JP4007069B2 - ロボット装置、ロボット装置の制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はロボット装置、ロボット装置の制御方法及びプログラムに関し、特に使用者に問題を提示し使用者から得た回答に基づいて行動するロボット装置、ロボット装置の制御方法及びプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のロボット装置、ロボット装置の制御方法及びプログラムは、使用者にゲームや学習等を行うための問題を提示し、この問題に対する使用者の回答に基づいて行動するために用いられている。
【０００３】
従来、この種のロボット装置は、例えば、ロボット装置が音声出力により今回順番に提示した複数の問題（たとえば、○×クイズのような問題）に対して使用者は個々の問題毎に順番に回答し、ロボット装置は、この回答が正解か不正解かをその都度判定し判定する毎にこの判定結果に応じた行動（音声出力や動作等の反応）をするようにしている。この行動は、今回最初に問題を提示してからの正解数に基づいて選ばれたり、予め定めた複数の候補から使用者が回答する毎に無作為に選択されたりして実行されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来のロボット装置は、今回順番に提示した複数の問題に対して使用者が返答した回答が正解か不正解かをその都度判定し、判定する毎にこの判定結果に応じた行動をするようにしている。そして、この行動は、今回最初に問題を提示してからの正解数に基づいて選ばれたり、予め定めた複数の候補から使用者が回答する毎に無作為に選択されたりして実行されている。これに対し、使用者はこれまで提示された問題に対する自分の進捗等を考慮した状況に応じた行動（反応）を期待している。
【０００５】
このため、正解数に基づいて選ばれた行動に対しては、振る舞いが画一的で機械的・事務的なものに感じられ、容易に次の行動がわかってしまったり、無作為に行動が選択された行動に対しては、その場の状況に即していないことがあり、その際の行動に使用者が興ざめしてしまったりし、いつも同様な反応や状況に合わない行動に違和感を感じてしまい、ロボットの行動に対し興味を持続させることができなくなる恐れがあるという問題がある。
【０００６】
また、使用者は、大変な苦労して問題を解決した場合はそれに見合った報酬として、苦労をねぎらう言葉や自分の努力を認めて褒めてほしいが、大変な苦労をして問題を解決した場合と、簡単にクリアできた場合の反応が同様であるため、使用者は違和感を感じてしまい、使用者の苦労に見合った報酬がないので、達成感が得られない恐れがあるという問題がある。
【０００７】
更に、行動がどの使用者に対しても一定だったり、単にランダムに出現するだけで、その使用者の利用状況に即していないため、使用者は、他人と自分を区別して、自分に対して特別の扱いをしてもらいたいと思っていてもそれが満足されないので、使用者がロボットに対して愛着をもてず、問題に対して興味を持続させることができなくなる恐れがあるという問題がある。
【０００８】
本発明の目的はこのような従来の欠点を除去するため、ロボットの行動に対し興味を持続させることができ、達成感が得られ、問題に対して興味を持続させることができるロボット装置、ロボット装置の制御方法及びプログラムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１のロボット装置は、使用者を認識し、この認識した前記使用者の本ロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の本ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この選択した前記行動を実行するロボット装置であって、前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する問題提示手段と、前記問題提示手段が出力した前記問題の回答を受けこの回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする履歴作成手段と、前記履歴作成手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決める履歴解析手段と、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから、前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を選択しこの選択した行動に対応する動作データを実行する行動選択実行手段と、を備えて構成されている。
【００１０】
また、本発明の第１のロボット装置は、前記回答の正解数、不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を含む今回の前記履歴を取得しこの履歴を、前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする前記履歴作成手段と、前記履歴作成手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記回答の正解数、前記不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決める前記履歴解析手段と、前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属性とに関連付けられた行動を前記振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する音声出力と動作出力とを示す動作データを実行する前記行動選択実行手段と、を備えて構成されている。
【００１１】
本発明の第２のロボット装置は、使用者を認識し、この認識した前記使用者の本ロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の本ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この選択した前記行動を実行するロボット装置であって、前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する問題提示手段と、前記問題提示手段が出力した前記問題の回答を受ける回答入力手段と、前記回答入力手段が受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする履歴記録手段と、前記履歴記録手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決める履歴解析手段と、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから、前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を選択する行動選択手段と、前記行動選択手段が選択した前記行動に対応する動作データを実行する行動実行手段と、を備えて構成されている。
【００１２】
本発明の第３のロボット装置は、使用者を認識し、この認識した前記使用者の本ロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の本ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この選択した前記行動を実行する、ロボット本体とこのロボット本体と通信手段により接続したサーバとを有するロボット装置であって、前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力しこの問題の回答を受け、この受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を使用者ＩＤとともに前記サーバに送り、今回実行すべき行動に対応する動作データを前記サーバより受けこの動作データを実行する前記ロボット本体と、前記ロボット本体より前記使用者の本ロボット装置に対する今回の前記履歴と前記使用者ＩＤとを受けこの受けた前記履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者ＩＤに対応する前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録しこの記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決めこの行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから、今回実行すべき行動として選択しこの選択した前記行動に対応する動作データを前記ロボット本体に送る前記サーバと、を備えて構成されている。
