JP2003340166A - ロボット装置、ロボット装置の制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ロボット装置の行動に対し興味を持続させるこ
とができ、達成感が得られ、問題に対して興味を持続さ
せることができるようにする。 【解決手段】問題提示手段１により、使用者から開始の
意思表示を受けて問題を出力し、履歴作成手段により、
この問題の回答を受けこの回答が正解か否かを判定し、
この判定結果を含む使用者の本ロボット装置に対する今
回の履歴を、直前までに記録した使用者の使用履歴に付
け加えて記録し、履歴解析手段４により、履歴作成手段
が記録した使用者の使用履歴に基づいて今回振る舞うべ
き行為を決め、行動選択実行手段により、履歴解析手段
４が決めた今回振る舞うべき行為と使用者の属性とに基
づいて行動を選択しこの選択した行動を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置、ロボ
ット装置の制御方法及びプログラムに関し、特に使用者
に問題を提示し使用者から得た回答に基づいて行動する
ロボット装置、ロボット装置の制御方法及びプログラム
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のロボット装置、ロボット
装置の制御方法及びプログラムは、使用者にゲームや学
習等を行うための問題を提示し、この問題に対する使用
者の回答に基づいて行動するために用いられている。

【０００３】従来、この種のロボット装置は、例えば、
ロボット装置が音声出力により今回順番に提示した複数
の問題（たとえば、○×クイズのような問題）に対して
使用者は個々の問題毎に順番に回答し、ロボット装置
は、この回答が正解か不正解かをその都度判定し判定す
る毎にこの判定結果に応じた行動（音声出力や動作等の
反応）をするようにしている。この行動は、今回最初に
問題を提示してからの正解数に基づいて選ばれたり、予
め定めた複数の候補から使用者が回答する毎に無作為に
選択されたりして実行されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
ト装置は、今回順番に提示した複数の問題に対して使用
者が返答した回答が正解か不正解かをその都度判定し、
判定する毎にこの判定結果に応じた行動をするようにし
ている。そして、この行動は、今回最初に問題を提示し
てからの正解数に基づいて選ばれたり、予め定めた複数
の候補から使用者が回答する毎に無作為に選択されたり
して実行されている。これに対し、使用者はこれまで提
示された問題に対する自分の進捗等を考慮した状況に応
じた行動（反応）を期待している。

【０００５】このため、正解数に基づいて選ばれた行動
に対しては、振る舞いが画一的で機械的・事務的なもの
に感じられ、容易に次の行動がわかってしまったり、無
作為に行動が選択された行動に対しては、その場の状況
に即していないことがあり、その際の行動に使用者が興
ざめしてしまったりし、いつも同様な反応や状況に合わ
ない行動に違和感を感じてしまい、ロボットの行動に対
し興味を持続させることができなくなる恐れがあるとい
う問題がある。

【０００６】また、使用者は、大変な苦労して問題を解
決した場合はそれに見合った報酬として、苦労をねぎら
う言葉や自分の努力を認めて褒めてほしいが、大変な苦
労をして問題を解決した場合と、簡単にクリアできた場
合の反応が同様であるため、使用者は違和感を感じてし
まい、使用者の苦労に見合った報酬がないので、達成感
が得られない恐れがあるという問題がある。

【０００７】更に、行動がどの使用者に対しても一定だ
ったり、単にランダムに出現するだけで、その使用者の
利用状況に即していないため、使用者は、他人と自分を
区別して、自分に対して特別の扱いをしてもらいたいと
思っていてもそれが満足されないので、使用者がロボッ
トに対して愛着をもてず、問題に対して興味を持続させ
ることができなくなる恐れがあるという問題がある。

【０００８】本発明の目的はこのような従来の欠点を除
去するため、ロボットの行動に対し興味を持続させるこ
とができ、達成感が得られ、問題に対して興味を持続さ
せることができるロボット装置、ロボット装置の制御方
法及びプログラムを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の第１のロボット
装置は、使用者を認識し、この認識した前記使用者の本
ロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の本ロボッ
ト装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この選択し
た前記行動を実行するロボット装置であって、前記使用
者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力
する問題提示手段と、前記問題提示手段が出力した前記
問題の回答を受けこの回答が正解か否かを判定し、この
判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今
回の履歴を、直前までに記録した前記使用者の前記使用
履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使
用履歴とする履歴作成手段と、前記履歴作成手段が記録
した前記使用者の前記使用履歴に基づいて今回振る舞う
べき行為を決める履歴解析手段と、前記履歴解析手段が
決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性と
に基づいて行動を選択しこの選択した行動を実行する行
動選択実行手段と、を備えて構成されている。

【００１０】また、本発明の第１のロボット装置は、前
記記録された今回までの前記使用者の前記使用履歴より
予め定めた内容を集計し予め定めた解析ルールに基づい
てこの集計結果に対応する今回振る舞うべき前記行為を
決める前記履歴解析手段と、前記履歴解析手段が決めた
今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属性との
組合せに対応する音声出力と動作出力とを予め定めた振
る舞いいＤＢを用いて選択しこの選択した前記音声出力
と前記動作出力とを実行する前記行動選択実行手段と、
を備えて構成されている。

【００１１】本発明の第２のロボット装置は、使用者を
認識し、この認識した前記使用者の本ロボット装置の使
用毎に記録した前記使用者の本ロボット装置の使用履歴
に基づいて行動を選択し、この選択した前記行動を実行
するロボット装置であって、前記使用者から開始の意思
表示を受けて予め用意した問題を出力する問題提示手段
と、前記問題提示手段が出力した前記問題の回答を受け
る回答入力手段と、前記回答入力手段が受けた前記回答
が正解か否かを判定し、この判定結果を含む前記使用者
の本ロボット装置に対する今回の履歴を、直前までに記
録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今
回までの前記使用者の前記使用履歴とする履歴記録手段
と、前記履歴記録手段が記録した前記使用者の前記使用
履歴に基づいて今回振る舞うべき行為を決める履歴解析
手段と、前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前
記行為と前記使用者の属性とに基づいて行動を選択する
行動選択手段と、前記行動選択手段が選択した前記行動
を実行する行動実行手段と、を備えて構成されている。

【００１２】本発明の第３のロボット装置は、使用者を
認識し、この認識した前記使用者の本ロボット装置の使
用毎に記録した前記使用者の本ロボット装置の使用履歴
に基づいて行動を選択し、この選択した前記行動を実行
する、ロボット本体とこのロボット本体と通信手段によ
り接続したサーバとを有するロボット装置であって、前
記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題
を出力しこの問題の回答を受け、この受けた前記回答が
正解か否かを判定し、この判定結果を含む前記使用者の
本ロボット装置に対する今回の履歴を使用者ＩＤととも
に前記サーバに送り、今回実行すべき行動を前記サーバ
より受けこの行動を実行する前記ロボット本体と、前記
ロボット本体より前記使用者の本ロボット装置に対する
今回の前記履歴と前記使用者ＩＤとを受けこの受けた前
記履歴を、前記使用者ＩＤに対応する直前までに記録し
た前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録しこの記
録した前記使用者の前記使用履歴に基づいて今回振る舞
うべき行為を決めこの行為と前記使用者の属性とに基づ
いて今回実行すべき前記行動を選択しこの選択した前記
行動を前記ロボット本体に送る前記サーバと、を備えて
構成されている。

