CN103054516B - 机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法 - Google Patents

机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法。该机器人吸尘器以及控制方法能够检测辅助清洁单元的故障，并根据检测结果控制机器人吸尘器的行进，从而即使当辅助清洁单元出错时，也实现边缘区域的高效清洁。该机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得所述多个辅助清洁单元能够伸出和缩回；感测单元，用于感测每个辅助清洁单元的伸出、缩回或旋转状态；控制单元，用于基于感测单元的感测结果确定辅助清洁单元是否正常操作，并基于确定的结果控制机器人吸尘器的行进。

Description

机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法
技术领域
本公开的实施例涉及一种机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法能够在机器人吸尘器的辅助清洁单元出故障时适当地控制行进操作。
背景技术
机器人吸尘器是这样一种装置，该装置在不受用户操作的情况下在将被清洁的清洁区域上自主行进的同时，通过从清洁区域的地板吸入杂质(例如，灰尘)来自动清洁该区域。
这样的机器人吸尘器使用各种传感器感测位于清洁区域内的障碍物或墙壁，并基于感测结果控制行进路径和清洁操作。
机器人吸尘器在根据预定行进模式在地板上行进的同时重复执行清洁任务。当在清洁区域中存在障碍物或墙壁时，可能难以使主刷到达地板的接触该障碍物或墙壁的部分。结果，可能不会有效地实现清洁。
机器人吸尘器配备有辅助清洁单元，所述辅助清洁单元从机器人吸尘器向外突出。这样的辅助清洁单元安装到吸尘器主体的相对侧，以通过旋转将地板上的灰尘等擦除到吸尘器主体中。
然而，当由于辅助清洁单元出错导致辅助清洁单元出故障时，对于地板的接触障碍物或墙壁的部分(例如，边缘区域)，即使机器人吸尘器在靠近边缘区域的同时行进，也不会执行有效的清洁。因此，当辅助清洁单元出错时，传统的机器人吸尘器不会实现高效清洁。
发明内容
因此，本公开的一方面在于提供一种机器人吸尘器以及一种用于机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法能够检测辅助清洁单元的故障，并根据检测结果控制机器人吸尘器的行进，从而即使当辅助清洁单元出错时，也实现边缘区域的高效清洁。
本公开的其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将从描述中清楚，或者可通过实施本公开而了解。
根据本公开的一方面，一种机器人吸尘器用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得所述多个辅助清洁单元能够伸出和缩回；感测单元，用于感测每个辅助清洁单元的操作状态；控制单元，用于基于感测单元的感测结果确定辅助清洁单元是否正常操作，并基于确定的结果控制机器人吸尘器的行进。
感测单元可感测所述多个辅助清洁单元的伸出、缩回以及旋转状态中的至少一个。控制单元可确定所述多个辅助清洁单元是否正常操作。
控制单元可在发送用于操作每个辅助清洁单元的命令之后，确定从感测单元接收的感测结果是否对应于所述命令。
当来自感测单元的感测结果不对应于所述命令时，控制单元可重复命令发送、感测结果接收及所述确定，直到来自感测单元的感测结果对应于所述命令或者重复的次数达到预定值为止。当即使在重复的次数达到预定值之后，感测单元的感测结果仍然不对应于所述命令时，控制单元可确定辅助清洁单元没有正常操作。
当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元沿着靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。
当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，对于跟踪墙壁行进，控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元沿着清洁区域的墙壁行进。
当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，对于Z字形行进，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元从清洁区域的靠近正常操作的辅助清洁单元的区域到清洁区域的相对区域按照Z字形行进。
控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元再次沿着还没有执行清洁的靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。
所述多个辅助清洁单元可包括安装到机器人吸尘器的左侧的左辅助清洁单元及安装到机器人吸尘器的右侧的右辅助清洁单元。当控制单元确定在控制单元将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到所述多个辅助清洁单元之后，所述多个辅助清洁单元中的左辅助清洁单元没有正常操作时，对于螺旋形行进，控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器沿着逆时针方向执行螺旋形行进。当控制单元确定在控制单元将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到所述多个辅助清洁单元之后，所述多个辅助清洁单元中的右辅助清洁单元没有正常操作时，对于螺旋形行进，控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器沿着顺时针方向执行螺旋形行进。
在确定辅助清洁单元中的至少一个没有正常操作之后，控制单元可以以预定间隔重复关于辅助清洁单元是否正常操作的确定，然后，当确定没有正常操作的所有辅助清洁单元均正常操作时，控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器的当前行进模式返回到最初行进模式。
所述机器人吸尘器还可包括：指示器，用于当控制单元确定至少一个辅助清洁单元没有正常操作时，可视地以及可听地通知辅助清洁单元的异常操作。
感测单元可包括接触传感器、编码器以及霍尔传感器中的至少一个，每个辅助清洁单元在伸出状态下与接触传感器接触，编码器安装到驱动每个辅助清洁单元的驱动器，霍尔传感器安装到所述驱动器，感测单元感测每个辅助清洁单元的伸出和缩回状态。
感测单元包括编码器和霍尔传感器中的至少一个，编码器安装到驱动每个辅助清洁单元的旋转的驱动器，霍尔传感器安装到所述驱动器，感测单元感测每个辅助清洁单元的旋转状态。
感测单元可包括接触传感器、编码器以及霍尔传感器中的至少一个，以感测每个辅助清洁单元的伸出、缩回以及旋转状态中的至少一个。
