JP2002310699A - 移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法 - Google Patents
移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法Info
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- JP2002310699A JP2002310699A JP2001117133A JP2001117133A JP2002310699A JP 2002310699 A JP2002310699 A JP 2002310699A JP 2001117133 A JP2001117133 A JP 2001117133A JP 2001117133 A JP2001117133 A JP 2001117133A JP 2002310699 A JP2002310699 A JP 2002310699A
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- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3484—Personalized, e.g. from learned user behaviour or user-defined profiles
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動体の移動経路と案内経路の差分経路を学
習して案内経路に適用することにより、利用者の嗜好に
適合した実用的な案内経路を提供することができる移動
体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法を
得る。 【解決手段】 移動体の現在位置を検出する位置検出手
段１０と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する
地図情報取得手段２０と、目的地を指示する入力手段３
０と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内
経路を探索する経路探索手段４０と、探索された案内経
路を画像または音声により表示または案内する出力手段
５０とを備えた移動体ナビゲーション装置において、経
路探索手段４０は、位置検出手段１０により得られる移
動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路
を抽出する移動経路抽出手段と、抽出された移動経路か
ら案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経
路登録手段と、登録された差分経路を案内経路の探索に
適用する差分経路適用手段とを備えるようにした。
習して案内経路に適用することにより、利用者の嗜好に
適合した実用的な案内経路を提供することができる移動
体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法を
得る。 【解決手段】 移動体の現在位置を検出する位置検出手
段１０と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する
地図情報取得手段２０と、目的地を指示する入力手段３
０と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内
経路を探索する経路探索手段４０と、探索された案内経
路を画像または音声により表示または案内する出力手段
５０とを備えた移動体ナビゲーション装置において、経
路探索手段４０は、位置検出手段１０により得られる移
動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路
を抽出する移動経路抽出手段と、抽出された移動経路か
ら案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経
路登録手段と、登録された差分経路を案内経路の探索に
適用する差分経路適用手段とを備えるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体ナビゲーシ
ョンの分野に属し、特に移動体の移動経路と案内経路の
差分経路を学習して案内経路に適用する機能を有する移
動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法
に関するものである。
ョンの分野に属し、特に移動体の移動経路と案内経路の
差分経路を学習して案内経路に適用する機能を有する移
動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動体ナビゲーション装置では、
ＧＰＳ（ Global Positioning System、全地球的測位シ
ステム）等を利用して移動体の現在位置を検出するとと
もに、目的地を入力することにより、現在位置から目的
地までの最短の経路を探索して、地図表示や音声にて案
内することにより、移動体による快適な移動を実現しよ
うとしている。
ＧＰＳ（ Global Positioning System、全地球的測位シ
ステム）等を利用して移動体の現在位置を検出するとと
もに、目的地を入力することにより、現在位置から目的
地までの最短の経路を探索して、地図表示や音声にて案
内することにより、移動体による快適な移動を実現しよ
うとしている。
【０００３】この際に、目的地までの案内経路を、利用
者にとってできるだけ最適な経路となるように、移動体
の実際の移動軌跡を案内経路の探索に反映する技術がい
くつか示されている。例えば、特開平９−２８７９６９
号公報に開示された車両用のナビゲーション装置では、
車両の走行軌跡を蓄積し、走行回数の多い走行軌跡を優
先した経路探索を行う技術が記載されている。
者にとってできるだけ最適な経路となるように、移動体
の実際の移動軌跡を案内経路の探索に反映する技術がい
くつか示されている。例えば、特開平９−２８７９６９
号公報に開示された車両用のナビゲーション装置では、
車両の走行軌跡を蓄積し、走行回数の多い走行軌跡を優
先した経路探索を行う技術が記載されている。
【０００４】しかしながら、このような従来のナビゲー
ション装置においては、走行軌跡の探索コストを低くし
て走行軌跡を案内経路に適用しようとするため、設定さ
れる探索コストによっては、必要な走行軌跡が必ずしも
案内経路に適用されなかったり、逆に不要な走行軌跡が
適用されてしまう等、利用者の意向に沿わない経路を案
内してしまうという問題があった。
ション装置においては、走行軌跡の探索コストを低くし
て走行軌跡を案内経路に適用しようとするため、設定さ
れる探索コストによっては、必要な走行軌跡が必ずしも
案内経路に適用されなかったり、逆に不要な走行軌跡が
適用されてしまう等、利用者の意向に沿わない経路を案
内してしまうという問題があった。
【０００５】また、走行軌跡を全て登録するため、走行
軌跡を記憶する記憶手段の容量が膨大となり、装置が高
価となる等の問題があった。
軌跡を記憶する記憶手段の容量が膨大となり、装置が高
価となる等の問題があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、上記のよ
うな課題を解決するためになされたもので、移動体の移
動経路と案内経路の差分経路を学習して案内経路に適用
することにより、利用者の嗜好に適合した実用的な案内
経路を提供することができる移動体ナビゲーション装置
及び移動体ナビゲーション方法を得ることを目的として
いる。
うな課題を解決するためになされたもので、移動体の移
動経路と案内経路の差分経路を学習して案内経路に適用
することにより、利用者の嗜好に適合した実用的な案内
経路を提供することができる移動体ナビゲーション装置
及び移動体ナビゲーション方法を得ることを目的として
いる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る移動体ナ
ビゲーション装置においては、移動体の現在位置を検出
する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報
を取得する地図情報取得手段と、目的地を指示する入力
手段と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案
内経路を探索する経路探索手段と、探索された案内経路
を画像または音声により表示または案内する出力手段と
を備えた移動体ナビゲーション装置において、経路探索
手段は、位置検出手段により得られる移動体の移動軌跡
と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動
経路抽出手段と、抽出された移動経路から案内経路と異
なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録手段と、
登録された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経
路適用手段とを備えるようにしたものである。
ビゲーション装置においては、移動体の現在位置を検出
する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報
を取得する地図情報取得手段と、目的地を指示する入力
手段と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案
内経路を探索する経路探索手段と、探索された案内経路
を画像または音声により表示または案内する出力手段と
を備えた移動体ナビゲーション装置において、経路探索
手段は、位置検出手段により得られる移動体の移動軌跡
と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動
経路抽出手段と、抽出された移動経路から案内経路と異
なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録手段と、
登録された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経
路適用手段とを備えるようにしたものである。
【０００８】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、移動経路抽出手段は、抽出した移動
経路に不連続部が存在する場合に、その不連続部を周辺
の地図情報に基づいて補完することにより、連続した移
動経路に修正する修正手段を備えるようにしたものであ
る。
ン装置においては、移動経路抽出手段は、抽出した移動
経路に不連続部が存在する場合に、その不連続部を周辺
の地図情報に基づいて補完することにより、連続した移
動経路に修正する修正手段を備えるようにしたものであ
る。
【０００９】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、差分経路は連続したリンク列である
ようにしたものである。
ン装置においては、差分経路は連続したリンク列である
ようにしたものである。
【００１０】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、差分経路適用手段は、案内経路の一
部を差分経路に置き換えるようにしたものである。
ン装置においては、差分経路適用手段は、案内経路の一
部を差分経路に置き換えるようにしたものである。
【００１１】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、差分経路適用手段は、案内経路に差
