KR20140040062A - 게임을 플레이하기 위한 휴머노이드 로봇, 상기 로봇을 이용하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 플레이어 휴머노이드 로봇 및 이와 관련된 방법 및 컴퓨터 프로그램과 관련된다. 종래 기술은 자신의 하지로 움직이고, 제스처를 수행하며, 시각적 및/또는 청각적 부호를 전달하며, 이를 수신하고 번역하여, 이로부터 게임에 사회자, 문제출제자, 문제를 맞추는 자, 수사관, 또는 게임용 모바일 스테이크로서 참가하기 위한 적절한 행동을 추론할 수 있는 어떠한 휴머노이드 로봇도 개시하지 않는다. 하드웨어 아키텍처, 내부 소프트웨어 및 본 발명의 로봇을 프로그래밍하기 위한 소프트웨어에 의해, 이들 기능을 수행하고, 가상 세계와 현실 세계 간의 경계가 다시 한 번 이동하는 새로운 게임 경험을 하는 것이 가능해질 수 있다.

Description

게임을 플레이하기 위한 휴머노이드 로봇, 상기 로봇을 이용하기 위한 방법 및 시스템{HUMANOID GAME-PLAYING ROBOT, METHOD AND SYSTEM FOR USING SAID ROBOT}

본 발명은 휴머노이드 로봇(humanoid robot)의 분야에 속한다. 더 구체적으로 본 발명은 게임과 같은 특수 용도를 위해 이러한 유형의 로봇을 프로그래밍하고 이용하기 위한 방법에 적용된다. 로봇은 인간의 외관과 기능의 특정 속성(머리, 몸통, 2개의 팔, 선택사항으로서 2개의 손, 2개의 다리, 2개의 발 등)을 갖는 한, 휴머노이드라고 지칭될 수 있다. 외관 외에, 휴머노이드 로봇이 수행할 수 있는 기능은 운동 수행 능력, 말하기 능력, "사고(reason)" 능력이 있다. 휴머노이드 로봇은 사지(limb) 또는 머리를 이용해, 걷고, 제스처를 취할 수 있다. 휴머노이드 로봇이 수행할 수 있는 제스처의 복잡도는 점점 증가한다. 휴머노이드 로봇은 축구를 할 수도 있으며, 로보컵(Robocup)이라는 세계 최고의 휴머노이드 로봇 설계 팀들이 서로 대결하는 대회가 있다. 어떤 로봇들은 음성을 듣고 해석하거나, 전자메일에 의해 자신에게 전송되거나, 자신이 본 텍스트를 암송함으로써, 말을 할 수 있다. 컴퓨터(현재까지는 휴머노이드 로봇에 내장되지는 않음)가 체스 경기를 하고 그랜드마스터를 이긴 적도 있다.

현실 세계의 거울 세계(mirror universe)에서 "두 번째 인생(second life)"을 사는 현실 캐릭터의 아바타(avatar)가 상당히 발전함에 따라, 가상 로봇이 비디오 게임 분야에서 빈번하게 제공되고 있다. 그러나 물리적 로봇이 게임 세계와 섞인 적은 거의 없다. 기껏해야, 몇 가지 단순한 구현예, 가령, 1980년대의 Nintendo™의 ROB(Robotic Operating Buddy)가 언급될 수 있다. 이 로봇은 스크린의 일부분의 밝기, 색상, 또는 형태의 변동에 반응하고, 스크린상에 디스플레이되는 게임의 시퀀스를 토대로 결정된 행동을 하도록 프로그래밍된다. 이러한 방법은 몇 건의 특허, 특히, 미국 특허 제4,729,563호 및 제4,815,733호의 대상이었다. 그러나 ROB는 다리로 움직이지 않고, 따라서 다양한 게임에 참여하기에 상당히 제한적인 능력을 가진다. 또한 ROB는 음성으로 의사소통하기 위한 어떠한 능력도 갖지 않는다. 게임 환경, 특히, 축구나 육상 게임 환경에서의 휴머노이드 로봇(Sony™사)이 미국 특허 제6,580,369호 및 제6,832,132호에 개시되어 있다. 그러나 이는 단순 여가 활동에 불과하며, 복잡한 가상 현실 게임, 가령, 전략 게임에 참가하는 것을 가능하게 하는 어떠한 기능도 갖지 않는다. 특수 게임 기능(체스, 특정 카드 게임, 기타 히어로(Guitar Hero) 등)을 수행하기 위한 비-휴머노이드 오토마타(automaton)가 역시 알려져 있다. 이러한 기능을 모두 수행할 수 있는 휴머노이드 로봇을 얻을 수 있는 것이 바람직할 것이다.

그러나 운동 능력, 표현 능력, 및 반사 능력을 필요로 하는 게임에 참가하기 위한 능력들을 하나의 휴머노이드 로봇 플랫폼에 동시에 집적하려는 과제가 종래 기술에서 해결된 바가 없다.

본 발명은, 예를 들어, 많은 게임에서, 플레이어가 게임과 대화하고, 플레이어에게 게임 진행을 돕는 지능(intelligent)을 제공하기 위한 플레이어의 인터페이스로서 기능할 수 있으며, 멀티-플레이어 게임에서 플레이와 완전히 별개의 장소를 차지하는 휴머노이드 로봇을 제공함으로써 이러한 문제를 해결한다.

이러한 목적을 위해, 본 발명은, 자신의 하지(lower limb)로 이동하고, 자신의 상지(upper limb)의 운동을 수행하며, 시각적, 청각적, 제스처 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지를 송신 및 수신하고, 하나 이상의 자율 행동(autonomous behavior)을 발생할 수 있는 휴머노이드 로봇을 개시하며, 상기 하나 이상의 자율 행동은, 시각적, 청각적, 제스처, 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 하나 이상의 메시지에 응답하여 생성된 게임 시퀀스의 한 요소를 구성하고, 상기 로봇은 시각적, 청각적, 제스처, 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지의 형태로 된 하나 이상의 문제를 낼 수 있고, 상기 군 중에서 선택된 하나 이상의 답 메시지가 정답인지, 오답인지, 모호한 답인지를 판단할 수 있다.

바람직하게는, 상기 판단은 답에 대한 인식 임계치(recognition threshold)를 기초로 하여 결정된 반복 루프의 출력에 대해 이뤄진다.

바람직하게는, 상기 로봇은 자신 주변의 물체를 인식할 수 있고, 상기 물체를 게임의 시퀀스에 포함시킬 수 있다.

바람직하게는, 상기 로봇은, 로봇이 낸 문제에 답을 제공해야 하는 한 명 이상의 다른 플레이어가 참가하는 문제-답 게임의 사회자이다.

바람직하게는, 상기 로봇은, 한 명 이상의 다른 플레이어가 참가하는 게임의 플레이어들 중 하나이고, 상기 로봇은 상기 한 명 이상의 다른 플레이어에 의해 로봇에게 전달되는 단서에 의해 사람이나 사물을 인식해야 한다.

바람직하게는, 상기 로봇은 상기 인식을 수행하기 위해 인터넷에서 도움을 구할 수 있다.

바람직하게는, 상기 로봇은 하나 이상의 수수께끼를 풀기 위해 한 명의 이상의 다른 플레이어와 협력할 수 있는 게임의 플레이어이다.

바람직하게는, 로봇의 운동은, 제 1 플레이어에 의해 조작되는 원격 제어기에 의해 로봇에게 전달되는 제 1 변위 지시(displacement directive)와, 제 2 플레이어에 의해 시각적으로 로봇에게 전달되는 제 1 변위 지시에 적대적인 제 2 변위 지시와, 제 3 플레이어에 의해 로봇에게 전달되는 제 2 변위 지시에 적대적인 제 3 변위 지시를 부분적으로 기초로 하여 결정된다.

바람직하게는, 상기 원격 제어기는 하나 이상의 모션 센서(motion sensor)가 구비되고, 하나 이상의 센서의 출력을 상기 제 1 변위 지시로 번역(translate)할 수 있는 휴대용 케이스이다.

바람직하게는, 둘 이상의 로봇이 하나의 게임에 참가하고, 상기 둘 이상의 로봇은 시각적, 청각적, 및/또는 제스처 메시지를 통해 통신한다.

바람직하게는, 둘 이상의 로봇이 하나의 게임에 참가하고, 상기 둘 이상의 로봇은 행동 메시지의 교환에 의해 통신한다.

바람직하게는, 행동 메시지의 교환은, 로봇을 특징짓는 정보의 교환에 의한 상기 둘 이상의 로봇의 상호 식별 단계 후에, 발동된다.

바람직하게는, 상기 둘 이상의 로봇은 그들의 운동을 동기화시키기 위한 신호를 다운로드하도록 더 구성된다.

바람직하게는, 하나 이상의 플레이어 로봇과 다른 플레이어가 로컬 네트워크에 의해 링크되지 않는 두 장소에 위치한다.

바람직하게는, 상기 하나 이상의 플레이어 로봇과 다른 플레이어는 광역 네트워크 통신 프로토콜에 의해 통신하고, 상기 플레이어 로봇은 네트워크 액세스의 인코딩을 위한 자율 프로세싱 수단을 구비한다.

바람직하게는, 플레이어는 시각 코드(visual code)를 이용해 로봇과 통신할 수 있다.

바람직하게는, 로봇은, 플레이어를 대신하여 게임에서 하나 이상의 동작을 수행하는 것을 포함하는 한 명 이상의 다른 플레이어의 보조 기능을 수행할 수 있다.

바람직하게는, 상기 동작은 게임을 저장하는 것을 포함한다.

바람직하게는, 상기 보조 기능은 게임의 액세스를 제어하기 위한 지시를 적용하는 것을 포함한다.

바람직하게는, 상기 로봇은 게임 시퀀스의 중단과 재개를 트리거하고 관리할 수 있다.

본 발명은 또한, 자신의 하지(lower limb)로 이동하고, 자신의 상지(upper limb)의 운동을 수행하며, 시각적, 청각적, 제스처 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지를 송신 및 수신하고, 하나 이상의 자율 행동(autonomous behavior)을 발생할 수 있는 휴머노이드 로봇을 제어하는 방법을 개시하며, 상기 하나 이상의 자율 행동은, 시각적, 청각적, 및/또는 제스처 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 하나 이상의 메시지에 응답하여 생성된 게임 시퀀스의 한 요소를 구성하고, 상기 방법은, 상기 로봇이 시각적, 청각적, 제스처, 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지의 형태로 된 하나 이상의 문제를 내는 단계와, 상기 군 중에서 선택된 하나 이상의 답 메시지가 정답인지, 오답인지, 모호한 답인지를 판단하는 단계를 포함한다.

또한 본 발명은, 프로그램이 컴퓨터에서 실행될 때 상기의 방법의 실행을 가능하게 하는 프로그램 코드 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램을 개시하며, 상기 프로그램은, 휴머노이드 로봇이 자신의 하지(lower limb)로 이동하고, 자신의 상지(upper limb)의 운동을 수행하며, 시각적, 청각적, 제스처 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지를 송신 및 수신하고, 하나 이상의 자율 행동(autonomous behavior)을 발생할 수 있도록 하고, 상기 하나 이상의 자율 행동은, 시각적, 청각적, 및/또는 제스처 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 하나 이상의 메시지에 응답하여 생성된 게임 시퀀스의 한 요소를 구성하고, 상기 프로그램은, 상기 로봇이 시각적, 청각적, 제스처, 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지의 형태로 된 하나 이상의 문제를 내는 모듈과, 상기 군 중에서 선택된 하나 이상의 답 메시지가 정답인지, 오답인지, 모호한 답인지를 판단하는 모듈을 포함한다.

본 발명에 기재되는 것과 같은 휴머노이드 로봇은, 가상 캐릭터의 물리적 아바타를 제공하고, 따라서 가상 캐릭터가 가상 세계에서 "빠져 나와" 실세계에 합류할 수 있음으로써, 플레이어에게 완전히 새로운 경험을 제시한다.

설계자가 이용 가능한 게임 프로그램 개발용 툴의 다양성과 관련하여, 비상업적 모델이 선택된 경우, 사용자가 애플리케이션을 특수 가상 상점에서 제공하거나 교환할 수 있을 완전히 새로운 게임 세계의 개발을 고려하는 것이 가능하다.

본 발명의 휴머노이드 로봇은 또한 추가적인 이점을 제공한다. 본 발명은 게임 참가를 연기해야 할 준비되지 않은 플레이어를 교체할 수 있다. 또한 본 발명은 게임 설정을 주기적으로 저장하도록 설계될 수 있고, 이로써, 하나 이상의 게임 스테이션 또는 서버에 하드웨어 또는 소프트웨어 문제가 발생한 경우, 추가 저장 수단을 추가하는 것이 가능해진다. 게임의 시간 및 방식을 플레이어의 프로필 나이에 적응시키고, 실시간으로 관심 플레이어에게 자연 언어로 프로그램된 통제 기준에 해당하는 설명을 제공할 수 있는 부모 통제(parental control)를 위한 정교한 기능을 갖는 것도 고려될 수 있다.

통신 능력과 관련하여, 본 발명의 휴머노이드 로봇은 자신의 프로그램의 업데이터 및/또는 그 데이터를 쉽게 수신할 수 있고, 이로써, 새로운 게임이나 동일한 게임의 새 버전에 참가할 수 있다.

복수의 휴머노이드 로봇이 하나의 게임에 동일한 역할(모두 플레이어, 모두 조력자, 모두 인터페이스)로 또는 서로 다른 역할로 참가할 수 있다.

마지막으로, 본 발명의 휴머노이드 로봇의 게임 기능은, 이러한 로봇이 이룰 수 있는 복잡한 기능들 중 일부에 불과하다. 이러한 로봇은 모니터링되도록 프로그램된 대상의 넘어짐 또는 장애를 검출한 경우 경보를 발함으로써, 사람(아동, 노약자 등)을 보조하고 모니터링하는 임무를 보장할 수 있다.

