CN102922778B - 包装装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及包装装置。根据实施方式的包装装置包括供应站、右末端执行器、左末端执行器、右臂单元、左臂单元和成形站。处于平坦状态下的纸板盒被放置在供应站上。三维地展开的纸板盒被放置在成形站上。右臂单元包括设有抽吸单元的右末端执行器。左臂单元包括设有抽吸单元的左末端执行器。在放置在供应站上的纸板盒的两个侧表面被抽吸单元吸附的情况下，该包装装置通过使用右臂单元和左臂单元执行展开纸板盒的操作和将纸板盒移动至成形站的操作。

Description

包装装置

技术领域

本文所讨论的实施方式涉及包装装置。

背景技术

传统上，广泛已知的是将处于平坦状态下的纸板盒形成盒状的成形装置。这样的成形装置三维地展开处于平坦状态下的纸板盒，折叠折翼，并且用粘合带等接合如此折叠的折翼的两端，从而将纸板盒形成为盒状。

近年来，已经开发出一种技术，其中，一个机器人不但执行上述纸板盒的成形操作，而且执行一系列包装操作，例如将产品存放在如此形成的纸板盒中的操作和对存放有产品的纸板盒的密封操作(例如，日本专利申请特开平No.H11-70917)。

日本专利申请特开平No.H11-70917中公开的机器人是包括一个臂单元的单臂机器人。该机器人通过使用设置到臂单元的末端的特殊末端执行器执行三维地展开纸板盒的操作。特殊末端执行器包括抽吸机构和折叠机构。抽吸机构吸附处于平坦状态下的纸板盒的第一侧面和与第一侧面相邻的第二侧面。折叠机构将由抽吸机构吸附的纸板盒的两个侧面中的第一侧面相对于第二侧面折叠90度的角度。

如上所述，在传统技术中，通过使用一个机器人执行一系列包装操作，从而提高包装操作中的效率。然而，希望进一步提高包装操作中的效率。

实施方式的一个方面的目的是提供一种能够提高包装操作中的效率的包装装置。

发明内容

根据实施方式的一个方面的包装装置包括第一工作站、第一末端执行器、第二末端执行器、第一臂单元、第二臂单元和第二工作站。在第一工作站上放置处于平坦状态下的包装材料。第一末端执行器和第二末端执行器包括吸附物体的抽吸单元。第一臂单元包括第一末端执行器。第二臂单元包括第二末端执行器。在第二工作站上放置三维地展开的包装材料。在放置在第一工作站上的包装材料的两个侧面被第一末端执行器中包括的抽吸单元和第二末端执行器中包括的抽吸单元吸附的情况下，包装装置通过使用第一臂单元和第二臂单元执行展开包装材料的操作和将包装材料移动至第二工作站的操作。在将包装材料移动至第二工作站之后，通过使用第一臂单元和第二臂单元朝所述包装材料的内部折叠设置到所述包装材料的侧面的折翼。

根据实施方式的一个方面，可以提供一种能够提高包装操作中的效率的包装装置。

附图说明

通过结合附图参照下列详细说明，将会更好地理解本发明和本发明的许多相关优点，从而容易获得对本发明和本发明的许多相关优点的更全面的认识，在附图中：

图1是根据第一实施方式的包装装置的整体构造的示意图。

图2是根据第一实施方式的机器人的构造的示意图。

图3A是根据第一实施方式的右末端执行器的构造的示意图。

图3B是根据第一实施方式的左末端执行器的构造的示意图。

图4A和图4B是用于说明纸板盒的展开操作的视图。

图5A和图5B是由抽吸单元吸附的位置的示意图。

图6A至图6C是用于说明通过使用固定装置固定纸板盒的操作的视图。

图7是用于说明折叠内折翼的操作的视图。

图8A至图8C是用于说明折叠外折翼的操作的视图。

图9A和图9B是用于说明施加粘合带的操作的视图。

图10A和图10B是用于说明存放操作的视图。

图11A至图11C是用于说明密封纸板盒的操作的视图。

图12A至图12C是用于说明密封纸板盒的操作的另一个示例的视图。

图13是根据第二实施方式的包装装置的整体构造的示意图。

图14A是根据第二实施方式的右末端执行器的构造的示意图。

图14B是根据第二实施方式的左末端执行器的构造的示意图。

图15是根据第二实施方式的供应站的构造的示意图。

图16是施加单元保持件的构造的示意图。

图17A和图17B是用于说明从供应站取出纸板盒的操作的视图。

图18A至图18C是用于说明纸板盒的展开操作的视图。

图19A至图19E是用于说明施加粘合带的操作的视图。

图20A和图20B是用于说明翻转纸板盒的操作的视图。

图21是根据第二实施方式的包装装置的另一个示例性构造的示意图。

具体实施方式

下面参照附图更详细地描述本申请中公开的包装装置的示例性实施方式。应当注意的是，以下实施方式并非意图限制本发明。例如，在以下描述中，将对使用纸板盒作为包装材料的示例进行说明。然而，包装材料不限于纸板盒，并且可以是能够在平坦状态下被折叠起来的另一种包装材料，例如纸袋和信封。

图1是根据第一实施方式的包装装置的整体构造的示意图。如图1中所示，根据第一实施方式的包装装置100包括机器人1、供应站2、成形站3、包装站4以及支架5和6。在第一实施方式中，供应站2、成形站3和包装站4分别是第一工作站、第二工作站和第三工作站的示例。

机器人1是包括两个臂的双臂机器人。机器人1是典型的通用机器人。换言之，通过根据预期用途更换设置到每一个臂的末端的末端执行器，机器人1可用于各种类型的操作。将参照图2和其它图描述机器人1的具体构造。机器人1的操作由未示出的控制装置来控制。

供应站2是供放置处于平坦状态下的纸板盒20的场所。将纸板盒20放置在供应站2上可由工人执行或者可由诸如带式输送机的输送装置执行。

纸板盒20是通过成形而转变为长方体盒的典型纸板盒。具体地，纸板盒20包括侧面21、内折翼22和外折翼23。侧面21是与成形为盒状的纸板盒20的侧壁相对应的部分。内折翼22和外折翼23被设置到不与各侧面21中的另一侧面21连接的端部。外折翼23是充当如此形成的纸板盒20的底面或上表面的折翼。内折翼22是相比外折翼23定位在如此形成的纸板盒20的内侧的折翼。

成形站3是供放置三维展开的纸板盒20的场所。成形站3包括固定装置30。固定装置30支撑三维展开的纸板盒20的侧面21，从而以悬空的方式固定纸板盒20。具体地，固定装置30包括第一支承单元31、第二支承单元32、驱动单元33和检测单元34。

第一支承单元31包括两个抽吸单元31a和31b。第二支承单元32被布置成面向第一支承单元31，并且与第一支承单元31类似地包括两个抽吸单元32a和32b。抽吸单元31a、31b、32a和32b通过使用由诸如真空泵的抽吸装置产生的吸力来吸附物体。

驱动单元33例如布置在第一支承单元31和第二支承单元32之间。驱动单元33通过使用诸如马达的驱动装置沿着轴33a的延伸方向移动轴33a。轴33a的末端连接到第二支承单元32。因此，驱动单元33驱动轴33a，从而使第二支承单元32朝第一支承单元31移动。

检测单元34是通过使用例如光波或超声波检测物体的接近传感器。当检测单元34检测到纸板盒20时，固定装置30驱动驱动单元33，从而促使第二支承单元32朝第一支承单元31移动。

在成形站3中，为了形成纸板盒20的底面，机器人1执行折叠内折翼22和外折翼23的操作以及向如此折叠的外折翼23的两端施加粘合带的操作。随后将描述用于将纸板盒20固定到固定装置30的方法以及折叠内折翼22和外折翼23的操作以及其它操作的具体内容。

