CN113519485A - 虫抑制装置及自移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种虫抑制装置及自移动设备，所述自移动设备包括：主体；安装于主体底部的行走模块，用于带动自移动设备移动；与主体可分离附接的虫抑制装置，具有与主体附接在一起的第一工作状态以及与主体分离的第二工作状态；当处于第一工作状态时，虫抑制装置与主体上配置的能源模块连接；当处于第二工作状态时，虫抑制装置与外部供电电源连接；外部供电电源被配置为可选择性的与虫抑制装置或者其他电动工具连接，以为虫抑制装置或者其他电动工具供电。通过将虫抑制装置可拆卸的设于自移动设备，实现虫抑制装置整机式移动虫抑制操作和便携式虫抑制操作的结合，为用户提供更多的操作选择，提升用户体验。

Description

虫抑制装置及自移动设备

技术领域

本发明涉及移动工作设备领域，尤其涉及一种虫抑制装置及自移动设备。

背景技术

本部分的描述仅提供与本发明公开相关的背景信息，而不构成现有技术。

随着人们生活水平的提高，对生活质量的要求也越来越高。日常生活中，尤其是夏季，困扰人们的一个问题是虫类(包括蚊子)的骚扰。一个典型的场景是用户在草坪上活动时，例如举办聚会，草坪上的虫类使人不堪其扰。尤其是夜间，虫类的骚扰大大降低了人们活动的兴致。

市面上的用于驱赶或灭杀虫类的设备种类繁多，例如灭虫拍、灭虫灯等等。这些设备通常固定于室内的某处，或需要用户操作。因此，这些设备的工作形式较为单一和固定，难以满足用户对多种不同操作形式的需求，灵活性有待于提高。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

基于前述的现有技术缺陷，本发明实施例提供一种虫抑制装置及具有虫抑制功能的自移动设备，通过将具备虫抑制功能的虫抑制装置可拆卸的集成于自移动设备，实现虫抑制装置整机式移动虫抑制操作和便携式虫抑制操作的结合，为用户提供更多的操作选择，提升用户体验。

为了实现上述目的，本发明提供了一种自移动设备，该自移动设备包括：主体；行走模块，安装于所述主体的底部，用于带动所述自移动设备移动；虫抑制装置，与所述主体可分离的附接，具有与所述主体附接在一起的第一工作状态以及与所述主体分离的第二工作状态；当处于第一工作状态时，所述虫抑制装置与所述主体上配置的能源模块连接，由所述能源模块为其供电；当处于第二工作状态时，所述虫抑制装置与外部供电电源连接，由所述外部供电电源为其供电；其中，所述外部供电电源被配置为可选择性的与所述虫抑制装置或者其他电动工具连接，以为所述虫抑制装置或者其他电动工具供电。

在一个具体的实施例中，所述其他电动工具包括：冲击钻、电钻、电镐、电锤、角磨机、吹风机的至少其中一种。

在一个具体的实施例中，所述虫抑制装置中设有安装部，所述外部供电电源与所述安装部可拆卸连接。

在一个具体的实施例中，所述主体上设有主工作模块，用于执行不同于所述虫抑制装置的主工作任务；当所述虫抑制装置处于第一工作状态时，所述主体被所述行走模块带动而承载所述虫抑制装置在预设工作区域内或沿预设路径以低于所述自移动设备执行主工作任务时的速度移动；或者，所述主体承载所述虫抑制装置在预设工作区域停留。

在一个具体的实施例中，所述预设工作区域由用户预先设置或由所述自移动设备自动获取。

在一个具体的实施例中，所述预设工作区域由用户预先设置包括用户预先在预设工作区域和/或预设工作区域的附近铺设导线，所述自移动设备识别导线传输的电信号以控制所述主体承载所述虫抑制装置沿着导线移动到预设工作区域；或，用户预先在预设工作区域和/或预设工作区域的附近设置标记物，所述自移动设备识别所述标记物以控制所述主体承载所述虫抑制装置进入到所述预设工作区域；或，用户在交互设备上设置预设工作区域，并将其传输至自移动设备的控制模块，所述控制模块计算自移动设备至预设工作区域的移动路径，并控制所述主体承载所述虫抑制装置沿所述移动路径进入到所述预设工作区域。

在一个具体的实施例中，所述预设工作区域由自移动设备自动获取包括自移动设备通过定位其自身与预设工作区域的相对坐标/绝对坐标，或自动识别表征用户的特征，或自动探索用户携带的信号源的位置以获取预设工作区域。

在一个具体的实施例中，当处于第一工作状态时，所述主工作模块与所述虫抑制装置中的一个操作时，另一个不操作。

在一个具体的实施例中，当处于第二工作状态时，所述虫抑制装置可选择性被放置在不同的工作区域；或者，所述虫抑制装置可选择性地在多个不同的工作区域之间切换。

在一个具体的实施例中，所述虫抑制装置包括用于容置诱捕剂的容腔，所述容腔设有连通外界的开口端；所述诱捕剂用于产生模拟人体散发的气味及CO₂的引诱气体，所述引诱气体经由所述开口端扩散至外界环境中。

本发明实施例还提出了一种自移动设备，该自移动设备包括：主体；行走模块，安装于所述主体的底部，用于带动所述自移动设备移动；与所述主体附接的虫抑制装置，所述虫抑制装置容置有诱捕剂，所述诱捕剂用于产生模拟人体散发的气味及CO₂的引诱气体。

在一个具体的实施例中，所述主体上设有主工作模块，用于执行不同于所述虫抑制装置的主工作任务；当所述虫抑制装置与所述主体附接时，所述主体被所述行走模块带动而承载所述虫抑制装置在预设工作区域内或沿预设路径以低于所述自移动设备执行主工作任务时的速度移动；或者，所述主体承载所述虫抑制装置进入预设区域停留。

在一个具体的实施例中，所述预设工作区域由用户预先设置或由所述自移动设备自动获取。

在一个具体的实施例中，所述预设工作区域由用户预先设置包括用户预先在预设工作区域和/或预设工作区域的附近铺设导线，所述自移动设备识别导线传输的电信号以控制所述主体承载所述虫抑制装置沿着导线移动到预设工作区域；或，用户预先在预设工作区域和/或预设工作区域的附近设置标记物，所述自移动设备识别所述标记物以控制所述主体承载所述虫抑制装置进入到所述预设工作区域；或，用户在交互设备上设置预设工作区域，并将其传输至自移动设备的控制模块，所述控制模块计算自移动设备至预设工作区域的移动路径，并控制所述主体承载所述虫抑制装置沿所述移动路径进入到所述预设工作区域。

在一个具体的实施例中，所述标记物包括磁性组件。

在一个具体的实施例中，所述预设工作区域由自移动设备自动获取包括自移动设备通过定位其自身与预设工作区域的相对坐标/绝对坐标，或自动识别表征用户的特征，或自动探索用户携带的信号源的位置以获取预设工作区域。

在一个具体的实施例中，所述虫抑制装置包括用于容置诱捕剂的容腔，所述容腔设有连通外界的开口端；所述诱捕剂用于产生模拟人体散发的气味及CO₂的引诱气体，所述引诱气体经由所述开口端扩散至外界环境中。

在一个具体的实施例中，所述虫抑制装置与所述主体附接时，所述主工作模块与所述虫抑制装置中的一个操作时，另一个不操作。

在一个具体的实施例中，当所述主体与所述虫抑制装置分离时，所述虫抑制装置可选择性被放置在不同的工作区域；或者，所述虫抑制装置可选择性地在多个不同的工作区域之间切换。

本发明实施例中还提出了一种虫抑制装置，所述虫抑制装置可拆卸的安装在自移动设备上，具有安装在所述自移动设备上的第一工作状态以及从所述自移动设备拆卸下来的第二工作状态；当处于第一工作状态时，所述虫抑制装置与所述自移动设备配置的能源模块连接，由所述能源模块为其供电；当处于第二工作状态时，所述虫抑制装置与外部供电电源连接，由所述外部供电电源为其供电；其中，所述外部供电电源被配置为可选择性的与所述虫抑制装置或者其他电动工具连接，以为所述虫抑制装置或者其他电动工具供电。