【００１３】また、本発明の第３のロボット装置の前記
ロボット本体は、前記使用者から開始の意思表示を受け
て予め用意した問題を出力する問題提示手段と、前記問
題提示手段が出力した前記問題の回答を受ける回答入力
手段と、前記回答入力手段が受けた前記回答が正解か否
かを判定し、この判定結果を含む前記使用者の本ロボッ
ト装置に対する今回の履歴を前記使用者ＩＤとともに前
記サーバに送る履歴送信手段と、前記サーバより今回実
行すべき前記行動を受けこの行動を実行する行動受信実
行手段と、を有し、前記サーバは、前記ロボット本体よ
り前記使用者の本ロボット装置に対する今回の前記履歴
と前記使用者ＩＤとを受けこの受けた前記履歴を、前記
使用者ＩＤに対応する直前までに記録した前記使用者の
前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者
の前記使用履歴とする履歴受信記録手段と、前記履歴受
信記録手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に基づ
いて今回振る舞うべき前記行為を決める履歴解析手段
と、前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行
為と前記使用者の前記属性とに基づいて今回実行すべき
前記行動を選択する行動選択手段と、前記行動選択手段
が選択した前記行動を前記ロボット本体に送る行動送信
手段と、を有している。

【００１４】更に、本発明の第２と第３のロボット装置
は、前記記録された今回までの前記使用者の前記使用履
歴より予め定めた内容を集計し予め定めた解析ルールに
基づいてこの集計結果に対応する今回振る舞うべき前記
行為を決める前記履歴解析手段と、前記履歴解析手段が
決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属
性との組合せに対応する前記行動である音声出力と動作
出力とを予め定めた振る舞いいＤＢを用いて選択する前
記行動選択手段と、を備えて構成されている。

【００１５】また、本発明の第２と第３のロボット装置
は、前記履歴解析手段が決める今回振る舞うべき前記行
為を、行為自体とこの行為のレベルとしている。

【００１６】本発明の第１のロボット装置の制御方法
は、使用者を認識し、この認識した前記使用者のロボッ
ト装置の使用毎に記録した前記使用者の前記ロボット装
置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置の行動を選択
し、この選択した前記行動を実行するようにしたロボッ
ト装置の制御方法であって、前記使用者から開始の意思
表示を受けて予め用意した問題を出力する第１のステッ
プと、前記第１のステップで出力した前記問題の回答を
受けこの回答が正解か否かを判定し、この判定結果を含
む前記使用者の前記ロボット装置に対する今回の履歴
を、直前までに記録した前記使用者の前記使用履歴に付
け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴と
する第２のステップと、前記第２のステップで記録した
前記使用者の前記使用履歴に基づいて今回振る舞うべき
行為を決める第３のステップと、前記第３のステップで
決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性と
に基づいて前記行動を選択しこの選択した行動を実行す
る第４のステップと、を含んでいる。

【００１７】また、本発明の第１のロボット装置の制御
方法の前記第３のステップは、前記第２のステップで記
録した今回までの前記使用者の前記使用履歴より予め定
めた内容を集計し予め定めた解析ルールに基づいてこの
集計結果に対応する今回振る舞うべき前記行為を決める
ようにし、前記第４のステップは、前記第３のステップ
で決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記
属性との組合せに対応する音声出力と動作出力とを予め
定めた振る舞いＤＢを用いて選択しこの選択した前記音
声出力と前記動作出力とを実行するようにしている。

【００１８】更に、本発明の第１のロボット装置の制御
方法の前記第３のステップで決める今回振る舞うべき前
記行為を、行為自体とこの行為のレベルとしている。

【００１９】本発明の第２のロボット装置の制御方法
は、使用者を認識し、この認識した前記使用者のロボッ
ト装置の使用毎に記録した前記使用者の前記ロボット装
置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置の行動を選択
し、この選択した前記行動を実行するようにしたロボッ
ト装置の制御方法であって、前記使用者から開始の意思
表示を受けて予め用意した問題を出力する第１のステッ
プと、前記第１のステップで出力した前記問題の回答を
受ける第２のステップと、前記第２のステップで受けた
前記回答が正解か否かを判定し、この判定結果を含む前
記使用者の前記ロボット装置に対する今回の履歴を、直
前までに記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加え
て記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする第
３のステップと、前記第３のステップで記録した前記使
用者の前記使用履歴に基づいて今回振る舞うべき行為を
決める第４のステップと、前記第４のステップで決めた
今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに基づ
いて前記行動を選択する第５のステップと、前記第５の
ステップで選択した前記行動を実行する第６のステップ
と、を含んでいる。

【００２０】また、本発明の第２のロボット装置の制御
方法の前記第４のステップは、前記第３のステップで記
録した今回までの前記使用者の前記使用履歴より予め定
めた内容を集計し予め定めた解析ルールに基づいてこの
集計結果に対応する今回振る舞うべき前記行為を決める
ようにし、前記第５のステップは、前記第４のステップ
で決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記
属性との組合せに対応する前記行動である音声出力と動
作出力とを予め定めた振る舞いＤＢを用いて選択するよ
うにしている。

【００２１】更に、本発明の第２のロボット装置の制御
方法の前記第４のステップで決める今回振る舞うべき前
記行為を、行為自体とこの行為のレベルとしている。

【００２２】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００２３】図８は、本発明のロボット装置の外観の一
例を示す図である。

【００２４】図８におけるロボット装置の外観は、頭部
ユニット８００、胴体ユニット８０１及び車輪ユニット
８０２により構成する。

【００２５】頭部ユニット８００は、頭スイッチ８０
３、音声認識用マイク８０４、ＣＣＤカメラ８０５、首
稼動メカ８０６を有する。

【００２６】胴体ユニット８０１は、頭撫で検出センサ
８０７、音源方向検出用マイク８０８、スピーカ８０
９、超音波センサ８１０を有する。

【００２７】車輪ユニット８０２は、車輪８１１を有す
る。

【００２８】図９は、本発明のロボット装置の制御系の
一例を示すブロック図である。

【００２９】図９におけるロボット装置の制御系は、ロ
ボット制御部９００（ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２、Ｒ
ＡＭ９０３）、動作制御部９３０、メカ制御部９３１、
音声制御部９３２、車輪動作部９３３、首動作部９３
４、音声出力部９３５、入力制御部９１０、センサ入力
部９１１、音声認識部９１２、記録制御部９２０、ＨＤ
Ｄ制御部９２１、外部メディア制御部９２２、通信制御
部９２３より構成する。

【００３０】図９におけるロボット制御部９００は入力
制御部９１０から入力された情報や、記録制御部９２０
から読み出した情報を元に、ロボット装置を動作させる
ために必要な計算を必要に応じて行い、求めた情報を動
作制御部９３０に送り、ロボット装置に相当する動作を
させる。

【００３１】記録制御部９２０は、入力部制御部で解釈
された入力情報や、動作制御部９３０に送られた出力情
報をＨＤＤ制御部９２１もしくは外部メディア制御部９
２２または、通信制御部９２３に送り前記入出力情報を
記録したり、記録されている情報を読み出したりする。

【００３２】図８において、頭スイッチ８０３は使用者
からロボット装置に対するインターラクションを入力す
る。たとえば、短い時間押された場合は、その情報はセ
ンサ入力部９１１から入力制御部９１０に送られ、この
入力制御部９１０で「頭をたたかれた」という行為に解
釈される。

【００３３】音声認識用マイク８０４は、使用者が発話
した音声を音声認識部９１２に送り、そこで、意味のあ
るコマンド、たとえば「はい」という認識語に解釈さ
れ、入力制御部９１０に送られる。