【００１３】
また、本発明の第３のロボット装置の前記ロボット本体は、前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する問題提示手段と、前記問題提示手段が出力した前記問題の回答を受ける回答入力手段と、前記回答入力手段が受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を前記使用者ＩＤとともに前記サーバに送る履歴送信手段と、前記サーバより今回実行すべき前記行動に対応する前記動作データを受けこの動作データを実行する行動受信実行手段と、を有し、前記サーバは、前記ロボット本体より前記使用者の本ロボット装置に対する今回の前記履歴と前記使用者ＩＤとを受けこの受けた前記履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者ＩＤに対応する前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする履歴受信記録手段と、前記履歴受信記録手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決める履歴解析手段と、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた前記振る舞いＤＢから、前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を今回実行すべき行動として選択する行動選択手段と、前記行動選択手段が選択した前記行動に対応する前記動作データを前記ロボット本体に送る行動送信手段と、を有している。
【００１４】
更に、本発明の第１から第３のロボット装置において、前記履歴解析手段は、予め定めた解析ルールに基づいて前記集計結果に対応する今回振る舞うべき前記行為を決め、前記解析ルールは、ルール内容の書き換えや追加を可能とし、前記振る舞いＤＢは、この振る舞いいＤＢの内容の書き換えや追加を可能としている。
【００１５】
また、本発明の第１から第３のロボット装置は、今回振る舞うべき前記行為を、行為の内容と行為の内容を表現する度合いとしている。
【００１６】
本発明の第１のロボット装置の制御方法は、使用者を認識し、この認識した前記使用者のロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の前記ロボット装置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置の行動を選択し、この選択した前記行動を実行するようにしたロボット装置の制御方法であって、前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する第１のステップと、前記第１のステップで出力した前記問題の回答を受けこの回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の前記ロボット装置に対する今回の履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする第２のステップと、前記第２のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決める第３のステップと、前記第３のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた前記行動を、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する動作データを実行する第４のステップと、を含んでいる。
【００１７】
本発明の第１のロボット装置の制御方法は、の前記第２のステップは、前記回答の正解数、不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を含む今回の前記履歴を取得しこの履歴を、前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とし、前記第３のステップは、前記第２のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記回答の正解数、前記不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決め、
前記第４のステップは、前記第３のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を前記振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する音声出力と動作出力とを示す動作データを実行するようにしている。
【００１９】
本発明の第２のロボット装置の制御方法は、使用者を認識し、この認識した前記使用者のロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の前記ロボット装置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置の行動を選択し、この選択した前記行動を実行するようにしたロボット装置の制御方法であって、前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する第１のステップと、前記第１のステップで出力した前記問題の回答を受ける第２のステップと、前記第２のステップで受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の前記ロボット装置に対する今回の履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする第３のステップと、前記第３のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決める第４のステップと、前記第４のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた前記行動を、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから選択する第５のステップと、前記第５のステップで選択した前記行動に対応する動作データを実行する第６のステップと、を含んでいる。
【００２０】
また、本発明の第１と第２のロボット装置の制御方法の今回振る舞うべき行為を決める前記ステップでは、予め定めた解析ルールに基づいて前記集計結果に対応する今回振る舞うべき前記行為を決め、前記解析ルールは、ルール内容の書き換えや追加を可能とし、前記振る舞いＤＢは、この振る舞いいＤＢの内容の書き換えや追加を可能としている。
【００２１】
更に、本発明の第１と第２のロボット装置の制御方法の今回振る舞うべき行為を決める前記ステップでは、このステップで決める前記行為を、行為の内容と行為の内容を表現する度合いとしている。
【００２２】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２３】
図８は、本発明のロボット装置の外観の一例を示す図である。
【００２４】
図８におけるロボット装置の外観は、頭部ユニット８００、胴体ユニット８０１及び車輪ユニット８０２により構成する。
【００２５】
頭部ユニット８００は、頭スイッチ８０３、音声認識用マイク８０４、ＣＣＤカメラ８０５、首稼動メカ８０６を有する。
【００２６】
胴体ユニット８０１は、頭撫で検出センサ８０７、音源方向検出用マイク８０８、スピーカ８０９、超音波センサ８１０を有する。
【００２７】
車輪ユニット８０２は、車輪８１１を有する。
【００２８】
図９は、本発明のロボット装置の制御系の一例を示すブロック図である。
【００２９】
図９におけるロボット装置の制御系は、ロボット制御部９００（ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２、ＲＡＭ９０３）、動作制御部９３０、メカ制御部９３１、音声制御部９３２、車輪動作部９３３、首動作部９３４、音声出力部９３５、入力制御部９１０、センサ入力部９１１、音声認識部９１２、記録制御部９２０、ＨＤＤ制御部９２１、外部メディア制御部９２２、通信制御部９２３より構成する。
【００３０】
図９におけるロボット制御部９００は入力制御部９１０から入力された情報や、記録制御部９２０から読み出した情報を元に、ロボット装置を動作させるために必要な計算を必要に応じて行い、求めた情報を動作制御部９３０に送り、ロボット装置に相当する動作をさせる。
