JP4892394B2 - 車載装置 - Google Patents

Description

本発明は、道路を示すリンクデータを用いて、設定された経路に従って車両を誘導する技術に関する。

特許文献１には、地図データベース管理センタにおいて最新の地図データを集中的に管理し、ナビゲーションを行う車載機が必要に応じて当該地図データベース管理センタから地図データの更新分である差分データを、無線通信回線を介して受信し、車載機内の地図データを最新の状態に保つ技術が開示されている。

特開２０００−３１０５４３号公報

ところで、近年のナビゲーション装置においては、より詳細な情報の提供を実現するため、ナビゲーション装置で使用される地図データのデータ量が増加しており、そのデータ量は数十ギガバイトに達する場合がある。そのため、地図データの変更量が地図データ全体の数％であっても、地図データ全体のデータ量が膨大であることから、差分といっても数百メガバイトのデータ量となる場合がある。

また、地図データには、経路探索等に用いられるリンクデータ、および、主要な交差点の誘導に用いられる誘導データが含まれる。誘導データとしては、例えば、交差点の構成を示す固有の画像データや、主要な交差点の誘導に用いられ、交差点の名称や交差点において進行すべき方面の地名を用いて誘導するための誘導音声データ等がある。

リンクデータは、画像データや音声データよりもデータの差分化が容易であり、更新データのデータ量を少なくすることができる。そのため、リンクデータの更新分については、無線通信回線を介して、ナビゲーション装置に迅速に供給し、リンクデータ以外の更新データ、あるいは、最新の地図データ全体については、車両の販売店等において有線回線を介して供給したり、ＣＤＲＯＭ等の記録メディアを介して供給することが考えられる。

しかし、リンデータのみを最新の状態にしたとしても、誘導用の交差点の画像データや、交差点の名称を用いた音声データが最新のリンクデータに対応していないと、道路が新たに敷設されて５叉路になった交差点において、古い十字路のイメージデータを表示したり、交差点の名称が変更されているにもかかわらず、変更前の交差点名を用いて誘導してしまう場合があり、ユーザに誤った情報を提供する場合があった。

本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、リンクデータが更新された後に、更新されたリンクデータに整合していない誘導データを用いた経路誘導を防止することにある。

上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、画像データまたは音声データを含む誘導データを用いて経路誘導すべき交差点である誘導交差点の中で、更新されたリンクの少なくとも一部が誘導交差点から所定距離以内に含まれる誘導交差点を抽出し、抽出した誘導交差点についての誘導データの使用を禁止する。

また、本発明は、例えば、設定された経路に従って車両を誘導するナビゲーション装置であって、道路を示すリンクに関する情報を含むリンクデータ、および、交差点での誘導に用いられ、当該交差点に固有の画像データまたは誘導音声データを含む誘導データを識別する誘導データＩＤを、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤに対応付けて格納するリンクデータ格納手段と、更新されたリンクデータを外部から取得してリンクデータ格納手段内のリンクデータを更新する更新リンクデータ取得手段と、誘導データを用いて誘導すべき交差点である誘導交差点の中で、更新されたリンクデータの少なくとも一部が、当該誘導交差点から所定距離以内に含まれる誘導交差点を抽出する誘導交差点抽出手段と、リンクデータ格納手段を参照して、誘導交差点抽出手段によって抽出された誘導交差点へ向かうリンクであって、当該誘導交差点から所定距離以内の範囲に含まれるリンクを抽出し、抽出したリンクの中で、当該誘導交差点に固有の誘導データの誘導データＩＤが対応付けられているリンクデータについて、当該誘導データＩＤに対応する誘導データの使用を禁止する誘導不整合処理手段と、設定された経路の誘導中に、車両の前方所定距離以内に経路誘導すべき交差点が存在する場合に、車両が走行中のリンクのリンクＩＤに誘導データの誘導データＩＤが対応付けられてリンクデータ格納手段に格納されており、かつ、車両が走行中のリンクについて誘導データの使用が許可されているならば、当該誘導データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。

本発明のナビゲーション装置によれば、リンクデータが更新された後に、更新されたリンクデータに整合していない誘導データを用いた経路誘導を防止することができる。

以下に、本発明の第１の実施形態について説明する。

図１は、第１実施形態におけるナビゲーションシステム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。ナビゲーションシステム１０は、地図管理サーバ１１および複数のナビゲーション装置２０を備える。

それぞれのナビゲーション装置２０は、車両１４に搭載され、内蔵する地図データを用いて、車両１４の現在位置を通知したり、指定された目的地点までの経路を探索したり、探索した経路に従って経路誘導を行う。地図データには、道路を示すリンクに関するリンクデータ、道路以外の地図構成要素の情報（地名、ランドマークの座標、地形データ等）、および主要な交差点の誘導に用いられる誘導データが含まれる。

また、ナビゲーション装置２０は、最寄りの基地局１３と無線通信を行うことにより、通信網１２を介して地図管理サーバ１１と通信する。ナビゲーション装置２０は、ユーザからの指示に従って、指定されたエリア内のリンクデータの更新要求を、基地局１３を介して地図管理サーバ１１へ送信し、更新が必要なリンクデータがあれば、当該リンクデータを地図管理サーバ１１から取得して、地図データ内のリンクデータを最新の状態に保つ。更新要求には、更新すべきエリアを指定する情報、および、ナビゲーション装置２０が現在保持している当該エリア内のリンクデータのバージョンを示す情報が含まれる。

地図管理サーバ１１は、地図データを管理しており、実際の建物や道路が、新設、修正、または撤去等により変更された場合に、該当する地図データの箇所を更新することにより、地図データを最新の状態に保つ。

また、地図管理サーバ１１は、通信網１２に接続されており、通信網１２を介してナビゲーション装置２０から、リンクデータの更新要求を受信した場合に、当該更新要求によって指定されるエリアについて、当該更新要求に含まれるバージョンよりも新しいリンクデータがあれば、当該新しいリンクデータを通信網１２を介してナビゲーション装置２０に提供する。

なお、本実施形態において、地図構成要素および誘導データ等の、リンクデータ以外のデータの更新については、データ量が比較的多いことから、ナビゲーション装置２０は、これらのデータを、車両１４の販売店等において有線通信により地図管理サーバ１１から取得したり、地図データの製造元から供給されるＣＤＲＯＭ等の記録メディアを介して取得する。

図２は、第１実施形態におけるナビゲーション装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は、現在位置算出部２００、誘導不整合処理部２０１、誘導交差点抽出部２０２、リンクデータ格納部２０３、更新リンクデータ取得部２０４、無線通信部２０５、入出力Ｉ／Ｆ（インターフェイス）２０６、経路探索部２０７、経路誘導部２０８、誘導不整合データ格納部２０９、誘導画像格納部２１０、誘導音声格納部２１１、およびデータ全更新部２１２を有する。

リンクデータ格納部２０３には、例えば図３に示すように、道路を示すリンクを識別するリンクＩＤ２０３０毎に、経路探索用リンクデータ２０３１、描画用リンクデータ２０３２、誘導画像ＩＤ２０３３、および誘導音声ＩＤ２０３４が格納される。また、この他に、リンクデータ格納部２０３には、道路以外の地図データ（地名、ランドマークの座標、地形データ等）も格納されている。

