JP5601316B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、地図データに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置に関し、特に、車両の走行位置に基づき既製の地図データにない新規道路を学習して経路案内を行うナビゲーション装置に関する。

従来、ナビゲーション装置で利用される地図データに新しい道路を新規に追加する場合、地図メーカにおいて地図編集ソフトウェアにより道路データを追加編集し、そのデータを基にナビゲーション装置で利用される地図データを全更新又は差分更新することが行われている。しかし、このような工程は、地図メーカ専用の計測車両にて道路データを走行収集し、その後数ヶ月かけて地図データを作成してユーザに頒布するという手順をとる。したがって、道路データの走行収集や地図データ作成に相当の時間を要する。このため、実世界における道路の地物変化に対して既製の地図データの情報鮮度が落ちてしまうという問題がある。

そこで、車両等の移動体の移動軌跡に基づき、既製の地図データに登録されていない新たな道路を学習するナビゲーション装置が案出されている（例えば、特許文献１，２参照）。道路学習機能は、移動体の現在地が地図データ内の既存の道路から離脱した地点から、再び地図データ内の既存の道路へ復帰した地点までの移動軌跡に基づいて、既製の地図データに存在しない新たな道路（学習道路）を作成して記憶するものである。

特開平６−８８７３３号公報 特開２００６−１２５８８３号公報

ところで、道路学習を行う際には、既製の地図データを変更することなく、既製の地図データに学習道路データを追加することが望ましい。これは、既製の地図データ自体を変更してしまうと、地図メーカによる差分更新の際に、地図データの整合性がとれなくなるからである。

しかしながら、既製地図データ内の既存道路と学習道路とが混在する場合、両道路を関連付けるためのデータ構造によっては、交差点などの処理対象となるポイントにおける案内が不適切なものとなる虞がある。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、既製の地図データを変更することなく学習道路を追加及び利用する技術において、交差点などでの適切な案内を行うことが可能なナビゲーション装置を提供することにある。

上記目的を達成するためになされた本発明のナビゲーション装置は、車両の走行位置に基づき既製の地図データにない新規道路を学習するものである。
具体的には、既製の地図データ中の地図道路リンク又は既に学習された学習道路リンクに新規道路のリンクを接続するにあたり、地図道路リンク又は学習道路リンクをベースリンクとし、新規道路のリンクのベースリンク側の端点からベースリンクの両端点までの当該ベースリンクに沿った新たなリンクを、補助リンクとして作成する。

このような基本構成の下、本発明では特に、リンク特定手段が、案内経路上において、リンク端点に設定される処理対象のポイントに接続されるリンクであって、当該ポイントへ進入する側のリンクである進入リンク及び当該ポイントから退出する側のリンクである退出リンクを特定する。

そして、案内判断手段によって、進入リンク及び退出リンクのうち少なくとも一方が補助リンクである場合、当該補助リンクに代えて当該補助リンクに対応するベースリンクを用い、当該ポイントにおける案内が判断される。この案内の判断には、分岐案内をするか否かといった案内の要否の判断や、どのような案内を行うかという案内の内容の判断が含まれる。

既製地図データ内の既存道路と学習道路とが混在する場合、両道路を関連付けるためのデータ構造によっては、交差点などの処理対象となるポイントにおける案内が不適切なものとなる虞がある。

この点、本発明では、補助リンクに案内経路が設定された場合、補助リンクに代えて補助リンクに対応するベースリンクを用いて案内を判断する。したがって、この判断結果に基づく案内を行うようにすれば、既製の地図データを変更することなく学習道路を追加及び利用する技術において、交差点などでの適切な案内を行うことができる。

具体的には、案内判断手段は、ポイントにおける案内経路が道なりでない場合に案内が必要であると判断し、道なりである場合に案内が不要と判断することが考えられる。道なりか否かの判断は、ベースリンクが属性として有する地図データ情報及びアプリケーションプログラムにて算出される道路形状のうち少なくとも一方を用いて行うことが例示される。この場合も、補助リンク上に案内経路が設定されている場合には、対応するベースリンクを用いて道なりか否かの判断が行われるため、当該判断結果に基づく案内を行えば、適切な案内を行うことができる。