根据本公开的另一方面，一种用于机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器包括被安装为能够伸出和缩回的多个辅助清洁单元，所述控制方法包括：发送用于操作所述多个辅助清洁单元的命令；感测所述多个辅助清洁单元中的每个的操作状态；基于感测结果，确定所述多个辅助清洁单元中的每个是否根据所述命令正常操作；基于确定的结果控制机器人吸尘器的行进。
所述操作状态包括所述多个辅助清洁单元的伸出、缩回以及旋转中的至少一个。
确定所述多个辅助清洁单元中的每个是否正常操作的步骤可包括：确定感测的辅助清洁单元的操作状态是否对应于所述命令。
所述控制方法还可包括：当感测的辅助清洁单元的操作状态不对应于所述命令时，重复命令发送、操作状态感测以及所述确定，直到感测的辅助清洁单元的操作状态对应于所述命令或者重复的次数达到预定值为止；当即使在重复的次数达到预定值之后，感测的辅助清洁单元的操作状态仍然不对应于所述命令时，确定辅助清洁单元没有正常操作。
基于确定的结果控制机器人吸尘器的行进的步骤可包括：当确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元沿着靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。
控制机器人吸尘器的行进的步骤可包括：当所述命令与跟踪墙壁行进相关时，控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元沿着清洁区域的墙壁行进。
控制机器人吸尘器的行进的步骤包括：当所述命令与Z字形行进相关时，控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的辅助清洁单元从清洁区域的靠近正常操作的辅助清洁单元的区域到清洁区域的相对区域按照Z字形行进。
控制机器人吸尘器的行进的步骤可包括：控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元再次沿着还没有执行清洁的靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。
所述多个辅助清洁单元可包括安装到机器人吸尘器的左侧的左辅助清洁单元以及安装到机器人吸尘器的右侧的右辅助清洁单元。控制机器人吸尘器的行进的步骤可包括：当所述命令与螺旋形行进相关且确定左辅助清洁单元没有正常操作时，控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器沿着逆时针方向执行螺旋形行进；当所述命令与螺旋形行进相关且确定右辅助清洁单元没有正常操作时，控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器沿着顺时针方向执行螺旋形行进。
所述控制方法还可包括：当确定辅助清洁单元中的至少一个没有正常操作时，以预定间隔重复关于辅助清洁单元是否正常操作的确定；然后，当确定没有正常操作的所有辅助清洁单元均正常操作时，控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器的当前行进模式返回到最初行进模式。
所述控制方法还可包括：当确定至少一个辅助清洁单元没有正常操作时，可视地以及可听地通知辅助清洁单元的异常操作。
可使用接触传感器、编码器以及霍尔传感器中的至少一个执行对所述多个辅助清洁单元中的每个的操作状态的感测，每个辅助清洁单元在伸出状态下与接触传感器接触，编码器安装到驱动每个辅助清洁单元的驱动器，霍尔传感器安装到所述驱动器，所述感测包括感测每个辅助清洁单元的伸出和缩回状态。
可使用编码器和霍尔传感器中的至少一个执行对所述多个辅助清洁单元中的每个的操作状态的感测，编码器安装到驱动每个辅助清洁单元的驱动器，霍尔传感器安装到所述驱动器，所述感测包括感测每个辅助清洁单元的旋转状态。
可使用接触传感器、编码器以及霍尔传感器中的至少一个执行对所述多个辅助清洁单元中的每个的操作状态的感测，所述感测包括感测每个辅助清洁单元的伸出、缩回以及旋转状态中的至少一个。
附图说明
通过下面结合附图对实施例进行的描述，本公开的这些和/或其他方面将会变得清楚且更加易于理解，在附图中：
图1是根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的立体图；
图2是根据本公开的示出的实施例的机器人吸尘器的仰视图；
图3是示意性地示出与能够使每个辅助清洁单元可伸出和缩回的结构相关的一个实施例的视图；
图4是示意性地示出与能够使每个辅助清洁单元可伸出和缩回的结构相关的另一实施例的视图；
图5是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的辅助清洁工具的构造的视图；
图6是示意性地示出根据本公开的另一实施例的辅助清洁工具的构造的视图；
图7示出了根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的控制构造的框图；
图8示出了一个框图，该框图示出了根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的控制单元的具体控制构造；
图9a和图9b示出了作为第三传感器的实施例的微动开关的截面图；
图10示出了旋转电机，旋转电机上安装了作为第三传感器的另一实施例的编码器；
图11示出了驱动器，驱动器上安装了作为第三传感器的另一实施例的霍尔传感器；
图12和图13是示出当左辅助清洁单元和右辅助清洁单元中的一个出错时，控制跟踪墙壁行进的视图；
图14和图15是示出当左辅助清洁单元和右辅助清洁单元中的一个出错时，控制Z字形行进的视图；
图16和图17是示出当左辅助清洁单元和右辅助清洁单元中的一个出错时，控制螺旋形行进的视图；
图18示出了流程图，该流程图示出了检测根据本公开的实施例的机器人吸尘器的辅助清洁单元是否已经出错的过程；
图19示出了流程图，该流程图示出了在跟踪墙壁行进期间，当至少一个辅助清洁单元出错时，用于机器人吸尘器的控制方法；
图20示出了流程图，该流程图示出了在Z字形行进期间，当至少一个辅助清洁单元出错时，用于机器人吸尘器的控制方法；
图21示出了流程图，该流程图示出了在螺旋形行进期间，当至少一个辅助清洁单元出错时，用于机器人吸尘器的控制方法。
具体实施方式
现在，将详细描述实施例，其示例在附图中示出，在附图中，相同的标号始终指示相同的元件。下面通过参照附图来描述实施例，以解释本公开。
在下文中，将参照附图描述本公开的实施例。
图1示出了根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的立体图。图2示出了根据本公开的示出的实施例的机器人吸尘器的仰视图。
参照图1和图2，机器人吸尘器1包括：主体10，限定机器人吸尘器1的外观；主刷单元30，用于清扫地板上的灰尘，使得清扫的灰尘被引导到吸入口；电源50，用于供应驱动电能，以驱动主体10；驱动轮41和42以及脚轮43，用于驱动主体10；辅助清洁单元100a和100b，用于清洁地板的靠近墙壁的区域以及地板的边缘区域。
