CN103054517B - 机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法 - Google Patents

机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法。该机器人吸尘器包括：主体，在地板上行进；障碍物感测单元，用于感测接近主体的障碍物；辅助清洁单元，安装到主体的底部，能够伸出和缩回；控制单元，用于当感测到障碍物时，控制辅助清洁单元的伸出或缩回。控制单元识别充电器区域，并执行控制操作，以防止辅助清洁单元在充电器区域中伸出。

Description

机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法
技术领域
本公开的实施例涉及一种机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法能够在机器人吸尘器在将被清洁的清洁区域上行进的同时通过从清洁区域的地板去除灰尘等来自动清洁该清洁区域。
背景技术
机器人吸尘器是这样一种装置，该装置在不受用户控制的情况下在将被清洁的清洁区域上自主行进的同时，通过从清洁区域的地板吸入杂质(例如，灰尘)来自动清洁该清洁区域。这样的机器人吸尘器不仅包括用于去除积聚在机器人吸尘器的主体下方的区域上的灰尘等的主刷，而且包括辅助清洁工具，以实现对于靠近墙壁的区域的清洁性能的提高。
这样的辅助清洁工具从机器人吸尘器的主体的内部向外突出，以清扫地板上的灰尘，具体地说，清扫靠近墙壁的区域中的灰尘。虽然这样的辅助清洁工具实现了对于靠近墙壁的区域的清洁性能的提高，但是可能存在的问题在于：辅助清洁工具碰撞墙壁的可能性增加，这是因为辅助清洁工具从机器人吸尘器的主体向外突出。
具体地说，在传统的机器人吸尘器系统中，机器人吸尘器可能不会从障碍物中区分出包括在机器人吸尘器系统中的附加装置(例如，充电器或虚拟障碍物区域形成装置)。在这种情况下，机器人吸尘器可接近机器人吸尘器系统的附加装置，因此，机器人吸尘器的辅助清洁工具可能伸出。其结果是，辅助清洁工具可能碰撞附加装置，从而改变附加装置的位置或者损坏附加装置。为此，需要提供一种能够从障碍物中区分出机器人吸尘器系统的附加装置的机器人吸尘器。
发明内容
因此，本公开的一方面在于提供一种机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法能够执行控制操作，使得虽然感测到行进路径上的障碍物，但是当感测的障碍物是构成机器人吸尘器系统的附加装置的区域时，机器人吸尘器的辅助清洁单元不伸出。
本公开的其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将从描述中清楚，或者可通过实施本公开而了解。
根据本公开的一方面，一种机器人吸尘器包括：主体，在地板上行进；障碍物感测单元，用于感测接近主体的障碍物；辅助清洁单元，安装到主体的底部，能够伸出和缩回；控制单元，用于当感测到障碍物时，控制辅助清洁单元的伸出或缩回。控制单元可识别充电器区域，并执行控制操作，以防止辅助清洁单元在充电器区域中伸出。
控制单元可生成包括关于主体的行进路径的信息的清洁区域地图并存储清洁区域地图。
控制单元可在清洁区域地图中将主体的行进路径的开始位置指定为充电器的位置，基于在清洁区域地图中指定的充电器位置识别充电器区域，并执行控制操作，以使得主体在绕过充电器区域的同时行进。
控制单元可确定主体的充电状态。
当主体处于充电状态时，控制单元可确定主体位于充电器区域中。
当主体在完成充电之后向后行进时，控制单元可确定主体位于充电器区域中持续了预定时间。
所述机器人吸尘器还可包括信号感测单元，以感测从充电器发射的信号。控制单元可基于所述信号识别充电器区域，并执行控制操作，以使得主体在绕过充电器区域的同时行进。
所述信号可以是用于引导主体朝着充电器行进以使主体与充电器对接的信号。
所述信号可包括在预定角度范围内从充电器向前方或侧方发射的红外信号、超声波信号以及激光信号中的至少一种。
所述信号可分成两种信号，这两种信号彼此叠置并具有不同的范围或不同的强度。
所述信号可在充电器的前方或侧方形成具有预定曲面的区域作为充电器区域。
所述信号可包括红外信号、超声波信号以及激光信号中的至少一种，这些信号中的每个在充电器的前方或侧方形成具有预定曲面的信号区域。
所述信号可分成两种信号，这两种信号彼此叠置并具有不同的范围或不同的强度。
当在主体的停止状态下感测到所述信号时，控制单元可确定主体位于充电器区域中。
控制单元可生成包括关于主体的行进路径的信息的清洁区域地图并存储清洁区域地图，在清洁区域地图中将发射出所述信号的位置指定为充电器的位置，基于在清洁区域地图中指定的充电器位置识别充电器区域，执行控制操作，以使得主体在绕过充电器区域的同时行进。
根据本公开的另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体，在地板上行进；障碍物感测单元，用于感测接近主体的障碍物；辅助清洁单元，安装到主体的底部，能够伸出和缩回；控制单元，用于当感测到障碍物时，控制辅助清洁单元的伸出或缩回。控制单元可识别伸出防止区域，并执行控制操作，以防止辅助清洁单元在伸出防止区域中伸出。
所述机器人吸尘器还可包括信号感测单元，以感测从伸出防止信号产生单元发射的信号。控制单元可基于所述信号识别伸出防止区域。伸出防止区域可由从伸出防止信号产生单元发射的信号形成。
所述信号可形成虚拟障碍物区域，所述虚拟障碍物区域沿着一个方向从伸出防止信号产生单元延伸同时具有预定尺寸。控制单元可执行控制操作，以使得主体在绕过虚拟障碍物区域的同时行进。
所述信号可形成具有预定厚度和预定长度的直线形虚拟墙壁区域。
所述信号可包括沿着预定角度范围内的一个方向从伸出防止信号产生单元发射的红外信号、超声波信号以及激光信号中的至少一种。
所述信号可形成虚拟障碍物区域，所述虚拟障碍物区域围绕伸出防止信号产生单元具有预定曲面。控制单元可执行控制操作，以使得主体在绕过虚拟障碍物区域的同时行进。
所述信号可包括红外信号、超声波信号以及激光信号中的至少一种，这些信号中的每个在充电器的前方或侧方形成具有预定曲面的信号区域。
机器人吸尘器还可包括信号感测单元，以感测磁场信号。控制单元可基于磁场信号识别伸出防止区域。伸出防止区域可以是由安装在地板上的磁性带形成的磁场区域。