経路探索用リンクデータ２０３１には、リンクの長さ、始点および終点の座標、車線数、有料道路の出入口か否かを示す情報、ならびに、道路種別等の情報が含まれる。また、リンクの始点または終点の座標には、誘導交差点であるか否かを示す情報が対応付けられている。誘導交差点とは、ジャンクションもしくは交差点に固有の画像、ジャンクションもしくは交差点の名称を用いた音声案内データ、またはその両方を用いて経路誘導すべき交差点である。

誘導交差点へ進入するリンクであって、当該誘導交差点から、リンクに沿って所定距離（例えば１００ｍ）の地点が含まれるリンクには、当該誘導交差点の誘導データ（交差点の構成を示す固有の画像、交差点の名称を用いた音声案内データ、またはその両方）が対応付けられる。なお、誘導データのデータ量は比較的大きく、膨大な数の交差点全ての誘導データを作成することは困難であることから、本実施形態では、主要な交差点のみが誘導交差点として設定されている。

経路探索用リンクデータ２０３１には、地図上において予め定められたメッシュ領域（例えば１０ｋｍ四方）毎に、当該メッシュ領域に含まれるリンクデータのバージョンを示す情報が格納されている。描画用リンクデータ２０３２には、描画する場合のリンクの太さや色等の情報が含まれる。

誘導画像ＩＤ２０３３の欄には、対応するリンクに、誘導交差点から所定距離（例えば１００ｍ）の地点が含まれる場合に、当該誘導交差点の誘導に用いられる交差点の画像である誘導画像の識別情報が格納される。

誘導画像とは、例えば図４に示すように、対応付けられたリンクを通って誘導交差点へ進入した場合に、運転者から見える誘導交差点の詳細な構成を示す画像である。同一の誘導交差点であっても、当該誘導交差点へ進入するリンクが異なれば、誘導交差点の見え方が異なるため、誘導交差点とそこへ進入するリンクの組み合わせ毎に誘導画像は異なる。

誘導音声ＩＤ２０３４の欄には、対応するリンクに、誘導交差点から所定距離（例えば１００ｍ）の地点が含まれる場合に、当該誘導交差点の誘導に用いられる、交差点名を用いた音声案内データである誘導音声の識別情報が格納される。

誘導画像格納部２１０には、誘導画像ＩＤ毎に、対応する誘導画像データが格納されている。誘導音声格納部２１１には、誘導音声ＩＤ毎に、対応する誘導音声データが格納されている。

入出力Ｉ／Ｆ２０６は、キーパッド、ジョグダイヤル、またはタッチパネル等の入力装置２２からの操作データを受け付け、受け付けた操作データを更新リンクデータ取得部２０４、経路探索部２０７、またはデータ全更新部２１２へ送る。また、入出力Ｉ／Ｆ２０６は、現在位置算出部２００、更新リンクデータ取得部２０４、経路探索部２０７、または経路誘導部２０８から受信した画像データを、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置２３に表示し、経路誘導部２０８から受信した音声データをスピーカ２４を介して再生する。

無線通信部２０５は、アンテナ２５を介して、ＷＣＤＭＡ(Wideband-Code Division Multiple Access)やＰＨＳ(Personal Handyphone System)等の無線通信方式に基づいて、最寄りの基地局１３と無線通信を行う。

更新リンクデータ取得部２０４は、リンクデータの更新の有無を確認するエリアである更新確認エリア、および、リンクデータ格納部２０３に格納されている当該エリア内のリンクデータのバージョンを経路探索部２０７から受信した場合に、当該更新確認エリアおよびバージョンを含む更新確認要求を、無線通信部２０５を介して地図管理サーバ１１へ送信する。

更新すべきリンクデータが存在する旨が地図管理サーバ１１から通知された場合、更新リンクデータ取得部２０４は、その旨を表示装置２３に表示する。入力装置２２を介して、ユーザからリンクデータの更新を指示された場合、更新リンクデータ取得部２０４は、地図管理サーバ１１から更新すべきリンクデータをダウンロードし、ダウロードしたリンクデータで、リンクデータ格納部２０３内の対応するリンクデータを更新する。そして、更新リンクデータ取得部２０４は、更新したリンクデータのリンクＩＤを誘導交差点抽出部２０２に通知する。

一方、更新すべきリンクデータが存在しない旨が地図管理サーバ１１から通知された場合、または、更新すべきリンクデータが存在するが、ユーザからはリンクデータの更新を行わない旨が指示された場合、更新リンクデータ取得部２０４は、更新確認の終了を経路探索部２０７に通知する。

誘導交差点抽出部２０２は、更新されたリンクデータのリンクＩＤが更新リンクデータ取得部２０４から通知された場合に、通知されたそれぞれのリンクＩＤに対応するリンクについて、リンクデータ格納部２０３を参照して、当該リンクの終点から当該リンクの走行方向へ、リンクに沿って所定距離（例えば２００ｍ）以内に誘導交差点が存在するか否かを判定する。

なお、他の例として、誘導交差点抽出部２０２は、通知されたそれぞれのリンクＩＤに対応するリンクについて、リンクデータ格納部２０３を参照して、当該リンクの終点から当該リンクの走行方向へ、リンクに沿って所定本数（例えば２本）以内に誘導交差点を始点または終点とするリンクが存在するか否かを判定するようにしてもよい。

所定距離以内に誘導交差点が存在する場合、誘導交差点抽出部２０２は、リンクの一部が当該誘導交差点から、当該誘導交差点に接続されているリンクに沿って所定距離（例えば１００ｍ）以内の範囲に含まれるリンクを全て抽出し、抽出したリンクのリンクＩＤを誘導不整合処理部２０１に通知する。更新リンクデータ取得部２０４から通知された全てのリンクＩＤについて、対応する誘導交差点の有無を判定した場合、誘導交差点抽出部２０２は、更新確認の終了を経路探索部２０７に通知する。

誘導不整合処理部２０１は、リンクデータ格納部２０３を参照して、誘導交差点抽出部２０２から通知されたリンクＩＤの中で、誘導画像ＩＤおよび誘導音声ＩＤの少なくとも一方が対応付けられているリンクＩＤを抽出する。そして、誘導不整合処理部２０１は、抽出したリンクＩＤを誘導不整合データ格納部２０９に登録する。誘導不整合データ格納部２０９には、例えば図５に示すように、誘導不整合処理部２０１によって抽出されたリンクＩＤ２０９０が格納される。

センサ２１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や方位センサ、距離センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定し、測定情報を現在位置算出部２００に供給する。

現在位置算出部２００は、センサ２１からの測定信号およびリンクデータ格納部２０３内のリンクデータに基づいて、ナビゲーション装置２０が搭載された車両１４が例えば所定距離移動する毎に、当該車両の現在位置を算出する。

経路探索部２０７は、入力装置２２を介して、出発地点および目的地点を示す情報と共に、経路探索指示をユーザから受け付けた場合に、出発地点を含む所定範囲（例えば１０ｋｍ四方）のエリア、および、目的地点を含む所定範囲（例えば１０ｋｍ四方）のエリアを、リンクデータの更新確認エリアとして特定する。

なお、他の例として、経路探索部２０７は、地図上に区切られた複数のメッシュ領域において、出発地点と目的地点とを結ぶ線分の少なくとも一部を含む１つ以上のメッシュ領域、または、出発地点および目的地点を対向する頂点とする矩形の領域の少なくとも一部を含む１つ以上のメッシュ領域等を更新確認エリアとして特定してもよい。

