CN102865870B - 导航装置 - Google Patents

Abstract

一种具有道路学习功能的导航装置，其包括检测器（29、S100、S110、S120、S300、S310、S320）、存储器（29、S130、S330、S340）、识别设备（29、S200、S210、S400、S410）、确定设备（29、S220-S260、S420-S450）和向导设备（29）。检测器创建连接现有链路中的退出和返回点的学习道路链路。存储器存储表示现有链路在学习道路链路的端点处形成连续道路的道路信息。识别设备识别路径中到学习道路链路的端点的入口链路和从学习道路链路的端点的出口链路。道路确定设备确定入口和出口链路是否形成连续道路。当道路确定设备确定入口和出口链路形成连续道路时，向导设备禁止在学习道路链路的端点处对要前进的方向的向导。

Description

导航装置

技术领域

本公开涉及用于基于地图数据提供路由向导的车载导航装置，所述地图数据包括在车辆行驶期间获得的学习道路数据。

背景技术

一般，当将新的道路添加到导航装置中使用的地图数据时，地图生产公司通过使用地图编辑软来编辑道路数据并且基于该道路数据部分地或整体地更新地图数据。具体地，地图生产公司通过在新的道路上驾驶特定的车辆来收集新的道路数据，然后花费几个月的时间基于所收集的道路数据来创建新的地图数据。由于创建新的地图数据需要很多时间，因此当该新的地图数据用于导航装置中时，其已经不再是最新的了。

在JP-6-88733A或JP-2006-125883A中公开的导航装置具有基于从退出点到返回点的车辆移动轨迹来学习新道路的道路学习功能，该新道路的数据不存在于制备好的地图数据中。退出点是车辆退出现有道路的点，其数据存在于制备好的地图数据中。返回点是车辆返回到另一现有道路的点。

一般，当到目的地的路径遵从车辆行驶通过十字路口的道路时，导航装置不在十字路口处针对要行进的方向提供向导。换言之，当车辆需要继续直行通过十字路口时，导航装置不在该十字路口处针对要行进的方向提供向导。

然而，在具有道路学习功能的导航装置中，即使车辆需要继续直行通过道路学习功能学习的新的十字路口时，在该新的十字路口处也提供指示车辆需要继续直行通过该新的十字路口的向导。用户可能会对这种不必要的向导感到不愉快。

发明内容

鉴于此，本公开的一个目的是提供一种导航装置，其在到目的地的路径遵从车辆行驶通过新十字路口的道路时禁止在由道路学习功能学习的新十字路口处对要前进的方向的向导。

根据本公开的一个方面，导航装置提供引导车辆通过预定路径到达目的地的向导。导航装置在车辆行驶期间基于车辆的当前位置学习不存在于制备好的道路数据中的新道路。导航装置包括学习道路检测器、道路信息存储设备、链路识别设备、道路确定设备和向导设备。学习道路检测器创建将第一现有链路中的退出点连接至第二现有链路中的返回点的学习道路链路。第一和第二现有链路存在于制备好的道路数据中。道路信息存储设备基于第一和第二现有链路中的至少一个存储道路信息。道路信息表示第一和第二现有链路中的至少一个在学习道路链路的端点处形成连续道路。链路识别设备识别路径中到学习道路链路的端点的入口链路和从学习道路链路的端点的出口链路。道路确定设备确定入口链路和出口链路是否形成由道路信息表示的连续道路。当道路确定设备确定入口和出口链路形成由道路信息表示的连续道路时，向导设备禁止在学习道路端点处对要前进的方向的向导。

附图说明

根据下面参照附图进行的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优点将变得更加显而易见。在附图中：

图1是根据本公开第一实施例的导航装置的框图；

图2是由导航装置的控制器执行的道路学习过程的流程图；

图3A、3B和3C是示出了创建辅助链路数据的方法的图；

图4是作为道路学习过程一部分的辅助链路数据创建过程的流程图；

图5A和5B是示出了创建辅助链路数据的实例的图；

图6是由导航装置的控制器执行的道路确定过程的流程图；

图7是示出了通过图6的道路确定过程确定道路的实例的图；

图8是根据本公开第二实施例由导航装置的控制器执行的道路学习过程的流程图；

图9A和9B是示出了通过划分现有链路创建新链路的实例的图；

图10是根据第二实施例由导航装置的控制器执行的道路确定过程的流程图；以及

图11是示出了通过图10的道路确定过程确定道路的实例的图。

具体实施方式

（第一实施例）

下面参照图1描述根据本公开第一实施例的导航装置1。导航装置1安装在车辆上。导航装置1包括用于检测车辆的当前位置的位置检测器21、用于允许用户将控制命令输入到导航装置1中的控制开关22、地图存储器24、学习道路存储器25、用于显示包括地图的信息的显示器26、用于输出音频向导的音频输出设备27、以及控制器29。