包装站4是供放置其底面已形成的纸板盒20的场所。在包装站4中，机器人1执行在纸板盒20中存放各种类型的产品的操作。包装站4包括用于定位纸板盒20的引导件41和42。

支架5和6是供放置待存放在纸板盒20中的各种类型的产品的支架。例如，在支架5上放置衬里51和工件52。此外，在支架6上放置衬里61和工件62。衬里51和61是尺寸与成形为盒状的纸板盒20的底面的尺寸几乎相等的构件。随后将描述由机器人1执行的存放操作的具体内容。

包装装置100被构造成如上所述。作为双臂机器人的机器人1在通过使用两个臂三维展开处于平坦状态下的纸板盒20时将纸板盒20从供应站2移动至成形站3。此外，机器人1在成形站3中执行折叠内折翼22和外折翼23的操作以及向如此折叠的外折翼23施加粘合带的操作。此外，机器人1在包装站4中执行将产品存放在纸板盒20的操作和纸板盒20的密封操作。

如上所述，在根据本实施方式的包装装置100中，作为双臂机器人的机器人1执行一系列包装操作。将具体地说明机器人1的构造和由机器人1在每一个工作站中执行的操作。

图2是根据第一实施方式的机器人1的构造的示意图。如图2中所示，机器人1是包括作为两个臂的右臂单元12和左臂单元13的双臂机器人。

具体地，机器人1包括主体单元11、右臂单元12、左臂单元13、右末端执行器14和左末端执行器15。在第一实施方式中，右臂单元12和左臂单元13分别是第一臂单元和第二臂单元的示例。此外，在第一实施方式中，右末端执行器14和左末端执行器15分别是第一末端执行器和第二末端执行器的示例。

右臂单元12和左臂单元13是均包括多个关节轴线的多轴线机器人。右臂单元12和左臂单元13附接到主体单元11的两个肩部。主体单元11也以围绕主体可旋转的方式被构造。

右末端执行器14被设置到右臂单元12的臂末端部121。左末端执行器15被设置到左臂单元13的臂末端部131。现在将参照图3A和图3B描述右末端执行器14和左末端执行器15的构造。图3A是根据第一实施方式的右末端执行器14的构造的示意图。图3B是根据第一实施方式的左末端执行器15的构造的示意图。

如图3A中所示，右末端执行器14包括施加单元141和抽吸单元142。施加单元141包括壳体141a、带主体141b、辊141c和切割单元141d。

壳体141a包括：覆盖带主体141b的两个侧面的侧壁；和水平地布置在侧壁之间的轴(未示出)。

带主体141b是通过围绕环形芯逐层缠绕粘合带获得的构件。带主体141b以可旋转方式附接到壳体141a，并使壳体141a的轴插入芯内。

辊141c是以可旋转方式附接在壳体141a的两个侧壁之间的圆柱形构件。辊141c将从带主体141b抽出的粘合带按压到待施加粘合带的纸板盒20。切割单元141d是布置在壳体141a的两个侧壁之间的切割器。切割单元141d切割从带主体141b抽出的粘合带。

抽吸单元142通过使用由诸如真空泵的抽吸装置产生的吸力吸附物体。抽吸单元142被设置到例如壳体141a的侧壁。

相比之下，如图3B中所示，左末端执行器15包括壳体151、按压单元152、抽吸单元153和保持单元154。

壳体151是形状与右末端执行器14中包括的壳体141a的形状几乎相同的壳体，并且包括两个侧壁，这两个侧壁布置成面向彼此且在两者间夹有预定的间隔。按压单元152是布置在壳体151的两个侧壁之间的圆柱形构件。如随后将说明的，按压单元152用于将粘合带牢固地固定到纸板盒20。

抽吸单元153是与右末端执行器14中包括的抽吸单元142类似的抽吸单元。换言之，抽吸单元153通过使用由诸如真空泵的抽吸装置产生的吸力吸附物体。抽吸单元153被设置在例如壳体151的侧壁之间。

右末端执行器14中包括的抽吸单元142和左末端执行器15中包括的抽吸单元153用于三维地展开处于平坦状态下的纸板盒20的操作、将具有相对轻的重量的工件62等存放在其底部被形成的纸板盒20中的操作以及其它操作。

保持单元154例如用于存放重量不能由抽吸单元142和153保持的工件52。具体地，保持单元154包括第一钩单元154a、第二钩单元154b、驱动单元154c和轴154d。

保持单元154通过使用驱动单元154c沿着轴154d的延伸方向移动轴154d。因此，与轴154d连接的第二钩单元154b朝第一钩单元154a移动。结果，定位在第一钩单元154a和第二钩单元154b之间的物体被第一钩单元154a和第二钩单元154b夹住并支撑。

在本实施方式中，将对右末端执行器14包括施加单元141以及左末端执行器15包括按压单元152和保持单元154的情况进行说明。然而，右末端执行器14可包括按压单元152和保持单元154，并且左末端执行器15可包括施加单元141。

现在将参照图4A和图4B描述三维地展开处于平坦状态下的纸板盒20的展开操作。图4A和图4B是用于说明由机器人1执行的纸板盒20的展开操作的视图。

首先，机器人1从供应站2取出处于平坦状态下的纸板盒20。此时，如图4A中所示，机器人1通过使用右末端执行器14中包括的抽吸单元142和左末端执行器15中包括的抽吸单元153吸附放置在供应站2上的纸板盒20的两个面。

例如，机器人1通过使用右末端执行器14的抽吸单元142吸附处于平坦状态下的纸板盒20的上表面，并且通过使用左末端执行器15的抽吸单元153吸附纸板盒20的下表面。为了防止纸板盒20漂浮，机器人1在吸附下表面之前吸附纸板盒20的上表面。

随后，如图4B中所示，在抽吸单元142和153吸附纸板盒20的两个面的情况下，机器人1驱动右臂单元12和左臂单元13，从而三维地展开处于平坦状态下的纸板盒20。

在本示例中，右臂单元12和左臂单元13都被驱动。然而，在其中一个臂单元(例如左臂单元13)的位置被固定的情况下，另一个臂单元(例如右臂单元12)可单独地被驱动。

此外，机器人1通过使用右臂单元12和左臂单元13将纸板盒20移动至成形站3。机器人1可以在完成展开纸板盒20的操作之后开始将纸板盒20移动至成形站3的操作。另选地，机器人1可并行地执行展开纸板盒20的操作和将纸板盒20移动至成形站3的操作。

如上所述，根据第一实施方式的包装装置100通过使用两个臂单元12和13执行三维地展开纸板盒20的操作。

在传统技术中，执行纸板盒的展开操作的机器人是包括一个臂单元的单臂机器人。为了由一个末端执行器执行纸板盒的展开操作，传统技术中的机器人使用这样的末端执行器，该末端执行器不但具有抽吸机构，而且具有折叠机构，以用于将纸板盒的侧面相对于与其相邻的另一个侧面折叠90度的角度。

如上所述，在传统技术中所用末端执行器中，用于展开纸板盒的机构既复杂且尺寸也大。结果，可能没有空间来将用于执行后续操作的其它机构添加到末端执行器。因此，在常规技术中，如果机器人执行后续操作，则可能需要更换末端执行器。此外，在传统技术中，由于使用诸如折叠机构的特殊机构，所以可能增加末端执行器所需的成本。

相比之下，根据第一实施方式的包装装置100通过同样使用在传统技术中仅用于移动纸板盒的臂单元还执行纸板盒20的展开操作。因此，根据第一实施方式的包装装置100能够在不使用诸如折叠机构的特殊机构的情况下执行展开操作。换言之，根据第一实施方式的包装装置100能够简化用于展开操作的末端执行器的构造。

如果末端执行器的构造被简化，则可以以简单的方式将诸如施加单元、保持单元和辊之类的其它机构添加到末端执行器。此外，由于不使用诸如折叠机构的特殊机构，因此可以降低末端执行器所需的成本。因此，根据第一实施方式的包装装置100能够提高包装操作中的效率。