本发明实施例中又一种自移动设备，所述自移动设备能够与外部设备通讯外部设备；所述自移动设备包括：主体；第一通讯模块，设在所述主体上，与所述外部设备通讯连接；行走模块，安装于所述主体的底部，能够带动所述自移动设备移动；虫抑制装置，与所述主体可分离的附接，具有与所述主体附接在一起的第一工作状态及与所述主体分离的第二工作状态；所述虫抑制装置包括：虫抑制模块、与所述虫抑制模块连接的控制模块、与所述控制模块连接的第二通讯模块；当所述虫抑制装置处于第一工作状态时，所述控制模块与所述第一通讯模块连接，所述控制模块基于所述第一通讯模块提供的触发指令控制所述虫抑制模块操作；所述触发指令为所述外部设备被用户执行触发操作所产生的电信号；当所述虫抑制装置处于第二工作状态时，所述第二通讯模块与所述外部设备通讯连接，所述控制模块通过所述第二通讯模块接收所述外部设备提供的触发指令。

在一个具体的实施例中，所述第二通讯模块包括有线通讯单元；当所述虫抑制装置处于第一工作状态时，所述有线通讯单元与所述第一通讯模块通过有线的方式实现通信连接；所述控制模块通过所述有线通讯单元、第一通讯模块与所述外部设备间接建立通信连接。

在一个具体的实施例中，所述第二通讯模块包括无线通讯单元；当所述虫抑制装置处于第二工作状态时，所述无线通讯单元与所述外部设备通信连接；所述控制模块通过所述无线通讯单元与所述外部设备直接建立通信连接。

在一个具体的实施例中，当所述虫抑制装置处于第一工作状态时，所述无线通讯单元与所述第一通讯模块通过无线的方式实现通信连接。

在一个具体的实施例中，所述控制模块通过所述无线通讯单元、第一通讯模块与所述外部设备间接建立通信连接。

通过采用虫抑制装置与自移动设备可分离的附接，当虫抑制装置处于与自移动设备附接或集成的第一工作状态时，虫抑制装置可从自移动设备所配备的能源模块取电，并可由自移动设备带动而实现整机式移动虫抑制操作。而当虫抑制装置处于与自移动设备分离的第二工作状态时，虫抑制装置作为一个便携式、独立的构造，可从外部供电电源取电，并可被用户操作而放置在任意工作区域之间切换。从而，实现虫抑制装置整机式移动虫抑制操作和便携式虫抑制操作的结合，为用户提供更多的操作选择，提升用户体验。并且，自移动设备在自主移动过程中，无需用户监管即可自动执行工作，覆盖范围广、工作灵活、效率高、能够实现自动控制。

此外，通过虫抑制装置处于不同的工作状态时，采用不同的控制方式来对其进行控制，从而可提升虫抑制装置以及配置该虫抑制装置的自移动设备的智能性，尽量降低用户的介入，提升用户的使用体验。

同时，该虫抑制装置容置有诱捕剂，诱捕剂用于产生模拟人体散发的气味及CO₂的引诱气体，从而使得附接有虫抑制装置的自移动设备能够有效吸引蚊虫，并灭杀/驱离蚊虫，提高了自移动设备抑制蚊虫的效果，并且效率高。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施例，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施例在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施例描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施例中使用，与其它实施例中的特征相组合，或替代其它实施例中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。在附图中：

图1为本发明一个非限制性实施例中配置虫抑制装置的自移动设备的结构示意图；

图2为本发明一个非限制性实施例的自移动设备与充电站之间的装配结构示意图；

图3为本发明一个非限制性实施例中自移动设备为自动割草机的结构示意图；

图4为一个实施例中虫抑制装置与自移动设备装配时的侧视结构示意图；

图5为图4的俯视图；

图6为另一个实施例中虫抑制装置与自移动设备装配时的侧视结构示意图；

图7为图6的俯视图；

图8为本发明一个非限制性实施例中自移动设备为自动割草机的工作场景示意图；

图9为本发明一个非限制性实施例的自移动设备的结构示意图；

图10为本发明一个非限制性实施例的自移动设备中虫抑制装置的立体结构示意图；

图11为图10中虫抑制装置的剖视图；

图12为本发明一个非限制性实施例的自移动设备在虫抑制装置处于第一工作状态或第二工作状态时虫抑制装置的取电情况拓扑图；

图13为本发明一个非限制性实施例的自移动设备在虫抑制装置处于第一工作状态时的模块拓扑图；

图14为本发明一个非限制性实施例的自移动设备在虫抑制装置处于第二工作状态时的模块拓扑图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明实施例提供一种虫抑制装置、以及可配置该虫抑制装置的自移动设备。其中，自移动设备可以包括工业应用的搬运机器人、家用的自动吸尘器、自动割草机、服务于公共区域的街道清扫机，等等。自移动设备能够自主的在工作区域内移动，并完成工作任务。本发明实施例通过将具有虫抑制功能的虫抑制装置集成于自移动设备，使得自移动设备可在自主移动的过程中执行虫抑制任务，并且能够在无需用户监管的情况下自动执行工作，将用户从虫类骚扰中解脱出来。具有覆盖范围广、工作灵活、效率高、能够实现自动控制等优点。

在本说明书中，将本发明实施例的自移动设备在正常使用状态下，指向或面对工作区域表面(例如地面、草地、工作台面)的方向定义为“下”，将与之相反，或者背对工作区域表面的方向定义为“上”。更具体的，将图1或图2中所示意的向上的方向定义为“上”，将图1或图2中所示意的向下的方向定义为“下”。

值得注意的是，本说明书中的对各方向定义，只是为了说明本发明技术方案的方便，并不限定本发明实施例的自移动设备和虫抑制装置在包括但不限定于使用、测试、运输和制造等等其他可能导致自移动设备和虫抑制装置方位发生颠倒或者位置发生变换的场景中的方向。

图1为本发明一个非限制性实施例中，配置虫抑制装置100的自移动设备200的结构示意图。该自移动设备200包括主体3，主体3包括底座和上盖。自移动设备200还可包括行走模块203，安装于主体3的底部，用于带动自移动设备200移动。在一个可行的实施例中，行走模块203可包括轮组，由马达驱动以带动自移动设备200移动。在另一个可行的实施例中，行走模块203还可以包括履带，绕设于轮组。

结合图13和图14所示，自移动设备200还可包括控制模块202，容置于底座和上盖合围形成的主腔体中，用于控制行走模块203移动。为与下文所述的虫抑制装置100包含的控制模块101相区别，将自移动设备200所包含的控制模块202命名为工作机控制模块202。

自移动设备200还可以包括能源模块204，与工作机控制模块202连接。工作机控制模块202上可设有电平转换电路，用于将能源模块204提供的高电压转化为适于实用的低电压，以便为自移动设备200的移动和工作提供所需电能。在一个可行的实施例中，能源模块204可包括电池包，电池包可固定安装于主体3，或与主体3可拆卸连接。

图2为本发明一个非限制性实施例中，自移动设备200与充电站D之间的装配结构示意图。如图2所示，自移动设备200在界限限定的工作区域C内移动并执行主工作任务。充电站D可供自移动设备200停靠，并为自移动设备200的能源模块204补充电能。能源模块204电量低时，工作机控制模块202控制行走模块203拖动自移动设备200返回充电站D进行充电。

在一个具体的实施例中，自移动设备200可以为自动割草机。如图3所示，为本发明一个非限制性实施例中，自移动设备200为自动割草机的结构示意图。自动割草机可包括主工作模块7，用于执行不同于虫抑制装置100的任务。主工作模块7执行的任务，即为自移动设备200的主工作任务。例如，自动割草机的主工作模块7为切割模块或刀盘，由工作机控制模块202控制以执行割草任务(主工作任务)。