位置检测器21包括全球定位系统（GPS）接收器21a、回转仪21b以及距离感测器21c。GPS接收器21a从GPS卫星接收GPS信号并且基于GPS信号检测车辆的经度、维度和高度。回转仪21b检测施加于车辆的旋转运动的角速度。距离传感器21c检测车辆行驶的距离。控制器29基于GPS接收器21a、回转仪21b和距离传感器21c的输出信号来计算车辆的当前位置、前进方向和行驶速度。例如，控制器29可以通过诸如点定位或相对定位之类的已知技术来计算车辆的当前位置。

例如，控制开关22可以包括在显示器26的屏幕上显示的触摸板开关以及位于显示器26周围的机械开关。

地图存储器24存储制备好的地图数据，该地图数据是地图数据提供商已经为用户准备好的，并且将该制备好的地图数据输出至控制器29。存储在地图存储器24中的地图数据包括道路数据、绘制数据、地图匹配数据、路径向导数据和设计图像数据。道路数据通过使用对应于特定点（例如，十字路口）的节点和连接节点的链路来指示道路连接状况。绘制数据用于绘制地图图像。地图匹配数据用于执行所谓的地图匹配。路径向导数据用于提供路径向导。设计图像数据用于绘制地图的设计。例如，地图存储器24可以是光盘（例如，CD、DVD）或者可电或磁重写的存储设备（例如，硬盘、闪存）。

学习道路存储器25存储与导航装置1的道路学习功能学习的新道路有关的学习道路数据，并且将学习道路数据输出至控制器29。根据第一实施例，当道路学习功能检测到新道路时，创建与检测到的新道路有关的学习道路数据和辅助链路数据并将这些数据存储在学习道路存储器25中，其中，新道路的数据不存在于存储在地图存储器24中的制备好的地图数据中，也不存在于已经存储在学习道路存储器25中的学习道路数据中。

学习道路数据指示学习道路（即，检测到的新道路）的链路的形状和特征以及学习道路的链路的端点处的节点。辅助链路数据包括辅助链路和辅助链路的端点处的辅助节点。辅助链路补充定义对应学习道路和现有道路之间的链路状况。现有道路是其数据存在于地图存储器24中存储的制备好的地图数据中或者存在于学习道路存储器25中已经存储的学习道路数据中的道路。在导航过程中，辅助链路数据用作连接至对应学习道路的现有道路的道路数据的替换。因此，学习道路和现有道路逻辑地连接使得可以确保包括学习道路的地图的一致性而不需要部分地更新地图数据。例如，学习道路存储器25可以是可电或磁重写的存储设备（例如，硬盘、闪存）。

显示器26是诸如液晶显示器（LCD）之类的彩色显示器。显示器26根据从控制器29输入的视频信号显示彩色图像。例如，显示器26可以显示地图的图像、从离开点到目的点的路径、表示车辆当前位置的当前位置标记和其他的向导信息。音频输出设备27通过可听的声音向用户通知信息。因此，可以通过显示器26和音频输出设备27两者向用户提供诸如方向向导之类的路径向导。

控制器29被配置为具有CPU、ROM、RAM、输入/输出（I/O）设备和连接这些组件的总线的微计算机。控制器29基于从ROM、地图存储器24和学习道路存储器25读取的程序和数据来执行包括导航过程的各种过程。

下面描述由控制器29执行的导航过程。导航过程包括地图显示过程和路径向导过程。

在地图显示过程中，控制器29基于位置检测器21的输出信号来计算车辆的当前位置。然后，控制器29从地图存储器24和学习道路存储器25读取所计算的当前位置附近的区域的地图。然后，控制器29创建当前位置附近区域的地图图像，并且使显示器26显示地图图像。此时，控制器29使显示器26在地图图像上叠加表示车辆当前位置的当前位置标记。此外，当车辆移动时，控制器29控制显示器26使得当前位置标记可以随着车辆移动而在地图图像上移动并且地图图像可以随着车辆移动而滚动。

在路径向导过程中，当用户通过使用控制开关22设置目的地时，控制器29从地图存储器24和学习道路存储器25读取道路数据并且通过使用该道路数据搜索从车辆当前位置到目的地的最佳路径。控制器29使显示器26在地图图像上叠加最佳路径。然后，控制器29控制显示器26和音频输出设备27使得可以在预定时刻在显示器26的屏幕上显示并且通过声音从音频输出设备27输出向导信息。因此，控制器29引导车辆通过到达目的地的最佳路径。