分経路の始点及び終点が含まれている場合に始点から終
点までの案内経路の部分を差分経路に置き換えるように
したものである。
ン装置においては、差分経路適用手段は、案内経路に差
分経路の始点及び終点が含まれている場合に始点から終
点までの案内経路の部分を差分経路に置き換えるように
したものである。
【００１２】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、差分経路登録手段は、各々の差分経
路の属性や履歴を示す付加情報を付加して差分経路を登
録するようにしたものである。
ン装置においては、差分経路登録手段は、各々の差分経
路の属性や履歴を示す付加情報を付加して差分経路を登
録するようにしたものである。
【００１３】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、付加情報は、以下の何れかまたは何
れかの組合わせを含むようにしたものである。 １）差分経路の登録年月日・時刻 ２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻 ３）差分経路上の移動体の移動回数 ４）差分経路上の移動体の移動方向 ５）差分経路上の移動体の通過所要時間 ６）差分経路上の移動体の通過速度 ７）差分経路の位置・方向 ８）差分経路の経路長 ９）差分経路の幅員 １０）差分経路の路線数 １１）差分経路の傾斜度 １２）差分経路の舗装度 １３）差分経路の開通年月日 １４）差分経路の通行料金 １５）差分経路の制限速度 １６）差分経路の制限高さ １７）差分経路の制限重量 １８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェー
ン等）とその時期・時間帯 １９）他の差分経路との重複度 ２０）過去の案内経路への適用回数
ン装置においては、付加情報は、以下の何れかまたは何
れかの組合わせを含むようにしたものである。 １）差分経路の登録年月日・時刻 ２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻 ３）差分経路上の移動体の移動回数 ４）差分経路上の移動体の移動方向 ５）差分経路上の移動体の通過所要時間 ６）差分経路上の移動体の通過速度 ７）差分経路の位置・方向 ８）差分経路の経路長 ９）差分経路の幅員 １０）差分経路の路線数 １１）差分経路の傾斜度 １２）差分経路の舗装度 １３）差分経路の開通年月日 １４）差分経路の通行料金 １５）差分経路の制限速度 １６）差分経路の制限高さ １７）差分経路の制限重量 １８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェー
ン等）とその時期・時間帯 １９）他の差分経路との重複度 ２０）過去の案内経路への適用回数
【００１４】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、差分経路適用手段は、付加情報に基
づいて差分経路の優先度を判定する優先度判定手段を備
え、判定した優先度に基づいて差分経路を案内経路の探
索に適用するようにしたものである。
ン装置においては、差分経路適用手段は、付加情報に基
づいて差分経路の優先度を判定する優先度判定手段を備
え、判定した優先度に基づいて差分経路を案内経路の探
索に適用するようにしたものである。
【００１５】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、差分経路適用手段は、優先度に基づ
いて不要な差分経路を削除する差分経路削除手段を備え
るようにしたものである。
ン装置においては、差分経路適用手段は、優先度に基づ
いて不要な差分経路を削除する差分経路削除手段を備え
るようにしたものである。
【００１６】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、差分経路適用手段は、差分経路の案
内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備える
ようにしたものである。
ン装置においては、差分経路適用手段は、差分経路の案
内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備える
ようにしたものである。
【００１７】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、適用判定手段は、移動体の現在位置
と目的地の位置関係に基づいて差分経路の案内経路への
適用の要否を判定するようにしたものである。
ン装置においては、適用判定手段は、移動体の現在位置
と目的地の位置関係に基づいて差分経路の案内経路への
適用の要否を判定するようにしたものである。
【００１８】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、外部から道路交通情報を取得する道
路交通情報取得手段を備え、適用判定手段は、差分経路
に関係する道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路
への適用の要否を判定するようにしたものである。
ン装置においては、外部から道路交通情報を取得する道
路交通情報取得手段を備え、適用判定手段は、差分経路
に関係する道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路
への適用の要否を判定するようにしたものである。
【００１９】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、入力手段は、差分経路の案内経路へ
の適用条件を入力する適用条件入力手段を備え、適用判
定手段は、入力された適用条件に基づいて差分経路の案
内経路への適用の要否を判定するようにしたものであ
る。
ン装置においては、入力手段は、差分経路の案内経路へ
の適用条件を入力する適用条件入力手段を備え、適用判
定手段は、入力された適用条件に基づいて差分経路の案
内経路への適用の要否を判定するようにしたものであ
る。
【００２０】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、差分経路適用手段は、差分経路の案
内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備え、
適用判定手段は、優先度に基づいて差分経路の案内経路
への適用の要否を判定するようにしたものである。
ン装置においては、差分経路適用手段は、差分経路の案
内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備え、
適用判定手段は、優先度に基づいて差分経路の案内経路
への適用の要否を判定するようにしたものである。
【００２１】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、出力手段は、差分経路登録手段によ
り登録された差分経路または案内経路に適用された差分
経路を、画像または音声により識別して表示または案内
する識別出力手段を備えるようにしたものである。
ン装置においては、出力手段は、差分経路登録手段によ
り登録された差分経路または案内経路に適用された差分
経路を、画像または音声により識別して表示または案内
する識別出力手段を備えるようにしたものである。
【００２２】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、識別出力手段は、移動体の現在位置
が案内経路に適用された差分経路への進入地点近傍また
は差分経路上近傍に存在する場合に、差分経路を画像ま
たは音声により識別して表示または案内するようにした
ものである。
ン装置においては、識別出力手段は、移動体の現在位置
が案内経路に適用された差分経路への進入地点近傍また
は差分経路上近傍に存在する場合に、差分経路を画像ま
たは音声により識別して表示または案内するようにした
ものである。
【００２３】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、入力手段は、差分経路登録手段によ
り登録された各々の差分経路の付加情報に識別情報を付
加する識別情報入力手段を備えるようにしたものであ
る。
ン装置においては、入力手段は、差分経路登録手段によ
り登録された各々の差分経路の付加情報に識別情報を付
加する識別情報入力手段を備えるようにしたものであ
る。
【００２４】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置においては、識別情報は、各々の差分経路の識別
名称または識別番号または案内経路への適用の要否を含
むようにしたものである。
ン装置においては、識別情報は、各々の差分経路の識別
名称または識別番号または案内経路への適用の要否を含
むようにしたものである。
【００２５】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン方法においては、移動体の現在位置を検出する位置検
出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する
地図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、地
図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探
索する経路探索過程と、探索された案内経路を表示また
は音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーシ
ョン方法において、経路探索過程は、位置検出過程によ
り得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動
体の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出され
た移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登
録する差分経路登録過程と、登録された差分経路を案内
経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えるよう
にしたものである。
ン方法においては、移動体の現在位置を検出する位置検
出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する
地図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、地
図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探
索する経路探索過程と、探索された案内経路を表示また
は音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーシ
ョン方法において、経路探索過程は、位置検出過程によ
り得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動
体の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出され
た移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登
録する差分経路登録過程と、登録された差分経路を案内
経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えるよう