【００３１】
記録制御部９２０は、入力部制御部で解釈された入力情報や、動作制御部９３０に送られた出力情報をＨＤＤ制御部９２１もしくは外部メディア制御部９２２または、通信制御部９２３に送り前記入出力情報を記録したり、記録されている情報を読み出したりする。
【００３２】
図８において、頭スイッチ８０３は使用者からロボット装置に対するインターラクションを入力する。たとえば、短い時間押された場合は、その情報はセンサ入力部９１１から入力制御部９１０に送られ、この入力制御部９１０で「頭をたたかれた」という行為に解釈される。
【００３３】
音声認識用マイク８０４は、使用者が発話した音声を音声認識部９１２に送り、そこで、意味のあるコマンド、たとえば「はい」という認識語に解釈され、入力制御部９１０に送られる。
【００３４】
前面の左右に計２個あるＣＣＤカメラ８０５からの情報も入力制御部９１０に送られ、使用者の識別に利用される。
【００３５】
首稼動メカ８０６は動作制御部９３０からメカ制御部９３１を介して、首動作部９３４からの命令によって、首を前後左右に動作する。
【００３６】
頭撫で検出センサ８０７は前後左右に計４個あり、使用者による首の前後／左右動作を検出してセンサ入力部９１１に送り、その情報から入力制御部９１０が頭が撫でられたことを検出する。
【００３７】
音源方向検出用マイク８０８は前後左右に計４個あり、入力したデータをセンサ入力部９１１から入力制御部９１０に送り、ロボット装置を音のした方向をむかせたりするための情報に使われる。
【００３８】
前面の左右に計２個あるスピーカ８０９は動作制御部９３０に与えられたデータの音声出力部分を音声制御部９３２を介して、音声出力部９３５に送り、再生された音声を出力する。
【００３９】
超音波センサ８１０は前面と後面との計４個あり、入力したデータをセンサ入力部９１１から入力制御部９１０に送り、使用者とロボットの距離を求めたりするのに用いられる。
【００４０】
左右に計２個ある車輪８１１は動作制御部９３０において分離された車輪関係の動作をメカ制御部９３１を介して、車輪動作部９３３に送り、その指示に従い動作する。
【００４１】
図１は、本発明のロボット装置の第１の実施の形態を示すブロック図である。
【００４２】
図１に示す本実施の形態は、使用者を認識し、この認識した使用者の本ロボット装置の使用毎に記録した使用者の本ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この選択した行動を実行するロボット装置であって、問題提示手段１と、履歴作成手段（回答入力手段２、履歴記録手段３）と、履歴解析手段４と、行動選択実行手段（行動選択手段５、行動実行手段６）とにより構成する。
【００４３】
問題提示手段１は、使用者から開始の意思表示を受けて予め用意したクイズ用や学習用等の問題を出力する。
【００４４】
履歴作成手段は、回答入力手段２と履歴記録手段３とを有し、回答入力手段２により、問題提示手段１が出力した問題の回答を受け、履歴記録手段３により、回答入力手段２が受けた回答が正解か否かを判定し、この判定結果を含む使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を、直前までに記録した使用者の使用履歴に付け加えて記録し今回までの使用者の使用履歴とする。
【００４５】
履歴解析手段４は、履歴記録手段３が記録した今回までの使用者の使用履歴より予め定めた内容を集計し予め定めた解析ルールに基づいてこの集計結果に対応する今回振る舞うべき行為（行為自体とこの行為のレベル）を決める。
【００４６】
行動選択実行手段は、行動選択手段５と行動実行手段６とを有し、
行動選択手段５により、履歴解析手段４が決めた今回振る舞うべき行為と使用者の属性との組合せに対応する行動である音声出力と動作出力とを予め定めた振る舞いＤＢ９を用いて選択し、行動実行手段６により、行動選択手段５が選択した行動を実行する。
【００４７】
この解析ルールは、解析ルールＤＢ８に書かれておりこの解析ルールＤＢ８の内容の書き換えや追加を可能とし、この振る舞いＤＢ９は、この振る舞いＤＢ９の内容の書き換えや追加を可能としている。また、この解析ルールＤＢ８や振る舞いＤＢ９の内容は必ずしもロボット装置内のＨＤＤ上に記録されている必要はなく、メモリカードなどに代表される外部記録メディア上やネットワークにつながれたサーバ上に置き、記録／参照することも可能である。この場合、随時データを書き換えることで、さらに同一反応が出にくくなるため、さらに興味を持続することが可能となる。
【００４８】
次に、本実施の形態のロボット装置の動作を図２，図３，図４及び図５を参照して詳細に説明する。
【００４９】
図２は、図１に示す実施の形態の動作の一例を示し、本発明のロボット装置の制御方法の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの各ステップを含むプログラムは、予め用意され格納された媒体より、図９のロボット制御部９００により、記録制御部９２０と、ＨＤＤ制御部９２１，外部メディア制御部９２２又は通信制御部９２３とを介して読み出され実行される。
【００５０】
図３は、使用者のロボット装置の使用履歴を記録した履歴ＤＢの一例を示す図である。記録される情報は、時間、その際の使用者、ロボットの状態、ゲームや学習の判定、および、使用者およびロボットが行った行為である。これらの情報は、任意に追加、削除を行うことが可能である。
【００５１】
図４は、図３の履歴ＤＢ７から今回振る舞うべき行為を決めるための解析ルールＤＢ８の一例を示す図であり、履歴ＤＢ７よりもとめられる正解数、不正解数、トータルの実行回数、トータルの実行時間に対応させて行為とこの行為のレベルとを示している。行為のレベルとは同じ行為を表現する場合でもどのくらい使用者に対してアピールするかの度合いである。
【００５２】
図５は、図４の解析ルールＤＢ８を用いて求めた行為とレベルとに対応付けられた行動を格納した振る舞いＤＢの一例を示す図である。選択行為とレベルおよび使用者属性に、その際実行する音声出力と動作出力が関連付けられている。音声出力はテキストで入力されているものは合成発話で出力され、ファイル名（例えば、ｍｐ３やＷａｖファイル形式の）で格納されている場合は、それを直接再生する。動作出力はあらかじめ車輪８１１や首の動作量などを定義したファイルのファイル名が格納されている。これらはそれぞれ、動作制御部９３０に送ることで、実行可能な形式となっている。
【００５３】
図１において、ロボット装置は、ＣＣＤカメラ８０５、センサ入力部９１１、入力制御部９１０を使用して認識した使用者（例えば「お父さん」）から「学習をしよう」、「クイズを出して」等の言葉を、音声認識用マイク８０４で受けて音声認識部９１２で解釈し、入力制御部９１０でこの言葉を開始の意思表示と受け止め、学習やゲームを開始する。
【００５４】
ステップ２１では、問題提示手段１により、予め用意したクイズ用，学習用等の問題を出力する（読み上げる）。すなわち、記録制御部９２０により、ＨＤＤ制御部９２１，外部メディア制御部９２２及び通信制御部９２３のいずれかを介して、例えばクイズ用の問題のデータ（「日本の首都はどこですか？」）を予め用意され格納された媒体より読み出し、この読み出した「日本の首都はどこですか？」が動作制御部９３０により、音声制御部９３２，音声出力部９３５を介してスピーカ８０９から出力する。
【００５５】
ステップ２２では、回答入力手段２により、スピーカ８０９から出力した問題の回答を受ける。すなわち、使用者がステップ２１で音声出力された問題に対して、回答するとその音声は音声認識用マイク８０４で集音され、音声認識部９１２に送られて、相当する認識語に変換される。例えば、使用者が「神奈川」と答えたとすると、音声認識部９１２で、それは「かながわ」という文字列として解釈され、入力制御部９１０に渡される。そして、ステップ２３へ進む。
【００５６】
一方、使用者からの回答が一定の時間（例えば、１０秒程度）ない場合は、タイムアウトして使用者に対して入力を促す反応をするためにステップ６に進む。
【００５７】
ステップ２３では、履歴記録手段３により、「かながわ」と認識された文字列を図３の履歴ＤＢ７に記録する。すなわち、現在の時間を時間の欄に、ＣＣＤカメラ８０５で認識した現在のクイズの回答者、たとえば認識され登録されている人の識別名が「お父さん」ならそれを使用者の欄に、現在のロボットの状態の欄に「開始」を記録する。この「開始」に関連する記録は、ステップ２１に入る前に入力制御部９１０で使用者の言葉を開始の意思表示と受け止め、学習やゲームを開始したときのみ記録する。また、現在の時間を時間の欄に、「お父さん」を使用者の欄に、現在のロボットの状態は認識を行っているところなので状態の欄に「認識」を、そして認識した単語が「かながわ」なのでそれを、使用者／ロボット行為の欄に記録し、ステップ２４に進む。
