CN102959377B - 踏力传感器和利用其的电动助推车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种在使用弹性体的踏力检测中，能够减少因弹性体的安装位置和长度等的误差引起的检测误差，并且能够进行广范围的踏力检测的踏力传感器。将在曲轴（14）上固定的驱动轮（30）与对推进用车轮传递曲轴的旋转力的链轮（50）之间用多个弹簧（80～90）连结，并且以多个弹簧的压缩开始的时机错开的方式设定各弹簧与其压缩机构的间隔。根据驱动轮（30）与链轮（50）的相位差检测踏力时，使用的弹簧的个数根据相位差的范围而变化。即，使用的弹簧常数根据相位差的范围而不同，因此基于该变化的弹簧常数检测踏力。由此，能够获得使位移量与踏力的关系变得非线性而近似于要求的检测特性的踏力传感器（10）。

Description

踏力传感器和利用其的电动助推车
技术领域
本发明涉及用于电动助推自行车等的踏力传感器和利用其的电动助推车，更具体而言，涉及踏力的检测特性的非线性化（非直线化）。
背景技术
电动助推自行车等中，检测与人对踏板的踩踏相应的踏力进行电动机的助推量的控制。这样的用于检测踏力的转矩检测装置，要求在5kg～100kg程度的较广范围检测力。这样的检测转矩的机构例如有下述专利文献1所示的利用弹簧机构的技术。该专利文献1公开了一种转矩检测装置，其对于通过人力旋转的输入侧的旋转体，将对车轮进行旋转传递的输出侧配备为因弹性部件向反转方向施力，通过两个旋转体的相位的差检测转矩，在上述弹性部件中使用伸缩螺旋弹簧。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-249058号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在用上述弹簧机构检测转矩的情况下，因弹簧的安装位置和长度的误差等理由，会产生以下所示的两个问题，所以需要对于这一点进行考虑。第一个问题是即使开始踩踏的力相同，产品之间识别踏力也存在误差这一点。图11（A）中表示了横轴的包括弹簧的开始位移的位置的弹簧位移（压缩量）与纵轴的上侧的踏力以及纵轴的下侧的识别踏力的关系。图中，LA～LC表示改变弹簧常数和长度相同的弹簧的安装位置的情况，粗的实线LA表示弹簧的安装位置与基准位置一致的情况，点划线LB表示弹簧的安装位置相对于基准位置偏向横轴的右侧的情况，虚线LC表示弹簧的安装位置相对于基准位置偏向横轴的左侧的情况。观察点划线LB时，弹簧的压缩开始位置与实线LA错开。即，意味着由于存在偏移量，直到施加一定程度的力之前，弹簧不会位移。此处，基于弹簧安装位置与基准位置一致的情况如细的实线LA’所示地设定识别踏力时，踏力为Akg时，如果弹簧的安装位置与基准位置一致，则识别踏力为A’。但是，弹簧的安装位置偏向横轴右侧的情况下，识别踏力为比A’更大的B’。相反，弹簧的安装位置偏向横轴左侧的情况下，识别踏力为比A’更小的C’。即，即使弹簧的安装位置从基准位置偏向横轴的左右任一侧，识别踏力都产生误差。识别踏力存在误差时，会产生乘客的助推感因产品而存在误差的问题。
第二个问题是关于助推开始时的设定。图11（B）中如点划线LB所示，弹簧的安装位置偏离基准位置的情况下，弹簧的压缩开始位置与实线LA所示的情况相比有所偏移，因此即使实际上不施加踏力，也会进行助推至识别踏力A’kg。因此，在弹簧的安装位置偏离的情况下，必须设定为在踏力Akg以下不进行助推、即忽略较弱的踏力。相反，以点划线LB所示的情况为基准进行助推设时机，在弹簧安装位置与基准位置一致的情况下（实线LA），会产生虽然施加Akg的踏力，但是将弹簧位移误检测为0（图中虚线所示的范围）的问题。这些问题存在不仅在弹簧的安装位置不同的情况下产生，还会因弹簧的长短不同而产生的情况。为了消除这样的问题，需要降低因弹簧的安装位置和长度误差等引起的踏力的检测误差。
本发明着眼于以上这样的问题。于是，本发明的目的在于提供一种踏力传感器，其使用弹簧等弹性体检测踏力时，减少包括弹性体的安装位置、长度、弹性系数等特性的误差、由起动时和加速时产生的踏力的检测误差，或者在起动时和加速时实际施加了踏力时、需要充分的助推时也能够应对，此外，具有在踏力较小时仍精度良好，且能够在较广范围检测踏力的特性。
其他目的在于提供搭载有上述踏力传感器的电动助推车。
用于解决问题的方法
本发明的踏力传感器包括：大致板状的驱动轮，其与曲轴正交地被该曲轴固定，与该曲轴一同旋转，；大致板状的链轮（sprocket），其与上述驱动轮相对配置，将上述曲轴给予的旋转力传递至推进用车轮；多个按压动作机构，其设置于上述驱动轮一侧；多个按压承受机构，其与上述按压动作机构相对地设置于上述链轮一侧；多个弹性体，在成对的上述按压动作机构与上述按压承受机构之间，将上述驱动轮与链轮间接地连结，并且根据上述驱动轮和上述链轮的旋转位移量在其圆周方向上伸缩；和传感器，其检测上述驱动轮和上述链轮的相对的旋转相位差，并且，上述踏力传感器以上述按压动作机构与上述按压承受机构之间的多个弹性体的伸缩分为多个时机地开始动作的方式，配置上述多个成对的按压动作机构和按压承受机构。
主要方式之一为一种踏力传感器，其中，在上述驱动轮的任意的圆周轨道上隔开间距形成的多个第一开口的一方的开口边缘一侧为上述多个按压动作机构，在上述链轮上在与上述多个第一开口相对的位置形成的多个第二开口的另一方的开口边缘一侧为上述多个按压承受机构，上述弹性体被上述第一开口和与其对应的第二开口两者共有并被该两者收纳，由此将上述链轮间接地连结于上述驱动轮。