【００３４】前面の左右に計２個あるＣＣＤカメラ８０
５からの情報も入力制御部９１０に送られ、使用者の識
別に利用される。

【００３５】首稼動メカ８０６は動作制御部９３０から
メカ制御部９３１を介して、首動作部９３４からの命令
によって、首を前後左右に動作する。

【００３６】頭撫で検出センサ８０７は前後左右に計４
個あり、使用者による首の前後／左右動作を検出してセ
ンサ入力部９１１に送り、その情報から入力制御部９１
０が頭が撫でられたことを検出する。

【００３７】音源方向検出用マイク８０８は前後左右に
計４個あり、入力したデータをセンサ入力部９１１から
入力制御部９１０に送り、ロボット装置を音のした方向
をむかせたりするための情報に使われる。

【００３８】前面の左右に計２個あるスピーカ８０９は
動作制御部９３０に与えられたデータの音声出力部分を
音声制御部９３２を介して、音声出力部９３５に送り、
再生された音声を出力する。

【００３９】超音波センサ８１０は前面と後面との計４
個あり、入力したデータをセンサ入力部９１１から入力
制御部９１０に送り、使用者とロボットの距離を求めた
りするのに用いられる。

【００４０】左右に計２個ある車輪８１１は動作制御部
９３０において分離された車輪関係の動作をメカ制御部
９３１を介して、車輪動作部９３３に送り、その指示に
従い動作する。

【００４１】図１は、本発明のロボット装置の第１の実
施の形態を示すブロック図である。

【００４２】図１に示す本実施の形態は、使用者を認識
し、この認識した使用者の本ロボット装置の使用毎に記
録した使用者の本ロボット装置の使用履歴に基づいて行
動を選択し、この選択した行動を実行するロボット装置
であって、問題提示手段１と、履歴作成手段（回答入力
手段２、履歴記録手段３）と、履歴解析手段４と、行動
選択実行手段（行動選択手段５、行動実行手段６）とに
より構成する。

【００４３】問題提示手段１は、使用者から開始の意思
表示を受けて予め用意したクイズ用や学習用等の問題を
出力する。

【００４４】履歴作成手段は、回答入力手段２と履歴記
録手段３とを有し、回答入力手段２により、問題提示手
段１が出力した問題の回答を受け、履歴記録手段３によ
り、回答入力手段２が受けた回答が正解か否かを判定
し、この判定結果を含む使用者の本ロボット装置に対す
る今回の履歴を、直前までに記録した使用者の使用履歴
に付け加えて記録し今回までの使用者の使用履歴とす
る。

【００４５】履歴解析手段４は、履歴記録手段３が記録
した今回までの使用者の使用履歴より予め定めた内容を
集計し予め定めた解析ルールに基づいてこの集計結果に
対応する今回振る舞うべき行為（行為自体とこの行為の
レベル）を決める。

【００４６】行動選択実行手段は、行動選択手段５と行
動実行手段６とを有し、行動選択手段５により、履歴解
析手段４が決めた今回振る舞うべき行為と使用者の属性
との組合せに対応する行動である音声出力と動作出力と
を予め定めた振る舞いＤＢ９を用いて選択し、行動実行
手段６により、行動選択手段５が選択した行動を実行す
る。

【００４７】この解析ルールは、解析ルールＤＢ８に書
かれておりこの解析ルールＤＢ８の内容の書き換えや追
加を可能とし、この振る舞いＤＢ９は、この振る舞いＤ
Ｂ９の内容の書き換えや追加を可能としている。また、
この解析ルールＤＢ８や振る舞いＤＢ９の内容は必ずし
もロボット装置内のＨＤＤ上に記録されている必要はな
く、メモリカードなどに代表される外部記録メディア上
やネットワークにつながれたサーバ上に置き、記録／参
照することも可能である。この場合、随時データを書き
換えることで、さらに同一反応が出にくくなるため、さ
らに興味を持続することが可能となる。

【００４８】次に、本実施の形態のロボット装置の動作
を図２，図３，図４及び図５を参照して詳細に説明す
る。

【００４９】図２は、図１に示す実施の形態の動作の一
例を示し、本発明のロボット装置の制御方法の一例を示
すフローチャートである。このフローチャートの各ステ
ップを含むプログラムは、予め用意され格納された媒体
より、図９のロボット制御部９００により、記録制御部
９２０と、ＨＤＤ制御部９２１，外部メディア制御部９
２２又は通信制御部９２３とを介して読み出され実行さ
れる。

【００５０】図３は、使用者のロボット装置の使用履歴
を記録した履歴ＤＢの一例を示す図である。記録される
情報は、時間、その際の使用者、ロボットの状態、ゲー
ムや学習の判定、および、使用者およびロボットが行っ
た行為である。これらの情報は、任意に追加、削除を行
うことが可能である。

【００５１】図４は、図３の履歴ＤＢ７から今回振る舞
うべき行為を決めるための解析ルールＤＢ８の一例を示
す図であり、履歴ＤＢ７よりもとめられる正解数、不正
解数、トータルの実行回数、トータルの実行時間に対応
させて行為とこの行為のレベルとを示している。行為の
レベルとは同じ行為を表現する場合でもどのくらい使用
者に対してアピールするかの度合いである。

【００５２】図５は、図４の解析ルールＤＢ８を用いて
求めた行為とレベルとに対応付けられた行動を格納した
振る舞いＤＢの一例を示す図である。選択行為とレベル
および使用者属性に、その際実行する音声出力と動作出
力が関連付けられている。音声出力はテキストで入力さ
れているものは合成発話で出力され、ファイル名（例え
ば、ｍｐ３やＷａｖファイル形式の）で格納されている
場合は、それを直接再生する。動作出力はあらかじめ車
輪８１１や首の動作量などを定義したファイルのファイ
ル名が格納されている。これらはそれぞれ、動作制御部
９３０に送ることで、実行可能な形式となっている。

【００５３】図１において、ロボット装置は、ＣＣＤカ
メラ８０５、センサ入力部９１１、入力制御部９１０を
使用して認識した使用者（例えば「お父さん」）から
「学習をしよう」、「クイズを出して」等の言葉を、音
声認識用マイク８０４で受けて音声認識部９１２で解釈
し、入力制御部９１０でこの言葉を開始の意思表示と受
け止め、学習やゲームを開始する。

【００５４】ステップ２１では、問題提示手段１によ
り、予め用意したクイズ用，学習用等の問題を出力する
（読み上げる）。すなわち、記録制御部９２０により、
ＨＤＤ制御部９２１，外部メディア制御部９２２及び通
信制御部９２３のいずれかを介して、例えばクイズ用の
問題のデータ（「日本の首都はどこですか？」）を予め
用意され格納された媒体より読み出し、この読み出した
「日本の首都はどこですか？」が動作制御部９３０によ
り、音声制御部９３２，音声出力部９３５を介してスピ
ーカ８０９から出力する。

【００５５】ステップ２２では、回答入力手段２によ
り、スピーカ８０９から出力した問題の回答を受ける。
すなわち、使用者がステップ２１で音声出力された問題
に対して、回答するとその音声は音声認識用マイク８０
４で集音され、音声認識部９１２に送られて、相当する
認識語に変換される。例えば、使用者が「神奈川」と答
えたとすると、音声認識部９１２で、それは「かなが
わ」という文字列として解釈され、入力制御部９１０に
渡される。そして、ステップ２３へ進む。