【００５８】
ステップ２４では、履歴記録手段３により、「かながわ」と認識された文字列が正解か否かを判定する。すなわち、問題のデータ（「日本の首都はどこですか？」）と対応付けられて記録されている正解回答を記録制御部９２０により読み出し、この正解回答と認識した「かながわ」とを比較しこの「かながわ」が正解か不正解かを判定する。
【００５９】
ステップ２５では、履歴記録手段３により、この判定結果を使用者の使用履歴に付け加えて記録し今回までの使用者の使用履歴とする。すなわち、ステップ２４で得られた判定結果を、ステップ２３と同様に図３に示すように履歴ＤＢ７に記録する。今回は、「お父さん」を使用者の欄に、「回答」を現在のロボットの状態の欄に、「不正解」の判定を判定の欄に記録する。
【００６０】
ステップ２６では、履歴解析手段４により、使用者の使用履歴に基づいて今回振る舞うべき行為とこの行為のレベルとを決める。すなわち、まず、これまでに記録した履歴ＤＢ７の情報を図４に示す解析ルールＤＢ８との比較に使えるように集計および計算を行う。例えば、判定の欄の結果を集計して解析ルールＤＢ８の正解数や不正解数と比較するためのｎ回を求めたり、トータルの実行回数と比較するために状態の欄の「開始」の数をカウントしてｎ回を求めたり、トータルの実行時間と比較するために状態の欄の「開始」と「終了」の時間から、１回の実行時間を求め、この操作を全実行回数に対して行いｔ分を求めたりする（ここで、「終了」していないときの実行時間は現在の時間−「開始」時の時間とする。）。
【００６１】
次に、集計して求めた値を解析ルールＤＢ８の値と比較し、もっとも適合するものに対応する行為とこの行為のレベルを求める。例えば、正解数が１０問以上で、不正回数が０、実行回数が５回以下で実行時間も５分以内の場合は、実行回数が少ない割りに短時間で、不正解がなく正解数が多いので、使用者に「すごい」という賞賛という行為を提示する。また、この場合のレベルとしてはかなり高いので、「すごい」のなかでも、特に「すごい」のでレベルはｌ＝５とする（大きな値ほど、ロボットは賞賛の度合いが強い表現をする）。そして、ステップ２７へと進む。
【００６２】
一方、ステップ２２でタイムアウトしてこのステップ２６に進んできたときには、図３の履歴ＤＢ７に示すように、現在の時間を時間の欄に、「お父さん」を使用者の欄に、「タイムアウト」を状態の欄に記録しステップ２７へと進む。図３の履歴ＤＢ７では「はげまし反応」の後にタイムアウトが発生したことを示している。
【００６３】
ステップ２７では、行動選択手段５により、ステップ２６で決めた今回振る舞うべき行為とこの行為のレベルと、使用者の属性とに基づいて行動を選択する。すなわち、図５に示す振る舞いＤＢ９を使用し、ステップ２６で決めた行為とこの行為のレベルと、使用者の属性とに対応する音声出力と動作出力とのデータを選択する。例えば、行為が「すごい」でレベルがｌ＝５だった場合、選択行為で「すごい」に適合するものを探し、適合したものの中からレベルのｌ＝５と条件の合うものを絞り込み、さらに、現在の使用者の属性、この場合は「お父さん」の属性で、お父さんは大人、より、音声出力の「結構やるね！」というテキストデータと動作出力の「お祝いの舞５．ｄａｔ」の動作記述ファイルが選ばれる。
【００６４】
一方、ステップ２２でタイムアウトしたために、ステップ２６よりこのステップ２７に進んできたときには、入力を促す反応として予め定めた例えば「回答はどうしたのかな？」、「速く回答してね？」等のテキストデータを音声出力として、また、予め定めた動作記述ファイルを動作出力として選択する。
【００６５】
ステップ２８では、行動実行手段６により、ステップ２７で選択した行動を実行する。すなわち、それぞれ選択した音声出力と動作出力とを動作制御部９３０に送り、音声出力は音声制御部９３２を介して音声出力部９３５に送られスピーカ８０９から「結構やるね！」又は「回答はどうしたのかな？」等として、出力される。また、動作出力の「お祝いの舞５．ｄａｔ」又は予め定めた動作記述ファイルはメカ制御部９３１で車輪８１１と首稼動メカ８０６のための制御用データにそれぞれ翻訳され、車輪動作部９３３と首動作部９３４に送られ記述された動作を再現する。
【００６６】
ステップ２９では、使用者の終了の意志表示（「終わりにしよう」等の言葉）が音声認識用マイク８０４，音声認識部９１２及び入力制御部９１０を介して入力されたか否かを調べ、終了の意志表示が入力された場合には終了し、終了の意志表示が入力されていない場合にはステップ２１へ戻り、次の問題に進む。
【００６７】
このような構成とすることで、現在の使用者の状態だけでなく、過去の使用履歴の情報も使って現在の状況に一番適した音声出力や動作を行うことが可能となる。つまり、これまでの使用者のロボット装置に対する接し方を反映して、ロボット装置の受け答えを変化させることが可能となり、同じ状況であっても、これまでの利用の仕方により、ロボット装置の振る舞いは変わってくる。また、その変化も、使用者の努力や苦労を反映した形として表現可能である。このため、使用者は利用のたびに、同一の反応しか出現しないといった飽きを生じやすい状況に陥りにくく、ゲームや学習に対する興味を持続することが可能となる。
【００６８】
図６は、本発明のロボット装置の第２の実施の形態を示すブロック図である。
【００６９】
図６に示す本実施の形態は、使用者を認識し、この認識した使用者の本ロボット装置の使用毎に記録した使用者の本ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この選択した行動を実行するロボット装置であって、ロボット本体６１と、このロボット本体６１と通信手段により接続したサーバ６２とにより構成する。
【００７０】
ロボット本体６１は、使用者から開始の意思表示を受けて予め用意したクイズ用や学習用等の問題を出力しこの問題の回答を使用者より受け、この回答が正解か否かを判定し、この判定結果を含む使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を使用者ＩＤとともにサーバ６２に送り、今回実行すべき行動をサーバ６２より受けこの行動を実行する。
【００７１】
サーバ６２は、ロボット本体６１より使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴と使用者ＩＤとを受けこの受けた履歴を、使用者ＩＤに対応する直前までに記録した使用者の使用履歴に付け加えて記録しこの記録した使用者の使用履歴に基づいて今回振る舞うべき行為を決めこの行為と使用者の属性とに基づいて今回実行すべき行動を選択しこの選択した行動をロボット本体６１に送る。
【００７２】
ロボット本体６１は、問題提示手段６１１と、回答入力手段６１２と、履歴送信手段６１３と、行動受信実行手段６１４（行動受信手段と行動実行手段とを有する）と、を有し、
問題提示手段６１１は、使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する（読み上げる）。
【００７３】
回答入力手段６１２は、問題提示手段６１１が出力した問題の回答を使用者より受ける。
【００７４】
履歴送信手段６１３は、回答入力手段６１２が受けた回答が正解か否かを判定し、この判定結果を含む使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を使用者ＩＤとともにサーバ６２に送る。
【００７５】
行動受信実行手段６１４は、行動受信手段によりサーバ６２より通信手段を介して今回実行すべき行動を受け、行動実行手段によりこの行動を実行する。
【００７６】
サーバ６２は、履歴受信記録手段６２１（履歴受信手段と履歴記録手段とを有する）と、履歴解析手段６２２と、行動選択手段６２３と、行動送信手段６２４と、を有し、
履歴受信記録手段６２１は、履歴受信手段により、ロボット本体６１より使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴と使用者ＩＤとを受け、履歴記録手段により、この受けた履歴を、使用者ＩＤに対応する直前までに記録した使用者の使用履歴に付け加えて記録し今回までの使用者の使用履歴とする。
【００７７】
履歴解析手段６２２は、履歴受信記録手段６２１が記録した今回までの使用者の使用履歴より予め定めた内容を集計し予め定めた解析ルールに基づいてこの集計結果に対応する今回振る舞うべき行為（行為自体とこの行為のレベル）を決める。
【００７８】