そして、経路探索部２０７は、特定した更新確認エリアに含まれるリンクデータのバージョンをリンクデータ格納部２０３から取得し、更新確認エリアおよびバージョンを示す情報を更新リンクデータ取得部２０４へ送る。更新確認の終了を誘導交差点抽出部２０２または更新リンクデータ取得部２０４から通知された場合、経路探索部２０７は、出発地点および目的地点の座標に従って、リンクデータ格納部２０３内のリンクデータを用いて経路探索を行い、探索結果を表示装置２３に表示する。経路探索部２０７によって探索された経路情報には、右折または左折等を案内すべき交差点である誘導ポイントを示す情報が含まれる。

経路誘導部２０８は、探索結果の指定と共に、経路誘導の開始を入力装置２２を介してユーザから指示された場合に、指定された経路において経路誘導を開始する。経路誘導部２０８は、現在位置算出部２００によって算出された車両１４の現在位置において、走行中の道路に沿って前方所定距離（例えば１００ｍ）以内に右折または左折等を案内すべき誘導ポイントを検出した場合に、走行中のリンクのリンクＩＤが誘導不整合データ格納部２０９に登録されているか否かを判定する。

ここで、誘導不整合データ格納部２０９にリンクＩＤが登録されているということは、当該リンクＩＤに対応するリンクは、変更のあった道路の近傍に位置する誘導交差点についての誘導データが対応付けられているリンクであり、道路の変更によって交差点の構成が変わっている可能性があるリンクであることを意味する。このようなリンクに関連付けられている誘導データを使用しないようにすることにより、実際の交差点とは異なる内容の誘導データを用いて経路誘導を行うことを防止することができる。

走行中のリンクのリンクＩＤが誘導不整合データ格納部２０９に登録されていない場合、経路誘導部２０８は、リンクデータ格納部２０３を参照して、当該リンクＩＤに誘導画像ＩＤまたは誘導音声ＩＤが対応付けられているか否かを判定する。走行中のリンクのリンクＩＤに誘導画像ＩＤまたは誘導音声ＩＤが対応付けられている場合、経路誘導部２０８は、対応する誘導画像を誘導画像格納部２１０から取得して表示装置２３に表示し、対応する誘導音声を誘導音声格納部２１１から取得してスピーカ２４を介して再生する。

走行中のリンクのリンクＩＤが誘導不整合データ格納部２０９に登録されている場合、または、走行中のリンクのリンクＩＤに誘導画像ＩＤまたは誘導音声ＩＤが対応付けられていない場合、経路誘導部２０８は、リンクデータ格納部２０３内のリンクデータから、簡易交差点図および簡易音声案内データを生成して表示装置２３およびスピーカ２４へそれぞれ出力する。

簡易交差点図とは、例えば図６に示すように、経路探索用リンクデータに含まれる、各リンクの座標、長さ、道幅、および道路種別等の情報から作成される、誘導ポイントの交差点の概要を示す図である。簡易音声案内データとは、例えば「およそ１００ｍ先の交差点を左折です」というように、交差点の名称等の交差点に固有の情報を用いずに経路案内するための音声データである。

データ全更新部２１２は、リンクデータ格納部２０３内の経路探索用リンクデータ以外の地図構成要素を示す情報、誘導画像格納部２１０内の誘導画像データ、および誘導音声格納部２１１内の誘導音声データ等の最新のデータを、有線回線または記録メディアを介して取得し、リンクデータ格納部２０３、誘導画像格納部２１０、および誘導音声格納部２１１に格納する。また、データ全更新部２１２は、誘導画像格納部２１０および誘導音声格納部２１１内の誘導データを最新のデータで更新した場合に、誘導不整合データ格納部２０９に格納されているリンクＩＤを全て消去する。

図７は、第１実施形態におけるナビゲーション装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば車両１４のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートしに示す動作を開始する。

まず、経路探索部２０７は、入力装置２２を介して、出発地点および目的地点を示す情報と共に、経路探索指示をユーザから受け付けたか否かを判定する（Ｓ１００）。出発地点および目的地点を示す情報と共に、経路探索指示をユーザから受け付けた場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、経路探索部２０７は、出発地点を含む所定範囲のエリア、および、目的地点を含む所定範囲のエリアを、リンクデータの更新確認エリアとして特定する（Ｓ１０１）。

次に、経路探索部２０７は、特定した更新確認エリアに含まれるリンクデータのバージョンをリンクデータ格納部２０３から取得し、更新確認エリアおよびバージョンを示す情報を更新リンクデータ取得部２０４へ送る。更新リンクデータ取得部２０４は、当該更新確認エリアおよびバージョンを含む更新確認要求を、無線通信部２０５を介して地図管理サーバ１１へ送信することにより、当該更新確認エリアにおいて、更新すべきリンクデータが存在するか否かを地図管理サーバ１１に問い合わせる（Ｓ１０２）。

次に、更新リンクデータ取得部２０４は、更新すべきリンクデータが存在する旨が地図管理サーバ１１から通知されたか否かを判定する（Ｓ１０３）。更新すべきリンクデータが存在する旨が地図管理サーバ１１から通知された場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、更新リンクデータ取得部２０４は、その旨を表示装置２３に表示し、入力装置２２を介して、ユーザからリンクデータの更新を指示されたか否かを判定する（Ｓ１０４）。

更新すべきリンクデータが存在しない旨が地図管理サーバ１１から通知された場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、または、ユーザからリンクデータを更新しない旨を指示された場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、更新リンクデータ取得部２０４は更新確認の終了を経路探索部２０７に通知し、経路探索部２０７は、ステップＳ１０６に示す処理を実行する。

ユーザからリンクデータの更新を指示された場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、更新リンクデータ取得部２０４は、更新すべきリンクデータを、無線通信部２０５を介して地図管理サーバ１１から取得し、取得したリンクデータでリンクデータ格納部２０３内の対応するリンクデータを更新する（Ｓ１０５）。そして、更新リンクデータ取得部２０４は、更新したリンクデータのリンクＩＤを誘導交差点抽出部２０２に通知する。

次に、誘導不整合処理部２０１および誘導交差点抽出部２０２は、変更のあったリンクの近傍に位置する誘導交差点についての誘導データが対応付けられているリンクのリンクＩＤを誘導不整合データ格納部２０９に登録する誘導不整合リンクデータ登録処理を実行する（Ｓ２００）。

次に、経路探索部２０７は、リンクデータ格納部２０３内のリンクデータを用いて、ステップＳ１００において受け付けた出発地点から目的地点までの経路を探索し、探索結果を表示装置２３に表示する（Ｓ１０６）。そして、経路誘導部２０８は、探索された経路に従って経路誘導処理を実行し（Ｓ３００）、経路探索部２０７は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。

図８は、第１実施形態における誘導不整合リンクデータ登録処理（Ｓ２００）の一例を示すフローチャートである。

まず、誘導交差点抽出部２０２は、更新リンクデータ取得部２０４から通知されたそれぞれのリンクＩＤに対応するリンクの中で、未選択のリンクＩＤを１つ選択する（Ｓ２０１０）。そして、誘導交差点抽出部２０２は、リンクデータ格納部２０３を参照して、選択したリンクＩＤに対応するリンクの終点から当該リンクの走行方向へ、リンクに沿って所定距離以内に誘導交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ２０２）。リンクの終点から当該リンクの走行方向へ、リンクに沿って所定距離以内に誘導交差点が存在しない場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、誘導交差点抽出部２０２はステップＳ２０５に示す処理を実行する。