机器人1并行地执行展开纸板盒20的操作和将纸板盒20移动至成形站3的操作，从而进一步提高了包装操作中的效率。

现在将参照图5A和图5B描述纸板盒20上的由右末端执行器14中包括的抽吸单元142和左末端执行器15中包括的抽吸单元153吸附的位置。图5A和图5B是由抽吸单元142和153吸附的位置的示意图。图5A示出了放置在供应站2上的纸板盒20的上表面。图5B示出了放置在供应站2上的纸板盒20的下表面。

在以下描述中，如图5A和图5B中所示，在纸板盒20的四个侧面21中定位在上表面侧的侧面21被称为侧面21a和21b，而定位在下表面侧的侧面21则被称为侧面21c和21d。当三维地展开纸板盒20时，侧面21a被定位成与侧面21d相对。此外，当三维地展开纸板盒20时，侧面21b被定位成与侧面21c相对。

在以下描述中，邻近侧面21a的内折翼22被称为内折翼22a和22b，而邻近侧面21b的外折翼23则被称为外折翼23a和23b。相似地，在以下描述中，邻近侧面21c的外折翼23被称为外折翼23c和23d，而邻近侧面21d的内折翼22则被称为内折翼22c和22d。

如图5A中所示，机器人1通过使用右末端执行器14的抽吸单元142吸附纸板盒20的侧面21a至21d中的侧面21a内的中心点P1。此外，如图5B中所示，机器人1通过使用左末端执行器15的抽吸单元153吸附纸板盒20的侧面21a至21d中的侧表面21d内的中心点P2，该侧面21d在三维地展开纸板盒20时被定位成与侧面21a相对。

如上所述，抽吸单元142和153吸附处于平坦状态下的纸板盒20的侧面21a至21d中的在三维地展开纸板盒20时被定位成彼此相对的侧面。与抽吸单元142和153吸附纸板盒20的侧面21a至21d中的彼此相邻的侧面(如侧面21a和侧面21b)的情况相比，利用该构造，可以通过简单的操作展开纸板盒20。

此外，由于机器人1吸附纸板盒20的侧面的中心点，因此可以稳定地执行纸板盒20的展开操作。机器人1可吸附除中心点之外的位置。

在本示例中，机器人1吸附纸板盒20的侧面21a和侧面21d。然而，机器人1可吸附纸板盒20的侧面21b和侧面21c。此外，机器人1可通过使用左末端执行器15的抽吸单元153吸附定位在上表面侧的侧面，并且通过使用右末端执行器14的抽吸单元142吸附定位在下表面侧的侧面。

现在将描述在成形站3中执行的纸板盒20的成形操作。在成形站3中，通过使用固定装置30固定纸板盒20的操作、折叠内折翼22和外折翼23的操作以及用粘合带接合外折翼23的两端的操作作为成形操作被执行。

现在将参照图6A至图6C描述通过使用固定装置30固定纸板盒20的操作。图6A至图6C是用于说明通过使用固定装置30固定纸板盒20的操作的视图。

如图6A中所示，机器人1将三维地展开的纸板盒20放置在固定装置30的第一支承单元31和第二支承单元32之间的空间内。此时，机器人1将纸板盒20放置成使得设置有外折翼23的侧面21(图5A和图5B中所示的侧面21b和21d)分别面向第一支承单元31和第二支承单元32。

随后，如图6B中所示，机器人1将纸板盒20移动至使纸板盒20的侧面与第一支承单元31的抽吸单元31a和31b接触的位置。

如果纸板盒20的侧面与第一支承单元31的抽吸单元31a和31b接触，则检测单元34检测到纸板盒20。如果检测单元34检测到纸板盒20，则驱动单元33使第二支承单元32朝第一支承单元31移动。在移动第二支承单元32之后，固定装置30通过使用抽吸单元31a、31b、32a和32b吸附纸板盒20的侧面21。结果，纸板盒20被固定装置30固定，如图6C中所示。

此时，如图6C中所示，在纸板盒20的设置有外折翼23的侧面21因从第二支承单元32施加的压力而向内弯曲的情况下，纸板盒20被固定装置30固定。

现在将参照图7描述折叠内折翼22的操作。图7是用于说明折叠内折翼22的操作的视图。将对在图5a和5B所示的内折翼22a至22d中的内折翼22a和22c的折叠操作进行说明。

如图7中所示，机器人1通过使用右臂单元12和左臂单元13朝纸板盒20的内部折叠内折翼22a和22c。例如，机器人1在右末端执行器14与内折翼22a接触的情况下驱动右臂单元12，从而朝纸板盒20的内部折叠内折翼22a。此外，机器人1在左末端执行器15与内折翼22c接触的情况下驱动左臂单元13，从而朝纸板盒20的内部折叠内折翼22c。

如参照图6C说明的，在纸板盒20的设置有外折翼23的侧面21向内弯曲的情况下，纸板盒20被固定装置30固定。因此，朝纸板盒20的内部折叠的内折翼22a和22c与纸板盒20的侧面21卡住。从而可以防止纸板盒20向外反弹。

如上所述，在根据第一实施方式的包装装置100中，成形站3包括与按压单元相对应的固定装置30，该固定装置30从纸板盒20的外部按压纸板盒20的设置有外折翼23的侧面21(图5A和图5B中所示的侧面21b和21c)。此外，在根据第一实施方式的包装装置100中，右臂单元12和左臂单元13朝由固定装置30按压的纸板盒20的内部折叠内折翼22。因此，根据第一实施方式的包装装置100能够有利于折叠内折翼22的操作。

右末端执行器14与内折翼22a接触的位置和左末端执行器15与内折翼22c接触的位置可以是任意位置。

现在将参照图8A至图8C描述折叠外折翼23的操作。图8A至图8C是用于说明折叠外折翼23的操作的视图。为了方便理解，图8A至图8C中省略了固定装置30的图示。将对图5A和图5B所示的外折翼23a至23d中的外折翼23a和23c的折叠操作进行说明。

如图8A中所示，机器人1通过使用右臂单元12和左臂单元13部分地折叠外折翼23a和23c。随后，如图8B中所示，机器人1仅通过使用右臂单元12将部分折叠了的外折翼23a和23c完全地折叠。结果，外折翼23a和外折翼23c在端部处彼此接触。

随后，如图8C中所示，在用右末端执行器14按住外折翼23a和23c的情况下，机器人1将右臂单元12移动至纸板盒20的设置有内折翼22c的侧面21d(参见图5C)。

此时，机器人1在将右末端执行器14移动至侧面21d之前通过使用左臂单元13按住外折翼23a和23c。利用该构造，可以防止外折翼23a和23c反弹。

右臂单元12从图8C中所示位置，即从纸板盒20的设置有内折翼22c的侧面21d开始粘合带的施加操作。

现在将参照图9A和图9B描述用粘合带接合外折翼23a和23c的两端的操作。图9A和图9B是用于说明施加粘合带的操作的视图。为了方便理解，图9A和图9B中省略了固定装置30的图示。

如图9A和图9B中所示，机器人1通过使用设置到右末端执行器14的施加单元141和右臂单元12将粘合带施加到外折翼23a和23c的两个端部。具体地，机器人1将粘合带从图8C中所示的位置经由外折翼23a和23c施加到相对侧的侧面21a(参见图5A)。

此外，机器人1通过使用设置到左末端执行器15的按压单元152和左臂单元13使得按压单元152紧随施加单元141按压施加到纸板盒20的粘合带。

如上所述，右臂单元12通过使用施加单元141将粘合带施加到已折叠成使得它们的端部彼此接触的一对外折翼23a和23c的两个端部。此外，左臂单元13按压由右臂单元12施加到纸板盒20的粘合带。利用该构造，可以将粘合带牢固地施加到纸板盒20。