また、案内判断手段は、退出リンクが補助リンクであって、当該補助リンクに対応するベースリンクが地図道路リンクである場合は、通常の分岐案内と判断することが考えられる。ベースリンクが地図道路リンクである場合は、分岐案内の信頼性が相対的に高くなるためである。このとき、通常の分岐案内との判断結果に基づく案内を行えば、適切な案内を行うことができる。なお、通常の分岐案内とは、「右方向です」、「左方向です」、あるいは、「右斜め前方方向です」などの道路形状に基づく分岐方向の案内であることが例示される。

ところで、分岐案内の元になるベースリンクが学習道路リンクである場合には、ベースリンクが地図道路リンクである場合と比べて、分岐案内の信頼性が低下する。
そこで、案内判断手段は、退出リンクが補助リンクであって、当該補助リンクに対応するベースリンクが学習道路リンクである場合は、通常の分岐案内とは異なり学習道路リンクへの分岐であることを示す特定の分岐案内と判断することが考えられる。このとき、特定の分岐案内との判断結果に基づく案内を行えば、地図道路リンクに比べ信頼性の低い学習道路リンクへの分岐であっても、適切な案内を行うことができる。なお、特定の分岐案内とは、「学習道路へ分岐します」といった学習道路への分岐を通知する案内であることが考えられる。また、「その先、学習道路です、注意してください」というような警告案内であってもよい。

なお、案内判断手段は、進入リンクが補助リンクであって、当該補助リンクに対応するベースリンクが学習道路リンクである場合は、分岐案内不要と判断することが考えられる。進入リンクに対応するベースリンクが学習道路リンクである場合、退出リンクに対応するベースリンクが学習道路リンクである場合と同様、分岐案内の信頼性が低下するためである。また、進入リンクに対応するベースリンクが学習道路リンクであれば、既に学習道路リンクへの特定の分岐案内は行われているため、例えば退出リンクに対応するベースリンクが学習道路リンクであっても、重ねて特定の分岐案内を行う必要がないためである。このようにすれば、地図道路リンクに比べ信頼性の低い学習道路リンクからの分岐を適切に処理することができる。

ところで、さらに、ポイントにおける分岐案内を行うことが可能な分岐案内手段を備える構成としてもよい。案内判断手段による判断結果に基づき分岐案内手段が分岐案内を行うことで、既製の地図データを変更することなく学習道路を追加及び利用する技術において、交差点などでの適切な案内を実現することができる。

ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 道路学習処理を示すフローチャートである。 補助リンクの作成方法の概要を示す説明図である。 道路学習処理の補助リンクデータ作成処理を示すフローチャートである。 分岐案内処理を示すフローチャートである。 分岐案内処理を説明するための具体例を示す説明図である。 分岐案内処理を説明するための具体例を示す説明図である。 分岐案内処理を説明するための具体例を示す説明図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すナビゲーション装置は、車両に搭載され、制御装置１０を中心に構成されている。制御装置１０は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを有している。

制御装置１０には、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１４、地図データ入力部１５、操作スイッチ群１６、速度センサ１７、Ｇセンサ１８、外部メモリ１９、表示装置２０、音声コントローラ２１、リモコンセンサ２２、カメラ２３、及び、スキャナ２４が接続されている。

地磁気センサ１１は、地磁気によって車両の方位を検出する構成である。また、ジャイロスコープ１２は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、距離センサ１３は、車両の走行距離を出力する。また、ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。かかる構成により、制御装置１０は、車両の現在地、方位、速度などを算出可能となっている。なお、ＧＰＳ受信機１４からの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。

また、地図データ入力部１５は、制御装置１０へ地図データを入力するための構成である。地図データは、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ装置）などに記憶されており、地図データ入力部１５を介して制御装置１０へ入力される。もちろん、ＨＤＤ以外に、ＣＤ・ＤＶＤ−ＲＯＭなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。ここで道路データは、交差点等の特定地点に対応するノード及び、ノード間を接続するリンク等で構成される。