リンクの終点から当該リンクの走行方向へ、リンクに沿って所定距離以内に誘導交差点が存在する場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、誘導交差点抽出部２０２は、当該誘導交差点から当該誘導交差点に接続されているリンクに沿って所定距離以内の範囲にリンクの一部が含まれるリンクを全て抽出し、抽出したリンクのリンクＩＤを誘導不整合処理部２０１に通知する（Ｓ２０３）。

次に、誘導不整合処理部２０１は、リンクデータ格納部２０３を参照して、誘導交差点抽出部２０２から通知されたリンクＩＤの中で、誘導画像ＩＤおよび誘導音声ＩＤの少なくとも一方が対応付けられているリンクＩＤを特定する。そして、誘導不整合処理部２０１は、特定したリンクＩＤを誘導不整合データ格納部２０９に登録する（Ｓ２０４）。

次に、誘導交差点抽出部２０２は、更新リンクデータ取得部２０４から通知された全てのリンクＩＤを選択したか否かを判定する（Ｓ２０５）。更新リンクデータ取得部２０４から通知されたリンクＩＤを全て選択していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、誘導交差点抽出部２０２は、再びステップＳ２０２に示した処理を実行する。更新リンクデータ取得部２０４から通知されたリンクＩＤを全て選択した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、誘導交差点抽出部２０２は、更新確認の終了を経路探索部２０７へ通知し、本フローチャートに示す処理を終了する。

図９は、第１実施形態における経路誘導処理（Ｓ３００）の一例を示すフローチャートである。

まず、経路誘導部２０８は、探索結果の指定と共に、経路誘導の開始を入力装置２２を介してユーザから指示されたか否かを判定する（Ｓ３０１）。経路誘導の終了をユーザから指示された場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、経路誘導部２０８は、本フローチャートに示した処理を終了する。

経路誘導の開始をユーザから指示された場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０８は、現在位置算出部２００によって算出された車両１４の現在位置において、走行中の道路に沿って前方所定距離以内に誘導ポイントが存在するか否かを判定する（Ｓ３０２）。車両１４の前方所定距離以内に誘導ポイントが存在しない場合（Ｓ３０２：Ｎｏ）、経路誘導部２０８は、ステップＳ３０６に示す処理を実行する。

車両１４の前方所定距離以内に誘導ポイントが存在する場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０８は、誘導不整合データ格納部２０９を参照して、走行中のリンクのリンクＩＤが誘導不整合データ格納部２０９に登録されているか否かを判定する（Ｓ３０３）。走行中のリンクのリンクＩＤが誘導不整合データ格納部２０９に登録されている場合（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０８は、図６において説明した簡易交差点図４０を作成して表示装置２３に表示し（Ｓ３０４）、簡易音声案内データを作成してスピーカ２４を介して再生する（Ｓ３０５）。

そして、経路誘導部２０８は、入力装置２２を介して経路誘導の終了が指示されたか否かを判定する（Ｓ３０６）。経路誘導の終了が指示されていない場合（Ｓ３０６：Ｎｏ）、経路誘導部２０８は、再びステップＳ３０２に示した処理を実行する。経路誘導の終了が指示された場合（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０８は、本フローチャートに示した処理を終了する。

走行中のリンクのリンクＩＤが誘導不整合データ格納部２０９に登録されていない場合（Ｓ３０３：Ｎｏ）、経路誘導部２０８は、リンクデータ格納部２０３を参照して、当該リンクＩＤに誘導画像ＩＤが対応付けられているか否かを判定する（Ｓ３０７）。走行中のリンクのリンクＩＤに誘導画像ＩＤが対応付けられていない場合（Ｓ３０７：Ｎｏ）、経路誘導部２０８は、簡易交差点図を作成して表示装置２３に表示し（Ｓ３０８）、ステップＳ３１０に示す処理を実行する。

走行中のリンクのリンクＩＤに誘導画像ＩＤが対応付けられている場合（Ｓ３０７：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０８は、当該誘導画像ＩＤに対応する誘導画像を誘導画像格納部２１０から取得して表示装置２３に表示する（Ｓ３０９）。

次に、経路誘導部２０８は、リンクデータ格納部２０３を参照して、走行中のリンクのリンクＩＤに誘導音声ＩＤが対応付けられているか否かを判定する（Ｓ３１０）。走行中のリンクのリンクＩＤに誘導音声ＩＤが対応付けられていない場合（Ｓ３１０：Ｎｏ）、経路誘導部２０８は、簡易音声案内データを作成してスピーカ２４を介して再生し（Ｓ３１１）、ステップＳ３０６に示した処理を実行する。

走行中のリンクのリンクＩＤに誘導音声ＩＤが対応付けられている場合（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０８は、当該誘導音声ＩＤに対応する誘導音声データを誘導音声格納部２１１から取得してスピーカ２４を介して再生し（Ｓ３１２）、ステップＳ３０６に示した処理を実行する。

以上、本発明の第１の実施形態について説明した。

上記説明から明らかなように、本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、リンクデータが更新された後に、更新されたリンクデータに整合していない誘導データを用いた経路誘導を防止することができる。

次に、本発明の第２の実施形態について説明する。

図１０は、第２実施形態におけるナビゲーション装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は、現在位置算出部２００、誘導不整合処理部２０１、誘導交差点抽出部２０２、リンクデータ格納部２０３、更新リンクデータ取得部２０４、無線通信部２０５、入出力Ｉ／Ｆ２０６、経路探索部２０７、経路誘導部２０８、誘導画像格納部２１０、誘導音声格納部２１１、およびデータ全更新部２１２を有する。

なお、以下に説明する点を除き、図１０において、図２と同じ符号を付した構成は、図２における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。第２実施形態のナビゲーション装置２０は、第１実施形態のナビゲーション装置２０と比較して、誘導不整合データ格納部２０９を有していない点が大きく異なる。

誘導不整合処理部２０１は、リンクデータ格納部２０３を参照して、誘導交差点抽出部２０２から通知されたリンクＩＤについて、誘導画像ＩＤおよび誘導音声ＩＤの少なくとも一方が対応付けられている場合には、当該誘導画像ＩＤおよび誘導音声ＩＤをリンクデータ格納部２０３から削除する。これにより、ナビゲーション装置２０は、道路の変更によって交差点の構成が変わっている可能性がある誘導交差点の誘導画像および誘導音声を用いた経路誘導を防止することができる。

経路誘導部２０８は、車両１４の現在位置において、走行中の道路に沿って前方所定距離以内に誘導ポイントを検出した場合に、リンクデータ格納部２０３を参照して、走行中のリンクのリンクＩＤに誘導画像ＩＤまたは誘導音声ＩＤが対応付けられているか否かを判定する。

走行中のリンクのリンクＩＤに誘導画像ＩＤが対応付けられている場合、経路誘導部２０８は、当該誘導画像ＩＤに対応する誘導画像を誘導画像格納部２１０から取得して表示装置２３に表示する。また、走行中のリンクのリンクＩＤに誘導音声ＩＤが対応付けられている場合、経路誘導部２０８は、当該誘導音声ＩＤに対応する誘導音声を誘導音声格納部２１１から取得してスピーカ２４を介して再生する。

図１１は、第２実施形態における誘導不整合リンクデータ登録処理（Ｓ２００）の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する点を除き、図１１において、図８と同じ符号を付した処理は、図８における処理と同一または同様であるため説明を省略する。