이하의 몇 가지 예시적 실시예와 첨부된 도면을 통해 본 발명이 더 잘 이해되고, 본 발명의 다양한 특징과 이점이 명백해 질 것이다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따르는 휴머노이드 로봇의 물리적 아키텍처를 도시한다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시예에 따르는 로봇의 기능의 제어를 가능하게 하는 하이-레벨 소프트웨어의 아키텍처를 도시한다.
도 3은 본 발명의 하나의 실시예에 따르는 로봇의 행동을 편집하고 프로그래밍하기 위한 기능적 아키텍처를 도시한다.
도 4a, 4b, 4c, 4d, 4e 및 4f는 본 발명을 구현하기 위한 다양한 기능 및/또는 기술적 아키텍처를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 하나의 실시예에 따르는 플레이어 휴머노이드 로봇이 사회자일 수 있는 수수께끼 게임을 도시한다.
도 6은 본 발명의 하나의 실시예에 따르는 게임 서버와 통신하는 플레이어 휴머노이드 로봇에 의해 플레이될 수 있는 또 다른 게임에 대한 프로세싱 흐름도를 나타낸다.
도 7a, 7b, 및 7c는 본 발명의 하나의 실시예에 따르는 플레이어 휴머노이드 로봇이 참가할 수 있는 전략 게임을 도시한다.
도 8a, 8b, 8c 및 8d는 본 발명의 하나의 실시예에 따르는 휴머노이드 로봇에 의해 플레이되는 도전 게임을 도시한다.

도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따르는 휴머노이드 로봇의 물리적 아키텍처를 도시한다. 특히 이러한 로봇은 2009년10월15일자로 공개된 특허 출원 WO2009/124951에 개시되어 있다. 이 플랫폼이 본 발명에 이르기 위한 개선점의 기초로서 역할했다. 다음의 기재에서, 이 휴머노이드 로봇은 이 일반 용어로, 또는 그 상표명 NAO™로 지칭될 수 있으며, 이로 인해, 지칭되는 것의 보편성이 변하는 것은 아니다.

이 로봇은 센서와 관절을 구동하는 액추에이터를 제어하기 위한 유형의 전자 카드(110)를 약 두 다스 포함한다. 도면에 도시된 카드(110)는 왼발을 제어하는 카드이다. 이러한 구조의 이점 중 하나는 관절을 제어하는 카드는 대개 교환 가능하다는 것이다. 일반적으로 관절은 적어도 2 자유도를 가지며, 따라서 2개의 모터를 가진다. 각각의 모터는 각도 방향으로 구동된다. 또한 관절은 몇 개의 위치 센서, 특히 MRE(Magnetic Rotary Encoder)를 포함한다. 전자 제어 카드는 기성품인 마이크로제어기(microcontroller)를 포함한다. 예를 들어, 마이크로제어기는 Microchip사의 DSPIC™일 수 있다. 이는 DSP에 연결된 16-비트 MCU이다. 이 MCU는 1ms의 루프 서보 제어 사이클을 가진다. 또한 로봇은 그 밖의 다른 유형의 액추에이터, 특히, 로봇의 감정을 전달할 수 있는 색상과 광도를 갖는 LED(발광 다이오드)를 포함할 수 있다. 그 밖의 다른 유형의 액추에이터로 그 밖의 다른 유형의 위치 센서, 특히, 관성 유닛, FSR(지면 압력 센서) 등도 포함할 수 있다.

머리는 로봇의 지능(intelligence), 특히, 로봇이 할당받은 임무를 달성할 수 있도록 하는 고난도의 기능(특히, 본 발명의 큰 틀에 따르면 게임 참가)을 실행하는 카드(130)를 포함할 수 있다. 그러나 카드(130)는 로봇의 어느 곳에나 위치할 수 있으며, 예를 들어, 몸통에 위치할 수 있다. 그러나 이러한 위치에 의해, 머리가 탈착 가능할 때, 이들 고난도의 기능, 따라서 임무를 매우 빠르게 교체하는 것이 가능할 수 있다. 또는 역으로, 동일한 인공 지능을 유지하면서 하나의 몸체를 다른 몸체로 교환(예를 들면, 결함 있는 몸체를 결함 없는 몸체로 교환)하는 것이 가능할 수 있다. 또한 머리는 특수 카드, 구체적으로, 음성 또는 화상(vision)을 처리하기 위한 카드 또는 서비스 입력/출력, 가령, 광역 네트워크(WAN: Wide Area Network)에서의 원격 통신을 확립하기 위한 포트를 개방하기 위해 필요한 인코딩을 처리하기 위한 카드를 더 포함할 수 있다. 카드(130)의 프로세서는 기성품인 x86 프로세서일 수 있다. 바람직하게는, 저소모 프로세서, 가령, AMD사의 Geode™(32비트, 500MHz)가 선택될 것이다. 또한 카드는 RAM과 플래시 메모리의 세트를 더 포함한다. 이 카드는 또한, 보통은 WiFi, WiMax 전송 계층을 통해 이뤄지지만, 선택적으로, VPN에서 선택적으로 캡슐화된 표준 프로토콜에 의한 데이터의 모바일 통신용 공중 네트워크를 통해 이뤄지는 로봇의 외부(행동 서버, 타 로봇 등)와의 통신을 관리할 수 있다. 일반적으로 프로세서는 표준 OS에 의해 구동됨으로써, 고난도 기능을 프로그래밍하기 위해, 보통의 하이 레벨 언어(C, C++, Python 등), 또는 인공 지능용 특정 언어, 가령, URBI(로봇 공학용 특수 프로그래밍 언어)를 이용하는 것이 가능하다.

카드(120)는 로봇의 몸통에 내장된다. 여기에 카드(130)에 의해 연산된 명령이 카드(110)로 전송되는 것을 보장하는 연산기가 위치한다. 이 카드는 로봇의 어느 곳에나 내장될 수 있다. 그러나 몸통 내 위치가, 머리와 가깝고 4개의 사지가 교차하는 곳이어서, 이러한 카드(130)를 카드(120) 및 카드(110)로 연결하는 연결 장치가 최소화될 수 있기 때문에, 바람직하다. 이 카드(120)의 연산기도 역시 기성품 프로세서이다. 바람직하게는, 상기 연산기는 100MHz로 클러킹된 ARM 9 타입의 32-비트 프로세서일 수 있다. 프로세서의 유형, 온/오프 버튼에 가까운 상기 프로세서의 중심 위치, 상기 프로세서의 전력 공급의 제어부로의 링크로 인해, 로봇의 전력 공급을 관리하기(대기 모드, 긴급 차단, 등)에 적합해진다. 또한 카드는 RAM과 플래시 메모리의 세트도 포함한다.

이러한 3 레벨을 갖는 구조는 특히, 로봇이 협력적 운동 및 그 밖의 다른 동작, 가령, 센서의 판독을 실행하고, 동시에, 자신 주변의 음성이나 부호를 동시에 해석하거나 이에 응답할 수 있어야 하는 본 발명의 구현예의 경우, 바람직하다.

도 2는 본 발명의 하나의 실시예에서 로봇의 기능의 제어를 가능하게 하는 하이 레벨 소프트웨어의 아키텍처의 다이어그램이다.

이러한 유형의 소프트웨어 아키텍처는 2009년10월15일자로 공개된 특허 출원 WO2009/124955에 개시되어 있다. 상기 소프트웨어 아키텍처는 로봇과 PC 또는 원격 사이트 사이의 통신을 관리하고, 본 발명의 구현을 위해 필요한 소프트웨어 인프라구조를 제공하는 소프트웨어를 교환하기 위한 기본 기능을 포함한다. 이하에서, 특정 게임에서 사용되는 특정 소프트웨어 기능의 구체적 언급 없이, 아키텍처는 일반화되어 기재될 것이며, 이들 기능이 본 발명의 로봇의 행동을 관리하기 위한 그 밖의 다른 임의의 소프트웨어 기능으로서 처리됨을 이해해야 한다.

도 2에, 예를 들어, 이동성 때문에 무선 링크에 의해 제 1 원격 단말기(TD1)와 통신하는 제 1 휴머노이드 로봇(RH1)이 개략적으로 도시되어 있다. 원격 단말기라는 표현은, 서버 플랫폼(PFS)의 원격에 위치하고, 통신 네트워크를 이용해, 웹 서비스(SW)로의 액세스를 제공하며, 이러한 유형의 휴머노이드 로봇(RH1)에 특화된 단말기를 의미하는 것으로 의도된다.

물론, 시스템의 요소들 간의 통신 링크는 유선 기반일 수 있고, 하나의 변형예로서, 모바일 단말기는, 휴대용 전화기 또는 휴대용 컴퓨터일 수 있다.

예를 들어, 제 2 휴머노이드 로봇(RH2)도 역시, 이동성을 저해하지 않도록 하기 위해 무선 링크에 의해 제 2 원격 단말기(TD2)와 통신한다.

원격 단말기(TD1 및 TD2)와 서버 플랫폼(PFS)이 통신 네트워크(RC)를 통해 네트워킹 연결된다. 서버 플랫폼(PFS)의 웹 서비스, 원격 단말기(TD1 및 TD2) 및 휴머노이드 로봇(RH1 및 RH2)을 위해, 적어도 하나의 모듈에 특화된 하나씩의 링크업 모듈(B5, B2, B4, B1 및 B3)은, 프로세서에 의한 실행될 때 소프트웨어 기능을 구현하는 일련의 하나 이상의 명령들을 포함한다. 이 예에서, 링크업 모듈(B5, B2, B4, B1 및 B3)의 각각의 모듈(M51, M52, M21, M22, M41, M42, M11, M12, M31, M32)은 링크업 모듈당 2개씩으로 나타나지만, 이러한 수치는 각각의 링크업 모듈별로 상이하거나 불규칙할 수 있다.

제 1 휴머노이드 로봇(RH1)을 소유하는 제 1 원격 단말기(TD1)의 사용자에 의해 고려될 수 있는 시스템의 동작의 비-제한적인 예시를 도시할 것이다. 예를 들어, 상기 사용자는 자신의 로봇을 통해, 제 1 원격 단말기(TD1)에 내장된, 또는 제 1 원격 단말기(TD1)로부터 액세스 가능한 서버 플랫폼(PFS) 상의 소프트웨어 애플리케이션을 이용함으로써, 복수의 특정 기능을 수행할 수 있다.

예를 들어, 사용자는 단순히, 소프트웨어 애플리케이션의 그래픽 툴을 이용해 자신의 로봇용 애플리케이션을 실행시킬 수 있으며, 여기서, 로봇은 10초 동안 걷고 그 다음에 "안녕하세요"라고 말할 수 있다. 예를 들어, 이 애플리케이션은 모듈, 예를 들어, 모듈(M11)의 형태로 제 1 휴머노이드 로봇(RH1)으로 다운로드되고, 그 후 제 1 원격 단말기(TD1)를 이용해 사용자에 의해 트리거된다.

제 1 휴머노이드 로봇(RH1)은 우선 "걷기" 함수를 이용해야 하는 모듈(M11)을 트리거한다. 그 후, 모듈(M11)은, 자신이 연결되어 있는 링크업 모듈(B1)로 요청을 하는 연결 인터페이스 및 함수 호출 모듈 또는 프록시(P1)를 이용한다. 링크업 모듈(B1)은 자신의 모듈 및 자신이 직접 링크되는 네트워크와 링크업되는 모듈(자식 링크업 모듈)을 도착지로 하는 요청을 하고, 이러한 동작은, 네트워크 링크업 모듈이 호출 함수가 존재하는 위치로 요청에 응답할 때까지 반복된다. 또한 요청에 대한 응답은 부모 링크업 모듈(parent linkup module)에 의해 반복되는 방식으로(역방향으로), 이 함수를 연결하고 호출할 필요가 있는 프록시(P1)에 직접 연결된 링크 모듈(B1)로 전송된다. 예를 들어, 걷기를 위해 요청된 함수가 제 2 원격 단말기(TD2)의 모듈(M41)에 위치한다. 따라서 링크업 모듈(B4)은 "걷기" 함수의 호출의 파라미터를 리턴(return)하며, 상기 파라미터는 예를 들어, 로봇이 걷는 지속시간을 나타내고 정수형이며 초 단위인 지속시간 파라미터(Duration parameter), 로봇의 배타적 걷기, 또는 비-배타적 걷기를 나타내는, 즉, 로봇이 걷는 동안 또 다른 동작을 하도록 인가되었는지 여부를 나타내는 부울형(boolean type)의 배타성 파라미터(Exclusive parameter)가 있다. 이 예에서, 로봇이 10초 동안 걸은 후 말하는 것이 바람직하기 때문에, 걷기 함수는 지속시간 파라미터 10과 배타성 파라미터 1과 함께 호출된다.

따라서 연결 인터페이스 및 호출 모듈(P1)은, 마치 로컬 위치처럼, 원하는 파라미터를 갖는 "걷기" 함수를 원격으로 연결하고 호출할 수 있다. 연결 인터페이스 및 함수 호출 모듈은 서로 다른 단말기 또는 서버에 위치하는 모듈의 함수를 호출할 수 있는 상호통신 소프트웨어를 이용하며, 함수는 호출 모듈의 컴퓨터 언어와는 상이한 컴퓨터 언어로 된 일련의 명령들로 써지는 것이 가능하다. 예를 들어 프록시는 SOAP 상호통신 소프트웨어를 이용한다. 따라서 이는 플랫폼간(inter-platform) 및 언어간(inter-language) 통신 아키텍처를 도출한다.