行動選択手段６２３は、履歴解析手段６２２が決めた今回振る舞うべき行為と使用者の属性との組合せに対応する行動である音声出力と動作出力とを予め定めた振る舞いＤＢ９を用いて選択する。
【００７９】
行動送信手段６２４は、行動選択手段６２３が選択した行動をロボット本体６１に送る。
【００８０】
この解析ルールは、解析ルールＤＢ８に書かれておりこの解析ルールＤＢ８の内容の書き換えや追加を可能とし、この振る舞いＤＢ９は、この振る舞いＤＢ９の内容の書き換えや追加を可能としている。
【００８１】
次に、本実施の形態のロボット装置の動作を図３，図４，図５及び図７を参照して詳細に説明する。
【００８２】
図７は、図６に示す実施の形態の動作の一例を示し、本発明のロボット装置の制御方法の他の例を示すフローチャートである。
【００８３】
図６において、ロボット装置のロボット本体６１は、ＣＣＤカメラ８０５、センサ入力部９１１、入力制御部９１０を使用して認識した使用者（例えば「お父さん」）から「学習をしよう」、「クイズを出して」等の言葉を、音声認識用マイク８０４で受けて音声認識部９１２で解釈し、入力制御部９１０でこの言葉を開始の意思表示と受け止め、学習やゲームを開始する。
【００８４】
ステップ７１では、問題提示手段６１１により、予め用意したクイズ用，学習用等の問題を出力する（読み上げる）。すなわち、記録制御部９２０により、通信制御部９２３を介してサーバ６２より、例えばクイズ用の問題のデータ（「日本の首都はどこですか？」）を読み出し、この読み出した「日本の首都はどこですか？」を動作制御部９３０により、音声制御部９３２，音声出力部９３５を介してスピーカ８０９から出力する。
【００８５】
ステップ７２では、回答入力手段６１２により、スピーカ８０９から出力した問題の回答を受ける。すなわち、使用者が、ステップ７１で音声出力された問題に対して回答するとその音声は音声認識用マイク８０４で集音され、音声認識部９１２に送られて、相当する認識語に変換される。例えば、使用者が「神奈川」と答えたとすると、音声認識部９１２で、それは「かながわ」という文字列として解釈され、入力制御部９１０に渡され、ステップ７３へ進む。
【００８６】
一方、使用者からの回答が一定の時間（例えば、１０秒程度）ない場合は、タイムアウトして使用者に対して入力を促す反応をするためにタイムアウトしたことを示す「タイムアウト情報」を生成し、ステップ７３へ進む。
【００８７】
ステップ７３では、履歴送信手段６１３により、「かながわ」と認識された文字列又は「タイムアウト情報」を、使用者に対応する使用者ＩＤと共にサーバ６２に送る。
【００８８】
ステップ７４では、サーバ６２の履歴受信手段により、履歴送信手段６１３より、使用者ＩＤと、「かながわ」と認識された文字列又は「タイムアウト情報」を受け、「タイムアウト情報」を受けたときにはステップ７８へ進む。「かながわ」の文字列を受けたときにはステップ７５へ進む。
【００８９】
ステップ７５では、サーバ６２の履歴記録手段により、この「かながわ」の文字列を図３の履歴ＤＢ７に記録する。すなわち、現在の時間を時間の欄に、ＣＣＤカメラ８０５で認識した現在のクイズの回答者、すなわち、使用者ＩＤに対応して登録されている人の識別名が「お父さん」ならそれを使用者の欄に、現在のロボットの状態の欄に「開始」を記録する。この「開始」に関連する記録は、ステップ７１に入る前に入力制御部９１０で使用者の言葉を開始の意思表示と受け止め、学習やゲームを開始したときのみ記録する。また、現在の時間を時間の欄に、「お父さん」を使用者の欄に、現在のロボットの状態は認識を行っているところなので状態の欄に「認識」を、そして認識した単語が「かながわ」なのでそれを、使用者／ロボット行為の欄に記録し、ステップ７６に進む。
【００９０】
ステップ７６では、履歴記録手段により、「かながわ」と認識された文字列が正解か否かを判定する。すなわち、問題のデータ（「日本の首都はどこですか？」）と対応付けられて記録されている正解回答を予め問題と正解回答とを対応付けて記録した問題ＤＢより読み出し、この正解回答と認識した「かながわ」とを比較しこの「かながわ」が正解か不正解かを判定する。
【００９１】
ステップ７７では、履歴記録手段により、この判定結果を使用者ＩＤに対応する使用者の使用履歴に付け加えて記録し今回までのこの使用者の使用履歴とする。すなわち、ステップ７６で得られた判定結果を、ステップ７５と同様に図３に示すように履歴ＤＢ７に記録する。今回は、「お父さん」を使用者の欄に、「回答」を現在のロボットの状態の欄に、「不正解」を判定の欄に記録する。
【００９２】
ステップ７８では、履歴解析手段６２２により、使用者の使用履歴に基づいて今回振る舞うべき行為とこの行為のレベルとを決める。すなわち、まず、これまでに記録した履歴ＤＢ７の情報を図４に示す解析ルールＤＢ８との比較に使えるように集計および計算を行う。例えば、判定の欄の結果を集計して解析ルールＤＢ８の正解数や不正解数と比較するためのｎ回を求めたり、トータルの実行回数と比較するために状態の欄の「開始」の数をカウントしてｎ回を求めたり、トータルの実行時間と比較するために状態の欄の「開始」と「終了」の時間から、１回の実行時間を求め、この操作を全実行回数に対して行いｔ分を求めたりする（ここで、「終了」していないときの実行時間は現在の時間−「開始」時の時間とする。）。
【００９３】
次に、集計して求めた値を解析ルールＤＢ８の値と比較し、もっとも適合するものに対応する行為とこの行為のレベルとを求める。例えば、正解数が１０問以上で、不正回数が０、実行回数が５回以下で実行時間も５分以内の場合は、実行回数が少ない割りに短時間で、不正解がなく正解数が多いので、使用者に「すごい」という賞賛という行為を提示する。また、この場合のレベルとしてはかなり高いので、「すごい」のなかでも、特に「すごい」のでレベルはｌ＝５とする（大きな値ほど、ロボットは賞賛の度合いが強い表現をする）。そして、ステップ７へと進む。
【００９４】
一方、ステップ７４でロボット本体６１より「タイムアウト情報」を受けてこのステップ７８へ進んできたときには、図３の履歴ＤＢ７に示すように、使用者ＩＤに対応するの使用者の使用者履歴に各情報を記録する。ここでは、現在の時間を時間の欄に、「お父さん」を使用者の欄に、「タイムアウト」を状態の欄に記録しステップ８へと進む。図３の履歴ＤＢ７では「はげまし反応」の後にタイムアウトが発生したことを示している。
【００９５】
ステップ７９では、行動選択手段６２３により、ステップ７８で決めた今回振る舞うべき行為とこの行為のレベルと、使用者の属性とに基づいて行動を選択する。すなわち、図５に示す振る舞いＤＢ９を使用し、ステップ６で決めた行為とこの行為のレベルと、使用者の属性とに対応する音声出力と動作出力とのデータを選択する。例えば、行為が「すごい」でレベルがｌ＝５だった場合、選択行為で「すごい」に適合するものを探し、適合したものの中からレベルのｌ＝５と条件の合うものを絞り込み、さらに、現在の使用者の属性、この場合は「お父さん」の属性で、お父さんは大人、より、音声出力の「結構やるね！」というテキストデータと動作出力の「お祝いの舞５．ｄａｔ」の動作記述ファイルが選ばれる。
【００９６】
一方、ステップ７４でロボット本体６１より「タイムアウト情報」を受けてステップ７８よりこのステップ７９へ進んできたときには、入力を促す反応として予め定めた例えば「回答はどうしたのかな？」、「速く回答してね？」等のテキストデータを音声出力として、また、予め定めた動作記述ファイルを動作出力として選択する。
【００９７】
ステップ８０では、行動送信手段６２４により、ステップ７９で選択した行動（音声出力と動作出力と）をロボット本体６１に送る。
【００９８】
ステップ８１では、ロボット本体６１の行動受信手段により、サーバ６２より送られた行動（音声出力と動作出力と）を受け、行動実行手段により、この音声出力は音声制御部９３２を介して音声出力部９３５に送られスピーカ８０９から「結構やるね！」又は「回答はどうしたのかな？」等として、出力される。また、動作出力の「お祝いの舞５．ｄａｔ」又は予め定めた動作記述ファイルはメカ制御部９３１で車輪８１１と首稼動メカ８０６のための制御用データにそれぞれ翻訳され、車輪動作部９３３と首動作部９３４に送られ記述された動作を再現する。
【００９９】
ステップ８２では、使用者の終了の意志表示（「終わりにしよう」等の言葉）が音声認識用マイク８０４，音声認識部９１２及び入力制御部９１０を介して入力されたか否かを調べ、終了の意志表示が入力された場合には終了し、終了の意志表示が入力されていない場合にはステップ７１へ戻り、次の問題に進む。
