CN115202336A - 自移动园艺机器人及其系统 - Google Patents

Abstract

一种自移动园艺机器人(100)，包括定位模块(70)、控制模块(30)、物料腔(52)以及工作模块(50)。自移动园艺机器人(100)的定位模块(70)用于进行路径规划，控制模块(30)根据所规划的路径控制所述自移动园艺机器人(100)行走；自移动园艺机器人(100)在行走的同时，工作模块(50)执行相应工作。在物料腔(52)内盛装不同物料时，自移动园艺机器人(100)可以按照同一控制程序完成不同功能任务。优选的，自移动园艺机器人(100)还具有附件接口(12)。通过附件接口(12)连接不同的功能附件，自移动园艺机器人(100)实现多功能。该可路径规划的，集多功能于一体的自移动园艺机器人(100)，提高了机器的使用效率，降低用户的使用成本。

Description

自移动园艺机器人及其系统

技术领域

本发明涉及一种自移动园艺机器人及其系统。本发明尤其涉及实现庭院维护功能的自移动园艺机器人及其系统。

背景技术

常规的家庭庭院场景如图1所示，房屋周边(如前、后)通常会铺设整片的草坪，在庭院的其他地方还会零星或成形地布置一些灌木丛、花圃或者树木。在进行庭院维护时，用户需要执行多种不同的任务。具体如，频率较高的割草任务、洒水任务、清扫落叶任务，频率较低但耗费体力的播种任务、施肥任务、松土和除枯草任务。

为了将用户从各类庭院维护任务中解脱出来，市场上出现了各种自动化和半自动化的庭院维护机器。如自动化的用于割草的智能割草机，半自动化的用于清扫落叶的吹吸机、自动化的用于洒水的各类灌溉系统、半自动化的用于播种的播种机、半自动化的用于施肥的施肥机、半自动化的用于松土的松土机和用于除枯草的除草机。

用户为了完成庭院的所有维护工作，需要购买各类执行不同任务的机器。这样首先是费用高昂，其次是导致家庭环境杂乱。

再者，仅利用现有的实现庭院维护的单功能任务的自移动园艺机器人，用户在维护庭院时，需要在不同时间选择不同的功能机器，控制不同功能机器的启动和关闭。人工参与度过高，不能很好地实现智能化的庭院维护。

因此，用户在进行庭院维护时，急需一种自移动园艺机器人平台。该自移动机器平台能够集庭院维护的多种功能于一体。

在现有的自移动园艺机器人系统中，通常每一种自动设备都需要单独的布置充电站和相关线路，用户需要为不同的系统布置不同的边界信号线，这些边界信号线还可能会产生相互干扰。

在现有的实现庭院维护的单功能任务的自移动园艺机器人中，自移动园艺机器人只能按照指令对整个草坪执行功能任务。随之出现的问题是，庭院的部分区域可能不需要执行该任务，仍然被机械地执行；草坪的部分区域可能被多次重复地执行了同一功能任务。

在现有的实现草坪维护的单功能任务的自移动园艺机器人，如施肥自移动园艺机器人中，当自移动机器所携带的肥料用完时，用户需要实时地进行肥料补充。该施肥自移动园艺机器人，不具备全自动化、不利于用户的使用体验感。

在现有的实现草坪维护的单功能任务的自移动园艺机器人，用户虽然能够远程控制自移动园艺机器人，但是自移动园艺机器人的供应商或服务商并没有利用远程设施来进行自移动园艺机器人的工作状况统计和简单管控功能。

目前，用户为了解决庭院中草坪的灌溉问题，一般采用埋设管道的自动化灌溉系统或者手动灌溉的方式来解决。采用埋设管道的自动化灌溉系统方式，管道的铺设不仅会对草坪地皮造成破坏，而且还劳力费钱。采用手动灌溉方式，用户无法从庭院维护任务中解脱。因此，急需一种自动化且无需埋设管道的洒水机器来解决草坪的灌溉问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供具有定位功能且能按照规划路径工作和行走的一种集多功能于一体的自移动园艺机器人。

本发明提供的一种技术方案为：一种自移动园艺机器人，用于执行至少两种草坪护理工作，包括：壳体；移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；工作模块，执行相应草坪护理工作；动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；所述自移动园艺机器人包括定位模块，用于获取所述自移动园艺机器人的位置信息；所述控制模块包括路径规划单元，存储预设路径模式；所述控制模块基于获取的定位信息，控制所述自移动园艺机器人按照预设路径模式移动。

优选的，所述路径规划单元存储至少两种预设路径模式，所述控制模块控制所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作时分别按照相应预设路径模式移动。

优选的，所述工作模块包括割草模块、洒液模块、施肥模块、松土模块、落叶收集模块、播种模块、除枯草模块、清扫模块中的至少两种，分别执行相应草坪护理工作。

优选的，所述自移动园艺机器人包括附件接口，用于外接执行草坪护理工作的工作模块。

优选的，所述自移动园艺机器人包括环境检测模块，用于检测工作区域的环境，所述控制模块基于所述预设路径模式，并至少基于环境信息和/或定位信息，生成预设移动路径或预设目标位置；所述控制模块控制所述自移动园艺机器人沿预设移动路径移动，或向预设目标位置移动。

优选的，所述控制模块生成执行一种草坪护理工作的至少两种预设移动路径，使得自移动园艺机器人执行相应草坪护理工作时移动的路径不重复。

优选的，所述预设移动路径包括往复路径；所述工作模块包括落叶收集模块，用于执行落叶收集工作；所述落叶收集模块包括耙叶部，用于聚拢工作表面上的落叶，并使得被聚拢的落叶随自移动园艺机器人移动；所述控制模块控制所述自移动园艺机器人在执行落叶收集工作时，沿往复路径移动；并控制自移动园艺机器人沿往复路径的其中一个方向移动时耙叶部执行耙叶工作，使得落叶沿自移动园艺机器人的移动方向移动至落叶存放位置；控制自移动园艺机器人沿往复路径的其中另一个方向移动时耙叶部不执行耙叶工作，使得自移动园艺机器人返回工作位置。

优选的，所述工作模块包括喷洒装置，用于执行洒液工作；所述预设目标位置包括喷洒位置；所述控制模块生成至少两个喷洒位置，所述控制模块控制所述自移动园艺机器人移动至至少两个喷洒位置执行洒液工作，并控制所述自移动园艺机器人在所述至少两个喷洒位置执行洒液工作时的工作参数不同。

优选的，所述预设目标位置包括所述自移动园艺机器人的停靠站位置，或者所述预设移动路径包括所述自移动园艺机器人返回所述停靠站的移动路径；所述自移动园艺机器人中断执行至少一种草坪护理工作时，所述控制模块记录所述自移动园艺机器人中断执行工作时的位置及姿态，然后控制所述自移动园艺机器人根据预设移动路径或预设目标位置向所述停靠站移动，再控制所述自移动园艺机器人返回中断执行工作时的位置，按照中断执行工作时的姿态继续执行工作。

优选的，所述工作模块包括落叶收集模块，用于执行落叶收集工作；所述落叶收集模块包括落叶存储部，存储收集的落叶；所述停靠站用于存放所述落叶存储部存储的落叶；所述落叶存储部包括容量检测装置，检测落叶存储部存储的落叶容量；当容量检测装置检测到落叶存储部存储的落叶容量达到预设阈值时，控制模块控制所述自移动园艺机器人中断落叶收集工作，并记录当前位置及姿态，然后控制所述自移动园艺机器人根据预设移动路径或预设目标位置向所述停靠站移动，以存放落叶，再控制所述自移动园艺机器人返回记录的位置，按照记录的姿态继续执行落叶收集工作。

优选的，所述自移动园艺机器人包括物料腔，用于存放物料，所述自移动园艺机器人执行相应物料的撒布工作；所述停靠站用于为物料腔补给物料；所述物料腔包括容量检测装置，检测物料腔中的物料容量；当容量检测装置检测到物料腔中的物料容量低于预设阈值时，控制模块控制自移动园艺机器人中断撒布工作，并记录当前位置和姿态，然后控制所述自移动园艺机器人根据预设移动路径或预设目标位置向所述停靠站移动，以向物料腔补给物料，再控制所述自移动园艺机器人返回记录的位置，按照记录的姿态继续执行撒布工作。

优选的，所述自移动园艺机器人返回所述停靠站的移动路径，不经过所述自移动园艺机器人已执行草坪护理工作的区域。

优选的，所述自移动园艺机器人返回所述停靠站的移动路径，包括返回的起点至停靠站的最短路径。

优选的，所述控制模块控制所述自移动园艺机器人以变化的移动路径返回所述停靠站。

优选的，所述定位模块包括DGPS接收模块，用于接收卫星信号。

优选的，所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，用于实现自移动园艺机器人与用户设备的无线通信，所述自移动园艺机器人通过所述无线通信模块接收用户设定的预设路径模式，所述路径规划单元存储用户设定的预设路径模式。

优选的，所述自移动园艺机器人包括自学习模式，自学习模式下，所述自移动园艺机器人学习预设路径模式，所述路径规划单元存储自移动园艺机器人学习的预设路径模式。

优选的，所述自移动园艺机器人包括功能选择模块，根据功能选择模块接收到的指令，所述控制模块控制所述自移动园艺机器人相应执行至少一种草坪护理工作。

优选的，所述自移动园艺机器人包括输入模块，设于壳体，供用户输入执行至少一种草坪护理工作的指令，并将指令传输给所述功能选择模块。

优选的，所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，用于实现自移动园艺机器人与用户设备的无线通信，所述无线通信模块接收用户设备发送的执行至少一种草坪护理工作的指令，并将指令传输给所述功能选择模块。

优选的，根据所述功能选择模块接收到的指令，所述控制模块控制所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作的顺序。

优选的，所述自移动园艺机器人包括草况识别传感器，用于识别草的生长状况；所述控制模块包括存储单元，所述存储单元存储自移动园艺机器人移动时所经过地点的位置信息以及该位置处所识别的草况的信息；在所述自移动园艺机器人遍历工作区域后，所述控制模块统计出所述工作区域内的草况。

优选的，所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，通过所述无线通信模块远程连接服务端，所述服务端收集或/和统计所述自移动园艺机器人的相关数据信息。

本发明的有益效果是：自移动园艺机器人能够执行至少两种草坪护理工作，且具有路径规划功能，节省成本，方便使用，更加智能。

一种自移动园艺机器人，执行至少两种草坪护理工作，包括：壳体；移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；工作模块，执行相应草坪护理工作；动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；所述控制模块生成工作时间计划，所述控制模块根据所述工作时间计划控制所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作的开始或结束时间。

优选的，所述自移动园艺机器人包括输入模块，供用户输入自移动园艺机器人的工作时间计划信息或指令，根据输入模块接收到的信息或指令，所述控制模块生成工作时间计划。

优选的，所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，用于实现自移动园艺机器人与用户设备的无线通信，所述无线通信模块接收用户设备发送的工作时间计划信息或指令，根据所述无线通信模块接收到的信息或指令，所述控制模块生成工作时间计划。

优选的，所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，所述无线通信模块通过互联网接收天气信息，所述控制模块根据所述无线通信模块接收到的天气信息，生成工作时间计划。

优选的，所述自移动园艺机器人包括环境检测模块，检测环境状况，根据所述环境检测模块检测到的环境状况，所述控制模块生成工作时间计划。

优选的，所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，用于实现自移动园艺机器人与用户设备的无线通信；所述控制模块通过无线通信模块将环境状况信息发送给用户设备，并通过应用于用户设备的应用程序制定工作时间计划。

优选的，所述环境检测模块包括电容传感器，或者图像传感器。

优选的，所述工作时间计划包括，所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作的顺序。

优选的，所述工作时间计划包括，所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作的时间间隔。

优选的，所述工作时间计划包括，所述自移动园艺机器人执行一种草坪护理工作的频率。

优选的，所述控制模块包括存储单元，存储工作区域的地图，并基于工作区域的地图将工作区域划分成若干子工作区域，所述控制模块控制所述自移动园艺机器人在不同的子工作区域内执行草坪护理工作的开始或结束时间不同。

优选的，所述自移动园艺机器人包括环境检测模块，检测环境状况，所述控制模块根据所述环境检测模块检测到的环境状况信息更新工作区域的地图。

优选的，所述能量模块包括电池包，所述子工作区域的面积不大于所述自移动园艺机器人在电池包一次放电过程中覆盖的工作面积。

优选的，所述自移动园艺机器人包括物料腔，用于存储物料，所述子工作区域的面积不大于所述自移动园艺机器人撒布完物料腔存储的物料所覆盖的工作面积。

优选的，所述控制模块对工作区域的划分包括至少两种划分模式，两种划分模式下控制模块对工作区域的划分结果不同。

本发明的有益效果是：自移动园艺机器人能够执行至少两种草坪护理工作，且具有自动排程功能，节省成本，方便使用，更加智能。

一种自移动园艺机器人，包括：壳体；移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；工作模块，执行相应工作；动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；所述自移动园艺机器人还包括物料腔，用于存储物料；所述物料腔包括物料开口；所述工作模块包括自动开关，所述自动开关用于打开或关闭所述物料开口；所述控制模块控制所述自动开关打开所述物料开口，以执行撒布物料工作。

优选的，所述物料腔内或上设有容量检测装置，用于检测物料腔内所剩余的物料容量。

优选的，所述容量检测装置包括测距传感器、或重量传感器、或空间传感器。

优选的，所述控制模块包括容量换算单元，根据所述自移动园艺机器人所在坡面的坡度，依据预设的算法，将容量检测装置检测到的容量进行换算。

优选的，所述容量检测装置包括至少两个容量检测传感器，沿所述自移动园艺机器人的移动方向设置，所述控制模块基于所述至少两个容量检测传感器的输出，计算物料腔内剩余的物料容量。