其他发明的踏力传感器包括：大致板状的驱动轮，其与曲轴正交并被该曲轴固定，与该曲轴一同旋转；大致板状的链轮，其与上述驱动轮相对地配置，将上述曲轴给予的旋转力传递至推进用车轮；多个第一开口，其隔开间距地形成于上述驱动轮的任意的圆周轨道上；多个第二开口，其形成于上述链轮上与上述多个第一开口对应的位置；多个弹性体，其被上述第一开口和与其对应的第二开口两者共有并被该两者收纳，将上述链轮间接地连结在上述驱动轮，并且能够根据上述驱动轮的旋转量在其圆周方向上伸缩；多个弹性体压缩机构，其根据上述驱动轮的旋转量对上述多个弹性体施加在上述圆周方向上收缩的力；多个第一被检测部，其以大致相等间隔设置在上述驱动轮上与上述第一开口不同的圆周轨道上；第二被检测部，其以大致相等间隔设置在上述链轮上与上述第二开口以及上述第一被检测部不同的圆周轨道上，并且与上述第一被检测部相同数量；第一非接触传感器，其在能够检测上述第一被检测部的位置与该第一被检测部隔开间距地配置，与上述曲轴不联动；和第二非接触传感器，其在能够检测上述第二被检测部的位置与该第二被检测部隔开间距地配置，与上述曲轴不联动，并且上述踏力传感器以通过上述弹性体压缩机构进行的多个弹性体的压缩分为多个时机开始的方式，配置有上述弹性体和弹性体压缩机构。
主要方式之一为一种踏力传感器，其中，上述弹性体压缩机构包括：由上述驱动轮的第一开口的一方的边缘部、或者与上述驱动轮一同旋转而与上述弹性体接触的接触体的至少一个构成的按压动作机构；和由上述链轮的第二开口的另一方的边缘部一侧构成的按压承受机构。其他方式为一种踏力传感器，其中，上述多个弹性体被在上述驱动轮的第一开口或者链轮的第二开口的至少一方上设置的突起支承，使上述多个弹性体在驱动轮的圆周方向上可伸缩。
进而，其他方式为上述弹性体是螺旋弹簧的踏力传感器。进而，其他方式为设置有将上述驱动轮与上述链轮之间的旋转位移限制在一定范围内的旋转限制机构的踏力传感器。进而，其他方式为上述多个弹性体包括长度或者弹性系数中的至少一个不同的两种以上的弹性体的踏力传感器。
本发明的电动助推车是搭载有上述任意一项记载的踏力传感器的电动助推车。
本发明的上述以及其他目的、特征、优点根据以下详细的说明和附图阐明。
发明的效果
根据本发明，将固定在曲轴的驱动轮和对推进用车轮传递曲轴的旋转力的链轮之间用多个弹性体间接地连结，根据上述驱动轮和链轮的旋转位移量检测踏力时，设定弹性体与弹性体压缩机构之间的距离以使上述多个弹性体的压缩开始的时机错开。除了该配置以外，还根据需要利用长度或弹性系数不同的多个弹性体，从而获得使弹性体的位移量与踏力的关系变得非线性、近似于要求的检测特性的踏力传感器。
附图说明
图1是表示弹簧的安装位置的不同引起的检测踏力的误差量由于弹簧常数的不同而变化的状况的说明图。
图2是表示利用弹簧常数不同的多个弹簧，使位移与踏力的关系变得非线性的原理的说明图。
图3是表示通过使多个弹簧的压缩开始时机错开，使利用于踏力检测的弹簧的个数变化的说明图。
图4是表示通过使多个弹簧的压缩开始时机错开，使利用于踏力检测的弹簧的个数变化的其他例子的说明图。
图5是表示搭载有本发明的实施例1的踏力传感器的电动助推自行车的主要部分的截面图。
图6（A）是从箭头FA一侧看上述图5的平面图，（B）是从箭头FB一侧看上述图5的平面图，（C）是从链轮一侧看在第一开口中收纳的弹簧的平面图。
图7（A）是从上述图5的箭头FA一侧看驱动轮（曲柄内板）的平面图，（B）是从图5的箭头FA一侧看曲柄内齿轮的平面图，（C）是从图5的箭头FA一侧看链轮（曲柄外尺寸）的平面图。
图8是表示上述实施例1的踏力传感器的内部结构的立体图。
图9是说明上述实施例1的作用的图。
图10是表示上述实施例1的检测电路的一例的图。
图11是表示背景技术的说明图。
具体实施方式
以下，基于实施例详细说明用于实施本发明的方式。
实施例1
首先，参照图1～图3，说明本发明的踏力传感器的基本概念。在电动助推自行车等中进行踏力的转矩检测时使用弹簧作为弹性体的情况下，如上述的图11（A）和（B）所示，会产生因弹簧的安装位置和长度的误差、或者与弹簧的长度存在反比例关系的弹簧常数的误差而引起的问题。本发明能够减少因这样的弹性体的长短、安装位置、特性（弹性系数等）的误差而产生的检测踏力的误差，并且在起动时和加速时这样需要充足的助推的范围内，能够进行广范围的踏力检测。具体而言，利用多个用于踏力检测的弹性体，改变这些多个弹性体的弹性系数。即，弹簧的情况下，通过改变弹簧常数，并且以使多个弹性体的压缩开始时机错开的配置、或设置了偏移量的配置构成踏力传感器，由此能够提供使踏力检测特性变得非线性、近似于要求的检测特性曲线的踏力传感器。以下，以使用螺旋弹簧作为弹性体的情况为例，说明要求的检测特性的实线。
图1表示设踏力为F、弹簧常数为k、弹簧位移（压缩量）为x时F=kx的关系式的特性。图1表示横轴的包括弹簧的开始位移的位置的弹簧位移（压缩量）与纵轴上侧的踏力以及纵轴下侧的由计算机得出的识别踏力的关系。
图中的粗的实线LA和点划线LB所示的特性为：弹簧的长度和弹簧常数相同的基准品的弹簧，实线LA表示弹簧的安装位置与基准位置一致的情况下的特性，点划线LB表示使弹簧的安装位置偏离基准位置的情况，即，使位移开始位置偏离的情况下的特性。此外，粗的虚线LA’表示将弹簧常数比上述基准品小的弹簧安装为与基准位置一致的情况下的特性，粗的两点划线LB’表示使与虚线LA’相同的弹簧（弹簧常数比基准品小的弹簧）的位移开始位置向右偏移的情况下的特性。
由于实线LA与点划线LB的位移开始位置不同，在图1的下侧，表示了即使两个弹簧的位移相同，识别踏力也不同。即，在识别踏力特性的直线NFP上，在弹簧安装位置为基准位置的实线LA的情况下，识别踏力是A’，而弹簧安装位置偏离的点划线LB的情况下，识别踏力变为B’。一般而言，计算机得出的识别踏力设定为以弹簧的安装位置与基准位置一致的情况下的实线LA为基准显示数值A’，因此使位置偏离地安装的情况下的点划线LB上，显示与数值A’不同的数值B’。