【０１００】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、問題提示手段により、使用者から開始の意思表示を受けて問題を出力し、履歴作成手段により、この問題の回答を受けこの回答が正解か否かを判定し、この判定結果を含む使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を、直前までに記録した使用者の使用履歴に付け加えて記録し、履歴解析手段により、履歴作成手段が記録した使用者の使用履歴に基づいて今回振る舞うべき行為を決め、行動選択実行手段により、履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき行為と使用者の属性とに基づいて行動を選択しこの選択した行動を実行するため、
ロボット装置の行動を使用者の今までの使用履歴に基づいて選択するので、いつも同様な反応や状況に合わない行動を行うことがなく、ロボットの行動に対し興味を持続させることができる。
【０１０１】
また、使用者の苦労に見合った報酬（行動）がなされるので、達成感が得られる。
【０１０２】
更に、使用者の利用状況に即した行動をするので、ロボット装置に対して愛着がもて、問題に対して興味を持続させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボット装置の第１の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１に示す実施の形態の動作の一例を示し、本発明のロボット装置の制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図３】使用者のロボット装置の使用履歴を記録した履歴ＤＢの一例を示す図である。
【図４】図３の履歴ＤＢから今回振る舞うべき行為を決めるための解析ルールＤＢの一例を示す図である。
【図５】図４の解析ルールＤＢを用いて求めた行為とレベルとに対応付けられた行動を格納した振る舞いＤＢの一例を示す図である。
【図６】本発明のロボット装置の第２の実施の形態を示すブロック図である。
【図７】図６に示す実施の形態の動作の一例を示し、本発明のロボット装置の制御方法の他の例を示すフローチャートである。
【図８】本発明のロボット装置の外観の一例を示す図である。
【図９】本発明のロボット装置の制御系の一例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 問題提示手段
２ 回答入力手段
３ 履歴記録手段
４ 履歴解析手段
５ 行動選択手段
６ 行動実行手段
７ 履歴ＤＢ
８ 解析ルールＤＢ
９ 振る舞いＤＢ
６１ ロボット本体
６１１ 問題提示手段
６１２ 回答入力手段
６１３ 履歴送信手段
６１４ 行動受信実行手段
６２ サーバ
６２１ 履歴受信記録手段
６２２ 履歴解析手段
６２３ 行動選択手段
６２４ 行動送信手段
８００ 頭部ユニット
８０１ 胴体ユニット
８０２ 車輪ユニット
８０３ 頭スイッチ
８０４ 音声認識用マイク
８０５ ＣＣＤカメラ
８０６ 首稼動メカ
８０７ 頭撫で検出センサ
８０８ 音源方向検出用マイク
８０９ スピーカ
８１０ 超音波センサ
８１１ 車輪
９００ ロボット制御部
９０１ ＣＰＵ
９０２ ＲＯＭ
９０３ ＲＡＭ
９１０ 入力制御部
９１１ センサ入力部
９１２ 音声認識部
９２０ 記録制御部
９２１ ＨＤＤ制御部
９２２ 外部メディア制御部
９２３ 通信制御部
９３０ 動作制御部
９３１ メカ制御部
９３２ 音声制御部
９３３ 車輪動作部
９３４ 首動作部
９３５ 音声出力部

Claims (20)

1. 使用者を認識し、この認識した前記使用者の本ロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の本ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この選択した前記行動を実行するロボット装置であって、
   前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する問題提示手段と、
   前記問題提示手段が出力した前記問題の回答を受けこの回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする履歴作成手段と、
   前記履歴作成手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決める履歴解析手段と、
   振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから、前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を選択しこの選択した行動に対応する動作データを実行する行動選択実行手段と、
   を備えたことを特徴とするロボット装置。
2. 前記回答の正解数、不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を含む今回の前記履歴を取得しこの履歴を、前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする前記履歴作成手段と、
   前記履歴作成手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記回答の正解数、前記不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決める前記履歴解析手段と、
   前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属性とに関連付けられた行動を前記振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する音声出力と動作出力とを示す動作データを実行する前記行動選択実行手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
3. 使用者を認識し、この認識した前記使用者の本ロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の本ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この選択した前記行動を実行するロボット装置であって、
   前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する問題提示手段と、
   前記問題提示手段が出力した前記問題の回答を受ける回答入力手段と、
   前記回答入力手段が受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする履歴記録手段と、
   前記履歴記録手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決める履歴解析手段と、
   振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから、前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を選択する行動選択手段と、
   前記行動選択手段が選択した前記行動に対応する動作データを実行する行動実行手段と、
   を備えたことを特徴とするロボット装置。
4. 使用者を認識し、この認識した前記使用者の本ロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の本ロボット装置の使用履歴に基づいて行動を選択し、この選択した前記行動を実行する、ロボット本体とこのロボット本体と通信手段により接続したサーバとを有するロボット装置であって、
   前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力しこの問題の回答を受け、この受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を使用者ＩＤとともに前記サーバに送り、今回実行すべき行動に対応する動作データを前記サーバより受けこの動作データを実行する前記ロボット本体と、
   前記ロボット本体より前記使用者の本ロボット装置に対する今回の前記履歴と前記使用者ＩＤとを受けこの受けた前記履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者ＩＤに対応する前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録しこの記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決めこの行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから、今回実行すべき行動として選択しこの選択した前記行動に対応する動作データを前記ロボット本体に送る前記サーバと、