驱动轮41和42分别以中心对称的方式居中地布置在主体10的底部的相对侧。驱动轮41和42可在执行清洁期间执行包括向前运动、向后运动以及旋转的运动操作。
当基于行进方向观察时，脚轮43安装在主体10的底部的前部。脚轮43根据机器人吸尘器1在其上行进的地板的状况改变自身的旋转角度，以允许主体10保持稳定的姿势。驱动轮41和42以及脚轮43可被构造成可拆卸地安装到主体10的单个组件。
电源50包括电池，电池电连接到主体10以及用于驱动安装到主体10的各种元件的驱动器，以将驱动电能供应到主体10和驱动器。电池由可再充电的二次电池构成。当主体10在完成清洁操作之后结合到对接站(未示出)时，电池从对接站接收电能，以被充电。
主刷单元30安装在一开口处，该开口形成在主体10的底部的沿着向后方向R偏离主体10的中央区域的部分中。
主刷单元30去除积聚在主体10设置在其上的地板上的杂质(例如，灰尘)。主体10的底部的安装了主刷单元30的开口用作灰尘入口33。
主刷单元30包括滚轴31以及安装在滚轴31的外表面上的主刷32。当滚轴31旋转时，主刷32清扫积聚在地板上的灰尘，使得清扫的灰尘被引导到灰尘入口33。滚轴31可由钢制成，但是本公开的实施例不限于此。主刷32可由具有弹性的各种材料制成。
虽然未示出，但是用于产生吸入力的风扇单元设置在灰尘入口33内。风扇单元用于使被引入到灰尘入口33中的灰尘运动到集尘器(未示出)。
感测单元300安装到主体10，以感测机器人吸尘器1的周围环境。感测单元300可包括接近传感器和/或视觉传感器。例如，当在不存在机器人吸尘器1行进所沿的预定路径的情况下，机器人吸尘器1沿着随机方向行进时，即，在不具有地图的清洁系统中，机器人吸尘器1可使用接近传感器310在清洁区域上行进。另一方面，当机器人吸尘器1沿着预定路径行进时，即，在需要地图的清洁系统中，视觉传感器320可被安装为接收机器人吸尘器1的位置信息，因此生成地图。感测单元300可以以各种方式实现。
显示单元65被设置为显示机器人吸尘器1的各种状态。例如，显示单元65可显示电池的电荷状态、集尘器是否充满灰尘、机器人吸尘器的模式(例如，清洁模式或休眠模式)等。
虽然未示出，但是根据本公开的实施例，机器人吸尘器可包括输入单元70(见图7)，以接收与各种模式(例如，行进模式和清洁模式)相关的命令、电源接通/断开命令等。
在下文中，将参照图3至图6描述包括在根据本公开的示出的实施例的机器人吸尘器中的每个辅助清洁单元的结构和构造。
每个辅助清洁单元安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元可伸出和缩回。可通过各种实施例实现能够使辅助清洁单元可伸出和缩回的结构。在下面的描述中，将描述两个实施例。
图3是示意性地示出与能够使每个辅助清洁单元可伸出和缩回的结构相关的实施例的视图。
参照图3，每个辅助清洁单元100a或100b包括侧臂102和外围盖103。外围盖103可附着到侧臂102的一侧。
侧臂102结合到主体10的底部的前部，位于主体10的一侧。臂电机(未示出)容纳在主体10中，位于侧臂102的上方，以驱动侧臂102。臂电机通过齿轮连接到旋转轴(未示出)，以将驱动力传递到侧臂102。旋转轴安装到形成在侧臂102的一端的结合凹槽101。
当臂电机驱动时，旋转轴旋转，从而使得侧臂102围绕结合凹槽101枢转。在这种情况下，侧臂102枢转到主体10的外部。在这种状态下，外围盖103不再覆盖主体10的开口。即，外围盖103不再形成主体10的外周。
结合凹槽104形成在侧臂102的另一端，辅助清洁工具结合到结合凹槽104。旋转电机(未示出)容纳在主体中，位于结合凹槽104的上方，以驱动辅助清洁工具。辅助清洁工具通过旋转电机的驱动力围绕结合凹槽104旋转。
图4是示意性地示出与能够使每个辅助清洁单元可伸出和缩回的结构相关的另一实施例的视图。
参照图4，每个辅助清洁单元100a或100b包括侧臂106和外围盖108。外围盖108可附着到延伸臂107的一侧。
侧臂106通过结合凹槽105结合到主体10的底部的前部，位于主体10的一侧。延伸臂107容纳在侧臂106中，使得延伸臂107可以以滑动的方式延伸到侧臂106的外部。
延伸臂107沿着侧臂106的纵向在侧臂106内前后运动。导轨形成在侧臂106内，与该导轨接合的引导件(未示出)形成在延伸臂107上。因此，延伸臂107可在结合到导轨的状态下沿着导轨可滑动地运动。另一延伸臂可容纳在延伸臂107中，使得该另一延伸臂可以以滑动的方式延伸到延伸臂107的外部。该另一延伸臂的运动可以以如上所述的方式相同的方式执行。不限制延伸臂的数量。
臂电机(未示出)容纳在主体10中，位于侧臂106的上方，以驱动侧臂106。臂电机通过齿轮将驱动力传递到延伸臂107。当臂电机驱动时，延伸臂107滑动到侧臂106的外部，以延伸到主体10的外部。在这种状态下，外围盖108不再覆盖主体10的开口。即，外围盖108不再形成主体10的外周。
结合凹槽109形成在延伸臂107的一端，辅助清洁工具结合到结合凹槽109。旋转电机(未示出)容纳在主体中，位于结合凹槽109的上方，以驱动辅助清洁工具。辅助清洁工具通过旋转电机的驱动力围绕结合凹槽109旋转。
还包括在辅助清洁单元中的辅助清洁工具执行清洁。辅助清洁工具可包括用于清扫或驱散杂质(例如，灰尘)的刷、用于擦拭地板的地板布、或者用于吸入杂质(例如，灰尘)的吸入装置。当然，这些示例是示意性的，因此不限制应用于本公开的实施例的辅助清洁工具的种类，只要辅助清洁工具执行辅助清洁即可。
图5是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的辅助清洁工具的构造的视图。
参照图5，辅助清洁工具110包括多个刷臂113，多个刷臂113结合以形成中央公共端，使得多个刷臂113沿着径向从中央公共端向外延伸，同时多个刷臂113沿着圆周方向彼此隔开。辅助刷112结合到每个刷臂113。旋转轴114形成在多个刷臂113的中央公共端。旋转轴114延伸，以通过结合凹槽104结合到侧臂102或者通过结合凹槽109结合到延伸臂107。当辅助清洁工具110旋转时，辅助刷112朝着主体10的中央区域清扫积聚在靠近墙壁的区域上的灰尘或者驱散所述灰尘。
图6是示意性地示出根据本公开的另一实施例的辅助清洁工具的构造的视图。
参照图6，辅助清洁工具110包括圆形地板布支撑件116。辅助地板布115沿着径向围绕地板布支撑件116安装。旋转轴114形成在地板布支撑件116的中央，使得旋转轴114轴向地延伸。旋转轴114从旋转电机接收驱动力，以使辅助清洁工具110旋转。旋转轴114通过结合凹槽104结合到侧臂102或者通过结合凹槽109结合到延伸臂107。当辅助清洁工具110旋转时，辅助地板布115擦拭靠近墙壁的区域。
当图6的实施例与图4的实施例被一起应用时，辅助清洁单元100的清洁操作可以不仅包括辅助清洁工具110的旋转，而且包括延伸臂107的重复伸出和缩回。另外，清洁操作可仅通过侧臂102或延伸臂107的重复伸出和缩回来执行，而无需辅助清洁工具110旋转。
