の期間パラメータと、ロボットの排他的か非排他的歩行か（すなわちロボットは歩行しながら別の行為を行うことが許容されるか否か）を表す論理型の排他的パラメータと、を含む「歩行」機能の呼び出しのパラメータを返した。この例では１０秒歩いた後に話すことが望ましいので、この例では歩行機能は、１０秒に等しい期間パラメータと１秒に等しい排他的なパラメータで呼び出される。

したがって接続インターフェース／呼び出しモジュールＰ１は、所望のパラメータを有する「歩行」機能への接続とその呼び出しとを、あたかもこの機能がローカルに存在するかのように遠隔的に行うことができる。接続インターフェースと機能呼び出しモジュールは、異なる端末またはサーバー上に配置されたモジュールの機能を呼び出すことができる相互通信ソフトウェアを使用する。この機能は、呼び出しモジュールのものとは異なるコンピュータ言語の一系列の命令により書くことができる。プロキシは、例えばＳＯＡＰ相互通信ソフトウェアを使用する。これによりプラットフォーム間および言語間通信アーキテクチャを生成する。

この非局在化（ｄｅｌｏｃａｌｉｚｅｄ）「歩行」機能が行われると、モジュールＭ１１は「話す」機能を呼び出さなければならない。別の接続インターフェースと機能呼び出しモジュールまたはプロキシＰ２は、モジュールＭ１１がリンクされる連結モジュールＢ１に要求をする。連結モジュールＢ１は、当初、格納された一連の命令の形式で実行される機能を手段として、それ自身のモジュールＭ１１とＭ１２に向けられた要求を行い、モジュールＭ１１とＭ１２は例えば、モジュールＭ１２内のこの「話す」機能の有無を返すことになる。連結モジュールＢ１は接続インターフェース／機能呼び出しモジュールＰ２に通知し、次にこのモジュールＰは、ローカル呼び出し型の呼び出しにより、パラメータとして例えば「こんにちは」と読まれるテキストを有するモジュールＭ１２の「話す」機能を直接呼び出すことができる。このパラメータは連結モジュールＢ１によりプロキシＰ２に送信される。

さらにシステムは、ヒューマノイドロボットＲＨ１のこの事例では、外部事象を受信すると前記パラメータの値を更新し前記格納されたパラメータの１つの更新を先の要求に応じてモジュールに通知するように適合化された移動端末の状態を表すパラメータの格納／管理モジュールＳＴＭ（「短期記憶：Ｓｈｏｒｔ Ｔｅｒｍ Ｍｅｍｏｒｙ」の呼称）を含む。したがって予め警告を受けたモジュールは通知されたパラメータの変更に応じて行為を引き受けることができることになる。

先に説明した例に関連して、例えば、格納／管理モジュールＳＴＭはロボットＲＨ１の動き検出器により検出された誰かの外観を表すパラメータの状態を格納することができる。このパラメータがロボットの直接環境内の誰もいないことを表す状態からロボットの直接環境内の誰かの存在を表す状態に移ると、モジュールＭ１１により先に行われた要求に応じて、格納／管理モジュールＳＴＭは事象または信号を介しこの値の変化を予め警告する。次にモジュールＭ１１は、例えば、先に説明した逐次的トリガ（「歩行」と「話す」機能）を自動的にトリガすることができる。

図２の例では、格納／管理モジュールＳＴＭは、遠隔端末装置ＴＤ１の一部を形成するが、変形形態として、他の遠隔端末装置ＴＤ２、サーバープラットフォームＰＦＳ、またはヒューマノイドロボットＲＨ１またはＲＨ２の一部を形成することができる。

格納／管理モジュールのＳＴＭはまた、メモリ内にそれぞれの基準時間間隔にわたるいくつかのパラメータの時間的進展を格納することができる。したがってシステムのモジュールはさらに、ある期間からこれらのパラメータの値の進展にアクセスし、これら取るべき行為の進展を考慮することができる。

変形形態として、呼び出される機能のモジュールは、ヒューマノイドロボットＲＨ１、ＲＨ２上の、または通信ネットワークＲＣの遠隔端末装置ＴＤ１、ＴＤ２上のサーバープラットフォームＰＧＳ上に置かれてもよい。

したがって本発明は、機能に対しローカルまたは遠隔呼び出しを行うかどうかに関わらず、ネットワーク全体にプログラムを分散させ、移動端末の同一動作を可能にする。

さらに、本アーキテクチャはまた、移動端末の状態を表す一組の格納パラメータを有するようにでき、いくつかの行為を自動的にトリガするようにこの状態の進展を考慮できるようにする。

さらに、格納／管理モジュールはまた、所定時間間隔中にパラメータの値の進展を記録することができ、これによりモジュールがこれらのパラメータの進展のログにアクセスできるようにする。

これらの通信および格納機能は本発明の実施のために特に有用である。

図３は、本発明の実施形態におけるロボットの行動を編集しプログラムするための機能アーキテクチャの図である。このようなアーキテクチャについては、２０１０年５月２５日出願の欧州特許第２０１０／０５７１１１号明細書により説明されている。前記アーキテクチャを実装できるようにするヒューマノイドロボットの行動を編集しプログラムするためのソフトウェアは、Ｃｈｏｒｅｇｒａｐｈｅ（商標）と商業的に命名されており、上記特許文献の一般性を損なうことなくその総称または商標のいずれかで呼ぶことがある。

このアーキテクチャにより制御されるロボットは頭、胴、四肢を有するヒューマノイドロボットであってよく、その各部品は関節で繋がれ、各関節は１つまたは複数のモータにより制御される。このアーキテクチャは、システムのユーザが、仮想ロボット上でシミュレートされ有線ベースまたは無線のリンクによりシステムにリンクされた実ロボット上で実行される行動を生成することによりこのようなロボットを制御できるようにする。

これは、そうするようにプログラムされたコンピュータの画面上の行動（例えば、歩く−真直ぐに、右へ、または左へｎ歩；「こんにちは」−頭上への片腕の動き；言葉等）と（所与の角度の頭、肢部の）動きとを視認すること、シミュレートすること、実行することを伴う。

図３は、時間的次元を有する事象によりトリガされる制御の用語を例示する処理工程のフローチャートである。事象によりトリガされる制御は、本発明の記号論では「ボックス」または「制御ボックス」３１０により表される。ボックスは、この後定義される以下の要素の１つまたは複数を含むことができるツリー状のプログラミング構造である。
−フレーム３２０の「タイムライン」または時間軸、
−「図表」またはフローチャート３７０、
−スクリプト３９０。

制御ボックスは通常、本明細書の後で詳述されるように、事象情報項目を１つのボックスから別のボックスに通常は送信する接続により相互にリンクされる。いかなるボックスも、ロボットの行動／動きのシナリオを初期化する「ルートボックス」またはルートに直接または間接的にリンクされる。

フレーム３２０の時間軸は、フレームの前記時間軸が挿入されるボックス内に定義されたロボットの行動と動きとが従う時間的制約を表す。以下の説明と特許請求範囲では、我々は、プログラミングの世界において同じ意味を持って一般的に受け入れられている用語「タイムライン」を使用する。したがってタイムラインはボックスの行動と動きの同期を行う。タイムラインは、毎秒フレーム数（ＦＰＳ：Ｆｒａｍｅｓ Ｐｅｒ Ｓｅｃｏｎｄ）という用語で定義された進捗速度に関連付けられたフレームに細切れにされる。各タイムラインのＦＰＳはユーザによりパラメータ化可能である。デフォルト設定では、ＦＰＳは任意の値（例えば、１５ＦＰＳ）で固定されてもよい。

タイムラインは次のものを含むことができる。
−それぞれが１つまたは複数の行動キーフレーム（Ｂｅｈａｖｉｏｒ Ｋｅｙ Ｆｒａｍｅ）または「主行動フレーム（Ｍａｉｎ ｂｅｈａｖｉｏｒ ｆｒａｍｅ）」５０を含む１つまたは複数の行動レイヤ（Ｂｅｈａｖｉｏｒ Ｌａｙｅｒ）３３０であって、上記行動キーフレーム自体が、行動レイヤまたはタイムラインを通過することなく、実際はより高いレベルのボックスにも直接取り付けられることができるボックスの組である１つまたは複数の図表または「フローチャート」７０を含むことができる、行動レイヤ３３０と、
−それぞれが、１つまたは複数の運動画面３８０を含むことができる１つまたは複数の運動キーフレームまたは「主運動フレーム（Ｍａｉｎ ｍｏｔｉｏｎ ｆｒａｍｅ）」３６０を含む１つまたは複数の運動レイヤ（Ｍｏｔｉｏｎ Ｌａｙｅｒ）４０。

行動レイヤは、一組のロボットの行動または主行動フレームを定義する。いくつかの行動レイヤが同一のボックス内に定義されてもよい。これらは次に、ボックスのタイムラインにより同期された方法で進行するようにプログラムされる。

行動レイヤは１つまたは複数の主行動フレームを含むことができることになる。主行動フレームは、歩く（「歩行」）、話す（「言う」）、音楽を演奏する（「音楽」）などのロボットの行動を定義する。一定数の行動は、本明細書の後で詳述されるようにライブラリからの単純な「ドラッグアンドドロップ」でユーザにより直接挿入されるように本発明のシステム内に予めプログラムされる。各主行動フレームは、タイムライン内に挿入されるフレームの開始であるトリガ事象により定義される。主行動フレームの終了は、それに続く別の主行動フレームが挿入される限りにおいてだけ、または終了事象が定義される場合に定義される。