   を備えたことを特徴とするロボット装置。
5. 前記ロボット本体は、
   前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する問題提示手段と、
   前記問題提示手段が出力した前記問題の回答を受ける回答入力手段と、
   前記回答入力手段が受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を前記使用者ＩＤとともに前記サーバに送る履歴送信手段と、
   前記サーバより今回実行すべき前記行動に対応する前記動作データを受けこの動作データを実行する行動受信実行手段と、を有し、
   前記サーバは、
   前記ロボット本体より前記使用者の本ロボット装置に対する今回の前記履歴と前記使用者ＩＤとを受けこの受けた前記履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者ＩＤに対応する前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする履歴受信記録手段と、
   前記履歴受信記録手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決める履歴解析手段と、
   振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた前記振る舞いＤＢから、前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を今回実行すべき行動として選択する行動選択手段と、
   前記行動選択手段が選択した前記行動に対応する前記動作データを前記ロボット本体に送る行動送信手段と、を有することを特徴とする請求項４記載のロボット装置。
6. 前記回答入力手段が受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の正解数、不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今回の前記履歴を取得しこの履歴を、前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする前記履歴記録手段と、
   前記履歴記録手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記回答の正解数、前記不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決める前記履歴解析手段と、
   前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属性とに関連付けられた行動を前記振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する音声出力と動作出力とを示す動作データを決める前記行動選択手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項３記載のロボット装置。
7. 前記回答入力手段が受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の正解数、不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を含む前記使用者の本ロボット装置に対する今回の履歴を前記使用者ＩＤとともに前記サーバに送る前記履歴送信手段と、
   前記回答の正解数、不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を含む今回の前記履歴を前記履歴送信手段より取得しこの履歴を、前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする前記履歴受信記録手段と、
   前記履歴受信記録手段が記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記回答の正解数、前記不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決める前記履歴解析手段と、
   前記履歴解析手段が決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の前記属性とに関連付けられた行動を前記振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する音声出力と動作出力とを示す動作データを決める前記行動選択手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項５記載のロボット装置。
8. 前記履歴解析手段は、予め定めた解析ルールに基づいて前記集計結果に対応する今回振る舞うべき前記行為を決め、
   前記解析ルールは、ルール内容の書き換えや追加を可能とし、前記振る舞いＤＢは、この振る舞いいＤＢの内容の書き換えや追加を可能としたことを特徴とする請求項１、２、３、５、６又は７記載のロボット装置。
9. 今回振る舞うべき前記行為を、行為の内容と行為の内容を表現する度合いとしたことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載のロボット装置。
10. 使用者を認識し、この認識した前記使用者のロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の前記ロボット装置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置の行動を選択し、この選択した前記行動を実行するようにしたロボット装置の制御方法であって、
    前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する第１のステップと、
    前記第１のステップで出力した前記問題の回答を受けこの回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の前記ロボット装置に対する今回の履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする第２のステップと、
    前記第２のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決める第３のステップと、
    前記第３のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた前記行動を、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する動作データを実行する第４のステップと、
    を含むことを特徴とするロボット装置の制御方法。
11. 前記第２のステップは、前記回答の正解数、不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を含む今回の前記履歴を取得しこの履歴を、前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とし、
    前記第３のステップは、前記第２のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記回答の正解数、前記不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決め、
    前記第４のステップは、前記第３のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を前記振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する音声出力と動作出力とを示す動作データを実行することを特徴とする請求項１０記載のロボット装置の制御方法。
12. 使用者を認識し、この認識した前記使用者のロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の前記ロボット装置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置の行動を選択し、この選択した前記行動を実行するようにしたロボット装置の制御方法であって、