辅助刷112可由具有弹性的各种材料制成。辅助地板布115可由纤维材料或除了纤维材料之外的各种材料制成。
根据本公开的示出的实施例的机器人吸尘器1甚至可清洁地板的靠近墙壁的区域或者地板的边缘区域，这是因为通过可从主体10向外伸出的辅助清洁单元100a和100b扩大了机器人吸尘器1的有效清洁区域。
虽然在图1至图6的实施例中，两个辅助清洁单元100分别设置在机器人吸尘器1的相对侧，但是本公开的实施例不限于此。不限制辅助清洁单元100的数量以及辅助清洁单元100的安装位置。为了方便描述，将结合两个辅助清洁单元100分别设置在机器人吸尘器1的相对侧(如在图1至图6的实施例中那样)的情况描述下面的实施例。此外，为了方便描述，将仅结合一个辅助清洁单元100给出下面的描述，这是因为这两个辅助清洁单元100具有相同的构造。
在下文中，将详细描述根据示出的实施例的机器人吸尘器1的基于上述构造执行的行进和清洁操作。
在下面的实施例中，假设在机器人吸尘器的行进期间主要执行通过主刷单元进行的清洁。
虽然可应用于本公开的实施例的辅助清洁工具110可以以各种形式(例如，如上所述的刷和地板布)实现，但是为了方便描述，将结合辅助清洁工具110以刷的形式实现的情况来描述下面的实施例。
图7示出了根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的控制构造的框图。
参照图7，根据本公开的示出的实施例，机器人吸尘器1包括：感测单元300，用于感测辅助清洁单元100的状态以及机器人吸尘器1的周围环境；输入单元70，用于接收来自用户的与机器人吸尘器1的行进或清洁操作相关的命令；控制单元200，用于根据感测单元300的感测结果或者输入到输入单元70的命令控制机器人吸尘器1的行进和清洁操作。用于执行机器人吸尘器1的清洁操作的主刷单元30和辅助清洁单元100也包括在机器人吸尘器1中。机器人吸尘器1还包括行进单元40，以引导机器人吸尘器1的运动。
感测单元300感测机器人吸尘器1的周围环境(例如，位于清洁区域中的障碍物)以及辅助清洁单元100的状态。具体地说，感测单元300感测辅助清洁工具110的伸出或缩回状态以及辅助清洁工具110的旋转状态。为了感测辅助清洁工具110的伸出或缩回状态，感测单元300可通过接触传感器(例如，微动开关)、用于检测臂电机的每分钟转速(RPM)的编码器、霍尔传感器等实现。为了感测辅助清洁工具110的旋转状态，感测单元300可通过用于检测驱动辅助清洁工具110的旋转电机的每分钟转速(RPM)的编码器、霍尔传感器等实现。然而，通过感测单元300检测辅助清洁工具110的故障不限于此。感测单元300可检测辅助清洁工具110的任何其他故障。例如，感测单元300可感测辅助清洁工具110与侧臂或延伸臂分离，以确定辅助清洁工具110出故障。
输入单元70接收来自用户的与机器人吸尘器1的行进或清洁操作相关的命令。基本上，清洁开始命令或清洁结束命令可通过开启/关闭输入装置而输入。此外，可输入分别与行进模式和清洁模式相关的命令。输入单元70设置在机器人吸尘器1的主体10上。输入单元70可以以按钮的形式实现。可选地，输入单元70可以以设置在显示单元65处的触摸板的形式实现。
控制单元200执行对于辅助清洁单元100出错的检测，并基于检测结果控制机器人吸尘器1的清洁和行进操作。控制单元200包括：错误检测器210，用于检测辅助清洁单元100中出现的错误；清洁控制器220，用于控制用于进行机器人吸尘器1的清洁操作的主刷单元30和辅助清洁单元100；行进控制器230，用于控制用于进行机器人吸尘器1的行进的行进单元40。稍后将详细描述控制单元200的构造和操作。
如上所述，主刷单元30包括滚轴31以及安装在滚轴31的外表面上的主刷32。当滚轴31旋转时，主刷32清扫积聚在地板上的灰尘，使得清扫的灰尘被引导到灰尘入口33。因此，执行主清洁操作。当清洁控制器220将控制信号发送到驱动电机以驱动滚轴31时，主刷32根据该控制信号执行清洁操作。
辅助清洁单元100执行边缘区域的清洁，对于该边缘区域，使用主刷单元30难以实现有效清洁。在本公开的实施例中，边缘区域可以是地板的接触障碍物(包括墙壁)的部分。辅助清洁单元100包括使辅助清洁工具110伸出或缩回的侧臂102或106和/或延伸臂107、用于使辅助清洁工具110旋转的旋转电机、以及用于驱动侧臂102或106和/或延伸臂107的臂电机。
如上所述，行进单元40包括驱动轮41和42、脚轮43以及用于驱动驱动轮41和42的驱动器。行进控制器230将控制信号发送到驱动器，以向前或向后驱动驱动轮41和42，因此使机器人吸尘器1向前或向后运动。同时，在左驱动轮41或42的向后驱动期间，可通过向前驱动右驱动轮42或41使机器人吸尘器1向左转弯(当在机器人吸尘器1的前方观察时)。通过按照与上述情况相反的方式驱动驱动轮41和42，可使机器人吸尘器1向右转弯(当在机器人吸尘器1的前方观察时)。
图8示出了一个框图，该框图示出了根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的控制单元200的具体控制构造。
将不再给出对于上述输入单元70、主刷单元30、辅助清洁单元100以及行进单元40的描述，这是因为已经在上面描述了这些单元。
感测单元300包括用于感测障碍物的第一传感器310、用于感测清洁区域的周围环境的第二传感器320、以及用于感测辅助清洁单元100的状态的第三传感器330。
第一传感器310可感测在机器人吸尘器1的行进期间接近机器人吸尘器1的障碍物。感测障碍物的传感器310可通过超声波传感器、光学传感器或接近传感器实现。当第一传感器310通过超声波传感器实现时，第一传感器310可通过向行进路径发射超声波，然后接收反射的超声波，来感测障碍物。当第一传感器310通过光学传感器实现时，第一传感器310可通过从红外线发射器发射红外线，然后由红外线接收器接收反射的红外线，来感测障碍物。此外，可使用接近传感器、接触传感器等。不限制第一传感器310的构造，只要它能够感测障碍物即可。
如上所述，对于第二传感器320，可使用视觉传感器。
第三传感器330感测辅助清洁工具110的伸出或缩回状态。第三传感器330还可感测辅助清洁工具110的旋转状态。然而，感测不限于对于辅助清洁工具的伸出或缩回状态或者旋转状态的感测。第三传感器330可检测辅助清洁工具的任何其他故障。以参照图3至图6描述的方式执行根据本公开的示出的实施例的辅助清洁工具110的伸出、缩回以及旋转操作。即，根据用于驱动侧臂102或延伸臂107的臂电机的旋转来执行辅助清洁工具110的伸出和缩回操作。根据旋转电机的旋转来执行辅助清洁工具110的旋转操作。将参照图9a、图9b和图10详细描述用于感测辅助清洁单元100的状态的第三传感器330的操作。
图9a和图9b示出了作为第三传感器330的实施例的微动开关330a的截面图。
微动开关330a是能够使用小的力断开或闭合相对大的电流的超微型开关。微动开关330a具有这样的结构，在该结构中，可运动触点根据卡簧的功能，在彼此隔开极小间隙的固定触点之间切换。