接着，研究使弹簧常数比上述基准品小的两个弹簧的位移开始位置偏移的情况下的特性。虚线LA’表示使弹簧常数较小的弹簧与基准位置一致地安装该弹簧的情况下的特性，两点划线LB’表示使弹簧常数同样较小的弹簧偏离基准位置地安装该弹簧的情况下的特性。上述LA’和LB’表示的特性与上述LA和LB所示的特性相比，在相同踏力的情况下，位移表现出大约两倍的大小的不同。另一方面，在图1的下侧，虚线LA’和两点划线LB’表示即使两个弹簧的位移相同，因位移开始位置不同而识别踏力也不同。即，在识别踏力特性的直线NFP’上，弹簧安装位置为基准位置的虚线LA’的情况下，识别踏力为A’，而弹簧安装位置偏离的两点划线LB’的情况下，识别踏力为C’。即，因位移开始位置不同而产生的识别踏力A’与C’的差，与上述使用基准品的弹簧的情况下的识别踏力A’与B’的差相比，在图示的例子中约有一半量的不同。如上所述，使用弹簧常数较小的弹簧代替基准品时，即使使位置偏离，识别踏力的差也能够减小与弹簧常数减小相应量。从而，在使用弹簧作为踏力的检测机构的情况下，即使在弹簧的安装位置改变的情况（也包括弹簧的长短的误差）下，只要使用弹簧常数较小的弹簧，就能够降低识别踏力的误差。
但是，由于保持弹簧常数较小时，踏力的检测范围较小，不能检测出发时（起动时）和加速时或坡路等的较强的踏力，会成为助推感较弱的自行车。于是，本发明中，为了在降低因长度的误差引起的检测误差的同时，达成例如5kg～100kg这样较广范围下的踏力检测，试验了使用多个弹簧并将每一个弹簧的压缩时机错开的例子。
图2（A）表示关于弹簧的材料、线性或平均线圈径等相同、只有弹簧常数k为a1～a6的6个不同的弹簧，使横轴为包括弹簧的开始位移的位置的位移、纵轴为踏力的情况下的关系。弹簧常数k中，a1最小，a6最大，随着弹簧常数k从a1顺次变大到a6，特性直线的倾斜增大。像这样，对弹簧施加负重（踏力）时发生位移，假设仅使用弹簧常数k=a1的弹簧来构成踏力传感器时，因较少的踏力而产生较大的位移，但是踏力检测范围变小。相反，使用弹簧常数k=a6的弹簧来构成踏力传感器时，踏力引起的变化较小，因此在限定的长度的弹簧中，能够以较大的踏力为对象，使踏力检测范围变广。
于是，如图2（B）所示，说明使弹簧常数k=a1至k=a6的6个弹簧的设定位置和安装位置分别少量错开的情况，即，使特性直线的起点逐渐错开的情况。例如，在位移0～位移x1的范围中使用弹簧常数k最小的k=a1的直线，在位移x1～位移x2的范围中使用下一个弹簧常数k较小的k=a2的直线。同样，在位移x2～位移x3的范围中使用弹簧常数k=a3的直线，在位移x3～位移x4的范围中使用弹簧常数k=a4的直线，在位移x4～x5的范围中使用弹簧常数k=a5的直线。进而，在位移x5以上的范围，能够使用弹簧常数k最大的k=a6的直线，则理论上根据使用的弹簧常数与位移而不同。此外，关于使用这样的不同的弹簧常数的组合的情况下的各弹簧的配置，此处，说明了将弹簧常数最小的弹簧放置在最先开始位移的位置，按顺序配置弹簧常数更大的弹簧，但不一定必须要这样。这是因为，并联使用弹簧的情况下，合成弹簧常数与使用弹簧常数相加起来较大的弹簧是相同的。
该情况下的踏力检测特性，如图2（C）中弹簧常数k=amix所示，位移较小时踏力检测范围较小，即，随着由长度和安装位置的误差引起的检测误差变小、位移增大，踏力检测范围变广。即，虽然与图2（C）所示的弹簧常数k=a6的曲线起点相同，但是与在k=a6的情况下表现出直线的特性相对，使用了多个弹簧常数的k=amix成为特性曲线的上升缓和的近似于曲线（curve）的形状。该特性曲线单纯示意地表示了思考方式，实际上表现为合成弹簧常数的弹簧的特性曲线。
换言之，通过使特性曲线的上升变得平稳，在踏力较小的范围、例如0～10kg的范围中，相对于踏力的变化的弹簧的位移较大，但基本不反映在踏力的位移。踏力较小时的检测，由于弹簧的误差出现在检测结果中，所以为了使该误差对踏力的测定影响减少，能够例如良好地检测电动助推自行车的开始蹬踏的状态，可靠地进行助推量的控制。
接着，参照图3说明根据使用的弹簧常数与位移而进行变化的方法。图3是表示通过使多个弹簧的压缩开始时机错开，而使用于踏力检测的弹簧的个数进行变化的说明图。如图3（A）所示，长度和弹簧常数相同的6个弹簧SA～SF，使6个弹簧都逐渐错开位置。这些弹簧SA～SF，将弹簧的后端RE一侧固定在固定侧的按压承受壁RW，前端TE一侧与对应于球B的移动进行位移的按压动作壁OW接触，由此被压缩。图3（A）表示施加压缩力之前的状态，按压动作壁OW在位置P0与弹簧SA的前端TE接触。从该状态起，如图3（B）所示，由球B使按压动作壁OW向该图中箭头所示的方向移动至位置P1时，弹簧SA被压缩，并且按压动作壁OW与弹簧SB的前端TE接触。即，施加使按压动作壁OW从位置P0移动至位置P1的力时，使用的弹簧的个数是一个。进而，使按压动作壁OW向箭头方向移动时，顺次开始弹簧SB、SC、SD、SE的压缩。即，施加使按压动作壁OW移动至到达弹簧SF的前端TE的位置P2的力时，使用的弹簧是弹簧SA～SE共计5个。进而，施加使按压动作壁OW移动至比位置P2更靠图中左侧的位置的力时，使用所有的6个弹簧。该图3中，使用从弹簧常数较小至弹簧常数较大的弹簧作为弹簧SA～SF时，能够成为与图2（C）的弹簧常数k=amix所示的合成弹簧常数的特性曲线相同的转矩检测的装置。
这样，使按压动作壁OW位移的力变化时，根据该力的大小使用的弹簧个数变化，能够认为将使用的多个弹簧并联连结时的合成弹簧常数按相加的和变化。即，在仅使用弹簧常数较小的弹簧的情况下，也能够通过将多个弹簧配置为压缩开始的时机错开，能够尽量减少弹簧的误差造成的影响，在减少检测误差的同时还能实现较广范围的踏力检测的特性。