にしたものである。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しつつ説明する。 実施の形態１．まず、本発明の実施の形態１における移
動体ナビゲーション装置の構成について説明する。図１
は、本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーショ
ン装置の機能構成を示すブロック図である。１０は移動
体の現在位置を検出する位置検出手段、２０は記憶媒体
または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段、
３０は目的地を指示する入力手段、４０は地図情報に基
づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路
探索手段、５０は探索された案内経路を画像または音声
により表示または案内する出力手段である。また図示は
していないが、経路探索手段４０は、位置検出手段１０
により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき
移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段、抽出さ
れた移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して
登録する差分経路登録手段、登録された差分経路を案内
経路の探索に適用する差分経路適用手段を備えている。
て、図面を参照しつつ説明する。 実施の形態１．まず、本発明の実施の形態１における移
動体ナビゲーション装置の構成について説明する。図１
は、本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーショ
ン装置の機能構成を示すブロック図である。１０は移動
体の現在位置を検出する位置検出手段、２０は記憶媒体
または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段、
３０は目的地を指示する入力手段、４０は地図情報に基
づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路
探索手段、５０は探索された案内経路を画像または音声
により表示または案内する出力手段である。また図示は
していないが、経路探索手段４０は、位置検出手段１０
により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき
移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段、抽出さ
れた移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して
登録する差分経路登録手段、登録された差分経路を案内
経路の探索に適用する差分経路適用手段を備えている。
【００２７】図２は、本発明の実施の形態１における移
動体ナビゲーション装置の機器構成を示すブロック図で
ある。１１は移動体の方位を検出するジャイロや地磁気
センサーなどの方位センサー、１２は移動体の速度や移
動距離を検出する速度センサー、１３はＧＰＳ衛星から
受信した情報をもとに現在位置を算出するＧＰＳ受信機
であり、これらは図１の位置検出手段１０に対応してい
る。２１は例えばＣＤ−ＲＯＭ（ Compact Disc - Read
Only Memory ）やＤＶＤ−ＲＯＭ（ DigitalVersatile
Disk - Read Only Memory ）等の地図情報記憶媒体に
記憶された道路ネットワークデータを含む地図情報を読
取る地図情報読取装置であり、図１の地図情報取得手段
２０に対応している。３１は目的地等を入力する操作ス
イッチであり、図１の入力手段３０に対応している。４
１は経路探索処理を行うナビＥＣＵ（ Electronic Cont
rol Unit 、電子制御装置）、４２は処理データを記憶
する記憶手段としてのメモリーで、これらは図１の経路
探索手段４０に対応している。５１は探索された案内経
路を画像または音声により表示または案内するディスプ
レイモニターであり、図１の出力手段５０に対応してい
る。
動体ナビゲーション装置の機器構成を示すブロック図で
ある。１１は移動体の方位を検出するジャイロや地磁気
センサーなどの方位センサー、１２は移動体の速度や移
動距離を検出する速度センサー、１３はＧＰＳ衛星から
受信した情報をもとに現在位置を算出するＧＰＳ受信機
であり、これらは図１の位置検出手段１０に対応してい
る。２１は例えばＣＤ−ＲＯＭ（ Compact Disc - Read
Only Memory ）やＤＶＤ−ＲＯＭ（ DigitalVersatile
Disk - Read Only Memory ）等の地図情報記憶媒体に
記憶された道路ネットワークデータを含む地図情報を読
取る地図情報読取装置であり、図１の地図情報取得手段
２０に対応している。３１は目的地等を入力する操作ス
イッチであり、図１の入力手段３０に対応している。４
１は経路探索処理を行うナビＥＣＵ（ Electronic Cont
rol Unit 、電子制御装置）、４２は処理データを記憶
する記憶手段としてのメモリーで、これらは図１の経路
探索手段４０に対応している。５１は探索された案内経
路を画像または音声により表示または案内するディスプ
レイモニターであり、図１の出力手段５０に対応してい
る。
【００２８】次に、実施の形態１における移動体ナビゲ
ーション装置の動作について説明する。図３は、実施の
形態１における移動体ナビゲーション装置の概略動作を
示すフローチャートである。まず予め、ナビＥＣＵ４１
は、地図情報読取装置２１により読み出された地図情報
に基づき、方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰ
Ｓ受信機１３により検出された移動体の現在位置から、
操作スイッチ３１により入力された目的地までの案内経
路を探索する。次に、移動体の現在位置の履歴としての
移動軌跡を収集する（Ｓ１０１）。次に、移動軌跡と地
図情報とに基づき移動体の実際の移動経路を抽出する
（Ｓ１０２）。次に、抽出された移動経路から先の案内
経路と異なる差分経路を抽出してメモリー４２へ登録す
る。次に、登録された差分経路を次の案内経路の探索に
おいて適用する（Ｓ１０４）。このようにして、登録さ
れた差分経路を適用して探索された案内経路は、ディス
プレイモニター５１に出力され、画像または音声により
表示または案内される。
ーション装置の動作について説明する。図３は、実施の
形態１における移動体ナビゲーション装置の概略動作を
示すフローチャートである。まず予め、ナビＥＣＵ４１
は、地図情報読取装置２１により読み出された地図情報
に基づき、方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰ
Ｓ受信機１３により検出された移動体の現在位置から、
操作スイッチ３１により入力された目的地までの案内経
路を探索する。次に、移動体の現在位置の履歴としての
移動軌跡を収集する（Ｓ１０１）。次に、移動軌跡と地
図情報とに基づき移動体の実際の移動経路を抽出する
（Ｓ１０２）。次に、抽出された移動経路から先の案内
経路と異なる差分経路を抽出してメモリー４２へ登録す
る。次に、登録された差分経路を次の案内経路の探索に
おいて適用する（Ｓ１０４）。このようにして、登録さ
れた差分経路を適用して探索された案内経路は、ディス
プレイモニター５１に出力され、画像または音声により
表示または案内される。
【００２９】このように、実施の形態１における移動体
ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法によ
れば、利用者の好んで利用する経路が案内経路に反映さ
れるため、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を
提供することができる。
ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法によ
れば、利用者の好んで利用する経路が案内経路に反映さ
れるため、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を
提供することができる。
【００３０】また、実施の形態１によれば、移動経路を
全て登録するのではなく、差分経路のみを登録するため
メモリー４２の記憶容量を節約することができ、安価な
装置が得られる。
全て登録するのではなく、差分経路のみを登録するため
メモリー４２の記憶容量を節約することができ、安価な
装置が得られる。
【００３１】実施の形態２．次に、実施の形態２とし
て、移動経路抽出手段の処理例について述べる。図４
は、実施の形態２における移動経路の抽出例を示す。方
位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受信機１３
により検出された移動体の現在位置の履歴としての移動
軌跡は、一般に検出誤差等の影響で不連続部を含む場合
があり、このような場合に地図情報から抽出される移動
経路は、図４に示すように、不連続なリンク列となって
しまう。
て、移動経路抽出手段の処理例について述べる。図４
は、実施の形態２における移動経路の抽出例を示す。方
位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受信機１３
により検出された移動体の現在位置の履歴としての移動
軌跡は、一般に検出誤差等の影響で不連続部を含む場合
があり、このような場合に地図情報から抽出される移動
経路は、図４に示すように、不連続なリンク列となって
しまう。
【００３２】そこで、実施の形態２では移動経路抽出手
段に、抽出した移動経路に不連続部が存在する場合に、
その不連続部を周辺の地図情報に基づいて補完すること
により、連続した移動経路に修正する修正手段（図示せ
ず）を備えるようにしている。すなわち、修正手段は不
連続になった部分の前後のリンクから相互に接続リンク
をたどり一本の移動経路となるように編集する機能を有
する。
段に、抽出した移動経路に不連続部が存在する場合に、
その不連続部を周辺の地図情報に基づいて補完すること
により、連続した移動経路に修正する修正手段（図示せ
ず）を備えるようにしている。すなわち、修正手段は不
連続になった部分の前後のリンクから相互に接続リンク
をたどり一本の移動経路となるように編集する機能を有
する。
【００３３】実施の形態２によれば、連続した適正な差
分経路の抽出を促進することができる。
分経路の抽出を促進することができる。
【００３４】また、差分経路は常に連続したリンク列と
なり、容易に登録及び案内経路への適用を行うことがで
きる。
なり、容易に登録及び案内経路への適用を行うことがで
きる。
【００３５】実施の形態３．次に、実施の形態３とし
て、差分経路適用手段の処理例について述べる。図５
は、実施の形態３における差分経路の案内経路への適用
例を示す。差分経路適用手段は、案内経路（１、２、
３、４、５、６、７）上に、登録されている差分経路
（８、９、１０）の始点・終点が含まれるているか否か
を判定し、含まれている場合は案内経路の当該部分
（３、４、５）を差分経路（８、９、１０）に置き換え
ることにより、差分経路を案内経路へ適用するようにし
ている。
て、差分経路適用手段の処理例について述べる。図５
は、実施の形態３における差分経路の案内経路への適用
例を示す。差分経路適用手段は、案内経路（１、２、
３、４、５、６、７）上に、登録されている差分経路
（８、９、１０）の始点・終点が含まれるているか否か
を判定し、含まれている場合は案内経路の当該部分