优选的，所述自移动园艺机器人包括显示模块，用于提示剩余的物料容量信息。

优选的，所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，用于实现自移动园艺机器人与用户设备的无线通信，所述自移动园艺机器人通过所述无线通信模块将剩余的物料容量信息发送给用户设备。

优选的，所述物料腔用于存储至少两种物料，所述自移动园艺机器人根据所述物料腔存储的物料类型执行相应草坪护理工作。

优选的，所述控制模块根据所述物料腔存储的物料类型，控制所述自移动园艺机器人的移动速度，或控制所述自动开关打开所述物料开口的大小。

优选的，所述物料腔存储的物料类型包括水，或营养液，或农药，或肥料，或种子。

优选的，所述物料腔包括至少2个腔体。

优选的，所述腔体的其中之一存储营养液或农药，其中另一存储水，所述腔体之间设有液体通路和通路开关，所述通路开关用于打开或关闭所述液体通路，所述通路开关打开所述液体通路时，所述营养液或农药向存储水的腔体流动。

优选的，所述物料腔包括隔板，所述至少2个腔体由隔板形成；所述物料腔包括隔板开关，用于打开或关闭所述隔板，所述隔板开关打开所述隔板时，所述物料在所述至少2个腔体内流通。

优选的，所述腔体的底面之间具有高度差。

优选的，所述壳体设有配重块，设置在所述自移动园艺机器人移动方向的前部。

优选的，所述物料腔内设有清洁装置，自动或由用户启动清洁所述物料腔。

优选的，所述物料腔的壁至少部分由导温材料制成。

优选的，所述物料腔设置于所述壳体，或者

所述物料腔通过连接装置与壳体配接，并跟随所述自移动园艺机器人移动。

优选的，所述壳体上还设有滴灌装置，所述滴灌装置与所述物料腔连接。

优选的，所述滴灌装置包括滴灌开口，所述滴灌开口不高于所述壳体的底部，或者所述滴灌开口与工作表面的距离不大于15cm。

优选的，所述滴灌装置的宽度不小于所述壳体的宽度。

优选的，所述滴灌装置设置于所述移动模块的后方。

优选的，所述滴灌装置与所述物料开口连接，所述滴灌装置包括滴灌开口，所述滴灌开口的截面积随滴灌开口与物料开口的距离的增大而增大。

优选的，所述壳体上还设有喷洒装置，所述喷洒装置与所述物料腔连接。

优选的，所述喷洒装置包括喷头和泵，所述控制模块控制泵形成液压的大小，来控制喷洒装置的射程。

优选的，所述工作模块包括切割模块，由驱动模块驱动旋转；所述切割模块设置于所述物料开口下方；所述切割模块旋转执行割草工作；所述切割模块旋转还执行撒布物料工作。

优选的，所述控制模块控制所述切割模块的旋转速度，切割模块以不同旋转速度旋转时，分别执行割草和撒布物料工作。

优选的，所述切割模块在执行割草工作时的旋转速度大于执行撒布物料工作时的旋转速度。

优选的，所述切割模块旋转以执行割草工作时，所述控制模块控制所述切割模块的旋转速度大于2000r/min。

优选的，所述切割模块旋转以执行撒布物料工作时，所述控制模块控制所述切割模块的旋转速度小于等于1000r/min。

优选的，所述切割模块执行不同物料的撒布工作时，所述控制模块控制所述切割模块的旋转速度不同。

优选的，所述容量检测装置检测到剩余的物料容量低于预设阈值时，所述控制模块控制所述自移动园艺机器人移动至停靠站以补充物料。

优选的，所述物料腔包括主腔体和防溢腔体，防溢腔体与主腔体在预设高度处连通，当主腔体中的物料高度高于预设高度时，物料经由防溢腔体流出物料腔。

优选的，所述停靠站包括物料补充装置，所述物料补充装置包括物料补充开口，以及物料补充开关，所述物料补充开关用于打开或关闭所述物料补充开口，所述物料补充开关打开所述物料补充开口时，所述物料补充装置向外输出物料。

优选的，所述物料补充装置包括对接检测装置，用于检测所述自移动园艺机器人是否在停靠站预定位置处，若检测到所述自移动园艺机器人在停靠站预定位置处，则所述物料补充装置向所述物料腔补充物料。

优选的，所述自移动园艺机器人向所述物料补充装置发送对接信号，指示所述物料腔存储的物料类型，所述物料补充装置根据接收到的对接信号，向所述物料腔补充相应类型的物料。

优选的，所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，与所述物料补充装置无线通信，当所述物料腔中的物料容量高于预设阈值时，所述自移动园艺机器人通过所述无线通信模块向所述物料补充装置发送信号，指示所述物料补充装置停止补充物料。

本发明的有益效果为：采用物料腔设置，可以在同一机子上实现不同的功能，提高机器的使用效率。

一种自移动园艺机器人系统，包括前述任一项所述的自移动园艺机器人，以及停靠站。

优选的，所述停靠站还用于为所述自移动园艺机器人的能量模块补充能量。

本发明提供的一种技术方案为：一种自移动园艺机器人，包括，壳体；移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；工作模块，执行相应工作；动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；其中，所述自移动园艺机器人还包括定位模块，用于确定所述自移动园艺机器人的位置信息；所述控制模块包括路径规划单元；所述控制模块基于所述定位信息，按照路径规划单元所设定的路径行走或/和工作；所述自移动园艺机器人还包括物料腔，用于存储物料。

优选的，所述定位模块包括DGPS接收模块，用于接收卫星信号。

优选的，所述物料腔设置在所述壳体内，包括物料进口和物料开口。

优选的，所述工作模块包括自动阀，所述自动阀在所述控制模块的控制下，打开或/和关闭物料进口和物料开口。

优选的，所述物料腔在存储不同物料时，所述自移动园艺机器人执行不同功能。

优选的，所述物料腔内存储水时，所述自移动园艺机器人执行洒水功能。

优选的，所述壳体上还设置有滴灌装置，所述滴灌装置与所述物料腔连接。

优选的，所述壳体上还设置有喷洒装置，所述喷洒装置与所述物料腔连接。

优选的，所述物料腔内存储种子时，所述自移动园艺机器人执行播种功能。

优选的，所述物料腔内存储农药时，所述自移动园艺机器人执行洒药功能。

优选的，所述物料腔内存储肥料时，所述自移动园艺机器人执行施肥功能。

优选的，所述物料腔内或上设有容量检测装置，用于检测物料腔内所剩余的物料容量。

优选的，所述容量检测装置为红外检测传感器。

优选的，所述自移动园艺机器人设有附件接口，用于外接实现不同功能的附件。

优选的，所述自移动机器在所述物料腔的下方设有切割模块，所述切割模块在所述动力模块的驱动下旋转。

优选的，所述控制模块控制所述切割模块的旋转速度不同，以同一切割模块实现不同功能。

优选的，所述切割模块在执行切割功能时，所述控制模块控制所述切割模块的旋转速度大于2000r/min。

优选的，所述切割模块在执行撒布功能时，所述控制模块控制所述切割模块的旋转速度小于等于1000r/min。

优选的，所述自移动园艺机器人还包括草况识别传感器，用于识别自移动园艺机器人所处位置的草况。

优选的，所述草况识别传感器为电容传感器，与所述电容传感器连接的信号处理电路，在不同草况时会输出不同频率信号。

优选的，所述草况识别传感器为图像/视频传感器，所述控制模块根据所述图像/视频传感器所获得图像，通过图像的颜色和纹理识别草况。

优选的，所述控制模块基于所述草况识别传感器所识别的草况，控制所述工作模块是否执行工作。

优选的，所述自移动园艺机器人还包括无线通信模块，用于进行远程数据和/或指令通信。

优选的，所述自移动园艺机器人通过所述无线通信模块远程连接服务端，所述服务端与用户设备远程连接。

优选的，所述服务端收集或/和统计所述自移动园艺机器人的相关数据信息。

优选的，所述服务端监控所述天气预报信息，并且基于所述天气预报信息，通过所述无线通信模块远程更改所述自移动园艺机器人的工作排程。

优选的，所述无线通信模块获取天气预报信息，所述控制模块基于所述天气预报信息更改所述自移动园艺机器人的工作排程。

优选的，所述控制模块包括存储单元，所述存储单元存储自移动园艺机器人的相关数据；当自移动园艺机器人处于无线通信覆盖区域时，所述无线通信模块远程传输所述存储单元所存储的相关数据。

优选的，所述控制模块检测所述物料腔内物料容量低于预设阈值时，所述控制模块控制所述自移动机器行走至停靠站以进行物料补充。

优选的，所述停靠站设有物料补充装置，所述物料补充装置设有对接检测装置，用于检测所述自移动园艺机器人是否在停靠站预定位置处。

优选的，所述物料补充装置设有自动阀，所述自动阀自动启动物料的打开和关闭。

本发明还提供一种技术方案为：一种多功能自移动园艺机器人，包括，壳体；移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；多功能模块，执行不同功能所相应工作；动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；定位模块，用于确定所述自移动园艺机器人的位置信息；其中，所述自移动园艺机器人具有单功能选择模式和全自动多功能模式，在所述单功能选择模式下，所述自移动园艺机器人自动执行所选择的单功能任务；在所述全自动多功能模式下，所述自移动园艺机器人自动地在不同时间段或/和间隔不同时间段分别执行多种功能任务。

本发明还提供一种技术方案，一种多功能自移动园艺机器人，包括，壳体；移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；多功能模块，执行不同功能所相应工作；动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；定位模块，用于确定所述自移动园艺机器人的位置信息；草况识别传感器，用于识别所述草的生长状况；其中，所述控制模块包括存储单元，所述存储单元存储自移动园艺机器人行走时所经过地点所述的位置信息以及该位置处所识别的草况的信息；在所述自移动园艺机器人遍历工作区域后，控制模块统计出所述工作区域内的草况。

本发明还提供一种技术方案：一种多功能自移动园艺机器人系统，包括自移动园艺机器人和停靠站，所述自移动园艺机器人包括：壳体；移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；多功能模块，执行不同功能所相应工作；动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；定位模块，用于确定所述自移动园艺机器人的位置信息；所述停靠站包括物料补充装置或/和附件转接装置，其中，所述多功能模块包括物料腔或/和附件接口，所述自移动园艺机器人在物料腔内容量低于预设阈值时或需要转换附件时，自动行走至停靠站进行物料补充或转换附件。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明采用物料腔设置，可以在同一机子上实现不同的功能，提高机器的使用效率。本发明采用定位装置，从而自移动园艺机器人在自移动和工作过程中可实现路径规划，更好地执行工作和确保覆盖工作区域，提高效率。本发明的自移动园艺机器人具有单功能选择模式和全自动多功能模式，为用户提供了半自动和全自动的草坪维护策略，很好地提升了用户体验感。本发明提供给了一种自移动园艺机器人工作系统，停靠站包括物料补充装置和附件转接装置，可自动为自移动园艺机器人添加物料或进行功能附件的转接，提供了自移动园艺机器人的自动化性能、提升了用户体验。本发明采用草况识别传感器和定位装置，可统计出整个工作区域的草况，便于用户直观了解草坪的草况信息。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明提供一种自动洒水机器人，可以自动完成草坪的洒水任务，且在物料腔内水源不足时自动添加水。本发明的自动洒水机器人，利用定位模块实现路径规划，根据路径规划的路径进行洒水，不会破坏已洒过水的草坪。本发明的自动洒水机器人，利用喷洒装置可进行庭院中花圃的灌溉，且通过定位模块实现自动行走至花圃地点进行灌溉工作。