如图8C中所示，在右臂单元12将粘合带施加到纸板盒20的设置有内折翼22c的侧面21d的情况下，左臂单元13按压被折叠成使得它们的端部彼此接触的一对外折翼23a和23c。因此，可以防止外折翼23a和23c反弹。

当将粘合带施加到外折翼23a和23c的操作完成时，纸板盒20的底面由外折翼23a和23c形成。机器人1通过使用抽吸单元142和153吸附其底面已形成的纸板盒20，并且通过使用右臂单元12和左臂单元13将纸板盒20移动至包装站4。

现在将参照图10A和图10B描述在包装站4中执行的存放操作。图10A和图10B是用于说明存放操作的视图。

在将纸板盒20放置在包装站4上之后，机器人1通过使用右臂单元12和左臂单元13执行在纸板盒20中存放产品的操作。

例如，如图10A中所示，机器人1通过使用设置到右末端执行器14的抽吸单元142吸附预先放置在支架6上的衬里61(参见图1)。随后，在通过使用右臂单元12将衬里61移动至纸板盒20上方的位置之后，机器人停止由抽吸单元142进行的抽吸操作，从而将衬里61放置在纸板盒20的底面上。

如图10A中所示，在衬里61相对于纸板盒20的底面倾斜的情况下，机器人1朝纸板盒20的底面降下通过使用抽吸单元142吸附的衬里61。利用该构造，可以以简单的方式放置衬里61，该衬里61被加工成尺寸与纸板盒20的底面的尺寸几乎相等。

在本示例中，右臂单元12通过使用抽吸单元142将衬里61放置在纸板盒20的底面上。然而，左臂单元13可通过使用抽吸单元153将衬里61放置在纸板盒20的底面上。

此外，如图10B中所示，机器人1通过使用设置到左末端执行器15的保持单元154保持放置在支架5上的工件52(参见图1)。随后，机器人1通过使用左臂单元13将工件52存放在纸板盒20中。

如上所述，除了抽吸单元153之外，左末端执行器15还包括用于保持产品的保持单元154。因此，机器人1能将具有不能被抽吸单元142和153保持的重量或形状的工件存放在纸板盒20中。

虽然在本示例中左末端执行器15包括保持单元154，但右末端执行器14也可包括保持单元。

此处未被说明，机器人1可通过使用抽吸单元142和153将诸如工件62的具有相对轻的重量的产品移动至纸板盒20。此外，在将工件52和62存放在纸板盒20中之后，机器人1通过使用例如抽吸单元153执行抽吸衬里51的操作，并且将衬里51放置在纸板盒20中的工件52和62上。

现在将参照图11A至图11C描述在包装站4中执行的纸板盒20的密封操作。图11A至图11C是用于说明密封纸板盒20的操作的视图。

如图11A中所示，机器人1以与参照图7说明的操作中相同的方式通过使用右臂单元12和左臂单元13折叠内折翼22b和22d。

包装站4不包括成形站3中所包括的固定装置30。换言之，纸板盒20的设置有外折翼23的侧面21不在纸板盒20中向内弯曲。结果，存在朝纸板盒20的内部折叠的内折翼22b和22d向外反弹的可能性。

因此，在折叠内折翼22b和22d之后，机器人1通过使用例如左臂单元13按住内折翼22b和22d，如图11B中所示。利用该构造，可以在不使用固定装置30的情况下防止内折翼22b和22d反弹。

此外，在由左臂单元13按住内折翼22b和22d的情况下，机器人1通过使用右臂单元12部分地折叠外折翼23d。结果，内折翼22b和22d被外折翼23d按住。在形成这样的状态之后，机器人1从内折翼22b和22d移除左臂单元13，并且通过使用左臂单元13部分地折叠外折翼23d。

随后，机器人1通过与参照图8A至图8C说明的操作相同的操作将粘合带施加到外折翼23b和23d的两个端部。结果，纸板盒20被密封。

在本示例中，左臂单元13按住内折翼22b和22d，并且右臂单元12折叠外折翼23d。然而，右臂单元12可按住内折翼22b和22d，并且左臂单元13可折叠外折翼23d。

如上所述，机器人1通过使用右臂单元12或左臂单元13按住内折翼22b和22d，从而使得可以在不使用固定装置30的情况下防止内折翼22b和22d反弹。

用于防止内折翼22b和22d反弹的方法不限于图11A至图11C中所示的方法。现在将参照图12A至图12C描述用于防止内折翼22b和22d反弹的另一种方法。图12A至图12C是用于说明密封纸板盒的操作的另一个示例的视图。

如图12A中所示，机器人1通过使用例如左臂单元13按压纸板盒20的设置有外折翼23的侧面21。结果，以与通过使用固定装置30固定纸板盒20的情况中相同的方式将纸板盒20的设置有外折翼23的侧面21向内弯曲。

随后，如图12B中所示，机器人1通过使用左臂单元13依次折叠内折翼22b和22d。此时，纸板盒20的设置有外折翼23的侧面21在纸板盒20中向内弯曲。因此，朝纸板盒20的内部折叠的内折翼22b和22d与纸板盒20的侧面21卡住。从而可以防止纸板盒20向外反弹。

如图12C中所示，机器人1接着通过使用左臂单元13部分地折叠外折翼23b。结果，内折翼22b和22d被外折翼23b按住。在形成这样的状态之后，机器人1通过使用右臂单元12部分地折叠外折翼23d。

随后，机器人1通过与参照图8A至图8C说明的操作相同的操作将粘合带施加到外折翼23b和23d的两个端部。结果，纸板盒20被密封。

在本示例中，右臂单元12按压纸板盒20的侧面21，并且左臂单元13折叠内折翼22b和22d。然而，左臂单元13可按压侧面21，并且右臂单元12可折叠内折翼22b和22d。

如上所述，机器人1可通过使用右臂单元12和左臂单元13中的一个臂单元按压纸板盒20的设置有外折翼23的侧面21，并且可通过使用另一个臂单元折叠内折翼22b和22d。利用该构造，可以与参照图11A至图11C说明的操作中相同的方式在不使用固定装置30的情况下防止内折翼22b和22d反弹。

虽然在第一实施方式中成形站3包括固定装置30，但成形站3不必包括固定装置30。如果成形站3不包括固定装置30，则机器人1只需要执行图11A至图11C或图12A至图12C中所示的操作。

如上所述，在根据第一实施方式的包装装置100中，机器人1通过使用右末端执行器14中包括的抽吸单元142和左末端执行器15中包括的抽吸单元153吸附放置在供应站2上的纸板盒20的侧面。然后，机器人1在通过使用右臂单元12和左臂单元13展开纸板盒20的情况下将纸板盒20移动至成形站3。因此，根据第一实施方式的包装装置100能够提高包装操作中的效率。

此外，在根据第一实施方式的包装装置100中，一个双臂机器人包括右臂单元12和左臂单元13这两个臂单元。

具体地，在根据第一实施方式的包装装置100中，使用可将各种类型的末端执行器附接到臂末端部的双臂通用机器人来执行一系列包装操作。因此，利用包装装置100，即使例如改变包装操作的内容，也可以在不更换机器人本身的情况下，通过更换末端执行器而灵活地对操作内容的改变做出响应。

此外，在根据第一实施方式的包装装置100中，机器人1执行纸板盒20的成形操作、将产品存放在如此形成的纸板盒20中的操作、对存放产品的纸板盒20的密封操作以及其它操作。因此，根据第一实施方式的包装装置100能有效地执行一系列包装操作。

在第一实施方式中，将产品存放在纸板盒20中的操作和纸板盒20的密封操作在包装站4中执行。然而，该存放操作和密封操作可在成形站3中执行。在这样的情况下，不需要包装站4。