（３、４、５）を差分経路（８、９、１０）に置き換え
ることにより、差分経路を案内経路へ適用するようにし
ている。
【００３６】実施の形態３によれば、差分経路を適用し
た経路探索処理が容易になる。
た経路探索処理が容易になる。
【００３７】実施の形態４．次に、実施の形態４とし
て、実施の形態２及び３を組み合わせた場合の差分経路
適用手段の処理例について述べる。図６は実施の形態４
における移動体ナビゲーション装置の詳細動作を示すフ
ローチャートである。まず予め、ナビＥＣＵ４１は、地
図情報読取装置２１により読み出された地図情報に基づ
き、方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受信
機１３により検出された移動体の現在位置から、操作ス
イッチ３１により入力された目的地までの案内経路を探
索する。次に、移動体の現在位置の履歴としての移動軌
跡を収集する（Ｓ２０１）。次に、移動軌跡と地図情報
とに基づき移動体の実際の移動経路をリンク列として抽
出し、抽出したリンク列に不連続部が存在する場合に
は、不連続部の前後のリンクから相互に接続リンクをた
どり一本の連続した移動経路となるように編集する（Ｓ
２０２）。ここで編集失敗の場合は、以降の差分経路の
抽出・登録は行わない（Ｓ２０６）。編集成功の場合
は、編集後の移動経路をオリジナルの案内経路と比較
し、異なる差分リンク列を差分経路として抽出する（Ｓ
２０３）。ここで、差分経路が存在しない場合は抽出を
行わない（Ｓ２０６）。次に、抽出した差分経路をメモ
リー４２に登録する処理を行う（Ｓ２０４）。ここでメ
モリー４２がバッファオーバーになった場合は、登録で
きた差分経路までは有効とし、溢れた差分経路の登録は
行わない（Ｓ２０６）。正しく登録できた場合は、新規
の経路探索の際に、登録された差分経路の始点・終点が
探索された案内経路上に含まれるか否かをチェックし、
両者共含まれる場合は当該部分の案内経路を差分経路に
置き換えることにより、差分経路を案内経路に適用する
（Ｓ２０５）。片方しか含まれない場合あるいはどちら
も含まれない場合は、差分経路の案内経路への適用は行
わない（Ｓ２０７）。
て、実施の形態２及び３を組み合わせた場合の差分経路
適用手段の処理例について述べる。図６は実施の形態４
における移動体ナビゲーション装置の詳細動作を示すフ
ローチャートである。まず予め、ナビＥＣＵ４１は、地
図情報読取装置２１により読み出された地図情報に基づ
き、方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受信
機１３により検出された移動体の現在位置から、操作ス
イッチ３１により入力された目的地までの案内経路を探
索する。次に、移動体の現在位置の履歴としての移動軌
跡を収集する（Ｓ２０１）。次に、移動軌跡と地図情報
とに基づき移動体の実際の移動経路をリンク列として抽
出し、抽出したリンク列に不連続部が存在する場合に
は、不連続部の前後のリンクから相互に接続リンクをた
どり一本の連続した移動経路となるように編集する（Ｓ
２０２）。ここで編集失敗の場合は、以降の差分経路の
抽出・登録は行わない（Ｓ２０６）。編集成功の場合
は、編集後の移動経路をオリジナルの案内経路と比較
し、異なる差分リンク列を差分経路として抽出する（Ｓ
２０３）。ここで、差分経路が存在しない場合は抽出を
行わない（Ｓ２０６）。次に、抽出した差分経路をメモ
リー４２に登録する処理を行う（Ｓ２０４）。ここでメ
モリー４２がバッファオーバーになった場合は、登録で
きた差分経路までは有効とし、溢れた差分経路の登録は
行わない（Ｓ２０６）。正しく登録できた場合は、新規
の経路探索の際に、登録された差分経路の始点・終点が
探索された案内経路上に含まれるか否かをチェックし、
両者共含まれる場合は当該部分の案内経路を差分経路に
置き換えることにより、差分経路を案内経路に適用する
（Ｓ２０５）。片方しか含まれない場合あるいはどちら
も含まれない場合は、差分経路の案内経路への適用は行
わない（Ｓ２０７）。
【００３８】このように、実施の形態４によれば、連続
したリンク列としての適正な差分経路の抽出・登録と、
登録された差分経路の案内経路への適用を容易に行うこ
とができる。
したリンク列としての適正な差分経路の抽出・登録と、
登録された差分経路の案内経路への適用を容易に行うこ
とができる。
【００３９】以下、図示はしないが、図１、２の構成に
基づくその他の変形例について述べる。 実施の形態５．実施の形態５として、差分経路登録手段
は、各々の差分経路の属性や履歴を示す付加情報を付加
して差分経路を登録するようにしてもよい。すなわち、
各々の差分経路に属性や履歴を付加情報として登録する
ことにより、差分経路適用手段が登録された各々の差分
経路を案内経路へ適用する際の優先順位や適用可否等の
判定における指針とする。
基づくその他の変形例について述べる。 実施の形態５．実施の形態５として、差分経路登録手段
は、各々の差分経路の属性や履歴を示す付加情報を付加
して差分経路を登録するようにしてもよい。すなわち、
各々の差分経路に属性や履歴を付加情報として登録する
ことにより、差分経路適用手段が登録された各々の差分
経路を案内経路へ適用する際の優先順位や適用可否等の
判定における指針とする。
【００４０】これによれば、差分経路の案内経路への適
用における適正な判断を促進することができる。
用における適正な判断を促進することができる。
【００４１】実施の形態６．実施の形態６として、付加
情報は、以下の何れかまたは何れかの組合わせを含むよ
うにしてもよい。 １）差分経路の登録年月日・時刻 ２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻 ３）差分経路上の移動体の移動回数 ４）差分経路上の移動体の移動方向 ５）差分経路上の移動体の通過所要時間 ６）差分経路上の移動体の通過速度 ７）差分経路の位置・方向 ８）差分経路の経路長 ９）差分経路の幅員 １０）差分経路の路線数 １１）差分経路の傾斜度 １２）差分経路の舗装度 １３）差分経路の開通年月日 １４）差分経路の通行料金 １５）差分経路の制限速度 １６）差分経路の制限高さ １７）差分経路の制限重量 １８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェー
ン等）とその時期・時間 帯１９）他の差分経路との重複度 ２０）過去の案内経路への適用回数 すなわち、位置検出手段１０からの位置・速度・方位情
報や地図情報に基づき、各々の差分経路に上記のような
付加情報を登録しておき、差分経路適用手段が差分経路
の案内経路への適用における優先順位や適用可否等の判
定をする際に、種々の条件を加味した総合的な判定をく
だせるようにする。
情報は、以下の何れかまたは何れかの組合わせを含むよ
うにしてもよい。 １）差分経路の登録年月日・時刻 ２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻 ３）差分経路上の移動体の移動回数 ４）差分経路上の移動体の移動方向 ５）差分経路上の移動体の通過所要時間 ６）差分経路上の移動体の通過速度 ７）差分経路の位置・方向 ８）差分経路の経路長 ９）差分経路の幅員 １０）差分経路の路線数 １１）差分経路の傾斜度 １２）差分経路の舗装度 １３）差分経路の開通年月日 １４）差分経路の通行料金 １５）差分経路の制限速度 １６）差分経路の制限高さ １７）差分経路の制限重量 １８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェー
ン等）とその時期・時間 帯１９）他の差分経路との重複度 ２０）過去の案内経路への適用回数 すなわち、位置検出手段１０からの位置・速度・方位情
報や地図情報に基づき、各々の差分経路に上記のような
付加情報を登録しておき、差分経路適用手段が差分経路
の案内経路への適用における優先順位や適用可否等の判
定をする際に、種々の条件を加味した総合的な判定をく
だせるようにする。
【００４２】これによれば、案内経路への適用における
実用的な情報を提供することができる。
実用的な情報を提供することができる。
【００４３】実施の形態７．実施の形態７として、差分
経路適用手段は、付加情報に基づいて差分経路の優先度
を判定する優先度判定手段（図示せず）を備えるように
し、判定した優先度に基づいて差分経路を案内経路の探
索に適用するようにしてもよい。すなわち、案内経路に
適用しようとする差分経路が複数ある場合に、どの差分
経路を優先的に適用すべきかを、登録されている各々の
差分経路の付加情報を参照することにより判定し、優先
度の高い差分経路を案内経路へ適用するようにする。
経路適用手段は、付加情報に基づいて差分経路の優先度
を判定する優先度判定手段（図示せず）を備えるように
し、判定した優先度に基づいて差分経路を案内経路の探
索に適用するようにしてもよい。すなわち、案内経路に
適用しようとする差分経路が複数ある場合に、どの差分
経路を優先的に適用すべきかを、登録されている各々の
差分経路の付加情報を参照することにより判定し、優先
度の高い差分経路を案内経路へ適用するようにする。
【００４４】これによれば、より実用に促した案内経路
を提供することができる。
を提供することができる。
【００４５】尚、一度判定した優先度については、差分
経路登録手段がその度合いを示す指標・数値等を該当す
る差分経路の付加情報に追記して登録するようにしても
よい。
経路登録手段がその度合いを示す指標・数値等を該当す
る差分経路の付加情報に追記して登録するようにしても
よい。
【００４６】また、差分経路登録手段が優先度判定手段
を備えるように構成し、差分経路の登録時に優先度を判
定して、その度合いを示す指標・数値等を付加情報に追
記して登録するようにしてもよい。
を備えるように構成し、差分経路の登録時に優先度を判
定して、その度合いを示す指標・数値等を付加情報に追
記して登録するようにしてもよい。
【００４７】このようにすることにより、次回の差分経
路の案内経路への適用時に、予め登録されている優先度
を示す指標・数値等を参照することにより、容易に優先
度を判定することができる。
路の案内経路への適用時に、予め登録されている優先度
を示す指標・数値等を参照することにより、容易に優先
度を判定することができる。
【００４８】実施の形態８．実施の形態８として、差分
経路適用手段は、優先度に基づいて不要な差分経路を削
除する差分経路削除手段を備えるようにしてもよい。す
なわち、登録されている複数の差分経路の中で、例え
ば、所定日数以前に登録され、それ以降一度も移動体が
そこを通行しておらず、また案内経路にも適用されてい
ない等、優先度が所定以上に低いと判断される差分経路
については、差分経路を登録しているメモリー４２の空
き容量が所定以下になった時点等に、随時削除するよう
にする。
経路適用手段は、優先度に基づいて不要な差分経路を削
除する差分経路削除手段を備えるようにしてもよい。す
なわち、登録されている複数の差分経路の中で、例え
ば、所定日数以前に登録され、それ以降一度も移動体が
そこを通行しておらず、また案内経路にも適用されてい
ない等、優先度が所定以上に低いと判断される差分経路
については、差分経路を登録しているメモリー４２の空
き容量が所定以下になった時点等に、随時削除するよう
にする。
【００４９】これによれば、不要な差分経路の適用を抑
制することができる。また、差分経路を登録するメモリ
ー４２の容量を節約することができる。
制することができる。また、差分経路を登録するメモリ
ー４２の容量を節約することができる。
【００５０】実施の形態９．実施の形態９として、差分
経路適用手段は、差分経路の位置・方向・属性・履歴・