当然，自移动设备200并不限于上述自动割草机的实施例。在其他可行的实施例中，自移动设备200还可以是其他无需用户值守的设备，例如自动吸尘器、自动地板抛光机、自动街道清扫机，等等。当自移动设备200的类型不同时，其配备的主工作模块也相应变化。具体的，例如，当自移动设备200为自动吸尘器时，主工作模块为清洁模块，自移动设备200对应执行的主工作任务为吸尘。当自移动设备200为自动地板抛光机时，主工作模块为抛光模块，自移动设备200对应执行的主工作任务为抛光。当自移动设备200为自动街道清扫机时，主工作模块为清扫模块，自移动设备200对应执行的主工作任务为垃圾清扫。

如图1至图7所示，自移动设备200可附接有虫抑制装置100。虫抑制装置100起到在工作范围内避免虫类骚扰的作用，用于抑制包括蚊子在内的虫类，除蚊类外还包括有害的蛾、蝇、蜂、蠓、蜱、蚁，等等。如图10和图11所示，虫抑制装置100可包括壳体9，具有独立的外观。结合图13和图14所示，虫抑制装置100可包括虫抑制模块103，设在壳体9上。虫抑制模块103可包括诱捕蚊虫的诱捕单元103a、消灭蚊虫的灭杀单元103b、驱离或拒止蚊虫的驱离单元103c。

诱捕单元103a用于将虫引诱至虫抑制装置100后，由灭杀单元103b进行灭杀。在一个实施例中，诱捕单元103a可以包括红外发热装置。红外发热装置在发热温度维持在37至40摄氏度范围内，吸引虫进入灭杀单元103b。或者，诱捕单元103a还可包括诱捕灯。诱捕灯能发出容易吸引虫的紫光，吸引虫进入灭杀单元103b。灭杀单元103b包括上述风机、电网等。诱捕单元103a可与灭杀单元103b集成，也可分离设置。

再或者，在另一个实施例中，诱捕单元103a可以为诱捕剂。具体的，虫抑制装置100包括用于容置诱捕剂的容腔，该容腔可以由一空壳限定，容腔可设有连通外界的开口。诱捕剂可散发模拟人体散发的气味及CO₂的引诱气体，该引诱气体可经该开口扩散至外界环境中，从而可引诱蚊虫，提高灭蚊效果。

在一个具体的实施例中，该诱捕剂成分包括CO₂、L-乳酸、辛醇、苯酚、丙酮、二甲基二硫醚、氨、乙酸等混合物。其中丙酮一般作为增强剂使用。诱捕剂散发出CO₂，蚊虫先寻找到CO₂，再追寻CO₂的源头，寻找到乙酸混合物。模仿蚊虫叮咬人类的原理为：蚊虫若寻找到CO₂，则判断在人类附近。再追寻CO₂的源头，寻找到乙酸混合物。若找到，则判断是人类的皮肤，便会立刻叮咬。

在某些实施例中，诱捕剂可采用活跃性较低或较为惰性的物质。则诱捕剂产生引诱气体需被执行外部的触发操作，例如加热、振动等等。具体可以为，当温度较低时，诱捕剂较少产生甚至不产生引诱气体。当温度升高至预定值时，诱捕剂开始产生引诱气体。并且，随着温度的升高，诱捕剂产生引诱气体的速率越快。或者，当处于静止状态时，诱捕剂较少产生甚至不产生引诱气体。当处于振动或摇晃状态时，诱捕剂开始产生引诱气体。并且，随着振动或摇晃幅度的加剧，诱捕剂产生引诱气体的速率越快。

因此，在该实施例中，诱捕单元103a还可以包括用于促使容腔中的诱捕剂产生引诱气体的触发组件。具体的，触发组件可以为用于对容腔中的诱捕剂进行升温的加热元件，例如电阻丝或PTC(Positive Temperature Coefficient，正温度系数热敏电阻)加热片，设在容腔中或缠绕容腔的侧壁。或者，触发组件也可以为对容腔中的诱捕剂进行搅拌的搅拌元件，例如叶轮或叶片，设在容腔中。亦或者，触发组件也可以为用于使限定容腔的空壳产生振动或摇晃的振动元件，例如凸轮结构，设在空壳的底部或外侧壁。

则在该实施例中，容腔的开口可以处于敞口状态。当不需要执行虫抑制操作时，触发组件不操作，诱捕剂不产生引诱气体。当需要执行虫抑制操作时，触发组件操作，诱捕剂产生引诱气体，并经开口扩散至外界。

当然，在另一些实施例中，诱捕剂也可以采用在常温或较低温度下就能产生引诱气体的物质。为避免在不需要进行虫抑制操作时，诱捕剂产生的引诱气体经由容腔的开口扩散至外界，容腔的开口端可设有阀(例如电磁阀)，以对引诱气体向外扩散进行通断控制。当不需要执行虫抑制操作时，阀处于关闭状态，诱捕剂产生的引诱气体被收集在容腔内。当需要执行虫抑制操作时，只需打开阀，引诱气体即可经开口扩散至外界。

灭杀单元103b可以包括风机、电网、虫抑制物质中的至少一种。具体的，虫抑制装置100可设有空腔。当灭杀单元103b包括风机时，风机可设在该空腔中，其能够将蚊虫吸住并风干，以达到灭杀蚊虫的效果。当灭杀单元103b包括电网时，电网可设在空腔中，其电压被设置为足以电死蚊虫。虫抑制装置100还可以包括集虫装置，用于收集电网电死的蚊虫，其具体可以是一个腔体或者一个布袋。当灭杀单元103b包括虫抑制物质时，空腔内可设有加热装置，加热装置具体可以为电阻丝或PTC加热片。虫抑制物质容置在空腔中，例如电蚊香元件。其中，电蚊香元件为电蚊香片或者电蚊香液。加热装置将电蚊香片或者电蚊香液转化为灭杀蚊虫的气体进入空气中，达到消灭蚊虫的效果。或者，虫抑制物质可以为灭虫药剂，在一个实施例中，灭虫药剂具体地可以由下述组分按重量百分比组成：雷藤酮4-8％，番荔枝碱4-8％，乳化剂2-4％，余量为溶剂。当然，灭虫药剂也可以由其他的原料制成，只要达到灭虫的效果即可。

驱离单元103c可包括驱虫物质、超声波发生装置、驱虫灯中的至少一种。具体的，驱虫物质可以是固态、液态或气态，容置在虫抑制装置100上设置的空腔中，可喷洒驱虫液、或通过加热等物理或化学方式使驱虫物质释放，或使用泵等结构使驱虫物质释放。虫抑制物质可以为驱虫药剂，在一个实施例中，驱虫药剂具体地可以由以下重量份数的原料制成：天竺葵12-20份、艾叶10-16份、茯苓6-15份、雷公藤8-15份、白芷4-9份、青葙子4-9份、紫绀4-9份和苦楝皮8-12份。当然，驱虫药剂也可以由其他的原料制成，只要达到虫抑制的效果即可。如图10所示，虫抑制装置100可包括喷头21，用于喷洒盛放于虫抑制装置100内的虫抑制物质。

超声波发生装置可以发出频率在20000HZ以上的超声波，从而模仿蜻蜓、蝙蝠等虫类天敌翅膀振动时产生的声波，进而实现驱赶虫的效果。通常，超声波发生装置预先设置一种固定的超声波频率。驱虫灯可以发出黄色灯光，进而实现驱赶虫的效果。更精确地，驱虫灯发出的光集中在具有驱虫能力的530nm-590nm波段，进而实现驱赶虫的效果。

由于通常灭杀和驱离是两个不同的蚊虫抑制方式，当其中一个发挥功能时，另一个一般情况下是处于闲置状态。因此，为避免这两种蚊虫抑制方式同时存在而导致其中一种未能发挥功能而造成浪费，在一些实施例场景中，虫抑制模块103可以仅包括灭杀单元103b或者驱离单元103c。并且，当虫抑制模块103可以仅包括灭杀单元103b时，还可以包括诱捕单元103a和灭杀单元103b，以提高虫抑制效果。

上述实施例中的自移动设备200，通过配置具有虫抑制功能的虫抑制装置100，使得自移动设备200在自主移动的同时，能够同时执行虫抑制任务。虫抑制的覆盖范围广、效率高、工作灵活、无需用户操纵，将用户从虫类骚扰中解脱出来。