接着，参照图4～图10，说明能够实现上述多个弹簧的压缩开始的时机的错开的装置结构。图4是使上述图3与以下图5～图10所示的装置结构对应的说明图。图5是表示搭载有本实施例的踏力传感器的电动助推自行车的主要部分的截面图。图6（A）是从箭头FA一侧看上述图5的平面图，图6（B）是从箭头FB一侧看上述图5的平面图，图6（C）是从链轮一侧看想第一开口内收纳的弹簧的平面图。此外，上述图5相当于图6（A）的#A-#A截面图、图6（B）的#A’-#A’截面图。图7（A）是从图5的箭头FA一侧看驱动轮的平面图，图7（B）是从图5的箭头FA一侧看曲柄内齿轮的平面图，图7（C）是从图5的箭头FA一侧看链轮（曲柄外齿轮）的平面图。图8是表示本实施例的踏力传感器的内部结构的立体图，图9是表示本实施例的作用的图。图10是表示本实施例的检测电路的一例的图。
如图4所示，本例中，相同长度的两个弹簧SA和SB配置在同一位置，比该弹簧SA和SB短的相同的弹簧SC’～SF’逐渐错开位置地配置。此处，上述弹簧SA和SB的弹簧常数例如为其他弹簧SC’～SF’的1/2。这些弹簧SA、SB、SC’～SF’，弹簧的后端RE一侧固定在固定侧的按压承受壁RW、前端TE侧与根据球B的移动而位移的按压动作壁OW接触，由此被压缩。图4（A）表示了施加压缩力之前的状态，按压动作壁OW在位置P0与两个弹簧SA和SB的前端TE接触。从该状态起，如图4（B）所示，由球B使按压动作壁OW向该图中箭头所示的方向移动至位置P1时，两个弹簧SA和SB被压缩，并且按压动作壁OW与弹簧SC’的前端TE接触。即，施加使按压动作壁OW从位置P0移动至位置P1的力时，使用的弹簧的个数是两个。进而，使按压动作壁OW向箭头方向移动时，顺次开始弹簧SC’、SD’、SE’的压缩。即，施加使按压动作壁OW移动至到达弹簧SF’的前端TE的位置P2的力时，使用的弹簧是较长的弹簧SA和SB、以及较短的弹簧SC’、SD’、SE’共计5个。进而，施加使按压动作壁OW移动至比位置P2靠图中左侧的位置的力时，使用所有的6个弹簧。像这样，通过将两个设定的弹簧常数1/2的弹簧并列使用，能够使误差均衡。此外，通过使弹簧常数相同的四个弹簧的位置逐渐错开，能够使合成弹簧常数逐渐增大。此外，能够使弹簧的特性曲线以平稳的上升逐渐升高。
以下，说明利用该原理的检测踏力的装置。
本实施例的踏力传感器10以驱动轮（曲柄内板）30、链轮（曲柄外齿轮）50、曲柄内齿轮74、多个螺旋弹簧（以下称为“弹簧”）80～90以及其压缩机构、驱动轮30上设置的多个突起48、链轮50上设置的多个突起68、检测上述突起48、68的非接触传感器168、170为中心构成。此外，在踏力传感器10中包括旋转板110、曲柄外罩120、传感器盖150、旋转限制机构等。以下，对于上述各部分顺次进行说明。
驱动轮30安装在被自行车架12可旋转地支承的曲轴14上，以使其与曲轴14一同旋转。如图5所示，在曲轴14上固定有曲柄16，曲柄16的臂18的前端一侧安装有踏板24的踏板轴24A。此外，曲柄16的多个固定用臂20（图6（B）的例子中为4个）通过安装螺母22固定在后述的曲柄外罩120上。该曲柄外罩120，如后所述，通过曲柄内齿轮74固定在驱动轮30上。因此，踩踏踏板24的运动被转换为曲柄16的旋转运动并传递至曲轴14时，曲轴14旋转，并且固定曲柄16的曲柄外罩120、曲柄内齿轮74、驱动轮30也一体地旋转。
驱动轮30，如图7（A）所示，是在中央形成有曲轴14能够贯通的开口部32的大致圆板状，在开口部32的边缘部附近以大致等间隔形成有多个孔34，用于与后述的曲柄外罩120、曲柄内齿轮74、旋转板110一体固定的铆钉125（参照图5）通过上述孔34。此外，在比多个孔34更靠外周一侧的圆周轨道上，以大致等间隔设置有多个第一开口36～46。这些第一开口36、38、40、42、44、46与收纳的弹簧80、82、84、86、88、90的尺寸，根据开始这些弹簧80、82、84、86、88、90的压缩的时机而适当设定。例如，本实施例中，第一开口36和与开口36相对的第一开口42形成为相同尺寸，在这些开口中分别收纳较长的弹簧80、86。此外，第一开口38、40、44、46形成得比第一开口36和42短，分别收纳有较短的弹簧82、84、88、90。其中，弹簧80、86为相同长度，其他弹簧82、84、88、90使用长度相同、且比弹簧80和86短的弹簧。这些弹簧80～90的弹簧常数不同，使用两种弹簧常数的弹簧。即，弹簧常数较小且长度较长的弹簧80、86，和弹簧常数较大且长度较短的弹簧82、84、88、90两种。上述较长的弹簧80、86对应上述图4的弹簧SA和SB，较短的弹簧82、84、88、90分别相当于上述图4的弹簧SC’、SD’、SE’、SF’。
图6（A）表示收纳有弹簧80～90的状态。如该图所示，收纳较长的弹簧80、86、例如MISUMI Group Inc.的SWB12-30的第一开口36、42，以在上述开口边缘36B、42B与弹簧80、86的自由端一侧的端部80B、86B之间不产生间隙的方式设定尺寸。另一方面，收纳较短的弹簧82、84、88、90、例如MISUMI Group Inc.的SWB12-20的第一开口38、40、44、46的长度分别多少有不同。例如，图6（A）所示的例子中，以弹簧82的端部82B与开口边缘38B的间隙最窄，而后，间隙的宽度按弹簧84的端部84B与开口边缘40B的间隙、弹簧88的端部88B与开口边缘44B的间隙、弹簧90的端部90B与开口边缘46B的间隙的顺序变宽的方式设定尺寸。
该间隙在图6（C）中表示为间隙I。如图6（C）所示，将第一开口36～46的开口边缘36B～46B视为图4所示的按压动作壁OW，将后述的弹簧支承体92的端面94A视为图4的按压承受壁RW。此外，在将弹簧80～90的端部80A～90A视为图4的弹簧后端RE，将弹簧80～90的端部80B～90B视为图4的弹簧前端TE的情况下，间隙I相当于对弹簧82、84、86、88施加踏力时的按压动作壁OW的接触位置（图4的位置P1～P2的范围中的四个接触位置）的调整幅度。进而，在驱动轮30上，比第一开口36～46靠外侧的圆周轨道上，以大致等间隔设置有多个突起48。用后述的第一非接触传感器168检测这些多个突起48。