此外，根据第一实施例，控制器29执行道路学习过程以用于保存导航装置1的道路学习功能。在道路学习过程中，当车辆在现有道路和已经学习过的道路外部的新道路上行驶时，基于车辆移动轨迹来创建与新道路有关的学习道路数据和辅助链路数据，然后将这些数据存储在学习道路存储器25中。在导航过程中，控制器29从地图存储器24读取制备好地图数据、从学习道路存储器25读取学习道路数据和辅助链路数据，基于读取数据创建地图数据以确保地图数据的一致性并且使用该地图数据。

接下来，参照图2描述道路学习过程。在车辆行驶期间由控制器29执行道路学习过程。

道路学习过程在S100处开始，在S100处，控制器29确定是否检测到新道路。新道路是其数据不存在于地图存储器24或者学习道路存储器25中的道路。具体地，控制器29在车辆行驶期间以固定间隔检测车辆的当前位置，并且在车辆从退出点移动到返回点时获取车辆的移动轨迹。退出点是车辆退出现有道路的点。现有道路是其数据存在于地图存储器24或学习道路存储器25中的道路。返回点是车辆返回到相同或不同的现有道路的点。这里，假设车辆退出第一现有道路并且返回到与第一现有道路不同的第二现有道路。当控制器29获取车辆的移动轨迹时，控制器29确定检测到新道路。

如果对应于S100处的是检测到新道路，则道路学习过程前进至S110，在S110处，控制器29基于车辆从退出点到返回点的移动轨迹创建学习道路数据。学习道路数据包括学习道路链路和学习道路节点。学习道路链路将新道路和第一现有道路之间的连接点（即，退出点）与新道路和第二现有道路之间的连接点连接。学习道路节点位于学习道路链路的端点处。即，每个学习道路节点位于对应的连接点。具体地，学习道路数据包括指示新道路和每条现有道路之间的连接状况的信息以及表示退出点和返回点之间的新道路形状的一组坐标点。

然后，道路学习过程前进至S120，在S120处，控制器29执行用于创建与S110处创建的学习道路数据相关联的辅助链路数据的辅助链路数据创建过程。如随后将详细描述的，基于退出点处的链路数据的拷贝和返回点处的链路数据的拷贝来创建辅助链路数据。现有道路的链路在后文中有时被称为“基础链路”，基于该链路来创建辅助链路数据。

下面参照图3A、3B和3C描述创建辅助链路数据的方法。图3A示出了在学习新道路之前现有道路的基础链路和位于基础链路端点处的基础节点。基础链路具有作为用于表示现有道路形状的一组坐标值的形状点。基础链路和基础节点的数据具有与现有道路类型、现有道路尺寸、和现有道路连接目的地有关的特征信息。

图3B示出了其中检测到连接至现有道路中部的新道路的状况。当检测到新道路时，创建学习道路数据。该学习道路数据包括学习道路链路和位于学习道路链路的端点处的学习道路节点。学习道路链路沿着车辆的移动轨迹延伸。一个学习道路节点位于学习道路链路的一个端点处。另一个学习道路节点位于学习道路链路的另一个端点处。一个学习道路节点对应于学习道路链路和基础链路之间的连接点（即，退出或返回点）。

如图3C所示，当创建学习道路数据时，基于基础链路和基础节点创建与学习道路数据相关联的辅助链路数据。具体地，通过拷贝基础链路和基础节点的数据并且通过在对应于拷贝的基础链路和学习道路链路之间的一个学习道路节点的连接点处划分拷贝的基础链路，来创建辅助链路数据。

因此，如图3C中所示，创建一对辅助链路数据。一个辅助链路数据在下文中称为“第一辅助链路数据”，并且另一辅助链路数据在下文中称为“第二辅助链路数据”。第一辅助链路数据包括第一辅助链路和位于第一辅助链路端点处的第一辅助接点。一个第一辅助节点位于对应于一个基础节点的位置，另一个第一辅助节点位于对应于基础链路和学习道路链路之间的连接点的位置处。第二辅助链路数据包括第二辅助链路和位于第二辅助链路端点处的第二辅助节点。一个第二辅助节点位于对应于另一基础节点的位置，另一个第二辅助节点位于对应于基础链路和学习道路链路之间的连接点的位置。每个辅助链路具有与对应的基础链路相同的形状和特征信息。每个辅助节点具有与对应的基础节点相同的形状和特征。此外，如图3C中的虚线圆指示的，使位于相同位置处的节点彼此关联。每个辅助节点具有作为特征信息的关联信息，该关联信息指示哪个基点与其相关联。例如，如图3C中所示，另一个第一辅助节点、另一个第二辅助节点和第一学习节点位于相同的位置（即，基础链路和学习道路链路之间的连接点），并因此使这三个节点彼此关联。在这种情况中，另一个第一辅助节点和另一个第二辅助节点中的每一个具有指示该另一个第一辅助节点、另一个第二辅助节点和第一学习节点彼此关联的关联信息。