操作スイッチ群１６は、ユーザからの各種指示を入力するための構成であり、物理的な押しボタンスイッチなどとして具現化される。あるいは、表示装置２０と一体に構成されたタッチパネルとして具現化してもよい。

速度センサ１７は、車両の速度を検出するための構成である。また、Ｇセンサ１８は、車両の加速度を検出するための構成である。
外部メモリ１９は、例えばＨＤＤなどとして具現化され、道路学習処理により取得した学習道路に関するデータを記憶し、その各種データを制御装置１０に入力するための装置である。道路学習処理により既製の地図データに存在しない新たな道路が検出されると、検出した道路に関する学習道路データ及び補助リンクデータが作成され、外部メモリ１９に記憶される。

ここで、学習道路データには、学習道路のリンク及びノードの属性や形状のデータが含まれる。補助リンクデータには、学習道路と既存道路との結合状態を規定する補助リンクやそのリンク端の補助ノードのデータが含まれる。

このとき、補助リンクデータは、既存道路の道路データの代替としてナビゲーションに関する処理に用いられる。これにより、学習道路と既製の地図データに存在する道路とが論理的に接続され、既製の地図データを部分的に更新することなく地図の整合性が保たれる。

表示装置２０は、地図や各種情報の表示を行うための構成である。具体的には、液晶などのディスプレイ装置を用いて構成されている。表示装置２０は、地図画像の表示をはじめ、案内経路の表示、車両の現在地の表示、その他の案内情報等の表示に用いられる。

音声コントローラ２１は音声をコントロールするための構成であり、案内音声を出力するスピーカ２６が接続されている。これにより、表示装置２０と共にユーザへの情報提供が行われる。また、音声認識装置２７が接続されており、マイク２８を介して入力され音声認識装置２７にて音声認識された音声信号が入力される。これにより、ユーザからの各種指示が音声によって入力可能となっている。

リモコンセンサ２２は、リモートコントロール端末（リモコン）２９からの信号を受信し、制御装置１０へ当該信号を送出する。これにより、ユーザからの各種指示が遠隔操作によって入力可能となっている。

カメラ２３は、ＣＣＤカメラなどで構成され、車両の周辺映像を取得するための構成である。また、スキャナ２４は、車両周辺をスキャンするための構成である。さらにまた、送受信機２５は、外部のセンタ３０とデータ通信を行うための構成である。

本実施形態のナビゲーション装置では、既製の地図データに存在する道路以外の領域を走行した場合、あるいは、既に学習済みの学習道路以外の領域を走行した場合、道路学習を行う。具体的には、車両の移動軌跡に基づき、学習道路データ及び補助リンクデータを作成する。学習道路データ及び補助リンクデータは、上述したように、外部メモリ１９に記憶される。制御装置１０は、地図データ入力部１５から入力される既存の地図データに加え、外部メモリ１９に記憶された学習道路データ及び補助リンクデータを読み出し、地図データの整合性を取るように加工し、地図表示処理や経路案内処理に利用する。

次に、道路学習処理について説明する。図２は、道路学習処理を示すフローチャートである。この道路学習処理は、車両の走行中に、制御装置１０によって実行される。
最初のＳ１００では、新規道路を検出したか否かを判断する。ここでは、定期的に車両
の現在地を特定し、既製の地図データに存在する地図道路リンク及び既に登録済みの学習道路リンク（以下まとめて「既存リンク」という）から離脱し、その後、既存リンクへ再び復帰することで、肯定判断される。ここで、新規道路を検出したと判断された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行する。一方、新規道路を検出していないと判断された場合（Ｓ１００：ＮＯ）、Ｓ１００の判断処理を繰り返す。