이러한 탈로컬화된 "걷기" 함수가 수행되면, 모듈(M11)은 "말하기" 함수를 호출해야 한다. 또 다른 연결 인터페이스 및 함수 호출 모듈 또는 프록시(P2)는 모듈(M11)이 연결된 링크업 모듈(B1)에게 요청을 한다. 상기 링크업 모듈(B1)은 우선, 저장된 명령의 문자열(string)의 형태로 된 수행되는 함수에 의해 자신의 모듈(M11 및 M12)을 도착지로 하는 요청을 하고, 이는 예를 들어, 모듈(M12) 내에 이러한 "말하기" 함수의 존재 여부를 리턴할 것이다. 링크업 모듈(B1)은 연결 인터페이스 및 함수 호출 모듈(P2)에게 알리며, 그 후, 상기 연결 인터페이스 및 함수 호출 모듈(P2)은, 파라미터, 예를 들어, 말할 텍스트 "안녕"과 함께, 모듈(M12)의 "말하기" 함수를, 로컬 호출 유형의 호출을 이용해 직접 호출할 수 있고, 이 파라미터는 링크업 모듈(B1)에 의해 프록시(P2)로 전송된 것이다.

덧붙이자면, 시스템은 모바일 단말기의 상태를 나타내는 파라미터를 위한 저장 및 관리 모듈(STM)("Short Term Memory(단기 메모리)"의 약자)을 포함하고, 휴머노이드 로봇(RH1)의 이 예시의 경우, 상기 저장 및 관리 모듈은 외부 이벤트의 수신 시 상기 파라미터의 값을 업데이트하고, 사전 요청 시 모듈에게 상기 저장된 파라미터 중 하나의 업데이트를 알리도록 구성된다. 따라서 사전 경고를 받은 모듈이 안내받은 수정된 파라미터를 기초로 하여 동작을 수행할 수 있을 것이다.

앞서 기재된 예시와 함께, 예를 들어, 저장 및 관리 모듈(STM)은 로봇(RH1)의 움직임 검출기(motion detector)에 의해 검출된 누군가의 외관을 나타내는 파라미터의 상태를 저장할 수 있다. 모듈(M11)에 의해 이전에 수행된 요청에서, 이러한 파라미터가 로봇의 주변 환경에 아무도 없음을 나타내는 상태로부터 로봇의 주변 환경에 누군가 있음을 나타내는 상태가 될 때, 저장 및 관리 모듈(STM)이, 이벤트 또는 신호를 통해, 이러한 값의 변화를 사전 경고한다. 그 후 모듈(M11)은, 예를 들어, 앞서 기재된 연속적인 트리거링("걷기" 및 "말하기" 함수)을 자동으로 트리거할 수 있다.

도 2의 예에서, 저장 및 관리 모듈(STM)이 원격 단말기(TD1)의 일부분을 구성하지만, 일 변형예에서, 서버 플랫폼(PFS)의, 또는 휴머노이드 로봇(RH1 또는 RH2)의 또 다른 원격 단말기(TD2)의 일부분을 구성할 수 있다.

또한 저장 및 관리 모듈(STM)은 메모리에 각각의 기준 시간 간격에 걸친 특정 파라미터의 시간적 변화(temporal evolution)를 저장할 수 있다. 따라서 시스템의 모듈은, 특정 지속시간 동안의 이들 파라미터의 값들의 변화를 액세스할 수 있고, 이러한 변화를 고려하여 동작을 취할 수 있다.

하나의 변형예에서, 호출 함수의 모듈이 통신 네트워크(RC)의 서버 플랫폼(PGS), 휴머노이드 로봇(RH1, RH2), 또는 원격 단말기(TD1, TD2)에 위치할 수 있다.

따라서 본 발명에 의해, 함수의 로컬 호출인지 원격 호출인지에 무관하게, 프로그램이 네트워크를 통해 분산되고 모바일 단말기의 동작과 동일하도록 하는 것이 가능하다.

덧붙여, 또한 본 발명의 아키텍처에 의해, 모바일 단말기의 상태를 나타내는 저장된 파라미터의 세트를 갖는 것이 가능하고, 특정 동작을 자동으로 트리거하기 위해 이러한 상태의 변화를 고려하는 것이 가능하다.

덧붙이자면, 저장 및 관리 모듈이 지정 시간 간격 동안의 파라미터의 값의 변화를 기록할 수 있음으로써, 모듈이 이들 파라미터의 변화의 로그(log)를 액세스할 수 있다.

이들 통신 및 저장 기능은 본 발명을 구현하는 데 특히 유용하다.

도 3은 본 발명의 하나의 실시예에서 로봇의 행동을 편집하고 프로그래밍하기 위한 기능적 아키텍처의 다이어그램이다.

이러한 아키텍처는 2010년05월25일자 특허 출원 PCT/EP2010/057111에 기재되어 있다. 상기 아키텍처를 구현하는 것을 가능하게 하는, 휴머노이드 로봇의 행동을 편집하고 프로그래밍하기 위한 소프트웨어는 상표명

이며, 일반적인 명칭 또는 그 상표명으로 지칭될 수 있으며, 이로 인해 지칭되는 것의 보편성이 변하는 것은 아니다.

이 아키텍처에 의해 제어되는 로봇은, 머리, 몸통 및 사지를 갖고, 각각의 부위가 관절로 연결되며, 각각의 관절은 하나 이상의 모터에 의해 제어되는 휴머노이드 로봇일 수 있다. 이 아키텍처에 의해 시스템의 사용자는, 시뮬레이트된 가상 로봇의 행동을 생성하고, 유선 또는 무선 링크에 의해 시스템으로 연결된 실제 로봇에서 실행시킴으로써, 이러한 로봇을 제어할 수 있다.

이는 프로그래밍된 컴퓨터의 스크린 상에서 행동(가령, 걷기 - 전방으로 걷기, 또는 우측 또는 좌측으로 n폭만큼 걷기, "안녕" - 팔들 중 하나를 머리 위로 이동시키기, 말하기 등)과 운동(머리, 사지의 일부분을 특정 각도만큼 운동)을 보고, 시뮬레이트하며, 실행하는 것을 수반한다.

도 3은 시간 크기를 갖는 이벤트에 의해 트리거되는 제어의 관절을 도시하는 프로세싱 동작의 흐름도이다. 이벤트에 의해 트리거되는 제어는 본 발명의 의미(semantic)에서 "박스" 또는 "제어 박스"(310)로 표현된다. 박스는 다음과 같이 정의되는 이하의 요소들 중 하나 이상을 포함할 수 있는 트리(tree)형 프로그램 구조이다:

- "타임라인" 즉, 프레임의 시간 축(320),

- "다이어그램" 즉, 흐름도(370),

- 스크립트(390)

일반적으로 이벤트 정보 아이템을 하나의 박스에서 또 다른 박스로 전송하는 연결부에 의해 제어 박스들이 서로 링크되는 것이 일반적이며, 이는 이하에서 상세히 기재된다. 어떤 박스라도, 로봇의 행동/운동 시나리오를 초기화하는 "루트 박스(Root box)" 또는 루트(Root)로 직접 또는 간접적으로 링크된다.

프레임의 시간 축(320)은, 상기 프레임의 시간 축이 삽입되는 박스에서 정의된 로봇의 행동 및 운동이 종속되는 시간 제약을 나타낸다. 이하의 상세한 설명 및 청구범위에서, 일반적으로 프로그래밍 분야에서 동일한 의미를 갖는 것으로 간주되는 타임라인(Timeline)이라는 용어를 사용할 것이다. 따라서 타임라인은 박스의 행동 및 운동의 동기화를 수행한다. 타임라인은 프레임들로 분할되며, 상기 프레임은 초당 프레임율(FPS: Frames Per Second)의 수치로 정의되는 진행 속도와 연계된다. 각각의 타임라인의 FPS는 사용자에 의해 파라미터화될 수 있다. 기본값으로서, FPS는 특정 값, 가령, 15 FPS로 고정될 수 있다.

타임라인은 다음을 포함할 수 있다:

- 하나 이상의 행동 레이어(Behavior Layer)(330): 각각의 행동 레이어는, 하나 이상의 행동 키 프레임, 즉 "메인 행동 프레임"(50)을 포함하고, 상기 메인 행동 프레임은, 실은, 행동 레이어 또는 타임라인을 통과하지 않고, 상위 박스로 직접 연결될 수 있는 박스들의 세트인 하나 이상의 다이어그램, 즉 "흐름도"(70)를 포함할 수 있다.

- 하나 이상의 모션 레이어(40): 각각의 모션 레이어는 하나 이상의 모션 키 프레임, 즉 "메인 모션 프레임"(360)을 포함하고, 상기 메인 모션 프레임은 하나 이상의 모션 스크린(380)을 포함한다.

행동 레이어는 로봇의 행동들의 세트 또는 메인 행동 프레임을 정의한다. 하나의 동일한 박스 내에서, 복수의 행동 레이어가 정의될 수 있다. 그 후, 복수의 행동 레이어가 박스의 타임라인에 의해 동기화되는 방식으로 진행되도록 프로그래밍될 것이다.

행동 레이어는 하나 이상의 메인 행동 프레임을 포함할 수 있을 것이다. 메인 행동 프레임은 로봇의 행동, 가령, 걷기("Walk"), 말하기("Say"), 음악 재생하기("Music") 등을 정의한다. 간단히 사용자가 이하에서 더 설명될 라이브러리로부터 "드래그 앤드 드롭(drag and drop)"함으로써, 본 발명의 시스템에 특정 수의 행동이 사전 프로그램된다. 각각의 메인 행동 프레임은 프레임의 시작인 트리거 이벤트(trigger event)에 의해 정의되며, 상기 트리거 이벤트에서 메인 행동 프레임이 타임라인으로 삽입된다. 메인 행동 프레임의 종료는, 또 다른 메인 행동 프레임이 상기 메인 행동 프레임에 뒤 이어 삽입되거나, 종료 이벤트(end event)가 정의되는 경우에만 정의된다.

모션 레이어는 로봇의 관절의 모터의 운동을 그룹 짓는 하나 이상의 연속하는 메인 모션 프레임에 의해 프로그래밍되는 로봇의 모션들의 세트를 정의한다. 이들 실행될 운동은, 모션 스크린상의 동작들에 의해 프로그래밍될 수 있는 상기 모터의 도착의 각위치(angular position)에 의해 정의되고, 상기 동작들은 이하에서 더 상세히 설명된다. 하나의 동일한 박스의 모든 메인 모션 프레임이 박스의 타임라인에 의해 동기화된다. 메인 모션 프레임은 도착 프레임에 의해 정의된다. 시작 프레임은 이전 메인 모션 프레임의 종료 프레임 또는 박스의 시작 이벤트의 프레임이다.

메인 행동 프레임 및 메인 모션 프레임은 메인 동작 프레임(main action Frame)의 공통 명칭으로 지칭된다.

복수의 메인 동작(행동 또는 모션) 프레임은 동일한 타임라인에 연결될 때 병렬로 실행될 수 있다.

흐름도는 서로 연결된 박스들의 세트이며, 이하에서 더 상세히 설명된다. 각각의 박스는 새로운 행동 또는 모션 레이어가 연결되는 다른 타임라인을 포함할 수 있다.

스크립트는 로봇에 의해 직접 실행 가능한 프로그램이다. 스크립트를 포함하는 박스는 그 밖의 다른 임의의 요소를 포함하지 않는다.

소프트웨어는 PC, 또는 Window™, Mac™, 또는 Linux™ 운영 체제를 이용하는 개인용 컴퓨터 유형의 또 다른 플랫폼상에 내장(embedded)될 수 있다.

일반적으로 본 발명의 휴머노이드 로봇은

소프트웨어를 이용해 플레이될 수 있도록 프로그램될 것이다. 이러한 개발 아키텍처에 의해 가능해지는 시간 로직과 행동 로직의 조합은 본 발명을 구현하는 데 특히 바람직하다. 도 9의 설명에서 더 언급될 특정한 복수의 툴(tool)이 본 발명의 플레이어 휴머노이드 로봇의 구현에 특히 적합했다.

도 4a, 4b, 4c, 4d, 4e 및 4f는 본 발명을 구현하기 위한 다양한 기능 및/또는 기술적 아키텍처를 나타낸다.

도 4a에, 로봇(400a) 자체가 게임 플랫폼이 되는 하나의 실시예가 나타나며, 여기서 상기 게임 플랫폼을 이용해, 보통, 로봇과 동일한 공간(440a)에서, 복수의 물리적 플레이어(410a, 420a, 430a)가 플레이할 수 있고, 이는 도 4f에 대한 설명에서 더 상세히 설명된다. 예를 들어, 로봇(400a)은 플레이어(410a, 420a, 430a)에게 문제를 낼 수 있으며, 이는 도 4의 설명에서 더 상세히 나타난다. 플레이어의 수는 반드시 3명으로 한정되는 것은 아니다. 이 실시예에서, 구체적으로, 로봇은 게임의 사회자일 수 있다. 로봇은 플레이어에게 문제를 내거나, 플레이어가 시퀀스를 인식하도록 할 수 있다. 그 후, 로봇은 기능적으로 게임 콘솔로서 행동하지만, 인간 행동을 재생하는 로봇의 능력을 유념하여, 플레이어에게 특별한 품질의 게임 경험을 제시한다. 실제로, 로봇은 이해하거나, 말하거나, 제스처를 취하거나, 긍정이나 부정, 기쁨, 분노 또는 슬픔을 표현할 수 있다. 플레이어와의 상호대화를 가능하게 하는 로봇의 행동이 중앙 유닛(130)에 저장된다. 이들은 상기 PC에, 앞서 도 3의 설명으로서 기재된 것처럼 행동을 편집하기 위한

소프트웨어가 구비되는 경우 이들이 생성된 PC로부터 로드되거나, 게임 서버로부터 다운로드될 것이다. 또한 게임은 서버로부터 PC로 다운로드되고 PC에서 로봇으로 다운로드될 수 있다. 또한 도 4e의 설명으로서 아래에서 설명될 것처럼, 로봇들 간에 게임을 다운로드하는 것도 고려될 수 있다. 게임의 실행이 로봇 또는 PC에서 초기화될 수 있다. PC에 행동을 편집하기 위한 소프트웨어가 구비될 때, PC에 존재하는 가상 로봇이 물리적 로봇(400a)의 대부분의 행동을 PC에서 실행할 수 있다.