在自移动设备200为自动割草机实施例中，自动割草机本身具备自动修剪草坪的功能，将用户从草坪维护的劳务中解脱出来。通过在自动割草机上加装虫抑制装置100，使得自动割草机同时具备虫抑制功能，拓展了自动割草机的用途，改善了用户的生活质量。当然，也可以通过在其他自移动庭院设备上加装虫抑制装置100，来拓展自移动庭院设备的功能。

由于虫类多于夜间出动叮咬人类，虫类在夜间的聚集度大，夜间人类在室外活动或室内休息时，遭受虫类骚扰的概率大。因此，可以令虫抑制装置100在夜间启动工作，以使人们免受虫类骚扰。

具体的，如图11、图13和图14所示，在一个实施例中，虫抑制装置100还可以包括与虫抑制模块103连接的控制模块101，以及与控制模块101连接的感光元件104。感光元件104用于感测外界环境的光照强度，控制模块101可基于感光元件104感测到的外界环境中的光照强度控制虫抑制模块103操作。

在本实施例中，控制模块101基于感光元件104感测到的外界环境的光照强度来判断当前时间是否已经到傍晚或夜间。感光元件104可以为任意能够感测到外界环境的光照强度的构造，例如光敏元件、光照度传感器等。当感光元件104感测到外界环境的光照强度降低至设定阈值时，控制模块101控制虫抑制模块103开启。或者，也可以说，当感光元件104用于感测到外界环境的光照强度未降低至设定阈值时，控制模块101控制虫抑制模块103维持当前的关闭或静息状态。

在本实施例中，设定阈值可根据实际情况进行设置，本实施例对此不作限定。通常情况下，黑夜时外界环境的亮度为0.001—0.02勒克斯，月夜为0.02—0.3勒克斯。则预设阈值可设置的稍高于上述值，例如可以为10或15勒克斯。这样，控制模块101可控制虫抑制模块103提高开启操作。

控制模块101具体控制虫抑制模块103的操作可以为，在虫抑制模块103包括诱捕单元103a，且诱捕单元103a为诱捕灯的实施例中，控制模块101可基于感光元件104感测到的光照强度控制诱捕灯启闭或亮度变化。进一步地，当感光元件104感测到外界环境的光照强度降低至设定阈值时，控制模块101控制诱捕灯开启。并且，当感光元件104感测到外界环境的光照强度在一段时间内不断降低时，控制模块101可控制诱捕灯的亮度逐渐增强。

而在诱捕单元103a为容置在容腔中的诱捕剂，且容腔的开口端设有阀的实施例中，控制模块101可基于感光元件104感测到的光照强度控制阀启闭或开度变化。具体的，当感光元件104感测到外界环境的光照强度降低至设定阈值时，控制模块101控制阀开启。并且，当感光元件104感测到外界环境的光照强度在一段时间内不断降低时，控制模块101可控制阀的开度逐渐增大。

在诱捕剂需要触发产生引诱气体的实施例中，控制模块101可基于感光元件104感测到的光照强度控制触发组件开启或关闭。具体的，当感光元件104感测到外界环境的光照强度降低至设定阈值时，控制模块101控制触发组件开启(例如加热元件开始通电加热、搅拌元件开始搅拌、振动元件开始振动)。并且，当感光元件104感测到外界环境的光照强度在一段时间内不断降低时，控制模块101可触发组件的操作强度逐渐增强。

而在虫抑制模块103包括灭杀单元103b或驱离单元103c的实施例中，控制模块101基于感光元件104感测到的光照强度控制灭杀单元103b/驱离单元103c开启或关闭。具体的，当感光元件104感测到外界环境的光照强度降低至设定阈值时，控制模块101控制风机、电网操作、虫抑制物质释放；或者，控制模块101控制超声波发生装置、驱虫灯操作、驱虫物质释放等。

进一步地，当满足预设条件时，控制模块101可控制虫抑制模块103停止工作或关闭，以避免虫抑制模块103一直处于工作状态。其中，预设条件可以包括：虫抑制模块103工作达到预定时长(例如1小时)，或者感光元件104感测到外界环境的光照强度升高至设定阈值以上，或者控制模块101接收到停止工作的指令信号。

其中，虫抑制模块103工作达到预定时长可通过如下方式实现：控制模块101包括工作时间设定单元，其可接收用户的触发而设置或者修改工作时间。当控制模块101检测到其控制虫抑制模块103开启工作的时间达到用户设置的工作时间时，即控制虫抑制模块103关闭或停止工作。

在预设条件为控制模块101获取到停止工作的指令信号的实施例中，此时感光元件104感测到外界环境的光照强度可能仍低于设定阈值，但停止工作指令信号的优先级高于感光元件104感测到外界环境的光照强度低于设定阈值时感光元件104提供给控制模块101的触发指令信号。因此，控制模块101可基于停止工作的指令信号强制控制虫抑制模块103停止工作或关闭。

控制模块101获取到的停止工作指令信号可以为基于用户的触发操作而产生的。举例为，在一个实施例中，虫抑制装置100的操作面板上可设有急停按钮，与控制模块101连接。用户可按下急停按钮，触发产生该停止工作的指令信号。

或者，上述急停按钮可设在自移动设备200的操作面板上，虫抑制装置100与自移动设备200信号连接。具体如图13和图14所示，虫抑制装置100包括与控制模块101连接的第二通讯模块102，急停按钮与工作机控制模块202连接，工作机控制模块202与第二通讯模块102通讯连接。当虫抑制装置100设在自移动设备200上时，用户可按压急停按钮，触发产生停止工作的指令信号，工作机控制模块202通过与之连接的第二通讯模块102将停止工作的指令信号提供给虫抑制装置100的控制模块101。

又或者，第二通讯模块102与外部设备300连接，外部设备例如为客户端，用户操作外部设备300，使其产生停止工作的指令信号，外部设备300再将其提供给控制模块101。

以自移动设备200为自动割草机实施例为例，自动割草机主要在日间执行割草工作，夜间处于空闲状态，使装有虫抑制装置100的自动割草机在夜间执行虫抑制工作，使得同一设备日夜分时执行不同工作，充分利用了设备的价值。且自动割草机刀盘工作噪音大，而夜间仅启动虫抑制装置100，噪音小，不会打扰到人们休息，符合人们对产品的预期。

在一个优选的实施例中，当虫抑制装置100处于与自移动设备200附接在一起的第一工作状态时，主工作模块与虫抑制装置100是分开工作的，即两者其中一个操作时，另一个不操作。包括：主工作模块操作，虫抑制装置100不操作；以及虫抑制装置100操作，主工作模块不操作。

更进一步地，在上述实施例的基础上，主工作模块不操作，而虫抑制装置100操作。并且，行走模块203带动自移动设备200承载着虫抑制装置100移动，进行移动式灭虫。或者，自移动设备200承载着虫抑制装置100在预设工作区域定点停留，进行定点式灭虫/驱虫。

以自移动设备200为自动割草机为例，承接上文描述，自动割草机在夜间一般处于空闲状态，则此时自动割草机的刀盘不工作，不进行割草作业。而自动割草机可承载着虫抑制装置100缓慢移动进行移动式灭虫，或者承载着虫抑制装置100在定点停留进行定点式灭虫。

实际生活中，工作区域内常常存在某些虫类容易聚集的区域，例如为人类/动物等经常活动的区域，或者花草等繁杂的区域，因此，用户可选择地对这些重点区域进行重点灭蚊虫/驱蚊虫，具体地，用户可以控制自动割草机承载着虫抑制装置进入上述重点区域对蚊虫进行定点式灭杀/驱离。

为实现上述目的，该预设工作区域(重点区域)可由用户预先设置或由自移动设备自动获取。其中，用户预先设置的方案包括多种。在一种实施方式中，用户预先在预设工作区域和/或预设工作区域的附近铺设导线，自移动设备识别导线传输的电信号后，控制主体承载虫抑制装置沿着导线移动到预设工作区域进行定点停留。