包装装置的构造不限于在第一实施方式中说明的构造。例如，虽然在第一实施方式中施加单元141被固定地设置到右末端执行器14，但施加单元可以可分离的方式设置。在以下描述中，将描述包装装置的另一个示例性构造。

现在将参照图13描述根据第二实施方式的包装装置的整体构造。图13是根据第二实施方式的包装装置的整体构造的示意图。在以下描述中，与已经描述的部件类似的部件标以与已经描述的部件的附图标记类似的附图标记，并且将省略对它们的重复说明。

如图13中所示，根据第二实施方式的包装装置100a包括机器人1a、供应站2a、成形站3和施加单元保持件7。在第二实施方式中，供应站2a和成形站3分别是第一工作站和第二工作站的示例。

与根据第一实施方式的机器人1类似，机器人1a是包括两个臂单元的双臂机器人。代替在根据第一实施方式的机器人1中包括的右末端执行器14和左末端执行器15，机器人1a包括右末端执行器14a和左末端执行器15a。随后将参照图14A和图14B描述包括在机器人1a中的末端执行器14a和15a的构造。除了末端执行器之外，机器人1a的构造与根据第一实施方式的机器人1的构造相同。

供应站2a是供堆叠处于平坦状态下的多个纸板盒20的工作站。随后将参照图15描述供应站2a的构造。

施加单元保持件7是以可分离的方式保持设置到左末端执行器15a的施加单元156的保持件，并且被布置在供应站2a上。随后将参照图16描述施加单元保持件7的构造。

现在将参照图14A和图14B描述机器人1a中包括的末端执行器14a和15a的构造。

现在将参照图14A描述右末端执行器14a的构造。图14A是根据第二实施方式的右末端执行器14a的构造的示意图。在第二实施方式中，右末端执行器14a是第二末端执行器的示例，右臂单元12是第二臂单元的示例。

如图14A中所示，右末端执行器14a被设置到右臂单元12的臂末端部121。右臂单元12的臂末端部121以可围绕平行于臂的延伸方向的旋转轴线旋转的方式保持右末端执行器14a。

右末端执行器14a包括两个抽吸单元145和146以及保持单元147。抽吸单元145沿着右臂单元12的旋转轴线布置。如随后将说明的，抽吸单元145用于执行纸板盒20的翻转操作。

相比之下，抽吸单元146被布置在垂直于右臂单元12的旋转轴线的方向上。如随后将说明的，抽吸单元146用于执行纸板盒20的展开操作。类似于根据第一实施方式的抽吸单元142，抽吸单元145和146通过使用由诸如真空泵的抽吸装置产生的吸力吸附物体。

如随后将说明的，保持单元147用于从供应站2a取出处于平坦状态下的纸板盒20。具体地，保持单元147包括第一爪单元147a、第二爪单元147b、驱动单元147c和轴147d。

保持单元147通过使用驱动单元147c沿着轴147d的延伸方向移动轴147d。因此，连接到轴147d的第二爪单元147b朝第一爪单元147a移动。结果，位于第一爪单元147a和第二爪单元147b之间的物体被第一爪单元147a和第二爪单元147b夹住并支撑。保持单元147是第二保持单元的示例。

现在将参照图14B描述左末端执行器15a的构造。图14B是根据第二实施方式的左末端执行器15a的构造的示意图。在第二实施方式中，左末端执行器15a是第一末端执行器的示例，并且左臂单元13是第一臂单元的示例。

如图14B中所示，左末端执行器15a被设置到左臂单元13的臂末端部131。左臂单元13的臂末端部131以可围绕平行于臂的延伸方向的旋转轴线旋转的方式保持左末端执行器15a。

左末端执行器15a包括施加单元156、保持单元157和抽吸单元158。施加单元156包括带主体156a、壳体156b、辊156c、切割单元156d和被保持单元156e。

带主体156a是通过围绕环形芯160逐层缠绕粘合带所获得的构件。带主体156a以可旋转方式附接到壳体156b，并且芯160由壳体156b保持。

壳体156b是覆盖例如带主体156a的周面和侧面的构件。在壳体156b中形成开口(图16中所示的开口156f)，该开口的形状与带主体156a的芯160的形状几乎相同。

辊156c是以可旋转方式附接到壳体156b的圆柱形构件。辊156c将从带主体156a抽出的粘合带按压到待施加粘合带的纸板盒20。切割单元156d是被设置到壳体156b且切割从带主体156a抽出的粘合带的切割器。

被保持单元156e是由保持单元157保持的构件。保持单元157保持被保持单元156e，从而使施加单元156附接到左末端执行器15a。

保持单元157是保持被保持单元156e的机构单元。具体地，保持单元157包括第一爪单元157a、第二爪单元157b、驱动单元157c和轴157d。

保持单元157通过使用驱动单元157c沿着轴157d的延伸方向移动轴157d。因此，连接到轴157d的第二爪单元157b朝第一爪单元157a移动。结果，位于第一爪单元157a和第二爪单元157b之间的被保持单元156e被第一爪单元157a和第二爪单元157b夹住并支撑。

如上所述，在根据第二实施方式的包装装置100a中，施加单元156以可分离的方式附接到充当第一末端执行器的左末端执行器15a。因此，根据第二实施方式的包装装置100a能够有利于例如带主体156a的更换操作。保持单元157是第一保持单元的示例。

抽吸单元158沿着左臂单元13的旋转轴线布置。抽吸单元158用于执行翻转其底面已形成的纸板盒20的操作和类似于右末端执行器14a中包括的抽吸单元145的其它操作。

抽吸单元158通过在施加单元156的壳体156b中形成的开口插入带主体156a的芯160内。以这样的方式将抽吸单元158布置成可插入带主体156a的芯160内使得可以防止左末端执行器15a的尺寸增大。

现在将参照图15描述根据第二实施方式的供应站2a的构造。图15是根据第二实施方式的供应站2a的构造的示意图。

如图15中所示，供应站2a包括腿部201、基部202和框架203a至203d。腿部201是用于将基部202布置在预定高度的构件。基部202是形状与处于平坦状态下的纸板盒20的形状几乎相同的板状构件，并且由腿部201支撑。

框架203a至203d是设置到基部202的四个角以保持被堆叠的纸板盒20的状态的构件。框架203a至203d以直立方式沿垂直方向布置，并且与放置在基部202上的纸板盒20的四个角接触。

在框架203a至203d中布置在成形站3侧的两个框架203c和203d中形成沿水平方向延伸的凸缘204。凸缘204用作供临时放置从供应站2a取出的纸板盒20的临时场所，随后将参照图18A至图18C对此进行描述。

此外，施加单元保持件7附接到框架203a至203d中布置在更靠近机器人1a的左臂单元13的位置处的框架203b。现在将参照图16描述施加单元保持件7的构造。图16是施加单元保持件7的构造的示意图。

如图16中所示，施加单元保持件7包括固定到供应站2a的框架203b的基部单元71和固定到该基部单元71的支承单元72。在支承单元72中，沿水平方向突出的两个爪部72a和72b设有夹在两者间的预定间隔。

这两个爪部72a和72b支撑被保持单元156e的下部，从而由支承单元72支撑施加单元156。

为了将施加单元156附接到左末端执行器15a，机器人1a移动左末端执行器15a以将施加单元156的被保持单元156e放置在保持单元157的第一爪单元157a和第二爪单元157b之间。此时，左末端执行器15a的抽吸单元158通过在施加单元156的壳体156b中形成的开口156f插入带主体156a的芯160内。

机器人1a接着通过使用保持单元157保持被保持单元156e。结果，施加单元156附接到左末端执行器15a。

如上所述，在根据第二实施方式的包装装置100a中，施加单元保持件7被设置到供应站2a。因此，通过预先在施加单元保持件7的支承单元72上装设备用施加单元156，可以有利于施加单元156的更换操作。