Ｓ１１０では、学習道路データを作成する。この処理は、既存リンクに対する離脱地点から復帰地点までの移動軌跡に基づいて、学習道路データを生成するものである。学習道路データは、離脱地点から復帰地点までの学習道路リンクと、その学習道路リンク端部の学習道路ノードとからなる。具体的には、道路の接続状況を示す情報や、離脱地点と復帰地点との間の道路形状を示す形状点等から構成される。

続くＳ１２０では、補助リンクデータ作成処理を実行する。この処理は、Ｓ１１０で作成した学習道路データに対応する補助リンクデータを作成するものである。
ここで補助リンクデータについて、図３を参照しつつ説明する。なお、補助リンクデータの作成の元となる既存リンクを「ベースリンク」と称する。

図３（ａ）は、道路学習が行われる前のベースリンク及び、当該ベースリンクのリンク端ノードを模式的に示すものである。ベースリンクには、道路形状を示す複数の形状点が含まれている。ベースリンクやリンク端ノードのデータには、その道路の種別や規模、接続先等に関する属性情報が含まれている。

図３（ｂ）は、図３（ａ）のベースリンクの中間に接続する学習道路が検出された状況を模式的に示すものである。新たに学習道路が検出されることで、図３（ｂ）に示すとおり、その走行軌跡に沿った学習道路リンクと、そのリンク端である学習道路ノードとからなる学習道路データが作成される。

学習道路データが作成されると、続いて図３（ｃ）に示すとおり、ベースリンク及びそのリンク端ノードのデータを基礎として、補助リンクデータが作成される。補助リンクデータは、ベースリンク及びそのリンク端ノードのデータをコピーし、そのベースリンクを学習道路リンクとの接続位置（学習道路ノードの位置に相当）で分割して作られる。このとき、破線で括った補助ノードは、同一地点にある他のノードとの関連付けに関する情報を属性情報として有する。

なお、説明を煩雑にしないために、図３（ｃ）のように破線で括ったノードを１つのものとし、また、形状点を省略して簡略化したのが、図３（ｄ）である。
図４は、補助リンクデータ作成処理を示すフローチャートである。

最初のＳ１２１では、２つの学習道路ノードのいずれもがベースリンクのリンク端ノードに直接接続しているか否かを判断する。ここでいずれも直接接続している場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、Ｓ１２２及びＳ１２３の処理を実行せず、補助リンクデータ作成処理を終了する。一方、直接接続していない学習道路ノードがある場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、少なくとも一方の学習道路ノードがベースリンクの途中にある場合は、Ｓ１２２へ移行する。

Ｓ１２２では、ベースリンクをコピーして分断する。この処理は、補助リンクデータの基礎となるベースリンクのデータをコピーし、その後、学習道路ノードの位置で分断するものである。

続くＳ１２３では、分断されたベースリンクを補助リンクとし、補助リンクのリンク端ノードを補助ノードとして、補助リンクデータを作成する。そして、Ｓ１２３の処理終了
後、補助リンクデータ作成処理を終了する。

図２に戻り、Ｓ１３０では、Ｓ１１０で作成した学習道路データと、Ｓ１２０で作成した補助リンクデータとを外部メモリ１９に記憶し、道路学習処理を終了する。なお、補助ノードは上述したように他のノードとの関連付けに関する属性情報を持つ。また、補助リンクは、ベースリンクとの関連付けに関する属性情報を持つ。本実施形態では、対応するベースリンクのリンク番号を属性情報として持っている。そのため、補助リンクデータの保存により、補助リンクとベースリンクとの対応関係が保存される。つまり、この対応関係により、補助リンクに対応するベースリンクの特定が可能となる。具体的には、補助リンクの属性情報を参照することにより、ベースリンクのリンク番号を取得することが可能となる。

以上説明した道路学習処理を前提とし、本実施形態は、ナビゲーション装置の分岐案内に特徴を有する。図５は、分岐案内処理を示すフローチャートである。この分岐案内処理は、ナビゲーション装置によって案内経路が設定された後、案内経路上の案内ポイント毎に実行される。なお、案内ポイントとは、交差点などを示すリンク端点のノードであり、三叉路以上、すなわち３つ以上のリンクが接続されたノードとする。また、この分岐案内処理は、案内ポイントへ到達する前に実行される。複数の案内ポイントが案内経路上に存在する場合、次に差し掛かる案内ポイントに対する処理をするようにしてもよいし、あるいは、２つ先、３つ先の案内ポイントに対する処理をするようにしてもよい。また、一つの案内ポイントに対し複数回処理を行うことも考えられる。