控制单元可执行控制操作，以使得主体在绕过磁场区域的同时行进。
根据本公开的另一方面，提供一种用于机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器包括主体、障碍物感测单元及辅助清洁单元，主体在地板上行进，障碍物感测单元用于感测接近主体的障碍物，辅助清洁单元安装到主体的底部，能够伸出和缩回，所述控制方法包括：控制主体在地板上行进的同时清洁地板；感测在主体的行进路径上的障碍物；当感测到障碍物时，控制辅助清洁单元伸出或缩回，识别充电器区域，当识别出充电器区域时，控制辅助清洁单元以防止辅助清洁单元在充电器区域中伸出。
识别充电器区域的步骤可包括：在包括关于主体的行进路径的信息的清洁区域地图中，将主体的行进路径的开始位置指定为充电器的位置；将在清洁区域地图中指定的充电器位置识别为充电器区域。
识别充电器区域的步骤可包括：感测主体的充电状态；当主体处于充电状态时，确定主体位于充电器区域中。
识别充电器区域的步骤可包括：感测主体的充电完成状态；当主体在完成充电之后向后行进时，确定主体位于充电器区域中持续了预定时间。
识别充电器区域的步骤可包括：感测从充电器发射的信号；基于感测的信号识别充电器区域。
所述信号可以是用于引导主体朝着充电器行进以使主体与充电器对接的信号，或者所述信号可以是用于在充电器的前方或侧方形成具有预定曲面的区域作为充电器区域的信号。
识别充电器区域的步骤可包括：当在主体的停止状态下感测到所述信号时，确定主体位于充电器区域中。
识别充电器区域的步骤可包括：在包括关于主体的行进路径的信息的清洁区域地图中，将发射出所述信号的位置指定为充电器的位置；基于在清洁区域地图中指定的充电器位置识别充电器区域。
根据本公开的另一方面，提供一种用于机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器包括主体、障碍物感测单元及辅助清洁单元，主体在地板上行进，障碍物感测单元用于感测接近主体的障碍物，辅助清洁单元安装到主体的底部，能够伸出和缩回，所述控制方法包括：控制主体在地板上行进的同时清洁地板；感测在主体的行进路径上的障碍物；当感测到障碍物时，控制辅助清洁单元伸出或缩回，识别伸出防止区域，当识别出伸出防止区域时，控制辅助清洁单元以防止辅助清洁单元在伸出防止区域中伸出。
识别伸出防止区域的步骤可包括：感测从伸出防止信号产生单元发射的信号；基于所述信号识别伸出防止区域，伸出防止区域由从伸出防止信号产生单元发射的信号形成。
所述信号可形成沿着一个方向从伸出防止信号产生单元伸出同时具有预定尺寸的虚拟障碍物区域，或者所述信号可形成围绕伸出防止信号产生单元具有预定曲面的虚拟障碍物区域。识别伸出防止区域的步骤可包括：控制主体在绕过虚拟障碍物区域的同时行进。
识别伸出防止区域的步骤可包括：感测磁场信号；基于磁场信号识别伸出防止区域。伸出防止区域可由安装在地板上的磁性带形成。
附图说明
通过下面结合附图对实施例进行的描述，本公开的这些和/或其他方面将会变得清楚且更加易于理解，在附图中：
图1是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的外观的视图；
图2是示意性地示出在图1中示出的机器人吸尘器的构造的仰视图；
图3是示意性地示出根据本公开的实施例的用于使辅助清洁单元伸出或缩回的构造的视图；
图4是示意性地示出根据本公开的另一实施例的用于使辅助清洁单元伸出或缩回的构造的视图；
图5是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的辅助清洁工具的构造的视图；
图6是示意性地示出根据本公开的另一实施例的辅助清洁工具的构造的视图；
图7是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的控制构造的框图；
图8A至图8D是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图；
图9是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图；
图10是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图；
图11和图12是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图；
图13是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图；
图14是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图；
图15是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器识别虚拟障碍物区域的操作的视图；
图16是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别虚拟障碍物区域的操作的视图；
图17是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的用于控制机器人吸尘器的方法的流程图；
图18是示意性地示出根据本公开的另一实施例的用于控制机器人吸尘器的方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图描述本公开的实施例。
图1是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的外观的视图。
参照图1，由标号1指定的机器人吸尘器包括主体10，以限定机器人吸尘器1的外观。
各种传感器安装到主体10，以感测障碍物。传感器可包括接近传感器61和/或视觉传感器62。例如，当在不存在机器人吸尘器1行进所沿的预定路径的情况下，机器人吸尘器1沿着随机方向行进时，即，在不具有地图的清洁系统中，机器人吸尘器1可使用接近传感器61在清洁区域上行进并感测障碍物。另一方面，当机器人吸尘器1沿着预定路径行进时，即，在需要地图的清洁系统中，视觉传感器62可被安装为接收机器人吸尘器1的位置信息，因此生成地图。传感器可以以各种方式实现。
信号传感器63也可安装到主体10，以从充电器或排尘站(exhaust station)接收信号。