附图说明

以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本发明的具体实施例的详细描述。

附图以及说明书中的相同的标号和符号用于代表相同的或者等同的元件。

图1是常规家庭庭院布置示意图。

图2是本发明的一种实施方式的自移动园艺机器人工作系统的示意图。

图3是本发明的一种实施方式的自移动园艺机器人的构成框图。

图4是本发明的一种实施方式的自移动园艺机器人的远程系统示意图。

图5是本发明的一种实施方式的自移动园艺机器人的结构示意图。

图6是本发明的物料腔的几何形状平面示意图。

图7是本发明的物料腔的另三种实施方式的几何形状平面示意图。

图8是本发明的另一种实施方式的自移动园艺机器人的结构示意图。

图9是本发明的另一种实施方式的自移动园艺机器人的结构示意图。

图10是本发明的另一种实施方式的的自移动园艺机器人的壳体内部的几何形状平面示意图。

图11是本发明一种实施方式设有滴灌装置的自移动园艺机器人的结构示意图。

图12是本发明另一种实施方式设有滴灌装置的自移动园艺机器人的结构示意图。

图13是图12的A向结构示意图。

图14是本发明一种实施方式设有喷洒装置的自移动园艺机器人的结构示意图。

图15是本发明的松土附件的结构示意图。

图16是本发明的收集落叶附件的模块示意图。

图17是本发明一种实施方式附接耙落叶附件的自移动园艺机器人的结构示意图。

图18是图17所示自移动园艺机器人实施扫落叶功能的场景示意图。

图19是本发明在检测不同草况时草况识别传感器信号处理电路及输出信号的示意图。

图20是本发明的一种实施方式的自移动园艺机器人补充物料的状态示意图。

图21是本发明的自移动园艺机器人的防溢水结构示意图。

图22是本发明自移动园艺机器人对工作区域分区的示意图。

图23是本发明自移动园艺机器人对子工作区域分区的示意图。

图24是本发明自移动园艺机器人在子工作区域内行走路线示意图。

图25是本发明自移动园艺机器人在子工作区域内喷灌示意图。

图26是本发明自移动园艺机器人对子工作区域另一种分区的示意图。

图27是本发明的自移动园艺机器人执行播种任务的一种工作流程。

图28是本发明的自移动园艺机器人执行洒水任务的一种工作流程。

图29是本发明的自移动园艺机器人执行浇花任务的一种工作流程。

图30是本发明的自移动园艺机器人执行扫落叶任务的一种工作流程。

图31是本发明的自移动园艺机器人的取景范围示意图。

图32是本发明的自移动园艺机器人识别正常草和杂草的一种算法流程。

图33是本发明的自移动园艺机器人识别正常草和杂草的另一种算法流程。

100、自移动园艺机 10、壳体 20、移动模块器人

30、控制模块 40、草况识别传感器 41、探头

43、输入电容 45、电阻 47、施密特触发器

52、物料腔 56、切割模块 521、物料进口

523、物料出口 54a、第一松土附件 54b、第二松土附件

54c、抽吸落叶附件 54d、耙落叶附件 3、工作区域

12、附件接口 90、无线通信模块 300、服务端

200、用户设备 80、动力模块 70、定位模块

500、物料补充装置 400、停靠站 501、自动阀

524、容量检测装置 524a、第一容量检测装置 524b、第二容量检测装置

523a、第一物料出口 523b、第二物料出口 52a、第一物料腔

52b、第二物料腔 50、工作模块 542、配接部

542a、左配接部 542b、右配接部 544、刚性轴

548、滚动部 546、凸起部 543、落叶收集装置

5431、落叶存储部 5433、落叶收集部 503、物料管

505、末端 527、霍尔传感器 528a、滴灌装置

528b、滴灌装置 545、耙叶部 526、喷洒装置

60、图像传感器 302、容量换算单元 511、隔板

513、隔板阀 700、拖箱 710、连接接口

720、箱体 730、连接件 725、喷灌装置

51、营养腔 53、控制阀 529、滴灌装置

5291、连接部 5293、滴灌附件 5292、滴漏孔

524、溢水腔体 522、主腔体 525、溢水口

527、溢水口

具体实施方式

有关本发明的详细说明和技术内容，配合附图说明如下，然而所附附图仅提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。

图2揭示了一种自移动园艺机器人工作系统。自移动园艺机器人工作系统包括自移动园艺机器人100和停靠站400。自移动园艺机器人100在工作区域 3内自动行走和自动执行工作。停靠站400布置在工作区域3内或边界附近，为自移动园艺机器人100提供停靠、提供能量补充或/和提供物料补充等。

图3揭示了一种自移动园艺机器人100的构成框图。自移动园艺机器人 100包括壳体10，位于壳体10底部的移动模块20，位于壳体10内部的动力模块80，用于执行工作的工作模块50，用于控制自移动园艺机器人100自动工作和移动的控制模块30，以及为自移动园艺机器人100提供能量的能量模块 60。移动模块20具体可以采用履带式移动，也可以采用轮式移动。能量模块 60具体可以为铅酸电池，或者为可二次充电的锂电池，或者为超级电容，或者能量模块60可采用太阳能或风能进行能量补充。动力模块80具体为驱动电机，该驱动电机的数量可以为1个、也可以为多个，用于驱动移动模块20行走以及工作模块50执行相应功能。请参考图3，在一优选实施例中，自移动园艺机器人100还包括定位模块70。定位模块70用于确定自移动园艺机器人 100所处位置信息。定位模块70可协助自移动园艺机器人100实现导航、路径规划等多种功能。

在一实施例中，定位模块70为GPS定位装置，通过接收卫星信号实现定位功能。在一实施例中，定位模块70为DGPS定位装置，通过接收卫星信号、与基站配合，实现差分精准定位。在一实施例中，定位模块70为里程计和罗盘组合装置，通过计算行走距离以及确定移动方向，实现定位功能。在一实施例中，定位模块70为GPS定位装置和惯导装置组合，通过惯导装置与GPS定位装置的配合使用，实现精准定位。在一实施例中，定位模块70为图像导航装置，通过摄取图像信息和存储的图像信息进行比对，实现定位功能。

请参考图3，在一优选实施例中，自移动园艺机器人100还包括用于远程通信的无线通信模块90。无线通信模块90与控制模块30电性连接，控制模块 30包括用于存储程序和数据的存储单元。控制模块30通过无线通信模块90向外部发送数据或者接收外部的数据和指令。无线通信模块90的具体装置类型，可以为wifi装置、蓝牙装置、蜂窝移动通信装置、zigbee、sub-1G等各类无线通信装置。

图4揭示了一种自移动园艺机器人远程工作系统。在该实施例中，自移动园艺机器人100通过无线通信模块90和服务端300通信，服务端300和用户设备200进行无线通信。服务端300具体为自移动园艺机器人100的供应商或产家提供的一种远程服务端，提供数据传输、数据统计、控制命令、软件更新等多种功能。用户设备200具体为手机、电脑、平板电脑、智能穿戴设备等。用户设备200设有与自移动园艺机器人100和服务端300所配套的应用程序。用户通过该应用程序界面了解自移动园艺机器人100的状况、草坪环境以及草况的统计信息，设定自移动园艺机器人100相关工作指令。

在该实施例中，自移动园艺机器人100的经销商或生产厂家可通过服务端 300统计和收集每一台售出的自移动园艺机器人100的数据。数据的具体类型可以为故障信息、用户对自移动园艺机器人100的工作设置数据、自移动园艺机器人100的工作总时长等性能数据信息或者用户偏好等数据信息。基于服务端300所统计和收集的数据信息，自移动园艺机器人100的供应商或产家可获得进行产品规划、产品研发等多方向指导信息。自移动园艺机器人100的供应商或产家也可通过服务端300自动更新自移动园艺机器人100中的软件版本、或基于数据库信息自动更新自移动园艺机器人100的工作日程等。

在另一实施例中，自移动园艺机器人100也可以通过无线通信模块90直接与用户设备200进行远程通信。服务端300再和用户设备200进行远程通信。服务端300通过用户设备200收集和统计自移动园艺机器人100的数据、或者/和向用户设备200发送各种提醒指令。当然，在某些情形下，自移动园艺机器人100的远程工作系统可以不包括服务端300。

在一实施例中，工作模块50为执行单一功能的执行部件，相应地，自移动园艺机器人100为单功能自移动园艺机器人。在该实施例中，自移动园艺机器人100根据工作模块50的不同，具备不同的功能。具体的，当工作模块50 为切割部件时，自移动园艺机器人100为自动割草机；当工作模块50为清扫部件时，自移动园艺机器人100为自动清扫机(智能吸尘器、智能扫雪机)；当工作模块50为施肥部件时，自移动园艺机器人100为自动施肥机；当工作模块50为洒水部件时，自移动园艺机器人100为自动洒水机等。

在一实施例中，工作模块50包括多个功能的执行部件，相应地，自移动园艺机器人100为多功能自移动园艺机器人。多个功能的执行部件，可为多个分别执行不同功能的执行部件，也可为单个执行部件可执行多个功能。

图5揭示了一种具有多功能的、适用于草坪维护的自移动园艺机器人100。自移动园艺机器人100能够自动地在工作区域内巡航并执行多种不同功能的任务。在该实施例中，自移动园艺机器人100主要用于庭院草坪维护，具有多种用于维护草坪的功能，具体如：播种功能、洒水功能、洒药功能、施肥功能、割草功能、松土功能、除枯草功能等。自移动园艺机器人100包含多个功能模块，分别控制各个功能模块以执行相应功能。自移动园艺机器人100也可以包含多个功能模块的接口，通过接口连接执行各个功能的附件，从而实现相应功能。

下面内容以一个多功能自移动园艺机器人为实施例，具体介绍自移动园艺机器人的结构构成部分。

继续参照图5，在该实施例中，自移动园艺机器人100还包括位于壳体10 底部的切割模块56。切割模块56在动力模块80的驱动下，产生旋转运动以实现割草功能。

在该实施例中，自移动园艺机器人100还包括物料腔52，用于存储种子、肥料、水、农药等物料。具体的，物料腔52固定开设于壳体10内。物料腔52 具有物料进口521，物料由该物料进口521进入物料腔52内。物料腔52具有物料出口523(即物料开口)，物料由物料出口523落入草坪上，实现播种、施肥、洒水、洒农药等功能。物料进口521上设置有用于盖住进口的进口盖。进口盖外接弹性件，在弹性件的弹力作用下自动覆盖进口。在进口盖受到外力作用时，外力克服弹性件的弹力，进口盖不再覆盖进口，物料从进口进入物料腔52。物料出口523包括用于盖住出口的出口盖。出口盖受动力模块80驱动，可连接地自动覆盖出口或自动不覆盖出口。出口盖相当于一个自动阀门(自动开关的一种)。优选的，物料进口521的进口盖也配设为自动阀门。在控制模块30的控制下，自动阀门能够自动开启和关闭进口盖和出口盖。优选的，在控制模块30的控制下，自动阀门能够控制进口盖和/或出口盖的开口大小，进而控制物料的流量。优选的，根据物料类型的不同，控制模块30控制自移动园艺机器人100的行走速度及出口盖的开口大小，满足草坪单位平方内所需的物料量。在该实施例中，物料进口的个数为1个，位于物料腔52相对壳体10 的上表面。物料出口的个数为1个，位于物料腔52相对壳体10的下表面。优选的，物料进口521设置于物料腔52的前方，物料出口523设置于物料腔52 的后方。当然，物料进口和物料出口的个数也可以为其他数量。

在一优选实施例中，物料腔出口具有复数个。不同的物料出口，用于释放不同功能或者不同形态的物料。在该实施例中，不同物料出口的开口大小，也可以设置成不同。

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100还包括用于检测物料存储量的容量检测装置524。容量检测装置524与控制模块30电性连接。容量检测装置 524检测物料腔52内所剩余的物料容量，并且将该容量信号传输给控制模块 30。控制模块30根据容量信号的不同，而控制自移动园艺机器人100进行不同的动作。容量检测装置524的具体实现方式有多种，如测距传感器、重量传感器、空间传感器，电容检测传感器，霍尔感应传感器等。当物料腔52主要功能为存储液体时，容量检测装置524还可以采用浮子进行容量检测。在测距传感器中，具体可采用红外传感器、超声波传感器、激光传感器等。

在一具体实施例中，容量检测装置524采用测距传感器。优选的，测距传感器设置于物料腔52的腔体上表面。测距传感器靠近物料腔52的物料进口 521处，且大致朝向物料出口523。测距传感器发射测距信号，测距信号接触到物料表面，再反射回测距传感器。控制模块30根据测距传感器所发射测距信号和接收测距信号的时间差，判断出物料上表面位于物料腔52的某处，进而判断出物料腔52内剩余的物料。当自移动园艺机器人100在坡面行走时，物料腔52内的物料由于受到重力作用而向坡脚方向移动，导致物料的表面呈现斜面状，因此，一个容量检测装置524所检测的剩余容量不再准确。优选的，控制模块30具有容量换算单元302。容量换算单元302根据坡面的坡度依据预设的算法，将容量检测装置524所检测的容量进行换算。通过容量换算单元 302的换算，自移动园艺机器人10不会由于在坡面上行走而无法准确地判断出物料腔52内剩余的物料容量。

可选地，自移动园艺机器人100设置多个容量检测装置524。在一实施例中，自移动园艺机器人100设有两个容量检测装置524，两个容量检测装置524 沿自移动园艺机器人100行走方向的轴线间隔布置。当自移动园艺机器人100 在坡面行走时，控制模块30分别接受两个容量检测装置524所检测的结果，并且将两个检测结果进行加和平均计算，以加和平均的结果作为物料腔52内剩余的物料容量。在该实施例中，两个容量检测装置524是沿自移动机器100 行走方向的轴线间隔布置的，当自移动园艺机器人100处于坡面时，两个容量检测装置524分别检测出各自位置处的容量值，通过对两个容量值进行加和平均而消除或降低物料倾斜对检测结果所造成的影响。

继续参照图5，在该实施例中，物料腔52的形状大致成长方体，且在电机 80处呈凹状以配合电机80的位置设定。当然，物料腔52的形状也可以为其他形式，如正方体、圆锥体、异形体等。优选的，物料腔52的外形的具体轮廓和壳体10内的空间形状相适应，尽可能地利用空间并有效地提升物料腔52的存储容积。

图6揭示了物料腔的不同种形状设置。在该实施例中，物料腔52的立体形状的等高面呈凸边形、物料腔52的底部面积小于顶部面积。如图6(a)所示，物料腔52呈锥体。如图6(b)所示，物料腔52半锥体。继续参照图6(a)和图 6(b)，物料开口523位于物料腔52的底部，容量检测传感器524位于物料腔 52的顶部，且容量检测传感器524正对物料开口523。

在该实施例中，物料腔52的个数为1个，可以在不同时间存储不同的物料。可选的，物料腔52的个数也可以为复数个，分别用于存储不同的物料或者存储多份物料。

参照图6(c)，物料腔52的个数为两个，分别为第一物料腔52a和第二物料腔52b。每个物料腔52的形状都为图6(b)所示的物料腔形状。第一物料腔 52a中的顶部设有第一容量检测传感器524a，底部设有第一物料开口523a，且第一容量检测传感器524a正对第一物料开口523a。第二物料腔52b中的顶部设有第二容量检测传感器524b，底部设有第二物料开口523b，且第二容量检测传感器524b正对第二物料开口523b。第一物料腔52a和第二物料腔52b 分别存储不同的物料，实现不同的功能。如第一物料腔52a内存储种子，以实现播种功能；第二物料腔52b内存储水，以实现洒水功能。