運動レイヤは、ロボットの関節のモータの動きをグループ化する１つまたは複数の逐次的主運動フレーム（ｓｕｃｃｅｓｓｉｖｅ ｍａｉｎ ｍｏｔｉｏｎ Ｆｒａｍｅｓ）によりプログラムされる一組のロボットの運動を定義する。実行されるこれらの動きは、本明細書の後で詳述されるアニメーション画面上の行為によりプログラムされてもよい前記モータの到来角度位置（ａｎｇｕｌａｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｓ ｏｆ ａｒｒｉｖａｌ）により定義される。同一のボックスのすべての主運動フレームはボックスのタイムラインにより同期される。主運動フレームは到来フレーム（ａｒｒｉｖａｌ Ｆｒａｍｅ）により定義される。開始フレームは、前の主運動フレームの終りのものまたはボックスの開始事象のものである。

主行動フレームと主運動フレームは主行為フレーム（ｍａｉｎ ａｃｔｉｏｎ Ｆｒａｍｅ）の一般名で呼ばれる。

いくつかの主行為（行動または運動）フレームは、それらが同じタイムラインに取り付けられるという条件で、並行して実行されることができる。

フローチャートは後で詳述されるように相互に接続された一組のボックスである。ボックスのそれぞれは次に、新しい行動または運動レイヤが取り付けられる他のタイムラインを含むことができる。

スクリプトはロボットにより直接実行可能なプログラムである。スクリプトを含むボックスはいかなる他の要素も含まない。

ソフトウェアは、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ｍａｃ（商標）、またはＬｉｎｕｘ（商標）オペレーティングシステムを使用することにより、ＰＣ上またはパーソナルコンピュータ型の別のプラットフォーム上に埋め込まれてもよい。

本発明のヒューマノイドロボットは通常、Ｃｈｏｒｅｇｒａｐｈｅ（商標）ソフトウェアを使用することにより、プレイできるようにプログラムされることになる。この開発アーキテクチャにより可能になる時間的および行動的論理（ｔｅｍｐｏｒａｌ ａｎｄ ｂｅｈａｖｉｏｒａｌ ｌｏｇｉｃ）の組み合わせは、本発明の実施のために特に有利である。図９に対する注釈として後で述べる一定数のツールは特に、本発明のプレーヤヒューマノイドロボットの実施のために適合化された。

図４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆは本発明の実施のための様々な機能および／または技術的アーキテクチャを表す。

図４ａでは、数人の物理的プレーヤ４１０ａ、４２０ａ、４３０ａが通常はロボットと同じ部屋４４０ａの中でプレイできるゲームプラットフォームをロボット４００ａ自体が構成する実施形態を表し、その変形形態は図４ｆに対する注釈として後で説明される。ロボット４００ａは例えば、図５に対する注釈として後でさらに詳細に説明されるようにプレーヤ４１０ａ、４２０ａ、４３０ａに質問を投げかける。プレーヤの数は決して３人に限定されない。この実施形態では、ロボットは特にゲームの司会者となることができる。ロボットは、プレーヤに質問を投げかけるまたは彼らにシーケンスを認識させることができる。次にロボットは、ゲームコンソールとしてであるが人間行動を再現するその能力に関して機能的に行動し、優れた品質を示すゲーム経験をプレーヤに提供する。実際、ロボットは、理解し、話し、身振りをし、承諾または否認、喜び、怒り、または悲しみを表現することができる。プレーヤと相互作用できるようにするロボットの行動はその中央ユニット１３０に格納される。これらの行動は、前記ＰＣが、図３に対する注釈として上に述べたような行動を編集するＣｈｏｒｅｇｒａｐｈｅ（商標）ソフトウェアを装備している場合は上記行動が生成されたＰＣから予めロードされるか、またはゲームサーバーからダウンロードされていることになる。ゲームはまた、ＰＣのサーバーからダウンロードされ、次にＰＣからロボットにダウンロードされることができる。図４ｅに対する注釈として以下に説明されるように、ロボット間でのゲームのダウンロードを想定することも可能である。ゲームの実行はロボットまたはＰＣから初期化されてよい。ＰＣが行動を編集するためのソフトウェアを装備している場合、このＰＣもまたプレイするために使用することができ、ＰＣ上に存在する仮想ロボットはＰＣ上で物理的ロボット４００ａのほとんどの行動を実行することができる。

図４ｂでは、司会者プレーヤ４１０ｂが、司会者プレーヤと同じ部屋４３０ｂ内の物理的存在という意味で通常は置かれたプレーヤロボット４００ｂと相互作用する実施形態が示される。図６に対する注釈として後で詳細に示されるように、ゲームは、ますます暗示的となるヒントに基づきロボットにキャラクタまたは事態を認識することを提案することを含むことができる。この実施形態では、特殊な解決プログラムの実行を要するかもしれない可能な選択肢とそれらの可能な多重依存性との多様性を考えると、ロボットは遠隔コンピュータ４２０ｂ上に置かれた情報と処理ソースとにアクセスする。このアクセスは、インターネット網上のゲームの特殊なサイトに送られる要求により果たされる。ロボットは、Ｗｉｆｉリンクによりアクセスする例えばＬｉｖｅＢｏｘ（商標）またはＦｒｅｅＢｏｘ（商標）であってよいアクセスポートを介しネットワーク上の接続を確立することになる。但し、ロボットの行動自体はロボット４００ｂ上に埋め込まれる。これらの行動は、図４ａに対する注釈として上に示されたものと同一の方法で生成され、編集され、ロボット上にロードされる。したがってこの実施形態では、処理工程はロボットと遠隔サーバー間で分散される。但し、遠隔サーバーはゲームに参加しない。遠隔サーバーは、必要に応じ、それに頼るロボットの資源センターとして役立つ。プレーヤ４１０ｂとサーバー４２０ｂ間の直接的相互作用はない。

図４ｃでは、プレーヤ４１０ｃが同一の時点でプレーヤロボット４００ｃとＰＣまたはゲームコンソール４２０ｃとインターフェースする実施形態が示されており、前記ロボットはまた、前記ＰＣまたは前記ゲームコンソールと通信する。これらの３つの要素は通常、同一の部屋４３０ｃ内の物理的存在という意味で置かれる。この実施形態は特に、図７ａ、７ｂ、７ｃに対する注釈として後で詳細に示されるタイプのロールプレイゲームに適用可能である。このタイプのゲームでは、プレーヤは謎々を解かなければならなく、そのためにロボットはプレーヤにヒントを与えることになる。プレーヤはロボット４００ｃだけでなくコンソール４２０ｃとも相互作用しなければならない。ゲームのモジュールは２つのユニット間で分散される。ロボット上に埋め込まれるモジュール（ロボットの行動だけでなく謎々の部分も）は、図４ａに対する注釈として上に示された方法で編集され転送される。プレーヤは、自分が取得するかロボットにより提供される視覚的または可聴の支援を得ることができる。プレーヤはまた、符号化された記号によりロボットとインターフェースすることができる。

図４ｄでは、３人のプレーヤ４１０ｄ、４２０ｄ、４３０ｄがロボット４００ｄとインターフェースする実施形態が示され、４人のキャラクタは同一の物理的環境４５０ｄ内に置かれている。３人のプレーヤは、図４ａに示す実施形態とは違って、ロボットに対し恐らく異なる役割を有する。プレーヤの１人はリモコン４４０ｄを手段としてロボットと相互作用することができる。前記リモコンは、ロボット４００ｄに命令（特に運動順序）を送信できるようにする。リモコンは、運動捕捉および／または測位機能を有するＡｐｐｌｅ（商標）のｉＰｈｏｎｅ（商標）または別の電話を含むことができる。前記リモコンはまた、リモコンから出力されるような運動信号、測位信号、または他のタイプの信号を取り出すことができるものと仮定して任天堂（商標）のＷＩＩＭｏｔｅ（商標）、Ｍｏｖｅａ（商標）のＡｉｒＭｏｕｓｅ（商標）、または他のタイプの３Ｄリモコンを含むことができる。この場合、ゲームアプリケーションの一部分特には、リモコン上に印可される動き（方位、回転、ヨーの角度；現実または仮想のボタンを押す）に応じてロボットを移動するための命令を生成できるようにする部分はリモコン上に搭載されることになる。例示的な実施形態は、図８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄに対する注釈として後で詳細に説明される。ゲームアプリケーションの大部分は、図４ａに対する注釈として上に示された方法でロボット上に搭載される。プレーヤ４２０ｄ、４３０ｄは、図４ｃに対する注釈として上に示された方法でロボットとコミュニケーションすることができる。