【００５６】一方、使用者からの回答が一定の時間（例
えば、１０秒程度）ない場合は、タイムアウトして使用
者に対して入力を促す反応をするためにステップ６に進
む。

【００５７】ステップ２３では、履歴記録手段３によ
り、「かながわ」と認識された文字列を図３の履歴ＤＢ
７に記録する。すなわち、現在の時間を時間の欄に、Ｃ
ＣＤカメラ８０５で認識した現在のクイズの回答者、た
とえば認識され登録されている人の識別名が「お父さ
ん」ならそれを使用者の欄に、現在のロボットの状態の
欄に「開始」を記録する。この「開始」に関連する記録
は、ステップ２１に入る前に入力制御部９１０で使用者
の言葉を開始の意思表示と受け止め、学習やゲームを開
始したときのみ記録する。また、現在の時間を時間の欄
に、「お父さん」を使用者の欄に、現在のロボットの状
態は認識を行っているところなので状態の欄に「認識」
を、そして認識した単語が「かながわ」なのでそれを、
使用者／ロボット行為の欄に記録し、ステップ２４に進
む。

【００５８】ステップ２４では、履歴記録手段３によ
り、「かながわ」と認識された文字列が正解か否かを判
定する。すなわち、問題のデータ（「日本の首都はどこ
ですか？」）と対応付けられて記録されている正解回答
を記録制御部９２０により読み出し、この正解回答と認
識した「かながわ」とを比較しこの「かながわ」が正解
か不正解かを判定する。

【００５９】ステップ２５では、履歴記録手段３によ
り、この判定結果を使用者の使用履歴に付け加えて記録
し今回までの使用者の使用履歴とする。すなわち、ステ
ップ２４で得られた判定結果を、ステップ２３と同様に
図３に示すように履歴ＤＢ７に記録する。今回は、「お
父さん」を使用者の欄に、「回答」を現在のロボットの
状態の欄に、「不正解」の判定を判定の欄に記録する。

【００６０】ステップ２６では、履歴解析手段４によ
り、使用者の使用履歴に基づいて今回振る舞うべき行為
とこの行為のレベルとを決める。すなわち、まず、これ
までに記録した履歴ＤＢ７の情報を図４に示す解析ルー
ルＤＢ８との比較に使えるように集計および計算を行
う。例えば、判定の欄の結果を集計して解析ルールＤＢ
８の正解数や不正解数と比較するためのｎ回を求めた
り、トータルの実行回数と比較するために状態の欄の
「開始」の数をカウントしてｎ回を求めたり、トータル
の実行時間と比較するために状態の欄の「開始」と「終
了」の時間から、１回の実行時間を求め、この操作を全
実行回数に対して行いｔ分を求めたりする（ここで、
「終了」していないときの実行時間は現在の時間−「開
始」時の時間とする。）。

【００６１】次に、集計して求めた値を解析ルールＤＢ
８の値と比較し、もっとも適合するものに対応する行為
とこの行為のレベルを求める。例えば、正解数が１０問
以上で、不正回数が０、実行回数が５回以下で実行時間
も５分以内の場合は、実行回数が少ない割りに短時間
で、不正解がなく正解数が多いので、使用者に「すご
い」という賞賛という行為を提示する。また、この場合
のレベルとしてはかなり高いので、「すごい」のなかで
も、特に「すごい」のでレベルはｌ＝５とする（大きな
値ほど、ロボットは賞賛の度合いが強い表現をする）。
そして、ステップ２７へと進む。

【００６２】一方、ステップ２２でタイムアウトしてこ
のステップ２６に進んできたときには、図３の履歴ＤＢ
７に示すように、現在の時間を時間の欄に、「お父さ
ん」を使用者の欄に、「タイムアウト」を状態の欄に記
録しステップ２７へと進む。図３の履歴ＤＢ７では「は
げまし反応」の後にタイムアウトが発生したことを示し
ている。

【００６３】ステップ２７では、行動選択手段５によ
り、ステップ２６で決めた今回振る舞うべき行為とこの
行為のレベルと、使用者の属性とに基づいて行動を選択
する。すなわち、図５に示す振る舞いＤＢ９を使用し、
ステップ２６で決めた行為とこの行為のレベルと、使用
者の属性とに対応する音声出力と動作出力とのデータを
選択する。例えば、行為が「すごい」でレベルがｌ＝５
だった場合、選択行為で「すごい」に適合するものを探
し、適合したものの中からレベルのｌ＝５と条件の合う
ものを絞り込み、さらに、現在の使用者の属性、この場
合は「お父さん」の属性で、お父さんは大人、より、音
声出力の「結構やるね！」というテキストデータと動作
出力の「お祝いの舞５．ｄａｔ」の動作記述ファイルが
選ばれる。

【００６４】一方、ステップ２２でタイムアウトしたた
めに、ステップ２６よりこのステップ２７に進んできた
ときには、入力を促す反応として予め定めた例えば「回
答はどうしたのかな？」、「速く回答してね？」等のテ
キストデータを音声出力として、また、予め定めた動作
記述ファイルを動作出力として選択する。

【００６５】ステップ２８では、行動実行手段６によ
り、ステップ２７で選択した行動を実行する。すなわ
ち、それぞれ選択した音声出力と動作出力とを動作制御
部９３０に送り、音声出力は音声制御部９３２を介して
音声出力部９３５に送られスピーカ８０９から「結構や
るね！」又は「回答はどうしたのかな？」等として、出
力される。また、動作出力の「お祝いの舞５．ｄａｔ」
又は予め定めた動作記述ファイルはメカ制御部９３１で
車輪８１１と首稼動メカ８０６のための制御用データに
それぞれ翻訳され、車輪動作部９３３と首動作部９３４
に送られ記述された動作を再現する。

【００６６】ステップ２９では、使用者の終了の意志表
示（「終わりにしよう」等の言葉）が音声認識用マイク
８０４，音声認識部９１２及び入力制御部９１０を介し
て入力されたか否かを調べ、終了の意志表示が入力され
た場合には終了し、終了の意志表示が入力されていない
場合にはステップ２１へ戻り、次の問題に進む。

【００６７】このような構成とすることで、現在の使用
者の状態だけでなく、過去の使用履歴の情報も使って現
在の状況に一番適した音声出力や動作を行うことが可能
となる。つまり、これまでの使用者のロボット装置に対
する接し方を反映して、ロボット装置の受け答えを変化
させることが可能となり、同じ状況であっても、これま
での利用の仕方により、ロボット装置の振る舞いは変わ
ってくる。また、その変化も、使用者の努力や苦労を反
映した形として表現可能である。このため、使用者は利
用のたびに、同一の反応しか出現しないといった飽きを
生じやすい状況に陥りにくく、ゲームや学習に対する興
味を持続することが可能となる。

【００６８】図６は、本発明のロボット装置の第２の実
施の形態を示すブロック図である。

【００６９】図６に示す本実施の形態は、使用者を認識
し、この認識した使用者の本ロボット装置の使用毎に記
録した使用者の本ロボット装置の使用履歴に基づいて行
動を選択し、この選択した行動を実行するロボット装置
であって、ロボット本体６１と、このロボット本体６１
と通信手段により接続したサーバ６２とにより構成す
る。

【００７０】ロボット本体６１は、使用者から開始の意
思表示を受けて予め用意したクイズ用や学習用等の問題
を出力しこの問題の回答を使用者より受け、この回答が
正解か否かを判定し、この判定結果を含む使用者の本ロ
ボット装置に対する今回の履歴を使用者ＩＤとともにサ
ーバ６２に送り、今回実行すべき行動をサーバ６２より
受けこの行動を実行する。