图7(a)揭示了物料腔52的腔体内设置隔板511。在该实施例中，物料腔 52内设置有3个隔板511，从而将物料腔52分成4个腔室。在该实施例中，隔板511与腔体连接处还设置有阀513，控制模块30控制隔板阀513的开通和关闭。当需要物料腔52内的物料在各个腔室内进行流通时，如向物料腔52内注入物料时或将物料腔52内的物料洒向工作表面时，控制模块30控制隔板阀 513开通；当需要物料腔52内的物料固定于各自的腔室内时，如自移动园艺机器人100在爬坡过程时，控制模块30控制隔板阀513关闭。阀513的具体位置也可以设置在隔板511上或者其他能实现隔离和连通相邻腔室功能的位置即可。隔板511的个数可根据物料腔52的腔体大小或场景需求而定，此处不限制。当自移动园艺机器人100在坡面行驶时，隔板511将物料腔52分割成多个小腔室，避免了物料腔52的物料在重力作用下，物料倾向坡底的一侧，导致自移动园艺机器人100的整机重心后倾或前倾过多，从而爬坡或下坡过程中发生危险。

图7(b)揭示了物料腔52的形状呈阶梯状。物料腔52具有复数个腔室，每个腔室的底部与其相邻腔室的底部都具有预定的高度差，从而物料腔52的底部整体形状成阶梯状。物料腔52的底部设置成阶梯状，有利于保持自移动园艺机器人100的重心稳定。即使自移动园艺机器人100在爬坡或下坡过程，物料腔52内的物料也不至于倾斜很多，导致自移动园艺机器人100的整机重心后倾或前倾过多，从而爬坡或下坡过程中发生危险。在另一实施例中，物料腔 52的底部也可以设置成其他形状。如图7(c)揭示了物料腔52的底部设置成具有预定倾斜度的斜面。在图7(b)和图7(c)两个实施例中，物料腔52内也可以不设置隔板511和阀513。

另一实施例中，自移动园艺机器人100在壳体10的前端设置配重块。通过在壳体10的前端设置配重块，有效地平衡当自移动园艺机器人100在爬坡过程中，物料腔内的物料倾斜而导致整机的重心发生偏移。

另一实施例中，物料腔52还具有自清洁功能。物料腔52内设置清洁装置，清洁装置可自动定期实施清洁物料腔，或者由用户启动实施清洁物料腔。

在另一实施例中，自移动园艺机器人100也可以采用拖箱方式进行物料存储。如图8所示，自移动园艺机器人100的附件接口12上配接一拖箱700。拖箱700具有和附件接口12相配合的连接接口710和箱体720。优选的，连接接口710和箱体720之间设置一定长度的连接件730，连接件730具体可以为连接杆或者连接软索。箱体720作为存储物料空间体，箱体720底部设有行走模块。自移动园艺机器人100移动时，带动拖箱700同向移动。箱体720上设置有物料进口和物料出口。当箱体720内存储的物料主要为液态物质时，物料出口的形式具体可以喷灌装置725。在该实施例中，喷灌装置725位于箱体720 的上部。在另一实施例中，如图9所示，喷灌装置725位于箱体的底部。当然，在可选的其他实施例中，物料出口的形式也可以为滴灌装置。

图10揭示了自移动园艺机器人100还设有营养腔51。营养腔51用于存放营养液、农药等液体。营养腔51和物料腔52之间具有液体通路和控制阀53。控制阀53控制营养腔51内的液体是否流向物料腔52以及流向物料腔52的流量总量和/或流量速度。当自移动机器100执行洒水功能时，营养腔51和物料腔52之间的配合方式具体描述如下。首先向营养腔51内注入相应的营养液或农药等液体；然后，控制模块30控制控制阀53开通一段时间后关闭，使得营养腔41内的液体向物料腔52内流入适量的液体；最后，向物料腔52注入水。控制模块30通过控制控制阀53的开通时间来控制物料腔内溶液的浓度配比。这种配合方式有助于将营养液或农药等液体稀释的均匀。

在一实施例中，物料腔52的位置设置在自移动园艺机器人100的预定空间处。在物料腔52的周边布置一些自移动园艺机器人100在工作过程中易于产生热量的元器件，具体如能量模块60、控制模块30等。当物料腔52内存储有水时，水会对物料腔周边进行降温，从而对能量模块60和控制模块30等实施降温。优选的，物料腔52的腔体至少部分由导温材料制作而成。

物料腔52的体积容量是设计自移动园艺机器人100的重要参数。物料腔 52的体积容量大小会影响自移动园艺机器人100具体的工作效率、以及自移动园艺机器人100在执行工作时会不会压坏草坪。物料腔52的体积容量设计时，具体要考虑的因素包括自移动园艺机器人100的工作面积大小，自移动园艺机器人100工作时的行走速度，自移动园艺机器人100单位面积工作总时长，与当地气候相关的植被蒸腾量，与当地气候相关的降水量，每次向物料腔52 内注水的速度，自移动园艺机器人100的洒水速度。在上述影响因素中，物料腔52的体积容量与工作面积和植被蒸腾量成正比。即当工作面积和植被蒸腾量越大时，物料腔52的体积容量需要越大。在上述影响因素中，物料腔52的体积容量与行走速度、工作时长、降水量、注水速度及洒水速度成反比。当自移动园艺机器人100工作时的行走速度、自移动园艺机器人100单位面积工作总时长、降水量、每次向物料腔52内注水的速度以及自移动园艺机器人100 的洒水速度越大时，物料腔52的体积容量反而需要设计成越小。

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100实现播种、施肥、洒水、洒药等功能时，可以借助切割模块56的旋转作用，达到物料不堆积且分散均匀等目的。在执行播种、施肥、洒水、洒药等功能时，控制模块30控制切割模块 56低速旋转。种子、肥料、水、农药等物料从物料出口流出后，首先落入切割模块56的上表面部分，并且在切割模块56的旋转作用下，抛洒至草坪上。

优选的，控制模块30中包括一旋转速度控制单元。在自移动园艺机器人 100执行割草、洒水、播种、洒药、施肥等不同功能时，旋转速度控制单元控制切割模块56以不同的速度进行旋转。当自移动园艺机器人100在执行割草功能时，旋转速度控制单元控制切割模块56高速旋转，旋转速度范围为大于 2000r/min，优选为2100r/min或2800r/min。当自移动园艺机器人100在执行洒水、播种、洒药、施肥等物料功能时，旋转速度控制单元控制切割模块5 6低速旋转，旋转速度范围为小于1000r/min。优选的，在执行不同的物料功能时，旋转速度控制单元也可以控制切割模块56的旋转速度相应不同。具体地，可以根据1平方米所需物料的重量/体积、自移动园艺机器人100的行走速度和机体面积等因素，控制切割模块56的旋转速度不同。如本领域技术人员所知，此处的控制模块30不仅包括微处理器等程序控制方式，还包括电子电路设计的控制电路方式。

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100在物料腔52的底部设有滴灌装置。滴灌装置与物料腔52连接。图11揭示了一种设有滴灌装置的自移动园艺机器人100。滴灌装置528a和528b分别为两个细管。细管连通物料腔52，从物料腔底部延伸至壳体10底部。当自移动园艺机器人100在执行洒液状物料功能(具体如洒水、洒营养液、洒液状农药)时，液状物料经由滴灌装置滴入草坪。滴灌装置使得液状物料更易接近草的根部、更有利于草吸收液状物料，且使得液状物料的利用率更优。具体的，滴灌装置包括滴灌开口(相当于滴漏孔)，滴灌开口不高于自移动园艺机器人的壳体的底部，或者滴灌开口与草坪的距离不大于15cm。

图12和图13揭示了另一种设有滴灌装置的自移动园艺机器人100。在该实施例中，物料腔52的腔体一端延伸至自移动园艺机器人100的机身尾端，在尾端处的腔体部分设置多个物料出口523。物料出口523设置在机身尾端，确保自移动园艺机器人100边前进边洒水的过程中，自移动园艺机器人100的移动模块20不会碾压已被水浇灌的区域。在该实施例中，物料出口523处设有滴灌装置529，滴灌装置529的具体结构如图13所示。滴灌装置529具有和物料腔52的物料出口523连接的连接部5291，连接部5291的具体结构为物料通道。连接部5291的另一端设有滴灌附件5293。滴灌附件5293的横向宽度大于等于自移动园艺机器人100的机身宽度,使得自移动园艺机器人100 走过的路径上的工作区域都能被滴灌。滴灌附件5293上设有复数个滴漏孔 5292，物料腔内的液体通过连接部5291进入滴灌附件5293，再从滴灌附件 5293中的滴漏孔5292滴入草坪。优选的，滴灌附件5293的滴漏孔5292的形状不同或滴漏截面积不相同。具体的，滴漏孔5292的截面积大小与离物料出口523的连接部距离成正比。

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100在物料腔52的底部或上部设有喷洒装置。喷洒装置与物料腔52连接。图14揭示了一种设有喷洒装置的自移动园艺机器人100。喷洒装置526包括喷头和泵。控制模块30控制泵形成液压，物料腔52内的液状物料在液压的作用下，经由喷头喷向工作区域。优选的，控制模块30控制泵形成液压的大小，从而使得液状物料的射程发生变化，形成不同范围的工作区域。当自移动园艺机器人100在执行洒液状物料功能(具体如洒水、洒营养液、洒液状农药)时，液状物料经由喷洒装置洒向草坪或者草坪内的花丛。

在其他实施例中，自移动园艺机器人100包括一物料箱接口。该物料箱接口用于外接物料箱附件。物料箱附件用于存储种子、肥料、水、农药等物料。

继续参照图5，在该实施例中，自移动园艺机器人100还包含多功能附件接口12。多功能附件接口12设置在壳体10的预定位置，用于外接松土功能、除枯草功能或收集落叶功能等附件。自移动园艺机器人100自动行走时，带动附件同方向前进，附件上的工作部件运转以实现松土、除枯草、收落叶、扫落叶等功能。

继续参照图5，在该实施例中，多功能附件接口12附接第一松土附件54a。第一松土附件54a包括滚轮部541和松土部545。滚轮部541具体为圆筒状，跟随自移动园艺机器人100移动而在工作表面滚动。松土部545具体为若干个刚性触须，松土部545附接至滚轮部541上。在滚轮部541在工作表面滚动时，松土部545插入工作表面、带动工作表面的泥土翻动，从而实现松土功能。

图15揭示另一种实现松土功能的附件的结构示意图。第二松土附件54b 包括用于和自移动园艺机器人100的多功能附件接口12所配接的配接部542。在该实施例中，配接部542具体为左配接部542a和右配接部542b。左配接部 542a和右配接部542b之间由刚性轴544相连。刚性轴544具体包括一水平轴和两个侧轴臂，两个侧轴臂的末端分别与左配接部542a和右配接部542b连接。刚性轴544的水平轴上设有滚动部548。滚动部548的周向上设有复数个凸起部546。

在实现松土功能的功能时，第二松土附件54b配接部542配接至自移动园艺机器人100的多功能附件接口12。自移动园艺机器人100在工作区域内自移动，带动滚轮548在工作表面移动。滚轮548移动过程中，凸起部546会部分插入工作表面、带动工作表面的泥土翻动，从而实现松土功能。

自移动园艺机器人实现除枯草功能的工作原理与实现松土功能的工作原理类似，因此，除枯草附件的机械结构可以参考松土附件机械结构。本文不再赘述除枯草附件。

图16揭示一种实现收集落叶功能的抽吸落叶附件54c的模块示意图。抽吸落叶附件54c包括用于和自移动园艺机器人100的多功能附件接口12所配接的配接部542。抽吸落叶附件54c还包括与配接部542相连的落叶收集装置 543。落叶收集装置543包括用于存储落叶的落叶存储部5431，具体可以为收集袋、收集箱等形式。优选的，落叶存储部5431内还设有存满检测装置，用于检测落叶存储部5431是否还有存储空间。落叶收集装置543还包括用于将工作表面上的落叶收集至落叶存储部的落叶收集部5433。落叶收集部5433具体结构类似吹吸机中的吸落叶结构，包括电机、风扇和吸管。电机驱动风扇旋转，产生气流；工作表面的落叶在气流的吸力作用下，经过吸管落叶落叶存储部5431。

在实现收集落叶功能时，抽吸落叶附件54c配接部542配接至自移动园艺机器人100的多功能附件接口12。自移动园艺机器人100在工作区域内自移动，落叶收集部5433同时启动。落叶收集部5433将自移动园艺机器人100所经过的路径上的落叶收集至落叶存储部5431内。当存满检测装置显示落叶存储部5431已存满，落叶收集部5433停止工作。自移动园艺机器人100记住断点位置，并且前往预设的落叶存放点并卸掉落叶。优选的，自移动园艺机器人 100设有路径规划单元，自移动园艺机器人100收集落叶或回归断点位置都按照最优路径进行移动。

本实施例中，路径规划单元存储预设路径模式，控制模块基于定位信息，控制自移动园艺机器人按照预设路径模式移动。预设路径模式可以是一种算法。自移动园艺机器人包括环境检测模块，检测工作区域的环境，控制模块基于预设路径模式，并至少基于环境信息和/或定位信息，生成预设移动路径或预设目标位置，控制模块控制自移动园艺机器人沿预设移动路径移动，或向预设目标位置移动。环境检测模块包括摄像头、碰撞检测传感器等等。具体的，控制模块基于预设路径模式，根据工作区域中的实际场景，以及自移动园艺机器人的位置信息，生成具体的移动路径，或者目标位置。例如，基于工作区域中存在的障碍物生成绕障碍物的移动路径，基于当前工作区域的边界生成沿边界的喷洒位置，或存放落叶的位置等等，亦可通过记录停靠站所在的位置生成目标位置，当然停靠站所在位置也可以通过用户的输入或教导来获得。