以上这样构成的驱动轮30，如图5所示，经由旋转板110可旋转地连结在自行车架12上。旋转板110是在形成有开口部113的凹部112的外侧设置有凸缘116的形状。在凹部112，与驱动轮30的孔34对应的位置，形成有用于使上述铆钉125通过的相同数量的孔114（未图示）。
接着，说明链轮（曲柄外齿轮）50和曲柄内齿轮74。曲柄内齿轮74，如图7（B）所示，是在中央形成有上述曲轴14贯通的开口部76的大致环形，在开口部76的周围，以大致等间隔形成有多个孔78。该孔78在驱动轮30与曲柄内齿轮74重叠时，以与上述驱动轮30的孔34一致的位置和间隔形成。
上述链轮50配置在上述曲柄内齿轮74的外侧，中央的开口部52的直径设定得比上述曲柄内齿轮74的外径多少大一些。即，即使驱动轮30和曲柄内齿轮74与曲轴14一同旋转，该旋转力也不会直接传递至链轮50。于是，为了间接地连结驱动轮30与链轮50，使用多个弹簧80～90。在上述链轮50上，在与上述驱动轮30重叠时与多个第一开口36、38、40、42、44、46对应的位置形成有多个第二开口56、56、58、60、62、64、66，上述弹簧80～90由对应的第一和第二开口共有而被收纳（被对应的第一和第二开口收纳）。图6中，在第一开口36和第二开口56收纳较长的弹簧80，在第一开口38和第二开口58收纳较短的弹簧82，在第一开口40和第二开口60收纳较短的弹簧84，在第一开口42和第二开口62收纳较长的弹簧86，在第一开口44和第二开口64收纳较短的弹簧88，在第一开口46和第二开口66收纳较短的弹簧90。此外，第二开口56～66设定为收纳状态的弹簧80～90的端部80B、82B、84B、86B、88B、90B与开口边缘56B、58B、60B、62B、64B、66B之间几乎没有间隙的尺寸，这一点与第一开口36～46不同。此外，在第二开口56～66的一方的端部56A、58A、60A、62A、64A、66A附近，设置有用于拧入螺栓102的螺纹孔72。
为了使弹簧80～90由第一和第二开口部共有并被两者收纳保持，本实施例中，使用图8所示的弹簧支承体92。该弹簧支承体92是在大致圆柱状的安装基部94设置杆（rod）98的结构，该杆98的基础即安装基部94的端面94A，作为弹簧80～90的各端部80A、82A、84A、86A、88A、90A接触的按压承受壁RW，构成弹簧压缩机构的一方。进而，在安装基部94形成有阶梯部96和螺纹孔100。在杆98上，使端部80A～90A朝向安装基部94一侧地使弹簧80～90通过。然后，将安装基部94的阶梯部96抵接于链轮50的第二开口56～66的各开口边缘56A、58A、60A、62A、64A、66A一侧，将安装基部94的螺纹孔100与链轮50的螺纹孔72的位置对准将螺栓102旋合，从而使弹簧80～90由对应的位置的第一开口和第二开口共同收纳。即，通过这些弹簧80～90间接地连结驱动轮30和链轮50。其中，弹簧80～90通过后述的与弹簧压缩机构的另一方的合作，根据驱动轮30的旋转量，在其圆周方向上被压缩。此外，在驱动轮30不旋转的状态下，弹簧80～90被弹簧支承体92的杆98可伸缩地支承，使得形状恢复。此外，表示了上述弹簧支承体92通过螺栓102的旋合固定在链轮50上的结构，但不一定要旋合。主要在于弹簧80～90被收纳在通过第一开口36～46和与上述第一开口36～46相对的第二开口56～66的组合而构成的开口内即可，可以用弹簧支承体92以外的机构将其（上述弹簧）保持收纳在通过上述组合而构成的开口内。
在链轮50的外周部形成有齿轮部54，在齿轮部54上挂有驱动自行车的推进用车轮（后轮）的链条73（参照图5）。从而，给予曲轴14的旋转力从驱动轮30通过弹簧80～90间接地传递至链轮50，进而，从该链轮50通过链条73传递至推进用车轮。此外，在链轮50的驱动轮一侧的主面上，在外周部的附近以大致等间隔设置有多个突起68。多个突起68设置为与驱动轮30的突起48相同的数量，用后述的第二非接触传感器170检测。这些突起48和68检测驱动轮30与链轮50的相位差，在不施加任何负荷的状态下，如图9（A）所示调整为不产生位置偏差。进而，在链轮50上，第二开口56、58、60、62、64、66的圆周轨道与多个突起68的圆周轨道之间，设置有多个（图示的例子中为5个）长孔70。该长孔70通过限制后述的旋转限制销140的移动范围，限制驱动轮30与链轮50的旋转偏差不超过一定范围。
在以上这样的链轮50的踏板24一侧的主面上，设置有曲柄外罩120。曲柄外罩120，如图5所示，中央形成为与曲柄内齿轮74大致相同形状的凹部122，使得在链轮50与曲柄内齿轮74重叠时，仅与曲柄内齿轮74接触，在该曲柄外罩120的中心形成有曲轴14贯通的开口部124。此外，在凹部122上，与驱动轮30的孔34和曲柄内齿轮74的孔78对应的位置设置有多个用于使上述铆钉125通过的孔123。凹部122的外侧部分为了不妨碍安装在链轮50上的弹簧80～90的伸缩，以与链轮50的表面之间具有规定的间隔的方式抬高。
这样的曲柄外罩120被曲柄16的固定用臂20和安装螺母22固定。由此，通过将旋转板110的孔114、驱动轮30的孔34、曲柄内齿轮74的孔78、曲柄外罩120的凹部122的孔123的位置对准用铆钉125固定，曲轴14因踏板24的操作而旋转，并且旋转板110、驱动轮30、曲柄内齿轮74、曲柄外罩120一体地旋转。此时，链轮50虽然通过弹簧80～90间接地连结在驱动轮30，但是由于通过链条73在与驱动轮30的旋转方向相反的方向上施加了转矩，所以从驱动轮30开始旋转直到链轮50开始旋转为止产生了一定的偏差。此外，在曲柄外罩120的凹部122与上述曲柄外齿轮74之间，根据需要设置有图5和图8所示的间隔件142。在间隔件142上，与孔114、34、78、123对应的位置上，形成有多个孔144。