显示单元64结合到主体10，以显示机器人吸尘器1的各种状态。例如，显示单元64可显示电池的电荷状态、集尘器(未示出)是否充满灰尘、机器人吸尘器1的清洁模式等。
将参照图2至图6更加详细地描述辅助清洁单元21和22的构造。
图2是示意性地示出在图1中示出的机器人吸尘器的构造的仰视图。
参照图1和图2，机器人吸尘器1包括主刷单元30、电源50、驱动轮41和42、脚轮43以及辅助清洁单元21和22。
主刷单元30安装在一开口处，该开口形成在主体10的底部中的沿着向后方向R偏离主体10的中央区域的一部分中。主刷单元30清扫积聚在主体10设置在其上的地板上的灰尘，使得清扫的灰尘被引导到灰尘入口33。主体10的底部中的安装了主刷单元30的开口用作灰尘入口33。
主刷单元30包括滚轴31以及附着到滚轴31的外表面的主刷32。当滚轴31旋转时，主刷32清扫积聚在地板上的灰尘，使得清扫的灰尘被引导到灰尘入口33。
虽然未在图2中示出，但是用于产生吸入力的风扇单元设置在灰尘入口33内。风扇单元用于使被引入到灰尘入口33中的灰尘运动到集尘器。
电源50供应驱动电能，以驱动主体10。电源50包括电池，电池电连接到主体10以及用于驱动安装到主体10的各种元件的驱动器，以将驱动电能供应到主体10和驱动器。电池由可再充电的二次电池构成。当主体10在完成清洁操作之后结合到充电器或排尘站时，电池从充电器或排尘站接收电能，以被充电。
驱动轮41和42分别以对称的方式居中地布置在主体10的底部的相对侧。驱动轮41和42可在清洁期间执行包括向前运动、向后运动以及旋转的运动操作。
当基于行进方向观察时，脚轮43安装在主体10的底部的前边缘部分。脚轮43能够使主体10保持稳定的姿势。驱动轮41和42以及脚轮43可被构造成可拆卸地安装到主体10的单个组件。
当基于向前方向F观察时，开口分别形成在主体10的前部的相对侧。辅助清洁单元21和22被安装为分别覆盖所述开口。
图3是示意性地示出根据本公开的实施例的用于使辅助清洁单元伸出或缩回的构造的视图。
参照图3，辅助清洁单元21和22中的每个包括侧臂102、外围盖103以及辅助清洁工具110(参见图5和图6)。
侧臂102结合到主体10的底部的前部，位于主体10的一侧。臂电机(未示出)容纳在主体10中，位于侧臂102的上方，以驱动侧臂102。臂电机通过齿轮连接到旋转轴(未示出)，以将驱动力传递到侧臂102。旋转轴安装到形成在侧臂102的一端的结合凹槽101。
当臂电机驱动时，旋转轴旋转，从而使得侧臂102围绕结合凹槽101枢转。在这种情况下，侧臂102枢转到主体10的外部。在这种状态下，外围盖103不再覆盖主体10的开口。即，外围盖103不再形成主体10的外周。
结合凹槽104形成在侧臂102的另一端，辅助清洁工具110结合到结合凹槽104。旋转电机(未示出)容纳在主体10中，位于结合凹槽104的上方，以驱动辅助清洁工具110。辅助清洁工具110通过旋转电机的驱动力围绕结合凹槽104旋转。
图4是示意性地示出根据本公开的另一实施例的用于使辅助清洁单元伸出或缩回的构造的视图。
参照图4，辅助清洁单元21和22中的每个包括侧臂106、外围盖108以及辅助清洁工具110(参见图5和图6)。
侧臂106通过结合凹槽105结合到主体10的底部的前部，位于主体10的一侧。延伸臂107容纳在侧臂106中，使得延伸臂107可以以滑动的方式延伸到侧臂106的外部。
延伸臂107沿着侧臂106的纵向在侧臂106内前后运动。为此，导轨形成在侧臂106内，与该导轨接合的引导件(未示出)形成在延伸臂107上。因此，延伸臂107可在结合到导轨的状态下沿着导轨可滑动地运动。另一延伸臂可容纳在延伸臂107中，使得该另一延伸臂可以以滑动方式延伸到延伸臂107的外部。同时，该另一延伸臂的运动可以以与如上所述的方式相同的方式执行。不限制延伸臂的数量。
臂电机(未示出)容纳在主体10中，位于侧臂106的上方，以驱动延伸臂107。臂电机通过齿轮将驱动力传递到延伸臂107。当臂电机驱动时，延伸臂107滑动到侧臂106的外部，以延伸到主体10的外部。在这种状态下，外围盖108不再覆盖主体10的开口。即，外围盖108不再形成主体10的外周。
结合凹槽109形成在延伸臂107的一端，辅助清洁工具110结合到结合凹槽109。旋转电机(未示出)容纳在主体10中，位于结合凹槽109的上方，以驱动辅助清洁工具110。辅助清洁工具110通过旋转电机的驱动力围绕结合凹槽109旋转。
图5是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的辅助清洁工具的构造的视图。
参照图5，辅助清洁工具110包括多个刷臂113，多个刷臂113结合以形成中央公共端，使得多个刷臂113沿着径向从中央公共端向外延伸，同时多个刷臂113沿着圆周方向彼此隔开。辅助刷112结合到每个刷臂113。旋转轴114形成在多个刷臂113的中央公共端。旋转轴114延伸，以通过结合凹槽104或109结合到侧臂102或延伸臂107。当辅助清洁工具110旋转时，辅助刷112朝着主体10的中央区域清扫积聚在靠近墙壁的区域上的灰尘或者驱散所述灰尘。
图6是示意性地示出根据本公开的另一实施例的辅助清洁工具的构造的视图。
参照图6，辅助清洁工具110’包括圆形地板布支撑件116。辅助地板布115沿着径向围绕地板布支撑件116安装。旋转轴114形成在地板布支撑件116的中心，使得旋转轴114轴向地延伸。旋转轴114从旋转电机接收驱动力，以使辅助清洁工具110’旋转。旋转轴114通过结合凹槽104或109结合到侧臂102或延伸臂107。当辅助清洁工具110’旋转时，辅助地板布115擦拭靠近墙壁的区域。
同时，辅助刷112可由具有弹性的各种材料制成。辅助地板布115可由纤维材料或除了纤维材料之外的各种材料制成。
根据本公开的示出的实施例的机器人吸尘器1甚至可清洁地板的靠近墙壁的区域或者地板的拐角区域，这是因为通过可从主体10向外伸出的辅助清洁单元21和22扩大了机器人吸尘器1的有效清洁区域。
在下面的描述中，假设除了单独地结合侧臂102的枢转运动或者延伸臂107的延伸描述每个辅助清洁单元21或22的伸出的情况之外，在每个辅助清洁单元21或22的操作期间执行辅助清洁单元21或22的伸出包括在图3的实施例中侧臂102枢转运动到主体10的外部以及在图4的实施例中延伸臂107延伸到主体10的外部两者。此外，假设在机器人吸尘器1的清洁操作期间，辅助清洁工具110在旋转的同时清洁地板的靠近墙壁的区域或者地板的拐角区域。