在自动割草机领域，通常在工作区域的边界上铺设流通电信号的导线来限制工作区域的范围(下文简称边界线)，在一个具体的实施例中，自动割草机可以沿着边界线行走到上述需要定点驱蚊的重点区域。例如，用导线将工作区域分割成多个小工作区域，每个小工作区域都是一个独立的导线回路，当需要对某个小工作区域进行定点灭虫时，控制该区域流通电信号，自动割草机沿着该边界行走到该区域进行蚊虫灭杀/驱离。

在另一个具体的实施例中，可以在重点区域附近设置流通电信号的辅助导线，自移动设备沿着辅助导线行走可直接寻找到该重点区域。例如，自移动设备在沿着边界线行走的过程中，识别到与边界线信号不同，具有特定特征的电信号时，自移动设备即可判断识别到重点区域，此时沿着辅助导线即可进入到该区域进行蚊虫灭杀/驱离。

在另一种实施方式中，用户预先在预设工作区域和/或预设工作区域的附近设置标记物，自移动设备识别到标记物后，可控制主体承载虫抑制装置进入到该预设工作区域，例如，在重点区域内或者重点区域的边界上设置一些有源/无源标记物进行标记，以使得自移动设备能够自动识别该区域进行蚊虫灭杀/驱离。

在一个具体的实施例中，用户可以在重点区域的边界上设置磁体组件，例如磁条/磁钉，具体地，自移动设备沿着边界行走时，利用自身设置的磁体检测元件识别到磁体组件产生的磁信号后，从而进入到该重点区域进行蚊虫灭杀/驱离。在另外的实施例中，用户也可以对重点区域的边界线进行特殊处理以进行标记，例如对该处边界线进行打折或缠绕等处理，使得该处的边界信号明显不同于未做处理的边界线信号，如此，自动割草机即可识别到该重点区域。可理解地，也可以在边界上设置一些其他标记物，自动割草机通过识别到其他标记物的特征而进入到工作区域内。

在另一种实施方式中，用户可以在交互设备上设置预设工作区域，自移动设备计算其自身至预设工作区域的移动路径，并控制主体承载虫抑制装置沿该移动路径进入到该预设工作区域，该交互设备为用户可在其上进行工作区域的建立、修改、确认等操作的设备，在一个具体的实施例中，用户在终端设备的APP上设置定点驱蚊的重点区域，并将该重点区域传输至自移动设备的控制模块，自移动设备计算其自身至重点区域的移动路径，并利用RTK/GPS定位模块配合里程计/陀螺仪传感器等沿着移动路径自动行走到该重点区域。可变形地，用户也可以在自移动设备的操作面板上设置需要定点灭蚊的重点区域，此时自移动设备可直接计算出移动路径并控制自身移动到该重点区域。

自移动设备自动获取预设工作区域的位置也包括多种。在一个具体的实施例中，自移动设备可通过获取自身与重点区域的相对坐标和/或绝对坐标的方案自动获取到重点区域的位置，具体地，在重点区域内设置有UWB等定位信标，自移动设备本身也设有UWB定位模块，此时，通过定位信标之间的信号传输，自移动设备能够实时获取重点区域的相对坐标，从而行走到该重点区域内。在另一个具体的实施例中，自移动设备已知重点区域的绝对坐标，通过自身的定位装置(GPS等定位装置)实时获取重点区域的位置，从而行走到重点区域内。

在另一个具体的实施例中，自移动设备也可以直接识别到用户/表征用户的特征，例如自移动设备可以通过图像识别技术识别到用户，或者识别到用户家的宠物等动物体，从而停留到用户附近进行蚊虫定点灭杀/驱离。在其他实施例中，也可以通过自移动设备与用户携带的信号源之间的信号传输而识别用户的位置，例如，可以通过用户的手机、平板电脑等终端设备与自移动设备进行蓝牙配对，自移动设备根据蓝牙信号强度实时判断自移动设备与用户的手机的距离，从而能够停留到用户附近进行定点驱蚊。当然，在其他实施例中也可以通过检测自移动设备与用户的终端设备之间的无线信号强度等方式检测距离，从而停留到用户附近进行蚊虫定点灭杀/驱离。

通过上述设计，当虫抑制装置100操作时，自移动设备200的主工作模块不操作，可避免自移动设备200的主工作模块由于操作而发出的巨大声响，如此可最大限度的降低甚至避免对蚊虫的惊扰，从而降低蚊虫由于受到声响的惊吓而飞离或逃离的概率，保证灭杀效果。相似的，自移动设备200承载着虫抑制装置100进行定点式灭虫，也可达到上述效果，甚至效果更佳。

本发明实施例的虫抑制装置100可以为一个独立的附件，与自移动设备200的主体3可拆卸的连接。从而虫抑制装置100具有与主体3附接在一起的第一工作状态，以及与主体3分离的第二工作状态。

本发明的一实施例中，当处于第一工作状态时，虫抑制装置100相对于自移动设备200的主体3可活动，虫抑制装置100可在相对主体3的工作状态和非工作状态之间切换。如图3所示，在工作状态下，虫抑制装置100可伸出自移动设备200的主体3，以方便虫抑制装置100的工作。如图1和图2所示，在非工作状态下，虫抑制装置100相对主体3向内回缩，避免日晒雨淋或外界污染物对虫抑制装置100的损毁，同时避免由于虫抑制装置100凸出而影响自移动设备200通过低矮灌木等工况下的通过性。

进一步地，在工作状态下，虫抑制装置100具有第一工作角度以及第二工作角度。第一工作角度下虫抑制装置100朝前工作，以在自移动设备200移动的过程中，虫抑制装置100能迎面灭杀或捕获移动路径上的虫类。第二工作角度下虫抑制装置100朝后工作，以向自移动设备200驶过的区域喷洒虫抑制物质。当然，虫抑制装置100还可以包括其他多个工作角度，甚至可以旋转360度形成全方位覆盖。虫抑制装置100改变工作角度使得覆盖范围更广，虫抑制效果更好。虫抑制装置100相对主体3活动，可以通过电机等驱动机构带动，还可以包括螺纹、滑轨、弹性件等调节结构。虫抑制装置100可以做旋转运动、或平移运动、或复合运动。本实施例中，虫抑制装置100由工作机控制模块202控制自动实现状态的切换。在其他实施例中，虫抑制装置100也可以通过手动调节来改变状态。

如图10和图11所示，虫抑制装置100可配备有独立的控制模块101、或独立的开关15、或独立的指示器17。独立的控制模块101用于控制虫抑制装置100的工作。独立的开关15可以是按压、旋钮等机械开关，也可以是电子开关，例如触摸式、语音控制等，用于被触发而使虫抑制装置100开始或结束工作。独立的指示器17可以为指示灯，例如用多个LED灯指示不同的状态；或显示屏，显示状态信息，用于指示虫抑制装置100的工作状态，提示用户虫抑制装置100是否处于工作状态，是否出现异常，或虫抑制物质的容量，等等。

在一个可行的实施例中，虫抑制装置100可不配置有独立的能源模块。则虫抑制装置100工作所需的电能，可由自移动设备200提供或外部电源提供。结合图12所示，具体的，当虫抑制装置100处于与自移动设备200附接在一起的第一工作状态时，虫抑制装置100可与主体3上配置的能源模块204连接，从自移动设备200上取电。则处于第一工作状态时，虫抑制装置100的一个或多个元件可以与自移动设备200的其他部件实现电源的共享。

当然，虫抑制装置100与自移动设备200实现共享的部件并不限于上述电源，在其他可行的实施例中，当处于第一工作状态时，虫抑制装置100还可以共享自移动设备200的其他部件。例如，虫抑制装置100可以不配置独立的指示器，而是通过设置在自移动设备200的主体3上的指示器来指示虫抑制装置100的状态。或者，自移动设备200包括无线通讯单元102b，与外部设备300通信，虫抑制装置100通过自移动设备200的无线通讯单元102b与外部设备300实现通信。亦或者，虫抑制装置100集成于自移动设备200，在自移动设备200出厂时即安装于自移动设备200的主体3。