現在の状態等に応じて案内経路への適用の要否を判定す
る適用判定手段（図示せず）を備えるようにしてもよ
い。すなわち、差分経路の位置・方向・属性・履歴・現
在の状態等に応じて本当に必要で実用になる差分経路の
みを案内経路に適用するようにする。
経路適用手段は、差分経路の位置・方向・属性・履歴・
現在の状態等に応じて案内経路への適用の要否を判定す
る適用判定手段（図示せず）を備えるようにしてもよ
い。すなわち、差分経路の位置・方向・属性・履歴・現
在の状態等に応じて本当に必要で実用になる差分経路の
みを案内経路に適用するようにする。
【００５１】これによれば、必要な差分経路のみが適用
されるようになり、より実用的な案内経路を提供するこ
とができる。
されるようになり、より実用的な案内経路を提供するこ
とができる。
【００５２】実施の形態１０．実施の形態１０として、
適用判定手段は、移動体の現在位置と目的地の位置関係
に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定す
るようにしてもよい。すなわち、現在位置と目的地の位
置関係から特定される移動体の移動方面に見合った差分
経路を案内経路に適用するようにする。
適用判定手段は、移動体の現在位置と目的地の位置関係
に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定す
るようにしてもよい。すなわち、現在位置と目的地の位
置関係から特定される移動体の移動方面に見合った差分
経路を案内経路に適用するようにする。
【００５３】これによれば、利用者の移動方面に適した
案内経路を提供することができる。
案内経路を提供することができる。
【００５４】実施の形態１１．実施の形態１１として、
外部からＶＩＣＳ（ Vehicle Information and Communi
cation System 、道路交通情報通信システム）等の道路
交通情報を取得する道路交通情報取得手段（図示せず）
を備えるようにし、適用判定手段は、差分経路に関係す
る道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路への適用
の要否を判定するようにしてもよい。すなわち、移動体
が移動する時点での道路交通情報に基づき、適用しよう
としている差分経路上で事故・工事・一方通行規制・路
線規制等による渋滞や通行止め等の障害の発生がないか
を確認した上で、案内経路へ適用するようにする。
外部からＶＩＣＳ（ Vehicle Information and Communi
cation System 、道路交通情報通信システム）等の道路
交通情報を取得する道路交通情報取得手段（図示せず）
を備えるようにし、適用判定手段は、差分経路に関係す
る道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路への適用
の要否を判定するようにしてもよい。すなわち、移動体
が移動する時点での道路交通情報に基づき、適用しよう
としている差分経路上で事故・工事・一方通行規制・路
線規制等による渋滞や通行止め等の障害の発生がないか
を確認した上で、案内経路へ適用するようにする。
【００５５】これによれば、移動時点の道路交通状況に
即した案内経路を提供することができる。
即した案内経路を提供することができる。
【００５６】実施の形態１２．実施の形態１２として、
入力手段３０は、利用者が差分経路の案内経路への適用
条件を入力することができる適用条件入力手段（図示せ
ず）を備えるようにし、適用判定手段は、入力された適
用条件に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を
判定するようにしてもよい。つまり利用者が、差分経路
を案内経路に適用するか否か、あるいは特定の条件での
み適用する等を、操作スイッチ３１により選択・指示
し、これにしたがって差分経路を案内経路へ適用するよ
うにする。
入力手段３０は、利用者が差分経路の案内経路への適用
条件を入力することができる適用条件入力手段（図示せ
ず）を備えるようにし、適用判定手段は、入力された適
用条件に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を
判定するようにしてもよい。つまり利用者が、差分経路
を案内経路に適用するか否か、あるいは特定の条件での
み適用する等を、操作スイッチ３１により選択・指示
し、これにしたがって差分経路を案内経路へ適用するよ
うにする。
【００５７】これによれば、より利用者の嗜好に適合し
た案内経路を提供することができる。
た案内経路を提供することができる。
【００５８】実施の形態１３．実施の形態１３として、
適用判定手段は、優先度に基づいて差分経路の案内経路
への適用の要否を判定するようにしてもよい。実施の形
態１０、１１、１２においては、適用判定手段は移動方
面や道路交通状況や利用者の指示した適用条件に基づい
て差分経路の案内経路への適用の要否を判定するように
していたが、ここでは、差分経路の付加情報を基に優先
度判定手段が判定した優先度に基づいて案内経路への適
用の要否を判定するようにしている。例えば、優先度が
所定以上の差分経路についてのみ案内経路へ適用するよ
うにする。
適用判定手段は、優先度に基づいて差分経路の案内経路
への適用の要否を判定するようにしてもよい。実施の形
態１０、１１、１２においては、適用判定手段は移動方
面や道路交通状況や利用者の指示した適用条件に基づい
て差分経路の案内経路への適用の要否を判定するように
していたが、ここでは、差分経路の付加情報を基に優先
度判定手段が判定した優先度に基づいて案内経路への適
用の要否を判定するようにしている。例えば、優先度が
所定以上の差分経路についてのみ案内経路へ適用するよ
うにする。
【００５９】これによれば、より実用に促した案内経路
を提供することができる。
を提供することができる。
【００６０】実施の形態１４．実施の形態１４として、
出力手段５０は、差分経路登録手段により登録された差
分経路または案内経路に適用された差分経路を、画像ま
たは音声により識別して表示または案内する識別出力手
段（図示せず）を備えるようにしてもよい。すなわち、
例えば利用者がメモリー４２に登録されている各々の差
分経路をディスプレイモニター５１の地図画面上で色や
形状により識別確認できるようにする。また、例えば利
用者が案内経路の全経路の中で適用された差分経路の部
分をディスプレイモニター５１の地図画面上で色や形状
により識別確認できるようにする。
出力手段５０は、差分経路登録手段により登録された差
分経路または案内経路に適用された差分経路を、画像ま
たは音声により識別して表示または案内する識別出力手
段（図示せず）を備えるようにしてもよい。すなわち、
例えば利用者がメモリー４２に登録されている各々の差
分経路をディスプレイモニター５１の地図画面上で色や
形状により識別確認できるようにする。また、例えば利
用者が案内経路の全経路の中で適用された差分経路の部
分をディスプレイモニター５１の地図画面上で色や形状
により識別確認できるようにする。
【００６１】これによれば、利用者が容易に登録または
適用された差分経路を識別確認することができる。
適用された差分経路を識別確認することができる。
【００６２】実施の形態１５．実施の形態１５として、
識別出力手段は、移動体の現在位置が案内経路に適用さ
れた差分経路への進入地点近傍または差分経路上近傍に
存在する場合に、差分経路を画像または音声により識別
して表示または案内するようにしてもよい。すなわち、
例えば差分経路の適用された案内経路に沿って移動中
に、適用されている差分経路の始点に接近した時または
その路上を移動し始めた時に、ディスプレイモニター５
１の地図画面上でその差分経路を色や形状により識別表
示したり、差分経路に接近中であること、あるいは差分
経路上を移動中であること等を音声でアナウンスして、
利用者が確認できるようにする。
識別出力手段は、移動体の現在位置が案内経路に適用さ
れた差分経路への進入地点近傍または差分経路上近傍に
存在する場合に、差分経路を画像または音声により識別
して表示または案内するようにしてもよい。すなわち、
例えば差分経路の適用された案内経路に沿って移動中
に、適用されている差分経路の始点に接近した時または
その路上を移動し始めた時に、ディスプレイモニター５
１の地図画面上でその差分経路を色や形状により識別表
示したり、差分経路に接近中であること、あるいは差分
経路上を移動中であること等を音声でアナウンスして、
利用者が確認できるようにする。
【００６３】これによれば、移動中の利用者に対して適
切なタイミングで適用された差分経路を識別案内するこ
とができる。
切なタイミングで適用された差分経路を識別案内するこ
とができる。
【００６４】実施の形態１６．実施の形態１６として、
入力手段３０は、差分経路登録手段により登録された各
々の差分経路の付加情報に識別情報を付加する識別情報
入力手段（図示せず）を備えるようにしてもよい。すな
わち、利用者が操作スイッチ３１を操作することによ
り、メモリー４２に登録された各々の差分経路に固有の
識別情報を入力して、付加情報に追記登録できるように
する。
入力手段３０は、差分経路登録手段により登録された各
々の差分経路の付加情報に識別情報を付加する識別情報
入力手段（図示せず）を備えるようにしてもよい。すな
わち、利用者が操作スイッチ３１を操作することによ
り、メモリー４２に登録された各々の差分経路に固有の
識別情報を入力して、付加情報に追記登録できるように
する。
【００６５】これによれば、利用者が容易に差分経路を
識別確認することができる。
識別確認することができる。
【００６６】実施の形態１７．実施の形態１７として、
識別情報は、各々の差分経路の識別名称または識別番号
または案内経路への適用の要否を含むようにしてもよ
い。すなわち、利用者が操作スイッチ３１を操作するこ
とにより、メモリー４２に登録された各々の差分経路に
固有の名称や番号等を入力して、付加情報に追記登録で
きるようにする。また、利用者の好みにより各々の差分
経路を案内経路へ適用するか否かを選択入力して、付加
情報に追記登録できるようにする。
識別情報は、各々の差分経路の識別名称または識別番号
または案内経路への適用の要否を含むようにしてもよ
い。すなわち、利用者が操作スイッチ３１を操作するこ
とにより、メモリー４２に登録された各々の差分経路に
固有の名称や番号等を入力して、付加情報に追記登録で
きるようにする。また、利用者の好みにより各々の差分
経路を案内経路へ適用するか否かを選択入力して、付加
情報に追記登録できるようにする。
【００６７】これによれば、利用者が容易に差分経路を
識別確認でき、また案内経路に適用したい好みの差分経
路を個別に選択指示することができる。
識別確認でき、また案内経路に適用したい好みの差分経
路を個別に選択指示することができる。
【００６８】尚、実施の形態では、位置検出手段１０と
して、方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受
信機１３を利用した場合の例を示したが、光ファイバジ
ャイロ、振動ジャイロ、加速度センサー等の他のセンサ
ーや、Ｄ−ＧＰＳ（ Differential - GPS）や、マップ
マッチングや、ＰＨＳ（ Personal Handyphone Syste
m）や携帯電話における位置情報サービス等の無線ネッ
トワーク網を利用したものであってもよく、この場合で
も同様の効果が得られる。
して、方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受
信機１３を利用した場合の例を示したが、光ファイバジ