【００７１】サーバ６２は、ロボット本体６１より使用
者の本ロボット装置に対する今回の履歴と使用者ＩＤと
を受けこの受けた履歴を、使用者ＩＤに対応する直前ま
でに記録した使用者の使用履歴に付け加えて記録しこの
記録した使用者の使用履歴に基づいて今回振る舞うべき
行為を決めこの行為と使用者の属性とに基づいて今回実
行すべき行動を選択しこの選択した行動をロボット本体
６１に送る。

【００７２】ロボット本体６１は、問題提示手段６１１
と、回答入力手段６１２と、履歴送信手段６１３と、行
動受信実行手段６１４（行動受信手段と行動実行手段と
を有する）と、を有し、問題提示手段６１１は、使用者
から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力す
る（読み上げる）。

【００７３】回答入力手段６１２は、問題提示手段６１
１が出力した問題の回答を使用者より受ける。

【００７４】履歴送信手段６１３は、回答入力手段６１
２が受けた回答が正解か否かを判定し、この判定結果を
含む使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を使用
者ＩＤとともにサーバ６２に送る。

【００７５】行動受信実行手段６１４は、行動受信手段
によりサーバ６２より通信手段を介して今回実行すべき
行動を受け、行動実行手段によりこの行動を実行する。

【００７６】サーバ６２は、履歴受信記録手段６２１
（履歴受信手段と履歴記録手段とを有する）と、履歴解
析手段６２２と、行動選択手段６２３と、行動送信手段
６２４と、を有し、履歴受信記録手段６２１は、履歴受
信手段により、ロボット本体６１より使用者の本ロボッ
ト装置に対する今回の履歴と使用者ＩＤとを受け、履歴
記録手段により、この受けた履歴を、使用者ＩＤに対応
する直前までに記録した使用者の使用履歴に付け加えて
記録し今回までの使用者の使用履歴とする。

【００７７】履歴解析手段６２２は、履歴受信記録手段
６２１が記録した今回までの使用者の使用履歴より予め
定めた内容を集計し予め定めた解析ルールに基づいてこ
の集計結果に対応する今回振る舞うべき行為（行為自体
とこの行為のレベル）を決める。

【００７８】行動選択手段６２３は、履歴解析手段６２
２が決めた今回振る舞うべき行為と使用者の属性との組
合せに対応する行動である音声出力と動作出力とを予め
定めた振る舞いＤＢ９を用いて選択する。

【００７９】行動送信手段６２４は、行動選択手段６２
３が選択した行動をロボット本体６１に送る。

【００８０】この解析ルールは、解析ルールＤＢ８に書
かれておりこの解析ルールＤＢ８の内容の書き換えや追
加を可能とし、この振る舞いＤＢ９は、この振る舞いＤ
Ｂ９の内容の書き換えや追加を可能としている。

【００８１】次に、本実施の形態のロボット装置の動作
を図３，図４，図５及び図７を参照して詳細に説明す
る。

【００８２】図７は、図６に示す実施の形態の動作の一
例を示し、本発明のロボット装置の制御方法の他の例を
示すフローチャートである。

【００８３】図６において、ロボット装置のロボット本
体６１は、ＣＣＤカメラ８０５、センサ入力部９１１、
入力制御部９１０を使用して認識した使用者（例えば
「お父さん」）から「学習をしよう」、「クイズを出し
て」等の言葉を、音声認識用マイク８０４で受けて音声
認識部９１２で解釈し、入力制御部９１０でこの言葉を
開始の意思表示と受け止め、学習やゲームを開始する。

【００８４】ステップ７１では、問題提示手段６１１に
より、予め用意したクイズ用，学習用等の問題を出力す
る（読み上げる）。すなわち、記録制御部９２０によ
り、通信制御部９２３を介してサーバ６２より、例えば
クイズ用の問題のデータ（「日本の首都はどこですか
？」）を読み出し、この読み出した「日本の首都はどこ
ですか？」を動作制御部９３０により、音声制御部９３
２，音声出力部９３５を介してスピーカ８０９から出力
する。

【００８５】ステップ７２では、回答入力手段６１２に
より、スピーカ８０９から出力した問題の回答を受け
る。すなわち、使用者が、ステップ７１で音声出力され
た問題に対して回答するとその音声は音声認識用マイク
８０４で集音され、音声認識部９１２に送られて、相当
する認識語に変換される。例えば、使用者が「神奈川」
と答えたとすると、音声認識部９１２で、それは「かな
がわ」という文字列として解釈され、入力制御部９１０
に渡され、ステップ７３へ進む。

【００８６】一方、使用者からの回答が一定の時間（例
えば、１０秒程度）ない場合は、タイムアウトして使用
者に対して入力を促す反応をするためにタイムアウトし
たことを示す「タイムアウト情報」を生成し、ステップ
７３へ進む。

【００８７】ステップ７３では、履歴送信手段６１３に
より、「かながわ」と認識された文字列又は「タイムア
ウト情報」を、使用者に対応する使用者ＩＤと共にサー
バ６２に送る。

【００８８】ステップ７４では、サーバ６２の履歴受信
手段により、履歴送信手段６１３より、使用者ＩＤと、
「かながわ」と認識された文字列又は「タイムアウト情
報」を受け、「タイムアウト情報」を受けたときにはス
テップ７８へ進む。「かながわ」の文字列を受けたとき
にはステップ７５へ進む。

【００８９】ステップ７５では、サーバ６２の履歴記録
手段により、この「かながわ」の文字列を図３の履歴Ｄ
Ｂ７に記録する。すなわち、現在の時間を時間の欄に、
ＣＣＤカメラ８０５で認識した現在のクイズの回答者、
すなわち、使用者ＩＤに対応して登録されている人の識
別名が「お父さん」ならそれを使用者の欄に、現在のロ
ボットの状態の欄に「開始」を記録する。この「開始」
に関連する記録は、ステップ７１に入る前に入力制御部
９１０で使用者の言葉を開始の意思表示と受け止め、学
習やゲームを開始したときのみ記録する。また、現在の
時間を時間の欄に、「お父さん」を使用者の欄に、現在
のロボットの状態は認識を行っているところなので状態
の欄に「認識」を、そして認識した単語が「かながわ」
なのでそれを、使用者／ロボット行為の欄に記録し、ス
テップ７６に進む。

【００９０】ステップ７６では、履歴記録手段により、
「かながわ」と認識された文字列が正解か否かを判定す
る。すなわち、問題のデータ（「日本の首都はどこです
か？」）と対応付けられて記録されている正解回答を予
め問題と正解回答とを対応付けて記録した問題ＤＢより
読み出し、この正解回答と認識した「かながわ」とを比
較しこの「かながわ」が正解か不正解かを判定する。

【００９１】ステップ７７では、履歴記録手段により、
この判定結果を使用者ＩＤに対応する使用者の使用履歴
に付け加えて記録し今回までのこの使用者の使用履歴と
する。すなわち、ステップ７６で得られた判定結果を、
ステップ７５と同様に図３に示すように履歴ＤＢ７に記
録する。今回は、「お父さん」を使用者の欄に、「回
答」を現在のロボットの状態の欄に、「不正解」を判定
の欄に記録する。