ステップＳ２０３に示した処理が実行された後、誘導不整合処理部２０１は、誘導交差点抽出部２０２から通知されたリンクＩＤについて、誘導画像ＩＤおよび誘導音声ＩＤの少なくとも一方が対応付けられている場合には、当該誘導画像ＩＤおよび誘導音声ＩＤをリンクデータ格納部２０３から削除し（Ｓ２１０）、誘導交差点抽出部２０２はステップＳ２０５に示した処理を実行する。

図１２は、第２実施形態における経路誘導処理（Ｓ３００）の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する点を除き、図１２において、図９と同じ符号を付した処理は、図９における処理と同一または同様であるため説明を省略する。

ステップＳ３０２において、車両１４の前方所定距離以内に誘導ポイントが存在する場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０８は、リンクデータ格納部２０３を参照して、当該リンクＩＤに誘導画像ＩＤが対応付けられているか否かを判定する（Ｓ３０７）。

以上、本発明の第２の実施形態について説明した。本実施形態においても、ナビゲーション装置２０は、リンクデータが更新された後に、更新されたリンクデータに整合していない誘導データを用いた経路誘導を防止することができる。

次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３実施形態のナビゲーション装置２０の構成は、以下に説明する点を除き、第２実施形態のナビゲーション装置２０の構成（図１０参照）と同一である。

リンクデータ格納部２０３には、例えば図１３に示すように、リンクＩＤ２０３０毎に、経路探索用リンクデータ２０３１、描画用リンクデータ２０３２、誘導画像ＩＤ２０３３、誘導音声ＩＤ２０３４、および誘導許可フラグ２０３５が格納される。誘導許可フラグ２０３５は、データ全更新部２１２によってナビゲーション装置２０内の全データが更新された場合に、全てオンに設定される。

誘導不整合処理部２０１は、リンクデータ格納部２０３を参照して、誘導交差点抽出部２０２から通知されたリンクＩＤについて、誘導画像ＩＤおよび誘導音声ＩＤの少なくとも一方が対応付けられている場合には、当該リンクＩＤに対応付けられている誘導許可フラグをオフに設定する。

経路誘導部２０８は、車両１４の現在位置において、走行中の道路に沿って前方所定距離以内に誘導ポイントを検出した場合に、リンクデータ格納部２０３を参照して、走行中のリンクのリンクＩＤに対応付けられている誘導許可フラグがオンか否かを判定する。

走行中のリンクのリンクＩＤに対応付けられている誘導許可フラグがオンである場合、経路誘導部２０８は、当該リンクＩＤに誘導画像ＩＤまたは誘導音声ＩＤが対応付けられているか否かを判定する。走行中のリンクのリンクＩＤに誘導画像ＩＤまたは誘導音声ＩＤが対応付けられている場合、経路誘導部２０８は、対応する誘導画像を誘導画像格納部２１０から取得して表示装置２３に表示し、対応する誘導音声を誘導音声格納部２１１から取得してスピーカ２４を介して再生する。

一方、走行中のリンクのリンクＩＤに対応付けられている誘導許可フラグがオフである場合、経路誘導部２０８は、リンクデータ格納部２０３内のリンクデータから、簡易交差点図および簡易音声案内データを生成して表示装置２３およびスピーカ２４へそれぞれ出力する。

図１４は、第３実施形態における誘導不整合リンクデータ登録処理（Ｓ２００）の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する点を除き、図１４において、図８と同じ符号を付した処理は、図８における処理と同一または同様であるため説明を省略する。

ステップＳ２０３に示した処理が実行された後、誘導不整合処理部２０１は、リンクデータ格納部２０３を参照して、誘導交差点抽出部２０２から通知されたリンクＩＤについて、誘導画像ＩＤおよび誘導音声ＩＤの少なくとも一方が対応付けられている場合には、当該リンクＩＤに対応付けられている誘導許可フラグをオフに設定し（Ｓ２２０）、誘導交差点抽出部２０２はステップＳ２０５に示した処理を実行する。

図１５は、第３実施形態における経路誘導処理（Ｓ３００）の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する点を除き、図１５において、図９と同じ符号を付した処理は、図９における処理と同一または同様であるため説明を省略する。

ステップＳ３０２において、車両１４の前方所定距離以内に誘導ポイントが存在する場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０８は、リンクデータ格納部２０３を参照して、走行中のリンクのリンクＩＤに対応付けられている誘導許可フラグがオフか否かを判定する（Ｓ３２０）。誘導許可フラグがオンの場合（Ｓ３２０：Ｎｏ）、経路誘導部２０８は、ステップＳ３０７に示した処理を実行する。誘導許可フラグがオフの場合（Ｓ３２０：Ｙｅｓ）、経路誘導部２０８は、ステップＳ３０４に示した処理を実行する。

以上、本発明の第３の実施形態について説明した。本実施形態においても、ナビゲーション装置２０は、リンクデータが更新された後に、更新されたリンクデータに整合していない誘導データを用いた経路誘導を防止することができる。

次に、本発明の第４の実施形態について説明する。

図１６は、第４実施形態におけるナビゲーションシステム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。ナビゲーションシステム１０は、ナビゲーションシステム１０は、地図管理サーバ１１、複数のナビゲーション装置２０、および料金算出サーバ１５を備える。なお、以下に説明する点を除き、図１６において、図１と同じ符号を付した構成は、図１における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。

料金算出サーバ１５は、有料道路の料金データを格納しており、インターチェンジが新設された場合に、当該インターチェンジを出口または入口とする料金データが管理者により追加される。また、料金算出サーバ１５は、通信網１２に接続されており、通信網１２を介してナビゲーション装置２０から、有料道路の入口のリンクのリンクＩＤおよび出口のリンクのリンクＩＤを含む料金要求を受信した場合に、当該入口のリンクから出口のリンクまでの通行料金を示す情報を料金データから抽出してナビゲーション装置２０に供給する。

図１７は、第４実施形態におけるナビゲーション装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は、現在位置算出部２００、誘導不整合処理部２０１、誘導交差点抽出部２０２、リンクデータ格納部２０３、更新リンクデータ取得部２０４、無線通信部２０５、入出力Ｉ／Ｆ２０６、経路探索部２０７、経路誘導部２０８、誘導不整合データ格納部２０９、誘導画像格納部２１０、誘導音声格納部２１１、データ全更新部２１２、料金情報取得部２２０、料金算出部２２１、料金不整合処理部２２２、料金不整合データ格納部２２３、および料金データ格納部２２４を有する。

なお、以下に説明する点を除き、図１７において、図２と同じ符号を付した構成は、図２における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。第４実施形態のナビゲーション装置２０は、第１実施形態のナビゲーション装置２０と比較して、料金情報取得部２２０、料金算出部２２１、料金不整合処理部２２２、料金不整合データ格納部２２３、および料金データ格納部２２４を有する点が大きく異なる。

料金データ格納部２２４には、例えば図１８に示すように、有料道路の入口のリンクを示す入口リンクＩＤ２２４０および出口のリンクを示す出口リンクＩＤ２２４１の組み合わせ毎に、当該入口のリンクから当該出口のリンクまでの通行料金を示す料金データ２２４２が格納される。

更新リンクデータ取得部２０４は、さらに、更新したリンクデータのリンクＩＤを、追加、修正、または削除を示す変更種別と共に料金不整合処理部２２２に通知する。料金不整合処理部２２２は、リンクＩＤを更新リンクデータ取得部２０４から通知された場合に、料金データ格納部２２４を参照して、更新リンクデータ取得部２０４から通知されたリンクＩＤであって、追加されたリンクのリンクＩＤの中に、有料道路の入口または出口のリンクのリンクＩＤが存在するか否かを判定する。