图7是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的控制构造的框图。
参照图7，机器人吸尘器1包括输入单元210、障碍物感测单元220、信号感测单元230、控制单元240、主体驱动器250、主刷单元驱动器260以及辅助清洁单元驱动器270。
输入单元210从设置在主体10上的操作面板或者遥控器接收用户的操作命令。用户的操作命令包括与机器人吸尘器1的行进、清洁及充电操作相关的命令。具体地说，用户直接操作遥控器，以输入与例如辅助清洁单元21和22的伸出相关的命令。
障碍物感测单元220感测在主体10的行进期间接近主体10的障碍物。更具体地说，障碍物感测单元220从接近传感器61或视觉传感器62接收关于障碍物的信息，然后感测位于主体10附近的障碍物。
例如，接近传感器61可以以超声波传感器的形式实现。在这种情况下，接近传感器61可发射超声波，然后接收从障碍物反射的超声波，从而感测障碍物。对于该功能，接近传感器61可采用围绕主体10的外周安装的至少一个超声波发射器以及至少一个超声波接收器的组合的形式。当超声波接近传感器61进一步接近障碍物时，超声波接近传感器61产生具有更高功率的信号，这是因为在超声波从障碍物被反射之后通过超声波接近传感器61接收的超声波的强度增加。可基于来自接近传感器61的输出信号计算主体10和障碍物之间的距离。
同时，视觉传感器62获得关于主体10的行进路径的图像，然后通过处理获得的图像来感测障碍物。实际上，可在通过视觉传感器62处理的图像中基于三维坐标计算主体10和障碍物之间的距离。
信号感测单元230根据信号传感器63的操作感测从充电器发射的识别信号或者在充电器周围形成的识别信号。
主体驱动器250驱动驱动轮41和42，以使机器人吸尘器1运动。根据来自行进控制器242的控制命令，主体驱动器250控制机器人吸尘器1的行进方向和行进速度。
主刷单元驱动器260根据来自清洁控制器241的控制命令驱动滚轴31。根据滚轴31的旋转，主刷32清扫积聚在地板上的灰尘。
辅助清洁单元驱动器270根据来自清洁控制器241的控制命令驱动臂电机，以执行每个辅助清洁单元21或22的伸出或缩回。辅助清洁单元驱动器270还通过根据主体10和障碍物之间的距离调节臂电机的转数，来调节每个辅助清洁单元21或22的伸出或缩回程度。辅助清洁单元驱动器270还执行辅助清洁工具110的旋转，并调节辅助清洁工具110的旋转速度，以使辅助刷112或辅助地板布115清洁靠近墙壁的区域。
控制单元240根据控制程序控制机器人吸尘器1的整个操作。控制单元240主要包括控制机器人吸尘器1的清洁操作的清洁控制器241、控制机器人吸尘器1的行进的行进控制器242、以及控制机器人吸尘器1的充电操作的充电控制器243。
清洁控制器241不仅控制主刷单元30的操作，而且确定每个辅助清洁单元21或22是否伸出或缩回。清洁控制器241还控制每个辅助清洁单元21或22的伸出或缩回程度。此外，清洁控制器241确定机器人吸尘器1的操作模式(自动清洁模式、充电模式、充电完成模式、充电停止模式等中的一种)，并根据确定的操作模式控制每个辅助清洁单元21或22的伸出或缩回。
行进控制器242控制主体10的向前运动、向后运动以及旋转。更具体地说，行进控制器242控制驱动轮41和42的旋转方向和速度。当感测到在主体10的行进路径上存在障碍物时，行进控制器242还确定主体10是否必须向左转弯或向右转弯或者必须向后运动。
当清洁操作完成时，充电控制器243控制机器人吸尘器1返回到充电器或排尘站，以给机器人吸尘器1充电。当在主体10与充电器对接的状态下执行充电操作时，充电控制器243确定机器人吸尘器1的充电状态。即，充电控制器243可确定完全充电状态、在充电操作期间充电器的电源关闭状态等。
在下文中，将描述根据本公开的实施例的用于控制上述机器人吸尘器的辅助清洁单元的伸出和缩回的方法。
图8A至图8D是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图。
参照图8A，主体10与充电器80接触，以进行充电。当主体10与充电器80接触时，充电控制器243确定主体10正在充电，即，处于充电状态。
当主体10完成充电时，或者根据来自用户的自动清洁命令，主体10与充电器80分离并开始在清洁区域上行进。主体10在沿着预定行进路径在清洁区域上行进的同时去除地板上的灰尘。为此，行进控制器242生成包括主体10的行进路径信息的清洁区域地图并存储该清洁区域地图。
同时，在这种情况下，除非用户将在与充电器80接触的同时正在充电的主体10与充电器80分离之后将主体10从充电器80移动到另一位置，否则主体10的清洁开始位置对应于充电器80的位置。
参照图8B，行进控制器242生成清洁区域地图，并存储对应于主体10的行进路径的行进区域D。主体10在沿着行进路径在行进区域D上行进的同时从地板去除灰尘。行进控制器242还存储关于每个行进区域D的清洁完成状态的信息。因此，主体10基于来自行进控制器242的存储的清洁完成状态信息，在还没有完成清洁的行进区域D上顺序行进的同时去除灰尘。
此外，行进控制器242可将充电器80的位置指定为主体10的行进路径开始位置。因此，行进控制器242可基于在清洁区域地图中指定的充电器80的位置识别充电器区域C。
同时，如图8B所示，当主体10在跟踪墙壁的同时行进时，位于墙壁侧的辅助清洁单元(例如，右辅助清洁单元21)在处于伸出状态的同时从靠近墙壁的区域去除灰尘。虽然在图8B中，右辅助清洁单元21被示出为在处于伸出状态的同时行进，但是本公开的实施例不限于此。例如，当主体10在跟踪左墙壁的同时行进时，左辅助清洁单元22可以以与如上所述的方式相同的方式在处于伸出状态的同时行进。
参照图8C，障碍物O可位于主体10的行进路径上。当在主体10沿着行进路径在行进区域D上行进的同时感测到障碍物O时，清洁控制器241执行控制操作，以使辅助清洁单元21伸出。
具体地说，当在主体10的行进路径上感测到障碍物仅位于主体的一侧时，对应的辅助清洁单元(例如，辅助清洁单元21)可受到控制，以在从主体10临时向外伸出之后缩回到主体10中。由于以实时的方式执行对于辅助清洁单元21的控制，所以当连续地感测障碍物O时，即使辅助清洁单元21受到控制以被临时驱动，辅助清洁单元21也可被连续地驱动。