最初のＳ２００では、進入リンク及び退出リンクを特定する。進入リンクとは、案内ポイントに接続されているリンクであって、案内ポイントへ進入する側の案内経路上のリンクである。また、退出リンクとは、案内ポイントに接続されているリンクであって、案内ポイントから退出する側の案内経路上のリンクである。具体的には、案内ポイントに接続されているリンクのうち案内経路上で自車位置に近い側のリンクを「進入リンク」として、自車位置から遠い側のリンクを「退出リンク」として特定する。進入リンク及び退出リンクは、リンクに付されたリンク番号で特定される。

続くＳ２１０では、進入リンクに対応するベースリンクがあるか否かを判断する。進入リンクに対応するベースリンクは、進入リンクが補助リンクである場合、補助リンクの属性情報で特定できる。補助リンクが作成される際、補助リンクには、その属性情報としてベースリンクのリンク番号が付与される。そのため、進入リンクの属性情報としてベースリンクのリンク番号が付与されているか否かを判断すればよい。ここでベースリンクがあると判断された場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、すなわち進入リンクが補助リンクである場合には、Ｓ２２０にて進入リンクとしてベースリンクを設定し、その後、Ｓ２３０へ移行する。一方、対応するベースリンクがないと判断された場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２２０の処理を実行せず、Ｓ２３０へ移行する。

Ｓ２３０では、退出リンクに対応するベースリンクがあるか否かを判断する。退出リンクに対応するベースリンクは、退出リンクが補助リンクである場合、補助リンクの属性情報で特定できる。補助リンクが作成される際、補助リンクには、その属性情報としてベースリンクのリンク番号が付与される。そのため、補助リンクの属性情報としてベースリンクのリンク番号が付与されているか否かを判断すればよい。ここでベースリンクがあると判断された場合（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、すなわち退出リンクが補助リンクである場合には、Ｓ２４０にて退出リンクとしてベースリンクを設定し、その後、Ｓ２５０へ移行する。一方、対応するベースリンクがないと判断された場合（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｓ２４０の処理を実行せず、Ｓ２５０へ移行する。

Ｓ２５０では、案内が必要か否かを判断する。ここでは、進入リンクと退出リンクとが道なりになっている場合に、案内が不要であると判断される。なお、進入リンクもしくは退出リンクが補助リンクであって、対応するベースリンクが存在する場合には、補助リンクでなく対応するベースリンクを基準に、道なりか否かを判断する。道なりか否かの判断は、ベースリンクが属性情報として有する地図データ情報を用いることによって、また、道路形状をアプリケーションプログラムで判断することによって行われる。ここで案内が必要であると判断された場合（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、Ｓ２６０へ移行する。一方、案内が不要であると判断された場合（Ｓ２５０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、分岐案内処理を終了する。

Ｓ２６０では、進入リンクが学習道路リンクか否かを判断する。進入リンクが補助リンクであって対応するベースリンクがある場合には、そのベースリンクが学習道路リンクであるか否かを判断するのである。ここで、進入リンクが学習道路リンクであると判断された場合（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、以降の処理を実行せず、分岐案内処理を終了する。進入リンクが学習道路リンクである場合は、分岐案内の信頼性が低くなるためである。一方、進入リンクが学習道路リンクでないと判断された場合（Ｓ２６０：ＮＯ）、Ｓ２７０へ移行する。