図４ｅでは、２つのロボット４００ｅ、４３０ｅが一緒にプレイする実施形態が図示される。これは、対話、ダンスまたは格闘などの連携動作を含んでもよい。ロボットは、適切ならば図４ｄのリモコン４４０ｄのタイプのリモコン４２０ｅ、４５０ｅを備えるプレーヤ４１０ｅ、４４０ｅにより制御されてもよい。但し、命令は、言葉を介してまたは視覚的方法でプレーヤによりロボットに与えられてもよい。ロボット同士はまた、実際のプレーヤ無しに一緒にプレイできる。それらの行動は、物質世界において（音声、身振り、発光信号−ＬＥＤ、それらのセンサデータを変更するであろう任意の他の行為を介し）、または仮想世界（ソフトウェアモジュール上に搭載されたそれらの内部記憶装置に対する相互的または非相互的アクセス、ＧＭａｉｌ（商標）またはＹａｈｏｏ（商標）などの電子メールアカウント、Ｆａｃｅｂｏｏｋ（商標）またはＴｗｉｔｔｅｒ（商標）タイプのソーシャルネットワークのアカウント、ＧＴａｌｋ（商標）、ＭＳＮ（商標）、Ｊａｂｂｅｒ（商標）などのインスタントメッセージング、またはＳｋｙｐｅ（商標）などの電話サービス）において、相互作用／通信することができる。後者の場合では、ロボットは識別情報を広める必要があり、これにより別のロボットが他のデータまたは信号を交換するように前者のロボットと接触できるようにする。物質世界における情報の交換手段はまた、赤外線または電波放出／受信（ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（商標）タイプの）または音声合成／認識であってよい。ロボットにより交換されロボットを特定できるようにする情報は、ロボットの物質世界と仮想世界に関係しており、この交換はゲームの枠組み内で望ましいデータまたは信号のタイプに依存することになる。この情報は以下のものであってよい。
−ローカルイーサネット（登録商標）ネットワークを介し接触されるためにＩＰアドレス、
−それらのメールアドレス、
−メッセージングアカウント識別子（ｘｍｐｐ，ｊａｂｂｅｒ，ｇｔａｌｋ，．．．，ｓｋｙｐｅ）、
−ソーシャルネットワークアカウント識別子。

ロボットが少なくとも１つの通信手段を共有すれば、行動ファイル、音楽ファイル、および行動信号は相互作用するように交換されてもよい。

ゲームは３つ以上のロボットに拡張されてもよい。この場合、ロボットの１つまたはＰＣのいずれかにより送信されるグローバル同期信号を供給することが必要かもしれない。この同期信号は、ＮＴＰ（ネットワークタイムプロトコル）タイプの時刻基準サーバー上に取り出され、様々なロボットのタイムラインの開始点として機能し、これによりそれらの行動を同期させてもよい。この同期は、有意な期間（１時間の４分の１程度）の間確保されてもよい。このとき、ダンス運動または集合ゲームは完全に同期された方法で一群のロボットにより実行されることができる。

図４ｆには、プレーヤ４１０ｆとロボット４００ｆが２つの遠隔地４４０ｆと４３０ｆに置かれた実施形態を図示する。プレーヤは、ロボットがリンクされるローカルネットワーク４６０ｆにインターネット型の広域ネットワーク４５０ｆによりリンクされるＰＣまたはモバイル装置を有する。ロボットとプレーヤのＰＣ（またはモバイル装置）との間の接続は、ゲームの反応性を保証するために十分に短い配送タイムスケール有する生データ、２進データ、視聴覚およびテキスト形式データの交換を可能にする要求またはストリームの形式でのデータの交換を可能にする。したがってプレーヤは、ロボットに行動実行命令を送ることによりロボットを完全にまたは部分的に制御することができる。プレーヤはまた、ゲームの枠組みの中で、そのカメラの画像、音声、ウェブからまたは環境内に存在する他のロボットから発生する値だけでなくロボットのすべてのセンサの値などの、ロボットにより捕捉された情報を読み取ることができる。このタイプのアーキテクチャでは、ロボットとプレーヤが同じ物理的環境内に置かれる場合に述べたゲームのほとんどをより広い環境内で実行することができる。

この通信の広域ネットワークモードは、プレーヤが第２のロボットで置換される場合に適用することができる。この場合、第２のロボットは、上述の第１のロボットのものと同一の広域ネットワークアクセス機能を与えられなければならない。

したがって上述の様々な構成は本明細書に明示的に記載されないゲームのモードを行うために組み合わせられてもよい。したがって上述の実施形態は本発明の枠組みを決して限定するものではない。

図５は、プレーヤヒューマノイドロボットにより司会されることができる謎々ゲームの例示である。

この最初の典型的実施形態は、図４ａに関連して上に説明した機能的／技術的アーキテクチャを使用する。

この実施形態の例示として機能するゲームはクイズ、ＮＡＯ（商標）Ｑｕｉｚｚである。図５は、ゲームの枠組みとして機能することができるパントマイム、謎々、および音声の表である。

ゲームの可能なシナリオについて、純粋に非限定的例示として以下に説明する。

１／セットアップ
−ＮＡＯは、例えば「ｔｅｌｅｖｉｓｅｄ＋ａｐｐｌａｕｓｅ ｍｕｓｉｃ」型ゲーム上のゲームを提供する：「こんにちは皆さん。ＴＶスターＮＡＯが贈るＮＡＯ Ｑｕｉｚｚが始まります！」。このゲームでは、ＮＡＯは、かなり横柄でありかつ参加者をからかうことに躊躇しないテレビ司会者のパーソナリティを有することになる。
−ＮＡＯは何人のプレーヤが参加するか尋ねる（選択ボックスを介し）。
−単独プレーヤの場合、ＮＡＯは「我勝ち：Ｅｖｅｒｙｏｎｅ ｆｏｒ ｔｈｅｍｓｅｌｖｅｓ」モードを自動的に開始する（「単独でプレイしますか？それでは「我勝ち」のゲームです」）。２〜４人のプレーヤでは、ＮＡＯは選択ボックスを介し「我勝ち」と「一斉：Ａｌｌ ｔｏｇｅｔｈｅｒ」の間を選択するようにプレーヤに依頼する（お互いに対戦したいですか、それとも私と対戦したいですか？）。４人を超えるプレーヤでは、ＮＡＯは「一斉」を自動的に開始する。

「我勝ち」
ＮＡＯはモードを伝える：「あなた方の誰がベストかを決定するために「我勝ち」をプレイします」。単独プレーヤに関しては、次のように文章のスタイルが異なる。「何点取るつもりですか？」。

数人のプレーヤが参加する場合、ＮＡＯは登録するように依頼する：「最初のプレーヤはファーストネームを言う時間が１秒ありますので、言ってください」。ＮＡＯの両耳が点灯し、１秒間記録する。ＮＡＯが何も聞けなかった場合、再び同じ質問を投げかける。ＮＡＯはその後彼のファーストネームを反復し、彼の腕をＮＡＯの方に向けることにより彼の位置を示すように依頼する（次に、ＮＡＯは自分の前の彼の腕をつかむ）：「こんにちはピエール、私の腕をあなたの方に向けてあなたがどこにいるか示してください。確認のため私の頭を押してください」。これにより、質問を投げかける順番のプレーヤの方にＮＡＯ自身を誘導することができる。

単独プレーヤが参加する場合、ＮＡＯは彼を登録しないが、質問を投げかけるために自分の前を見る。

ＮＡＯはプレーヤが大人か子供かを尋ねる（選択ボックスを介し）。これは２つの難易度に対応する。

その後、各プレーヤは同じ方法で順番に登録する。

すべてのプレーヤが登録されるとＮＡＯはゲームを開始する。

ＮＡＯは人間プレーヤの数に応じて次の異なるゲームを開始する。
−１または２人のプレーヤ：チャンピオンシップ
−３または４人のプレーヤ：カップ

−＞チャンピオンシップ
ここで詳細に説明した非限定的実施形態では、ＮＡＯは、各参加者に合計９つの質問を投げかけ、一正解当たり１点を割り当てて、各プレーヤの総得点を計算する。ＮＡＯはこの操作を説明する：「あなた方それぞれに９つの質問をし、最も多い正解を与えたものが勝利者として宣言されます」。文章は単独プレーヤの場合は修正される。各質問では、ＮＡＯは、（無作為に）選択したプレーヤに向き直って進み、プレーヤのファーストネームを言い（２人のプレーヤの場合；単独ゲームの場合ではない）、このゲーム中にまだ尋ねられていない必要な難易度の１つの質問を選択する。

ＮＡＯはその後質問を投げかけて（選択ボックスを使用して）、プレーヤの回答を１０秒（テスト後に定義される時間）間待つ（回答を待っていることを示すためにＮＡＯの両耳は点灯される）。

１０秒のカウントダウンはパントマイム／音声／謎々の終了時にだけ始まる。これはＮＡＯの両眼のまわりのＬＥＤが次第に暗くなることにより表される。ゼロに達すると、ＮＡＯはブザーノイズを再生する。タイマーがゼロに達すると、ブザーが鳴り、ＮＡＯは、「残念ですが、手遅れです」などと言う。

プレーヤが正しく回答した場合、ＮＡＯは彼を祝福する。ＮＡＯは、両手を叩き、うなずくかまたは両腕を空に上げてもよい。

プレーヤが誤りを犯した場合、ＮＡＯは「不正解」（または挑発的に：「これは簡単だったのですが」／「あなたはもっと良いと期待してました」．．．と言う。ＮＡＯはがっかりして両腕を下げるか、または首を振ってもよい。

反応時間がいくぶん長い場合は、毎回、ＮＡＯは回答を分析し、反応に関係する身振りをしてもよい（空を見る、指を口の前に置く、あごを手にのせる、頭を掻く、など）。質問を投げかけるとすぐに、ＮＡＯは次のプレーヤ（いる場合）に移る。

すべての質問を投げかけるとすぐに、ＮＡＯは、ゲームが終了したことを伝え、得点を集約する：「やりましたね、あなたの得点はＸ点です」。２人のプレーヤゲームの場合、ＮＡＯは勝利者を指し示してもよい：「ピエールが勝利者です」または引分けの場合：「引分けです」。