返回到图2，在S130处，控制器29将在S110处创建的学习道路数据和在S120处创建的辅助链路数据存储到学习道路存储器25中。然后，道路学习过程结束。如上所述，每个辅助节点具有指示哪个节点与其关联的关联信息作为特征信息。因此，当存储辅助链路数据时，也将辅助链路和基础链路之间的关联存储为道路信息。

接下来，参照图4详细描述道路学习过程的S120处执行的辅助链路数据创建过程。

辅助链路数据创建过程在S121处开始，在S121处，控制器29确定在S110处创建的学习道路数据的学习道路链路连接至现有道路的链路的连接方式。具体地，控制器29确定：

（1）学习道路链路的端点是否直接连接至现有道路链路的端点。

（2）学习道路链路的两个端点是否均连接至相同的现有道路链路。即，退出点和返回点均位于相同的现有道路中。

（3）学习道路连接至其的先前基于作为基础链路的现有道路链路创建的另一辅助链路是否已经存在。

（4）学习道路连接至其的现有道路是否存在于地图存储器24中存储的制备好的地图数据或学习道路存储器25中先前存储的先前学习的道路数据中。

辅助链路数据创建过程前进至S122，在S122处，控制器29基于S121处的确定结果确定是否需要创建对应于当前检测到的学习道路的辅助链路。具体地，控制器29如下确定：

（1）如果学习道路连接的端点直接连接至现有道路链路的端点，则控制器29确定不需要创建辅助链路，对应于S122处的否，并且辅助链路数据创建过程结束。

（2）如果学习道路链路的两个端点均连接至相同的现有道路链路，则控制器29确定需要创建辅助链路，对应于S122处的是，并且辅助链路数据创建过程前进至S123。

（3）如果已经存在了学习道路连接至其的先前基于作为基础链路的现有道路链路创建的另一辅助链路，则控制器29确定需要创建辅助链路，对应于S122处的是，并且辅助链路数据创建过程前进至S123。

（4）如果学习道路连接至其的现有道路存在于地图存储器24中存储的制备好的地图数据或者学习道路存储器25中先前存储的先前学习的道路数据中，则控制器29确定需要创建辅助链路，对应于S122处的是，并且辅助链路数据创建过程前进至S 123。

在S123处，控制器29拷贝现有道路链路（即，基础链路）和位于现有道路链路处的节点（即，基础节点）的数据，并且在基础链路和学习道路链路之间的连接点处划分拷贝的基础链路。然后，辅助链路数据创建过程前进至S124，在S124中，控制器29基于划分的基础链路和拷贝的基础节点创建包括辅助链路和辅助节点的辅助链路数据。在S124之后，辅助链路数据创建过程结束。

图5A和5B示出了创建与退出现有道路并返回到另一现有道路的学习道路相关联的辅助链路数据的一个具体实例。在该情况中，如图5A所示，车辆的移动轨迹在链路L1中部的退出点处退出退出道路的链路L1，并且在链路L2中部的返回点处返回到另一退出道路的链路L2。

基于该移动轨迹，创建学习道路的学习道路数据。学习道路数据包括学习道路链路GL1、学习道路链路GL1的一个端点处的学习道路节点GN1、以及学习道路链路GL1的另一个端点处的学习道路节点GN2。学习道路节点GN1位于退出点侧，学习道路节点GN2位于返回点侧。

然后，如图5B中所示，基于学习道路节点GN1的数据和现有链路L1和位于现有链路L1端点处的节点N1、N2的数据的拷贝来创建一对辅助链路数据。即，现有链路L1和现有节点N1、N2用作基础链路。一个辅助链路数据包括辅助链路SL1和位于辅助链路SL1端点处的辅助节点SN1、SN2。另一辅助链路数据包括辅助链路SL2和位于辅助链路SL2端点处的辅助节点SN3、SN4。每个辅助链路SL1、SL2对应于在退出点处划分的现有链路L1。

相似地，基于学习道路节点GN1的数据和现有链路L2和位于现有链路L2端点处的节点N3、N4的数据的拷贝来创建一对辅助链路数据。即，现有链路L2和现有节点N3、N4用作基础链路。一个辅助链路数据包括辅助链路SL3和位于辅助链路SL3端点处的辅助节点SN5、SN6。另一辅助链路数据包括辅助链路SL4和位于辅助链路SL4端点处的辅助节点SN7、SN8。每个辅助链路SL3、SL4对应于在返回点处划分的现有链路L2。