ャイロ、振動ジャイロ、加速度センサー等の他のセンサ
ーや、Ｄ−ＧＰＳ（ Differential - GPS）や、マップ
マッチングや、ＰＨＳ（ Personal Handyphone Syste
m）や携帯電話における位置情報サービス等の無線ネッ
トワーク網を利用したものであってもよく、この場合で
も同様の効果が得られる。
【００６９】また、実施の形態では、地図情報取得手段
２０として、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の
地図情報記憶媒体に記憶された地図情報を読取る地図情
報読取装置２１を想定し、差分経路登録手段が差分経路
を登録するメモリー４２としてバックアップされたＲＡ
Ｍ( Random Access Memory )やフラッシュメモリー(Fla
sh Memory )等のメモリーＩＣ( Integrated Circuit )
を想定した場合の例を示したが、どちらもこれに限定さ
れるものではなく、ＣＤ−Ｒ（ Recordable ）、ＣＤ−
ＲＷ（ Rewritable ）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ
Ｗ、ＭＤ（ MiniDisk ）等の他の光ディスクや、フレキ
シブルディスク、ハードディスク等の磁気ディスクや、
ＩＣメモリーカード、磁気メモリーカード、光メモリー
カード等のメモリーカードや、カセットテープ等の磁気
テープや、他の読み書き可能な不揮発性の記憶媒体を利
用してもよく、この場合でも同様の効果が得られる。ま
た、地図情報読取装置２１とメモリー４２がこれらの何
れかの記憶媒体を共用するようにしてもよく、これによ
り装置を簡略化することができる。
２０として、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の
地図情報記憶媒体に記憶された地図情報を読取る地図情
報読取装置２１を想定し、差分経路登録手段が差分経路
を登録するメモリー４２としてバックアップされたＲＡ
Ｍ( Random Access Memory )やフラッシュメモリー(Fla
sh Memory )等のメモリーＩＣ( Integrated Circuit )
を想定した場合の例を示したが、どちらもこれに限定さ
れるものではなく、ＣＤ−Ｒ（ Recordable ）、ＣＤ−
ＲＷ（ Rewritable ）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ
Ｗ、ＭＤ（ MiniDisk ）等の他の光ディスクや、フレキ
シブルディスク、ハードディスク等の磁気ディスクや、
ＩＣメモリーカード、磁気メモリーカード、光メモリー
カード等のメモリーカードや、カセットテープ等の磁気
テープや、他の読み書き可能な不揮発性の記憶媒体を利
用してもよく、この場合でも同様の効果が得られる。ま
た、地図情報読取装置２１とメモリー４２がこれらの何
れかの記憶媒体を共用するようにしてもよく、これによ
り装置を簡略化することができる。
【００７０】また、無線により外部の情報サーバ等とデ
ータ通信を行えるように構成して、インターネット等を
利用して外部から地図情報を取得したり、外部へ差分経
路を登録したり、外部で経路探索処理をするようにして
もよく、これによりさらに装置を簡略化することが可能
である。
ータ通信を行えるように構成して、インターネット等を
利用して外部から地図情報を取得したり、外部へ差分経
路を登録したり、外部で経路探索処理をするようにして
もよく、これによりさらに装置を簡略化することが可能
である。
【００７１】また、実施の形態では、入力手段３０とし
て操作スイッチ３１を利用した例を示したが、タッチパ
ネル、タッチペン、マウス、トラックボール、操作パッ
ド、リモコン、音声認識装置等の他の入力機器を用いて
もよい。
て操作スイッチ３１を利用した例を示したが、タッチパ
ネル、タッチペン、マウス、トラックボール、操作パッ
ド、リモコン、音声認識装置等の他の入力機器を用いて
もよい。
【００７２】また、実施の形態では、出力手段５０とし
てディスプレイモニター５１を利用した例を示したが、
ＣＲＴ（ Cathode Ray Tube 、陰極線管）モニター、液
晶モニター、ヘッドアップディスプレイ、携帯表示端末
等の種々のディスプレイモニターの他、スピーカー、ヘ
ッドホン、イヤホン、音声合成装置等の音声出力機器
や、プリンター等の他の出力機器を用いてもよい。
てディスプレイモニター５１を利用した例を示したが、
ＣＲＴ（ Cathode Ray Tube 、陰極線管）モニター、液
晶モニター、ヘッドアップディスプレイ、携帯表示端末
等の種々のディスプレイモニターの他、スピーカー、ヘ
ッドホン、イヤホン、音声合成装置等の音声出力機器
や、プリンター等の他の出力機器を用いてもよい。
【００７３】また、実施の形態では、主に車両に搭載さ
れるナビゲーション装置を想定した場合の例を示した
が、本発明はこれに限定されるものではなく、列車、船
舶、飛行機等の他の移動体に搭載されるナビゲーション
システムや、ＰＤＡ（ Personal Digital Assistant ）
等の人の持ち歩く携帯情報端末機器等に適用してもよ
く、この場合でも同様の効果が得られる。
れるナビゲーション装置を想定した場合の例を示した
が、本発明はこれに限定されるものではなく、列車、船
舶、飛行機等の他の移動体に搭載されるナビゲーション
システムや、ＰＤＡ（ Personal Digital Assistant ）
等の人の持ち歩く携帯情報端末機器等に適用してもよ
く、この場合でも同様の効果が得られる。
【００７４】
【発明の効果】このように本発明は、以上説明したよう
に構成されているので、以下に示すような効果がある。
に構成されているので、以下に示すような効果がある。
【００７５】この発明に係る移動体ナビゲーション装置
によれば、移動体の現在位置を検出する位置検出手段
と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情
報取得手段と、目的地を指示する入力手段と、地図情報
に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する
経路探索手段と、探索された案内経路を画像または音声
により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナ
ビゲーション装置において、経路探索手段は、位置検出
手段により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基
づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段と、
抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽
出して登録する差分経路登録手段と、登録された差分経
路を案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備
えるようにしたので、利用者の嗜好に適合した実用的な
案内経路を提供することができるという効果がある。
によれば、移動体の現在位置を検出する位置検出手段
と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情
報取得手段と、目的地を指示する入力手段と、地図情報
に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する
経路探索手段と、探索された案内経路を画像または音声
により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナ
ビゲーション装置において、経路探索手段は、位置検出
手段により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基
づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段と、
抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽
出して登録する差分経路登録手段と、登録された差分経
路を案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備
えるようにしたので、利用者の嗜好に適合した実用的な
案内経路を提供することができるという効果がある。
【００７６】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、移動経路抽出手段は、抽出した移動経
路に不連続部が存在する場合に、その不連続部を周辺の
地図情報に基づいて補完することにより、連続した移動
経路に修正する修正手段を備えるようにしたので、連続
した適正な差分経路の抽出を促進することができるとい
う効果がある。
ン装置によれば、移動経路抽出手段は、抽出した移動経
路に不連続部が存在する場合に、その不連続部を周辺の
地図情報に基づいて補完することにより、連続した移動
経路に修正する修正手段を備えるようにしたので、連続
した適正な差分経路の抽出を促進することができるとい
う効果がある。
【００７７】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、差分経路は連続したリンク列であるよ
うにしたので、容易に登録及び案内経路への適用を行う
ことができるという効果がある。
ン装置によれば、差分経路は連続したリンク列であるよ
うにしたので、容易に登録及び案内経路への適用を行う
ことができるという効果がある。
【００７８】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、差分経路適用手段は、案内経路の一部
を差分経路に置き換えるようにしたので、差分経路を適
用した経路探索処理が容易になるという効果がある。
ン装置によれば、差分経路適用手段は、案内経路の一部
を差分経路に置き換えるようにしたので、差分経路を適
用した経路探索処理が容易になるという効果がある。
【００７９】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、差分経路適用手段は、案内経路に差分
経路の始点及び終点が含まれている場合に始点から終点
までの案内経路の部分を差分経路に置き換えるようにし
たので、差分経路を適用した経路探索処理がより容易に
なるという効果がある。
ン装置によれば、差分経路適用手段は、案内経路に差分
経路の始点及び終点が含まれている場合に始点から終点
までの案内経路の部分を差分経路に置き換えるようにし
たので、差分経路を適用した経路探索処理がより容易に
なるという効果がある。
【００８０】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、差分経路登録手段は、各々の差分経路
の属性や履歴を示す付加情報を付加して差分経路を登録
するようにしたので、差分経路の案内経路への適用にお
ける適正な判断を促進することができるという効果があ
る。
ン装置によれば、差分経路登録手段は、各々の差分経路
の属性や履歴を示す付加情報を付加して差分経路を登録
するようにしたので、差分経路の案内経路への適用にお
ける適正な判断を促進することができるという効果があ
る。
【００８１】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、付加情報は、以下の何れかまたは何れ
かの組合わせを含むようにしたので、案内経路への適用
における実用的な情報を提供することができるという効