    前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する第１のステップと、
    前記第１のステップで出力した前記問題の回答を受ける第２のステップと、
    前記第２のステップで受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の前記ロボット装置に対する今回の履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする第３のステップと、
    前記第３のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決める第４のステップと、
    前記第４のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた前記行動を、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから選択する第５のステップと、
    前記第５のステップで選択した前記行動に対応する動作データを実行する第６のステップと、
    を含むことを特徴とするロボット装置の制御方法。
13. 前記第３のステップは、前記回答の正解数、不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を含む今回の前記履歴を取得しこの履歴を、前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とし、
    前記第４のステップは、前記第３のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記回答の正解数、前記不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決め、
    前記第５のステップは、前記第４のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を前記振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する音声出力と動作出力とを示す動作データを実行することを特徴とする請求項１２記載のロボット装置の制御方法。
14. 今回振る舞うべき行為を決める前記ステップでは、予め定めた解析ルールに基づいて前記集計結果に対応する今回振る舞うべき前記行為を決め、
    前記解析ルールは、ルール内容の書き換えや追加を可能とし、前記振る舞いＤＢは、この振る舞いいＤＢの内容の書き換えや追加を可能としたことを特徴とする請求項１０、１１、１２又は１３記載のロボット装置の制御方法。
15. 今回振る舞うべき行為を決める前記ステップでは、このステップで決める前記行為を、行為の内容と行為の内容を表現する度合いとしたことを特徴とする請求項１０、１１、１２、１３又は１４記載のロボット装置の制御方法。
16. 使用者を認識し、この認識した前記使用者のロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の前記ロボット装置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置の行動を選択し、この選択した前記行動を実行する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
    前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する第１のステップと、
    前記第１のステップで出力した前記問題の回答を受けこの回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の前記ロボット装置に対する今回の履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする第２のステップと、
    前記第２のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決める第３のステップと、
    前記第３のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた前記行動を、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する動作データを実行する第４のステップと、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。
17. 前記第２のステップは、前記回答の正解数、不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を含む今回の前記履歴を取得しこの履歴を、前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とし、
    前記第３のステップは、前記第２のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記回答の正解数、前記不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決め、
    前記第４のステップは、前記第３のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を前記振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する音声出力と動作出力とを示す動作データを実行することを特徴とする請求項１６記載のプログラム。
18. 使用者を認識し、この認識した前記使用者のロボット装置の使用毎に記録した前記使用者の前記ロボット装置の使用履歴に基づいて前記ロボット装置の行動を選択し、この選択した前記行動を実行する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
    前記使用者から開始の意思表示を受けて予め用意した問題を出力する第１のステップと、
    前記第１のステップで出力した前記問題の回答を受ける第２のステップと、
    前記第２のステップで受けた前記回答が正解か否かを判定し、前記回答の判定結果を含む前記使用者の前記ロボット装置に対する今回の履歴を取得しこの履歴を、直前までに取得したそれぞれの前記履歴を取得した毎に記録した前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とする第３のステップと、
    前記第３のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記判定結果を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき行為を決める第４のステップと、
    前記第４のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた前記行動を、振る舞うべき行為と使用者の属性とに対応させて行動を関連付けた振る舞いＤＢから選択する第５のステップと、
    前記第５のステップで選択した前記行動に対応する動作データを実行する第６のステップと、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。
19. 前記第３のステップは、前記回答の正解数、不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を含む今回の前記履歴を取得しこの履歴を、前記使用者の前記使用履歴に付け加えて記録し今回までの前記使用者の前記使用履歴とし、
    前記第４のステップは、前記第３のステップで記録した前記使用者の前記使用履歴に含まれる前記回答の正解数、前記不正解数、前記回答の回数、前記回答に要した時間を集計しこの集計結果に基づいて今回振る舞うべき前記行為を決め、
    前記第５のステップは、前記第４のステップで決めた今回振る舞うべき前記行為と前記使用者の属性とに関連付けられた行動を前記振る舞いＤＢから選択しこの選択した行動に対応する音声出力と動作出力とを示す動作データを実行することを特徴とする請求項１８記載のプログラム。
20. 今回振る舞うべき行為を決める前記ステップでは、このステップで決める前記行為を、行為の内容と行為の内容を表現する度合いとしたことを特徴とする請求項１６、１７、１８又は１９記載のプログラム。

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