接下来，参照图6描述由控制器29执行的道路确定过程。

道路确定过程在S200处开始，在S200处，控制器29确定目标节点是否是学习道路节点。根据第一实施例，目标节点是车辆即将到达的十字路口。如果目标节点是学习道路节点，对应于S200处的是，则道路确定过程前进至S210。相反，如果目标节点不是学习道路节点，对应于200处的否，则道路确定过程结束。

在S210处，控制器29识别路径中到学习道路节点的入口链路和从学习道路节点的出口链路。

然后，道路确定过程前进至S220，在S220处，控制器29确定是否存在对应于入口链路的第一基础链路和对应于出口链路的第二基础链路。如果第一和第二基础链路存在，对应于S200处的是，则道路确定过程前进至S230。相反，如果第一和第二基础链路不存在，对应于S220处的否，则道路确定过程前进至S260。随后将参照图7详细描述步骤S220。

在S230处，控制器29识别第一和第二基础链路。然后，道路确定过程前进至S240，在S240中，控制器29确定第一和第二基础链路是否彼此相同。如果第一和第二基础链路彼此相同，对应于S240处的是，则道路确定过程前进至S250。相反，如果第一和第二基础链路彼此不同，对应于S240处的否，则道路确定过程前进至S260。

在S250处，控制器29确定路径遵从车辆行驶通过目标节点的道路。在这种情况中，控制器29禁止在目标节点处对要前进的该方向的路径向导。

在S260处，控制器29没有确定该路径遵从车辆行驶通过目标节点的道路。在这种情况下，控制器29提供在该目标节点处对要前进的该方向的路径向导。

下面参照图7描述道路确定过程的两个实例。在图7中，在学习从现有链路L1分支出的新道路并且将该学习道路存储为学习道路链路GL1的情况下，车辆行驶通过路径K1和路径K2。

首先，当车辆行驶通过路径K1时，控制器29确定目标节点GN1是否是学习道路节点（图6中的S200处）。由于目标节点GN1包括在学习道路节点和与学习道路节点相关联的辅助节点的集合中，因此控制器29确定目标节点GN1是学习道路节点（S200处的是）。然后，控制器29识别路径K1中到目标节点GN1的入口链路以及从目标节点GN1的出口链路（S210处）。在路径K1的情况中，入口链路被识别为链路SL1，出口链路被识别为链路SL2。

然后，控制器29确定对应于入口链路SL1的基础链路和对应于出口链路SL2的基础链路是否存在（图6中的S220处）。在路径K1的情况中，现有链路L1是对应于入口链路SL1和出口链路SL2中的每一个的基础链路（S220处的是）。因此，控制器29将现有链路L1识别为基础链路（S230处）。由于对应于入口链路SL1的基础链路与对应于出口链路SL2的基础链路相同（S240处的是），控制器29确定路径K1遵从车辆行驶通过目标节点GN1的道路（S250处）。在这种情况中，控制器29禁止在目标节点处对要前进的该方向的路径向导。因此，控制器29不会提供在该目标节点GN1处对要前进的方向的路径向导。具体地，当路径是路径K1时，指示车辆需要直行通过目标节点GN1的路径向导不会在目标节点GN1处提供。

接下来，当车辆行驶通过路径K2时，控制器29确定目标节点GN1是否是学习道路节点（图6中的S200）。由于目标节点GN1包括在学习道路节点和与学习道路节点相关联的辅助节点的集合中，因此控制器29确定目标节点GN1是学习道路节点（S200处的是）。然后，控制器29识别路径K2中到目标节点GN1的入口链路和从目标节点GN1的出口链路（S210处）。在路径K2的情况中，入口链路被识别为链路SL1，出口链路被识别为链路GL1。

然后，控制器29确定对应于入口链路SL1的基础链路和对应于出口链路GL1的基础链路是否存在（图6中的S220处）。在路径K2的情况中，由于对应于出口链路GL1的基础链路不存在（S220处），因此控制器29不会确定路径K2遵从车辆行驶通过目标节点GN1的道路（S260处）。因此，控制器29提供在目标节点GN1处对要前进的方向的路径向导。具体地，当路径是路径K2时，在目标节点GN1处提供指示车辆需要在目标节点GN1处向右转的路径向导。

如上所述，当目标节点（即，目标十字路口）是学习道路节点，并且对应于到目标节点的入口链路的基础链路和对应于从目标节点的出口链路的基础链路相同时，入口链路和出口链路形成目标节点GN1处的连续道路（路径K1）。相反，当对应于到目标节点的入口链路的基础链路和从目标节点的出口链路的基础链路中的至少一个不存在时，入口链路和出口链路不会在目标节点GN1处形成连续道路（路径K2）。因此，通过执行步骤S220，可以确定车辆的行驶路径是否遵从车辆行驶通过目标十字路口的道路。