参照图9a，微动开关330a包括：开关331，具有微型结构，该微型结构包括彼此隔开极小间隙的多个固定触点335和336；可运动触点334，可在固定触点335和336之间竖直运动；以及致动器。微动开关330a还包括：卡簧333，用于根据开关331的接通/断开操作而运动；壳体332，包绕微动开关330a的上述元件。
参照图9b，在卡簧333接触上固定触点335的情况下，当比卡簧333的弹簧力大的压力施加到卡簧333时，可运动触点334运动到下固定触点336，以使可运动触点334接触下固定触点336。当压力降低到预定值时，卡簧333向上运动。虽然使可运动触点334运动所花费的时间在5ms之内，且微动开关330a的电流容量通常是5A至30A，但是本公开的实施例不限于此。
当微动开关330a安装在预定位置，从而当辅助清洁工具110完全伸出时辅助清洁工具110与开关331接触以及当辅助清洁工具110缩回时辅助清洁工具110不接触开关331时，微动开关330a根据辅助清洁工具110的伸出或缩回而接通或断开。因此，微动开关330a可感测辅助清洁工具110的伸出或缩回。
图10示出了作为第三传感器330的另一实施例的编码器330b安装到驱动器120。
辅助清洁单元100包括驱动器120，驱动器120由用于驱动侧臂102或延伸臂107的臂电机以及用于驱动辅助清洁工具110的旋转电机构成。在本公开的实施例中，编码器330b可安装到臂电机和旋转电机中的每个，或者可安装到臂电机和旋转电机中的一个。
编码器330b是能够检测相关电机的每分钟转速(RPM)或旋转位置的传感器。编码器330b包括光发射器和光接收器。如图10所示，编码器330b安装到驱动器120的圆周表面，位于驱动器120的一侧。旋转板350安装到驱动器120的电机轴。旋转板350形成有多个切口，以允许光穿过旋转板350或者防止光穿过旋转板350。编码器330b被旋转板350的切口重复地打开/关闭，从而感测电机的旋转。
图11示出了作为第三传感器330的另一实施例的霍尔传感器330c安装到驱动器120。
磁性板340安装到包括臂电机或旋转电机的驱动器120的电机轴。霍尔传感器330c安装到驱动器120的圆周表面，位于驱动器120的一侧，以检测磁性板340的旋转位置，因此感测驱动器120的旋转。
磁性板340可具有安装了多个永磁体的结构，每个永磁体具有两个磁极。多个霍尔传感器330c可被安装为使得所述多个霍尔传感器330c具有120°或90°的相位差。霍尔传感器330c可安装到臂电机和旋转电机中的每个，或者可安装到臂电机和旋转电机中的一个。如图9a至图11所示，感测单元300可包括各种传感器或传感器的组合。例如，为了感测辅助清洁工具110的伸出或缩回状态，可使用微动开关330a；为了感测辅助清洁工具110的旋转状态，可使用编码器330b或霍尔传感器330c。此外，微动开关330a、编码器330b或霍尔传感器330c的任意组合可用于检测辅助清洁工具110的伸出或缩回状态以及旋转状态。
当图10或图11的驱动器120是用于驱动侧臂102或延伸臂107的臂电机时，可通过第三传感器330(为编码器330b或霍尔传感器330c)检测臂电机的每分钟转速(RPM)。这里，臂电机的正常旋转可以是：正常执行侧臂102或延伸臂107的伸出和缩回操作，即，辅助清洁工具110的伸出和缩回操作。
当图10或图11的驱动器120是用于驱动辅助清洁工具110的旋转电机时，可通过第三传感器330(为编码器330b或霍尔传感器330c)检测旋转电机的每分钟转速(RPM)。这里，旋转电机的正常旋转可以是：正常执行辅助清洁工具110的旋转。稍后将详细描述基于第三传感器330的感测结果检测错误的操作。
再次参照图8，错误检测器210基于第三传感器330的感测结果确定辅助清洁单元100是否出错。例如，当第三传感器330的感测结果表示辅助清洁工具110没有伸出时，即使清洁控制器220已经将伸出命令发送至辅助清洁单元100，错误检测器210也确定辅助清洁单元100已经出错。
此外，当感测单元300的感测结果表示辅助清洁工具110没有根据来自清洁控制器220的旋转命令正常旋转时，即使辅助清洁工具110已经根据来自清洁控制器220的伸出命令正常伸出，也可确定辅助清洁单元100已经出错。
具体地说，当微动开关330a用作第三传感器330以感测辅助清洁工具110的伸出和缩回时，如果尽管从清洁控制器220发送伸出命令，但是微动开关330a没有接通，则确定辅助清洁工具110没有正常伸出。
此外，当编码器330b用作第三传感器330以感测辅助清洁工具110的伸出和缩回时，如果从清洁控制器220发送到臂电机的脉宽调制(PWM)信号和来自编码器330b的输出之间的差异等于或大于预定参考值，则确定辅助清洁工具110没有正常伸出。
此外，当编码器330b或霍尔传感器330c另外用作第三传感器330，以在辅助清洁工具110已经正常伸出的情况下感测辅助清洁工具110是否正常旋转时，可通过将从清洁控制器220发送到旋转电机的PWM信号与来自编码器330b或霍尔传感器330c的输出进行比较或者将来自编码器330b或霍尔传感器330c的输出与预定参考波形进行比较的方法，来确定辅助清洁工具110是否正常旋转。然而，感测不限于对于辅助清洁工具的伸出或缩回状态或者旋转状态的感测。第三传感器330可检测辅助清洁工具的任何其他故障。
如参照图1至图6描述的，根据本公开的示出的实施例的机器人吸尘器1包括多个辅助清洁单元100a和100b，辅助清洁单元100a和100b安装在机器人吸尘器1的前部，位于机器人吸尘器1的相对侧。在这方面，可以对左辅助清洁单元100b和右辅助清洁单元100a中的每个执行错误检测。
本公开的实施例不限于上述情况。不限制辅助清洁单元100的数量和位置。可应用数量适当的且位于合适位置的辅助清洁单元100，以有效地清洁使用主刷单元30难以实现有效清洁的区域。当然，为了方面描述，将结合两个辅助清洁单元100分别设置在机器人吸尘器1的相对侧的情况描述下面的实施例。此外，为了方便描述，将仅结合一个辅助清洁单元100给出下面的描述，这是因为这两个辅助清洁单元100具有相同的构造。
根据本公开的实施例，机器人吸尘器1可以以预定次数重复上述过程，以实现更加精确的错误检测。例如，假设机器人吸尘器1被设定为重复上述过程4次。在这种情况下，当第三传感器330的感测结果表示辅助清洁工具110没有正常伸出时，即使清洁控制器220已经将伸出命令发送到辅助清洁单元100，清洁控制器220仍然再次将伸出命令发送到辅助清洁单元100。如果尽管重复上述过程4次，但是辅助清洁工具110没有正常伸出，则确定辅助清洁单元100已经出错。另一方面，当辅助清洁工具110在完成4次重复上述过程之前正常伸出时，停止错误检测，然后开始期望的清洁和行进。
清洁控制器220基于感测单元300的感测结果、错误检测器210的检测结果或者通过输入单元70输入的用户命令，来控制主刷单元30和辅助清洁单元100。具体地说，清洁控制器220产生对应于期望操作的PWM信号，然后将该PWM信号发送至各种电机，以驱动主刷单元30和辅助刷单元100，从而控制主刷单元30和辅助刷单元100的操作。