虫抑制装置100处于第一工作状态时与自移动设备200的电连接方式可以为，如图10和图11所示，虫抑制装置100可包括对接接口19，用于与自移动设备200的主体3对接。对接接口19包括机械连接接口。具体的，虫抑制装置100包括与自移动设备200的主体3形配的结构，使得虫抑制装置100能够安装于自移动设备200的主体3。机械连接接口还可以包括滑轨或卡扣结构。对接接口19还可以包括电连接接口，电连接接口包括电源端子，实现与自移动设备200的能源模块204电连接。电连接接口的形式可以是接插件，方便插拔。

在本实施例中，虫抑制装置100的对接接口19能够与自移动设备200主体3上对应的对接接口对接，从而实现虫抑制装置100的快速安装和拆卸，方便用户操作。一实施例中，虫抑制装置100可以无需工具的安装/拆卸。另一实施例中，虫抑制装置100通过螺钉等紧固件安装于自移动设备200的主体3。

本实施例的虫抑制装置100与自移动设备200可拆卸的连接，虫抑制装置100作为产品附件，用户可以根据自身需求选配，实现个性化定制，也可以在购买自移动设备200后再购买虫抑制装置100，安装简单，从而可以简单的实现产品升级。

虫抑制装置100可安装于自移动设备200主体3的多个位置，包括主体3的上表面或侧面。并且，自移动设备200的主体3可包括多个虫抑制装置100的安装位置，用于安装一个或多个虫抑制装置100。如图4至图7所示，虫抑制装置100可设置在自移动设备200位于主工作模块7以上的任意区域。上述设计原因在于，蚊虫一般不会位于自移动设备200的底部；另外，如果虫抑制装置100安装在自移动设备200的底部，会影响自移动设备200执行主工作任务时的通过性。

例如，结合图4和图5所示，在一个可行的实施例中，虫抑制装置100可设置在自移动设备200的顶部，具体可以为，设置在主体3的顶盖上，可整体凸出设于主体3，且高于主体3的上表面。进一步地，结合图3所示，虫抑制装置100可设于主体3的顶盖前部，虫抑制装置100的灭杀单元103b可以包括灭虫电网、或风机、或红外发热装置、或诱捕灯等，还可以包括集虫装置，自移动设备200移动的过程中，虫抑制装置100迎面灭杀或捕获移动路径上的虫类。或者，结合图1和图2所示，虫抑制装置100可设于主体3的顶盖后部，虫抑制装置100例如是喷洒装置，向自移动设备200驶过的区域喷洒虫抑制物质。或者，结合图6和图7所示，在另一个可行的实施例中，虫抑制装置100可部分嵌入在自移动设备200内，具体可以为，虫抑制装置100一部分位于主体3内，另一部分露出主体3的顶盖。虫抑制装置100设于顶部，便于虫抑制物质的释放/虫抑制装置100与虫类的接触，从而能够更好的起到虫抑制的效果。

亦或者，在再一个可行的实施例中，虫抑制装置100可设在自移动设备200的侧边(未示出)。例如，虫抑制装置100沿自移动设备200的行走方向，设在自移动设备200的一侧或者两侧。

当虫抑制装置100处于第一工作状态时，自移动设备200的主体3能被行走模块203带动而承载虫抑制装置100在预设区域内或沿预设路径移动；或者主体3承载虫抑制装置100在预设工作区域停留。具体的，如图8所示，在自移动设备200为自动割草机的工作场景中，自移动设备200在割草工作区域C内移动。A区域为用户活动区域，B区域为自动割草机执行虫抑制任务的虫抑制区域，或者，自动割草机也可以沿路径S移动来执行虫抑制任务。自动割草机可以在区域B内移动或沿路径S移动的同时执行虫抑制任务，也可以选择区域B内或路径S上的一个或多个工作位置，定点执行虫抑制任务。

虫抑制区域B或路径S可以由用户引导自动割草机学习获得。具体的，自动割草机上安装有推杆，用户可推动自动割草机移动。或者，用户遥控自动割草机移动，移动轨迹形成为预设区域的边界或预设路径。

或者，在另一个可行的实施例中，自动割草机可以将上述通过用户引导或者遥控获得的预设区域或预设路径信息通过通信单元传送给用户的外部设备(例如，智能手机)上与自动割草机匹配的应用程序(APP)中。用户可基于自动割草机提供来的预设区域或预设路径信号，在APP上设置需要定点停留的区域或者位置点、或者上述的虫抑制区域B、或者灭虫路径S。从而，用户可通过外部设备APP远程操控自动割草机在虫抑制区域B内预先设置的某个区域或某个或某些位置点停留，以实现定点式灭虫。或者，操控自动割草机沿预先设定的灭虫路径S进行缓慢的移动，以实现移动式灭虫。

其中，所述“缓慢移动”具体可以为，自移动设备200的移动速度低于其正常工作时的速度，所述“正常工作”可以为自移动设备200执行主工作任务时的状态，亦即主工作模块7操作时的工作状态。举例为，自移动设备200为割草机，其在执行割草(刀盘运转)任务时，行走速度为V。那么，当割草机承载虫抑制装置100进行缓慢移动式灭虫时的速度可以为(0.01-0.5)V。当然，实际中，自移动设备200的“缓慢移动”的具体速度，并不限于上述所列。在其他可行的实施例中，该“缓慢移动”的速度可以为一定值，该定值可根据实际情况进行设定，但只要小于自移动设备200正常工作时的速度即可，本实施例对此不作限定。

同样的，通过自移动设备200承载虫抑制装置100缓慢移动进行移动式灭虫，可降低自移动设备200在移动过程中的声音，最大限度的降低甚至避免对蚊虫的惊扰，降低蚊虫由于受到声响的惊吓而飞离或逃离的概率，保证灭杀效果。相似的，自移动设备200承载着虫抑制装置100进行定点式灭虫，也具有上述效果，甚至效果更佳。

结合图12所示，而当虫抑制装置100处于与自移动设备200分离的第二工作状态时，虫抑制装置100可与外部供电电源400连接，从外部供电电源400供电。外部供电电源400被配置为可选择性的与虫抑制装置100或者其他电动工具连接，以为虫抑制装置100或者其他电动工具供电。在本实施例中，外部供电电源400可以包括充电宝、电池包中的任意一种。尤其，当外部供电电源400采用电池包时，其可配置为能够与其他诸如冲击钻、电钻、电镐、电锤、角磨机、吹风机等手持式电动工具可拆卸连接。也就是，电池包为标准部件，其不仅可以安装在虫抑制装置100上，用于给虫抑制装置100供电，还可以设置在其他电动工具上，用于为电动工具供电。从而，当处于第二工作状态时，虫抑制装置100仍可以与其他电动工具之间实现供电电源的共享。需要说明的是，充电宝也是一种电池包形式的供电电源，该充电宝式电池包具有一标准的电源输出端口，一般只要待充电电器(例如虫抑制装置)的电源输入端口能够与该电源输出端匹配，即可进行电力的传输。具体地，可以通过一充电线/数据线连通虫抑制装置100的电源输入端与充电宝的电源输出端，从而通过充电宝为虫抑制装置100供电。

虫抑制装置100与外部供电电源400的连接可以为拖曳式，也可以为嵌入式，还可以是接合式。拖曳式连接可以为：虫抑制装置100上设有连接线，连接线的一端与虫抑制装置100的控制模块101连接，另一端与外部供电电源400可拆卸连接。例如，连接线的端部可设有插接头，外部供电电源400可设有插接孔，插接头可插入或拔出插接孔，籍此实现连接线与外部供电电源400的可拆卸连接。嵌入式连接可以为：虫抑制装置100中设有插接槽，具体可以为壳体9的表面向内凹陷形成，插接槽供外部供电电源400插入以使外部供电电源400嵌入虫抑制装置100。该方式实现外部供电电源400与虫抑制装置100的控制模块101连接的具体方式可以为，插接槽中设有与控制模块101连接的配接部件，外部供电电源400设有与配接部件相对应的接触部件，当外部供电电源400插入插接槽中时，配接部件与接触部件导电连接。配接部件可以为导电的插针、弹片等，接触部件可以对应为插槽、导电盘等。接合式连接可以为：虫抑制装置100中设有安装部，外部供电电源400与安装部可拆卸连接。例如，该安装部可以为电池包安装部，外部供电电源400为电池包。电池包通过卡接、滑槽连接等方式可拆卸的安装在电池包安装部上。