参照图8D，当主体10在其行进期间接近充电器区域C时，障碍物感测单元220可将主体10的行进路径上的充电器80感测为障碍物。当清洁控制器241将充电器80确定为障碍物，因此使辅助清洁单元21和22伸出时，会增加主体10碰撞充电器80的可能性。当由于主体10和充电器80之间的碰撞而导致充电器80的位置发生改变时，在主体10完成清洁之后，可能难以使主体10返回到充电器80。
为此，清洁控制器241识别充电器区域C，并执行控制操作，以防止辅助清洁单元在充电器区域C中伸出。此外，行进控制器242执行控制操作，以防止主体10进入充电器区域C，并控制主体10在绕过充电器区域C的同时行进。即，如图8D所示，主体10在绕过充电器区域C的同时经过靠近充电器区域C的行进区域D。
图9是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图。
参照图9，主体10设置有充电端子51，以接触充电器80的充电端子81。当主体10的充电端子51与充电器80的充电端子81接触时，充电控制器243感测到主体10处于充电状态。虽然图9示出了使用主体10和充电器80之间的接触的充电系统，但是本公开的实施例不限于此。即使在主体10不接触充电器80的状态下，主体10也可使用电磁系统充电。此外，充电控制器243可连接到主体10的电池，以感测主体10的充电状态。
清洁控制器241从充电控制器243接收关于主体10的充电状态的信息。当基于接收的信息确定主体10处于充电状态时，清洁控制器241确定主体10位于充电器区域中。当主体10处于充电状态时，障碍物感测单元220将充电器80感测为障碍物，然后防止辅助清洁单元21和22伸出。即，可防止由于辅助清洁单元21和22的异常伸出导致的主体10与充电器80分离，或者防止由于充电器80与辅助清洁单元21和22之间的碰撞导致的充电器80的损伤。
图10是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图。
图10示出了在主体10完成充电之后根据主体10执行的向后行进使主体10与充电器80分离的状态。充电控制器243检查主体10的电池的剩余电量。当电池的剩余电量小于预定量时，充电控制器243控制主体10的行进，以使主体10返回到充电器80，从而进行充电。当主体10完成充电时，充电控制器243执行控制操作，使得主体10与充电器80自动分离，然后返回到正好是先前的清洁区域，以再次对清洁区域执行清洁操作。在上述情况下，当主体10在完成充电之后执行高速向后行进时，障碍物感测单元220可将充电器80感测为障碍物。在这种情况下，辅助清洁单元21和22可伸出。
为此，当主体10在完成充电之后执行向后行进时，清洁控制器241确定主体10位于充电器区域中，然后执行控制操作，以在预定时间内防止辅助清洁单元21和22伸出。同时，充电控制器243感测主体10的充电完成状态。当完成充电时，充电控制器243将关于主体10的充电状态的信息发送到清洁控制器241。清洁控制器241在预定时间内防止辅助清洁单元21和22伸出。所述预定时间对应于使主体10与充电器80分隔开预定距离所花费的时间。
图11和图12是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图。
参照图11，充电器80发射识别信号，以能够识别充电器80。设置在主体10上的信号感测单元230感测从充电器80发射的识别信号。具体地说，多个信号传感器63安装在主体10的前表面或侧表面，以接收从充电器80发射的信号。信号感测单元230基于由信号传感器63接收的信号感测从充电器80发射的识别信号。
识别信号可以是引导主体10朝着充电器80行进以使主体10与充电器80对接的信号。即，当完成清洁时，主体10根据行进算法朝着充电器80行进，以使主体10返回到充电器80。在这种情况下，识别信号是从充电器80发射的信号，以使得能够跟踪充电器80的位置，从而使主体与充电器80对接(具体地说，在充电器80的接触端子和主体10的接触端子之间建立接触)。
例如，发射红外信号的信号发射单元82安装在充电器80上。信号发射单元82在充电器80的前方或侧方形成识别信号区域L。在这种情况下，信号发射单元82可发射具有不同强度或不同范围的红外信号。例如，信号发射单元82可包括：第一红外信号发射器，用于发射低功率红外信号，因此形成第一红外信号区域；第二红外信号发射器，用于发射高功率红外信号，因此形成比第一红外信号区域小的第二红外信号区域。虽然第一红外信号和第二红外信号彼此叠置，但是可根据第一红外信号和第二红外信号两者的范围或强度将第一红外信号和第二红外信号彼此区分。
即，安装在充电器80上的信号发射单元82在预定角度范围内向前方或侧方发射红外信号，以形成识别信号区域。当然，识别信号不限于红外信号。超声波信号或激光信号可以以与红外信号相同的方式使用。
安装在主体10上的信号传感器63接收红外信号等。当信号感测单元230基于由信号传感器63接收的信号感测到识别信号时，清洁控制器241确定主体10位于充电器区域中，然后执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出。即，清洁控制器241基于识别信号识别充电器区域，然后控制主体10在绕过充电器区域的同时行进，并防止辅助清洁单元21和22伸出。在不需要给主体10充电或者还没有完成清洁的情况下，当在主体10沿着行进路径行进以进行清洁的同时感测到引导主体10的行进的信号时，行进控制器242不控制主体行进到使得主体10与充电器80对接。这是因为在上述情况下，不需要使主体10与充电器80对接。
参照图12，识别信号可以是形成充电器80的区域的信号。即，识别信号在充电器80的前方或侧方形成具有特定曲面的充电器区域，以防止主体10接触充电器80。识别信号使得清洁控制器241将充电器80感测为障碍物，从而使得主体10在绕过充电器80的同时行进，这与使主体10与充电器80对接的信号不同。