类似地，行进控制器230基于感测单元300的感测结果、错误检测器210的检测结果或者通过输入单元70输入的用户命令，来控制行进单元40，以控制机器人吸尘器1的行进路径和行进速度。
机器人吸尘器1还可包括指示器(未示出)，当控制单元200确定至少一个辅助清洁单元100没有正常操作时，所述指示器可以可视地以及可听地通知辅助清洁单元100的异常操作。
在下文中，将描述行进控制器230基于错误检测器210的检测结果控制机器人吸尘器1的行进的操作。
根据本公开的实施例，当机器人吸尘器1基于错误检测器210的检测结果确定辅助清洁单元100没有正常操作时，机器人吸尘器1执行满足当前行进模式的适当的行进控制，以在不使用辅助清洁单元100的情况下实现高效清洁。具体地说，当左辅助清洁单元100b和右辅助清洁单元100a中的一个出错时，控制机器人吸尘器1的行进，使得没有出错的另一个辅助清洁单元被设置为靠近墙壁或边缘区域。
在下文中，将参照图12至图17描述具体的行进控制。
图12和图13是示出当左辅助清洁单元和右辅助清洁单元100中的一个出错时，控制跟踪墙壁行进的视图。
当在对于跟踪墙壁行进，伸出命令已经被发送到辅助清洁单元100的情况下，错误检测器210检测到一个辅助清洁单元100出错时，行进控制器230控制行进单元40，使得没有出错的另一个辅助清洁单元100沿着靠近墙壁的区域行进。
作为参考，当从顶部向下观察清洁区域时，定义清洁区域的前侧、后侧、左侧和右侧，这些前侧、后侧、左侧和右侧将在下面的实施例中描述。
参照图12，当在右辅助清洁单元100a没有出错的情况下，左辅助清洁单元100b出错时，执行沿着逆时针方向跟踪墙壁行进，使得右辅助清洁单元100a沿着靠近墙壁的区域行进。
参照图13，当在左辅助清洁单元100b没有出错的情况下，右辅助清洁单元100a出错时，执行沿着顺时针方向跟踪墙壁行进，使得左辅助清洁单元100b沿着靠近墙壁的区域行进。
当由于出错导致没有伸出或在伸出状态下没有正常旋转的辅助清洁单元100沿着靠近墙壁的区域行进时，不能有效地执行地板的接触墙壁的边缘区域的清洁。因此，在这种情况下，降低了清洁效率。然而，当机器人吸尘器1的行进受到控制，使得正常操作的一个辅助清洁单元沿着靠近墙壁的区域行进(如图12或图13所示)时，即使当另一个辅助清洁单元出错时，也可通过跟踪墙壁行进而实现高效清洁。
图14和图15是示出当左辅助清洁单元和右辅助清洁单元100中的一个出错时，控制Z字形行进的视图。
参照图14，当在右辅助清洁单元100a没有出错的情况下，左辅助清洁单元100b出错时，执行Z字形行进。即，从右侧开始交替地执行沿着从后侧到前侧的方向跟踪墙壁行进以及沿着从前侧到后侧的方向跟踪墙壁行进。如果在左辅助清洁单元100b出错的情况下，从左侧开始执行这样的Z字形行进，则不能有效地实现左边缘区域的清洁。
当在从右侧开始之后完成Z字形行进时，在后侧存在没有有效地实现清洁的区域(如图14所示)，这是因为正常的辅助清洁单元可能不会与没有清洁的区域接触。因此，在完成Z字形行进之后，对于后侧墙壁沿着从左侧到右侧的方向执行跟踪墙壁行进，以甚至对于没有彻底清洁的区域也实现彻底清洁。
参照图15，当在左辅助清洁单元100b没有出错的情况下，右辅助清洁单元100a出错时，以与图14的方式相反的方式执行Z字形行进。即，从左侧开始交替地执行沿着从后侧到前侧的方向跟踪墙壁行进以及沿着从前侧到后侧的方向跟踪墙壁行进。对于在后侧的没有有效地实现清洁的区域(这是由于正常的辅助清洁单元不与该区域接触而导致)，对于后侧墙壁沿着从右侧到左侧的方向执行跟踪墙壁行进，以甚至对于没有彻底清洁的区域也实现彻底清洁。
图16和图17是示出当左辅助清洁单元和右辅助清洁单元100中的一个出错时，控制螺旋形行进的视图。
如图16和图17所示，执行螺旋形行进，使得机器人吸尘器1在清洁区域上以螺旋形方式连续行进，从而机器人吸尘器1的行进半径逐渐减小。螺旋形行进是一种能够实现清洁区域的精细清洁的行进模式。然而，即使在螺旋形行进过程中，当出错的辅助清洁单元沿着边缘区域行进时，也可能不会有效地执行靠近墙壁的边缘区域的清洁。
参照图16，当在右辅助清洁单元100a正常操作的情况下，左辅助清洁单元100b出错时，机器人吸尘器1沿着逆时针方向执行螺旋形行进，使得右辅助清洁单元100a沿着靠近墙壁的区域行进。
当右辅助清洁单元100a沿着靠近墙壁的区域行进的机器人吸尘器1沿着逆时针方向执行螺旋形行进时，有效地完成清洁区域中的边缘区域的清洁，如图16所示。
参照图17，当在左辅助清洁单元100b正常操作的情况下，右辅助清洁单元100a出错时，机器人吸尘器1沿着与图16的方向相反的方向(即，沿着顺时针方向)执行螺旋形行进，使得左辅助清洁单元100b沿着靠近墙壁的区域行进。
当左辅助清洁单元100b沿着靠近墙壁的区域行进的机器人吸尘器1沿着顺时针方向执行螺旋形行进时，有效地完成清洁区域中的边缘区域的清洁，如图17所示。
上述实施例与辅助清洁单元100a和100b中的一个辅助清洁单元正常操作而另一个辅助清洁单元出错的情况相关。当左辅助清洁单元100b和右辅助清洁单元100a均出错时，执行行进控制，从而执行最初期望的行进。当左辅助清洁单元和右辅助清洁单元均出故障时，控制器周期性地检查辅助清洁单元100的状态。如果检测到辅助清洁单元100a或100b变得正常操作，则控制单元可以以与当辅助清洁单元如本公开的上述实施例所示那样操作时的方式相同的方式控制机器人吸尘器的行进。例如，控制单元可控制机器人吸尘器的行进，使得正常操作的辅助清洁单元沿着靠近墙壁的区域行进。
在图12至图17中示出的行进控制仅仅是示例。行进控制可根据本公开的各种实施例以各种方式实现，只要基于对于辅助清洁单元100的错误检测控制机器人吸尘器的行进，使得没有出错的辅助清洁单元沿着靠近待清洁的边缘区域的区域行进即可。
根据本公开的另一实施例，当辅助清洁单元100出错时，清洁控制器220可执行行进控制，使得在辅助清洁工具110不伸出的情况下，执行最初期望的行进。当辅助清洁工具110在伸出状态下不旋转时，辅助清洁工具110可缩回。此外，当两个辅助清洁工具110中的一个出错时，可控制这两个辅助清洁工具110，使得这两个辅助清洁工具110不伸出。用户可通过输入单元70输入驱动命令，以使辅助清洁工具110缩回。
根据本公开的实施例，在确定辅助清洁单元100中的至少一个出错之后，机器人吸尘器1周期性地检查辅助清洁单元100的状态。当辅助清洁单元100正常操作时，当前行进模式返回到最初行进模式(例如，正常行进模式)。
控制器200的错误检测器210在检测到辅助清洁单元100中的一个出错之后以预定间隔重复执行错误检测操作。当基于检测结果确定已经检测到错误的辅助清洁单元100再次正常操作时，当前行进模式可返回到最初行进模式。
根据本公开的实施例，机器人吸尘器1还可具有当辅助清洁单元100中的至少一个出错时，告知用户出错的功能。错误出现可以可视化地显示在显示单元65上，或者可通过输出声音被可听地指示。
在下文中，将描述根据本公开的示例性实施例的用于机器人吸尘器的控制方法。
图18示出了流程图，该流程图示出了检测根据本公开的实施例的机器人吸尘器的辅助清洁单元100是否已经出现关于伸出和缩回的错误的过程。