도 4b에서, 사회자 플레이어(410b)가 자신과 동일한 공간(430b)에 물리적으로 존재하는 플레이어 로봇(400b)과 상호대화하는 실시예가 도시된다. 도 6의 설명으로서 더 상세히 설명되겠지만, 게임은 점점 증가하는 암시적인 단서를 토대로, 문자 또는 물건의 인지를 로봇에게 제안하는 것으로 구성될 수 있다. 이 실시예에서, 특수 해결 프로그램의 실행을 필요로 할 수 있는 가능한 옵션들 및 그들의 가능한 복수 종속성을 염두에 두고, 로봇은 원격 컴퓨터(420b)에 위치하는 정보 및 프로세싱 소스를 액세스한다. 이 액세스는 인터넷 네트워크상의 특수 게임 사이트로 전송되는 요청에 의해 야기된다. 로봇은 예를 들어 WiFi 링크에 의해 액세스되는 LiveBox™ 또는 FreeBox™일 수 있는 액세스 포트를 통해 네트워크상에 연결을 확립할 것이다. 그러나 로봇의 행동은 로봇(400b)에 내장된다. 이들 행동은 도 4a의 설명으로 본원에 기재된 것과 동일한 방식으로 생산, 편집, 및 로딩된다. 이 실시예에서, 따라서 프로세싱 동작이 로봇과 원격 서버 사이에 분산된다. 그러나 원격 서버는 게임에 참여하지 않는다. 원격 서버는 필요에 따라 이용할 로봇에 대한 자원 센터로서 기능한다. 플레이어(410b)와 서버(420b) 사이에 어떠한 직접적인 상호대화도 없다.

도 4c에서, 플레이어(410c)가 플레이어 로봇(400c) 및 PC 또는 게임 콘솔(420c)과 동시에 상호대화하는 하나의 실시예가 도시되며, 상기 로봇은 상기 PC 또는 상기 콘솔과 통신한다. 이들 3개의 요소는 하나의 동일한 공간(430c)에 물리적으로 위치한다. 이 실시예는 특히, 도 7a, 7b, 및 7c의 설명으로서 상세히 설명될 유형의 역할극 게임(roleplay game)에 적용될 수 있다. 이러한 유형의 게임에서, 플레이어는 로봇이 단서와 함께 제공할 수수께끼를 풀어야 한다. 플레이어는 로봇(400c)과 상호대화해야 하지만 콘솔(420c)과도 상호대화해야 한다. 게임의 모듈은 2개의 유닛에 분산된다. 로봇에 내장된 모듈(로봇의 행동이면서 수수께끼의 일부분임)이 도 4a의 설명으로서 앞서 언급된 방식으로 편집되고 전송된다. 플레이어는 그가 스스로 획득한, 또는 로봇에 의해 제공된 시각적, 또는 청각적 도움을 받을 수 있다. 또한 플레이어는 코딩된 신호에 의해 로봇과 인터페이싱할 수 있다. 도 4d에 3명의 플레이어(410d, 420d, 430d)가 로봇(400d)과 인터페이싱하는 하나의 실시예가 도시되며, 상기 4개의 캐릭터는 하나의 동일한 물리적 환경(450d)에 위치한다. 도 4a에 도시된 실시예와 달리, 3명의 플레이어는 로봇에 대해 서로 다른 역할을 가질 수 있다. 원격 제어기(440d)를 이용해 플레이어들 중 한 명이 로봇과 상호대화할 수 있다. 상기 원격 제어기에 의해, 명령, 특히, 모션 명령을 로봇(400d)에게 전송하는 것이 가능하다. 상기 원격 제어기는 Apple™의 iPhone™, 또는 모션 캡처 및/또는 포지셔닝 기능을 갖는 또 다른 전화기를 포함할 수 있다. 원격 제어기는 또한, 모션 신호, 포지셔닝 신호, 또는 상기 원격 제어기로부터 출력되는 그 밖의 다른 유형의 신호를 검색할 수 있는 한, Nintendo™의 WIIMote™, Movea™의 AirMouse™의 3D 원격 제어기를 포함할 수 있다. 이 경우, 게임 애플리케이션의 일부분이 원격 제어기에 내장될 것이다. 특히, 상기 일부분에 의해 원격 제어기에 가해지는 운동(쥐는 각도, 롤회전(roll), 요회전(yaw), 실제 또는 가상 버튼의 누름)의 바탕으로 로봇을 변위시키기 위한 명령을 생성하는 것이 가능해진다. 예시적 실시예가 도 8a, 8b, 8c 및 8d의 설명으로서 더 상세히 기재된다. 게임 애플리케이션의 가장 큰 부분이, 앞서 도 4a의 설명으로서 언급된 방식으로 로봇에 내장된다. 플레이어(420d 및 430d)는, 앞서 도 4c의 설명으로서 언급된 방식으로 로봇과 통신할 수 있다.

도 4e에 2개의 로봇(400e 및 430e)이 함께 플레이하는 실시예가 도시된다. 이는 대화(dialong), 협력적 운동, 가령, 춤 또는 대결을 포함할 수 있다. 로봇은 플레이어(410e, 440e)에 의해 제어될 수 있고, 경우에 따라, 도 4d의 원격 제어기(440d) 유형의 원격 제어기(420e, 450e)가 제공될 수 있다. 그러나 플레이어에 의해 음성적 또는 시각적 방식으로 로봇에게 명령어(command)가 제공될 수 있다. 또한 현실 플레이어(real player) 없이 상기 로봇들은 함께 플레이할 수 있다. 이들의 행동은 물리적 세계에서 (음성, 제스처, 발광 신호(LED), 및 센서 데이터를 수정할 그 밖의 다른 임의의 동작을 통해) 또는 가상세계에서 (그들 내부 메모리, 내장형 소프트웨어 모듈, GMail™ 또는 Yahoo™과 같은 전자메일 계정, Facebook™ 또는 Twitter™ 유형의 소셜 네트워크의 계정, GTalk™, MSN™, Jabber™와 같은 즉석 메시징, Skype™과 같은 전화 서비스의 상호간 또는 비-상호간 액세스) 상호대화/통신할 수 있다. 후자의 경우, 로봇은, 다른 로봇으로 하여금 자신과 접촉하여 다른 데이터 또는 신호를 교환하도록 하는 식별 정보를 퍼뜨릴 필요가 있다. 또한 물리적 세계에서 정보를 교환하기 위한 수단은 적외선 또는 (BlueTooth™ 유형의) 무선 방출/수신, 또는 음성 합성/인식일 수도 있다. 로봇들에 의해 교환되며, 로봇을 식별할 수 있게 하는 정보는 로봇의 물리적 세계 및 가상 세계와 관련되며, 게임의 체계 내에서 교환되기에 바람직한 데이터 또는 신호의 유형에 따라 달라질 것이다. 이 정보는 다음과 같을 수 있다:

- 로컬 이더넷 네트워크를 통해 접촉되기 위한 IP 주소,

- 그들의 메일 주소,

- 메시징 계정 식별자(xmpp, jabber, gtalk..., skype),

- 소셜 네트워크 계정 식별자.

로봇들이 적어도 하나의 통신 수단을 공유한다고 가정하면, 행동 파일, 음악 파일, 및 행동 신호가 교환되어 상호대화할 수 있다.

게임이 셋 이상의 로봇으로 확장될 수 있다. 이 경우, 로봇들 중 하나, 또는 PC에 의해 전송되는 전역 동기화 신호가 제공될 필요가 있을 수 있다. 이 동기화 신호는 NTP(Network Time Protocol) 유형의 시 기준 서버(time reference server)에서 불러와 질 수 있고, 다양한 로봇들의 타임라인의 시작 포인트로서 역할하며 따라서 로봇들의 행동을 동기화할 수 있다. 이 동기화는 상당한 지속시간(15분 정도) 동안 보존될 수 있다. 그 후, 로봇들의 그룹에 의해 완전히 동기화된 방식으로 춤 움직임 또는 단체 게임이 실행될 수 있다.

도 4f에, 플레이어(410f) 및 로봇(400f)이 2개의 원격 위치(440f 및 430f)에 위치하는 하나의 실시예가 도시되며, 플레이어는 인터넷 유형의 광역 네트워크(450f)에 의해 로컬 네트워크(460f)로 링크되는 PC나 모바일 장치를 가지며, 상기 로컬 네트워크에 로봇(들)이 링크된다. 플레이어의 로봇과 PC(또는 모바일 장치)의 연결에 의해, 요청(request)의 형태로 된, 또는 게임의 반응성을 보장하기에 충분히 짧은 전달 시간 규모를 갖고 원시(raw), 이진(binary), 시청각적, 및 텍스트 데이터의 교환을 가능하게 하는 스트림의 형태로 된 데이터의 교환이 가능해진다. 따라서 플레이어는 행동 실행 명령어를 로봇으로 전송함으로써, 로봇을 완전히 또는 부분적으로 제어할 수 있다. 플레이어는 또한 게임의 체계 내에서, 로봇에 의해 캡처된 정보, 가령, 로봇의 카메라의 이미지, 소리, 및 로봇의 모든 센서의 값뿐 아니라, 웹(web) 또는 그 밖의 다른 주변 로봇에서 발원(origin)된 값까지 판독할 수 있다. 이러한 유형의 아키텍처에서, 로봇(들) 및 플레이어(들)가 동일한 물리적 환경에 위치하는 경우에서 언급되는 게임들 중 대부분이 더 넓은 환경에서 실행될 수 있다. 이러한 광역 네트워크 통신은, 플레이어가 제 2 로봇으로 대체되는 경우에 적용될 수 있다. 이 경우, 제 2 로봇은 앞서 언급된 제 1 로봇의 것과 동일한 광역 네트워크 액세스 기능부를 가져야 한다.

따라서 앞서 기재된 다양한 구성들이 조합되어, 본원에 명시적으로 기재되지 않은 모드의 게임을 수행할 수 있다. 따라서 앞서 기재된 실시예는 본 발명의 범위를 어느 식으로도 제한하지 않는다.

도 5는 플레이어 휴머노이드 로봇이 사회자가 될 수 있는 수수께끼 게임을 도시한다.

이러한 첫 번째 예시적 실시예는 도 4a와 관련해 앞서 기재된 기능 및 기술적 아키텍처를 이용한다.

이 실시예를 설명하기 위한 게임은 Quizz, 즉 NAO™ Quizz이다. 도 5는 게임의 틀로서 역할할 수 있는 마임(mime), 수수께끼, 및 소리의 표이다.

가능한 게임 시나리오가 비-제한적 예시를 들어 이하에서 기재된다.

1/설정

- NAO는, 예를 들어, 방송 + 갈채 음악 스타일 게임을 제공한다: "안녕 여러분, 텔레비전 스타 NAO 가 제공하는 NAO Quizz 가 시작될 것입니다!" 이 게임에서, NAO는 꽤 건방지고 참가자들을 도발하는 TV 사회자의 인격을 가질 것이다.

- NAO는 참가하는 플레이어가 몇 명인지를 묻는다(선택 박스).

- 플레이어가 한 명일 경우, NAO는 개인전(Everyone for themselves) 모드를 자동으로 런칭한다("혼자 플레이하는 중입니까? 그렇다면 개인전 모드 게임입니다."). 2 내지 4명의 플레이어에 대해, NAO는 선택 박스를 통해 개인전과 단체전(All together) 중 선택하도록 요청한다("서로에 대항하여 플레이하기를 원하나요? 아니면 모두 나에 대항하여 플레이하기를 원하나요?"). 5명 이상의 플레이어의 경우, NAO는 단체전 모드를 자동으로 런칭한다.

"개인전"

NAO는 모드를 제시한다: "여러분 중 누가 최고인지를 결정하기 위해 개인전 모드를 플레이하겠습니다 ." 플레이어가 한 명인 경우, 문장은 다음과 같이 달라질 것이다. "당신은 몇 점이나 얻을 수 있을까요?"

복수의 플레이어가 참가하는 경우, NAO는 그들에게 등록할 것을 요청한다. "제 1 플레이어는 저에게 성을 말하세요. 듣고 있어요." NAO의 귀가 빛나고, 잠시 동안 녹음한다. NAO가 아무것도 듣지 않은 경우, 동일한 질문을 다시 한다. 그 후 NAO는 제 1 플레이어의 성을 반복하고, 플레이어에게 자신의 팔로 그를 지시함으로써 그의 위치를 나타내 줄 것을 요청한다(그 후 NAO가 자신의 팔을 그 앞에 고정한다): "안녕 피에르, 제 팔이 당신을 가리키게 해서 당신이 있는 곳을 알려주세요. 내 머리를 눌러 확인해 주세요." 이는 NAO가 자신이 문제를 낼 차례인 플레이어를 향하도록 자신을 조종할 수 있도록 한다.

한 명의 플레이어가 참가하는 경우, NAO는 그를 등록하지 않고, 바로 문제를 낸다.

NAO는 플레이어가 성인인지 아동인지를 묻는다(선택 박스). 이는 두 가지 난이도 수준에 대응한다.

그 후, 각각의 플레이어가 자신의 차례에서 동일한 방식으로 등록한다.

모든 플레이어가 등록되면, NAO는 게임을 런칭한다.

NAO는 인간 플레이어의 수에 따라 서로 다른 게임을 런칭한다.

- 1명 또는 2명의 플레이어: 챔피온쉽(Championship)

- 3명 또는 4명의 플레이어: 컵(Cup)

-> 챔피온쉽

이하에서 상세히 기재되는 비제한적 구현예에서, NAO는 각각의 참가자에게 총 9개의 문제를 내고, 정답마다 1점씩을 할당하며, 각각의 플레이어의 총 점수를 계산한다. NAO는 이 동작을 설명한다: "제가 여러분에게 9개씩의 문제를 내겠습니 다. 가장 많은 정답을 제시하는 사람이 우승자로 선언될 것입니다." 플레이어가 한 명인 경우 문장은 수정된다.

따라서 각각의 문제에서, NAO는 자신이 (무작위로) 선택한 플레이어를 향해 돌아보며 상기 플레이어의 이름을 말하고(플레이어가 2명인 경우, 솔로 게임이 아닌 경우), 이 게임 중에 출제된 적이 없으며 요구되는 난이도를 갖는 하나의 문제를 선택한다.