第一实施例的导航装置1的优点可以总结如下。

根据第一实施例，当创建学习道路数据（图2中的S100、S110处）时，创建辅助链路数据（S120处）并且将其与学习道路数据存储在一起（S130处）。此时，基于基础链路创建辅助链路数据（图4中的S123处）并且使其与基础链路相关联（图2中的S130处）。

在路径向导中，确定目标节点（即，目标十字路口）是否是学习道路节点（S200处）。如果目标节点是学习节点（S200处的是），则路径中到目标节点的入口链路和从目标节点的出口链路是相同的（S210处）。具体地，通过使用辅助链路，基于学习道路数据，入口链路和出口链路是相同的。如果对应于入口链路的基础链路和对应于出口链路的基础链路存在（S220处的是），则基础链路是相同的（S230处的是）。如果识别的基础链路彼此相同（S240处的是），则由于路径遵从其中车辆行驶通过目标节点的道路，确定在目标节点处不需要对要前进的方向的路径向导（S250处）。相反，如果对应于入口链路的基础链路和对应于出口链路的基础链路中的至少一个不存在（S220处的否），或者如果所识别的基础链路彼此不相同（S240处的否），则由于路径不遵从其中车辆行驶通过目标节点的道路，确定在目标节点处对要前进的方向的路径向导是需要的（S250）。

在这种方法中，当车辆的行驶路径遵从其中车辆行驶通过学习道路节点的道路时，在学习道路节点处不提供不必要的路径向导。因此，可以防止用户对这种不必要的路径向导的不愉快的感受。

此外，根据第一实施例，如图4中所示，建立从学习道路节点延伸到基础链路的端点的辅助链路。然后，将学习道路数据和辅助链路数据存储在学习道路存储器25中（图2中的S130处）。因此，可以容易地更新制备好的道路数据。

此外，根据第一实施例，如果对应于入口和出口链路的基础链路中的至少一个不存在（S220处的否），或者如果对应于入口和出口链路的基础链路不相同（S240处的否），则确定在学习道路节点处对要前进的方向的路径向导是需要的（S260处）。因此，当车辆即将接近学习道路节点时，导航装置1可以在学习道路节点处向用户提供对要前进的方向的路径向导。从而，可以改善导航装置1的可用性。

在第一实施例和权利要求中使用的术语之间的对应如下。控制器29对应于学习道路检测器、道路信息存储设备、链路识别设备、道路确定设备和向导设备。

控制器29可以通过执行S100、S110和S120用作学习道路检测器。控制器29可以通过执行S130用作道路信息存储设备。

控制器20可以通过执行S200和S210用作链路识别设备。控制器29可以通过执行S220-S260用作道路确定设备。

（第二实施例）

下面描述本公开的第二实施例。虽然没有在图中示出，但是根据第二实施例的导航装置具有与图1中所示的导航装置1大部分相同的配置。然而，根据第二实施例，地图存储器24是可重写的，当学习了新道路时存储在地图存储器24中的制备好的地图数据被重写。从而，导航装置不具有学习道路存储器25。

接下来，参照图8描述由根据第二实施例的导航装置的控制器29执行的道路学习过程。

道路学习过程在S300处开始，在S300处，控制器29确定是否检测到新道路。新道路是其数据不存在于地图存储器24中的道路。具体地，控制器29在车辆行驶期间以规则的间隔检测车辆的当前位置，并且随着车辆从退出点移动到返回点来获得车辆的移动轨迹。退出点是车辆退出现有道路的点。现有道路是其数据存在于地图存储器24中的道路。返回点是车辆返回到相同或不同的现有道路的点。这里，假设车辆退出第一现有道路并且返回到与第一现有道路不同的第二现有道路。当控制器29获得车辆的移动轨迹时，控制器29确定检测到了新道路。

如果检测到了新道路，对应于S300处的是，则道路学习过程前进至S310，在S310处，控制器29基于车辆从退出点到返回点的移动轨迹来创建学习道路数据。学习道路数据包括学习道路链路和学习道路节点。学习道路链路将新道路和第一现有道路之间的连接点（即，退出点）与新道路和第二现有道路之间的连接点连接。学习道路节点位于学习道路链路的端点处。即，每个学习道路节点位于对应的连接点处。具体地，学习道路数据包括指示新道路和每个现有道路之间的连接状况的信息和表示退出点和返回点之间的新道路的形状的一组坐标。

然后，道路学习过程前进至S320，在S320处，控制器29基于在S310处创建的学习道路数据通过划分现有道路的链路来创建新链路。然后，道路学习过程前进至S330，在S330处，控制器29将道路信息添加至学习道路节点的特征。道路信息是由链路的组合来表示的。然后，道路学习过程前进至S340，在S340处，控制器29将学习道路数据存储在地图存储器24中，并且重写地图存储器24中的制备好的道路数据。然后，道路学习过程结束。