【００９２】ステップ７８では、履歴解析手段６２２に
より、使用者の使用履歴に基づいて今回振る舞うべき行
為とこの行為のレベルとを決める。すなわち、まず、こ
れまでに記録した履歴ＤＢ７の情報を図４に示す解析ル
ールＤＢ８との比較に使えるように集計および計算を行
う。例えば、判定の欄の結果を集計して解析ルールＤＢ
８の正解数や不正解数と比較するためのｎ回を求めた
り、トータルの実行回数と比較するために状態の欄の
「開始」の数をカウントしてｎ回を求めたり、トータル
の実行時間と比較するために状態の欄の「開始」と「終
了」の時間から、１回の実行時間を求め、この操作を全
実行回数に対して行いｔ分を求めたりする（ここで、
「終了」していないときの実行時間は現在の時間−「開
始」時の時間とする。）。

【００９３】次に、集計して求めた値を解析ルールＤＢ
８の値と比較し、もっとも適合するものに対応する行為
とこの行為のレベルとを求める。例えば、正解数が１０
問以上で、不正回数が０、実行回数が５回以下で実行時
間も５分以内の場合は、実行回数が少ない割りに短時間
で、不正解がなく正解数が多いので、使用者に「すご
い」という賞賛という行為を提示する。また、この場合
のレベルとしてはかなり高いので、「すごい」のなかで
も、特に「すごい」のでレベルはｌ＝５とする（大きな
値ほど、ロボットは賞賛の度合いが強い表現をする）。
そして、ステップ７へと進む。

【００９４】一方、ステップ７４でロボット本体６１よ
り「タイムアウト情報」を受けてこのステップ７８へ進
んできたときには、図３の履歴ＤＢ７に示すように、使
用者ＩＤに対応するの使用者の使用者履歴に各情報を記
録する。ここでは、現在の時間を時間の欄に、「お父さ
ん」を使用者の欄に、「タイムアウト」を状態の欄に記
録しステップ８へと進む。図３の履歴ＤＢ７では「はげ
まし反応」の後にタイムアウトが発生したことを示して
いる。

【００９５】ステップ７９では、行動選択手段６２３に
より、ステップ７８で決めた今回振る舞うべき行為とこ
の行為のレベルと、使用者の属性とに基づいて行動を選
択する。すなわち、図５に示す振る舞いＤＢ９を使用
し、ステップ６で決めた行為とこの行為のレベルと、使
用者の属性とに対応する音声出力と動作出力とのデータ
を選択する。例えば、行為が「すごい」でレベルがｌ＝
５だった場合、選択行為で「すごい」に適合するものを
探し、適合したものの中からレベルのｌ＝５と条件の合
うものを絞り込み、さらに、現在の使用者の属性、この
場合は「お父さん」の属性で、お父さんは大人、より、
音声出力の「結構やるね！」というテキストデータと動
作出力の「お祝いの舞５．ｄａｔ」の動作記述ファイル
が選ばれる。

【００９６】一方、ステップ７４でロボット本体６１よ
り「タイムアウト情報」を受けてステップ７８よりこの
ステップ７９へ進んできたときには、入力を促す反応と
して予め定めた例えば「回答はどうしたのかな？」、
「速く回答してね？」等のテキストデータを音声出力と
して、また、予め定めた動作記述ファイルを動作出力と
して選択する。

【００９７】ステップ８０では、行動送信手段６２４に
より、ステップ７９で選択した行動（音声出力と動作出
力と）をロボット本体６１に送る。

【００９８】ステップ８１では、ロボット本体６１の行
動受信手段により、サーバ６２より送られた行動（音声
出力と動作出力と）を受け、行動実行手段により、この
音声出力は音声制御部９３２を介して音声出力部９３５
に送られスピーカ８０９から「結構やるね！」又は「回
答はどうしたのかな？」等として、出力される。また、
動作出力の「お祝いの舞５．ｄａｔ」又は予め定めた動
作記述ファイルはメカ制御部９３１で車輪８１１と首稼
動メカ８０６のための制御用データにそれぞれ翻訳さ
れ、車輪動作部９３３と首動作部９３４に送られ記述さ
れた動作を再現する。

【００９９】ステップ８２では、使用者の終了の意志表
示（「終わりにしよう」等の言葉）が音声認識用マイク
８０４，音声認識部９１２及び入力制御部９１０を介し
て入力されたか否かを調べ、終了の意志表示が入力され
た場合には終了し、終了の意志表示が入力されていない
場合にはステップ７１へ戻り、次の問題に進む。

【０１００】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
問題提示手段により、使用者から開始の意思表示を受け
て問題を出力し、履歴作成手段により、この問題の回答
を受けこの回答が正解か否かを判定し、この判定結果を
含む使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を、直
前までに記録した使用者の使用履歴に付け加えて記録
し、履歴解析手段により、履歴作成手段が記録した使用
者の使用履歴に基づいて今回振る舞うべき行為を決め、
行動選択実行手段により、履歴解析手段が決めた今回振
る舞うべき行為と使用者の属性とに基づいて行動を選択
しこの選択した行動を実行するため、ロボット装置の行
動を使用者の今までの使用履歴に基づいて選択するの
で、いつも同様な反応や状況に合わない行動を行うこと
がなく、ロボットの行動に対し興味を持続させることが
できる。

【０１０１】また、使用者の苦労に見合った報酬（行
動）がなされるので、達成感が得られる。

【０１０２】更に、使用者の利用状況に即した行動をす
るので、ロボット装置に対して愛着がもて、問題に対し
て興味を持続させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロボット装置の第１の実施の形態を示
すブロック図である。

【図２】図１に示す実施の形態の動作の一例を示し、本
発明のロボット装置の制御方法の一例を示すフローチャ
ートである。

【図３】使用者のロボット装置の使用履歴を記録した履
歴ＤＢの一例を示す図である。

【図４】図３の履歴ＤＢから今回振る舞うべき行為を決
めるための解析ルールＤＢの一例を示す図である。

【図５】図４の解析ルールＤＢを用いて求めた行為とレ
ベルとに対応付けられた行動を格納した振る舞いＤＢの
一例を示す図である。

【図６】本発明のロボット装置の第２の実施の形態を示
すブロック図である。

【図７】図６に示す実施の形態の動作の一例を示し、本
発明のロボット装置の制御方法の他の例を示すフローチ
ャートである。

【図８】本発明のロボット装置の外観の一例を示す図で
ある。

【図９】本発明のロボット装置の制御系の一例を示すブ
ロック図である。

【符号の説明】

１ 問題提示手段 ２ 回答入力手段 ３ 履歴記録手段 ４ 履歴解析手段 ５ 行動選択手段 ６ 行動実行手段 ７ 履歴ＤＢ ８ 解析ルールＤＢ ９ 振る舞いＤＢ ６１ ロボット本体 ６１１ 問題提示手段 ６１２ 回答入力手段 ６１３ 履歴送信手段 ６１４ 行動受信実行手段 ６２ サーバ ６２１ 履歴受信記録手段 ６２２ 履歴解析手段 ６２３ 行動選択手段 ６２４ 行動送信手段 ８００ 頭部ユニット ８０１ 胴体ユニット ８０２ 車輪ユニット ８０３ 頭スイッチ ８０４ 音声認識用マイク ８０５ ＣＣＤカメラ ８０６ 首稼動メカ ８０７ 頭撫で検出センサ ８０８ 音源方向検出用マイク ８０９ スピーカ ８１０ 超音波センサ ８１１ 車輪 ９００ ロボット制御部 ９０１ ＣＰＵ ９０２ ＲＯＭ ９０３ ＲＡＭ ９１０ 入力制御部 ９１１ センサ入力部 ９１２ 音声認識部 ９２０ 記録制御部 ９２１ ＨＤＤ制御部 ９２２ 外部メディア制御部 ９２３ 通信制御部 ９３０ 動作制御部 ９３１ メカ制御部 ９３２ 音声制御部 ９３３ 車輪動作部 ９３４ 首動作部 ９３５ 音声出力部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C028 AA00 BA01 BA03 BB06 BC01 BC05 BD03 CA06 2C150 BA00 BA06 BA08 CA01 CA02 CA04 DA04 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 EB01 EC03 EC15 EC25 EC29 ED10 ED11 ED39 ED42 ED47 ED52 EF07 EF09 EF16 EF17 EF22 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 CS08 KS31 KS36 KS39 KT01 MT14 WA16 WB14 WB19 5H004 GA26 GB16 HA07 HB07 JA03 KD52 KD63