如上所述，发射识别信号的信号发射器83安装在充电器80上。通过信号发射器83，在充电器80的前方和侧方形成识别信号区域A。在这种情况下，即使识别信号彼此叠置，识别信号也根据其范围和强度分成第一识别信号和第二识别信号。例如，当感测到第二信号区域时，行进控制器242确定充电器80位于主体10的行进路径上。在这种情况下，行进控制器242可更加精细地控制主体10的行进。例如，增加障碍物感测单元220的灵敏度，以防止主体10碰撞充电器80。当同时感测到第一信号和第二信号时，行进控制器242确定存在主体10碰撞充电器80的可能性。在这种情况下，行进控制器242控制主体10旋转，然后在绕过充电器80的同时行进。
通过从充电器80发射的识别信号形成的识别信号区域A可通过红外信号、超声波信号以及激光信号中的至少一种形成。
安装在主体10上的信号传感器63接收红外信号等。清洁控制器241通过信号感测单元230感测识别信号。当感测到识别信号时，清洁控制器241将充电器80确定为障碍物，然后执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出。对于一般障碍物，清洁控制器241执行控制操作，以使辅助清洁单元21和22伸出，因此通过辅助清洁单元21和22从靠近障碍物的区域去除灰尘。然而，对于充电器80，清洁控制器241执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出，因此防止主体10碰撞充电器80并防止充电器80的位置发生改变。
图13是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图。
参照图13，主体10可与充电器80对接，以对主体10进行充电。当主体10与充电器80对接时，主体10的充电端子51接触充电器80的充电端子81。在这种状态下，信号传感器63接收从充电器80的信号发射单元82发射的信号L。因此，信号感测单元230感测指示充电器区域的识别信号。同时，充电控制器243感测主体10的充电端子51和充电器80的充电端子81之间的接触。虽然充电控制器243可以不感测主体10的充电状态，但是当在主体10的停止状态下感测到来自充电器80的识别信号时，清洁控制器241可确定主体10位于充电器区域中。即，当主体10位于充电器区域中以进行充电时，清洁控制器241可执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出。
同时，图13示出了引导主体10朝着充电器80行进以使主体10与充电器80对接的信号作为识别信号的示例。当然，识别信号不限于示出的信号。识别信号还可以以与如上所述的方式相同的方式应用于使得充电器80被感测为障碍物从而使得主体10在绕过充电器80的同时行进的信号。例如，即使当使用防止主体10进入充电器80的区域的信号时，主体10也可进入充电器80的区域。即，当在返回模式下主体10接近充电器80以进行充电时，即使感测到来自充电器80的识别信号，主体10也可接触充电器80。即使当根据主体10和充电器80之间的接触完成返回模式以进行主体10的充电，并开始充电模式时，充电器80也可继续发射识别信号。虽然清洁控制器241可根据对于来自充电器80的识别信号的感测将充电器80感测为障碍物，但是清洁控制器241可基于主体10的停止状态确定主体10位于充电器区域，然后清洁控制器241可执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出。因此，可防止在主体10的充电期间由于将充电器80感测为障碍物而导致的辅助清洁单元21和22伸出。
图14是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别充电器区域的操作的视图。
参照图14，主体10在沿着预定行进路径在清洁区域上行进的同时从地板去除灰尘。为此，行进控制器242生成包括关于主体10的行进路径的信息的清洁区域地图，并存储对应于主体10的行进路径的行进区域D。主体10在沿着行进路径在行进区域D上行进的同时从地板去除灰尘。
当在主体10的行进路径上感测到来自充电器80的识别信号L时，行进控制器242可将发射出识别信号L的位置指定为充电器80的位置。行进控制器242基于在清洁区域地图中指定的充电器80的位置识别充电器区域C，且不将充电器区域C感测为障碍物。即，行进控制器242执行控制操作，从而不仅使得主体10在绕过充电器区域C的同时行进，而且防止辅助清洁单元21和22伸出。在上述情况下，当辅助清洁单元21和22处于伸出状态时，会增加主体10碰撞充电器80的可能性。此外，由于碰撞可能导致充电器80的位置发生改变。为此，清洁控制器241识别充电器区域C，并执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22在充电器区域C中伸出。
图14示出了使得充电器80被感测为障碍物从而使得主体10在绕过充电器80的同时行进的信号作为识别信号的示例。当然，识别信号不限于示出的信号。识别信号还可以以与如上所述的方式相同的方式应用于引导主体10朝着充电器80行进以使主体10与充电器80对接的信号。
图15是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器识别虚拟障碍物区域的操作的视图。
参照图15，伸出防止信号产生单元90通过发射识别信号形成伸出防止区域。伸出防止区域是通过从伸出防止信号产生单元90发射的识别信号形成的虚拟障碍物区域。主体10受到控制，以在绕过虚拟障碍物区域的同时行进。
设置在主体10上的信号感测单元230感测从伸出防止信号产生单元90发射的识别信号。基于感测的识别信号，清洁控制器241识别伸出防止区域。如上所述，安装在主体10的前表面和侧表面上的信号传感器63接收从伸出防止信号产生单元90发射的信号。基于通过信号传感器63接收的信号，信号感测单元230感测识别信号。
识别信号可形成虚拟障碍物区域，该虚拟障碍物区域沿着一个方向从伸出防止信号产生单元90延伸同时具有预定尺寸。例如，识别信号可形成具有预定厚度和预定长度的直线形虚拟墙壁区域W。当感测到虚拟墙壁区域W时，行进控制器242执行控制操作，以使得主体10在转弯之后行进，从而不进入虚拟墙壁区域W。由于虚拟墙壁区域W不是靠近墙壁的且辅助清洁单元21和22在其上伸出以去除灰尘的地板区域，所以当感测到虚拟墙壁区域W时，清洁控制器241执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出。如上所述，形成虚拟墙壁区域W的识别信号可包括可沿着特定角度范围内的一个方向从伸出防止信号产生单元90发射的红外信号、超声波信号以及激光信号中的至少一种。