果がある。 １）差分経路の登録年月日・時刻 ２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻 ３）差分経路上の移動体の移動回数 ４）差分経路上の移動体の移動方向 ５）差分経路上の移動体の通過所要時間 ６）差分経路上の移動体の通過速度 ７）差分経路の位置・方向 ８）差分経路の経路長 ９）差分経路の幅員 １０）差分経路の路線数 １１）差分経路の傾斜度 １２）差分経路の舗装度 １３）差分経路の開通年月日 １４）差分経路の通行料金 １５）差分経路の制限速度 １６）差分経路の制限高さ １７）差分経路の制限重量 １８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェー
ン等）とその時期・時間帯 １９）他の差分経路との重複度 ２０）過去の案内経路への適用回数
ン装置によれば、付加情報は、以下の何れかまたは何れ
かの組合わせを含むようにしたので、案内経路への適用
における実用的な情報を提供することができるという効
果がある。 １）差分経路の登録年月日・時刻 ２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻 ３）差分経路上の移動体の移動回数 ４）差分経路上の移動体の移動方向 ５）差分経路上の移動体の通過所要時間 ６）差分経路上の移動体の通過速度 ７）差分経路の位置・方向 ８）差分経路の経路長 ９）差分経路の幅員 １０）差分経路の路線数 １１）差分経路の傾斜度 １２）差分経路の舗装度 １３）差分経路の開通年月日 １４）差分経路の通行料金 １５）差分経路の制限速度 １６）差分経路の制限高さ １７）差分経路の制限重量 １８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェー
ン等）とその時期・時間帯 １９）他の差分経路との重複度 ２０）過去の案内経路への適用回数
【００８２】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、差分経路適用手段は、付加情報に基づ
いて差分経路の優先度を判定する優先度判定手段を備
え、判定した優先度に基づいて差分経路を案内経路の探
索に適用するようにしたので、より実用に促した案内経
路を提供することができるという効果がある。
ン装置によれば、差分経路適用手段は、付加情報に基づ
いて差分経路の優先度を判定する優先度判定手段を備
え、判定した優先度に基づいて差分経路を案内経路の探
索に適用するようにしたので、より実用に促した案内経
路を提供することができるという効果がある。
【００８３】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、差分経路適用手段は、優先度に基づい
て不要な差分経路を削除する差分経路削除手段を備える
ようにしたので、不要な差分経路の適用を抑制すること
ができるという効果がある。
ン装置によれば、差分経路適用手段は、優先度に基づい
て不要な差分経路を削除する差分経路削除手段を備える
ようにしたので、不要な差分経路の適用を抑制すること
ができるという効果がある。
【００８４】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、差分経路適用手段は、差分経路の案内
経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えるよ
うにしたので、必要な差分経路のみが適用されるように
なり、より実用的な案内経路を提供することができると
いう効果がある。
ン装置によれば、差分経路適用手段は、差分経路の案内
経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えるよ
うにしたので、必要な差分経路のみが適用されるように
なり、より実用的な案内経路を提供することができると
いう効果がある。
【００８５】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、適用判定手段は、移動体の現在位置と
目的地の位置関係に基づいて差分経路の案内経路への適
用の要否を判定するようにしたので、利用者の移動方面
に適した案内経路を提供することができるという効果が
ある。
ン装置によれば、適用判定手段は、移動体の現在位置と
目的地の位置関係に基づいて差分経路の案内経路への適
用の要否を判定するようにしたので、利用者の移動方面
に適した案内経路を提供することができるという効果が
ある。
【００８６】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、外部から道路交通情報を取得する道路
交通情報取得手段を備え、適用判定手段は、差分経路に
関係する道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路へ
の適用の要否を判定するようにしたので、移動時点の道
路交通状況に即した案内経路を提供することができると
いう効果がある。
ン装置によれば、外部から道路交通情報を取得する道路
交通情報取得手段を備え、適用判定手段は、差分経路に
関係する道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路へ
の適用の要否を判定するようにしたので、移動時点の道
路交通状況に即した案内経路を提供することができると
いう効果がある。
【００８７】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、入力手段は、差分経路の案内経路への
適用条件を入力する適用条件入力手段を備え、適用判定
手段は、入力された適用条件に基づいて差分経路の案内
経路への適用の要否を判定するようにしたので、より利
用者の嗜好に適合した案内経路を提供することができる
という効果がある。
ン装置によれば、入力手段は、差分経路の案内経路への
適用条件を入力する適用条件入力手段を備え、適用判定
手段は、入力された適用条件に基づいて差分経路の案内
経路への適用の要否を判定するようにしたので、より利
用者の嗜好に適合した案内経路を提供することができる
という効果がある。
【００８８】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、差分経路適用手段は、差分経路の案内
経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備え、適
用判定手段は、優先度に基づいて差分経路の案内経路へ
の適用の要否を判定するようにしたので、より実用に促
した案内経路を提供することができるという効果があ
る。
ン装置によれば、差分経路適用手段は、差分経路の案内
経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備え、適
用判定手段は、優先度に基づいて差分経路の案内経路へ
の適用の要否を判定するようにしたので、より実用に促
した案内経路を提供することができるという効果があ
る。
【００８９】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、出力手段は、差分経路登録手段により
登録された差分経路または案内経路に適用された差分経
路を、画像または音声により識別して表示または案内す
る識別出力手段を備えるようにしたので、利用者が容易
に登録または適用された差分経路を識別確認することが
できるという効果がある。
ン装置によれば、出力手段は、差分経路登録手段により
登録された差分経路または案内経路に適用された差分経
路を、画像または音声により識別して表示または案内す
る識別出力手段を備えるようにしたので、利用者が容易
に登録または適用された差分経路を識別確認することが
できるという効果がある。
【００９０】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、識別出力手段は、移動体の現在位置が
案内経路に適用された差分経路への進入地点近傍または
差分経路上近傍に存在する場合に、差分経路を画像また
は音声により識別して表示または案内するようにしたの
で、移動中の利用者に対して適切なタイミングで適用さ
れた差分経路を識別案内することができるという効果が
ある。
ン装置によれば、識別出力手段は、移動体の現在位置が
案内経路に適用された差分経路への進入地点近傍または
差分経路上近傍に存在する場合に、差分経路を画像また
は音声により識別して表示または案内するようにしたの
で、移動中の利用者に対して適切なタイミングで適用さ
れた差分経路を識別案内することができるという効果が
ある。
【００９１】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、入力手段は、差分経路登録手段により
登録された各々の差分経路の付加情報に識別情報を付加
する識別情報入力手段を備えるようにしたので、利用者
が容易に差分経路を識別確認することができるという効
果がある。
ン装置によれば、入力手段は、差分経路登録手段により
登録された各々の差分経路の付加情報に識別情報を付加
する識別情報入力手段を備えるようにしたので、利用者
が容易に差分経路を識別確認することができるという効
果がある。
【００９２】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン装置によれば、識別情報は、各々の差分経路の識別名
称または識別番号または案内経路への適用の要否を含む
ようにしたので、利用者が容易に差分経路を識別確認で
き、また案内経路に適用したい好みの差分経路を個別に
選択指示することができるという効果がある。
ン装置によれば、識別情報は、各々の差分経路の識別名
称または識別番号または案内経路への適用の要否を含む
ようにしたので、利用者が容易に差分経路を識別確認で
き、また案内経路に適用したい好みの差分経路を個別に
選択指示することができるという効果がある。
【００９３】また、この発明に係る移動体ナビゲーショ
ン方法によれば、移動体の現在位置を検出する位置検出
過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地
図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、地図
情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索
する経路探索過程と、探索された案内経路を表示または
音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーショ
ン方法において、経路探索過程は、位置検出過程により
得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体
の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出された
移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録
する差分経路登録過程と、登録された差分経路を案内経
路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えるように
したので、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を
提供することができるという効果がある。
ン方法によれば、移動体の現在位置を検出する位置検出
過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地
図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、地図