−＞カップ
これはＮＡＯが例えばプレーヤ当たり４つの質問だけを投げかけること以外はチャンピオンシップとかなり似た方法で進む。

これらの４つの質問が終わると、ＮＡＯは得点を集約し、２人のベストプレーヤを決勝に参加するよう招待する：「やりましたね、ピエールとポール、次は決勝戦です」。

この一連の４つの質問が終了した時点で予選順位が同一の場合、ＮＡＯは運がものをいうゲームを通じてプレーヤを決定することになる。ＮＡＯは各プレーヤに順番にＮＡＯの両足の一方または両手の一方を押すように依頼する：「プレーヤ１、一方の手または足を選択してください」。当該の手または足が点灯する。次に、ＮＡＯは、残りの手または足から選択するように他の同順位プレーヤに依頼する。選択がすべてなされると、ライトは、運がものをいうゲームでは、スロットマシンのものにそっくりな音を伴って回転し始める。最後に照らされた部分が決勝に進むプレーヤのものである。ＮＡＯは、ライトを少し戻し、最後の瞬間にそれを進め、数秒後に停止させるなどにより緊張を増大させることができる。これは、「いいえ、実際はこのプレーヤの方が好ましい」などのフレーズを含むような悪ふざけを伴う。ＮＡＯは、２人の決勝戦出場者に前に立つように依頼する。

決勝中、ＮＡＯは腰を降ろし、３つの質問をする（パントマイムはない）。プレーヤの１人（または両者）が子供の場合、質問は子供レベルとなる。両プレーヤが大人の場合、質問は大人レベルとなる。最後の質問の前に同等の場合、最後の質問は他のものより難しくなる（大人または専門家レベル）。各プレーヤはＮＡＯによりブザー（ＮＡＯの両足の一方）を割り当てられる：「ピエール、あなたは私の右足でプレイします」（足が動く）。

ＮＡＯは規則について説明する：「３つの質問をします。私の足を最初に押したものが回答する権利を得ます。押す時間は合計１０秒あり、回答する時間は５秒あります」。

ＮＡＯは質問をし、誰かが押すのを１０秒間待つ。

誰も押さないか、誰も正解を与えない場合、否定のブザーが鳴りＮＡＯはプレーヤをからかう：「恐らく、私の質問はあなた方には難し過ぎるのでしょう」。

プレーヤが押すと、ＮＡＯは１０秒のストップウォッチを停止させて、最も速いプレーヤのファーストネームを言う。次に、ＮＡＯは５秒のカウントダウンを開始する。プレーヤが回答すれば、ＮＡＯはプレーヤが正しいかどうかをプレーヤに告げる。プレーヤが正しければ、ＮＡＯはプレーヤを祝福し、次の質問に移る。プレーヤが間違っているかまたは回答しなければ、ＮＡＯはプレーヤにその旨通知し、停止していたところから１０秒のカウントダウンを再開する。「不正解／無回答。今や他のプレーヤは押して回答できます」。

これらの３つの質問が完了すると、ＮＡＯは勝利者を決定する：「やりましたね、ポール、あなたが決勝戦に勝ちました」。プレーヤが第２番目の質問の完了時に２点を有すれば、自動的に勝利者として宣言される。

彼らの得点が低い場合（例えば、２点未満）、ＮＡＯは彼らを嘲ることができる「私の質問はあなた方にとって少し複雑すぎるようですね」。

「一斉」
このモードでは、ＮＡＯは、ただ１回の回答をする権利を有するプレーヤのグループに質問を投げかける。成功の場合、ＮＡＯは別の質問を投げかけ、失敗の場合にはゲームは停止する。プレーヤの目的は、設定回数（例えば、１５〜２０回）の限度内にできるだけ多くの質問に回答することである。

ＮＡＯは次のモードを導入する：「「一斉」をプレイします、あなた方は私の質問に回答できますか？」。

最初の６つの質問は子供レベル、次の６つは大人レベル、最後の３つは専門家レベルになる。大人のプレーヤだけであれば、最初の１２の質問は大人レベルの質問となる（子供レベルの質問は無い）。子供のプレーヤだけであれば、最初の１０の質問は子供レベルの難易度、最後の５の質問は大人レベルとなる。

ＮＡＯはグループに向かって、その最初の質問をする（選択ボックスを介し）。その後、ＮＡＯは、彼らが回答するのに１５秒を許す。

正解の場合、ＮＡＯは次の質問に移る。

無回答または不正解の場合、ＮＡＯはゲームを停止し、チームにより取得された得点を示す。また参加者に、このゲームモードにおいてこれまで取得された最高得点を気付かせる。

プレーヤが１５の質問に正しく回答した場合、ＮＡＯは敗北を認め、彼らを大勝利者と宣言する：「信じられない、あなたは私の全質問に正しく回答しました。私は敗北を認め、あなた方すべてに専門家の肩書きを授与します！」。ＮＡＯはこの時のために考案されたささやかなダンスで彼らを祝福することも可能であろう。

ＮＡＯは反応を示し、達成された得点に応じて段階的に（０〜５点：「もっとうまくできます」、５〜１０点：「かなり良い」、１０〜１４点：「非常に良い」）異なる報酬を与えるだろう。

２／選択肢
−ある大人が他の大人に対し余りにも大きなリードをしている場合または大人が子供を相手にする場合、ＮＡＯは彼に「不可能な」質問を投げかけることができる。
−子供に対しては、音は、手助けするためにいくつかのパントマイムを伴うことも可能であろう。
−ＮＡＯがパントマイム（移動）のためのスペースを必要とする場合、ＮＡＯはプレーヤに、空きスペースにＮＡＯを置くように予め警告する。
−「エスカレータ」モード：ＮＡＯはプレーヤを選択し、プレーヤが誤りを犯すまでプレーヤに質問（謎々と音が混ざったパントマイム）をする。各正解は、前より大きな点を加える（５点で始まり毎回５点ずつ増加することが可能である）。プレーヤが誤りを犯すと、彼の順番は終り、ＮＡＯは次のプレーヤに移る。「２倍かやめるか？」の質問、またはそうでなければ「百万長者になりたい人はいますか？」などにおけるような段階は、ゲームを活気付けられるかもしれない（自分の点を失う可能性がある）。ゲームはまた、他のプレーヤが順番を待つための時間をあまりに多く費やすのを防ぐために時間制限されてよいかもしれない（制限時間は、ＮＡＯが質問／パントマイムをし、回答を解釈する速度に応じて定義されなければならない）。
−「プラスまたはマイナス」モード：ＮＡＯはプレーヤを（無作為に、またはそうでなければ決められた順番で）選択し、彼に質問をする（パントマイム、謎々、または音で）。正解の場合プレーヤは１０点を得、不正解の場合５点を失う。
−「バーガークイズ：Ｂｕｒｇｅｒ Ｑｕｉｚｚ」モード：ＮＡＯは各プレーヤに質問を投げかけるが、各プレーヤはＮＡＯが今投げかけた問題ではなくその前の問題に回答しなければならない。

図６は、ゲームサーバーと通信するプレーヤヒューマノイドロボットが実行できる別のゲームの処理フローチャートを表す。この典型的実施形態は図４ｂに関連して上に述べた機能的／技術的アーキテクチャを使用する。本実施形態を図示するゲームＮＡＯ（商標）Ａｋｉｎａｔｏｒ（商標）は、プレーヤがどのキャラクタのことを考えているかを人工知能が推測しなければならないゲームである。本発明の実施形態のゲームでは、プレーヤにより与えられるヒントに基づいて推測しなければならないのはロボットである。ロボットは、ゲームのウェブサイトに送られたクエリからこれに関する助けを得る。Ａｋｉｎａｔｏｒは実際、ヒューマノイドロボットにより行われるように適合化された（適度に）人間のための既存ゲームである。

ゲームの典型的シナリオについて非限定的例示として図６を参照して以下に説明する。

Ａｋｉｎａｔｏｒアプリケーションはアプリケーションを開始する前にメニューを立ち上げる。

ＮＡＯはキャラクタを推測することができる。

ＮＡＯは、ゲームの終わりにゲームを再開するよう頼む。了承しますか？はい、またはいいえ。

ＮＡＯはまた、回答が以下ものでなければならない一連の質問をする：はい、いいえ、多分、多分いいえ、知らない。

ＮＡＯは百分率確実度に応じてアニメーションを再生する。

キャラクタのカテゴリがゲーム内に取り込まれる：例えば、１３２の結果が次の５つのカテゴリ内に配置される：家族、兵士、俳優、フットボール選手、歌手；１１のキャラクタは特定のアニメーションを有する。ＮＡＯは、推測したキャラクタを言う際にアニメーションを再生する。発見されたキャラクタがカテゴリ内にあれば、ＮＡＯは関連するアニメーションを再生する。

ＮＡＯは例えば、再生された最後の５０のキャラクタを保持し、既に発見されたキャラクタが再び再生される場合には意見を述べることができる。

１−概要
ＮＡＯは、質問をすることにより、プレーヤが誰のことまたは何のことを現在考えているのかを推測しようとする。ＮＡＯは現存のウェブサイト（ｈｔｔｐ：／／ｅｎ．ａｋｉｎａｔｏｒ．ｃｏｍ／）を利用する。ゲームの構造はＮＡＯの行動開発ワークショップで開発された。ウェブ検索は、ロボットの制御に十分に適しＣｈｏｒｅｇｒａｐｈｅ（商標）ワークショップの制御ボックス内にモジュールの形式で組み込まれてもよいＰｙｔｈｏｎ言語で開発された。