同时，识别信号可围绕伸出防止信号产生单元90形成具有预定曲面的虚拟障碍物区域R。在这种情况下，伸出防止信号产生单元90防止主体10进入虚拟障碍物区域R。即，识别信号使得围绕伸出防止信号产生单元90的虚拟障碍物区域R被感测为障碍物，从而使得主体10在绕过伸出防止信号产生单元90的同时行进。在这种情况下，即使清洁控制器241将虚拟障碍物区域R感测为障碍物，清洁控制器241也执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出。这是因为，当辅助清洁单元21或22碰撞伸出防止信号产生单元90时，可使伸出防止信号产生单元90的位置发生改变，从而导致虚拟墙壁区域W改变。一般来说，在虚拟墙壁区域W之外可能存在物件等，由于冲击导致该物件有可能受损。为了防止主体10接近这样的物体，用户使用伸出防止信号产生单元90形成虚拟墙壁区域W。
红外信号可用作识别信号，该识别信号围绕伸出防止信号产生单元90形成具有预定曲面的虚拟障碍物区域R。即，当多个信号发射器安装在伸出防止信号产生单元90的侧表面上以按照预定角度朝着地板发射红外信号时，具有预定曲面形状的信号区域围绕伸出防止信号产生单元90而形成。当然，识别信号不限于红外信号。超声波信号或激光信号可以以与红外信号相同的方式使用。
图16是示意性地示出根据本公开的另一实施例的机器人吸尘器识别虚拟障碍物区域的操作的视图。
参照图16，信号感测单元230除了可感测红外信号、超声波信号或激光信号之外，还可感测磁场信号。清洁控制器241基于感测的磁场信号识别伸出防止区域，然后执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出。
同时，伸出防止区域可由产生磁场的伸出防止信号产生单元形成。例如，如图16所示，伸出防止区域可以是由安装在地板上的磁性带M形成的磁场区域。当磁性带M位于主体10的行进路径上时，行进控制器242将磁性带M感测为障碍物，然后执行控制操作，以使得主体10在绕过磁性带M的同时行进。此外，清洁控制器241将磁场区域确定为伸出防止区域，然后执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出。磁性带M是用于形成磁场区域的构造的示例，因此，本公开的实施例不限于此。形成磁场的任何装置或物件可以以与如上所述的方式相同的方式形成伸出防止区域。
图17是示意性地示出根据本公开的示例性实施例的用于控制机器人吸尘器的方法的流程图。
参照图17，首先，主体10在根据行进算法在地板上行进的同时通过主刷清扫地板上的灰尘来执行清洁(S310)。同时，通过设置在主体10上以发射/接收红外信号或超声波信号的障碍物感测单元220来执行对于主体10的行进路径上的障碍物的感测(S320)。
当感测到障碍物时，确定感测的障碍物的区域是否是充电器区域(S330)。可以以各种方式实现对于充电器区域的识别。机器人吸尘器1可根据包括关于主体10的行进路径的信息的清洁区域地图在清洁区域上行进，并确定对于清洁区域的清洁是否完成。在这种情况下，可通过将主体10的行进路径的开始位置指定为充电器80的位置，来实现对于充电器区域的识别。即，在清洁区域地图中指定的充电器80的位置可被识别为充电器区域。
此外，可使用感测主体10的充电状态的方法，来实现对于充电器区域的识别。即，当主体10在充电时，可确定主体10位于充电器区域中。按照类似的方法，可通过感测主体10的充电完成状态，来实现对于充电器区域的识别。即，当主体10在完成充电之后向后行进时，可确定主体10位于充电器区域中持续了预定时间。在完成充电之后，主体10通过向后行进而返回到为了进行充电而完成清洁的位置。在这种情况下，确定主体10位于充电器区域中持续了预定时间，以防止在主体10向后行进期间辅助清洁单元21和22伸出。因此，可防止在主体10的充电期间或者在充电完成之后主体10碰撞充电器80。
还可使用从充电器80发射识别信号然后感测发射的信号的方法，来实现对于充电器区域的识别。即，可通过设置在主体10上以感测识别信号的信号感测单元230，来实现对于充电器区域的识别。在这种情况下，识别信号可以是引导主体10行进以使主体10与充电器80对接的信号，或者可以是在充电器80的前方或侧方形成具有预定曲面的充电器区域的信号。当感测到识别信号时，基于感测的识别信号而感测到的障碍物区域可被识别为充电器区域。同时，当主体10接触充电器80以进行充电时，主体10处于停止状态。在这种状态下，可感测识别信号。即，当在主体10的停止状态下感测到识别信号时，可确定主体10位于充电器区域中。此外，如上所述，可使用清洁区域地图将发射出识别信号的位置指定为充电器80的位置。
当感测的障碍物区域是充电器区域时，执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出(S340)。因此，可防止由于辅助清洁单元21和22伸出而导致辅助清洁单元21和22碰撞充电器80。此外，主体10被控制为在绕过充电器80的同时行进。因此，可防止主体10碰撞充电器80。
当感测的障碍物区域不是充电器区域时，执行控制操作，以使辅助清洁单元21和22伸出，因此使得辅助清洁单元21和22去除积聚在靠近感测的障碍物的区域上的灰尘(S350)。
图18是示意性地示出根据本公开的另一实施例的用于控制机器人吸尘器的方法的流程图。
参照图18，首先，主体10在根据行进算法在地板上行进的同时通过主刷清扫地板上的灰尘来执行清洁(S410)。同时，执行对于主体10的行进路径上的障碍物的感测(S420)。
当感测到障碍物时，确定感测的障碍物的区域是否是伸出防止区域(S430)。可使用从伸出防止信号产生单元90发射的识别信号，来实现对于伸出防止区域的识别。为此，感测识别信号的信号感测单元230可设置在主体10上。
伸出防止区域可以以各种方式形成。例如，可形成沿着一个方向从伸出防止信号产生单元90伸出且具有预定尺寸的虚拟障碍物区域。可选地，可形成围绕伸出防止信号产生单元90具有预定曲面的虚拟障碍物区域。虽然在虚拟障碍物区域中不存在真实的障碍物，但是感测虚拟障碍物区域，如同在虚拟障碍物区域中存在障碍物一样，以控制主体10在绕过虚拟障碍物区域的同时行进。虚拟障碍物区域与障碍物区域的不同之处在于：防止辅助清洁单元21和22在虚拟障碍物区域中伸出，如稍后将描述的。如上所述，识别信号可包括红外信号、超声波信号或激光信号。