虽然在本示例中施加单元保持件7包括两个支承单元72，但支承单元72的数目可以是三个或更多个，或一个。此外，虽然在本示例中施加单元保持件7固定到供应站2a，但施加单元保持件7可与供应站2a分开设置。

现在将参照图17A和图17B描述从供应站2a取出纸板盒20的操作。图17A和图17B是用于说明从供应站2a取出纸板盒20的操作的视图。

如图17A中所示，在机器人1a中，在通过使用左末端执行器15a的抽吸单元158吸附设置在堆叠于供应站2a上的纸板盒20之中最上表面的纸板盒20时，左臂单元13略微提起该纸板盒20。结果，形成这样的空间，在该空间内，右末端执行器14a中包括的保持单元147的第一爪单元147a待插入设置在最上面的纸板盒20和刚好设置在该纸板盒20下面的另一个纸板盒20之间。

随后，在机器人1a中，右臂单元12通过使用保持单元147保持由左臂单元13提起的纸板盒20的两个侧面，如图17B中所示。在机器人1a中，右臂单元12接着从供应站2a移动由保持单元147保持的纸板盒20。

如上所述，在根据第二实施方式的包装装置100a中，机器人1a能够直接从供堆叠处于平坦状态下的多个纸板盒20的供应站2a取出纸板盒20。因此，可以提高工作效率。

此外，在根据第二实施方式的包装装置100a中，在通过使用左末端执行器15a的抽吸单元158略微提起纸板盒20之后，机器人1a通过使用右末端执行器14a的保持单元147保持如此提起的纸板盒20。因此，机器人1a能够可靠地保持如此堆叠的多个纸板盒20中的一个。

在本示例中，通过使用保持单元147和抽吸单元158从供应站2a取出纸板盒20。然而，机器人1a可仅通过使用保持单元147从供应站2a取出纸板盒20。

现在将参照图18A至图18C描述从供应站2a取出的纸板盒20的展开操作。图18A至图18C是用于说明纸板盒20的展开操作的视图。

在从供应站2a取出纸板盒20之后，机器人1a将如此取出的纸板盒20临时放置到形成于框架203c和203d的上部中的凸缘204上。随后，机器人1a将操作状态从其中右末端执行器14a的保持单元147保持纸板盒20的状态切换至其中右末端执行器14a的抽吸单元146吸附纸板盒20的状态。机器人1a接着执行与在第一实施方式中描述的展开操作相同的操作，以展开处于平坦状态下的纸板盒20。

如图18A中所示，在将从供应站2a取出的纸板盒20放置在凸缘204上之后，机器人1a通过使用左末端执行器15a的抽吸单元158按住纸板盒20的上表面，使得如此放置的纸板盒20不倒下。随后，在机器人1a中，右臂单元12从纸板盒20释放保持单元147。

随后，在机器人1a中，右臂单元12通过使用右末端执行器14a的抽吸单元146吸附纸板盒20的下表面，如图18B中所示。此外，在机器人1a中，左臂单元13通过使用左末端执行器15a的抽吸单元158吸附纸板盒20的上表面。

类似于根据第一实施方式的机器人1，机器人1a通过使用抽吸单元146和抽吸单元158吸附处于平坦状态下的纸板盒20的侧面之中的在三维地展开纸板盒20时定位成彼此相对的侧面。

随后，如图18C中所示，在抽吸单元146和158吸附纸板盒20的两个面的情况下，机器人1a驱动右臂单元12和左臂单元13，从而三维地展开处于平坦状态下的纸板盒20。此外，机器人1a将如此三维地形成的纸板盒20移动至成形站3。

如上所述，在根据第二实施方式的包装装置100a中，右臂单元12通过使用保持单元147从供应站2a取出纸板盒20，并且将纸板盒20临时放置在框架203c和203d的凸缘204上。随后，在通过使用抽吸单元146和158吸附放置在凸缘204上的纸板盒20的两个侧面的情况下，右臂单元12和左臂单元13分别执行展开纸板盒20的操作和将纸板盒20移动至成形站3的操作。

换言之，在根据第二实施方式的包装装置100a中，在供应站2a的框架203c和203d中形成的凸缘204被用作用于从供应站2a取出的纸板盒20的临时场所。因此，可以为包装装置100a节省空间。

此外，在根据第二实施方式的包装装置100a中，通过使用左末端执行器15a中包括的抽吸单元158，左臂单元13按住放置在凸缘204上的纸板盒20的上表面。

结果，纸板盒20被凸缘204和左末端执行器15a保持。因此，在不使凸缘204的尺寸与纸板盒20的尺寸几乎相等的情况下，可以可靠地防止纸板盒20落下。此外，由于凸缘204可制备得较小，因此可以减小包装装置100a的尺寸。

在包装装置100a中，可在框架203c和203d中形成尺寸与纸板盒20的尺寸几乎相等的凸缘。利用这样的构造，没必要用左臂单元13按住纸板盒20的上表面。

现在将描述在成形站3中执行的纸板盒20的成形操作。在成形站3中，执行通过使用固定装置30固定纸板盒20的操作、折叠内折翼22和外折翼23的操作以及用粘合带接合外折翼23的两端的操作。在这些操作中，通过使用固定装置30固定纸板盒20的操作以及折叠内折翼22和外折翼23的操作与在第一实施方式中的相同。因此，现在将参照图19A至图19E描述用粘合带接合外折翼23的两端的操作。

图19A至图19E是用于说明施加粘合带的操作的视图。为了方便理解，图19A至图19E中省略了固定装置30的图示。

如图19A中所示，在纸板盒20中，外折翼23a和23c被折叠。为了防止如此折叠的外折翼23a和23c反弹，机器人1a通过使用左末端执行器15a的保持单元157中包括的第一爪单元157a按住外折翼23a和23c。在第一爪单元157a中，与外折翼23a和23c接触的部分被成形为弯曲形状，以免刮擦外折翼23a和23c。

虽然通过使用第一爪单元157a按住外折翼23a和23c，但机器人1a通过使用右末端执行器14a的保持单元147保持和抽出左末端执行器15a中包括的施加单元156的粘合带T。

随后，如图19B中所示，在将左末端执行器15a围绕第一爪单元157a可枢转地朝纸板盒20移动的情况下，机器人1a通过使用右末端执行器14a的保持单元147将粘合带T施加到纸板盒20。机器人1a将由保持单元147保持的粘合带T施加到图19B中所示位置，即施加到纸板盒20的侧面21a。

如上所述，在根据第二实施方式的包装装置100a中，机器人1a的右臂单元12通过使用保持单元147保持和抽出粘合带T，并且将如此抽出的粘合带T施加到纸板盒20。利用该构造，机器人1a能将粘合带T更整洁地施加到纸板盒20。例如，机器人1a能防止施加到纸板盒20的侧面21a的粘合带T从纸板盒20拱起。

如图19C中所示，在机器人1a中，左臂单元13将粘合带T从图19B中所示位置经外折翼23a和23c施加到侧面21d。此外，在机器人1a中，右臂单元12通过使用保持单元147的第一爪单元147a按压施加到纸板盒20的侧面21a的粘合带T。

随后，在机器人1a中，右臂单元12通过使用保持单元147的第一爪单元147a按压施加到外折翼23a和23c的粘合带T，如图19D中所示。此外，在机器人1a中，左臂单元13通过使用左末端执行器15a的第一爪单元157a按压施加到纸板盒20的侧面21d的粘合带T，如图19E中所示。

通过使用右末端执行器14a和左末端执行器15a以这种方式按压施加到纸板盒20的粘合带T，可以牢固地将粘合带T施加到纸板盒20。

在纸板盒20上，粘合带T被施加到外折翼23a和23c，从而由外折翼23a和23c形成底面。此时，纸板盒20被定位成使由外折翼23a和23c形成的底面面朝上。因此，在执行将产品存放在纸板盒20中的操作之前，机器人1a执行翻转纸板盒20以使纸板盒20的开口面朝上的操作。