本实施例中，路径规划单元存储至少两种预设路径模式，控制模块控制自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作时分别按照相应预设路径模式移动。

图17揭示一种附接耙落叶附件54d的自移动园艺机器人的结构示意图。耙落叶附件54d包括配接部542和耙叶部545。配接部542用于配接至自移动园艺机器人100的多功能附件接口12。耙叶部545用于梳理和收集草坪上的落叶，具体结构形式有多种，如梳齿状、板状等。在该实施例中，耙叶部545具体为梳齿状，且耙叶部545与自移动园艺机器人100的壳体后端之间具有一空腔。耙落叶附件54d具有图11中实线所示的耙叶状态和图10中虚线所示的非耙叶状态。自移动园艺机器人100设有电机，电机驱动耙叶附件54d在耙叶状态和非耙叶状态之间转换。耙落叶附件54d处于耙叶状态时，耙叶部545的末端距离工作表面小于等于10厘米，如6厘米、3厘米、0厘米等；耙落叶附件 54d处于非耙叶状态时，耙叶部545的末端距离工作表面大于10厘米，使得耙叶部545的末端不易接触到工作表面上的落叶。

在实现扫落叶功能时，自移动园艺机器人100进入落叶区域有两种模式： (1)用户设定模式；(2)自学习模式。在用户设定模式下，自移动园艺机器人100通过无线通信模块90接收用户指令。用户设备200显示自移动园艺机器人100的工作地图界面，用户通过用户设备200的按键或者屏幕，指定出落叶区域、自移动园艺机器人100在落叶区域内的行走路径、自移动园艺机器人 100将落叶收集的收集线位置或收集点位置。在完成上述设置后，用户通过用户设备200将相关指令发送给自移动园艺机器人100。在自学习模式下，自移动园艺机器人100在自学习形成工作地图的过程中，就确定落叶区域位置和落叶收集线位置或落叶收集点位置。自移动园艺机器人100的控制模块30内设有落叶区域内行走路径的预设算法，在自移动园艺机器人100在落叶区域内，自移动园艺机器人按照预设算法的路径行走和收集落叶。优选的，在落叶区域内，自移动园艺机器人100按照预设路径往复行走。图18揭示一种自移动机器实现扫落叶功能的行走过程。自移动园艺机器人100在落叶区域内，沿图示中的直线路径按照A向和B向两个方向往复行走。自移动园艺机器人100在沿 A向直线行走时，耙叶附件54d时处于非耙叶状态；自移动园艺机器人100在沿B向直线行走时，耙叶附件54d处于耙叶状态。自移动园艺机器人100在落叶区域内多次往复行走后，工作表面上的落叶在耙叶附件54d清扫下都堆积至图中所示落叶收集线上。当然，在其他实施例中，耙叶附件54d的往复行走路线可以为非直线形式，耙叶附件54d所耙落叶也可以堆积成点。

多功能附件接口12可以为1个，用于配接不同功能附件的对应配接部。多功能附件接口12也可以为复数个，用于分别配接不同功能附件的相应配接部。在上述实施例中，由于不同附件的配接部都是用于配接至自移动园艺机器人100的多功能附件接口12，因此本文仅用一个标号542来代表不同的附件的配接部，并不是限定不同附件的配接部必须是同样的结构。

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100在实现不同功能时，控制模块 30可以控制移动模块20的行走速度不同。当自移动园艺机器人100在执行不同的物料功能时，控制模块30根据1平方米草坪所需的物料量、自移动园艺机器人100的机体面积、或/和切割模块旋转速度等因素，控制移动模块20的行走速度。

继续参照图4，在该实施例中，自移动园艺机器人100还包括草况识别传感器40。草况识别传感器40用于检测草坪上草的生长状况，具体可以为图像传感器、湿度传感器等各种检测草生长状况的传感器。在该实施例中，草况识别传感器40采用电容传感器，通过检测草的含水量以判断草况或草的健康状况。

图19揭示了一种草况识别传感器40的信号处理电路。草况识别传感器40 的信号处理电路包括施密特触发器47，输入电容43，电阻45。施密特触发器 47的输入端与传感器的探头41相连，施密特触发器47的输出端(即信号处理电路的输出端)与控制模块30电性连接。

草况识别传感器40是电容传感器，电容传感器包括检测电极，检测电极用于感应草况。传感器还包括与检测电极相对的参考电极。检测电极靠近草坪，当草况不同时，电容传感器的电容发生变化。具体地，探头41作为电容传感器的检测电极，参考电极为信号处理电路的电路地或大地。在探头41下的草况不同时，电容传感器的电容值不同，信号处理电路的输出信号的参数值也不同。

请参照图19，图19显示了本实施例的信号处理电路在不同草况时输出的信号示意图。自移动园艺机器人100在草坪上行走时，当探头41所感测草的草况出现变化时，信号处理电路的输出信号会随之而不同。具体地，当探头41所感测的草为正常草时，草的含水量较高，相应的电容传感器的介电常数值较高，从而信号处理电路输出信号的频率F0较低。当探头41所感测的草为枯草时，草的含水量较低，相应的电容传感器的介电常数值较低，从而信号处理电路输出信号的频率F1较高。控制模块30根据信号处理电路的输出信号，判断出当前草况。

优选的，控制模块30内设有输出信号频率范围和对应草况的匹配表。在该实施例中，草况匹配表的具体形式如表一所示。当然，当采用不同的信号处理电路时，该匹配表相关的参数会有适应性的变化。

表一、草况匹配表

草况指示颜色	草的含水量	信号处理电路输出频率
			红色	<60％	>950KHz
黄色	60％---70％	800KHz---950KHz
			绿色	>70％	<800KHz

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100包括复数个草况识别传感器40，且复数个草况识别传感器40的探头41高度各不相同。探头41与草之间的高度差不同时，电容传感器的信号输出电路的输出信号也会不同。控制模块30 通过识别复数个电容传感器的信号输出电路的输出信号，而判断出当前草的高度。

需要说明的是，在其他实施例中，信号处理电路的输出信号不局限于此。在探头41感应到草况时，信号处理电路的输出信号也可以为其它信号，例如电平信号，只要能表明探头41是否感应到草况即可。

在另一实施例中，草况识别传感器40为图像传感器，具体如摄像机、照相机等。图像传感器摄取自移动园艺机器人100行走区域内草坪的图像，控制模块30分析该图像，并通过相应的图像处理算法，得出图像区域内的草况。具体如，通过统计和分析图像中颜色信息和纹理信息，判断草的含水量(青草、枯草)、草的稀疏状况(稀疏草况、稠密草况)，从而判断出草的健康状况。

在另一实施例中，自移动园艺机器人100还设有用于感测周围环境的环境传感器。环境传感器的种类和个数可以为多个，具体如：湿度传感器、温度传感器、风速传感器、雨淋传感器。自移动园艺机器人100通过环境传感器感测环境信息，并且将具体的环境信息(如湿度信息、温度信息、风力信息、雨况信息)通过无线通信模块90传输给用户设备200。具体的传输方式可以为无线通信模块90直接将环境信息传输至用户设备200，也可以无线通信模块90 先将环境信息传输给服务端300，再由服务端300传输给用户设备200。在该实施例中，自移动园艺机器人100类似一个移动的天气站，远程告知其自身所处环境的天气信息，实现一机多功能。用户可以通过用户设备200监控自移动园艺机器人100所处环境的信息，了解当下自移动园艺机器人所处环境的湿度、温度、风力或是否有雨等信息。优选的，用户可以基于当前的环境信息(如湿度信息、温度信息、风力信息、雨况信息)更改自移动园艺机器人100的工作计划。

继续参考图2，在该实施例中，能量模块60提供电能以维持自移动园艺机器人100的行走和工作。具体的，能量模块60为可充电电池包，如锂电池包。当能量模块60的能量低于预设阈值时，自移动园艺机器人100行走至停靠站 400处进行电能补充。

图20揭示了一种停靠站结构示意图。在该实施例中，停靠站400处设置有物料补充装置500。物料补充装置500存储有物料，通过物料管503向自移动园艺机器人100的物料腔52或物料存储箱附件中注入物料。物料补充装置 500包括自动阀501。自移动园艺机器人100需要补充物料时，控制模块30控制自移动园艺机器人100移动至停靠站400的预设位置处，并且控制物料开口 521的开口盖(开关的一种)打开。或者物料管503为具有一定收缩性能的弹性管，物料开口521包括由弹性件驱动的开口盖。在自移动园艺机器人100移动至停靠站400的预设位置时，弹性的物料管503碰撞到物料开口521的开口盖。并且在碰撞力的作用下，物料开口521的开口盖打开。部分物料管503伸入物料腔52内。物料补充装置500向自移动园艺机器人100注入相关物料。当容量检测装置524检测到收容腔52或物料存储箱附件内的物料容量达到最高预设值时，控制模块30控制自移动园艺机器人100向停靠站400发送信号。具体地，可通过无线传输方式进行通信。停靠站400内的控制装置控制自动阀 501关闭。

在另一实施例中，物料补充装置500可固定设置自动阀501所打开的时间长度。基于已知的物料腔52体积大小和物料管503的预设流量，确定自动阀 501所打开的时间长度。

自动阀501具体可以为常闭型电磁阀。在自移动园艺机器人100未与停靠站400对接成功时，电磁阀始终闭合，物料无法流出；当自移动园艺机器人100与停靠站400对接成功时，停靠站400给电磁阀通电，物料流出。

在该实施例中，由于物料补充装置500设置在停靠站400处，可以利用自移动园艺机器人100与停靠站400的充电对接模块来判断自移动园艺机器人 100是否移动至预设位置。当充电对接模块对接成功时，即认为自移动园艺机器人100已经移动至预设位置。停靠站400内的控制模块控制自动阀501打开。优选的，物料管503的末端505处或附件设置有一圈磁铁，物料腔52的开口附近设有一霍尔传感器527。只有当霍尔传感器527感测至磁铁信号时，物料补充装置500的自动阀501才会打开。

充电对接模块的对接判断方式，具体可以通过电流、电压、通信协议等有线接触方式，也可以采用红外、超声波、霍尔感应、uwb等无线非接触方式。

优选的，停靠站400通过对接判断的信号来区分不同功能的自移动园艺机器人100。

物料的类型具体可以为水、农药、种子、肥料等。物料补充装置500具体可以为1个，通过不同时段存储不同的物料而向自移动园艺机器人100提供不同的物料。

在物料的类型具体为水时，物料补充装置500具体为水源补充装置。在一实施例中，水源通过水管连接至家用水龙头和物料补充装置500。停靠站400 的电源通过电缆连接至家用电源插座和停靠站400。为了控制成本和维持水源的水压，停靠站400所选位置尽量接近家用水龙头，以减少水管的长度。

优选的，停靠站400的水通路和电通路相互分离，且水通路和电通路之间设有防水层和绝缘层。

优选的，为了防止自移动园艺机器人100在加水过程中，水漫出物料腔54 而导致自移动园艺机器人中的电气短路，如壳体上的电性按钮进水短路、物料腔54周边的控制板或电子电路进水短路，自移动园艺机器人100的物料腔52 设有防溢水结构。图21揭示了物料腔52的防溢水结构示意图。物料腔52包括主腔体522和溢水腔体524。主腔体522的预定高度H处设有一连通溢水腔体524的溢水口525。溢水腔体524的底部设有一漏水口527。主腔体522用于存储水，包括用于进水的物料进口521和用于将水洒向草地或花圃的物料出口523。当由物料进口521进入主腔体522的水位大于等于预设高度H时，主腔体522内的水会经由溢水口525进入溢水腔体524，再由漏水口527滴入草地或花圃中。该防溢水结构有效地避免注水过程中，水漫出物料腔的情况发生。

优选的，停靠站400同时还设有营养液箱和控制营养液流量的流量阀。在自移动园艺机器人100加水的同时，流量阀开启，使营养液与水混合，从而流入物料腔52。

物料补充装置500也可以为多个，分别存储存储不同的物料。自移动园艺机器人100需要何种类型物料时，自动选择相应的物料补充装置500。当然，物料补充装置500也可以不与充电装置共用停靠站400。优选的，自移动园艺机器人100的充电装置可以采用无线充电方式。在一优选实施例中，停靠站 400处还可设置附件转接装置。附件装置装置处设有实现不同功能的附件。当自移动园艺机器人需要转换功能附件时，行走至预定的附件转接装置处，附件转接装置自动替换自移动园艺机器人所携带的附件或者向自移动园艺机器人的附件接口12自动接入相应功能的附件54。

在一优选实施例中，停靠站400具有多个对接方向，自移动园艺机器人 100每次回归进入停靠站都可从不同的方向进入。

在一优选实施例中，停靠站400的选址设置在较硬的地面，而非设置在柔软的草坪上。

在另一实施例中，为了避免自移动园艺机器人100压坏草坪，移动模块20 采用充气轮，且充气轮的横截面积满足不压草关系。充气轮的横截面积大小与自移动园艺机器人100的重量相关联，也与所工作的表面和草的抗压系数相关联。

下面内容具体介绍自移动园艺机器人实现多功能草坪维护的工作过程。

自移动园艺机器人100具有功能选择模块，功能选择模块根据接收到的指令，执行指令规定的功能任务。在一实施例中，自移动园艺机器人100的壳体 10上设有不同功能所对应的功能按键(或者其他用户输入模块)，用户通过功能按键触发功能选择模块。在另一实施例中，自移动园艺机器人100具有无线通信模块90，用户通过用户设备200上相应的app客户端，输入或选择相应的功能选项。无线通信模块90接收到相应的功能指令，并将该指令传输给功能选择模块。当然，自移动园艺机器人100也可以同时设有功能按键和无线通信模块。