更新リンクデータ取得部２０４から通知されたリンクＩＤであって、追加されたリンクＩＤの中に、有料道路の入口または出口のリンクのリンクＩＤが存在する場合、料金不整合処理部２２２は、当該リンクＩＤを料金不整合データ格納部２２３に登録する。料金不整合データ格納部２２３には、例えば図１９に示すように、料金不整合処理部２２２によって特定されたリンクＩＤ２２３０が格納される。

経路探索部２０７は、探索結果を料金算出部２２１へ送る。料金算出部２２１は、経路探索部２０７から探索結果を受信した場合に、探索された経路内に、有料道路の出口または入口のリンクが含まれるか否かを判定する。探索された経路内に有料道路の出口または入口のリンクが含まれていない場合、料金算出部２２１は、経路探索部２０７によって探索された経路情報を表示装置２３に表示する。

探索された経路内に有料道路の入口または出口のリンクが含まれる場合、料金算出部２２１は、当該リンクのリンクＩＤが料金不整合データ格納部２２３に登録されているか否かを判定する。入口および出口のいずれのリンクのリンクＩＤも料金不整合データ格納部２２３に登録されていない場合、料金算出部２２１は、料金データ格納部２２４を参照して、有料道路の入口および出口のリンクのリンクＩＤに対応する通行料金を取得し、取得した通行料金と共に、経路探索部２０７によって探索された経路情報を表示装置２３に表示する。

入口および出口のいずれかのリンクのリンクＩＤが料金不整合データ格納部２２３に登録されている場合、料金算出部２２１は、対応する料金データが料金データ格納部２２４内に格納されていないと判定し、有料道路の入口のリンクのリンクＩＤと出口のリンクのリンクＩＤとを料金情報取得部２２０へ送る。そして、料金情報取得部２２０から料金データを受信した場合、料金算出部２２１は、有料道路の料金と共に、経路探索部２０７によって探索された経路情報を表示装置２３に表示する。

料金情報取得部２２０は、有料道路の入口のリンクのリンクＩＤと出口のリンクのリンクＩＤとを料金算出部２２１から受信した場合に、当該入口と出口のリンクのリンクＩＤを含む料金要求を無線通信部２０５を介して料金算出サーバ１５へ送信する。そして、料金算出サーバ１５から通行料金を示す情報を受信した場合、料金情報取得部２２０は、受信した通行料金を示す情報を料金算出部２２１へ送る。

図２０は、第４実施形態におけるナビゲーション装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する点を除き、図２０において、図７と同じ符号を付した処理は、図７における処理と同一または同様であるため説明を省略する。

ステップＳ２００において誘導不整合リンクデータ登録処理が実行された後、料金不整合処理部２２２は、料金不整合リンクデータ登録処理を実行し（Ｓ４００）、経路探索部２０７は、ステップＳ１０６に示した処理を実行する。

そして、料金算出部２２１は、ステップＳ１０６において探索された経路内の有料道路の通行料金を算出する料金算出処理を実行し（Ｓ５００）、経路誘導部２０８は、ステップＳ３００に示した処理を実行する。

なお、本実施形態において、料金算出部２２１は、経路探索部２０７によって経路が探索された場合に、有料道路の通行料金を算出したが、料金算出部２２１は、さらに、誘導系路上において、車両１４の前方所定距離以内に有料道路の出口のリンクが存在する場合に、通行料金を算出して表示装置２３に表示するようにしてもよい。

図２１は、第４実施形態における料金不整合リンクデータ登録処理（Ｓ４００）の一例を示すフローチャートである。

まず、料金不整合処理部２２２は、更新リンクデータ取得部２０４から通知されたリンクＩＤであって、追加されたリンクのリンクＩＤの中で、未選択のリンクＩＤを１つ選択する（Ｓ４０１）。そして、料金不整合処理部２２２は、料金データ格納部２２４を参照して、選択したリンクＩＤが有料道路の入口または出口のリンクのリンクＩＤであるか否かを判定する（Ｓ４０２）。

選択したリンクＩＤが有料道路の入口または出口のリンクのリンクＩＤでない場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、料金不整合処理部２２２は、ステップＳ４０４に示す処理を実行する。選択したリンクＩＤが有料道路の入口または出口のリンクのリンクＩＤである場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、料金不整合処理部２２２は、選択したリンクＩＤを料金不整合データ格納部２２３に登録する（Ｓ４０３）。

そして、料金不整合処理部２２２は、更新リンクデータ取得部２０４から通知されたリンクＩＤであって、追加されたリンクのリンクＩＤを全て選択したか否かを判定する（Ｓ４０４）。未選択のリンクＩＤが残っている場合（Ｓ４０４：Ｎｏ）、料金不整合処理部２２２は、再びステップＳ４０１に示した処理を実行する。全て選択した場合（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、料金不整合処理部２２２は、本フローチャートに示す処理を終了する。

図２２は、第４実施形態における料金算出処理（Ｓ５００）の一例を示すフローチャートである。

まず、料金算出部２２１は、経路探索部２０７から受信した経路内に、有料道路の入口のリンクおよび出口のリンクが含まれるか否かを判定する（Ｓ５０１）。経路探索部２０７から受信した経路内に有料道路の入口のリンクおよび出口のリンクが含まれない場合（Ｓ５０１：Ｎｏ）、料金算出部２２１は、経路探索部２０７から受信した経路情報を表示装置２３に表示し（Ｓ５０５）、本フローチャートに示す処理を終了する。

経路探索部２０７から受信した経路内に有料道路の入口のリンクおよび出口のリンクが含まれる場合（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）、料金算出部２２１は、いずれかのリンクのリンクＩＤが料金不整合データ格納部２２３に登録されているか否かを判定する（Ｓ５０２）。いずれかのリンクのリンクＩＤが料金不整合データ格納部２２３に登録されていない場合（Ｓ５０２：Ｎｏ）、料金算出部２２１は、料金データ格納部２２４を参照して、有料道路の入口および出口のリンクのリンクＩＤに対応する通行料金を抽出し（Ｓ５０６）、ステップＳ５０４に示す処理を実行する。

いずれかのリンクのリンクＩＤが料金不整合データ格納部２２３に登録されている場合（Ｓ５０２：Ｙｅｓ）、料金算出部２２１は、有料道路の入口のリンクのリンクＩＤと出口のリンクのリンクＩＤとを料金情報取得部２２０へ送ることにより、料金情報取得部２２０に通行料金を示す情報を取得させる（Ｓ５０３）。そして、料金算出部２２１は、通行料金と共に、経路探索部２０７から受信した経路情報を表示装置２３に表示し（Ｓ５０４）、本フローチャートに示す処理を終了する。

なお、本実施形態において、料金算出部２２１は、経路探索部２０７によって探索された経路内に有料道路の出口または入口のリンクが含まれ、かつ、いずれかのリンクのリンクＩＤが料金不整合データ格納部２２３に登録されている場合に、自動的に、料金情報取得部２２０を介して料金算出サーバ１５から通行料金を示す情報を取得したが、本発明はこれに限られない。