그 후 NAO는 (선택 박스의 사용해) 문제를 내고, 플레이어의 답을 10초(시험 후 지정된 시간) 동안 기다린다(NAO가 답을 기다리고 있는 중임을 보여주기 위해 NAO의 귀가 빛난다).

10초 카운트다운은 마임/소리/수수께끼가 끝나면 시작한다. NAO의 눈 주변의 점멸하는 LED에 의해 10초 카운트다운이 나타내어진다. 0에 도달할 때, NAO는 버저(buzzer) 노이즈를 재생한다.

타이머가 0에 도달한 경우, 버저가 울리고, NAO는 "늦었어요, 미안."과 같은 말을 한다.

플레이어가 정답을 말한 경우, NAO는 그를 축하한다. NAO는 손뼉을 치거나, 머리를 끄덕이거나, 팔을 들어올릴 수 있다.

플레이어가 실수를 한 경우, NAO는 "오답"(또는 도발한다: "그런데 쉬웠어요." / "더 잘할 줄 알았는데요." )이라고 말한다. NAO는 실망한 듯 자신의 팔을 내리거나 머리를 흔든다.

NAO가 답을 분석할 때마다, 응답 시간이 다소 긴 경우, NAO는 이를 반영하기 위해 관련 제스처를 취할 수 있다(허공을 바라보기, 자신의 입 앞에 손가락을 가져다 대기, 손으로 턱 괴기, 머리 긁기 등).

문제가 출제된 후 NAO는 (다음 플레이어가 있는 경우) 다음 플레이어로 넘어간다.

모든 문제가 출제되면, NAO가 게임이 종료됐음을 발표하고 점수를 요약한다: "잘했어요. 당신의 점수는 X입니다." 2인 플레이어 게임의 경우, NAO는 승자를 가리킬 것이다: "피에르가 승자입니다." 또는 동점을 가리킬 것이다: "동점입니다."

-> 컵

컵은 NAO가 플레이어당 문제를 4개씩 제출한다는 것을 제외하고 챔피온쉽과 꽤 유사하게 진행된다.

이들 4개의 문제가 완료되면, NAO는 점수를 요약하고 결승전에 참가하도록 2명의 최고 플레이어를 초대한다: "잘했어요, 피에르와 폴. 당신들은 결승전에 진출합니다."

이러한 일련의 4개 문제의 종료 시 동등한 자격이 주어지는 경우, NAO는 확률 게임(game of chance)을 통해 플레이어들 중에서 결정할 것이다. NAO는 각각의 플레이어에게 차례대로 자신의 발 중 하나 또는 자신의 손 중 하나를 누르도록 부탁한다: "플레이어 1, 하나의 손 또는 하나의 발을 선택하세요." 해당 사지가 빛날 것이다. 그 후, NAO는 다른 플레이어에게 나머지 사지 중에서 선택하도록 요청할 것이다. 모든 선택이 이뤄지면, 확률 게임을 위해, 슬롯 머신 소리와 매우 유사한 소리와 함께 빛이 회전하기 시작한다. 마지막에 조명되는 부분이 결승전에 나갈 자격이 된 플레이어의 부분이다. NAO는 빛을 노치(notch)로 다시 보내고, 수 초의 정지 상태 후 이를 마지막 순간에 내보냄으로써, 긴장감을 더할 수 있다. NAO는 이러한 장난에 다음의 문구를 곁들인다: "아니, 실은 저는 이 플레이어가 더 좋아요."

NAO는 2명의 결승전 진출자에게 자신 앞에 서도록 요청할 것이다. 결승전 동안 NAO는 앉고 3개의 문제(마임이 아님)를 낸다. 플레이어들 중 한 명(또는 둘 모두)이 아동인 경우, 문제는 아동 수준일 것이다. 두 플레이어 모두가 성인인 경우, 문제는 성인 수준일 것이다. 마지막 문제 전에 동점을 이룬 경우, 마지막 문제는 다른 문제들보다 어려울 것이다(성인 또는 전문가 수준).

NAO에 의해 각각의 플레이어에게 하나씩의 버저(NAO의 발 중 하나)가 할당된다: "피에르, 당신은 나의 오른 발로 플레이하세요 .(발을 움직인다.)"

NAO는 규칙을 설명한다: "3개의 문제를 내겠습니다. 먼저 제 발을 누르는 자가 답을 말할 권리를 가집니다. 총 10초 내에 눌러야 하고, 그 후 5초 내에 답을 제시해야 합니다."

NAO는 문제를 내고 누군가 누를 때까지 10초 동안 기다린다.

아무도 누르지 않거나 정답을 제시하지 않는다면, 부정 버저가 울리고 NAO는 플레이어를 놀린다: "아마도 당신에게 제 문제가 너무 어려운가 봐요."

플레이어가 누른 경우, NAO는 10초 스톱워치를 정지시키고, 가장 빨리 누른 자의 성을 말한다. 그 후, NAO는 5초 카운트다운을 시작한다. 플레이어가 답을 제시하면, NAO는 그가 맞았는지 여부를 알려준다. 그가 맞은 경우, NAO는 그를 축하하고, 다음 문제로 넘어간다. 그가 틀린 경우, 또는 답하지 않은 경우, NAO는 그에게 이를 알리고, 중단된 시점에서부터 10초 카운트다운을 재개한다: "틀렸습니다. / 답이 없네요. 이제 다른 플레이어가 답을 제시하기 위해 누를 수 있습니다. "

이들 3개의 문제의 종료 시 NAO가 우승자를 결정한다: "잘했어요 폴, 당신이 결승전의 우승자입니다." 한 플레이어가 2번째 문제의 종료 시 2 포인트를 가진 경우, 이 플레이어가 자동으로 우승자로 선언된다.

플레이어들의 점수가 낮은 경우(예를 들어, 2 포인트보다 낮은 경우), NAO는 플레이어들을 놀린다: "제 문제가 당신들에게 아주 약간 복잡한 듯 보이네요."

"단체전"

이 모드에서 NAO는 플레이어들의 그룹에게 문제를 내고, 상기 플레이어들의 그룹은 단 하나의 답만을 제시할 수 있다. 성공한 경우, NAO는 또 다른 문제를 제출하고, 실패한 경우 게임이 중단된다. 플레이어들의 목표는 지정된 수(가령, 15 내지 20)의 제한 내에서 가능한 많은 문제에 답하는 것이다.

NAO는 모드를 소개한다: "우리는 단체전 모드를 플레이할 것입니다. 제 문제에 답할 수 있습니까?"

처음 6개의 문제는 아동 수준일 것이고, 다음 6개는 성인 수준이며, 마지막 3개는 전문가 수준일 것입니다. 성인 플레이어만 있는 경우, 처음 12개 문제가 성인용 문제일 것이다(아동용 문제는 없음). 아동 플레이어들만 있는 경우, 처음 10개는 아동 난이도이고, 마지막 5개는 성인 난이도일 것이다.

NAO가 그룹을 향해 돌아보고, 첫 번째 문제를 제출한다(선택 박스). 그 후, NAO는 그룹에게 답하기 위한 15초를 허락한다.

정답인 경우, NAO는 다음 문제로 넘어간다.

답이 없는 경우, 또는 오답인 경우, NAO는 게임을 중단하고, 팀이 획득한 점수를 제공한다. NAO는 또한 참가자들에게 이 게임 모드에서 획득된 적 있는 최고 점수를 상기시킨다.

플레이어들이 15개의 문제에 올바르게 답한 경우, NAO는 패배를 인정하고 그들을 우승자라고 선언한다: "믿을 수 없어요, 당신들은 저의 모든 문제에 정답을 말했어요. 패배를 인정하고, 당신들에게 전문가 타이틀을 수여합니다!" NAO는 때때로 간단한 춤으로 플레이어들을 축하할 수 있다.

NAO는 획득된 점수에 따라 단계적으로 상이한 반응을 보이고 상이한 보상을 줄 것이다(0 내지 5 포인트: "더 잘하세요", 5 내지 10 포인트: "나쁘지 않아요", 10 내지 14 포인트: "아주 잘했어요").

2/옵션

- NAO는 한 성인이 나머지보다 너무 크게 앞서 있을 때, 또는 한 성인이 아동을 상대로 플레이하는 경우, 상기 성인에게 "불가능한" 문제를 제시할 수 있다.

- 아동의 경우, 소리에 특정 마임(mime)을 곁들여, 아동을 도울 수 있다.

- NAO가 마임(이동)을 위한 공간을 필요로 하는 경우, NAO는 자신을 빈 공간에 배치하도록 플레이어에게 사전 경고한다.

- "에스컬레이터" 모드: NAO가 한 명의 플레이어를 선택하고, 그가 실수할 때까지 그에게 문제를 낸다(마임, 혼합된 수수께끼 및 소리). 각각의 정답은 이전 정답보다 더 많이 추가한다(5 포인트로 시작하고, 한 번에 5 포인트씩 증가하는 것이 가능하다). 상기 플레이어가 실수할 때, 플레이어의 차례가 끝나고 NAO는 다음 플레이어로 넘어간다. "두 배 아니면 종료(Double or quits)" 문제 또는 그 밖의 다른 "누가 백만장자가 되고 싶은가(Who wants to be a millionaire)"에서와 같은 단계들이 게임의 분위기를 돋운다(자신들의 포인트를 잃을 가능성). 또한 게임은, 다른 플레이어가 그들의 차례를 기다리는 데 너무 많은 시간이 걸리지 않도록, 시간 제한을 가질 수 있다(제한 시간은 NAO가 문제/마임을 제출하고 답을 해석하는 속도의 함수로서 정의되어야 한다).

- "플러스 또는 마이너스" 모드: NAO는 한 명의 플레이어를 (무작위로 또는 정해진 순서로) 선택하고, 상기 플레이어에게 문제(마임, 수수께끼, 또는 소리)를 낸다. 플레이어는 정답의 경우, 10 포인트를 얻고, 오답의 경우, 5 포인트를 잃는다.

- " 버거 퀴즈( Burger Quizz )" 모드: NAO가 각각의 플레이어에게 문제를 제출하지만, 플레이어들은 이전 문제에 답해야 하고, NAO가 방금 제출한 문제에는 답하지 않는다.

도 6은 게임 서버와 통신하는 플레이어 휴머노이드 로봇에 의해 플레이될 수 있는 또 다른 게임의 프로세싱 흐름도를 나타낸다.

이러한 예시적 실시예는 도 4b와 관련하여 앞서 기재된 기능 및 기술적 아키텍처를 이용한다. 이 실시예의 예시인 게임, NAO™ Akinator™은 인공 지능이 플레이어가 생각하고 있는 캐릭터를 추측해야 하는 게임이다. 본 발명의 실시예의 게임에서, 인공 지능은 플레이어가 제공한 단서를 기초로 하여 추측해야 하는 로봇이다. 상기 로봇은 게임의 웹 사이트로 전송된 질의들로부터 도움을 받는다. 실은 Akinator는 인간을 위한 기존의 게임인데, 휴머노이드 로봇에 의해 (적절한 방식으로) 플레이되도록 설정되었다.

이하에서, 게임의 예시적 시나리오가 도 6을 참조하여 비-제한적 예시로서 설명된다.

Akinator 애플리케이션은 애플리케이션이 시작하기 전에 메뉴를 런칭한다.

NAO는 캐릭터를 추측할 수 있다.

NAO는 게임의 끝 부분에서 다시 시작할지를 묻는다. 수락? 예 또는 아니오.

NAO는 답이 다음과 같을 일련의 질문을 한다: 예, 아니오, 아마도 예, 아마도 아니오, 모르겠습니다.

NAO는 퍼센트 확실성의 함수로서 애니메이션을 재생한다.

캐릭터의 카테고리가 게임에 포함된다: 예를 들어, 132개의 결과가 5개의 카테고리(가족, 격투가, 배우, 축구선수, 가수)로 배열되고, 11개의 캐릭터가 특정 애니메이션을 가진다. NAO는 자신이 추측한 캐릭터를 발표할 때 애니메이션을 재생한다. 발견된 캐릭터가 하나의 카테고리에 있을 때, NAO는 관련 애니메이션을 재생한다.

예를 들어 NAO는 마지막으로 재생된 50개의 캐릭터를 유지하고, 이미 발견된 캐릭터가 다시 재생되는 경우 이를 알릴 수 있다.

1 - 개관

NAO는 질문을 함으로써 플레이어가 현재 생각하고 있는 사람 또는 사물을 추측하려 시도한다. NAO는 기존의 웹 사이트(http://en.akinator.com/)를 이용한다. 게임의 구조는 NAO 행동 개발 부서에 의해 개발되었다. 웹 질의는 로봇의 제어에 적합한 Python 언어로 개발되었고,

작업장의 제어 박스로 모듈의 형태로 포함될 수 있다.

2 - 사용되는 웹 질의

- 클래스 FileAkinatorRequest가, 명령어 wget를 이용해 웹 질의를 Akinator 사이트로 전송하도록 설계된다.

질의의 옵션이 (문자열의 형태로) 클래스를 구축하기 위한 절차에서 인자(argument)로서 사용된다. 웹 서비스가 다운로드되고, 파일로 저장되고, 상기 파일의 내용이 클래스의 속성으로서 사용된다.

- 클래스 RequestBase는 다음의 기능을 한다:

· 단순 데이터를 기초로 웹 질의 옵션을 기술하는 문자열(string)을 구축하기,

· 이 문자열을 인자로서 이용해, FileAkinatorRequest의 인스턴스를 구축하기,

· (XML 포맷으로 된) 웹 서비스의 콘텐츠를 기술하는 문자열을 불러오기,

· Minidom XML Python 인터프리터를 이용하여, 상기 XML 콘텐츠를 단순한 데이터로 번역하기.