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100还具有自动按序执行多功能任务的全自动维护模块。用户通过壳体按键或者远程客户端发送指令，启动全自动维护模块，从而自移动园艺机器人100进入全自动维护草坪模式。在一具体实施例中，在全自动维护草坪模式下，自移动园艺机器人100首先启动松土功能、再执行播种功能、再执行洒水功能、再进行施肥功能、再进行割草功能、再进行除枯草功能。具体各种功能执行的顺序、以及各个功能之间所间隔的时间、以及不同功能所重复的次数等参数，此处不受限制。自移动园艺机器人100的经销商或厂家根据草坪维护的大数据统计，可以将上述参数值固化在全自动维护模块中。优选的，全自动维护模块中预留上述参数的可变接口，用户可根据需要调整上述参数。自移动园艺机器人100在全自动维护草坪模式下，草坪的播种、施肥、洒水、洒药、除枯草等日常维护动作，不再需要用户的参与和进行功能转换，自移动园艺机器人100能够自适应地完成。

当然，用户也可以通过壳体按键或者远程客户端输入具体的工作时间计划信息。

在一优选实施例中，按照各种功能任务所被执行的频率不一样，功能任务可被分为高频功能任务和低频功能任务。如：割草功能、洒水功能、收集落叶功能可被设置为高频功能任务；松土功能、播种功能、除枯草任务可被设置为低频功能任务。在自移动园艺机器人100执行高频功能任务时，草况识别传感器40统计和/或更新整个工作区域的草况信息。控制模块30根据草况信息，确定出需要进行低频功能任务的部分工作区域。控制模块30控制自移动园艺机器人100自动进入部分工作区域执行相应的低频功能任务，或者提醒用户部分工作区域需要进行哪种低频功能任务，由用户进行功能任务切换。

自移动园艺机器人100可通过切换不同的功能任务以完成庭院维护的所有任务。具体实施如，自移动园艺机器人100按照日程安排自动执行高频功能任务、如割草任务或洒水任务等。本实施例以自移动园艺机器人100执行割草任务为例。在自移动园艺机器人100执行割草任务过程中，草况识别传感器40 识别工作区域内草坪的健康状况，并且通过无线通信模块90传输给用户设备 200。在自移动园艺机器人100遍历整个工作区域后，草况识别传感器40识别出整个工作区域的草况。用户设备200或者服务端300根据草况，按照预设的算法，向用户发出功能切换提示信息或者自移动园艺机器人100自动切换并执行其他功能任务。具体的，当草况显示枯草区域较多时，用户设备200提示除草、松土、播种等相关的功能任务。用户在提示作用下，依次切换自移动园艺机器人100任务功能。具体的，当草况显示草坪湿度过低，自移动园艺机器人 100在完成割草任务后自动启动洒水任务。当然，此处功能任务的自动切换和手动切换仅例举一个具体场景，场景的变化不构成对自动切换和手动切换的限制。

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100的控制模块具有日程排配模块。日程排配模块根据日期或者季节信息分配自移动园艺机器人100执行不同功能的时间排配和/或执行同一功能的时间排配。在一具体实施例中，日程排配模块可以根据全球各个地区的草在一年里的生长规律存储着自移动园艺机器人 100所执行不同功能所用的时间排配表，这些规律可以通过气象统计学数据得知。

在另一实施例中，日程排配模块也可以由用户设定自移动园艺机器人100 执行不同功能时的工作频率。如设定自移动园艺机器人100执行洒水功能时，工作频率为3天一次、每次工作预定时间；或者，一周内只有周二、周六工作，每次工作预定时间。优选的，自移动园艺机器人100可以根据天气状况，智能调整洒水工作频率。当天气预报预报有雨时，洒水频率智能降低以避开有雨日期。优选的，自移动园艺机器人100可根据当地气候及草况所推荐的每周灌溉量，智能比较用户所设定的洒水频率以及每次洒水的洒水总量，自动增减洒水频率以及每次洒水的洒水总量。

自移动园艺机器人100可以为单功能的浇灌机器人，执行洒水、浇花功能。在该实施例中，自移动园艺机器人100不需要与前述的割草、施肥等功能共用机身，也不需要外接附件以实现松土、除枯草、扫落叶等功能。相应地，自移动园艺机器人100的硬件部分可以精简或稍作改变，如工作模块50不再需要设置切割模块56、壳体10不再需要设置多功能附件接口12等。下面内容以自移动园艺机器人100执行洒水功能为例，介绍自移动园艺机器人100完成工作区域内洒水任务的整个过程。

自移动园艺机器人100接收到洒水任务指示后，容量检测装置524检测物料腔52内的水剩余量。若水剩余量不足，控制模块30控制自移动园艺机器人 100返回至物料补充装置500处，进行水源补充。若水的剩余量充足，控制模块30控制自移动园艺机器人100从起点处在工作区域内行走，开始进行洒水工作。

在洒水过程中，自移动园艺机器人100控制物料开口523打开，水从物料开口523处落下。当自移动园艺机器人100与割草功能共用机身时，控制模块 30启动旋转速度控制单元，控制切割模块56以低速旋转。切割模块56旋转，带动落下的水，均匀地洒向草坪。

当然，上所述洒水的过程也可以采用滴灌装置或者喷洒装置来完成。自移动园艺机器人100自动移动的过程中，滴灌装置打开，水从物料腔经过滴灌装置滴落在自移动园艺机器人100所移动的路径区域。当洒水过程采用喷洒装置时，洒水过程与滴灌洒水过程类似。

自移动园艺机器人100具有精确洒水工作模式和普通洒水工作模式。在普通洒水工作模式下，自移动园艺机器人100在行走过程中，物料开口始终开启，对行走过的工作区域进行洒水。在该模式下，自移动园艺机器人100不需要依赖草况识别传感器40所检测的草况来进行洒水控制。

在精确洒水工作模式下，草况识别传感器40检测自移动园艺机器人100 所处区域内的草况，并且将该草况信号传输给控制模块30。控制模块30根据草况信号，控制物料开口523上的开口盖的开启和关闭。当草况识别传感器40 识别自移动园艺机器人100所述区域内的草况较好时，控制模块30判断此处不需要洒水，从而控制物料开口523的关闭。当草况识别传感器40识别自移动园艺机器人100所述区域内的草况较差时，控制模块30判断此处需要洒水，从而控制物料开口523上的开口盖开启。在精确洒水工作模式下，自移动园艺机器人100只对需要洒水的草坪区域进行洒水，从而达到节约用水且不会因滥洒水而影响整个草坪草况生长的目的。

优选的，精确洒水位置可通过无线通信模块90传输给用户设备200相应的应用程序。用户通过应用程序界面，了解整个草坪区域内实施过精确洒水的位置及相应的位置点总数。在另一实施过程中，用户也可以通过应用程序界面指定需要精确洒水的位置，应用程序通过无线方式将该指令传输给自移动园艺机器人100。自移动园艺机器人100进入指定位置点执行洒水，并且完成一个预设位置后，将完成信息传输给应用程序。用户通过应用程序的界面，了解自移动园艺机器人100有关精确洒水位置的完成情况。

在一优选实施过程中，自移动园艺机器人100设有定位模块70，自移动园艺机器人100在工作区域内的行走模式按照规划的路径行走。定位模块70定位出自移动园艺机器人100所处位置，并且将该位置信息传输给控制模块30。控制模块30将该位置信息与规划路径数据进行比对，控制自移动园艺机器人 100的行走方向。优选的，自移动园艺机器人100在定位模块70的协助下，自动单向地遍历整个工作区域。控制模块30控制自移动园艺机器人100不会行走至已经洒过水的草坪区域，从而，避免自移动园艺机器人100压坏草坪、在草坪上留下湿漉的车辙印，同时也避免自移动园艺机器人100对同一区域进行重复洒水。当自移动园艺机器人100遍历整个工作区域后，自移动园艺机器人 100停止洒水功能。

在该实施例中，自移动园艺机器人100可利用定位模块70进行自学习，从而确定出工作区域的工作地图。具体地，用户控制自移动园艺机器人100或者将定位模块70取出，沿工作区域的边界行走一圈，自移动园艺机器人100 记录该行走轨迹并且将该轨迹定义为工作区域的边界；抑或沿工作区域内的障碍点行走一圈，自移动园艺机器人100记录该轨迹并将该轨迹定义为障碍物区域；抑或沿花坛、花圃行走一圈，自移动园艺机器人100记录该轨迹并将该轨迹定义为花园区域；抑或沿树木预定半径圈行走，自移动园艺机器人100记录该轨迹并将该轨迹定义为落叶区域；抑或沿着水池、陡坡等不适宜自移动园艺机器人100进入的区域的行走一圈，自移动园艺机器人100记录该轨迹并将该轨迹定义为危险区域。自移动园艺机器人100的控制模块30依据形成的地图及地图中的标记，按照预设的算法，确定不同的洒水策略。

在该实施例中，自移动园艺机器人100的存储单元存储有工作区域3的地图。当自移动园艺机器人100定位后，自移动园艺机器人100可识别出其在地图上的位置。优选的，存储单元存储的工作区域3的地图信息，可根据自移动机器100每次遍历工作区域的情况进行更新。

优选的，自移动园艺机器人100的地图具有自动更新功能。当自移动园艺机器人100在工作区域内碰到障碍物时，自移动园艺机器人沿障碍物行走一圈，生成孤岛，并且将孤岛的地图信息更新至存储单元内的地图。

优选的，当工作区域内草地状况发生变化时，自移动园艺机器人100接收到该变化并且在地图上标记处变化的区域，进而改变对该区域内的洒水策略。具体的，工作区域内某一子区域重新进行了播种，在播种时播种机器将该子区域的地图信息传输给自移动园艺机器人100。自移动园艺机器人100在已有地图中，标记出该新播种的区域，控制模块30依据草种的生长周期所需用水量自动更改该新播种的区域的洒水策略，具体如降低该区域内的洒水频率或者减少每次洒水的洒水量等。当然，若播种机器没有地图坐标标记功能，新播种的区域地图信息也可以由用户手动更新并传输给自移动园艺机器人100。

优选的，自移动园艺机器人100的工作区域地图形成后，自移动园艺机器人100可自动对工作区域进行分区，从而执行分区洒水策略。图22示出自移动园艺机器人100对工作区域自动分区的示意图。在该实施例中，自移动园艺机器人100将工作区域划分成A、B、C、D、E五个子工作区域。自移动园艺机器人100按照洒水的频率每天只对其中一个子工作区域进行洒水。在一具体实施过程中，如自移动园艺机器人100周一只对子工作区域A进行洒水工作，周二只对子工作区域B进行洒水工作，周三只对子工作区域C进行洒水工作，周四只对子工作区域D进行洒水工作，周五只对子工作区域E进行洒水工作。周六或者下周一再对子工作区域A进行洒水工作，按照设定的频率周期性地轮流对每个子工作区域进行洒水。优选的，自移动园艺机器人100对子分区的洒水时间可以根据天气而自动调节。在一具体实施过程中，如自移动园艺机器人 100在周一完成对子工作区域A的洒水工作后，周二天气下雨了。自移动园艺机器人100则周二不再对子工作区域B进行洒水工作，而是到周三再对子工作区域B进行洒水工作。相应地，子工作区域C、D、E的洒水日期也顺延一天。在该实施例中，工作区域3的子工作区域个数不作限定，具体子工作区域的个数可根据工作区域的总面积及自移动园艺机器人的物料腔的容水量及电池续航能力而定。在该实施例中，子工作区域的洒水频率和周期及根据天气变化而顺延时间不作限定，可根据具体应用场景而适应性地变化。在该实施例中，通过对工作区域3进行分区灌溉可以有效地减少自移动园艺机器人100的负荷，具体如可降低自移动园艺机器人100的物料腔的容水量及电池续航能力的要求。在该实施例中，分区灌溉的时间可根据天气情况自动调节，可以有效地利用降雨对草进行灌溉，有效地节约用水量。

优选的，自移动园艺机器人100在对每一个子工作区域进行洒水时，可对子工作区域进行再次分区。图23为对子工作区域A分区洒水示意图。自移动园艺机器人100将子工作区域A分成10个小分区，分别为A1至A10，形成网格化分区。小分区的个数及面积依据自移动园艺机器人100的容水量及电池续航能力而定。具体的，自移动园艺机器人100的物料腔的水量能够灌溉一个小分区的面积，电池的续航能力能够满足自移动园艺机器人100从停靠站400至小分区的来回行程及自移动园艺机器人100在小分区内进行洒水行程。

自移动园艺机器人100在小分区内洒水具体可以采用滴灌方式或喷灌方式。在一实施例中，如图24所示，自移动园艺机器人100采用滴灌方式在小分区 A1内按照规划路径往复行走。规划路径具体可以为多条相互平行的路径。优选的，自移动园艺机器人100的洒水直径大于等于自移动园艺机器人100的机身横向长度。自移动园艺机器人100按照路径往复行走时，滴灌装置开启，路径上的草就能被灌溉。优选的，自移动园艺机器人100在不同周期内进入小分区A1内的规划路径是不一样的。如图24所示，实线所示的路径是自移动园艺机器人100第一次行走的路径，虚线所示的路径是自移动园艺机器人100第二次行走的路径。通过每次小分区内的预设路径不相同，自移动园艺机器人100 可以有效地减少洒水过程中由于重复路径而压草的问题，且有效地分配小分区 A1内的整体洒水分布量。在一实施例中，如图25所示，自移动园艺机器人100 采用喷灌方式在小分区A1内洒水。自移动园艺机器人100在A1小分区内的某一点，控制模块30控制喷灌装置的朝向及喷射力度，从而对整个A1小分区实施灌溉。优选的，自移动园艺机器人100在不同周期内在小分区A1内喷灌位置点是不同的。如图25(a)所示，自移动园艺机器人100第一次在小分区A1内的喷灌位置点为小分区A1的中心位置，喷灌方式为向A1区域内360度四周喷射；如图25(b)所示，自移动园艺机器人100第二次在小分区内的喷灌位置点为小分区A1的边界位置，喷射方式为向A1区域内扇形喷射。通过每次小分区内的喷灌位置点不同，自移动园艺机器人100有效地分配小分区A1内的整体洒水分布量以及有效地避免小分区A1和其相邻小分区接壤处的洒水量不均等问题。