例えば、料金算出部２２１は、経路探索部２０７によって探索された経路内に有料道路の出口または入口のリンクが含まれ、かつ、いずれかのリンクのリンクＩＤが料金不整合データ格納部２２３に登録されている場合に、ユーザに通行料金を算出できない旨を通知し、料金算出サーバ１５から通行料金を示す情報を取得するようユーザから指示された場合に、料金情報取得部２２０を介して料金算出サーバ１５から通行料金を示す情報を取得するようにしてもよい。

以上、本発明の第４の実施形態について説明した。本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、リンクデータが更新された後に、更新されたリンクデータに整合していない誘導データを用いた経路誘導を防止することができると共に、リンクデータが更新された場合であっても、誘導経路上において、有料道路の通行料金を出力することができる。

次に、本発明の第５の実施形態について説明する。

図２３は、第５実施形態におけるナビゲーション装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は、現在位置算出部２００、誘導不整合処理部２０１、誘導交差点抽出部２０２、リンクデータ格納部２０３、更新リンクデータ取得部２０４、無線通信部２０５、入出力Ｉ／Ｆ２０６、経路探索部２０７、経路誘導部２０８、誘導不整合データ格納部２０９、誘導画像格納部２１０、誘導音声格納部２１１、データ全更新部２１２、料金情報取得部２２０、料金算出部２２１、料金不整合処理部２２２、および料金データ格納部２２４を有する。

なお、以下に説明する点を除き、図２３において、図１７と同じ符号を付した構成は、図１７における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。第５実施形態のナビゲーション装置２０は、第４実施形態のナビゲーション装置２０と比較して、料金不整合データ格納部２２３を有していない点が大きく異なる。

リンクデータ格納部２０３には、例えば図２４に示すように、リンクＩＤ２０３０毎に、経路探索用リンクデータ２０３１、描画用リンクデータ２０３２、誘導画像ＩＤ２０３３、誘導音声ＩＤ２０３４、および料金算出許可フラグ２０３６が格納される。料金算出許可フラグ２０３６は、データ全更新部２１２によってナビゲーション装置２０内の全データが更新された場合に、全てオンに設定される。

更新リンクデータ取得部２０４から通知されたリンクＩＤであって、追加されたリンクのリンクＩＤの中に、有料道路の入口または出口のリンクのリンクＩＤが存在する場合、料金不整合処理部２２２は、リンクデータ格納部２０３を参照して、当該リンクＩＤに対応付けられている料金算出許可フラグをオフに設定する。

料金算出部２２１は、経路探索部２０７によって探索された経路内に有料道路の出口または入口のリンクが含まれる場合に、リンクデータ格納部２０３を参照して、いずれかのリンクのリンクＩＤに対応付けられている料金算出許可フラグがオフになっているか否かを判定する。いずれのリンクの料金算出許可フラグもオンになっている場合、料金算出部２２１は、料金データ格納部２２４を参照して、有料道路の入口および出口のリンクのリンクＩＤに対応する通行料金を取得する。

一方、いずれかのリンクの料金算出許可フラグがオフになっている場合、料金算出部２２１は、対応する通行料金が料金データ格納部２２４内に格納されていないと判定し、有料道路の入口のリンクのリンクＩＤと出口のリンクのリンクＩＤとを料金情報取得部２２０へ送ることにより、料金情報取得部２２０を介して料金算出サーバ１５から通行料金を示す情報を取得する。

図２５は、第５実施形態における料金不整合リンクデータ登録処理（Ｓ４００）の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する点を除き、図２５において、図２１と同じ符号を付した処理は、図２１における処理と同一または同様であるため説明を省略する。

ステップＳ４０１において選択されたリンクＩＤが有料道路の入口または出口のリンクのリンクＩＤである場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、料金不整合処理部２２２は、リンクデータ格納部２０３を参照して、ステップＳ４０１で選択されたリンクのリンクＩＤに対応付けられている料金算出許可フラグをオフに設定し（Ｓ４１０）、ステップＳ４０４に示した処理を実行する。

図２６は、第５実施形態における料金算出処理（Ｓ５００）の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する点を除き、図２６において、図２２と同じ符号を付した処理は、図２２における処理と同一または同様であるため説明を省略する。

ステップＳ５０１において、経路探索部２０７から受信した経路内に有料道路の入口のリンクおよび出口のリンクが含まれる場合（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）、料金算出部２２１は、リンクデータ格納部２０３を参照して、いずれかのリンクのリンクＩＤに対応付けられている料金算出許可フラグがオフになっているか否かを判定する（Ｓ５１０）。いずれかのリンクの料金算出許可フラグがオフになっている場合（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、料金算出部２２１は、ステップＳ５０３に示した処理を実行する。一方、いずれのリンクの料金算出許可フラグもオンになっている場合（Ｓ５１０：Ｎｏ）、料金算出部２２１は、ステップＳ５０６に示した処理を実行する。

以上、本発明の第５の実施形態について説明した。本実施形態のナビゲーション装置２０においても、リンクデータが更新された後に、更新されたリンクデータに整合していない誘導データを用いた経路誘導を防止することができると共に、リンクデータが更新された場合であっても、誘導経路上において、有料道路の通行料金を出力することができる。

上記において、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

第１実施形態におけるナビゲーションシステム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。 第１実施形態におけるナビゲーション装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。 第１実施形態においてリンクデータ格納部２０３に格納されるデータ構造の一例を示す図である。 誘導画像格納部２１０に格納される誘導画像３０の一例を示す概念図である。 誘導不整合データ格納部２０９に格納されるデータ構造の一例を示す図である。 経路誘導部２０８によって作成される簡易交差点図４０の一例を示す概念図である。 第１実施形態におけるナビゲーション装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態における誘導不整合リンクデータ登録処理（Ｓ２００）の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態における経路誘導処理（Ｓ３００）の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態におけるナビゲーション装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。 第２実施形態における誘導不整合リンクデータ登録処理（Ｓ２００）の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態における経路誘導処理（Ｓ３００）の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態においてリンクデータ格納部２０３に格納されるデータ構造の一例を示す図である。 第３実施形態における誘導不整合リンクデータ登録処理（Ｓ２００）の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態における経路誘導処理（Ｓ３００）の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態におけるナビゲーションシステム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。 第４実施形態におけるナビゲーション装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。 料金データ格納部２２４に格納されるデータ構造の一例を示す図である。 料金不整合データ格納部２２３に格納されるデータ構造の一例を示す図である。 第４実施形態におけるナビゲーション装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態における料金不整合リンクデータ登録処理（Ｓ４００）の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態における料金算出処理（Ｓ５００）の一例を示すフローチャートである。 第５実施形態におけるナビゲーション装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。 第５実施形態においてリンクデータ格納部２０３に格納されるデータ構造の一例を示す図である。 第５実施形態における料金不整合リンクデータ登録処理（Ｓ４００）の一例を示すフローチャートである。 第５実施形態における料金算出処理（Ｓ５００）の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・地図管理サーバ、１２・・・通信網、１３・・・基地局、１４・・・車両、１５・・・料金算出サーバ、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・現在位置算出部、２０１・・・誘導不整合処理部、２０２・・・誘導交差点抽出部、２０３・・・リンクデータ格納部、２０３０・・・リンクＩＤ、２０３１・・・経路探索用リンクデータ、２０３２・・・描画用リンクデータ、２０３３・・・誘導画像ＩＤ、２０３４・・・誘導音声ＩＤ、２０３５・・・誘導許可フラグ、２０３６・・・料金算出許可フラグ、２０４・・・更新リンクデータ取得部、２０５・・・無線通信部、２０６・・・入出力Ｉ／Ｆ、２０７・・・経路探索部、２０８・・・経路誘導部、２０９・・・誘導不整合データ格納部、２０９０・・・リンクＩＤ、２１０・・・誘導画像格納部、２１１・・・誘導音声格納部、２１２・・・データ全更新部、２２０・・・料金情報取得部、２２１・・・料金算出部、２２２・・・料金不整合処理部、２２３・・・料金不整合データ格納部、２２３０・・・リンクＩＤ、２２４・・・料金データ格納部、２２４０・・・入口リンクＩＤ、２２４１・・・出口リンクＩＤ、２２４２・・・料金データ、２１・・・センサ、２２・・・入力装置、２３・・・表示装置、２４・・・スピーカ、２５・・・アンテナ、３０・・・誘導画像、４０・・・簡易交差点図