接下来，参照图9A和9B来详细描述学习道路到现有道路的连接。图9A和9B示出了与学习道路相关联的现有链路数据的划分的一个具体实例，所述学习道路退出第一现有道路并且返回到与第一现有道路不同的第二现有道路。

在这种情况中，如图9A所示，车辆的移动轨迹在退出点退出第一现有道路的链路L1并且在返回点返回到第二现有道路的链路L2。

基于该移动轨迹，创建学习道路的学习道路数据（图8中的S310处）。学习道路数据包括学习道路链路GL1、学习道路链路GL1的一个端点处的学习道路节点GN1、和学习道路链路GL1的另一端点处的学习道路节点GN2。学习道路节点GN1位于退出点侧，学习道路节点GN2位于返回点侧。

然后，如图9B中所示，将现有链路L1划分为两个新链路BL1、BL2（S320处）。此时，将表示新链路BL1、BL2在学习道路链路GL1的端点（即，学习道路节点GN1）处形成连续道路的道路信息添加到学习道路节点GN1（S330处）。

然后，将替换现有链路L1的学习道路数据和新链路BL1、BL2存储在地图存储器24中（S340处）。

接下来，参照图10描述由控制器29执行的道路确定过程。

道路确定过程在S400处开始，在S400处，控制器29确定目标节点是否是学习道路节点。如果目标节点是学习道路节点，对应于S400处的是，则道路确定过程前进至S410。相反，如果目标节点不是学习道路节点，对应于S400处的否，则道路确定过程结束。

在S410处，控制器29识别路径中到学习道路节点的入口链路和从学习道路节点的出口链路。

然后，道路确定过程前进至S420，在S420中，控制器29读取由一对链路表示的道路信息。如上所述，基于现有链路将道路信息添加到学习道路节点（图8中的S330处）。

然后，道路确定过程前进至S430，在S430中，控制器29确定入口链路和出口链路是否形成连续道路。如果入口链路和出口链路与由道路信息表示的一对链路相同，对应于S430处的是，则道路确定过程前进至S440。相反，如果入口链路和出口链路与由道路信息表示的一对链路不同，对应于S430处的否，则道路确定过程前进至S450。

在S440处，控制器29确定路径遵从其中车辆行驶通过目标节点的道路。在这种情况中，控制器29禁止在目标节点处对要前进的方向的路径向导。

在S450处，控制器29没有确定路径遵从其中车辆行驶通过目标节点的道路。在这种情况中，控制器29在目标节点处提供对要前进的方向的路径向导。

下面参照对应于图7的图11描述道路确定过程的两个实例。

首先，当车辆行驶通过路径K1时，控制器29确定目标节点GN1是否是学习道路节点（图10中的S400处）。由于目标节点GN1是学习道路节点，控制器29确定目标节点GN1是学习道路节点（S400处的是）。然后，控制器29识别路径K1中进入目标节点GN1的入口链路和从目标节点GN1的出口链路（S410处）。在路径K1的情况中，入口链路被识别为链路BL1，出口链路被识别为BL2。

然后，控制器29读取作为学习道路节点的信息的道路信息（图10中的S420处）。由于图11是基于现有道路的链路L1被划分为新链路BL1、BL2的假设的，因此将链路BL1、BL2作为道路信息添加到学习道路节点的特征信息。从而，控制器29读取链路BL1、BL2作为道路信息。

然后，控制器29确定路径K1中的入口链路和出口链路是否与由道路信息表示的链路BL1、BL2相同（图10中的S430处）。在路径K1的情况中，入口链路是链路BL1，出口链路是链路BL2（S430处的是）。从而，控制器29确定路径K1遵从其中车辆行驶通过目标节点的道路（S440处）。在这种情况中，控制器29禁止在目标节点处对要前进的方向的路径向导。

相反，当车辆行驶通过路径K2时，入口链路被识别为链路BL1，出口链路被识别为链路GL1（S410处）。结果，控制器29确定路径K2中的入口链路和出口链路与由道路信息表示的链路BL1、BL2不同（S430处的否）。因此，控制器29没有确定路径K2遵从其中车辆行驶通过目标节点的道路（S450处）。在这种情况中，控制器29在目标节点处提供对要前进的方向的路径向导。

第二实施例的导航装置的优点可以总结如下。

根据第二实施例，当创建了学习道路数据（图8中的S300、S310处）时，划分制备好的道路数据中的现有链路（S320处），并且将道路信息添加至学习道路节点（S330处）。此时，存储学习道路数据，并且重写制备好的道路数据（S340处）。