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100对子工作区域进行划分是动态变化的。具体地，自移动园艺机器人100对子工作区域A的第一次划分小分区如图23所示，自移动园艺机器人100对子工作区域A的第二次划分小分区如图26所示。通过小分区动态划分，自移动园艺机器人100对子工作区域A内的草的灌溉分布更加均匀，有利于促进整个子工作区域A的草长势均匀，使得整个草坪更加美观。

自移动园艺机器人100在对每一个子工作区域进行灌溉时，以停靠站400 为基点，按照由远及近的方式对每一个小分区进行灌溉。如图23所示，若停靠站400设置在A9分区的边界角处，自移动园艺机器人100对小分区的灌溉时间顺序为A1->A2->A3->A4->A5->A6->A7->A8->A10->A9或者为 A2->A1->A4->A3->A6->A5->A8->A7->A10->A9或者为其他由远及近的灌溉方式。自移动园艺机器人100在对小分区灌溉完之后返回停靠站400进行加水和/或充电的过程中，规划的回归路径不经过已经浇灌区域。优选地，自移动园艺机器人100的回归路径为计算的最短路径。优选的，自移动园艺机器人100的回归路径排除构建地图时所标注的危险区域。优选的，自移动园艺机器人100的回归路径每次都进行动态变化，不重复行走同一回归路径。

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100对具有坡度的工作区域和非坡度的工作区域的灌溉策略是不同的。具体地，由于朝阳坡面的草和朝北坡面的草所需的灌溉量不同于平面的草，自移动园艺机器人100对朝阳坡面的草灌溉频率和灌溉量会适应性地增大，而对朝北坡面的草灌溉频率和灌溉量会适应性减少。优选的，当坡面的斜坡角度过大，不适宜自移动园艺机器人100行驶时，自移动园艺机器人100可在坡面的下方或者上方区域选择喷灌方式进行灌溉。优选的，在构建自移动园艺机器人100的工作区域地图时，用户可标注出朝阳坡面和朝北坡面，自移动园艺机器人100在行驶到具体区域时可根据标注自动判断出朝阳坡面和朝北坡面。

在一优选实施过程中，自移动园艺机器人100设有定位模块70。控制模块30的存储单元记录自移动园艺机器人100实施洒水的位置信息。从而，自移动园艺机器人100可实现不在同一洒水位置点重复洒水。控制模块30首先判断自移动园艺机器人100所处的位置是否属于存储单元中记录过的洒水位置，若是，控制模块30控制洒水的工作模块不工作；否则，控制模块30控制洒水模块工作。

在一优选实施过程中，自移动园艺机器人100设有定位模块70，当自移动园艺机器人100需要补充水源而中断洒水时，控制模块30的存储单元记录下该中断位置信息和此时的行走方向，根据预设移动路径或预设目标位置向停靠站移动，以补充水源。在自移动园艺机器人100补充完水源后，控制模块30 控制自移动园艺机器人100行走至中断位置，按照原先的行走方向行走，以进行洒水任务。

在一优选实施过程中，自移动园艺机器人100设有定位模块70，控制模块 30的存储单元记录自移动园艺机器人100行走过程中的位置信息以及该位置信息下草况识别传感器40所识别的草况信息。在自移动园艺机器人100行走覆盖整个草坪后，存储单元记录下整个草坪的草况信息。

在一优选实施过程中，自移动园艺机器人100设有无线通信模块90，用户通过用户设备200了解自移动园艺机器人100的状态以及控制自移动园艺机器人100。具体的，容量检测装置524检测物料腔52内的物料剩余量，并且将物料剩余量传输给服务端300。服务端300接收物料剩余量数据，并且判读是否需要添加物料从而产生提醒指令。服务端300将物料剩余量数据以及提醒指令，传输给用户设备200上相应的app程序或应用程序。用户设备200相应的app 程序或应用程序，app或应用程序的界面显示物料剩余量数据以及物料添加提醒状态。

用户设备200的相应app程序上设有控制指令输入口，供用户远程控制自移动园艺机器人100。具体控制指令包括：设置自移动园艺机器人100的工作日程、进行功能选择或切换、设定自移动园艺机器人100的相关参数、启动自移动园艺机器人100开始工作、命令自移动园艺机器人100返回停靠站400等多种控制指令。

优选的，自移动园艺机器人100还设有草况识别传感器40。用户设备200 的app或应用程序的界面可显示当前自移动园艺机器人100所处位置的草况。

优选的，自移动园艺机器人100同时设有定位模块70，用户设备app界面可显示整个草坪的草况。无线通信模块90将草坪各个位置以及该位置下草况数据传输至服务端300，服务端300统计整个草坪草坪信息，形成草坪地图所对应的草况缩略图或者整个草坪的草况数据比例。在一优选实施例中，用户设备app或应用程序的界面显示草坪地图，且该草坪地图各区域的草况用颜色标注显示。如草况好的区域显示为绿色、草况一般的区域显示为黄色、草况差的区域显示为红色。用户通过该界面，清晰地了解整个草坪各个区域的草况。在一优选实施例中，根据所统计的草况信息，用户设备的app界面还可以显示操作提醒。具体的，当统计草况的枯草比例达到草坪面积的10％时，用户设备的 app界面显示提醒用户具体需要实施哪些功能：如实施除枯草功能、实施补种功能、实施洒水功能、实施施肥功能。

在一实施例中，通过设置无线传输中继器或者采用远距离覆盖的无线通信设备，工作区域3内所有点都覆盖无线网络。自移动园艺机器人100在工作区域3内的任意一点都能无线连接服务端300。自移动园艺机器人100在工作区域3内，实时与服务端互动，进行数据传输和指令接收。在其他实施例中，如自移动园艺机器人100在超大范围的工作区域内工作时，工作区域的部分区域被无线网络覆盖、工作区域的其他部分区域不被无线网络覆盖。自移动园艺机器人100只有在被无线网络覆盖的部分区域内，无线通信模块90才能与服务端300连接。在该实施例中，自移动园艺机器人100通过控制模块30的存储单元存储工作数据或草况数据。当自移动园艺机器人100进入无线网络覆盖的部分区域内时，控制模块30通过无线传输模块90将存储单元内已经存储的数据传输至服务端300。

在一优选实施例中，自移动园艺机器人100通过无线通信模块90获取当地天气预报信息。控制模块30根据所获取的天气预报信息，控制自移动园艺机器人100是否需要执行洒水功能。具体举例情形如下所述，按照日程安排或者用户指令，自移动园艺机器人100需要今天执行洒水任务。自移动园艺机器人100在执行洒水任务之前，首先通过无线通信模块90获取未来3天的天气情况信息。若未来3天预报存在雨况，无线通信模块90将该信息传输给控制模块30。控制模块30控制自移动园艺机器人100暂时不执行洒水功能。在其他实施例中，天气情况获取以及控制指令的生成也可以由服务端300完成。

当工作区域3内除了草坪还存在花类植物时，自移动园艺机器人100针对花类执行浇花的过程如图1所示。在该实施例中，自移动园艺机器人100设有喷洒装置526。自移动园艺机器人100具有针对草坪洒水的洒水模式和针对浇花的浇花模式。在浇花模式下，自移动园艺机器人100首先定位至由自学习过程所存储的花园区域。如图1所示，工作区域3内存在多个花园区域，分别为 a区域、b区域、c区域、d区域和e区域。自移动园艺机器人100移动至不同的花园区域，控制装置30打开喷洒装置526，并且根据花园区域的范围不同而控制喷洒装置526的射程不同。

自移动园艺机器人100在单独执行割草、施肥、播种、洒药、松土、除枯草、收集落叶等其他功能或者自移动园艺机器人100集成多功能分别执行上述单一功能时，工作过程和执行洒水功能的工作过程类似部分，此处不再赘述。

当然，自移动园艺机器人100的物料也可以直接由用户手动添加。当物料腔52内的物料低于预设阈值时，自移动园艺机器人100提醒用户添加，如将提醒信息通过无线传输模块90传输至用户设备200相应的应用程序，或者自移动园艺机器人100发出声、光等提示信号。

当然，自移动园艺机器人100在执行某些功能时，其在工作区域内的行走模式也为随机行走。自移动园艺机器人100在工作区域内多次随机行走，以覆盖全部工作区域。

下文再详述自移动园艺机器人实现不同功能的完整工作流程。

图27揭示自移动园艺机器人100执行播种功能任务的一种具体工作流程。

步骤S11：监控草坪的健康状况，并根据草况提醒用户是否需要进行播种操作。在该步骤中，草坪的健康状况可由自移动园艺机器人100在执行其他功能任务(如割草任务)时，草况识别传感器40在自移动园艺机器人100遍历工作区域的过程中收集而获取。当草况中出现枯草区或者枯草区域累计面积较多时，自移动园艺机器人100通过无线通信模块90向用户设备200发送播种任务提醒。

步骤S12：当用户接收到播种任务提醒后，用户向自移动园艺机器人100 的物料腔52内注入相应的种子，并且将自移动园艺机器人100的工作模式转换为播种模式。

步骤S13:在播种工作模式下，自移动园艺机器人100根据草况识别传感器 40找到枯草区，或者根据监控草坪的健康状况过程中所存储的枯草位置点找到枯草区，或者接收用户所选定的枯草位置点找到枯草区。自移动园艺机器人 100进入枯草区，并进行播种。在播种的过程中，自移动园艺机器人100同时监控物料腔52内的种子剩余量。具体的监控措施可采用上文所述的容量检测装置524来完成。当种子剩余量不足预设容量时，自移动园艺机器人100通过无线通信模块90向用户设备200发送添加种子任务的提示信息。

步骤S14：当用户接收到添加种子任务的提示信息时，用户再次向自移动园艺机器人100的物料腔52内注入相应的种子。

步骤S15：在自移动园艺机器人100完成所有枯草区的播种任务后，用户或者自移动园艺机器人100切换自移动园艺机器人100进入其他工作模式或者关机或者返回停靠站400停靠。在该步骤中，自移动园艺机器人100可以通过遍历草坪确认是否完成所有枯草区的播种任务，或者通过确认所存储的枯草位置点或用户所指定的枯草位置点是否都执行过播种任务。

如果枯草区面积比较大，自移动园艺机器人100在完成所有枯草区的播种任务的过程中，步骤S13至S14需要重复多次。

在该具体实施流程中，种子是由用户手动添加的。如前文所述，种子也可由自移动园艺机器人100自动返回停靠站400进行自动添加。具体的添加过程，此处不再赘述。

在自移动园艺机器人100执行播种任务过程中，若自移动园艺机器人100 出现电能不足状况时，自移动园艺机器人100自动返回停靠站400进行电能补充。

自移动园艺机器人100执行施肥功能的场景及工作流程与自移动园艺机器人100执行播种功能的场景及工作流程类似，因此，自移动园艺机器人100执行施肥功能时的工作流程也可参考图27。

图28揭示自移动园艺机器人100实施草坪洒水功能的一种具体工作流程。

步骤S21：自移动园艺机器人100接收洒水工作日程并启动洒水工作模式。在该步骤中，洒水工作日程的安排具体有两种方式。方式一：用户手动设定自移动园艺机器人100的洒水工作日程，具体的设定方式和日程安排可参考上文中所描述的自移动园艺机器人实现多功能草坪维护的工作过程。方式二：自移动园艺机器人100由无线通信模块90获取天气信息，根据天气信息、草坪湿度的监控信息和割草等任务的工作日程，自动设定洒水工作日程或者自动更改用户已设定好的洒水工作日程。

步骤S22：自移动园艺机器人100自动洒水并且在洒水过程中监测物料腔 52内水的剩余量。自动洒水的具体过程可参考上文中所描述的自移动园艺机器人实现多功能草坪维护的工作过程。具体的监测措施可采用上文所述的容量检测装置524来完成。

步骤S23：当水的剩余量不足预设容量时，自移动园艺机器人100自动返回停靠站400进行水量补充。

步骤S24:在水量补充完成后，自移动园艺机器人100返回至工作断点，继续执行洒水任务。步骤S23及步骤S24中具体的工作流程，可参考上文中所描述的自移动园艺机器人实现多功能草坪维护的工作过程中的相关内容。

步骤S25：在自移动园艺机器人100完成洒水任务后，用户或者自移动园艺机器人100切换自移动园艺机器人100进入其他工作模式或者关机或者返回停靠站400停靠。在该步骤中，自移动园艺机器人100遍历所有草坪区域后则判断完成洒水任务。

如果草坪需要洒水的面积比较大，自移动园艺机器人100在完成洒水任务的过程中，步骤S22至步骤S24需要重复多次。优选的，每次自移动园艺机器人100往返断点和停靠站之间，都选择未洒过水的路径行走。