进而，在曲柄外罩120上，驱动轮30固时机与第一开口36～46的开口边缘36B、38B、40B、42B、44B、46B大致对应的位置，设置有多个（图示的例子中为6个）销126、128、130、132、134、136。这些销126～136根据驱动轮30的旋转量与开口边缘36B～46B一同对弹簧80～90的端部80B～90B进行压缩，并且设定为不到达链轮50的程度的长度。即，本实施例中，配置为在与开口边缘36B～46B跟弹簧80～90的端部80B～90B接触的时机相同的时机，销126～136也与端部80B～90B接触，因此开口边缘36B～46B和销126～136双方构成弹簧的压缩机构的另一方、即按压动作壁OW。此外，在曲柄外罩120上，与链轮50的长孔70对应的位置，设置有多个旋转限制销140。旋转限制销140设定为不到达驱动轮30的长度，只能在长孔70内移动。因此，驱动轮30与曲柄外罩120一体旋转，链轮50比该驱动轮30晚开始旋转的情况下，该旋转偏差在上述旋转限制销140与长孔70的端部接触的时间点成为最大，之后，链轮50与驱动孔30一同旋转。
接着，说明用于检测相位差的传感器。传感器盖150配置在驱动轮30一侧，通过传感器固定板172固定在上述自行车架12上，不与驱动轮30一体旋转。在该传感器盖150的开口部152的内侧，如图5所示隔着滑块154收纳有旋转板110的凹部112，进而在旋转板110的凸缘114与传感器盖150之间的适当位置，设置有其他滑块156、158。
此外，在传感器盖150的外侧即自行车架12一侧，设置有传感器基座160。在该传感器基座160内设置有传感器基板162、传感器线轴164、166，在传感器盖150的内侧，与线轴164对应的位置设置有第一非接触传感器168，并且在与线轴166对应的位置设置有第二非接触传感器170。第一非接触传感器168在能够检测驱动轮30的突起48的位置在非接触状态下配置，第二非接触传感器170在能够检测链轮150的突起68的位置在非接触状态下配置。即，当突起48、68到达与第一非接触传感器168、第二非接触传感器170相对的位置时从传感器168、170产生信号。
接着，还参照图9说明本实施例的作用。图9（A）表示对驱动轮30和链轮50两者不施加负荷的状态、或者相同负荷的状态，即没有踩踏踏板24的状态，此时，驱动轮30的突起48和链轮50的突起68为相同的圆周角且位于相同位置，从非接触传感器168、170产生的信号不发生偏差（相位差）。此外，较长的弹簧80和86的端部80B和86B与第一开口36、42的开口边缘36B、42B一同成为与销126、132大致接触的状态，其他弹簧82、84、88、90的端部82A、84A、88A、90A在与开口边缘38B、40B、44B、46B和销128、130、134、136之间形成规定的间隙。
起动时或者行驶中要加速的情况下，从图9（A）所示的状态起踩踏踏板24，而踩踏踏板24的力通过曲柄16使曲轴14旋转，并且还传递至曲柄外罩150、曲柄内齿轮74、驱动轮30、旋转板110，使它们一体旋转。本实施例中，将驱动轮30和链轮50用弹簧80～90间接地连结，而踩踏踏板24施加转矩时，通过链条73连结的后轮对于链轮50施加有与施加在驱动轮30的踏力相反方向的转矩，因此施加在上述驱动轮30和链轮50的转矩的差将上述弹簧80～90压缩，相对地产生驱动轮30与链轮50的错位。
图9（B）表示因驱动轮30的旋转而产生了与链轮50的相对错位的状态。该图（B）中，表示弹簧80（和86）的端部80B（和86B）被驱动轮30的开口边缘36B（和42B）和销126（和132）压缩，并且弹簧82的端部82B与开口边缘38B和销128接触的状态。驱动轮30进一步继续旋转时，按与压缩机构的间隔从窄到宽的顺序、即本实施例中按照弹簧82、84、88、90的顺序开始压缩。该驱动轮30与链轮50的相对的错位，发生到与驱动轮30一体旋转的曲柄外罩150上设置的旋转限制销140与链轮50的长孔70的端部抵接为止。然后，旋转限制销140接触长孔70的端部后，不发生其以上的相对错位，踩踏踏板24的力经由挂在链轮50上的链条73传递至后轮。图9（C）是驱动轮30与链轮50的相对错位成为最大的状态，弹簧90的端部90B被开口边缘46B和销136压缩。
从图9（A）变化至图9（C）的期间，驱动轮30的突起48对于链轮50的突起68相对移动，并且被压缩的弹簧的个数变化。突起48与突起68的相对的错位能够根据非接触传感器168、170的信号的偏差检测。图10所示的检测电路中，非接触传感器168、170的检测信号通过放大器180A、180B分别被放大。此处，非接触传感器168、170的检测信号的增益（得利）不一定稳定，因此用AGC（自动增益控制）电路182A、182B中分别整理增益。用这些AGC电路182A、182B调整增益后的放大器180A、180B的输出信号，通过转换电路184A、184B被分别转换为矩形波脉冲。
转换后的矩形波脉冲信号供给到相位差检测电路186并检测其相位差，将检测结果供给到控制电路188。在该控制电路188中，基于相位差检测电路186的检测结果生成控制信号，根据该控制信号来驱动电动机192。即，基于控制电路188的控制信号，控制驱动电路190对电动机192的通电。由此，能够根据踏力的检测结果进行电动机192的辅助驱动。此外，关于驱动轮30与链轮50的相对的错位，不再施加踏力时，弹簧80～90因回复力而恢复原来状态，因此来自非接触传感器168、170的信号也不再有相位差。
这样，根据实施例1，能够获得以下效果。