参照图18，首先，清洁控制器220将伸出命令发送到每个辅助清洁单元100，以进行预定清洁操作(511)。如上所述，用于每个辅助清洁单元100的伸出命令可以是用于相关臂电机的PWM信号。
然后，第三传感器330感测每个辅助清洁工具110的伸出状态(512)。感测辅助清洁工具110的伸出状态可包括基于微动开关330a的接通/断开状态确定辅助清洁工具110是否接触微动开关330a，或者包括基于来自安装到臂电机的编码器330b或霍尔传感器330c的输出信号和从清洁控制器220发送到臂电机的PWM信号的比较结果确定这两个信号之间是否存在差异。
当感测结果表示辅助清洁工具110没有正常伸出(513中的“否”)时，可确定辅助清洁单元100出错。当然，根据本公开的实施例，可以以预定次数重复上述操作，以实现更加准确的错误检测。
因此，当辅助清洁工具110没有正常伸出时，重复伸出命令的发送以及关于辅助清洁工具110是否正常伸出的确定。当重复的次数对应于预定次数(514中的“是”)时，确定辅助清洁单元100出错(516)。
当辅助清洁工具110已经正常伸出(513中的“是”)时，确定辅助清洁单元100没有出错(515)。
如上所述，对于左辅助清洁单元100a和右辅助清洁单元100b中的每个，执行根据本公开的示出的实施例的用于机器人吸尘器的控制方法。
虽然在图18的控制方法中，仅与每个辅助清洁工具110的伸出操作相关地执行关于是否出错的确定，但是即使辅助清洁工具110处于正常伸出状态，当辅助清洁工具110没有正常旋转时，也可确定出错。如上所述，可通过发送到旋转电机的PWM信号和来自安装到旋转电机的编码器330b或霍尔传感器330c的输出信号之间的比较来确定辅助清洁工具110是否正常旋转。
图19示出了流程图，该流程图示出了当在跟踪墙壁行进期间，辅助清洁单元100中的至少一个出错时，用于机器人吸尘器的控制方法。
参照图19，伸出命令被发送到辅助清洁单元100，以进行跟踪墙壁行进(611)。然后，以与图18的方式相同的方式执行错误检测过程。
通过图18的过程，检测辅助清洁单元100是否已经出错(612)。当检测到辅助清洁单元100中的一个出错(612中的“是”)且出错的辅助清洁单元是左辅助清洁单元100b(613中的“是”)时，控制机器人吸尘器1沿着逆时针方向跟踪墙壁，使得右辅助清洁单元100a沿着靠近墙壁的区域行进(614)。
当检测到辅助清洁单元100没有出错(612中的“否”)时，控制机器人吸尘器1以正常行进模式行进(619)。这里，正常行进模式可以是最初期望机器人吸尘器1执行的行进模式。
另一方面，当出错的辅助清洁单元是右辅助清洁单元100a(613中的“否”)时，控制机器人吸尘器1沿着顺时针方向跟踪墙壁，使得左辅助清洁单元100b沿着靠近墙壁的区域行进(615)。
虽然在本实施例中，首先检测左辅助清洁单元是否出错，但是检测辅助清洁单元的顺序不限于此。可以以任何顺序检测辅助清洁单元是否出错，或者可同时检测辅助清洁单元是否出错。例如，可以首先检测右辅助清洁单元是否出错，或者可以同时检测左辅助清洁单元和右辅助清洁单元是否出错。
虽然未在附图中示出，但是当左辅助清洁单元100b和右辅助清洁单元100a均出错时，控制机器人吸尘器1以正常行进模式行进，控制器周期性地检查辅助清洁单元100a和100b的状态。如果检测到辅助清洁单元100a或100b变得正常操作，则控制单元可控制机器人吸尘器的行进(如操作614或615所示)。
在预定时间段过去(616中的“是”)之后，再次执行对于辅助清洁单元100的错误检测(617)。当确定每个辅助清洁工具110均没有出错，即，辅助清洁工具110处于正常伸出状态时(617中的“否”)，机器人吸尘器1的行进模式返回到正常行进模式(618)。
图20示出了流程图，该流程图示出了当在Z字形行进期间，辅助清洁单元100中的至少一个出错时，用于机器人吸尘器1的控制方法。
参照图20，伸出命令被发送到辅助清洁单元100，以进行Z字形行进(711)。通过图18的过程，检测辅助清洁单元100是否已经出错(712)。当检测到辅助清洁单元100中的一个出错(712中的“是”)且出错的辅助清洁单元是左辅助清洁单元100b(713中的“是”)时，控制机器人吸尘器1执行从清洁区域的右后角开始的跟踪墙壁行进，使得对于除了靠近清洁区域的后侧墙壁的边缘区域之外的清洁区域，完成清洁(714)。
在完成Z字形行进之后，控制机器人吸尘器1沿着清洁区域的后侧墙壁沿着从左到右的方向执行跟踪墙壁行进，以实现没有彻底清洁的区域的清洁(716)。
另一方面，当出错的辅助清洁单元是右辅助清洁单元100a时(713中的“否”)，控制机器人吸尘器1执行从清洁区域的左后角开始的跟踪墙壁行进(715)。在完成Z字形行进之后，控制机器人吸尘器1沿着清洁区域的后侧墙壁沿着从右到左的方向执行跟踪墙壁行进，以实现没有彻底清洁的区域的清洁(717)。
虽然在本实施例中，首先检测左辅助清洁单元是否出错，但是检测辅助清洁单元的顺序不限于此。可以以任何顺序检测辅助清洁单元是否出错，或者可同时检测辅助清洁单元是否出错。例如，可以首先检测右辅助清洁单元是否出错，或者可以同时检测左辅助清洁单元和右辅助清洁单元是否出错。
图21示出了流程图，该流程图示出了当在螺旋形行进期间，辅助清洁单元100中的至少一个出错时，用于机器人吸尘器1的控制方法。
参照图21，伸出命令被发送到辅助清洁单元100，以进行螺旋形行进(811)。
通过图18的过程，检测辅助清洁单元100是否已经出错(812)。当检测到辅助清洁单元100中的一个出错(812中的“是”)且出错的辅助清洁单元是左辅助清洁单元100b(813中的“是”)时，控制机器人吸尘器1沿着逆时针方向执行螺旋形行进(814)。
当没有检测到辅助清洁单元100出错(812中的“否”)时，控制机器人吸尘器1以正常行进模式行进(816)。这里，正常行进模式可以是最初期望机器人吸尘器1执行的行进模式。
另一方面，当出错的辅助清洁单元是右辅助清洁单元100a(813中的“否”)时，控制机器人吸尘器1沿着顺时针方向执行螺旋形行进(815)。
虽然在本实施例中，首先检测左辅助清洁单元是否出错，但是检测辅助清洁单元的顺序不限于此。可以以任何顺序检测辅助清洁单元是否出错，或者可同时检测辅助清洁单元是否出错。例如，可以首先检测右辅助清洁单元是否出错，或者可以同时检测左辅助清洁单元和右辅助清洁单元是否出错。
根据上述控制方法，机器人吸尘器可在执行螺旋形行进的同时实现清洁区域的外周部分(即，靠近清洁区域的墙壁的边缘区域)的彻底清洁。
虽然未在图20和图21中示出，但是即使在Z字形行进和螺旋形行进的情况(类似于参照图19描述的跟踪墙壁行进的情况)下，也以预定间隔重复错误检测，使得当检测到错误的辅助清洁单元再次正常操作时，当前行进模式可返回到最初行进模式。
虽然在上述实施例中，辅助清洁工具110以刷的形式实现，但是并不限制辅助清洁工具110的种类和清洁方式，因此，各种实施例可应用于辅助清洁工具110。
在根据本公开的一方面的机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法中，通过检测辅助清洁单元是否出错，并基于检测结果控制机器人吸尘器的行进，即使在辅助清洁单元出错时，也可实现边缘区域的高效清洁。