在自移动园艺机器人100执行洒水任务过程中，若自移动园艺机器人100 出现电能不足状况时，自移动园艺机器人100自动返回停靠站400进行电能补充。

图29揭示自移动园艺机器人100实施浇花功能的一种具体工作流程。

步骤S31：自移动园艺机器人100获取庭院的地图信息、花圃的位置信息以及花圃形状信息。在该步骤中，获取地图信息、花圃的位置及形状信息的具体过程可参考上文中所描述的自移动园艺机器人实现多功能草坪维护的工作过程中的相关内容。

步骤S32：自移动园艺机器人100接收浇花工作日程并启动浇花工作模式。在该步骤中，浇花工作日程的安排具体有两种方式。方式一：用户手动设定自移动园艺机器人100的浇花工作日程，具体的设定方式和日程安排可参考上文中所描述的自移动园艺机器人实现多功能草坪维护的工作过程中的相关内容。方式二：自移动园艺机器人100由无线通信模块90获取天气信息，根据天气信息、草坪湿度的监控信息和割草等任务的工作日程，自动设定浇花工作日程或者自动更改用户已设定好的浇花工作日程。

步骤S33：自移动园艺机器人100自动浇花并且监测物料腔52内水的剩余量。浇花模式可采用前文所述的喷洒装置526来完成。自动浇花的具体过程可参考上文中所描述的自移动园艺机器人实现多功能草坪维护的工作过程中相关内容。具体的监测措施可采用前文所述的容量检测装置524来完成。

步骤S34：当水的剩余量不足预设容量时，自移动园艺机器人100自动返回停靠站400进行水量补充。

步骤S35:在水量补充完成后，自移动园艺机器人100返回至花圃点，继续执行浇花任务。步骤S34及步骤S35中具体的工作流程，可参考上文中所描述的自移动园艺机器人实现多功能草坪维护的工作过程中相关内容。

步骤S36：在自移动园艺机器人100完成浇花任务后，用户或者自移动园艺机器人100切换自移动园艺机器人100进入其他工作模式或者关机或者返回停靠站400停靠。在该步骤中，自移动园艺机器人100遍历所有花圃位置点后则判断完成浇花任务。

如果需要浇水的花圃面积比较大，自移动园艺机器人100在完成浇花任务的过程中，步骤S33至步骤S35需要重复多次。

在自移动园艺机器人100执行浇花任务过程中，若自移动园艺机器人100 出现电能不足状况时，自移动园艺机器人100自动返回停靠站400进行电能补充。

图29揭示自移动园艺机器人100实施耙落叶功能的一种具体工作流程。

步骤S41：用户将耙落叶附件54d安装至自移动园艺机器人100的多功能附件接口12上。

步骤S42：自移动园艺机器人100获取庭院的地图信息、落叶区域的位置信息以及落叶区域的形状信息。在该步骤中，获取地图信息、落叶区域的位置及形状信息的具体过程可参考上文中所描述的自移动园艺机器人实现多功能草坪维护的工作过程中的相关内容。

步骤S43：自移动园艺机器人100启动扫落叶工作模式。在该步骤中，扫落叶工作模式的启动具体有两种方式。方式一：用户设定过扫落叶工作的日程，自移动园艺机器人100根据该日程安排，在预定时间自动启动扫落叶工作模式。方式二：用户直接手动启动扫落叶工作模式。

步骤S44：自移动园艺机器人100自动执行耙落叶工作任务并且监控工作过程。自动执行耙落叶工作任务的具体过程可参考上文中所描述的自移动园艺机器人实现多功能草坪维护的工作过程中相关内容。

步骤S45：在自移动园艺机器人100完成耙落叶任务后，用户或者自移动园艺机器人100切换自移动园艺机器人100进入其他工作模式或者关机或者返回停靠站400停靠。在该步骤中，自移动园艺机器人100遍历所有落叶区域位置点后则判断完成扫落叶任务。

在自移动园艺机器人100执行扫落叶任务过程中，若自移动园艺机器人 100出现电能不足状况时，自移动园艺机器人100自动返回停靠站400进行电能补充。

通过配接除枯草或松土附件，使自移动园艺机器人100执行除枯草或松土功能的场景及工作流程与自移动园艺机器人100执行扫落叶功能的场景及工作流程类似，因此，自移动园艺机器人100执行除枯草或松土功能时的工作流程也可参考图18。

在一实施例中，自移动园艺机器人100还具有识别正常草和杂草的功能。如图30所示，自移动园艺机器人100的壳体10上设有图像传感器60，具体如摄像机、照相机等。图像传感器60拍摄自移动园艺机器人100前方区域的图像。在本实施例中，图像传感器60的取景范围为一固定区域，如固定的视角范围90度至120度。在其他可选实施例中取景范围也可以为活动的，可选取视角范围内一定角度范围作为实际取景范围，如选取视角范围120度内位于中部的90度范围作为实际取景范围。位于自移动园艺机器人100前方的地面区域即为自移动园艺机器人100行走的目标区域70。当自移动园艺机器人100的工作区域70为草坪时，目标区域70内可能杂草和正常草同时存在。控制模块 30接收图像传感器60所获取的目标区域70的图像，并通过图像识别算法识别出目标区域70内的杂草和正常草。自移动园艺机器人100根据控制模块30所识别的结果，对目标区域70内的杂草进行剔除。

自移动园艺机器人100剔除杂草的方式有多种。方式一：机械方式剔除杂草。自移动园艺机器人100的附件接口连接除草附件，在所识别出的杂草区域上，运行除草附件，从而将杂草拔出或者割断。除草附件的具体机械结构可以类似上文所述的松土附件或除枯草附件，或者为单独的拔草机构，或者为单独的割草机构。方式二：化学方式剔除杂草。自移动园艺机器人100的物料腔52 内存储有除草的化学药剂，在所识别出的杂草区域上，打开物料出口523，将化学药剂滴向/喷向/洒向杂草。

在该实施例中，控制模块30中的用于识别杂草和正常草的图像识别算法有多种方式。图31为第一种图像识别算法的流程图，具体的步骤流程如下所述：

步骤S51：图像传感器60获取目标区域70的图像，并将该图像传输至控制模块30。

步骤S52：控制模块30对图像进行预处理。图像预处理步骤包括对图像进行增强、色彩模型转换等操作。

步骤S53：控制模块30对预处理后的图像进行纹理提取。

步骤S53：控制模块30对提取纹理的图像进行图像分割。

步骤S54：控制模块30统计分割图像的轮廓大小和形状。

步骤S55：控制模块30将统计的轮廓大小和形状与内存中预存的正常草的轮廓大小和形状进行比较，若比较结果差异处于预设范围内，则判断图像所对应的草为正常草，否则判断为杂草。

优选的，在步骤S52之前，控制模块30先对所获取的图像进行分区，具体如图19所示，将目标区域70划分为多个子区域，对每一个子区域进行后续步骤的操作。对图像进行分区操作，有利于自移动园艺机器人100定位杂草位置。

图32为第二种图像识别算法的流程图，具体的步骤流程如下所述：

步骤S61：图像传感器60获取目标区域70的图像，并将该图像传输至控制模块30。

步骤S62：控制模块30对图像进行预处理。图像预处理步骤包括对图像进行增强、色彩模型转换等操作。

步骤S63：控制模块30对预处理后的图像进行算子变换。算子变换的具体操作包括Haar算子变换，傅里叶变换或其他形式的小波变换。

步骤S64：控制模块30将变换后的图像进行滤波。滤波算子根据草坪中的正常草或杂草的实际情况进行设定。

步骤S65：控制模块30通过滤波后的图像与预设的正常草的图像进行比较，若比较结果差异处于预设范围内，则判断图像所对应的草为正常草，否则判断为杂草。

优选的，在步骤S62之前，控制模块30先对所获取的图像进行分区，具体如图19所示，将目标区域70划分为多个子区域，对每一个子区域进行后续步骤的操作。对图像进行分区操作，有利于自移动园艺机器人100定位杂草位置。

在另一实施例中，自移动园艺机器人100识别正常草和杂草的功能也可以通过光谱传感器实现。自移动园艺机器人100的壳体10上设有光谱传感器。光谱传感器获取目标区域70内的光谱数据。控制模块30接收光谱传感器所获得的光谱数据，并且将该光谱数据与内存中预设的正常草的光谱范围进行比较，若光谱数据在正常草的光谱范围之内，则判断光谱数据所相应的区域为正常草，否则判断为杂草。当然，内存中也可以预设为杂草的光谱范围，若光谱传感器所获取的光谱数据在杂草的光谱范围内，则判断光谱数据所相应的区域为杂草，控制模块30控制自移动园艺机器人进入相应区域进行杂草剔除动作。

本发明不局限于所举的具体实施例结构，基于本发明构思的结构均属于本发明保护范围。

Claims (20)

1.一种自移动园艺机器人，执行至少两种草坪护理工作，包括：

壳体；

移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；

工作模块，执行相应草坪护理工作；

动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；

能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；

控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；其特征在于：

所述控制模块生成工作时间计划，所述控制模块根据所述工作时间计划控制所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作的开始或结束时间。

2.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括输入模块，供用户输入自移动园艺机器人的工作时间计划信息或指令，根据输入模块接收到的信息或指令，所述控制模块生成工作时间计划。

3.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，用于实现自移动园艺机器人与用户设备的无线通信，所述无线通信模块接收用户设备发送的工作时间计划信息或指令，根据所述无线通信模块接收到的信息或指令，所述控制模块生成工作时间计划。

4.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，所述无线通信模块通过互联网接收天气信息，所述控制模块根据所述无线通信模块接收到的天气信息，生成工作时间计划。

5.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括环境检测模块，检测环境状况，根据所述环境检测模块检测到的环境状况，所述控制模块生成工作时间计划。

6.根据权利要求5所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述自移动园艺机器人包括无线通信模块，用于实现自移动园艺机器人与用户设备的无线通信；所述控制模块通过无线通信模块将环境状况信息发送给用户设备，并通过应用于用户设备的应用程序制定工作时间计划。

7.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述工作时间计划包括，所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作的顺序。

8.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述工作时间计划包括，所述自移动园艺机器人执行至少两种草坪护理工作的时间间隔。

9.根据权利要求1所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述工作时间计划包括，所述自移动园艺机器人执行一种草坪护理工作的频率。

10.一种自移动园艺机器人，包括：

壳体；

移动模块，带动所述自移动园艺机器人移动；

工作模块，执行相应工作；

动力模块，驱动所述移动模块和所述工作模块；

能量模块，向自移动园艺机器人提供能量；

控制模块，控制自移动园艺机器人自动移动和执行工作；其特征在于：

所述自移动园艺机器人还包括物料腔，用于存储物料；所述物料腔包括物料开口，所述物料开口位于所述物料腔相对壳体的下表面；所述物料腔存储的物料类型包括水，或者营养液，或农药，或肥料，或种子；

所述工作模块包括自动开关，所述自动开关用于打开或关闭所述物料开口；

所述控制模块控制所述自动开关打开所述物料开口，以执行撒布物料工作；所述控制模块在执行不同的物料功能时，根据每单位面积草坪所需的物料量或/和自移动园艺机器人的机体面积，控制所述移动模块的行走速度。

11.根据权利要求10所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述物料腔内或上设有容量检测装置，用于检测物料腔内所剩余的物料容量；

所述控制模块包括容量换算单元，根据所述自移动园艺机器人所在坡面的坡度，依据预设的算法，将容量检测装置检测到的容量进行换算。

12.根据权利要求11所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述容量检测装置包括至少两个容量检测传感器，沿所述自移动园艺机器人的移动方向设置，所述控制模块基于所述至少两个容量检测传感器的输出，计算物料腔内剩余的物料容量。

13.根据权利要求10所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述物料腔用于存储至少两种物料，所述自移动园艺机器人根据所述物料腔存储的物料类型执行相应草坪护理工作。

14.根据权利要求10所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述控制模块根据所述物料腔存储的物料类型，控制所述自移动园艺机器人的移动速度，或控制所述自动开关打开所述物料开口的大小。

15.根据权利要求10所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述物料腔包括至少2个腔体；

所述腔体的其中之一存储营养液或农药，其中另一存储水，所述腔体之间设有液体通路和通路开关，所述通路开关用于打开或关闭所述液体通路，所述通路开关打开所述液体通路时，所述营养液或农药向存储水的腔体流动。

16.根据权利要求10所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述物料腔包括至少2个腔体；

所述物料腔包括隔板，所述至少2个腔体由隔板形成；所述物料腔包括隔板开关，用于打开或关闭所述隔板，所述隔板开关打开所述隔板时，所述物料在所述至少2个腔体内流通。

17.根据权利要求10所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述壳体上还设有滴灌装置，所述滴灌装置与所述物料腔连接；

所述滴灌装置包括滴灌开口，所述滴灌开口不高于所述壳体的底部，或者所述滴灌开口与工作表面的距离不大于15cm；

所述滴灌装置的宽度不小于所述壳体的宽度。

18.根据权利要求10所述的自移动园艺机器人，其特征在于：所述壳体上还设有喷洒装置，所述喷洒装置与所述物料腔连接；

所述喷洒装置包括喷头和泵，所述控制模块控制泵形成液压的大小，来控制喷洒装置的射程。

19.根据权利要求10所述的自移动园艺机器人，其特征在于：

所述工作模块包括切割模块，由驱动模块驱动旋转；所述切割模块设置于所述物料开口下方；

所述切割模块旋转执行割草工作；

所述切割模块旋转还执行撒布物料工作；

所述控制模块控制所述切割模块的旋转速度，切割模块以不同旋转速度旋转时，分别执行割草和撒布物料工作。

20.一种自移动园艺机器人系统，包括前述任一项所述的自移动园艺机器人，以及停靠站。

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