Ｓ２７０では、退出リンクが学習道路リンクであるか否かを判断する。退出リンクが補助リンクであって対応するベースリンクがある場合には、そのベースリンクが学習道路リンクであるか否かを判断するのである。ここで、退出リンクが学習道路リンクであると判断された場合（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、Ｓ２９０にて通常案内とは異なる特定案内を行い、その後、分岐案内処理を終了する。一方、退出リンクが学習道路リンクでないと判断された場合（Ｓ２７０：ＮＯ）、通常案内を行い、その後、分岐案内処理を終了する。

通常案内とは、「右方向です」、「左方向です」、「右斜め前方方向です」といった分岐方向の案内であることが例示される。これに対し、通常案内とは異なる特定案内とは、例えば学習道路リンクへの分岐を案内するものである。つまり、退出リンクが学習道路リンクである場合、退出リンクが地図道路リンクである場合と比べ、分岐方向などの案内の信頼性が低下する。そのため、ここでは、「学習道路へ分岐します」など、学習道路リンクへの分岐をユーザに通知する。このとき「その先、学習道路です、注意してください」などの警告案内を特定案内として行うようにしてもよい。

次に、分岐案内処理に対する理解を容易にするため、具体例を挙げて説明を加える。なお、ここでは黒丸で示される案内ポイントＰについての処理を例示する。
図６（ａ）〜図６（ｃ）に示す説明図では、太実線が案内経路（設定されているルート）を示している。また、案内ポイントＰに接続された案内経路のうち自車位置に近い側のリンクが進入リンクＳＬであり、自車位置に遠い側のリンクが退出リンクＴＬである。さらにまた、破線のリンクが補助リンクを示しており、二点鎖線のリンクが学習道路リンクを示している。

図６（ａ）では、進入リンクＳＬが地図道路リンクであり、退出リンクＴＬも地図道路リンクとなっている。つまり、案内ポイントＰを挟む案内経路ＳＬ，ＴＬが補助リンクではなくベースリンク上に設定されている。この場合、図５中のＳ２１０及びＳ２３０にていずれも否定判断される。そして、進入リンクＳＬも退出リンクＴＬも学習道路リンクでないため（Ｓ２６０：ＮＯ，Ｓ２７０：ＮＯ）、通常案内が行われる（Ｓ２８０）。

図６（ｂ）及び図６（ｃ）では、進入リンクＳＬが地図道路リンクであり、退出リンクＴＬが補助リンク（破線で示すリンク）となっている。この場合、退出リンクＴＬに対するベースリンクＢＬがあると判断され（図５中のＳ２３０：ＹＥＳ）、退出リンクとして
ベースリンクＢＬが設定される（Ｓ２４０）。

このとき、図６（ｂ）では、ベースリンクＢＬが地図道路リンクとなっている。すなわち、進入リンクＳＬも退出リンクとして設定されるベースリンクＢＬも学習道路リンクではないため（図５中のＳ２６０：ＮＯ，Ｓ２７０：ＮＯ）通常案内が行われる（Ｓ２８０）。

一方、図６（ｃ）では、ベースリンクＢＬが学習道路リンクとなっている。すなわち、退出リンクとして設定されるベースリンクＢＬが学習道路リンクであるため（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、通常案内とは異なる特定案内が行われる（Ｓ２９０）。学習道路リンクへの分岐は、地図道路リンクへの分岐に比べて、信頼性が低くなるためである。

図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す説明図では、太実線が案内経路（設定されているルート）を示している。また、案内ポイントＰに接続された案内経路のうち自車位置に近い側のリンクが進入リンクＳＬであり、自車位置に遠い側のリンクが退出リンクＴＬである。さらにまた、破線のリンクが補助リンクを示しており、二点鎖線のリンクが学習道路リンクを示している。

図７（ａ）及び図７（ｂ）では、進入リンクＳＬ及び退出リンクＴＬのいずれもが補助リンクとなっている。この場合、進入リンクＳＬに対するベースリンクＢＬ１があると判断され（図５中のＳ２１０：ＹＥＳ）、進入リンクとしてベースリンクＢＬ１が設定される（Ｓ２２０）。また、退出リンクＴＬに対するベースリンクＢＬ２があると判断され（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、退出リンクとしてベースリンクＢＬ２が設定される（Ｓ２４０）。