２−利用用されるウェブ検索
−クラスＦｉｌｅＡｋｉｎａｔｏｒＲｅｑｕｅｓｔクラスは、命令ｗｇｅｔを使用することによりＡｋｉｎａｔｏｒサイトにウェブクエリを送るために設計された。クエリの選択肢は、クラスを構築するための手順における引き数として（文字列の形式で）使用される。ウェブサービスは、その内容がクラスの属性として使用されるファイルとしてダウンロードされ保存される。
−クラスＲｅｑｕｅｓｔＢａｓｅは次のために役立つ。
・簡単なデータに基づいてウェブ検索選択肢を記述するストリングを構築すること、
・ＦｉｌｅＡｋｉｎａｔｏｒＲｅｑｕｅｓｔのインスタンスを構築するための引き数としてこのストリングを使用すること、
・ウェブサービスの内容について記述するストリングを取り出す（ＸＭＬフォーマットで）こと、
・Ｍｉｎｉｄｏｍ ＸＭＬ Ｐｙｔｈｏｎインタープリターを使用することによりＸＭＬコンテンツを簡単なデータに翻訳すること。
−単一のクラスは異なるウェブサービス毎に生成され；各クラスは基本クラスＲｅｑｕｅｓｔＢａｓｅを継承し；このクラスに関連するウェブサービスの特定データは方法ＳｅｎｄＲｅｑｕｅｓｔの引き数として使用され；データは、クラスの属性で取り出され、解釈され、生成される；例えば、クラスＡｎｓｗｅｒＲｅｑｕｅｓｔは、ウェブサービス回答のデータを取り出すために使用される。データ「チャネル」、「基本」、「セッション」、「署名」、「工程」、「回答」、「ｑｕｅｓｔｉｏｎ＿ｆｉｌｔｅｒ」は、方法ＳｅｎｄＲｅｑｕｅｓｔのパラメータとして使用される。データはクラスの属性：「質問」、「回答」、「工程」、「進行」で取り出され、解釈され、生成される。

図７ａ、７ｂ、７ｃに、プレーヤヒューマノイドロボットが本発明の実施形態に参加できる戦略のゲームを図示する。この典型的実施形態は、図４ｃに関連して上に述べた機能的／技術的アーキテクチャを使用する。これは、この実施形態では戦略のゲームを伴い、プレーヤは、様々なステージを乗り越えゲームの終わりに到達するためにいくつかの複雑な謎々を解かなければならない。ゲームの題名は「Ｓｈａｎａの魂の旅：Ｓｈａｎａ Ｓｐｉｒｉｔ Ｊｏｕｒｎｅｙ」である。ゲームの目的は、プレーヤと本発明のＮＡＯのロボットとを協力させて、ゲームの最初にＳｈａｎａ（地球上でＮＡＯの姿をした別世界のキャラクタ）の世界の守護者により生成された時空ポータル（ｓｐａｔｉｏ−ｔｅｍｐｏｒａｌ ｐｏｒｔａｌ）を通ってＳｈａｎａを彼女の世界に返すことである。

ゲームの可能なシナリオの概要を純粋に非限定的例示として以下に述べる。

１／ゲームと共に提供される物
−その第１ページが図７ｂに図示される小さな呪文の本：これはＡ６フォーマットの６見開きページの一群を伴う。小冊子の各見開きページは左ページ上にイラストレーションを示す。右ページ上には、題名とテキストを伴ったＮＡＯＭＡＲＫがある。
−ＮＡＯＭＡＲＫはＳｈａｎａの世界の言語の要素である；ＮＡＯＭＡＲＫはロボットＮＡＯにより解釈可能な視覚的符号を生成する；ＮＡＯＭＡＲＫの例は図７ｃに代表される。

２／ゲーム「Ｓｈａｎａの魂の旅」の背景
ＮＡＯのキャラクタ
我々の物語のキャラクタは、Ａｎａｍｔｕｒａｓが所有する多くの植民地の１つアルデバラン星に住む文明人のある族長の娘である。彼女はＳｈａｎａと呼ばれる。彼女は、（今や消滅した）故郷の惑星の破壊を調査するために守護者により地球に派遣されていた探検者のチームからメッセージを受信する。このチームは何世紀もの間、生存の徴候を一切送ってこなかった。メッセージの中で、彼女は彼らの故郷の惑星に何が起こったのか知りたいと望んでいる。

Ａｎａｍｔｕｒａｓの一族の守護者はメッセージを傍受し、Ｓｈａｎａを攻撃し、彼女が彼女の仲間に彼らの故郷の惑星の破壊の真の理由を明らかにするのを防ぐために我々の世界の中まで彼女を追跡する。

Ａｎａｍｔｕｒａｓ
Ａｎａｍｔｕｒａｓはケルト人のような一族を形成する。彼らは、彼らの故郷の惑星に何が起こったかを解明し、彼らの文明と歴史をよりよく理解しようとするためのヒントを永続的に捜している。

彼らの階層はケルト人のものに似ている：族長、守護者（ドルイド僧）、Ｃｌａｏｎａｓ（戦士／ハンター）。

他のＡｎａｍｔｕｒａｓは、彼らの故郷の惑星についての説明を求め地球上（参考：アルダブラ諸島の小島）に既に上陸しているであろう。地球上に到達したこのチームはＡｎａｍｔｕｒａｓの故郷の惑星の消失の理由について解明し、ヒントを残しているであろう。これらのＡｎａｍｔｕｒａｓは、アルデバラン星系内の彼らの仲間に向けられたメッセージを送った後に不思議にも消えた。

Ａｎａｍｔｕｒａｓのテクノロジー
Ａｎａｍｔｕｒａｓのテクノロジーは魔法と天然資源の利用とに依存する。

例えば、他の世界を植民地化するために、Ａｎａｍｔｕｒａｓは目標への距離に応じて２つの方法を使用してきた。宇宙船は、Ａｎａｍｔｕｒａｓがアルデバラン星系の主植民地のような近隣世界に定着できるようにした。

はるかな世界を訪れるために、Ａｎａｍｔｕｒａｓはポータルを通して彼らの霊を発射する。彼らの物理的肉体は出発した世界に残る。地球上のチームはこの方法を使用した最初のチームであり、訪問先の惑星の原住民と交流できるようにするホストを作製する任務を負っていた（当該のホストはＮＡＯである。したがってＮＡＯロボットは、地球に派遣された彼らの霊に物理的な身体を与えるためにＡｎａｍｔｕｒａｓにより作製された）。

彼らの世界
Ａｎａｍｔｕｒａｓは、好奇心から、また彼らの故郷の惑星の人口過剰を回避するために一組の世界を植民地化した。

アルデバラン星の植民地に定着しそれを主植民地にした後、Ａｎａｍｔｕｒａｓの故郷の惑星は爆発した。守護者により配布された公式見解は、生態学的大災害が発生したことと、原住民の態度がこの大変動の原因であるということである。実際には、何人かの守護者がＡｎａｍｔｕｒａｓの故郷の惑星と他の植民地の破壊に関与するであろう。彼らは、アルデバラン星の植民地の資源を保護するとともに彼らの完全世界のビジョンを導入するためにこれを行ったのであろう。

Ｃｌａｏｎａｓは彼らの故郷の惑星から彼らと共に存続する最後の風習に固執し、実際に何が起こったかを活発に調査する。

Ａｎａｍｔｕｒａｓの言語
過去に、Ａｎａｍｔｕｒａｓは「言語」（ＮＡＯｍａｒｋ）を使用したが、ほんのいくつかのまれなシンボルが依然として常用され、大部分はその意味を失ったかまたは守護者だけに知られている。

３／ＰＣ用の導入ビデオ
ゲームの背景の概要
Ａｎａｍｔｕｒａｓの起源が手短に要約される：彼らの周囲の世界の植民地化−＞アルデバラン星の植民地により想定される重要性−＞故郷の世界の爆発−＞捜索任務。

信号の受信
Ａｎａｍｔｕｒａの若い娘が信号を受信する。これは捜索任務の１つの信号である。この派遣団は、長い間、生存の徴候を示しておらず、行方不明と考えられていた。この信号はその目的地に到達するのに何年もかかっていた。

この信号内で、Ａｎａｍｔｕｒａｓ捜索チームのリーダーは彼らが彼らの故郷の惑星に何が起こったかを解明したということを示している。

彼らは守護者により脅されたと感じ、地球上から隠れることを決めた．．．。

守護者による攻撃
守護者を含む他のＡｎａｍｔｕｒａｓはコミュニケーションホールに到着する。守護者は、若いＳｈａｎａに、彼女はこのことを決して聞いてはならなかったことと、彼が彼女を始末しなければならないということとを告げる。

地球に送られたメッセージは広がり続けるが、注意は守護者とその追随者に向けられた。

我々は他の要素について学ぶ：ヒロインの名前はＳｈａｎａであり、彼女は実は一族のリーダーの娘である。

守護者によるポータルの開放
守護者の弟子達が通路を開くために魔法の呪文の本の呪文を唱える間のＳｈａｎａと守護者の弟子間の戦闘。

ＮＡＯ内のＳｈａｎａの霊の追放
Ｓｈａｎａの霊は地球に送られ、ＮＡＯは動き始める。Ｓｈａｎａは、同様にしてポータルに入るための魔法の呪文の本をつかんだ。これはゲームと共に提供される小冊子である。