在路径向导中，确定目标节点是否是学习道路节点（图10中的S400处）。如果目标节点是学习道路节点（S400处的是），则路径中到学习道路节点的入口连接和从学习道路节点的出口链路是相同的（S410处）。然后，读取与学习道路节点相关联的道路信息（S420处）。如果入口链路和出口链路形成由道路信息表示的连续道路（S430处的是），则确定路径遵从其中车辆行驶通过目标节点的道路（S440）。相反，如果入口链路和出口链路没有形成由道路信息表示的连续道路（S430处的否），则确定路径不遵从其中车辆行驶通过目标节点的道路（S450）。

在这种方法中，当车辆的行驶路径遵从其中车辆行驶通过学习道路节点的道路时，不在学习道路节点处提供不必要的路径向导。因此，可以防止用户对这种不必要路径向导的不愉快的感受。

此外，根据第二实施例，通过划分制备好的道路数据中的现有链路来创建新链路（图8中的S320处），并且将道路信息添加到学习道路节点中（S330处）。因此，可以减小地图数据量。

此外，根据第二实施例，如果入口链路和出口链路没有形成连续道路（S430处的否），则确定学习道路节点处对要前进的方向的路径向导是必要的（S450处）。因此，当车辆即将接近学习道路节点时，导航装置可以在学习道路节点处向用户提供对要前进的方向的路径向导。从而，可以改善导航装置的可用性。

控制器29可以通过执行S300、S310和S320用作学习道路检测器。控制器29可以通过执行S330和S340用作道路信息存储设备。

控制器29可以通过执行S400和S410用作链路识别设备。控制器29可以通过执行S420-S450用作道路确定设备。

（修改）

虽然已经参照本公开实施例描述了本公开，但是将理解，本公开不限于这些实施例和构造。本公开旨在覆盖各种修改和等价配置。此外，虽然描述了该各种组合和配置，但是包括更多、更少或仅单个元件的其它组合和配置也在本公开的精神和范围中。

例如，在第二实施例中使用的其中由一对链路表示的道路信息被添加至学习道路节点的特征的方法可以用在第一实施例中。

Claims (6)

1.一种用于提供用于引导车辆通过预定路径到达目的地的向导的导航装置，所述导航装置被配置为在所述车辆的行驶期间基于所述车辆的当前位置来学习不存在于制备好的道路数据中的新道路，所述导航装置包括：

学习道路检测器，其被配置为创建将第一现有链路中的退出点连接至第二现有链路中的返回点的学习道路链路，所述第一和第二现有链路存在于所述制备好的道路数据中；

道路信息存储设备，其被配置为基于所述第一和第二现有链路中的至少一个来存储道路信息，所述道路信息表示所述第一和第二现有链路中的至少一个在所述学习道路链路的端点处形成连续道路；

链路识别设备，其被配置为识别所述路径中到所述学习道路链路的所述端点的入口链路和从所述学习道路链路的所述端点的出口链路；

道路确定设备，其被配置为确定所述入口链路和所述出口链路是否形成由所述道路信息表示的所述连续道路；以及

向导设备，其被配置为当所述道路确定设备确定所述入口链路和所述出口链路形成由所述道路信息表示的所述连续道路时禁止在所述学习道路链路的所述端点处对要前进的方向的所述向导。

2.如权利要求1所述的导航装置，其中

所述学习道路检测器创建从基础链路的第一端点延伸到所述学习道路链路的端点的第一辅助链路和从所述基础链路的第二端点延伸到所述学习道路链路的端点的第二辅助链路，

所述基础链路是所述第一和第二现有链路中的至少一个。

3.如权利要求2所述的导航装置，其中：

所述道路信息存储设备将所述基础链路与所述第一和第二辅助链路中的每一个之间的关联存储为所述道路信息，

所述链路识别设备通过使用所述第一和第二辅助链路来识别所述入口链路和所述出口链路，以及

当所述入口链路和所述出口链路对应于相同的基础链路时，所述道路确定设备确定所述入口链路和所述出口链路形成由所述道路信息表示的所述连续道路。

4.如权利要求1所述的导航装置，其中：

所述学习道路检测器通过在所述学习道路链路的所述端点处划分所述第一和第二现有链路中的至少一个来创建一对新链路，以及

所述一对新链路替换所述第一和第二现有链路中的至少一个。

5.如权利要求4所述的导航装置，其中：

所述道路信息存储设备将所述一对新链路存储为所述道路信息，以及

当所述入口链路和所述出口链路与所述一对新链路相同时，所述道路确定设备确定所述入口链路和所述出口链路形成由所述道路信息表示的所述连续道路。

6.如权利要求1至5中的任一项所述的导航装置，其中：

当所述道路确定设备没有确定所述入口链路和所述出口链路形成由所述道路信息表示的所述连续道路时，所述导航设备在所述学习道路链路的所述端点处提供所述向导。