现在将参照图20A和图20B描述翻转纸板盒20的操作。图20A和图20B是用于说明翻转纸板盒20的操作的视图。

如图20A中所示，在机器人1a中，右臂单元12通过使用右末端执行器14a的抽吸单元145吸附纸板盒20的侧面21a。此外，在机器人1a中，左臂单元13通过使用左末端执行器15a的抽吸单元158吸附定位成与侧面21a相对的侧面21d。

右末端执行器14a的抽吸单元145沿着臂末端部121的旋转轴线R1布置。此外，左末端执行器15a的抽吸单元158沿着臂末端部131的旋转轴线R2布置。

随后，在从成形站3的固定装置30移除纸板盒20之后，机器人1a分别将臂末端部121和臂末端部131围绕旋转轴线R1和旋转轴线R2旋转180度，如图20B中所示。结果，纸板盒20被定位成开口面朝上。

如上所述，在根据第二实施方式的包装装置100a中，右末端执行器14a的抽吸单元145沿着臂末端部121的旋转轴线R1布置，并且左末端执行器15a的抽吸单元158沿着臂末端部131的旋转轴线R2布置。此外，在根据第二实施方式的包装装置100a中，在通过使用抽吸单元145和158吸附其底部表面被形成的纸板盒20中定位成彼此相对的侧面之后，右臂单元12和左臂单元13分别旋转臂末端部121和131。

换言之，在根据第二实施方式的包装装置100a中，抽吸单元145沿着臂末端部121的旋转轴线R1布置，并且抽吸单元158沿着臂末端部131的旋转轴线R2布置。利用该构造，仅仅通过旋转臂末端部121和131，就可以翻转纸板盒20。因此，根据第二实施方式的包装装置100a能有利于翻转纸板盒20的操作。

在执行图20A和图20B中所示的翻转纸板盒20的操作之后，机器人1a通过使用固定装置30重新固定纸板盒20，并且执行将产品存放在纸板盒20中的操作。

包装装置100a还可包括供放置待存放到纸板盒20中的产品的支架，该支架在图13中未示出。现在将参照图21描述还包括供放置产品的支架的包装装置的示例性构造。图21是根据第二实施方式的包装装置的另一个示例性构造的示意图。

如图21中所示，除了在根据第二实施方式的包装装置100a中包括的部件之外，包装装置100b还包括支架8。支架8是供放置待存放在纸板盒20中的各种产品的支架。例如工件81和工件82被放置在支架8上。

如图13中所示，在根据第二实施方式的包装装置100a中，供应站2a在机器人1a的前面被布置在左侧，并且成形站3被布置在机器人1a的右侧。结果，在根据第二实施方式的包装装置100a中，在机器人1a前面的右侧存在空置空间S。

因此，在图21中所示的包装装置100b中，支架8被布置在空置空间S中。利用该构造，可有效地使用空置空间S。此外，可以节省用于包装装置100b的布置空间的空间。

在将工件81和82存放在纸板盒20中之后，机器人1a执行与参照图19A至图19E说明的操作相同的操作以密封纸板盒20。然后，机器人1a从固定装置30移除如此密封的纸板盒20，并且将纸板盒20移动至未示出的释放场所。释放场所是例如布置在机器人1a后面的带式输送机。

如上所述，在第二实施方式中，施加单元156以可分离的方式附接到左末端执行器15a。因此，可以有利于带主体156a的更换操作。

此外，在第二实施方式中，保持单元147被设置到右末端执行器14a，并且从供应站2a取出纸板盒20的操作通过使用保持单元147执行。利用该构造，机器人1a能直接从堆叠有处于平坦状态下的多个纸板盒20的供应站2a取出纸板盒20。因此，可以提高工作效率。

此外，在第二实施方式中，机器人1a通过使用右末端执行器14a中包括的保持单元147执行施加粘合带T的操作。利用该构造，机器人1a能将粘合带T更整洁地施加到纸板盒20。

在第二实施方式中，已经说明了在成形站3中执行将产品存放在纸板盒20中的操作和纸板盒20的密封操作的示例。然而，包装装置100a和100b可包括例如根据第一实施方式的包装装置100中包括的包装站4，并且在包装站4中执行存放操作和密封操作。

在第二实施方式中，已经说明了右末端执行器14a包括两个抽吸单元145和146的示例。然而，右末端执行器14a可仅包括抽吸单元145和146其中之一。

例如，在第二实施方式中，已经说明了放置在供应站2a的凸缘204上的纸板盒20的底面通过使用抽吸单元146吸附的示例。然而，如果抽吸单元145到达纸板盒20的底面，则右末端执行器14a可仅包括抽吸单元145。

在上述实施方式中，一个双臂机器人包括两个臂单元。然而，包装装置可通过使用均包括一个臂单元的两个单臂机器人执行上述包装操作。

结合上述实施方式，进一步公开了以下方面。

发明方面1。一种包装装置，该包装装置包括：

第一工作站，在该第一工作站上放置处于平坦状态下的包装材料；

第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器和所述第二末端执行器包括吸附物体的抽吸单元；

第一臂单元和第二臂单元，所述第一臂单元包括所述第一末端执行器，所述第二臂单元包括所述第二末端执行器；和

第二工作站，在该第二工作站上放置三维展开的所述包装材料，其中

在放置在所述第一工作站上的所述包装材料的两个侧面被所述第一末端执行器中包括的所述抽吸单元和所述第二末端执行器中包括的所述抽吸单元吸附的情况下，通过使用所述第一臂单元和所述第二臂单元执行展开所述包装材料的操作和将所述包装材料移动至所述第二工作站的操作。

发明方面2。根据发明方面1所述的包装装置，其中

在将所述包装材料移动至所述第二工作站之后，通过使用所述第一臂单元和所述第二臂单元朝所述包装材料的内部折叠设置到所述包装材料的侧面的折翼。

发明方面3。根据发明方面2所述的包装装置，其中

所述第二工作站包括按压单元，所述按压单元从所述包装材料的外部按压所述包装材料的供设置所述折翼之中的外折翼的侧面，所述外折翼充当形成所述包装材料的底面的折翼，并且

所述第一臂单元和所述第二臂单元朝由所述按压单元按压的所述包装材料的所述内部折叠所述折翼中的一对内折翼，而不是所述外折翼，所述一对内折翼充当定位在所述包装材料的内侧的折翼。

发明方面4。根据发明方面3所述的包装装置，其中

所述第一末端执行器包括施加预定粘合构件的施加单元，并且

所述第一臂单元通过使用所述施加单元将所述预定粘合构件施加到折叠成使得其两个端部彼此接触的一对所述外折翼的所述两个端部。

发明方面5。根据发明方面4所述的包装装置，其中

所述施加单元以可分离的方式附接到所述第一末端执行器。

发明方面6。根据发明方面5所述的包装装置，其中

所述第一末端执行器包括第一保持单元，并且通过使用所述第一保持单元保持在所述施加单元中形成的被保持单元，以致使所述施加单元附接到所述第一末端执行器上。

发明方面7。根据发明方面5或6所述的包装装置，其中

所述施加单元包括粘合构件主体，该粘合构件主体通过围绕环形芯逐层缠绕所述粘合构件而获得，并且

所述第一末端执行器中包括的所述抽吸单元被布置成用于插入所述粘合构件主体的所述芯内。

发明方面8。根据发明方面5、6和7中的任一项所述的包装装置，其中

所述第一工作站包括保持所述施加单元的保持件。

发明方面9。根据发明方面1至8中的任一项所述的包装装置，其中

所述第二末端执行器包括第二保持单元，并且

所述第二臂单元通过使用所述第二保持单元保持处于平坦状态下的所述包装材料的两个侧面，并且从所述第一工作站取出如此保持的所述包装材料。

发明方面10。根据发明方面9所述的包装装置，其中

处于平坦状态的大量所述包装材料被堆叠在所述第一工作站上，

在通过使用所述第一末端执行器中包括的所述抽吸单元吸附所述包装材料的同时，所述第一臂单元提升堆叠在所述第一工作站上的所述包装材料之中定位在最上面的包装材料，并且

通过使用所述第二保持单元，所述第二臂单元保持由所述第一臂单元提升的所述包装材料的两个侧面。

发明方面11。根据发明方面10所述的包装装置，其中

所述第一工作站包括一框架，该框架在上部中形成有沿水平方向突出的凸缘，

所述第二臂单元通过使用所述第二保持单元将从所述第一工作站取出的所述包装材料放置在所述框架的所述凸缘上，并且

在通过使用所述第一末端执行器中包括的所述抽吸单元和所述第二末端执行器中包括的所述抽吸单元吸附放置在所述凸缘上的所述包装材料的两个侧面的同时，所述第一臂单元和所述第二臂单元执行展开所述包装材料的操作和将所述包装材料移动至所述第二工作站的操作。