- 각각의 서로 다른 웹 서비스에 대해 하나씩의 클래스가 생성되었으며, 각각의 클래스는 기저 클래스 RequestBase를 상속받고, 이 클래스와 연계된 웹 서비스의 특정 데이터가 메소드 SendRequest의 인자로서 사용되며, 데이터가 불러와 지고, 번역(interpret)되며, 클래스의 속성으로 생성되는데, 예를 들어, 클래스 AnswerRequest가 웹 서비스 답(Web service Answer)의 데이터를 불러오도록 사용된다. 데이터 "channel", "base", "session", "signature", "step", "answer" 및 "question_filter"은 메소드 SendRequest의 파라미터로서 사용된다. 데이터는 불러와 지고, 번역되며, 클래스의 속성으로 생성된다: "question", "answers", "step" 및 "progression"

도 7a, 7b, 및 7c는 본 발명의 하나의 실시예에 따라, 플레이어 휴머노이드 로봇이 참가할 수 있는 전략 게임을 도시한다.

이러한 예시적 실시예는 도 4c와 관련해 앞서 기재된 바 있는 기능 및 기술적 아키텍처를 사용한다. 상기 실시예의 전략 게임에서, 플레이어가 단계들을 통과하고 게임의 종결에 도달하기 위해 몇 가지 복잡한 수수께끼를 풀어야 한다. 게임의 제목은 "Shana Spirit Journey"이다. 이 게임의 목표는 플레이어가 본 발명의 로봇 NAO와 협력해서, NAO로서 구현된 다른 세계에서 지구로 온 캐릭터 샤나(Shana)를 게임이 시작할 때 샤나(Shana) 세계의 수호자에 의해 만들어진 시공간적 문을 통해 그녀의 세계로 돌려보내는 것이다.

이하에서, 가능한 게임 시나리오의 일반적인 설명이 비-제한적 예시로서 제공된다.

1/게임에 제공되는 물체

- 첫 장이 도 7b에 도시되어 있는 작은 마법 주문 책. 이는 A6 포맷으로 된 6장의 더블 페이지의 집합을 포함한다. 상기 소책자의 각각의 더블 페이지가 왼쪽 페이지 상에 그림을 보여준다. 오른쪽 페이지 상에 제목과 텍스트가 동반되는 NAOMARK가 있다.

- NAOMARK는 샤나 세계의 언어의 요소이며, NAOMARK는 로봇 NAO에 의해 해석될 수 있는 시각 코드(visual code)를 생성하고, NAOMARK의 예가 도 7c에 나타난다.

2/게임 Shana Spirit Journey 의 배경

NAO 안의 캐릭터

우리 스토리에서의 상기 캐릭터는 아남투라스(Anamturas)족이 지배하는 다수의 식민지들 중 하나인 알데바란(Aldebaran)에서 살고 있는 문명의 족장 딸이다. 그녀는 샤나(Shana)라고 한다. 그녀는 현재는 사라진 고향 행성의 파괴를 조사하기 위해 수호자에 의해 지구로 파견된 탐험가 팀으로부터 메시지를 수신한다. 이 팀은 수백 년 동안 살아 있음에 대한 어떠한 징후도 제공하지 않았다. 메시지에서 그녀는 그들의 고향 행성에 어떤 일이 발생했는지를 알아내기를 원한다.

아남투라스(Anamturas)족의 수호자가 이 메시지를 가로채고, 샤나가 그녀의 가족들에게 그들의 고향 행성의 파괴의 실제 이유를 누설하지 못하도록 샤나를 공격하고 이 세계까지로 추격한다.

아남투라스족

아남투라스족은 켈트족과 유사한 씨족이다. 이들은 그들의 고향 행성에 발생한 일이 무엇인지 밝히고 그들의 문명 및 그들의 역사를 더 잘 이해하기 위한 단서를 찾고 있다.

아남투라스족의 계급은 켈트족의 계급과 유사하다: 족장, 수호자(드루이드), 클라오나스(전사/사냥꾼).

다른 아남투라스족은 그들 고향 행성에 대한 설명을 찾기 위해 이미 지구에 착륙했다. (Ref. 알다브라 섬). 지구에 도착한 이 팀은 아남투라스족의 고향 행성이 사라진 이유에 대한 정보를 찾고, 단서를 남겼다. 이들 아남투라스족은 알데바란 내 자신들의 가족들에게 메시지를 전송한 후 불가사의하게 사라졌다.

아남투라스족의 기술

아남투라스족의 기술은 마법과 천연 자원의 이용에 의존한다.

예를 들면, 다른 세계를 식민지화하기 위해, 아남투라스족은 타깃까지의 거리에 따라 두 가지 방법을 사용했다. 우주선을 이용해 아남투라스족은 알데바란의 주요 식민지 같은 인근 세계에 정착할 수 있었다.

멀리 있는 세계를 방문하기 위해, 아남투라스족은 문을 통해 그들의 영혼을 영사한다. 그들의 육체는 출발 세계에 남아 있는다. 지구에 있는 팀은 처음엔 이 방법을 사용했고, 방문한 행성의 원주민과 대화할 수 있도록 숙주를 만들었다(상기 숙주가 NAO다. 따라서 NAO 로봇은 아남투라스족에 의해 지구로 전송한 그들의 영혼에 물리적 껍질을 제공하기 위해 만들어졌다).

아남투라스족의 세계

아남투라스족은 그들의 고향 행성의 인구과잉을 피하기 위해 호기심으로 많은 세계를 식민지화했다.

알데바란의 식민지에 장착하고 이 식민지가 주 식민지가 된 후, 아남투라스족의 고향 행성이 폭발했다. 수호자가 퍼뜨린 공식 버전은 환경적 재난이 발생했다는 것이며, 원주민의 태도가 이러한 대재앙의 원인이라는 것이다. 실제로는, 특정 수호자가 아남투라스의 고향 행성 및 기타 식민지의 파괴와 연류되어 있었다. 이들은 알데바란의 식민지의 자원을 보호하고 그들의 완벽한 세계에 대한 비전을 실행하기 위해 그렇게 했다.

클라오나스가 그들 고향 행성으로부터 남아 있는 마지막 관습에 따르고, 실제로 어떤 일이 발생했는지를 적극적으로 수색했다.

아남투라스족의 언어

과거에 아남투라스족은 "언어"(NAOmark)를 사용했지만, 단지 몇 개의 희귀 부호만 일반적으로 사용되며, 대부분은 의미를 잃었거나 수호자에게만 알려져 있다.

3/ PC 용 도입 비디오

게임의 배경에 대한 요약

아남투라스족의 기원이 짧게 요약된다: 그들 주변 세계의 식민지화 -> 알데바란의 식민지의 중요성 -> 고향의 폭발 -> 수색 파견단.

신호의 수신

아남투라스족의 한 소녀가 신호를 수신한다. 이 신호는 수색 파견단 중 하나의 신호이다. 이 파견단은 오랜 시간 동안 어떠한 추가적인 생존 징후를 제공하지 않았고, 실종된 것으로 간주되었다. 이 신호는 도착지에 도달하는 데 수년이 걸렸다.

이 신호에서, 아남투라스 수색 팀의 팀장은 자신들이 고향 행성에 무슨 일이 발생했는지를 발견했다고 언급했다.

이들은 수호자에 의한 위협을 느끼고 지구에 숨기로 결심했다.

수호자에 의한 공격

수호자를 포함한 다른 아남투라스족이 통신 홀에 도착했다. 수호자는 어린 샤나에게 그녀는 아무것도 들은 적이 없고, 그녀를 제거해야만 한다고 말했다.

지구로 전송된 메시지는 계속 펼쳐지지만, 수호자와 그의 추종자들에 주의가 기울여 진다.

우리는 다른 것들도 습득한다: 히로인의 이름은 샤나, 그녀는 족장의 딸이라는 사실.

수호자에 의한 문의 개방

수호자가 통로를 열기 위해 마법 주문 책으로부터 주문을 외우는 동안 샤나와 수호자의 제자들 간의 전투가 있다.

NAO 에 샤나의 영혼의 추출

샤나의 영혼이 지구로 전송되는데, NAO가 각성하기 시작하는 동안 샤나의 영혼이 지구로 전송된다. 샤나는 마치 문에서 떨어지는 것처럼 마법 주문 책을 잡았다. 상기 마법 주문 책은 게임에 제공되는 소책자이다.

4/ NAO 에 의한 게임으로의 도입

비디오가 끝날 때(검은 화면), NAO가 "비활성화(deactivate)"되고, 축 늘어진다. 3-4초 후, NAO는 자신의 머리를 약간 들어올리고, 마치 뭔가를 찾는 것처럼 자신의 머리를 오른쪽에서 왼쪽으로 움직인다. "여기가 어디지? 나한테 무슨 일이 일어난 거지?" 동시에 이 텍스트가 검은 바탕의 PC의 스크린에 디스플레이된다. NAO가 부른다: "누구 없어요?" 그리고 이 문장을 되풀이한다. 마찬가지로, 이 문장도 스크린에 디스플레이되고 애플리케이션이 종료된다. NAO는 플레이어가 자신과 대화할 때까지 규칙적으로 부른다.

이러한 게임 도입 후, NAO에 어리 샤나가 "들린 상태"가 된다.

"각성"되고 기립되면, 샤나는 자신에게 어떤 일이 발생했는지를 이해하고 플레이어에게 쫓겨나기 전에 잡을 수 있었던 소책자를 가져다 달라고 요청한다: "우리가 그것을 얻을 수 있다면! 나를 집으로 돌려보낼 문을 다시 만들 유일한 방법이다!"

5/게임의 목표

플레이어와 NAO는 수호자가 모험 초기에 만들었던 것과 동일한 시공간의 문을 통해 샤나를 그녀의 세계로 되돌려 보내기 위해 협력할 것이다.

이 문을 만들기 위해, 플레이어는 기본적으로 중요한 5가지 정보를 검색해야 할 것이다.

- 문의 입구 점을 기호화한 땅에 배치될 NAOmark. 수수께끼 01.

- 문이 활성화될 수 있는 때. 수수께끼 02.

- 치러야 할 의식에서의 NAO의 자세. 수수께끼 03.

- 문의 활성화를 위해 필요한 공식에 대한 지혜와 지식. 수수께끼 04와 05.

이들 5가지 정보 각각은 수수께끼를 품으로써 발견될 것이다.

6/수수께끼의 일반적인 동작

수수께끼의 소책자(게임 CD와 함께 제공됨)가 게임의 "허브(HUB)" 역할을 한다. 즉, 이 소책자를 토대로, 플레이어는 모든 게임 수수께끼 6개(기본 5개 + 최종 1개)에 접근한다.

수수께끼들 중 하나를 풀기 위해, 플레이어는 NAO에게 대응하는 페이지(각각의 수수께끼 페이지에 하나씩의 NAOmark가 있다)를 보여주기만 하면 된다. NAO는 페이지에 도시된 수수께끼의 텍스트에 반응하고, 플레이어에게 해설을 크게 읊는다. 수수께끼에 따라서, NAO는 특정 포즈를 취하고, 소리를 재생하는 등을 할 수 있다. 요컨대, NAO는 선택된 수수께끼를 물리적으로 실연한다. 이를 통해, 또는 간접적으로(이를 조작함으로써) 플레이어는 각각의 수수께끼를 풀 것이다.

각각의 수수께끼는 아남투라스족 사람들 및 그들의 신화와 관련된 주제와 연계되어 있다.

- 항해(수수께끼 01, 기원): 아남투라스족은 지식에 목마른 훌륭한 탐험가들이었다.

- 천문학(수수께끼 02, 사이클): 하늘을 관측하고 그들의 기원에 대해 질문하는 것은 아남투라스족의 문명의 핵심이다.

- 수색(수수께끼 04, 연금술): 아남투라스족의 전설에 따르면, 아남투라스족은 전례없는 환경적 재난으로 고통받았다. 이 시기 후, 자연과 사람의 공존이 끝났다.

- 춤(수수께끼 03, 춤): 아남투라스족은 몸 주변에서의 최적의 에너지 순환을 보장하는 춤 및 기준 위치를 통해 자연과 교감한다.

- 언어(수수께끼 05, 지혜): 아남투라스족의 언어는 수 세기에 걸쳐 퇴화되었다. NAOmark는 언어의 흔적이다.

- 의식(수수께끼 06): 세계를 지배하는 힘에 매우 가까이 가기 위해, 일부 아남투라스족은 더 멀리 이동하기 위한 강력한 의식 주문을 고안했다.

7/일반 키워드의 목록

NAO의 머리를 앞쪽에서 뒤쪽으로 쓰다듬고, 다음의 키워드 중 하나를 말한다:

- Asleep: 애플리케이션을 중단하라.

- Slan Leat: 최종 의식을 시작한다.

수수께끼에 대한 특정 키워드는 각각의 수수께끼에 존재한다.

도 8a, 8b, 8c 및 8d는 본 발명의 하나의 실시예에서의 휴머노이드 로봇과 함께 플레이되는 도전 게임을 도시한다.

이 게임은 도 4d의 설명으로서 앞서 기재된 것과 같은 기능 및 기술적 구성으로 구현된다. "NAO의 도전"이라는 제목의 이러한 게임에서, 본 발명의 휴머노이드 로봇(820a)이 이러한 목적으로 원격 제어기, 예를 들어, Apple™사의 iPhone™(810a)를 이용하는 3명의 현실 플레이어들 중 하나에 의해 원격 제어된다. 제 1 플레이어는 출발점에서부터 도착점까지 로봇을 구동시켜야 한다. 제 2 현실 플레이어는 NAOMARK(830a)를 이용해 변위 지시(displacement directive)를 전달함으로써 로봇의 움직임에 대응해야 한다. 제 3 현실 플레이어는 로봇 및/또는 제 1 플레이어에게 충고를 전달하고, 동작을 수행함으로써, 상기 제 1 플레이어를 보조한다.

로봇(820a)의 포지셔닝, 및 출발점과 도착점이 도 8b에 도시되어 있다.