当虫抑制装置100处于第二工作状态时，虫抑制装置100可选择性地被放置在预定的工作点，或者，虫抑制装置100可选择性地在多个工作点之间切换。同样参照图12所示，当虫抑制装置100与自移动设备200分离时，用户可提拎着虫抑制装置100进行迁移，并将其放置在任何合适的工作点。例如，将虫抑制装置100放置在区域B内或者路径S上的任意一点，或者也可以在区域B内或路径S上的其他工作点点之间进行迁移，实现多点切换执行虫抑制任务。

结合图12所示，本实施例通过采用虫抑制装置100与自移动设备200可分离的附接，当虫抑制装置100处于与自移动设备200附接或集成的第一工作状态时，虫抑制装置100可从自移动设备200所配备的能源模块204取电，并可由自移动设备200带动而实现整机式移动虫抑制操作。而当虫抑制装置100处于与自移动设备200分离的第二工作状态时，虫抑制装置100作为一个便携式、独立的构造，可从外部供电电源400取电，并可被用户操作而放置在任意工作点或在工作点之间切换。从而，实现虫抑制装置100整机式移动虫抑制操作和便携式虫抑制操作的结合，为用户提供更多的操作选择，提升用户体验。

如图9，图13和图14所示，本发明实施例还提供了一种自移动设备200，该自移动设备200能够与外部设备300通信。在本实施例中，外部设备300可以是任意一种能够为用户提供用户操作界面，并能够接入通信网络的终端设备。例如，外部设备300可以为移动智能电话、便携式计算机(例如笔记本电脑等)、平板电子设备、个人数字助理(PDA)或者智能可穿戴设备等，本实施例对此不作限定。

自移动设备200包括的主体3、行走模块203、虫抑制装置100等结构，以及虫抑制装置100所包含的虫抑制模块103、控制模块101、感光元件104等结构，可参照上文的描述，在此不作赘述。进一步地，自移动设备200还包括设在主体3上的第一通讯模块201，用于与外部设备300通讯连接。

第一通讯模块201可包括有线通讯单元或无线通讯单元，以实现与外部设备300之间的有线通讯连接或无线通讯连接。具体的，无线通讯单元可包括Wifi、蜂窝、蓝牙、zigbee等通讯单元。有线通信可通过自移动设备200与外部设备300连接的电连接端子实现。自移动设备200与外部设备300之间的通讯连接，包括：自移动设备200接收外部设备300发送的信息，包括控制指令；或者，自移动设备200向外部设备300送状态信息，等等。

如图13所示，当虫抑制装置100处于与自移动设备200附接在一起的第一工作状态时，控制模块101可以与第一通讯模块201通讯连接，控制模块101可基于第一通讯模块201提供的触发指令和/或感光元件104感测到的光照强度控制虫抑制模块103操作；由于第一通讯模块201与外部设备300，因此触发指令为外部设备300被用户执行触发操作所产生的电信号。而当虫抑制装置100处于与自移动设备200分离的第二工作状态时，控制模块101可基于感光元件104感测到的光照强度控制虫抑制模块103操作。

控制模块101与第一通讯模块201通讯连接的方式可以为，结合图10和图11所示，对接接口19还可以包括电连接接口，电连接接口包括通信端子。当对接接口19与自移动设备200插接时，实现控制模块101与第一通讯模块201的通讯连接。

如此，通过虫抑制装置100处于不同的工作状态时，采用不同的控制方式来对其进行控制，从而可提升虫抑制装置100以及配置该虫抑制装置100的自移动设备200的智能性，尽量降低用户的介入，提升用户的使用体验。

举例为，当虫抑制装置100处于与自移动设备200附接在一起的第一工作状态时，虫抑制装置100通过自移动设备200与外部设备300之间实现通讯互连。从而，虫抑制装置100可通过自移动设备200接收外部设备300基于用户的触发操作而产生的控制指令，进而执行相应的操作。此时，用户可通过外部设备300对虫抑制装置100以及自移动设备200进行控制。具体而言，可以包括但不限于：虫抑制装置100的开启/关闭控制、开启时间和工作时长设定、预约时段设定等，自移动设备200的开启/关闭控制、工作区域和行走路径设置，等等。

而当虫抑制装置100处于与自移动设备200分离的第二工作状态时，虫抑制装置100的控制模块101可基于感光元件104感测到的光照强度控制虫抑制模块103操作。从而，当虫抑制装置100与自移动设备200分离而不与外部设备300通讯连接时，仍可由控制模块101基于感光元件104感测到的光照强度对虫抑制模块103实现自动控制，继而虫抑制装置100仍可实现自动化和智能化操作。

当然，当处于与第二工作状态时，虫抑制装置100也可以由外部设备300直接进行控制。也就是说，虫抑制装置100也可以直接与外部设备300之间进行通讯连接。具体的，承接上文描述，虫抑制装置100可包括第二通讯模块102。则进一步地，虫抑制装置100可实现与自移动设备200或外部的外部设备300之间的通信。也就是说，在本实施例中，虫抑制装置100既可通过自移动设备200与外部设备300间接通讯连接，也可与外部设备300直接通讯连接。

具体的，如图13所示，当处于第一工作状态时，虫抑制装置100的控制模块101先与自移动设备200的第一通讯模块201连接之后，再通过第一通讯模块201与外部设备300通讯连接。而当处于第二工作状态时，虫抑制装置100的控制模块101通过其自身配备的第二通讯模块102直接与外部设备300通讯连接。

由于虫抑制装置100处于第二工作状态时，控制模块101基于感光元件104感测到的光照强度对虫抑制模块103实现自动控制。因此，当虫抑制装置100与外部设备300直接通讯连接时，控制模块101可基于第二通讯模块102提供的触发指令控制虫抑制模块103调节或修改工作模式。具体的，第二通讯模块102向控制模块101提供的触发指令为外部设备300基于用户的触发操作而产生的。同上文描述，第二通讯模块102向控制模块101提供的触发指令的优先级高于感光元件104感测到外界环境的光照强度低于设定阈值时感光元件104提供给控制模块101的触发指令信号。因此，控制模块101可基于第二通讯模块102提供的触发指令，对感光元件104感测到外界环境的光照强度低于设定阈值时感光元件104提供给控制模块101的触发指令信号而控制虫抑制模块103的原有操作或工作行为进行调节或修改。

举例为，感光元件104感测到外界环境的光照强度低于设定阈值时，控制模块101即会控制虫抑制模块103开启操作。但用户在晚上不去户外活动，虫抑制模块103可以不开启，以避免电能浪费。则用户可以通过外部设备300远程操作，向虫抑制装置100的控制模块101发送停止工作或硬停止的触发控制指令，以控制虫抑制模块103强制停止工作。

当处于第一工作状态时，虫抑制装置100与自移动设备200可以为有线通讯连接。如图13所示，具体可以为，第二通讯模块102可包括有线通讯单元102a。当虫抑制装置100处于第一工作状态时，有线通讯单元102a与第一通讯模块201通过有线的方式实现通信连接。则控制模块101可依次通过有线通讯单元102a、第一通讯模块201与外部设备300间接建立通信连接。

相应的，当处于第二工作状态时，虫抑制装置100与外部设备300之间可以为无线通讯连接。如图14所示，具体可以为，第二通讯模块102包括无线通讯单元102b。当虫抑制装置100处于第二工作状态时，无线通讯单元102b与外部设备300通信连接，控制模块101可通过无线通讯单元102b与外部设备300直接建立通信连接。