发明方面12。根据发明方面11所述的包装装置，其中

所述第一臂单元用所述第一末端执行器按住放置在所述凸缘上的所述包装材料的上表面，并且

在所述第一臂单元按住放置在所述凸缘上的所述包装材料之后，所述第二臂单元通过使用所述第二末端执行器中包括的所述抽吸单元吸附放置在所述凸缘上的所述包装材料的下表面。

发明方面13。根据发明方面4至12中的任一项所述的包装装置，其中

所述第二臂单元用所述第二保持单元保持和抽出所述第一末端执行器中包括的所述施加单元的所述粘合构件，并且将如此抽出的所述粘合构件施加到所述包装材料。

发明方面14。根据发明方面1至13中的任一项所述的包装装置，其中

所述第一臂单元和所述第二臂单元包括以可旋转方式保持所述第一末端执行器和所述第二末端执行器的臂末端部，并且

所述第一末端执行器和所述第二末端执行器沿着所述臂末端部的旋转轴线设置所述抽吸单元。

发明方面15。根据发明方面14所述的包装装置，其中

在通过使用所述第一末端执行器中包括的所述抽吸单元和所述第二末端执行器中包括的所述抽吸单元吸附其底面已形成的所述包装材料的定位成彼此相对的侧面之后，所述第一臂单元和所述第二臂单元旋转所述臂末端部。

发明方面16。根据发明方面4所述的包装装置，其中

所述第二臂单元通过所述第一臂单元按压施加到所述包装材料的所述粘合构件。

发明方面17。根据发明方面16所述的包装装置，其中

所述第一臂单元从所述包装材料的设置有所述内折翼的侧面开始施加所述粘合构件，并且

在所述第一臂单元正将所述粘合构件施加到所述包装材料的设置有所述内折翼的所述侧面的同时，所述第二臂单元按压折叠成使得所述一对外折翼的端部彼此接触的所述一对外折翼。

发明方面18。根据发明方面16或17所述的包装装置，其中

将产品存放在其底部表面由所述外折翼形成的所述包装材料中的操作通过使用所述第一臂单元和所述第二臂单元来执行。

发明方面19。根据发明方面18所述的包装装置，其中

所述第一末端执行器或所述第二末端执行器包括保持所述产品的保持单元。

发明方面20。根据发明方面19所述的包装装置，其中

所述第一臂单元或所述第二臂单元通过使用所述抽吸单元吸附尺寸与所述包装材料的所述底面的尺寸几乎相等的衬里，并且在所述衬里相对于所述包装材料的所述底面倾斜的情况下朝所述包装材料的所述底面放下如此吸附的所述衬里。

发明方面21。根据发明方面16至20中的任一项所述的包装装置，该包装装置还包括：

第三工作站，在该第三工作站中执行存放所述产品的操作，其中

通过使用所述第一臂单元和所述第二臂单元将其底部表面由所述外折翼形成的所述包装材料从所述第二工作站移动至所述第三工作站。

发明方面22。根据发明方面1至21中的任一项所述的包装装置，其中

所述第一末端执行器中包括的所述抽吸单元和所述第二末端执行器中包括的所述抽吸单元吸附处于平坦状态下的所述包装材料的侧面中的在三维地展开所述包装材料时定位成彼此相对的侧面。

发明方面23。根据发明方面1至22中的任一项所述的包装装置，其中

所述第一臂单元和所述第二臂单元是包括在一个双臂机器人中的臂单元。

Claims (9)

1.一种包装装置，该包装装置包括：

第一工作站，在该第一工作站上放置处于平坦状态下的包装材料；

第一末端执行器和第二末端执行器，所述第一末端执行器和所述第二末端执行器包括吸附物体的抽吸单元；

第一臂单元和第二臂单元，所述第一臂单元包括所述第一末端执行器，所述第二臂单元包括所述第二末端执行器；和

第二工作站，在该第二工作站上放置三维地展开的所述包装材料，其中

在放置在所述第一工作站上的所述包装材料的两个侧面被所述第一末端执行器中包括的所述抽吸单元和所述第二末端执行器中包括的所述抽吸单元吸附的情况下，通过使用所述第一臂单元和所述第二臂单元执行展开所述包装材料的操作和将所述包装材料移动至所述第二工作站的操作，

在将所述包装材料移动至所述第二工作站之后，通过使用所述第一臂单元和所述第二臂单元朝所述包装材料的内部折叠设置到所述包装材料的侧面的折翼。

2.根据权利要求1所述的包装装置，其中

所述第二工作站包括按压单元，所述按压单元从所述包装材料的外部按压所述包装材料的供设置所述折翼之中的外折翼的侧面，所述外折翼充当形成所述包装材料的底面的折翼，并且

所述第一臂单元和所述第二臂单元朝由所述按压单元按压的所述包装材料的所述内部折叠所述折翼中的一对内折翼，而不是所述外折翼，所述一对内折翼充当定位在所述包装材料的内侧的折翼。

3.根据权利要求2所述的包装装置，其中

所述第一末端执行器包括施加预定粘合构件的施加单元，并且

所述第一臂单元通过使用所述施加单元将所述预定粘合构件施加到折叠成使得其两个端部彼此接触的一对所述外折翼的所述两个端部。

4.根据权利要求3所述的包装装置，其中

所述施加单元以可分离的方式附接到所述第一末端执行器。

5.根据权利要求4所述的包装装置，其中

所述施加单元包括粘合构件主体，该粘合构件主体通过围绕环形芯逐层缠绕所述粘合构件而获得，并且

所述第一末端执行器中包括的所述抽吸单元被布置成用于插入所述粘合构件主体的所述芯内。

6.根据权利要求1所述的包装装置，其中

所述第二末端执行器包括第二保持单元，并且

所述第二臂单元通过使用所述第二保持单元保持处于平坦状态下的所述包装材料的两个侧面，并且从所述第一工作站取出如此保持的所述包装材料。

7.根据权利要求6所述的包装装置，其中

所述第一末端执行器包括施加预定粘合构件的施加单元，并且

所述第二臂单元用所述第二保持单元保持并抽出所述第一末端执行器中包括的所述施加单元的所述粘合构件，并且将如此抽出的所述粘合构件施加到所述包装材料。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的包装装置，其中

所述第一臂单元和所述第二臂单元包括以可旋转的方式保持所述第一末端执行器和所述第二末端执行器的臂末端部，并且

所述第一末端执行器和所述第二末端执行器沿着所述臂末端部的旋转轴线设置所述抽吸单元。

9.根据权利要求8所述的包装装置，其中

在通过使用所述第一末端执行器中包括的所述抽吸单元和所述第二末端执行器中包括的所述抽吸单元吸附底面已形成的所述包装材料的定位成彼此相对的侧面之后，所述第一臂单元和所述第二臂单元旋转所述臂末端部。