Claims (25)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 使用者を認識し、この認識した前記使用
   者の本ロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の本
   ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この
   選択した前記行動を実行するロボット装置であって、 前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問
   題を出力する問題提示手段と、 前記問題提示手段が出力した前記問題の回答を受けこの
   回答が正解か否かを判定し、この判定結果を含む前記使
   用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を、直前まで
   に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録
   し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする履歴作成
   手段と、 前記履歴作成手段が記録した前記使用者の前記使用履歴
   に基づいて今回振る舞うべき行為を決める履歴解析手段
   と、 前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と
   前記使用者の属性とに基づいて行動を選択しこの選択し
   た行動を実行する行動選択実行手段と、 を備えたことを特徴とするロボット装置。
2. 【請求項２】 前記記録された今回までの前記使用者の
   前記使用履歴より予め定めた内容を集計しこの集計結果
   に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決める前記履歴
   解析手段と、 前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と
   前記使用者の前記属性との組合せに基づいて今回実行す
   べき音声出力と動作出力とを決めこの決めた前記音声出
   力と前記動作出力とを実行する前記行動選択実行手段
   と、 を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボット装
   置。
3. 【請求項３】 前記記録された今回までの前記使用者の
   前記使用履歴より予め定めた内容を集計し予め定めた解
   析ルールに基づいてこの集計結果に対応する今回振る舞
   うべき前記行為を決める前記履歴解析手段と、 前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と
   前記使用者の前記属性との組合せに対応する音声出力と
   動作出力とを予め定めた振る舞いいＤＢを用いて選択し
   この選択した前記音声出力と前記動作出力とを実行する
   前記行動選択実行手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボット装
   置。
4. 【請求項４】 使用者を認識し、この認識した前記使用
   者の本ロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の本
   ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この
   選択した前記行動を実行するロボット装置であって、 前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問
   題を出力する問題提示手段と、 前記問題提示手段が出力した前記問題の回答を受ける回
   答入力手段と、 前記回答入力手段が受けた前記回答が正解か否かを判定
   し、この判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に
   対する今回の履歴を、直前までに記録した前記使用者の
   前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者
   の前記使用履歴とする履歴記録手段と、 前記履歴記録手段が記録した前記使用者の前記使用履歴
   に基づいて今回振る舞うべき行為を決める履歴解析手段
   と、 前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と
   前記使用者の属性とに基づいて行動を選択する行動選択
   手段と、 前記行動選択手段が選択した前記行動を実行する行動実
   行手段と、 を備えたことを特徴とするロボット装置。
5. 【請求項５】 使用者を認識し、この認識した前記使用
   者の本ロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の本
   ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この
   選択した前記行動を実行する、ロボット本体とこのロボ
   ット本体と通信手段により接続したサーバとを有するロ
   ボット装置であって、 前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問
   題を出力しこの問題の回答を受け、この受けた前記回答
   が正解か否かを判定し、この判定結果を含む前記使用者
   の本ロボット装置に対する今回の履歴を使用者ＩＤとと
   もに前記サーバに送り、今回実行すべき行動を前記サー
   バより受けこの行動を実行する前記ロボット本体と、 前記ロボット本体より前記使用者の本ロボット装置に対
   する今回の前記履歴と前記使用者ＩＤとを受けこの受け
   た前記履歴を、前記使用者ＩＤに対応する直前までに記
   録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録しこ
   の記録した前記使用者の前記使用履歴に基づいて今回振
   る舞うべき行為を決めこの行為と前記使用者の属性とに
   基づいて今回実行すべき前記行動を選択しこの選択した
   前記行動を前記ロボット本体に送る前記サーバと、 を備えたことを特徴とするロボット装置。
6. 【請求項６】 前記ロボット本体は、前記使用者から開
   始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する問題
   提示手段と、 前記問題提示手段が出力した前記問題の回答を受ける回
   答入力手段と、 前記回答入力手段が受けた前記回答が正解か否かを判定
   し、この判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に
   対する今回の履歴を前記使用者ＩＤとともに前記サーバ
   に送る履歴送信手段と、 前記サーバより今回実行すべき前記行動を受けこの行動
   を実行する行動受信実行手段と、を有し、 前記サーバは、 前記ロボット本体より前記使用者の本ロボット装置に対
   する今回の前記履歴と前記使用者ＩＤとを受けこの受け
   た前記履歴を、前記使用者ＩＤに対応する直前までに記
   録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今
   回までの前記使用者の前記使用履歴とする履歴受信記録
   手段と、 前記履歴受信記録手段が記録した前記使用者の前記使用
   履歴に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決める履歴
   解析手段と、 前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と
   前記使用者の前記属性とに基づいて今回実行すべき前記
   行動を選択する行動選択手段と、 前記行動選択手段が選択した前記行動を前記ロボット本
   体に送る行動送信手段と、を有することを特徴とする請
   求項５記載のロボット装置。
7. 【請求項７】 前記記録された今回までの前記使用者の
   前記使用履歴より予め定めた内容を集計しこの集計結果
   に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決める前記履歴
   解析手段と、 前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と
   前記使用者の前記属性との組合せに基づいて今回実行す
   べき前記行動である音声出力と動作出力とを決める前記
   行動選択手段と、 を備えたことを特徴とする請求項４又は６記載のロボッ
   ト装置。
8. 【請求項８】 前記記録された今回までの前記使用者の
   前記使用履歴より予め定めた内容を集計し予め定めた解
   析ルールに基づいてこの集計結果に対応する今回振る舞
   うべき前記行為を決める前記履歴解析手段と、 前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と
   前記使用者の前記属性との組合せに対応する前記行動で
   ある音声出力と動作出力とを予め定めた振る舞いいＤＢ
   を用いて選択する前記行動選択手段と、 を備えたことを特徴とする請求項４又は６記載のロボッ
   ト装置。
9. 【請求項９】 前記解析ルールは、ルール内容の書き換
   えや追加を可能とし、前記振る舞いＤＢは、この振る舞
   いいＤＢの内容の書き換えや追加を可能としたことを特
   徴とする請求項３又は８記載のロボット装置。
10. 【請求項１０】 前記履歴解析手段が決める今回振る舞
    うべき前記行為を、行為自体とこの行為のレベルとした
    ことを特徴とする請求項１、２、３、４、６、７、８又
    は９記載のロボット装置。
11. 【請求項１１】 使用者を認識し、この認識した前記使
    用者のロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の前
    記ロボット装置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置
    の行動を選択し、この選択した前記行動を実行するよう
    にしたロボット装置の制御方法であって、 前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問
    題を出力する第１のステップと、 前記第１のステップで出力した前記問題の回答を受けこ
    の回答が正解か否かを判定し、この判定結果を含む前記
    使用者の前記ロボット装置に対する今回の履歴を、直前
    までに記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて
    記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする第２
    のステップと、 前記第２のステップで記録した前記使用者の前記使用履
    歴に基づいて今回振る舞うべき行為を決める第３のステ
    ップと、 前記第３のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為
    と前記使用者の属性とに基づいて前記行動を選択しこの
    選択した行動を実行する第４のステップと、 を含むことを特徴とするロボット装置の制御方法。
12. 【請求項１２】 前記第３のステップは、前記第２のス
    テップで記録した今回までの前記使用者の前記使用履歴
    より予め定めた内容を集計しこの集計結果に基づいて今
    回振る舞うべき前記行為を決めるようにし、 前記第４のステップは、前記第３のステップで決めた今
    回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属性との組
    合せに基づいて今回実行すべき音声出力と動作出力とを
    決めこの決めた前記音声出力と前記動作出力とを実行す
    るようにしたことを特徴とする請求項１１記載のロボッ
    ト装置の制御方法。
13. 【請求項１３】 前記第３のステップは、前記第２のス
    テップで記録した今回までの前記使用者の前記使用履歴
    より予め定めた内容を集計し予め定めた解析ルールに基
    づいてこの集計結果に対応する今回振る舞うべき前記行
    為を決めるようにし、 前記第４のステップは、前記第３のステップで決めた今
    回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属性との組
    合せに対応する音声出力と動作出力とを予め定めた振る
    舞いＤＢを用いて選択しこの選択した前記音声出力と前
    記動作出力とを実行するようにしたことを特徴とする請
    求項１１記載のロボット装置の制御方法。
14. 【請求項１４】 前記第３のステップで決める今回振る
    舞うべき前記行為を、行為自体とこの行為のレベルとし
    たことを特徴とする請求項１１、１２又は１３記載のロ
    ボット装置の制御方法。
15. 【請求項１５】 使用者を認識し、この認識した前記使
    用者のロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の前
    記ロボット装置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置
    の行動を選択し、この選択した前記行動を実行するよう
    にしたロボット装置の制御方法であって、 前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問
    題を出力する第１のステップと、 前記第１のステップで出力した前記問題の回答を受ける
    第２のステップと、 前記第２のステップで受けた前記回答が正解か否かを判
    定し、この判定結果を含む前記使用者の前記ロボット装
    置に対する今回の履歴を、直前までに記録した前記使用
    者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使
    用者の前記使用履歴とする第３のステップと、 前記第３のステップで記録した前記使用者の前記使用履
    歴に基づいて今回振る舞うべき行為を決める第４のステ
    ップと、 前記第４のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為
    と前記使用者の属性とに基づいて前記行動を選択する第
    ５のステップと、 前記第５のステップで選択した前記行動を実行する第６
    のステップと、 を含むことを特徴とするロボット装置の制御方法。
16. 【請求項１６】 前記第４のステップは、前記第３のス
    テップで記録した今回までの前記使用者の前記使用履歴
    より予め定めた内容を集計しこの集計結果に基づいて今
    回振る舞うべき前記行為を決めるようにし、 前記第５のステップは、前記第４のステップで決めた今
    回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属性との組
    合せに基づいて今回実行すべき前記行動である音声出力
    と動作出力とを決めるようにしたことを特徴とする請求
    項１５記載のロボット装置の制御方法。
17. 【請求項１７】 前記第４のステップは、前記第３のス
    テップで記録した今回までの前記使用者の前記使用履歴
    より予め定めた内容を集計し予め定めた解析ルールに基
    づいてこの集計結果に対応する今回振る舞うべき前記行
    為を決めるようにし、 前記第５のステップは、前記第４のステップで決めた今
    回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属性との組
    合せに対応する前記行動である音声出力と動作出力とを
    予め定めた振る舞いＤＢを用いて選択するようにしたこ
    とを特徴とする請求項１５記載のロボット装置の制御方
    法。
18. 【請求項１８】 前記解析ルールは、ルール内容の書き
    換えや追加を可能とし、前記振る舞いＤＢは、この振る
    舞いＤＢの内容の書き換えや追加を可能としたことを特
    徴とする請求項１３又は１７記載のロボット装置の制御
    方法。
19. 【請求項１９】 前記第４のステップで決める今回振る
    舞うべき前記行為を、行為自体とこの行為のレベルとし
    たことを特徴とする請求項１５、１６、１７又は１８記
    載のロボット装置の制御方法。
20. 【請求項２０】 使用者を認識し、この認識した前記使
    用者のロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の前
    記ロボット装置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置
    の行動を選択し、この選択した前記行動を実行する機能
    をコンピュータに実現させるためのプログラムであっ
    て、 前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問
    題を出力する第１のステップと、 前記第１のステップで出力した前記問題の回答を受けこ
    の回答が正解か否かを判定し、この判定結果を含む前記
    使用者の前記ロボット装置に対する今回の履歴を、直前
    までに記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて
    記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする第２
    のステップと、 前記第２のステップで記録した前記使用者の前記使用履
    歴に基づいて今回振る舞うべき行為を決める第３のステ
    ップと、 前記第３のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為
    と前記使用者の属性とに基づいて前記行動を選択しこの
    選択した行動を実行する第４のステップと、 をコンピュータに実行させるためのプログラム。
21. 【請求項２１】 前記第３のステップは、前記第２のス
    テップで記録した今回までの前記使用者の前記使用履歴
    より予め定めた内容を集計しこの集計結果に基づいて今
    回振る舞うべき前記行為を決めるようにし、 前記第４のステップは、前記第３のステップで決めた今
    回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属性との組
    合せに基づいて今回実行すべき音声出力と動作出力とを
    決めこの決めた前記音声出力と前記動作出力とを実行す
    るようにしたことを特徴とする請求項２０記載のプログ
    ラム。
22. 【請求項２２】 前記第３のステップで決める今回振る
    舞うべき前記行為を、行為自体とこの行為のレベルとし
    たことを特徴とする請求項２０又は２１記載のプログラ
    ム。
23. 【請求項２３】 使用者を認識し、この認識した前記使
    用者のロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の前
    記ロボット装置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置
    の行動を選択し、この選択した前記行動を実行する機能
    をコンピュータに実現させるためのプログラムであっ
    て、 前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問
    題を出力する第１のステップと、 前記第１のステップで出力した前記問題の回答を受ける
    第２のステップと、前記第２のステップで受けた前記回
    答が正解か否かを判定し、この判定結果を含む前記使用
    者の前記ロボット装置に対する今回の履歴を、直前まで
    に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録
    し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする第３のス
    テップと、 前記第３のステップで記録した前記使用者の前記使用履
    歴に基づいて今回振る舞うべき行為を決める第４のステ
    ップと、 前記第４のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為
    と前記使用者の属性とに基づいて前記行動を選択する第
    ５のステップと、 前記第５のステップで選択した前記行動を実行する第６
    のステップと、 をコンピュータに実行させるためのプログラム。
24. 【請求項２４】 前記第４のステップは、前記第３のス
    テップで記録した今回までの前記使用者の前記使用履歴
    より予め定めた内容を集計しこの集計結果に基づいて今
    回振る舞うべき前記行為を決めるようにし、前記第５の
    ステップは、前記第４のステップで決めた今回振る舞う
    べき前記行 為と前記使用者の前記属性との組合せに基づいて今回実
    行すべき前記行動である音声出力と動作出力とを決める
    ようにしたことを特徴とする請求項２３記載のプログラ
    ム。
25. 【請求項２５】 前記第４のステップで決める今回振る
    舞うべき前記行為を、行為自体とこの行為のレベルとし
    たことを特徴とする請求項２３又は２４記載のプログラ
    ム。