４／ＮＡＯを伴うゲームの導入
ビデオ（黒）の終わりに、ＮＡＯは「動作を停止し」、ぐったりする。３〜４秒後、ＮＡＯは頭をわずかに上げ、右から左へ頭をひねり、あたかも何かを捜すかのように「ここはどこなの？私に何が起きたの？」と言う。これと同じテキストが同時に黒い背景のＰＣの画面に表示される。ＮＡＯは叫ぶ：「誰か聞こえますか？」そして、この文章を繰り返す。前と同様に、この文章も画面に表示され、その後アプリケーションは閉じる。ＮＡＯはプレーヤがそれに応ずるまで定期的に叫び続ける。

このゲームの導入後、ＮＡＯは若いＳｈａｎａにより「所有」されるようになる。

「目覚めて」立ち上がると、Ｓｈａｎａは、彼女に何が起こったかを理解し、送られる前に手に入れることができた小冊子を持って来るようにプレーヤに依頼する：「これさえ手に入れば！これが、私を故郷に返すためのポータルを再現する唯一の方法です！」。

５／ゲームの目的
プレーヤとＮＡＯは、冒険の始めに守護者により作製されたものと同一の時空のポータルの助けを借りて、Ｓｈａｎａを彼女の世界へ返すように協力しなければならない。

このポータルを再現するために、プレーヤは基本的重要性に関する５つの情報を取り出さなければならない。
−地上に置かれるＮＡＯｍａｒｋは、ポータルへの入口点を象徴する。謎々０１。
−ＮＡＯが起動されてもよい時間。謎々０２。
−ＮＡＯが配置されなければならない儀式場所。謎々０３。
−知恵、およびその後その起動のために必要な決まり文句の知識。謎々０４と０５。

これら５項目の情報のそれぞれは謎々を解くことにより解明されなければならない。

６／謎々の一般的操作
謎々の小冊子（ゲームＣＤと共に提供される）はゲームの「ハブ」の役目を果たす。換言すると、この小冊子に基づき、プレーヤはゲームの６つの（５つの基本＋１つの最終）謎々すべてにアクセスする。

これらの１つを解こうとするためには、プレーヤはＮＡＯ（ＮＡＯｍａｒｋは各謎々ページ上に存在する）に該当ページを示すだけでよい。ＮＡＯはページで紹介される謎々のテキストに反応し、コメントを大声でプレーヤに言う。謎々に応じて、ＮＡＯはまた、一定の姿勢を取る、音を鳴らすなどができる。要約すると、ＮＡＯは選択された謎々を身体的に演じる。プレーヤはＮＡＯを介すかまたはＮＡＯにより直接に（ＮＡＯを操作することにより）各謎々を解く。

各謎々はＡｎａｍｔｕｒａｓの人々と彼らの神話とに関係するトピックに関連する。
−航海（謎々０１、起源）：Ａｎａｍｔｕｒａｓは知識に餓えた偉大な探検家だった。
−天文学（謎々０２、サイクル）：空の観測と彼らの起源に関する探究はＡｎａｍｔｕｒａｓの文明の核であった。
−探索（謎々０４、錬金術）：彼らの伝説によると、Ａｎａｍｔｕｒａｓは前例のない生態学的大災害を被った。この出来事から、彼らの自然および遭遇した民族との共存は完全なものとなった。
−ダンス（謎々０３、ダンス）：Ａｎａｍｔｕｒａｓは、ダンスと基準姿勢を通し自然と心を交わし、体中の最適エネルギー循環を保証する。
−言語（謎々０５、知恵）：Ａｎａｍｔｕｒａｓ言語は何世紀にも渡って進化してきた。ＮＡＯｍａｒｋｓはその単なる産物である。
−儀式（謎々０６）：世界を支配する力に極接近したので、あるＡｎａｍｔｕｒａｓはさらに遠くへ旅するために強力な儀式の呪文を考案した。

７／一般的キーワードのリスト
ＮＡＯの頭を前から後ろへなで、その後、以下のキーワードの１つを唱える。
−アスリープ（Ａｓｌｅｅｐ）：アプリケーションを中止する。
−スランリート（Ｓｌａｎ Ｌｅａｔ）：最終儀式をトリガする。

謎々に対する特別のキーワードは各謎々内に存在する。

図８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄに、本発明の実施形態におけるヒューマノイドロボットと共に実行される挑戦のゲームを図示する。

このゲームは、図４ｄに対する注釈として上に述べた機能的／技術的アーキテクチャ内で実施される。「ＮＡＯの挑戦」と名付けられたこのゲームでは、本発明のヒューマノイドロボット８２０ａの移動は、この目的のためのリモコン、例えばＡｐｐｌｅ（商標）社のｉＰｈｏｎｅ（商標）８１０ａを使用する３人の実際のプレーヤの１人により遠隔的に制御される。この第１のプレーヤは開始点から終了点にロボットを運転しなければならない。第２の実際のプレーヤは、ＮＡＯＭＡＲＫ ８３０ａを手段としてロボットに移動指示を伝えることによりロボットの動きを打ち消さなければならない。第３の実際のプレーヤは、ロボットおよび／または第１のプレーヤに助言を与えることにより、およびいくつかの行為を行うことにより、第１のプレーヤを助けようとする。

ロボット８２０ａの位置決めと開始および終了点を図８ｂに図示する。

ロボット８２０ａに対するＮＡＯＭＡＲＫの位置決めを図８ｃに図示する。

ｉＰｈｏｎｅ８１０ａの助けを伴うロボット８２０ａの制御の形態を図８ｄに図示する。

ゲームシナリオについて純粋に非限定的例示として上に述べた。他のゲームシナリオが本発明の範囲から逸脱することなくプレーヤにより構想されてもよい。本発明のロボットは重要な適合能力を有する。

１／プレゼンテーション
挑戦ゲームは、単独のＮＡＯロボットと共に、単独モード（単独の人）のバージョンから３人モードのバージョンで行われる。

好ましいモードは１つのＮＡＯと３人のモードであり、これは本明細書において主に説明されるものである。

単独モードは訓練またはデモンストレーションモードである。

単独モードは、プレーヤがゲームの様々な機能を試験または改善できるようにする。

以下、ＮＡＯを制御するプレーヤはプレーヤＮと呼ばれ：プレーヤＮの味方であるプレーヤはプレーヤＡと呼ばれ：最後に、最初の２人のプレーヤの敵および敵対者はプレーヤＥと呼ばれる。

２／概念の説明
目的
ゲームの始めに、３人のプレーヤは一緒に開始点（点Ｄ）と終了点（点Ａ）を規定する。これらの２つの場所は、ＮＡＯが１分未満でこれら２点を隔てる距離を移動できない程に十分に遠くに離れていなければならない。理想的には、これらの２点が異なる部屋に存在するようにするとよい。

次に、プレーヤＮは、彼のｉＰｈｏｎｅによりＮＡＯを制御して、ＮＡＯを点Ｄから始まって点Ａまで操縦しなければならない。

プレーヤＮはこのコースを移動するのに１０分を有する。

プレーヤＥは、プレーヤを失敗させ、これにより勝利宣言するためにあらゆることをしなければならない。

プレーヤＡは、彼の助言と彼が実行できる行為を通しプレーヤＮをできるだけ助けなければならない。

また、プレーヤＮとプレーヤＡの役割をマージすることが可能である。このときプレーヤＮは味方カード（Ａｌｌｙ ｃａｒｄｓ）を自身で管理することができる。

したがって、ゲームはプレーヤＮとＡのチーム対プレーヤＥの対決である。

ゲームアクセサリ
ゲームにおいては実際３タイプのアクセサリがある。
−ｉＰｈｏｎｅ：これはプレーヤＮがＮＡＯを操縦できるようにする制御アクセサリである。
−プレーヤＡとＥの「パワー」であるＮＡＯＭＡＲＫを保有するまたは保有しない一連のカード。
−家の中で見つかる可能性のある任意のタイプの付属品、これは後で定義される。

３／ゲームの設定
ゲームの始めに、プレーヤＮはＮＡＯを開始点Ｄ上に置く。プレーヤＮは、プレーヤＡの前に２０枚のカードの束と、プレーヤＥの前に２０枚のカードの束を置く。ＡとＥは次に、それぞれの束から２枚のカードを引き、これらのカードを秘密裡に保持する。（プレーヤＡはプレーヤＮに対しても）。

ｉＰｈｏｎｅ上で、プレーヤＮはゲームアプリケーションを立ち上げる。一連のロゴの後、プレーヤＮは主メニューに到達する。

このメニューから、彼は「マルチプレーヤゲーム」を選択する。

画面上には、１０分のカウンタと「開始」ボタンとが表示される。

この時期、プレーヤＮはＮＡＯを制御できない。

４／ゲームの立ち上げ
プレーヤＮは彼のｉＰｈｏｎｅ上の「開始」ボタンを押す。可聴アナウンスが、すべてのプレーヤに、ゲームが始まったと警告する。カウントダウンが始まる。したがって画面上で時間は完全に視認可能である。