Claims (10)

1. 設定された経路に従って車両を誘導するナビゲーション装置であって、
   道路を示すリンクに関する情報を含むリンクデータ、および、交差点での誘導に用いられ、当該交差点に固有の画像データまたは誘導音声データを含む誘導データを識別する誘導データＩＤを、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤに対応付けて格納するリンクデータ格納手段と、
   更新されたリンクデータを外部から取得して前記リンクデータ格納手段内のリンクデータを更新する更新リンクデータ取得手段と、
   誘導データを用いて誘導すべき交差点である誘導交差点の中で、更新されたリンクデータの少なくとも一部が、当該誘導交差点から所定距離以内に含まれる誘導交差点を抽出する誘導交差点抽出手段と、
   前記リンクデータ格納手段を参照して、前記誘導交差点抽出手段によって抽出された誘導交差点へ向かうリンクであって、当該誘導交差点から所定距離以内の範囲に含まれるリンクを抽出し、抽出したリンクの中で、当該誘導交差点に固有の誘導データの誘導データＩＤが対応付けられているリンクデータについて、当該誘導データＩＤに対応する誘導データの使用を禁止する誘導不整合処理手段と、
   設定された経路の誘導中に、車両の前方所定距離以内に経路誘導すべき交差点が存在する場合に、車両が走行中のリンクのリンクＩＤに誘導データの誘導データＩＤが対応付けられて前記リンクデータ格納手段に格納されており、かつ、車両が走行中のリンクについて誘導データの使用が許可されているならば、当該誘導データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段と
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   誘導データの使用が禁止されているリンクデータのリンクＩＤを格納する誘導不整合データ格納手段をさらに備え、
   前記誘導不整合処理手段は、
   誘導データの使用を禁止するリンクデータのリンクＩＤを前記誘導不整合データ格納手段に登録し、
   前記経路誘導手段は、
   設定された経路の誘導中に、車両の前方所定距離以内に経路誘導すべき交差点が存在する場合に、車両が走行中のリンクに対応するリンクＩＤが前記誘導不整合データ格納手段に登録されていないならば、当該リンクＩＤに対応する誘導データの使用が許可されていると判定すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記誘導不整合処理手段は、
   誘導データの使用を禁止するリンクデータのリンクＩＤに対応付けられている誘導データＩＤを前記リンクデータ格納手段から削除すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記リンクデータ格納手段には、
   誘導データの使用が許可されているか否かを示す誘導許可フラグが、リンクＩＤにさらに対応付けられて格納されており、
   前記誘導不整合処理手段は、
   誘導データの使用を禁止するリンクデータのリンクＩＤに対応付けられている誘導許可フラグをオフにし、
   前記経路誘導手段は、
   設定された経路の誘導中に、車両の前方所定距離以内に経路誘導すべき交差点が存在する場合に、車両が走行中のリンクに対応するリンクＩＤの誘導許可フラグがオンであれば、当該リンクＩＤに対応する誘導データの使用が許可されていると判定すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記経路誘導手段は、
   設定された経路の誘導中に、車両の前方所定距離以内に経路誘導すべき交差点が存在する場合に、車両が走行中のリンクのリンクＩＤに、当該交差点の画像を示す誘導データの誘導データＩＤが対応付けられて前記リンクデータ格納手段に格納されていないか、または、当該誘導データの使用が禁止されているならば、前記リンクデータ格納手段を参照して、当該誘導交差点付近のリンクデータを取得して当該誘導交差点の構成を示す簡易交差点図を生成し、生成した簡易交差点図を用いて経路誘導を行うこと
   を特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記経路誘導手段は、
   設定された経路の誘導中に、車両の前方所定距離以内に経路誘導すべき交差点が存在する場合に、車両が走行中のリンクのリンクＩＤに、当該交差点の名称を用いた音声案内を含む誘導データの誘導データＩＤが対応付けられて前記リンクデータ格納手段に格納されていないか、または、当該誘導データの使用が禁止されているならば、誘導データを用いた経路誘導が行われない任意の交差点において使用される、交差点の名称を用いない音声案内により経路誘導を行うこと
   を特徴とするナビゲーション装置。
7. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   有料道路の出口のリンクのリンクＩＤおよび入口のリンクのリンクＩＤの組み合わせ毎に、通行料金を示すデータを格納する料金データ格納手段と、
   更新されたリンクデータの中に、前記料金データ格納手段に格納されているリンクＩＤに対応するリンクデータが存在する場合に、当該リンクデータを用いた有料道路の料金算出を禁止する料金不整合処理手段と、
   指定された有料道路の出口および入口のリンクについて、当該出口および入口のリンクのいずれの料金算出も許可されている場合に、前記料金データ格納手段を参照して、当該指定された有料道路の出口および入口のリンクを通行した場合の通行料金を算出して表示する料金算出手段と
   をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
8. 請求項７に記載のナビゲーション装置であって、
   料金算出が禁止されているリンクデータのリンクＩＤを格納する料金不整合データ格納手段をさらに備え、
   前記料金不整合処理手段は、
   料金算出を禁止するリンクデータのリンクＩＤを前記料金不整合データ格納手段に登録し、
   前記料金算出手段は、
   指定された有料道路の出口および入口のリンクについて、当該出口および入口のリンクのいずれのリンクＩＤも前記料金不整合データ格納手段に登録されていない場合に、当該出口および入口のリンクのいずれの料金算出も許可されていると判定すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
9. 請求項７に記載のナビゲーション装置であって、
   前記リンクデータ格納手段には、
   料金算出が許可されているか否かを示す料金算出許可フラグが、リンクＩＤにさらに対応付けられて格納されており、
   前記料金不整合処理手段は、
   料金算出を禁止するリンクデータのリンクＩＤに対応付けられている料金算出許可フラグをオフにし、
   前記料金算出手段は、
   指定された有料道路の出口および入口のリンクについて、当該出口および入口のリンクのリンクＩＤの料金算出許可フラグがいずれもオンの場合に、当該出口および入口のリンクのいずれの料金算出も許可されていると判定すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
10. 請求項７に記載のナビゲーション装置であって、
    外部の料金算出サーバへアクセスすることにより、指定された有料道路の出口および入口のリンクを通行した場合の通行料金を前記料金算出サーバから取得する料金情報取得手段をさらに備え、
    前記料金算出手段は、
    指定された有料道路の出口および入口のリンクについて、当該出口および入口のリンクのいずれかの料金算出が許可されていない場合に、当該指定された有料道路の出口および入口のリンクを通行した場合の通行料金を前記料金情報取得手段に取得させること
    を特徴とするナビゲーション装置。

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