当然，在第二通讯模块102包括无线通讯单元102b的实施例中，当处于第一工作状态时，虫抑制装置100也可通过无线的方式与自移动设备200实现通讯连接。具体为，当虫抑制装置100处于第一工作状态时，无线通讯单元102b与第一通讯模块201通过无线的方式实现通信连接。并且，控制模块101可依次通过无线通讯单元102b、第一通讯模块201与外部设备300间接建立通信连接。

当然，在控制模块101依次通过无线通讯单元102b、第一通讯模块201与外部设备300间接建立通信连接的实施例中，可以并不限于虫抑制装置100所处的工作状态。也就是说，当虫抑制装置100处于第二工作状态时，控制模块101也可以依次通过无线通讯单元102b、第一通讯模块201与外部设备300间接建立通信连接。

在本发明实施例中，控制装置(包括工作机控制模块202和虫抑制装置100的控制模块101)可以按任何适当的方式实现。具体的，例如，控制模块101可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该微处理器或处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)和嵌入微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)的形式，上述模块的例子包括但不限于以下微控制单元：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320。本领域技术人员也应当知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现所述控制装置的功能以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制单元等形式来实现相同功能。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本文引用的任何数字值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从21到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

以上所述仅为本发明的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容，可以对本发明实施例进行各种改动或变型而不脱离本发明的精神和范围。

Claims (20)

1.一种自移动设备，其特征在于，包括：

主体；

行走模块，安装于所述主体的底部，用于带动所述自移动设备移动；

虫抑制装置，与所述主体可分离的附接，具有与所述主体附接在一起的第一工作状态以及与所述主体分离的第二工作状态；

当处于第一工作状态时，所述虫抑制装置与所述主体上配置的能源模块连接，由所述能源模块为其供电；当处于第二工作状态时，所述虫抑制装置与外部供电电源连接，由所述外部供电电源为其供电；其中，所述外部供电电源被配置为可选择性的与所述虫抑制装置或者其他电动工具连接，以为所述虫抑制装置或者其他电动工具供电。

2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述其他电动工具包括：冲击钻、电钻、电镐、电锤、角磨机、吹风机的至少其中一种。

3.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述虫抑制装置中设有安装部，所述外部供电电源与所述安装部可拆卸连接。

4.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述主体上设有主工作模块，用于执行不同于所述虫抑制装置的主工作任务；当所述虫抑制装置处于第一工作状态时，所述主体被所述行走模块带动而承载所述虫抑制装置在预设工作区域内或沿预设路径以低于所述自移动设备执行主工作任务时的速度移动；或者，所述主体承载所述虫抑制装置在预设工作区域停留。

5.如权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述预设工作区域由用户预先设置或由所述自移动设备自动获取。

6.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述预设工作区域由用户预先设置包括用户预先在预设工作区域和/或预设工作区域的附近铺设导线，所述自移动设备识别导线传输的电信号以控制所述主体承载所述虫抑制装置沿着导线移动到预设工作区域；或，

用户预先在预设工作区域和/或预设工作区域的附近设置标记物，所述自移动设备识别所述标记物以控制所述主体承载所述虫抑制装置进入到所述预设工作区域；或，

用户在交互设备上设置预设工作区域，并将其传输至自移动设备的控制模块，所述控制模块计算自移动设备至预设工作区域的移动路径，并控制所述主体承载所述虫抑制装置沿所述移动路径进入到所述预设工作区域。

7.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述预设工作区域由自移动设备自动获取包括自移动设备通过定位其自身与预设工作区域的相对坐标/绝对坐标，或自动识别表征用户的特征，或自动探索用户携带的信号源的位置以获取预设工作区域。

8.如权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，当处于第一工作状态时，所述主工作模块与所述虫抑制装置中的一个操作时，另一个不操作。

9.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，当处于第二工作状态时，所述虫抑制装置可选择性被放置在不同的工作区域；或者，所述虫抑制装置可选择性地在多个不同的工作区域之间切换。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：

主体；

行走模块，安装于所述主体的底部，用于带动所述自移动设备移动；

与所述主体附接的虫抑制装置，所述虫抑制装置容置有诱捕剂，所述诱捕剂用于产生模拟人体散发的气味及CO₂的引诱气体。

11.如权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述主体上设有主工作模块，用于执行不同于所述虫抑制装置的主工作任务；当所述虫抑制装置与所述主体附接时，所述主体被所述行走模块带动而承载所述虫抑制装置在预设工作区域内或沿预设路径以低于所述自移动设备执行主工作任务时的速度移动；或者，所述主体承载所述虫抑制装置进入预设区域停留。

12.如权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，所述预设工作区域由用户预先设置或由所述自移动设备自动获取。

13.如权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述预设工作区域由用户预先设置包括用户预先在预设工作区域和/或预设工作区域的附近铺设导线，所述自移动设备识别导线传输的电信号以控制所述主体承载所述虫抑制装置沿着导线移动到预设工作区域；或，

用户预先在预设工作区域和/或预设工作区域的附近设置标记物，所述自移动设备识别所述标记物以控制所述主体承载所述虫抑制装置进入到所述预设工作区域；或，

用户在交互设备上设置预设工作区域，并将其传输至自移动设备的控制模块，所述控制模块计算自移动设备至预设工作区域的移动路径，并控制所述主体承载所述虫抑制装置沿所述移动路径进入到所述预设工作区域。

14.如权利要求13所述的自移动设备，其特征在于，所述标记物包括磁性组件。

15.如权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述预设工作区域由自移动设备自动获取包括自移动设备通过定位其自身与预设工作区域的相对坐标/绝对坐标，或自动识别表征用户的特征，或自动探索用户携带的信号源的位置以获取预设工作区域。

16.如权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述虫抑制装置包括用于容置诱捕剂的容腔，所述容腔设有连通外界的开口端；所述诱捕剂用于产生模拟人体散发的气味及CO₂的引诱气体，所述引诱气体经由所述开口端扩散至外界环境中。

17.一种虫抑制装置，其特征在于，所述虫抑制装置可拆卸的安装在自移动设备上，具有安装在所述自移动设备上的第一工作状态以及从所述自移动设备拆卸下来的第二工作状态；

当处于第一工作状态时，所述虫抑制装置与所述自移动设备配置的能源模块连接，由所述能源模块为其供电；当处于第二工作状态时，所述虫抑制装置与外部供电电源连接，由所述外部供电电源为其供电；其中，所述外部供电电源被配置为可选择性的与所述虫抑制装置或者其他电动工具连接，以为所述虫抑制装置或者其他电动工具供电。

18.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备能够与外部设备通讯外部设备；

所述自移动设备包括：

主体；

第一通讯模块，设在所述主体上，与所述外部设备通讯连接；

行走模块，安装于所述主体的底部，能够带动所述自移动设备移动；

虫抑制装置，与所述主体可分离的附接，具有与所述主体附接在一起的第一工作状态及与所述主体分离的第二工作状态；所述虫抑制装置包括：虫抑制模块、与所述虫抑制模块连接的控制模块、与所述控制模块连接的第二通讯模块；

当所述虫抑制装置处于第一工作状态时，所述控制模块与所述第一通讯模块连接，所述控制模块基于所述第一通讯模块提供的触发指令控制所述虫抑制模块操作；所述触发指令为所述外部设备被用户执行触发操作所产生的电信号；

当所述虫抑制装置处于第二工作状态时，所述第二通讯模块与所述外部设备通讯连接，所述控制模块通过所述第二通讯模块接收所述外部设备提供的触发指令。

19.如权利要求18所述的自移动设备，其特征在于，所述第二通讯模块包括有线通讯单元；当所述虫抑制装置处于第一工作状态时，所述有线通讯单元与所述第一通讯模块通过有线的方式实现通信连接；所述控制模块通过所述有线通讯单元、第一通讯模块与所述外部设备间接建立通信连接。

20.如权利要求18所述的自移动设备，其特征在于，所述第二通讯模块包括无线通讯单元；当所述虫抑制装置处于第二工作状态时，所述无线通讯单元与所述外部设备通信连接；所述控制模块通过所述无线通讯单元与所述外部设备直接建立通信连接。

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