この時期から、プレーヤＮはＮＡＯを制御できる。したがってＮＡＯは移動できる。

重要な時には、ｉＰｈｏｎｅはゲーム中に状況をアナウンスする。
ハーフタイム（５分）時
１分しか残っていない時。

可聴ビープ音が最後の１０秒中に鳴る。

５／勝利と敗北
プレーヤＮとＡの敗北はプレーヤＥの勝利を自動的に伴い、その逆も同様である。

プレーヤＥは一人では「勝つ」ことができない。

彼の勝利はプレーヤＮとＡの敗北の結果である。

プレーヤＮとＡの勝利
制限時間の間にＮＡＯが終了点に到着すると、勝利が達成される。

この到着を検証するために、ＮＡＯＭＡＲＫは点Ａに置かれる。このＮＡＯＭＡＲＫを認識すると、ＮＡＯはｉＰｈｏｎｅに勝利のニュースを送ることができ、これによりゲームを終了させる。祝辞が、プレーヤＮとＡのｉＰｈｏｎｅの画面上に現われる。

画面上をクリックすると、開始メニューに戻る。

プレーヤＮとＡの敗北
敗北はかなり単純である：ｉＰｈｏｎｅ上のカウンタがゼロに達すると、ゲームは終了しプレーヤＥが勝利者となる。

選択肢：ＮＡＯが倒れた場合、この転倒を決定的であると宣言する（ＮＡＯは敗北信号を送る）、または転倒をそれが引き起こす時間の自然ロスに限定する、または時間のロス（例えば、３０秒）を発生させるメッセージを送るようにＮＡＯに最終的に依頼し、これによりプレーヤＮとＡにハンディキャップを与えるか、のいずれかが可能である。

６／ｉＰｈｏｎｅ
ｉＰｈｏｎｅはゲームのコントロールセンタであるだけでなく、プレーヤＮがＮＡＯを制御できるようにする「リモコン」でもある。

ｉＰｈｏｎｅ上で実行されるＮＡＯの主な制御は移動制御である。ｉＰｈｏｎｅ内に含まれる加速度計は、プレーヤＮの手の動きをグラフ化し、プログラムドコードに応じてその動きを実行する（これは例えば図８ｄにより示されたものであってよい）。したがってＮＡＯを前方へ、後方へ、右へ、または左へ動かすことが可能である。

画面上の追加ボタンのおかげで、ＮＡＯにその腕を前方に伸ばすまたはプログラムしたい任意の他の身振りをするように依頼することが可能である。

図４ｄに対する注釈として示したように、ｉＰｈｏｎｅを同様な機能を有する別のリモコンで置換することが可能である。

７／カード
プレゼンテーション
ゲームの注目すべき態様の１つはプレーヤＡとＥによるカードの使用である。

これらのカードは、プレーヤＡとＥがプレーヤＮにとってプラスまたはマイナスとなる方法でゲームの進行に介入できるようにする。

２つのカードの山がある。プレーヤＡのものとプレーヤＥのものである。

カードは２つの山で異なる。

カードは、カテゴリに分類されており、場合によってはＮＡＯ自体により起動されてもよい。

用途
ゲームの始めに、プレーヤＡとＥはそれぞれ２つのカードを引く。これにより、実際に、カードを使用する際にある戦略を有することができるようにする。

毎分毎に（ｉＰｈｏｎｅは適切な時期を示す）、プレーヤＡとＥは別のカードを引くことができる。

プレーヤＡとＥは、いつでも、彼らが所有するカードを使用し、したがって起動することができる。

カードの起動は実際にはカードのタイプに依存する。
−いくつかのカードは何人かのプレーヤの行為を要求する。
−いくつかのカードは、ＮＡＯにカード（ＮＡＯＭＡＲＫを備えた）を提示することにより、ＮＡＯ自体により起動される。

味方カード
これはプレーヤＡが恩恵を受け得る一連のカードである。プレーヤＡのカードは通常、プレーヤＥの負の効果を相殺するまたはそれに対抗するために使用される。
−相殺カード：このカードは、場合によっては、ＮＡＯに提示されなければならない；このカードが使用されると、カードまたは別のカード（通常は、プレーヤＥの負のカード）の効果を相殺することができる。
−追加時間カード：このカードはＮＡＯに提示されなければならない；このカードにより、残り時間に１分を加えることができる。
−保護カード：このカードは、このカードを呼び出すことにより、ＮＡＯに提示されなければならず、ＮＡＯは、１分間にわたって、提示されるいかなる負のカードも読むことを拒否する；一方、これは、ＮＡＯによる読む取りを必要としないカードを保護しない。
−スローダウンカード：このカードはＮＡＯに提示されなければならない；このカードのおかげで、時間はその半分の速さで流れ、これによりプレーヤＮにより多くの時間を与える。
−最終点シフトカード：このカードはＮＡＯに提示される必要がない；これは非常に特称なカードであり、このようなカードはゲーム中に１枚だけある。このカードは、ＮＡＯのタスクを容易にする目的で終了点をシフトできるようにする；しかしながら、このシフトは通常、半径３ｍに制限される。
−ミステリーカード：このカードはＮＡＯに提示されなければならない；この効果は「驚き」である；ほとんどの場合、このカードは正の効果を有し、タイプ１〜４のカードとして振る舞うが、５回のうち１回、このカードは負の効果を有する：このカードは、ＮＡＯによるダンスをトリガすることができる。
−ターボカード：このカードはＮＡＯに提示されなければならない；このカードは、ＮＡＯが１分間より速く動けるようにする。

敵カード
プレーヤＥが恩恵を受け得る一連のカードである。プレーヤＥのカードは通常、勝利を求めるプレーヤＮとＡを妨げるために作成される。

これらカードは、ＮＡＯが突き当たる挑戦を引き起こすものであるので、最も面白いカードである。
−運動カード：点上での回転；このカードはＮＡＯに提示されない；このカードを起動することにより、プレーヤＥは、ＮＡＯを点上で３回回転するようにプレーヤＮに依頼する。したがって、この策略はＮＡＯを遅らせる。
−時間加速カード：このカードはＮＡＯに提示されなければならない；このカードを起動することにより時間はより速く進み始める。
−ダンスカード：このカードはＮＡＯに提示されなければならない；このカードを起動することにより、ＮＡＯは点上でデモダンスを始める；デモダンスは一定時間をかかり、この間、プレーヤＮはＮＡＯの制御ができなくなる。
−障害カード：このカードはＮＡＯに提示される必要がない；このカードのおかげで、プレーヤＥは、ＮＡＯの経路内に物理的障害を置くことができる；このとき、ＮＡＯはこの障害を迂回するか、または迂回することを交渉しようとしなければならないが、これにより転倒の危険を冒す、障害を選択するための特別の規則はないが、一方、プレーヤＥは終了点へのアクセスを決してブロックできなく、障害はＮＡＯの大きさの２倍より決して大きくてはならない。
−発泡スチロールボールカード：このカードはＮＡＯに提示される必要はない（失敗を除いて）；この特定のカードはＮＡＯにミニ挑戦を行うように依頼する；最初に、ＮＡＯはその腕を伸ばさなければならない；次に、トレーがその上に置かれ、発泡スチロールボールが上にセットされる；この時点から、ＮＡＯはこの姿勢で引き続きプレイしなければならない；難しさは、ＮＡＯが発泡スチロールボールを落としてはならなく、落とせばＮＡＯは４分間のペナルティを受けるということから生じる（この場合、プレーヤＥはＮＡＯにこのカードを提示し時間のロスを有効にする）；プレーヤＡはこの制約からＮＡＯを解放するために他のカードを使用することができる。
−逆制御カード：このカードはＮＡＯに提示されなければならない。起動されると、プレーヤＮによるＮＡＯの命令は１分間破棄され、これにより、特に他の事象がアクティブな場合（発泡スチロールボール、障害等）に非常に難しくなる。
−最終点シフトカード：カードはＮＡＯに提示される必要はない；これは極めて特殊なカードであり、このようなカードはゲーム中に１枚だけある；このカードは、終了点をシフトできるようにし、これにより味方チームのタスクを複雑にする；このシフトは、ＮＡＯにより視認可能区域内で行われなければならない。

他のカードを容易に想定しゲームに追加し、説明することができる。

８／単独モード
ｉＰｈｏｎｅ上の主メニューから、単独モードを選択することが可能である。この場合、プレーヤは２つの副メニューにアクセスする。
−自由モード：このモードでは、プレーヤは、特定の目的無くＮＡＯを制御することができる。これは、プレーヤのｉＰｈｏｎｅによりＮＡＯを遠隔的に制御することによりＮＡＯとプレイできるようにする。
−訓練モード：このモードでは、プレーヤはＮＡＯを制御しており、実際のゲームの状態を再生することができる；時間があり、プレーヤはカードＡを所有する；プレーヤを遅らせるように毎分毎に負の事象をトリガするのはｉＰｈｏｎｅである；戦略態様はないが、訓練は自己改善を可能にする。

本発明を実施するために、最小の曖昧さでかつ可能な限り流動的な、プレーヤロボットと人間プレーヤ間またはプレーヤロボット間の通信を保証することが必要である。

本発明のヒューマノイドロボットは形状（特に顔）と言葉を検出し任意選択的に認識できるようにするセンサとソフトウェアを装備すると有利である。但し、このタイプのメカニズムの不完全性を考えると、疑問を解消するためのまたは認識欠陥の場合に迂回するためのメカニズムを提供することが必要である。

特に、実行中に、何人かの中からプレーヤを認識するためのロボットの理解力を伴うので、プレーヤの指標が呼び出されると（プレーヤ１、プレーヤ２、プレーヤ３、等）順番に実行するようにプレーヤに依頼することは、多くのゲーム構成では簡単かつ有利である。