このとき、図７（ａ）では、ベースリンクＢＬ１，ＢＬ２が共に地図道路リンクとなっている。すなわち、進入リンクとして設定されるベースリンクＢＬ１も退出リンクとして設定されるベースリンクＢＬ２も学習道路リンクでないため（図５中のＳ２６０：ＮＯ，Ｓ２７０：ＮＯ）、通常案内が行われる（Ｓ２８０）。

一方、図７（ｂ）では、一方のベースリンクＢＬ１は地図道路リンクとなっており、他方のベースリンクＢＬ２は学習道路リンクとなっている。すなわち、退出リンクとして設定されるベースリンクＢＬ２が学習道路リンクであるため（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、通常案内とは異なる特定案内が行われる（Ｓ２９０）。学習道路リンクへの分岐は、地図道路リンクへの分岐に比べて、信頼性が低くなるためである。

図８（ａ）及び図８（ｂ）に示す説明図では、太実線が案内経路（設定されているルート）を示している。また、案内ポイントＰに接続された案内経路のうち自車位置に近い側のリンクが進入リンクＳＬであり、自車位置に遠い側のリンクが退出リンクＴＬである。さらにまた、破線のリンクが補助リンクを示しており、二点鎖線のリンクが学習道路リンクを示している。

図８（ａ）及び図８（ｂ）では、進入リンクＳＬが補助リンクであり、退出リンクＴＬが地図道路リンクとなっている。この場合、進入リンクＳＬに対するベースリンクＢＬがあると判断され（図５中のＳ２１０：ＹＥＳ）、進入リンクとしてベースリンクＢＬが設定される（Ｓ２２０）。

このとき図８（ａ）では、ベースリンクＢＬが地図道路リンクとなっている。すなわち、退出リンクＴＬも進入リンクとして設定されるベースリンクＢＬも学習道路リンクでないため（図５中のＳ２６０：ＮＯ，Ｓ２７０：ＮＯ）、通常案内が行われる（Ｓ２８０）。

一方、図８（ｂ）では、ベースリンクＢＬが学習道路リンクとなっている。すなわち、進入リンクとして設定されるベースリンクＢＬが学習道路リンクであるため（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、通常案内も特定案内も行われない。学習道路リンクからの分岐は、地図道路リンクからの分岐に比べて信頼性が低くなるためである。また、学習道路リンクからの分岐の場合、それ以前に学習道路リンクへの分岐が存在しており既に通常案内とは異なる特定案内が行われているため、重ねて同様の特定案内を行わない。

次に、本実施形態のナビゲーション装置が発揮する効果を説明する。
本実施形態では、新たに学習道路が検出されると、その走行軌跡に沿った学習道路リンクを作成する。このとき、学習道路リンクの接続するベースリンクをコピーし、そのベースリンクを学習道路リンクとの接続位置で分断して補助リンクを作成する。そして、案内ポイントに対し、進入リンク及び退出リンクを特定し（図５中のＳ２００）、進入リンクにベースリンクがあれば（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、進入リンクとしてベースリンクを設定する。また、退出リンクにベースリンクがあれば（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、退出リンクとしてベースリンクを設定する。これにより、対応するベースリンクがある場合、ベースリンクを用いて案内が必要か否かを判断して（Ｓ２５０）、分岐案内を行う（Ｓ２８０，Ｓ２９０）。

つまり、補助リンクに案内経路が設定された場合、補助リンクに代えて補助リンクに対応するベースリンクを用いて案内の要否を判断して分岐案内を行う。したがって、既製の地図データを変更することなく学習道路を追加及び利用する技術において、交差点などでの適切な案内を行うことができる。

また、本実施形態では、案内が必要か否かの判断を、案内ポイントにおける案内経路が道なりであるか否かで行う（図５中のＳ２５０）。このとき、道なりか否かの判断がベースリンクによって行われるため、適切な分岐案内を行うことができる。