情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索
する経路探索過程と、探索された案内経路を表示または
音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーショ
ン方法において、経路探索過程は、位置検出過程により
得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体
の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出された
移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録
する差分経路登録過程と、登録された差分経路を案内経
路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えるように
したので、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を
提供することができるという効果がある。
【図１】 本発明の実施の形態１における移動体ナビゲ
ーション装置の機能構成を示すブロック図である。
ーション装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１における移動体ナビゲ
ーション装置の機器構成を示すブロック図である。
ーション装置の機器構成を示すブロック図である。
【図３】 本発明の実施の形態１における移動体ナビゲ
ーション装置の概略動作を示すフローチャートである。
ーション装置の概略動作を示すフローチャートである。
【図４】 本発明の実施の形態２における移動経路の抽
出例を示す図である。
出例を示す図である。
【図５】 本発明の実施の形態３における差分経路の案
内経路への適用例を示す図である。
内経路への適用例を示す図である。
【図６】 本発明の実施の形態４における移動体ナビゲ
ーション装置の詳細動作を示すフローチャートである。
ーション装置の詳細動作を示すフローチャートである。
１０ 位置検出手段、１１ 方位センサー、１２ 速度
センサー、１３ ＧＰＳ受信機、２０ 地図情報取得手
段、２１ 地図情報読取装置、３０ 入力手段、３１
操作スイッチ、４０ 経路探索手段、４１ ナビＥＣ
Ｕ、４２ メモリー、５０ 出力手段、５１ ディスプ
レイモニター
センサー、１３ ＧＰＳ受信機、２０ 地図情報取得手
段、２１ 地図情報読取装置、３０ 入力手段、３１
操作スイッチ、４０ 経路探索手段、４１ ナビＥＣ
Ｕ、４２ メモリー、５０ 出力手段、５１ ディスプ
レイモニター
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１３年４月１７日（２００１．４．１
７）
７）
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正内容】
【図６】
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB11 HB22 HB23 HC08 HC13 HC26 HC31 HD03 HD16 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC06 AC09 AC14 AC18 AC20 5H180 AA01 BB12 BB13 BB15 CC12 EE02 FF04 FF05 FF10 FF22 FF25 FF27 FF32 FF35
Claims (19)
- 【請求項１】 移動体の現在位置を検出する位置検出手
段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図
情報取得手段と、目的地を指示する入力手段と、前記地
図情報に基づき前記現在位置から前記目的地までの案内
経路を探索する経路探索手段と、探索された前記案内経
路を画像または音声により表示または案内する出力手段
とを備えた移動体ナビゲーション装置において、前記経
路探索手段は、前記位置検出手段により得られる前記移
動体の移動軌跡と前記地図情報とに基づき移動体の移動
経路を抽出する移動経路抽出手段と、抽出された前記移
動経路から前記案内経路と異なる差分経路を抽出して登
録する差分経路登録手段と、登録された前記差分経路を
前記案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備
えたことを特徴とする移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 移動経路抽出手段は、抽出した移動経路
に不連続部が存在する場合に、その不連続部を周辺の地
図情報に基づいて補完することにより、連続した移動経
路に修正する修正手段を備えたことを特徴とする請求項
１記載の移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項３】 差分経路は連続したリンク列であること
を特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装
置。 - 【請求項４】 差分経路適用手段は、案内経路の一部を
差分経路に置き換えることを特徴とする請求項１記載の
移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項５】 差分経路適用手段は、案内経路に差分経
路の始点及び終点が含まれている場合に前記始点から前
記終点までの前記案内経路の部分を前記差分経路に置き
換えることを特徴とする請求項４記載の移動体ナビゲー
ション装置。 - 【請求項６】 差分経路登録手段は、各々の差分経路の
属性や履歴を示す付加情報を付加して前記差分経路を登
録することを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲー
ション装置。 - 【請求項７】 付加情報は、以下の何れかまたは何れか
の組合わせを含むことを特徴とする請求項６記載の移動
体ナビゲーション装置。 １）差分経路の登録年月日・時刻 ２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻 ３）差分経路上の移動体の移動回数 ４）差分経路上の移動体の移動方向 ５）差分経路上の移動体の通過所要時間 ６）差分経路上の移動体の通過速度 ７）差分経路の位置・方向 ８）差分経路の経路長 ９）差分経路の幅員 １０）差分経路の路線数 １１）差分経路の傾斜度 １２）差分経路の舗装度 １３）差分経路の開通年月日 １４）差分経路の通行料金 １５）差分経路の制限速度 １６）差分経路の制限高さ １７）差分経路の制限重量 １８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェー
ン等）とその時期・時間帯 １９）他の差分経路との重複度 ２０）過去の案内経路への適用回数 - 【請求項８】 差分経路適用手段は、付加情報に基づい
て差分経路の優先度を判定する優先度判定手段を備え、
判定した優先度に基づいて前記差分経路を案内経路の探
索に適用することを特徴とする請求項６記載の移動体ナ
ビゲーション装置。 - 【請求項９】 差分経路適用手段は、優先度に基づいて
不要な差分経路を削除する差分経路削除手段を備えたこ
とを特徴とする請求項８記載の移動体ナビゲーション装
置。 - 【請求項１０】 差分経路適用手段は、差分経路の案内
経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えたこ
とを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装
置。 - 【請求項１１】 適用判定手段は、移動体の現在位置と
目的地の位置関係に基づいて差分経路の案内経路への適
用の要否を判定することを特徴とする請求項１０記載の
移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項１２】 外部から道路交通情報を取得する道路
交通情報取得手段を備え、適用判定手段は、差分経路に
関係する前記道路交通情報に基づいて前記差分経路の案
内経路への適用の要否を判定することを特徴とする請求
項１０記載の移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項１３】 入力手段は、差分経路の案内経路への
適用条件を入力する適用条件入力手段を備え、適用判定
手段は、入力された前記適用条件に基づいて前記差分経
路の前記案内経路への適用の要否を判定することを特徴
とする請求項１０記載の移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項１４】 差分経路適用手段は、差分経路の案内
経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備え、前
記適用判定手段は、優先度に基づいて前記差分経路の前
記案内経路への適用の要否を判定することを特徴とする
請求項８記載の移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項１５】 出力手段は、差分経路登録手段により
登録された差分経路または案内経路に適用された前記差
分経路を、画像または音声により識別して表示または案
内する識別出力手段を備えたことを特徴とする請求項１
記載の移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項１６】 識別出力手段は、移動体の現在位置が
案内経路に適用された差分経路への進入地点近傍または
前記差分経路上近傍に存在する場合に、前記差分経路を
画像または音声により識別して表示または案内すること
を特徴とする請求項１５記載の移動体ナビゲーション装
置。 - 【請求項１７】 入力手段は、差分経路登録手段により
登録された各々の差分経路の付加情報に識別情報を付加
する識別情報入力手段を備えたことを特徴とする請求項
６記載の移動体ナビゲーション装置。 - 【請求項１８】 識別情報は、各々の差分経路の識別名
称または識別番号または案内経路への適用の要否を含む
ことを特徴とする請求項１７記載の移動体ナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項１９】 移動体の現在位置を検出する位置検出
過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地
図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、前記
地図情報に基づき前記現在位置から前記目的地までの案
内経路を探索する経路探索過程と、探索された前記案内
経路を表示または音声で案内する出力過程とを備えた移
動体ナビゲーション方法において、前記経路探索過程
は、前記位置検出過程により得られる前記移動体の移動
軌跡と前記地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出
する移動経路抽出過程と、抽出された前記移動経路から
前記案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分
経路登録過程と、登録された前記差分経路を前記案内経
路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えたことを
特徴とする移動体ナビゲーション方法。
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