（1）将固定在曲轴14上的驱动轮30与对推进用车轮传递曲轴14的旋转力的链轮50之间，用多个弹簧80～90间接地连结，根据驱动轮30与链轮50的相位差检测踏力时，设定弹簧80～90的端部80B、82B、84B、86B、88B、90B分别与弹性体压缩机构的一方即第一开口边缘36B、38B、40B、42B、44B、46B以及销126、128、130、132、134、136的各间隔，使得上述弹簧80～90的压缩开始的时机错开。由此，能够使位移量与踏力的关系为非线性，进行较广范围的踏力检测。
（2）踏力较小时，即弹簧的长度和安装位置的误差影响的踏力较小时，会较大地位移，因此能够在吸收误差的同时提高检测精度，并且还能够良好地检测电动助推自行车的开始蹬踏的踏力增大的状态。由此，能够可靠地进行助推量的控制。
（3）最初，位于相对位置的较长的弹簧80和86同时开始压缩，因此增加了稳定性。
其中，本发明不限于上述实施例，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变更。例如，也包括以下内容。
（1）上述实施例所示的各部分的形状、尺寸只是一例，只要是实现同样的效果的范围内，就可以根据需要适当变更。例如，根据弹簧80～90的长度设定第一开口36～46、第二开口56～66的大小即可。
（2）从弹簧端部80B～90B到第一开口36～46的开口边缘36B～46B的间隔和到销126～136的间隔（偏移量）也是一例，可以根据压缩开始的时机偏差的设定适当进行变更。此外，在实施例中，将弹簧支承体92的安装基部端面94A作为弹簧压缩机构的一方，将开口边缘36B～46B以及销126～136作为弹簧压缩机构的另一方，这也是一例，也可以仅将开口边缘36B～46B作为弹簧压缩机构的另一方。进而，上述弹簧压缩机构也是一例，可以适当变更设计实现同样的效果。
（3）上述实施例所示的弹簧支承体92的弹簧支承机构是一例，能够适当变更设计实现同样的效果。例如，也能够在第一开口36～46与第二开口56～66的端部的某一方的邻接部分，设置对于开口端部具有角度的较细的槽孔，通过将弹簧80～90的端部插入槽孔来保持弹簧。
（4）或者，可以在第一开口36～46和第二开口56～66的边缘部一周边缘相对地设置截面L字形的保持部，由此保持弹簧80～90，保持为弹簧80～90不会从第一开口36～46和第二开口56～66的成对的开口中弹出。
（5）进而，也可以设置上述（3）记载的对于开口端部具有角度的较细的槽孔代替上述（4）的截面L字形的保持部，不是对弹簧压缩使用而是通过拉伸使用来测定转矩。
（6）在实施例1的具体的装置例中，使用较长的弹簧80、86和与其相比较短的弹簧82、84、88、90这6个弹簧，这也是一例，也可以使用全部为相同长度、相同弹簧常数的多个弹簧，配置为压缩开始的时机错开，还可以使用长度相同而弹簧常数不同的多个弹簧。即使多个弹簧的长度和弹簧常数相同，也可以通过配置为压缩开始的时机错开，获得与实施例1相同的效果，但是混合使用长度和弹簧常数不同的弹簧时，能够使踏力更接近要求的特性。
（7）第一开口36～46和第二开口56～66或突起48和68、长孔70的数量、设置它们的圆周轨道的位置也是一例，可以在实现同样的效果的范围内适当变更。
（8）曲柄16和曲轴14的连结结构也是一例，只要曲柄16、曲轴14和驱动轮30能够一体地旋转，也可以使用周知的各种连结机构。
（9）图10所示的检测电路也是一例，只要是实现同样的效果的范围内，就能够使用周知的各种检测电路。
（10）上述实施例所示的旋转限制机构也是一例，例如，还可以在驱动轮30上设置限制孔（长孔70），在链轮50上设置销126～136等，在实现同样的效果的范围内适当变更设计。
（11）上述实施例中，使用螺旋弹簧80～90作为弹性体，这也是一例，还能够使用树脂类弹性体、具有弹性的金属片、空气等气体或油等液体密封型或同时使用弹簧的气缸。无论是哪一种，只要是在踏力的检测范围中具有长期的回复性，就能够使用周知的各种弹性体。
（12）为了进行与踏力成比例的助推，还能够对踏力的非线性输出用软件进行线性补正来使用。
（13）上述实施例中，将本发明的踏力传感器搭载在电动助推自行车上，这也是一例，也能够应用于需要检测踏力的其他周知的各种电动车、例如电动助推轮椅。
工业上的可利用性
根据本发明，将固定在曲轴上的驱动轮与对推进用车轮传递曲轴的旋转力的链轮之间用多个弹性体间接地连结，根据上述驱动轮与链轮的相位差检测踏力时，以上述多个弹性体的压缩开始的时机错开的方式设定弹性体与弹性体压缩机构之间的距离。除了该配置以外，通过根据需要使用长度和弹性系数不同的多个弹性体，能够使位移量与踏力的关系非线性化而使其近似于要求的检测特性，因此能够适用于踏力传感器的用途。特别是能够实现踏力较小时的检测精度的提高，通过较广范围的踏力检测实现起动时和加速时的充分的助推，由此适合电动助推自行车等用途。
符号说明
10：踏力传感器
12：自行车架
14：曲轴
16：曲柄
18：臂
20：固定用臂
22：安装螺母
24：踏板
24A：踏板轴
30：驱动轮（曲柄内板）
32：开口部
34：孔
36、38、40、42、44、46：第一开口
36A、36B、38A、38B、40A、40B、42A、42B、44A、44B、46A、46B：开口边缘
48：突起
50：链轮（曲柄外齿轮）
52：开口部
54：齿轮部
56、58、60、62、64、66：第二开口
56A、56B、58A、58B、60A、60B、62A、62B、64A、64B、66A、66B：开口边缘
68：突起
70：长孔
72：螺纹孔
73：链条
74：曲柄内齿轮
76：开口部
78：孔
80、82、84、86、88、90：螺旋弹簧
80A、80B、82A、82B、84A、84B、86A、86B、88A、88B、90A、90B：端部