此外，在基于针对辅助清洁单元的错误检测结果控制机器人吸尘器的行进的过程中，可通过考虑当前行进状态，实现满足用户的最初期望的适当的清洁。
另外，当检测到辅助清洁单元出错时，以预定间隔重复错误检测，使得当检测到错误的辅助清洁单元再次正常操作时，当前行进模式可返回到最初行进模式。因此，可应对辅助清洁单元的状态改变。
虽然已经示出并描述了本公开的一些实施例，但是本领域的技术人员应当认识到，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本公开的原理和精神的情况下，可对这些实施例进行改变。

Claims (13)

1.一种机器人吸尘器，用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：
多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得所述多个辅助清洁单元能够伸出和缩回；
感测单元，用于感测每个辅助清洁单元的伸出、缩回或旋转状态；
控制单元，用于基于感测单元的感测结果确定辅助清洁单元是否正常操作，并基于确定的结果控制机器人吸尘器的行进，
其中，当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元沿着靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，控制单元在将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到每个辅助清洁单元之后，确定从感测单元接收的感测结果是否对应于所述命令。
3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其中：
当来自感测单元的感测结果不对应于所述命令时，控制单元重复命令发送、感测结果接收以及所述确定，直到来自感测单元的感测结果对应于所述命令或者重复的次数达到预定值为止；
当即使在重复的次数达到所述预定值之后，感测单元的感测结果仍然不对应于所述命令时，控制单元确定辅助清洁单元没有正常操作。
4.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，对于跟踪墙壁行进，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的辅助清洁单元沿着清洁区域的墙壁行进。
5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，当控制单元确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，对于Z字形行进，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元从清洁区域的靠近正常操作的所述至少一个辅助清洁单元的区域到清洁区域的相对区域按照Z字形行进，并且使得正常操作的所述至少一个辅助清洁单元再次沿着还没有执行清洁的靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。
6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中：
所述多个辅助清洁单元包括安装到机器人吸尘器的左侧的左辅助清洁单元以及安装到机器人吸尘器的右侧的右辅助清洁单元；
当控制单元确定在控制单元将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到所述多个辅助清洁单元之后，所述多个辅助清洁单元中的左辅助清洁单元没有正常操作时，对于螺旋形行进，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器沿着逆时针方向执行螺旋形行进；
当控制单元确定在控制单元将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到所述多个辅助清洁单元之后，所述多个辅助清洁单元中的右辅助清洁单元没有正常操作时，对于螺旋形行进，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器沿着顺时针方向执行螺旋形行进。
7.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其中，在控制单元确定辅助清洁单元中的至少一个没有正常操作之后，控制单元以预定间隔重复关于辅助清洁单元是否正常操作的确定，然后，当控制单元确定没有正常操作的所有辅助清洁单元均正常操作时，控制单元控制机器人吸尘器的行进，使得机器人吸尘器的当前行进模式返回到最初行进模式。
8.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器还包括：
指示器，用于当控制单元确定至少一个辅助清洁单元没有正常操作时，可视地以及可听地通知辅助清洁单元的异常操作。
9.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，感测单元包括接触传感器、编码器以及霍尔传感器中的至少一个，每个辅助清洁单元在伸出状态下与接触传感器接触，编码器安装到驱动每个辅助清洁单元的驱动器，霍尔传感器安装到所述驱动器。
10.一种用于机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器包括被安装为能够伸出和缩回的多个辅助清洁单元，所述控制方法包括：
将关于伸出、缩回或旋转操作的命令发送到所述多个辅助清洁单元；
感测所述多个辅助清洁单元中的每个的伸出、缩回或旋转状态；
基于感测结果，确定所述多个辅助清洁单元中的每个是否根据所述命令正常操作；
基于确定的结果控制机器人吸尘器的行进。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其中，确定所述多个辅助清洁单元中的每个是否正常操作的步骤包括：确定感测的辅助清洁单元的操作状态是否对应于所述命令。
12.根据权利要求11所述的控制方法，所述控制方法还包括：
当感测的辅助清洁单元的操作状态不对应于所述命令时，重复命令发送、操作状态感测以及所述确定，直到感测的辅助清洁单元的操作状态对应于所述命令或者重复的次数达到预定值为止；
当即使在重复的次数达到所述预定值之后，感测的辅助清洁单元的操作状态仍然不对应于所述命令时，确定辅助清洁单元没有正常操作。
13.根据权利要求11所述的控制方法，其中，基于确定的结果控制机器人吸尘器的行进的步骤包括：当确定所述多个辅助清洁单元中的一个没有正常操作时，控制机器人吸尘器的行进，使得所述多个辅助清洁单元中的正常操作的至少一个辅助清洁单元沿着靠近清洁区域的边缘部分的区域行进。
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