로봇(820a)과 관련된 NAOMARK의 포지셔닝이 도 8c에 도시되어 있다.

iPhone(810a)을 이용한 로봇(820a) 제어의 양상이 도 8d에 도시되어 있다.

게임 시나리오는 순수하게 비-제한적 예시로서 기재된다. 플레이어에 의한 또 다른 게임 시나리오가 본 발명의 범위 내에 있는 것으로 고려될 수 있으며, 본 발명의 로봇은 이를 채용할 수 있다.

1/ 프리젠테이션

도전 게임은, 솔로 모드(solo mode)(사람 1인)에서부터 3인 모드까지의 버전으로, 하나의 NAO 로봇에 의해 플레이된다.

선호되는 모드는 NAO 하나와 사람 3명인 모드이며, 본 발명에서 이 모드가 주로 설명될 것이다.

솔로 모드는 훈련 또는 실연 모드이다. 솔로 모드에서 플레이어는 게임의 다양한 기능을 시험하거나 개선하기만 한다.

본원에서, NAO를 제어하는 플레이어는 플레이어 N이라고 지칭되고, 플레이어 N과 동맹을 맺은 플레이어는 플레이어 A라고 지칭되며, 마지막으로 상기 두 플레이어의 적이며 반대편인 플레이어는 플레이어 E라고 지칭된다.

2/개념의 설명

목표

게임이 시작하면, 3명의 플레이어는 다 함께 출발점(포인트 D)과 도착점(포인트 A)을 정의한다. NAO가 이들 두 포인트 사이의 거리를 1분 내에 이동할 수 없도록 이러한 두 위치는 서로 충분히 멀리 떨어져 있을 것이다. 서로 다른 방에 위치하도록 이들 두 점을 제공하는 것이 이상적일 수 있다.

그 후, 플레이어 N은 자신의 iPhone을 이용해 NAO를 통제하고, 포인트 D에서부터 포인트 A로 출발하도록 조정한다.

이 코스를 이동하는 데 10분을 가진다.

플레이어 E는 그가 실패하도록 뭐든 해야 하고, 따라서 우승을 주장해야 한다.

플레이어 A는 충고하거나 그가 수행할 수 있는 동작을 통해, 그가 할 수 있는 한 최대로 플레이어 N을 도와야 한다.

또한 플레이어 N의 역할과 플레이어 A의 역할을 합쳐, 스스로 동맹 카드를 관리할 수 있는 것이 가능하다.

따라서 게임은 플레이어 N과 A의 팀이 플레이어 E에 대항하는 것이다.

게임 액세서리

실제로, 게임에서 3가지 유형의 보조도구가 있다:

- iPhone: 플레이어 N이 NAO를 조정하도록 하는 제어 보조도구이다.

- 일련의 카드: 플레이어 A 및 E의 "힘"인 NAOMARK를 포함하거나 포함하지 않는다.

- 집에서 발견될 수 있는 임의의 유형의 보고도구로서, 추후 상세히 설명될 것이다.

3/게임의 설정

게임이 시작되면, 플레이어 N이 NAO를 출발점 D에 위치시킨다. 플레이어 N은 20장의 카드의 더미를 플레이어 A 앞에 두고, 20장의 카드의 더미를 플레이어 E 앞에 둔다. 그 후, A와 E는 그들 각자의 더미로부터 2장의 카드를 뽑고, 이들 카드를 비밀로 한다.(플레이어 A는 플레이어 N에게도 비밀로 한다)

iPhone에서, 플레이어 N은 게임 애플리케이션을 런칭한다. 일련의 로고들 후, 플레이어 N은 메인 메뉴에 도착한다.

이러한 메뉴 중에서, 플레이어 N은 "복수 플레이어 게임"을 선택한다.

스크린에, 10분을 갖는 카운터와 "시작" 버튼이 디스플레이된다.

이 시점에서, 플레이어 N은 NAO를 제어할 수 없다.

4/게임의 런칭

플레이어 N이 자신의 iPhone에서 "시작" 버튼을 누른다. 가청 방송이 모든 플레이어에게 게임이 시작됐다고 경고한다. 카운트다운이 시작된다. 따라서 스크린에서 시간이 명확하게 보일 수 있다.

이때부터, 플레이어 N이 NAO를 제어할 수 있다. 따라서 NAO는 움직일 수 있다.

중요 시점에서, iPhone이 게임의 상황을 방송한다.

절반의 시간(5분)이 경과한 시점.

1분만 남은 시점.

마지막 10초에서 가청 비프음(Beep)이 울린다.

5/승리와 패배

플레이어 N 및 A의 패배는 자동으로 플레이어 E의 승리를 동반하고, 그 반대의 경우도 마찬가지이다.

플레이어 E는 스스로 "이길 수 없다." 플레이어 E의 승리는 플레이어 N과 A의 패배의 결과이다.

플레이어 N과 A의 승리

만료 시점 내에 NAO가 도착점에 도착한 경우, 승리가 얻어진다.

이 도착을 입증하기 위해, NAOMARK가 포인트 A에 배치된다. 이 NAOMARK를 인식할 때, NAO는 승리 뉴스를 iPhone으로 전송할 수 있고, 이로써 게임이 종료된다. 플레이어 N과 A를 위한 축하 메시지가 iPhone의 스크린에 나타난다.

스크린을 클릭하면 시작 메뉴로 되돌아 간다.

플레이어 N과 A의 패배

패배는 꽤 단순하다: iPhone상의 카운터가 0이 될 때, 게임이 종료되고 플레이어 E가 승자가 된다.

옵션: NAO가 넘어진 경우, 이러한 넘어짐을 NAO가 패배 신호를 전송하는 것이라고 확정적으로 선언하거나, 넘어짐으로 인한 자연스러운 시간 손실 또는 NAO에게 메시지를 전송하도록 함으로써 인한 시간 손실(예를 들면 30초)로 한정하여 플레이어 N 및 A에게 핸디캡을 주는 것이 가능하다.

6/iPhone

iPhone은 게임의 제어 센터지만, 또한 플레이어 N이 NAO를 제어하도록 하는 "원격 제어기"이다.

iPhone에서 실행되는 NAO의 메인 제어는 변위 제어이다. iPhone에 포함된 가속도계는 플레이어 N의 손의 움직임을 기록하고, 프로그램된 코드대로 이를 실행하며, 이의 예시가 도 8d에 도시된 것일 수 있다. 따라서 NAO를 전방, 후방, 우측, 또는 좌측으로 이동시키는 것이 가능하다.

스크린상의 추가 버튼을 이용하여, NAO에게 그의 팔을 전방으로 뻗도록 요청하고 프로그램된 그 밖의 다른 제스처를 수행하도록 하는 것이 가능하다.

도 4d의 설명에서 언급된 것처럼, iPhone을 유사한 기능을 갖는 또 다른 원격 제어기로 대체하는 것이 가능하다.

7/카드

제공

게임의 중요한 양태 중 하나가 플레이어 A와 E가 카드를 사용하는 것이다.

이들 카드에 의해 플레이어 A 및 E는 플레이어 N에게 긍정적이거나 부정적으로 방식으로 게임의 진행에 개입할 수 있다.

2개의 카드 더미가 있다. 하나는 플레이어 A를 위한 것이고 하나는 플레이어 E를 위한 것이다.

2개의 더미 내 카드들이 상이하다.

카드는 카테고리로 나뉘고, 특정 경우, NAO 자체에 의해 활성화될 수 있다.

사용법

게임이 시작되면, 플레이어 A와 E는 각각 2개씩의 카드를 뽑는다. 이는 카드를 사용할 때 특정 전력을 갖는 것을 가능하게 한다.

매 분마다(iPhone이 때를 알려준다), 플레이어 A와 E는 추가 카드를 뽑을 수 있다.

플레이어 A와 E는 어느 때라도 자신이 소유하는 카드를 이용하고 활성화할 수 있다.

실은, 카드의 활성화는 카드의 유형에 따라 달라진다.

- 특정 카드는 특정 플레이어의 동작을 요구한다.

- 특정 카드는 NAO 자체에 의해 활성화된다: (NAOMARK가 제공된) 카드를 NAO에게 제시함으로써 활성화된다.

동맹 카드

플레이어 A에게 유리할 수 있는 일련의 카드가 있다. 플레이어 A의 카드는 플레이어 E의 부정적인 효과를 상쇄하기 위해 사용된다.

- 상쇄 카드: 이 카드는 특정 경우에서 NAO에게 제시되어야 하며; 이 카드가 사용되면, 카드가 상쇄되거나 다른 카드(일반적으로 플레이어 E의 부정적인 카드)의 효과가 상쇄될 수 있다.

- 추가 시간 카드: 이 카드는 NAO에게 제시되어야 하며, 남은 시간에 1분을 추가하는 것을 가능하게 한다.

- 보호 카드: 이 카드는 NAO에게 제시되어야 하며, 이 카드를 발동함으로써, NAO는 1분 동안 자신에게 제시될 수 있는 임의의 부정적인 카드를 읽는 것을 거절하지만, 이 카드는 NAO에 의해 읽힐 필요가 없는 카드를 보호하지 않는다.

- 속도 늦춤 카드: 이 카드는 NAO에게 제시되어야 하며, 이 카드를 이용함으로써, 시간은 절반 속도로 흐르고, 따라서 플레이어 N에게 더 많은 시간 여유가 발생한다.

- 도착점 이동 카드: 이 카드는 NAO에게 제시될 필요가 없고, 이 카드는 매우 특이한 카드이며, 게임에서 이러한 카드는 단 한 장만 존재한다. 이 카드는 NAO의 일을 쉽게 하기 위해 종료 점을 이동시킬 수 있다. 그러나 이러한 이동은 보통 3m 반경으로 제한되는 것이 일반적이다.

- 미스테리 카드: 이 카드는 NAO에게 제시되어야 하며, 이 카드의 효과는 놀랄만한 것이며, 유형 1 내지 4의 카드와 같은 대부분의 경우 긍정적인 효과를 갖지만, 유형 5의 경우 부정적인 효과를 가지는데, NAO가 춤을 추도록 할 수 있다.

- 터보 카드: 이 카드는 NAO에게 제시되어야 하며, 이 카드에 의해 NAO는 1분 동안 더 빠르게 이동할 수 있다.

적 카드

플레이어 E에게 유리할 수 있는 일련의 카드가 있다. 플레이어 E의 카드는 일반 모드에서 플레이어 N과 A가 승리하는 것을 방해한다.

적 카드는 NAO가 겪을 도전들을 발생시키는 것이기 때문에, 가장 흥미로운 카드이다.

- 모션 카드: 스팟 상에서 회전하기. 이 카드는 NAO에게 제시되지 않으며, 이 카드를 발동시킴으로써, 플레이어 E는 플레이어 N에게 NAO가 스팟에서 3번 회전하도록 할 것을 요청한다. 따라서 이러한 공작은 시간을 지연시킬 것이다.

- 시간 가속화 카드: 이 카드는 NAO에게 제시되어야 하며, 이 카드를 발동시킴으로써, 시간이 더 빨리 진행되기 시작한다.

- 댄스 카드: 이 카드는 NAO에게 제시되어야 하며, 이 카드를 발동시킴으로써, NAO는 스팟상에서 춤을 추기 시작하고, 이러한 춤은 일정 시간 동안 지속되며, 이 시간 동안, 플레이어 N은 NAO를 통제하지 못한다.

- 장애물 카드: 이 카드는 NAO에게 제시될 필요가 없으며, 이 카드에 의해, 플레이어 E는 NAO의 경로 중에 물리적 장애물을 배치할 수 있고, NAO는 이 장애물을 넘어가거나, 피해 가려 시도해야 하지만, 이는 넘어질 위험 부담을 가질 수 있다. 장애물을 선택하는 데 어떠한 구체적인 규칙도 없지만, 플레이어 E는 어떠한 경우라도 도착점에 접근하는 것을 막을 수 없고, 장애물은 NAO의 크기의 2배보다 클 수는 없다.

- 폼 볼 카드(Foam Ball Card): 이 카드는 NAO에게 제시될 필요가 없으며(실패 제외), 이 특수 카드는 NAO에게 소-도전(mini-challenge)을 수행하도록 요청하는데, 먼저, NAO에게 팔을 뻗도록 하고, 그 다음, 쟁반을 NAO의 팔에 놓고 폼 볼을 그 위에 쌓는다. 이때부터, NAO는 그 자세로 플레이를 계속해야 한다. 폼 볼을 떨어뜨리지 않아야 하기 때문에 어려우며, 떨어뜨린 경우, 4분의 페널티가 주어진다(이 경우, 플레이어 E는 시간 손실을 확인시키기 위해 NAO에게 카드를 제시한다). 플레이어 A는 이러한 제약으로부터 NAO를 해방하기 위한 카드를 이용할 수 있다.

- 반전 제어 카드: 이 카드는 NAO에게 제시되어야 한다. 발동되면, 플레이어 N에 의한 NAO의 명령어가 1분 동안 반전되며, 따라서 다른 이벤트(폼 볼, 장애물 등)가 활성화된 상태일 때 특히 난해해진다.

- 도착점 이동 카드: 이 카드는 NAO에게 제시될 필요가 없고, 이는 매우 특수한 카드이며, 이러한 카드는 게임에서 단 한 장만 존재한다. 이 카드는 도착점을 이동시킬 수 있고, 따라서, 동맹 팀의 일을 복잡하게 할 수 있다. 이러한 이동은 NAO가 볼 수 있는 구역 내에서 수행되어야 한다.

그 밖의 다른 카드가 쉽게 이해되고 기술되며 게임에 추가될 수 있다.

8/솔로 모드

iPhone의 메인 메뉴에서, 솔로 모드(Solo mode)를 선택하는 것이 가능하다. 이 경우, 플레이어는 2개의 하위-메뉴를 액세스한다:

- 자유 모드: 이 모드에서, 플레이어는 어떠한 구체적 목표 없이 NAO를 제어할 수 있을 것이다. 이는 자신의 iPhone을 이용해 NAO를 원격 제어함으로써, NAO와 플레이하는 것을 가능하게 한다.