92：弹簧支承体
94：安装基部
94A：端面
96：阶梯部
98：杆（rod）
100：螺纹孔
102：螺栓（螺钉）
110：旋转板
112：凹部
113：开口部
114：孔
116：凸缘
120：曲柄外罩
122：凹部
123：孔
124：开口部
125：铆钉（rivet）
126、128、130、132、134、136：销
140：旋转限制销
142：间隔件
144：孔
150：传感器盖
152：开口部
154、156、158：滑块
160：传感器基座
162：传感器基板
164、166：传感器线轴（bobbin）
168、170：非接触传感器
172：传感器固定板
180A、180B：放大器
182A、182B：AGC电路
184A、184B：转换电路
186：相位差检测电路
188：控制电路
190：驱动电路
192：电动机
B：球
SA～SF、SC’～SF’：弹簧
RE：弹簧后端
TE：弹簧前端
RW：按压承受壁
OW：按压动作壁

Claims (15)

1.一种踏力传感器，其特征在于，包括：
大致板状的驱动轮，其与曲轴正交地被该曲轴固定，与该曲轴一同旋转；
大致板状的链轮，其配置为与所述驱动轮相对，将给予所述曲轴的旋转力传递至推进用车轮；
多个按压动作机构，其设置于所述驱动轮一侧；
多个按压承受机构，其与所述按压动作机构相对地设置于所述链轮一侧；
弹性体，其在成对的所述按压动作机构和所述按压承受机构之间，间接地连结所述驱动轮和所述链轮，并且根据所述驱动轮和所述链轮的旋转位移量在其圆周方向上伸缩；和
传感器，其检测所述驱动轮与所述链轮的相对的旋转相位差，
并且所述踏力传感器中，弹性体单独地夹持在所述按压动作机构与所述按压承受机构之间，
以所述按压动作机构与所述按压承受机构之间的弹性体，在同一圆周轨道上，在同一圆周方向上分为多个时机开始压缩，所述弹性体的合成弹簧常数变化的方式，配置多个所述成对的按压动作机构和按压承受机构。
2.如权利要求1所述的踏力传感器，其特征在于：
所述多个按压动作机构是在所述驱动轮的任意的圆周轨道上隔开间距形成的多个第一开口的一方的开口边缘一侧，
所述多个按压承受机构是在所述链轮上与所述多个第一开口相对的位置形成的多个第二开口的另一方的开口边缘一侧，
所述弹性体被所述第一开口和与其对应的第二开口两者共有并被该两者收纳，由此将所述链轮间接地连结于所述驱动轮。
3.一种踏力传感器，其特征在于，包括：
大致板状的驱动轮，其与曲轴正交地被被该曲轴固定，与该曲轴一同旋转；
大致板状的链轮，其配置为与所述驱动轮相对，将给予所述曲轴的旋转力传递至推进用车轮；
多个第一开口，其在所述驱动轮的任意的圆周轨道上隔开间距地形成；
多个第二开口，其形成于所述链轮上与所述多个第一开口对应的位置；
弹性体，其被所述第一开口和与其对应的第二开口两者共有并被该两者收纳，将所述链轮间接地连结于所述驱动轮，并且能够根据所述驱动轮的旋转量在其圆周方向上伸缩；
弹性体压缩机构，其根据所述驱动轮的旋转量对所述弹性体施加在所述圆周方向上收缩的力；
多个第一被检测部，其以大致等间隔设置于所述驱动轮上与所述第一开口不同的圆周轨道上；
第二被检测部，其以大致等间隔设置于所述链轮上与所述第二开口和所述第一被检测部不同的圆周轨道上，并且设置为与所述第一被检测部相同的数量；
第一非接触传感器，其与所述第一被检测部隔开间距地配置在能够检测所述第一被检测部的位置，与所述曲轴不联动；和
第二非接触传感器，其与所述第二被检测部隔开间距地配置在能够检测所述第二被检测部的位置，与所述曲轴不联动，
并且所述踏力传感器中，以由所述弹性体压缩机构对被所述多个第一开口和所述多个第二开口两者共有并被该两者收纳的多个弹性体的压缩，在同一圆周轨道上，在同一圆周方向上分为多个时机开始，所述多个弹性体的合成弹簧常数变化的方式，配置所述弹性体和弹性体压缩机构。
4.如权利要求3所述的踏力传感器，其特征在于：
所述弹性体压缩机构包括：
按压动作机构，其由所述驱动轮的第一开口的一方的边缘部或者与所述驱动轮一同旋转而与所述弹性体接触的接触体中的至少一个构成；和
按压承受机构，其由所述链轮的第二开口的另一方的边缘部一侧构成。
5.如权利要求2所述的踏力传感器，其特征在于：
所述多个弹性体被在所述驱动轮的第一开口或者所述链轮的第二开口中的至少一方上设置的突起支承，在驱动轮的圆周方向上可伸缩。
6.如权利要求3所述的踏力传感器，其特征在于：
所述多个弹性体被在所述驱动轮的第一开口或者所述链轮的第二开口中的至少一方上设置的突起支承，在驱动轮的圆周方向上可伸缩。
7.如权利要求4所述的踏力传感器，其特征在于：
所述多个弹性体被在所述驱动轮的第一开口或者所述链轮的第二开口中的至少一方上设置的突起支承，在驱动轮的圆周方向上可伸缩。
8.如权利要求1所述的踏力传感器，其特征在于：
所述弹性体是螺旋弹簧。
9.如权利要求3所述的踏力传感器，其特征在于：
所述弹性体是螺旋弹簧。
10.如权利要求1所述的踏力传感器，其特征在于：
设置有将所述驱动轮与所述链轮之间的旋转位移限制在一定的范围内的旋转限制机构。
11.如权利要求3所述的踏力传感器，其特征在于：
设置有将所述驱动轮与所述链轮之间的旋转位移限制在一定的范围内的旋转限制机构。
12.如权利要求1所述的踏力传感器，其特征在于：
所述多个弹性体中，包括长度或者弹簧常数中的至少一方不同的两种以上的弹性体。
13.如权利要求3所述的踏力传感器，其特征在于：
所述多个弹性体中，包括长度或者弹簧常数中的至少一方不同的两种以上的弹性体。
14.一种电动助推车，其特征在于：
其搭载有权利要求1所述的踏力传感器。
15.一种电动助推车，其特征在于：
其搭载有权利要求3所述的踏力传感器。
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