さらにまた、本実施形態では、退出リンクが地図道路リンクである場合（図５中のＳ２７０：ＮＯ）、通常時の分岐案内を行う（Ｓ２８０）。これにより、地図道路リンクへの分岐については通常時の分岐案内が行われ、当該分岐案内が信頼性の高いものとなる。

一方、退出リンクが学習道路リンクである場合（図５中のＳ２７０：ＹＥＳ）、通常とは異なる特定案内を行う（Ｓ２９０）。これにより、地図道路リンクに比べ信頼性の低い学習道路リンクへの分岐であっても、適切な分岐案内が実現される。

また、本実施形態では、案内が必要と判断された場合であっても（図５中のＳ２５０：ＹＥＳ）、進入リンクが学習道路リンクである場合（Ｓ２６０：ＹＥＳ）、分岐案内を行わない。これにより、地図道路リンクに比べ信頼性の低い学習道路リンクからの分岐であっても、適切に処理される。

なお、本実施形態における制御装置１０が特許請求の範囲の「リンク特定手段」、「案内判断手段」及び「分岐案内手段」を構成する。
また、図５中のＳ２００の処理が「リンク特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２１０〜Ｓ２５０の処理が「案内判断手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２６０〜Ｓ２９０の処理が「分岐案内手段」の機能としての処理に相当し、案内ポイントが「処理対象のポイント」に相当する。

以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限りにおいて、種々なる形態で実施可能である。

１０…制御装置、１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、１５…地図データ入力部、１６…操作スイッチ群、１７…速度センサ、１８…Ｇセンサ、１９…外部メモリ、２０…表示装置、２１…音声コントローラ、２２…リモコンセンサ、２３…カメラ、２４…スキャナ、２５…送受信機、２６…スピーカ、２７…音声認識装置、２８…マイク、２９…リモートコントロール端末（リモコン）、３０…センタ

Claims (6)

1. 車両の走行位置に基づき既製の地図データにない新規道路を学習し、既製の地図データ中の地図道路リンク又は既に学習された学習道路リンクに前記新規道路のリンクを接続するにあたり、前記地図道路リンク又は前記学習道路リンクをベースリンクとし、前記ベースリンクを残したまま、前記新規道路のリンクのベースリンク側の端点から前記ベースリンクの両端点までの当該ベースリンクに沿った新たなリンクを、補助リンクとして作成するナビゲーション装置であって、
   案内経路上において、リンク端点に設定される案内に用いられる処理対象のポイントに接続されるリンクであって、当該ポイントに進入する側のリンクである進入リンク及び当該ポイントから退出する側のリンクである退出リンクを特定するリンク特定手段と、
   前記リンク特定手段にて特定された前記進入リンク及び前記退出リンクのうち少なくとも一方が前記補助リンクである場合、当該補助リンクに代えて当該補助リンクに対応するベースリンクを用い、当該ポイントにおける案内の要否及び案内の内容のうち少なくとも一方を判断する案内判断手段と、
   を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   前記案内判断手段は、前記ポイントにおける案内経路が道なりでない場合に案内が必要であると判断し、道なりである場合に案内が不要であると判断すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、
   前記案内判断手段は、前記退出リンクが補助リンクであって、当該補助リンクに対応するベースリンクが前記地図道路リンクである場合は、通常の分岐案内と判断すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１乃至３の何れか一項に記載のナビゲーション装置において、
   前記案内判断手段は、前記退出リンクが補助リンクであって、当該補助リンクに対応するベースリンクが前記学習道路リンクである場合は、通常の分岐案内とは異なり学習道路リンクへの分岐であることを示す特定の分岐案内と判断すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１乃至４の何れか一項に記載のナビゲーション装置において、
   前記案内判断手段は、前記進入リンクが補助リンクであって、当該補助リンクに対応するベースリンクが前記学習道路リンクである場合は、分岐案内不要と判断すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項１乃至５の何れか一項に記載のナビゲーション装置において、
   さらに、前記ポイントにおける分岐案内を行うことが可能な分岐案内手段を備えていること
   を特徴とするナビゲーション装置。

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