同时，伸出防止区域可以以磁场区域的形式形成。例如，产生磁场的装置或物件(例如，磁性带)可安装在地板上。在这种情况下，可通过感测磁场信号从障碍物区域中区分出伸出防止区域。当基于感测的磁场信号感测到磁场区域时，主体10被控制为在绕过磁场区域的同时行进。在这种情况下，还可控制辅助清洁单元21和22，以防止辅助清洁单元21和22伸出。当磁性传感器用作设置在主体10上的信号传感器时，可感测通过磁性带等产生的磁场。
伸出防止区域的形成不限于上述方法。伸出防止区域可具有进入防止线的形式，以防止主体10进入伸出防止区域。机器人吸尘器1可通过感测电磁信号或光学信号或者基于视觉的识别来感测进入防止线。
当感测的障碍物区域是伸出防止区域时，执行控制操作，以防止辅助清洁单元21和22伸出(S440)。另一方面，当感测的障碍物区域不是伸出防止区域时，执行控制操作，以使辅助清洁单元21和22伸出，因此使得辅助清洁单元21和22去除积聚在靠近感测的障碍物的区域上的灰尘(S450)。
机器人吸尘器1的上述操作可以以与应用于充电器80的方式相同的方式应用于排尘站，排尘站用于排放收集在机器人吸尘器1中的灰尘。
同时，虽然在本公开的上述实施例中，机器人吸尘器1的辅助清洁单元21和22已经被描述为结合到主体10的左侧和右侧，但是不限制辅助清洁单元的数量以及辅助清洁单元的安装位置。
如从上面的描述清楚的，根据本公开的一方面，可识别充电器区域或伸出防止区域，因此防止辅助清洁单元伸出。因此，可防止每个辅助清洁单元的辅助清洁工具碰撞附加装置。由于主体在绕过附加装置的同时行进，而不会碰撞附加装置，所以可防止附加装置的位置发生改变并防止附加装置受损。由于附加装置(例如，充电器)的位置不发生改变，所以机器人吸尘器的主体可快速地返回到充电器。当使用虚拟障碍物区域时，可根据用户的期望保护位于虚拟障碍物区域之外的物件，这是因为虚拟障碍物区域不会发生改变。
虽然已经示出并描述了本公开的一些实施例，但是本领域的技术人员应当认识到，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本发明的原理和精神的情况下，可对这些实施例进行改变。

Claims (15)

1.一种机器人吸尘器，包括：
主体，在地板上行进；
障碍物感测单元，用于感测接近主体的障碍物；
辅助清洁单元，安装到主体的底部，能够伸出和缩回；
控制单元，用于当感测到障碍物时，控制辅助清洁单元的伸出或缩回，
其中，控制单元识别充电器区域，并执行控制操作，以防止辅助清洁单元在主体位于充电器区域中时伸出。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，控制单元生成包括关于主体的行进路径的信息的清洁区域地图并存储所述清洁区域地图。
3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其中，控制单元在清洁区域地图中将主体的行进路径的开始位置指定为充电器的位置，基于在清洁区域地图中指定的所述充电器的位置识别充电器区域，并执行控制操作，以使得主体在绕过充电器区域的同时行进。
4.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，控制单元确定主体的充电状态。
5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其中，当主体处于充电状态时或者当主体在完成充电之后向后行进时，控制单元确定主体位于充电器区域中持续了预定时间。
6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器还包括：
信号感测单元，用于感测从充电器发射的信号，
其中，控制单元基于所述信号识别充电器区域，并执行控制操作，以使得主体在绕过充电器区域的同时行进。
7.根据权利要求6所述的机器人吸尘器，其中，所述信号是用于引导主体朝着充电器行进以使主体与充电器对接的信号，或者所述信号是用于在充电器的前方或侧方形成具有预定曲面的区域作为充电器区域的信号。
8.根据权利要求6所述的机器人吸尘器，其中，当在主体的停止状态下感测到所述信号时，控制单元确定主体位于充电器区域中。
9.一种用于机器人吸尘器的控制方法，所述机器人吸尘器包括主体、障碍物感测单元及辅助清洁单元，主体在地板上行进，障碍物感测单元用于感测接近主体的障碍物，辅助清洁单元安装到主体的底部，能够伸出和缩回，所述控制方法包括：
控制主体在地板上行进的同时清洁地板；
感测主体的行进路径上的障碍物；
当感测到障碍物时，控制辅助清洁单元伸出或缩回，识别充电器区域，当识别出充电器区域时，控制辅助清洁单元以防止辅助清洁单元在主体位于充电器区域中时伸出。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，识别充电器区域的步骤包括：在包括关于主体的行进路径的信息的清洁区域地图中，将主体的行进路径的开始位置指定为充电器的位置；将在清洁区域地图中指定的所述充电器的位置识别为充电器区域。
11.根据权利要求9所述的控制方法，其中，识别充电器区域的步骤包括：感测主体的充电状态；当主体处于充电状态时，确定主体位于充电器区域中。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其中，识别充电器区域的步骤包括：感测主体的充电完成状态；当主体在完成充电之后向后行进时，确定主体位于充电器区域中持续了预定时间。
13.根据权利要求9所述的控制方法，其中，识别充电器区域的步骤包括：感测从充电器发射的信号；基于感测的信号识别充电器区域。
14.根据权利要求13所述的控制方法，其中，所述信号是用于引导主体朝着充电器行进以使主体与充电器对接的信号，或者所述信号是用于在充电器的前方或侧方形成具有预定曲面的区域作为充电器区域的信号。
15.根据权利要求13所述的控制方法，其中，识别充电器区域的步骤包括：当在主体的停止状态下感测到所述信号时，确定主体位于充电器区域中。
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