プレーヤはまた、先に説明されたＮＡＯＭＡＲＫなどの、プレーヤを認識できるようにする記号を有することができる。

ロボットの頭、胴、または足などのこの目的のために設けられた体の一部の上でロボットに触れることによりロボットとコミュニケーションすることも可能である。特に、ロボットにより解釈された回答の疑問と曖昧さを解消する手段を設けることがしばしば必要である。

実行中に音声認識を伴うので、その一般的役割と動作が図３に対する注釈として上に説明されたボックスの１つであるＣｈｏｒｅｇｒａｐｈｅソフトウェアの選択ボックスは、例えば有限数の回答を利用可能にする一方でロボットがユーザに質問（任意選択的に空の）を投げかけることができるようにプログラムされてもよい。上記選択ボックスはまた、ロボットが回答を正しく認識または解釈したかが確かでない場合にプレーヤの回答の詳細を提供することをプレーヤに依頼するようにプログラムされる。このメカニズムは、聴力障害を有する人間または理解を困難にする環境に陥った人間により使用されるものと同一である。選択ボックスは、ロボットによる回答の理解レベルに応じて異なる回答でプログラムされる。これらの閾値は、認識ソフトウェアにより計算された認識確信度に応じて固定される：例えば、第１の認識閾値が達成されない場合、ロボットはプレーヤに回答を繰り返すように依頼し；第１の閾値が達成されたが第２の高い認識閾値が達成されない場合、ロボットはそれに対する回答が通常は疑問を解消できるようにする質問を投げかけるようにプログラムされる。一方、ロボットは、言葉を介し、または特にそのＬＥＤにより記号を送ることにより、または身振りを行うことにより、プレーヤまたは複数のプレーヤとコミュニケーションする。

ロボットはまた、視覚的方法（ＬＥＤ、身振り）または聴覚的方法で実行されてもよいＭｏｒｓｅなどの符号化言語によりコミュニケーションするようにプログラムされることができる。

その大きな汎用性を考えると、本発明のプレーヤロボットはいくつかのキャラクタを同一のゲーム内に具現することができる。したがって本発明のプレーヤロボットは、プレーヤの可能性を縮小しレクリエーション経験を増加できるようにする特には異なる音声により表されるいくつかの「パーソナリティ」を持つことができる。

本発明の枠組み内では、ロボットが倒れることまたはその電源が切れることなどの事件に対処する手段だけでなく休止および再開メカニズムの提供もなされる。

休止は実際のプレーヤによりプログラムされてもよい。このときゲームは、ゲームが（ロボット、ＰＣ、遠隔場所に）任意選択的に分散されるプロセッサに関連する様々なメモリ内に保存される。再開は、標準手順に従ってプレーヤにより、または適切なモードで再開するロボットにより自動的に、作動される。

事件に関しては、事件が解決されると再開を可能にする一定間隔で自動保存するためのメカニズムの提供がなされてもよい。

手順はまた、ロボットが再び立った姿勢に戻るかまたは倒れた後に再びきちんと座るかを可能にする（立つ手順、座る手順）。

ゲーム内で提供される行動を行うためのロボットのプログラミングは、図３に対する注釈として上に述べたＣｈｏｒｅｇｒａｐｈｅ（商標）タイプの行動編集ソフトウェアを手段として行われる。このソフトウェアは標準行動を含む。ゲームに特定の行動はＰｙｔｈｏｎ言語またはＣ＋＋でプログラムされてもよく、プロジェクトの資源として、ゲームに対応するプロジェクトに関連付けられてもよい。したがってこれらは、アプリケーションを構成する様々な制御ボックスにより必要に応じ呼び出されることになる。しかしながら本発明のヒューマノイドロボットは、行動編集ソフトウェアを必要とすることなく使用可能である。この場合、ゲームの実行のために必要な行動と他のソフトウェアモジュールは、例えばゲームの発行者によりロボット自体上にダウンロードされる。本発明の様々な使用のモードが実際に考えられる。

上に述べた例は本発明の実施形態の例示として与えられた。これは決して本発明の分野を限定することはなく、本発明の分野は以下の特許請求範囲により規定される。

Claims (18)

1. ヒューマノイドロボットであって、その下肢上で動き、その上肢の動きを行い、視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージを送受信し、少なくとも１つの自律的行動を生成することができる、ヒューマノイドロボットにおいて、
   前記少なくとも１つの行動は、前記可視、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択される少なくとも１つのメッセージに応答して生成されたゲームシーケンスの要素を構成し、
   前記ロボットは、前記視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージの形式で少なくとも１つの質問を投げかけ、同じ群に属する少なくとも１つの応答メッセージが正しい応答、誤った応答、または曖昧な応答を含むかを判断するように構成され、
   前記判断は前記応答の認識閾値に応じて決定された反復のループの出力に対して行われる、ヒューマノイドロボット。
2. さらにその環境内の対象物を認識し、それらを前記ゲームの前記シーケンス内に組み込むことができる、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
3. さらに前記ロボットにより投げかけられた質問に対する応答をしなければならない少なくとも１人の他のプレーヤが参加する「質問−応答」のゲームの司会者である、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
4. さらに、少なくとも１人の他のプレーヤが参加し、前記少なくとも１人の他のプレーヤによりロボットに伝達されるヒントに少なくとも応じて人または物を認識しなければならないゲームにおけるプレーヤの１人である、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
5. 少なくとも１つの謎々を解くために少なくとも１人の他のプレーヤと協力することができるゲームにおけるプレーヤである、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
6. 前記ロボットの動きは、第１のプレーヤにより操作されるリモコンにより前記ロボットに伝達される第１の移動指示、第２のプレーヤにより視覚的に前記ロボットに伝達される前記第１の指示に反する第２の移動指示、および第３のプレーヤにより前記ロボットに伝達される前記第２の指示に反する第３の移動指示に応じて部分的に決定される、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
7. 少なくとも２つのロボットが同一のゲームに参加し、前記少なくとも２つのロボットは少なくとも１つの視覚的、可聴、および／または身振りのメッセージを介し通信する、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
8. 少なくとも２つのロボットが同一のゲームに参加し、前記少なくとも２つのロボットは身振りのメッセージを交換することにより通信する、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
9. 前記身振りのメッセージの交換は、それらを特徴付ける情報の交換により、前記ロボットの相互識別の工程後に起動される、請求項８に記載のヒューマノイドロボット。
10. 前記少なくとも２つのロボットはさらに、それらの動きを同期するための信号をダウンロードすることができる、請求項９に記載のヒューマノイドロボット。
11. 少なくとも１つのプレーヤロボットと別のプレーヤはローカルネットワークによりリンクされない２つの場所に位置する、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
12. 前記少なくとも１つのプレーヤロボットと別のプレーヤは広域ネットワーク通信プロトコルにより通信し、前記プレーヤロボットには、広域ネットワークアクセス機能が与えられる、請求項１１に記載のヒューマノイドロボット。
13. プレーヤは視覚的符号を手段として前記ロボットとコミュニケーションすることができる、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
14. さらに、前記プレーヤの代わりに、前記ゲーム内の少なくとも１つの行為を行うことを含む少なくとも１人の他のプレーヤの支援の機能を実行することができる、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
15. さらに、ゲームシーケンスの中断と再開をトリガし管理することができる、請求項１に記載のヒューマノイドロボット。
16. さらに、何人かの中から少なくとも１人のプレーヤを認識することができる、請求項１に記載のヒューマノイドロボットであって、前記認識は、視覚的、可聴、身振り、および／または触知性ヒントの群から選択されるヒントを利用する、ヒューマノイドロボット。
17. ヒューマノイドロボットを制御する方法であって、前記ロボットは、その下肢上で動き、その上肢の動きを行い、視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージを送受信し、少なくとも１つの自律的行動を生成することができる、方法において、
    前記少なくとも１つの行動は、前記可視、可聴、および／または身振りのメッセージの群から選択される少なくとも１つのメッセージに応答して生成されたゲームシーケンスの要素を構成し、
    前記方法はさらに、前記ロボットが、前記視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージの形式で少なくとも１つの質問を投げかけ、同じ群に属する少なくとも１つのそれぞれの応答メッセージが正しい応答、誤った応答、または曖昧な応答を含むかを判断し、
    前記判断は前記応答の認識閾値に応じて決定された反復のループの出力に対して行われる工程を含む、方法。
18. コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されると請求項１７に記載の方法の実行を可能にするプログラムコード命令を含むコンピュータプログラムであって、
    前記プログラムは、ヒューマノイドロボットがその下肢で動き、その上肢の動きを行ない、視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージを送受信し、少なくとも１つの自律的な行動を生成することができるように適合化され、
    前記少なくとも１つの行動は、前記可視、可聴、および／または身振りのメッセージの群から選択される少なくとも１つのメッセージに応答して生成されたゲームシーケンスの要素を構成し、
    前記プログラムはさらに、前記ロボットが前記視覚的、可聴、身振り、および／または触知性メッセージの群から選択されるメッセージの形式で少なくとも１つの質問を投げかる行動を生成することができるモジュールと、同じ群に属する少なくとも１つの応答メッセージが正しい応答、誤った応答、または曖昧な応答を含むかを判断し、
    前記判断を前記応答の認識閾値に応じて決定された反復のループの出力に対して行うことができるモジュールとを含む、コンピュータプログラム。

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