- 훈련 모드: 이 모드에서, 플레이어는 NAO에 대한 제어권을 갖고 실제 게임의 상태를 재생산할 수 있다. 시간이 주어지고 플레이어는 카드 A를 가진다. iPhone이 매 분마다 플레이어를 지연시킬 부정적인 이벤트를 트리거하며, 전략적 양상은 제공되지 않고, 훈련이 자기 개선을 가능하게 한다.

본 발명을 구현하기 위해, 플레이어 로봇과 인간 플레이어 사이에, 또는 플레이어 로봇들 사이에, 최소한으로 모호하고 가능한 유동적인 통신이 보장될 필요가 있다.

본 발명의 휴머노이드 로봇에, 상기 로봇이 형상(특히, 얼굴)과 음성을 검출하고, 선택적으로 인식할 수 있게 하는 센서와 소프트웨어가 구비되는 것이 바람직하다. 그러나 이러한 유형의 메커니즘의 결함과 관련해, 결함적 인식의 경우 의심스러운 부분을 해결하거나 우회하기 위한 메커니즘을 제공하는 것이 필요하다.

특히, 여러 플레이어들 중에서 한 플레이어를 인식하는 로봇의 능력과 관련하여, 많은 게임 설정에서, 플레이어들에게 그들 차례에 그들의 인덱스(플레이어 1, 플레이어 2, 플레이어 3, 등)를 부르면서 플레이할 것을 요청하는 것이 간편하고 바람직하다.

또한 플레이어들은 그들을 인식할 수 있도록 하는 사인, 가령, 앞서 설명된 NAOMARK를 가질 수 있다.

이러한 목적으로 제공된 로봇 몸의 부분, 가령, 로봇의 머리, 로봇의 몸통 또는 로봇의 발을 만짐으로써, 로봇과 통신하는 것이 또한 가능하다.

로봇에 의해 해석된 답의 의심스러운 부분과 모호한 부분을 해결하기 위한 수단을 제공하는 것이 특히 필요하다.

음성 인식과 관련해, 도 3의 설명으로서 앞서 설명된 일반적인 규칙과 동작을 갖는 박스들 중 하나인

소프트웨어의 선택 박스가, 로봇이 유한 횟수의 대답만 가능하게 하면서 사용자에게 문제(선택사항으로서 빈 것)를 제출하도록 프로그램될 수 있다. 또한, 로봇이 답을 올바르게 인식 또는 해석했다는 확신이 없을 때, 플레이어에게 그의 답에 대해 세부사항을 제공할 것을 요청하도록 프로그램된다. 이 메커니즘은 청력이 안 좋거나 이해를 어렵게 만드는 주변 환경에 속한 사람이 사용하는 메커니즘과 동일하다. 선택 박스는 로봇이 답을 이해하는 레벨에 따라 상이한 답들로 프로그램된다. 이들 임계치는 인식 소프트웨어에 계산된 인식의 신뢰도를 기초로 하는 고정된 값이며, 예를 들어, 제 1 인식 임계치에 도달하지 않을 때, 로봇은 플레이어에게 그의 답을 반복할 것을 요청하며, 제 1 인식 임계치에 도달했지만 더 높은 제 2 인식 임계치에 도달하지 않을 때 로봇은 문제를 제출하도록 프로그램되고, 이 문제에 대한 답에 의해, 의심스러운 부분을 해결하는 것이 가능해질 것이다.

차례로, 로봇은 음성을 통해, 또는 신호를 (특히, LED를 이용해) 전송함으로써, 또는 제스처를 취함으로써, 플레이어(들)와 통신한다. 또한 로봇은 시각적 방식(LED, 제스처)으로, 또는 청각적 방식으로 실행될 수 있는 부호화된 언어, 가령, 모스 부호에 의해 통신하도록 프로그램될 수도 있다.

다용성(versatility)과 관련하여, 본 발명의 플레이어 로봇은 하나의 게임에서 복수의 캐릭터를 구현할 수 있다. 따라서 상기 로봇은 여러 다른 음성에 의해 표현되며, 플레이어의 가능성을 축소하고 오락 경함을 증가시킬 수 있는 복수의 "인격"을 가질 수 있다.

본 발명의 범위 내에서, 일시 중단 및 재개 메커니즘뿐 아니라, 로봇이 넘어지거나 로봇의 공급 전력이 바닥나는 것과 같은 사고를 처리하는 수단이 제공된다.

일시 중단은 현실 플레이어에 의해 프로그래밍될 수 있다. 그 후, 게임은 프로세서와 연계된 다양한 메모리에 저장되고, 이때 선택사항으로서 게임은 (로봇, PC, 원격 사이트에) 분산된다. 재개(resumption)는 표준 절차에 따라 플레이어에 의해, 또는 로봇에 의해 자동으로 발동되며, 적절한 모드에서 재시작한다.

사고와 관련해, 정기적으로 자동으로 저장을 하기 위한 메커니즘이 제공될 수 있고, 이러한 메커니즘은 사고가 해결될 때 재개를 가능하게 한다.

또한 절차에 의해, 로봇은 넘어진 후, 일어서서 선 자세, 또는 앉은 자세를 취할 수 있다(서기(standing), 또는 앉기(sitting) 절차)

게임에서 제공되는 행동을 실행하도록 하는 로봇 프로그래밍은, 도 3의 설명으로서 앞서 기재된 것과 같은

유형의 행동 편집 소프트웨어를 이용해 수행된다. 이 소프트웨어는 표준 행동을 포함한다. 게임 특정적인 행동들은 Python 언어 또는 C++로 프로그래밍될 수 있고, 프로젝트의 자원으로서 게임에 대응하는 프로젝트와 연계될 수 있다. 따라서 상기 행동들은 필요에 따라 애플리케이션을 구성하는 다양한 제어 박스에 의해 호출될 수 있다. 그러나 본 발명의 휴머노이드 로봇은 행동 편집 소프트웨어를 필요로 하지 않고 사용될 수 있다. 이 경우, 게임의 실행을 위해 필요한 행동 및 그 밖의 다른 소프트웨어 모듈이, 예를 들어, 게임 회사에 의해, 로봇 자체로 다운로드된다. 본 발명의 활용의 다양한 모드를 고려할 수 있다.

상기의 기재는 본 발명의 예시적 실시예를 설명한 것에 불과하다. 상기 기재는 본 발명의 범위를 어떤 방식으로도 제한하지 않으며, 본 발명의 범위는 이하의 청구범위에 의해 정의된다.

Claims (23)

1. 자신의 하지(lower limb)로 이동하고, 자신의 상지(upper limb)의 운동을 수행하며, 시각적, 청각적, 제스처 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지를 송신 및 수신하고, 하나 이상의 자율 행동(autonomous behavior)을 발생할 수 있는 휴머노이드 로봇에 있어서, 상기 하나 이상의 자율 행동은, 시각적, 청각적, 제스처, 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 하나 이상의 메시지에 응답하여 생성된 게임 시퀀스의 한 요소를 구성하고, 상기 로봇은 시각적, 청각적, 제스처, 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지의 형태로 된 하나 이상의 문제를 낼 수 있고, 상기 군 중에서 선택된 하나 이상의 답 메시지가 정답인지, 오답인지, 모호한 답인지를 판단할 수 있는, 휴머노이드 로봇.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 판단은 답에 대한 인식 임계치(recognition threshold)를 기초로 하여 결정된 반복 루프의 출력에 대해 이뤄지는, 휴머노이드 로봇.
3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 로봇은 자신 주변의 물체를 인식할 수 있고, 상기 물체를 게임의 시퀀스에 포함시킬 수 있는, 휴머노이드 로봇.
4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇은, 로봇이 낸 문제에 답을 제공해야 하는 한 명 이상의 다른 플레이어가 참가하는 문제-답 게임의 사회자인, 휴머노이드 로봇.
5. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇은, 한 명 이상의 다른 플레이어가 참가하는 게임의 플레이어들 중 하나이고, 상기 로봇은 상기 한 명 이상의 다른 플레이어에 의해 로봇에게 전달되는 단서에 의해 사람이나 사물을 인식해야 하는, 휴머노이드 로봇.
6. 청구항 5에 있어서, 상기 로봇은 상기 인식을 수행하기 위해 인터넷에서 도움을 구할 수 있는, 휴머노이드 로봇.
7. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇은 하나 이상의 수수께끼를 풀기 위해 한 명의 이상의 다른 플레이어와 협력할 수 있는 게임의 플레이어인, 휴머노이드 로봇.
8. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서, 로봇의 운동은, 제 1 플레이어에 의해 조작되는 원격 제어기에 의해 로봇에게 전달되는 제 1 변위 지시(displacement directive)와, 제 2 플레이어에 의해 시각적으로 로봇에게 전달되는 제 1 변위 지시에 적대적인 제 2 변위 지시와, 제 3 플레이어에 의해 로봇에게 전달되는 제 2 변위 지시에 적대적인 제 3 변위 지시를 부분적으로 기초로 하여 결정되는, 휴머노이드 로봇.
9. 청구항 8에 있어서, 상기 원격 제어기는 하나 이상의 모션 센서(motion sensor)가 구비되고, 하나 이상의 센서의 출력을 상기 제 1 변위 지시로 번역(translate)할 수 있는 휴대용 케이스인, 휴머노이드 로봇.
10. 청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서, 둘 이상의 로봇이 하나의 게임에 참가하고, 상기 둘 이상의 로봇은 시각적, 청각적, 및/또는 제스처 메시지를 통해 통신하는, 휴머노이드 로봇.
11. 청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서, 둘 이상의 로봇이 하나의 게임에 참가하고, 상기 둘 이상의 로봇은 행동 메시지의 교환에 의해 통신하는, 휴머노이드 로봇.
12. 청구항 11에 있어서, 행동 메시지의 교환은, 로봇을 특징짓는 정보의 교환에 의한 상기 둘 이상의 로봇의 상호 식별 단계 후에, 발동되는, 휴머노이드 로봇.
13. 청구항 12에 있어서, 상기 둘 이상의 로봇은 그들의 운동을 동기화시키기 위한 신호를 다운로드하도록 더 구성되는, 휴머노이드 로봇.
14. 청구항 1 내지 청구항 13 중 어느 한 항에 있어서, 하나 이상의 플레이어 로봇과 다른 플레이어가 로컬 네트워크에 의해 링크되지 않는 두 장소에 위치하는, 휴머노이드 로봇.
15. 청구항 14에 있어서, 상기 하나 이상의 플레이어 로봇과 다른 플레이어는 광역 네트워크 통신 프로토콜에 의해 통신하고, 상기 플레이어 로봇은 네트워크 액세스의 인코딩을 위한 자율 프로세싱 수단을 구비하는, 휴머노이드 로봇.
16. 청구항 1 내지 청구항 15 중 어느 한 항에 있어서, 플레이어는 시각 코드(visual code)를 이용해 로봇과 통신할 수 있는, 휴머노이드 로봇.
17. 청구항 1 내지 청구항 16 중 어느 한 항에 있어서, 로봇은, 플레이어를 대신하여 게임에서 하나 이상의 동작을 수행하는 것을 포함하는 한 명 이상의 다른 플레이어의 보조 기능을 수행할 수 있는, 휴머노이드 로봇.
18. 청구항 17에 있어서, 상기 동작은 게임을 저장하는 것을 포함하는, 휴머노이드 로봇.
19. 청구항 17에 있어서, 상기 보조 기능은 게임의 액세스를 제어하기 위한 지시를 적용하는 것을 포함하는, 휴머노이드 로봇.
20. 청구항 1 내지 청구항 19 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇은 게임 시퀀스의 중단과 재개를 트리거하고 관리할 수 있는, 휴머노이드 로봇.
21. 청구항 1 내지 청구항 20 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇은 복수의 플레이어 중에서 한 명 이상의 플레이를 인식할 수 있고, 상기 인식은 시각적, 청각적, 제스처, 및/또는 촉각적 단서로 구성된 군 중에서 선택된 단서를 이용하는, 휴머노이드 로봇.
22. 자신의 하지(lower limb)로 이동하고, 자신의 상지(upper limb)의 운동을 수행하며, 시각적, 청각적, 제스처 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지를 송신 및 수신하고, 하나 이상의 자율 행동(autonomous behavior)을 발생할 수 있는 휴머노이드 로봇을 제어하는 방법에 있어서, 상기 하나 이상의 자율 행동은, 시각적, 청각적, 및/또는 제스처 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 하나 이상의 메시지에 응답하여 생성된 게임 시퀀스의 한 요소를 구성하고, 상기 방법은, 상기 로봇이 시각적, 청각적, 제스처, 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지의 형태로 된 하나 이상의 문제를 내는 단계와, 상기 군 중에서 선택된 하나 이상의 답 메시지가 정답인지, 오답인지, 모호한 답인지를 판단하는 단계를 포함하는, 휴머노이드 로봇을 제어하는 방법.
23. 프로그램이 컴퓨터에서 실행될 때 청구항 22에 따르는 방법의 실행을 가능하게 하는 프로그램 코드 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램에 있어서, 상기 프로그램은, 휴머노이드 로봇이 자신의 하지(lower limb)로 이동하고, 자신의 상지(upper limb)의 운동을 수행하며, 시각적, 청각적, 제스처 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지를 송신 및 수신하고, 하나 이상의 자율 행동(autonomous behavior)을 발생할 수 있도록 하고, 상기 하나 이상의 자율 행동은, 시각적, 청각적, 및/또는 제스처 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 하나 이상의 메시지에 응답하여 생성된 게임 시퀀스의 한 요소를 구성하고, 상기 프로그램은, 상기 로봇이 시각적, 청각적, 제스처, 및/또는 촉각적 메시지로 구성된 군 중에서 선택된 메시지의 형태로 된 하나 이상의 문제를 내는 모듈과, 상기 군 중에서 선택된 하나 이상의 답 메시지가 정답인지, 오답인지, 모호한 답인지를 판단하는 모듈을 포함하는, 컴퓨터 프로그램.

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