CN102806817B - 具有主动再生悬架的车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及具有主动再生悬架的车辆。根据示例性实施例，提供用于电动车或混合动力电动车的具有再生致动器的主动悬架系统。该系统包括驱动系统以及联接至驱动系统的控制器，其包括安装至底盘的蓄电池。控制器还联接至车辆的底盘与至少一个车轮之间的悬架系统。悬架系统包括致动器，其具有电马达，通过将滚珠螺杆的直线运动转换为转子的旋转运动而提供能量，转子具有中空芯部，允许在致动器的操作过程中，滚珠螺杆的至少一部分在转子中平移。
Description
技术领域
本技术领域通常涉及车辆悬架系统的系统与方法，尤其涉及具有再生致动器的主动悬架系统。
背景技术
车辆通常包括对道路上的隆起、洞以及其他不平整做出响应，以便防止这种干扰被显著地传递至车辆的乘客厢的悬架系统。传统车辆悬架系统通常包括阻尼机构，其提供与在车辆底盘与车轮之间的相对平移速度成比例的阻力。主动悬架系统通常经由致动器来实施阻尼机构，该致动器能够响应于实时控制系统将能量提供至悬架，从而在车辆底盘与车轮之间以主动方式产生阻力。因此，主动悬架系统为耗能系统，其在电动车或混合动力电动车中变为另外的一个必须由车辆的蓄电池系统提供电力的系统。
因此，需要提供车辆的主动悬架系统，其当道路条件允许时产生能量。而且，需要提供电动车主动悬架系统，该悬架系统可以以紧凑的大小被实施从而应用于多种不同车身类型。此外，从随后结合附图的说明以及前述技术领域与背景技术中，本发明的其他期望的特征与特性将变得易于理解。
发明内容
根据示例性实施例，提供用于车辆的具有再生致动器的主动悬架系统。该系统包括驱动系统和联接到该驱动系统的控制器，驱动系统包括安装至底盘的蓄电池。控制器还联接至车辆的底盘与至少一个车轮之间的悬架系统。悬架系统包括具有电马达的致动器，该电马达通过将滚珠螺杆的线性运动转换为转子的旋转运动而提供能量，该转子具有中空芯部，从而允许在致动器的操作过程中滚珠螺杆的至少一部分在转子中平移。
根据示例性实施例，提供用于车辆的具有再生致动器的主动悬架系统。该系统包括驱动系统和联接到该驱动系统的控制器，驱动系统包括安装至底盘的蓄电池。控制器还联接至车辆的底盘与至少一个车轮之间的悬架系统。悬架系统具有包括电马达的致动器，该电马达具有定子与转子，该转子在致动器的一端处具有中空芯部，在另一端处具有空气弹簧。还包括的是线性运动到旋转运动的转换机构，该转换机构包括联接至转子的滚珠螺母，并且滚珠螺母接收滚珠螺杆从而使得滚珠螺母在定子中旋转转子同时滚珠螺杆在转子的中空芯部中平移。
根据示例性实施例，提供用于车辆的具有再生致动器的主动悬架系统。该系统包括驱动系统和联接至该驱动系统的控制器，驱动系统包括安装至底盘的蓄电池。控制器还联接至车辆的底盘与至少一个车轮之间的主动再生悬架系统。悬架系统具有包括电马达的致动器，该电马达具有定子与转子，该转子在致动器的一端处具有中空芯部，在另一端处具有空气弹簧。还包括的是线性运动到旋转运动的转换机构，该转换机构具有滚珠螺杆，滚珠螺杆在其一端处具有带槽构件，从而当滚珠螺杆在转子的中空芯部中平移时减少摩擦，该带槽构件在滚珠螺杆在转子的中空芯部内平移的同时旋转在径向轴承上的滚珠螺母从而使得转子在定子内旋转以提供能量。
本发明还提供了如下方案：
方案1. 一种车辆，包括：
驱动系统，其包括安装至底盘的蓄电池；以及
控制器，其联接至所述驱动系统，和悬架系统，其联接在所述底盘与至少一个车轮之间，所述悬架系统包括致动器，致动器具有电马达，所述电马达通过将滚珠螺杆的直线运动转换为转子的旋转运动而提供能量，所述转子具有中空芯部，中空芯部允许在所述致动器的操作过程中，所述滚珠螺杆的至少一部分在所述转子中平移。
方案2. 根据方案1所述的车辆，进一步包括滚珠螺母，其联接至所述转子，并且接收所述滚珠螺杆，用于将所述滚珠螺杆的直线运动转换为所述转子的旋转运动，所述转子允许所述滚珠螺杆的至少一部分在所述转子的所述中空芯部中平移。
方案3. 根据方案2所述的车辆，其中，所述滚珠螺母通过径向轴承联接至所述致动器，从而便于所述滚珠螺母与转子的旋转。
方案4. 根据方案1所述的车辆，进一步包括带凹槽的构件，其定位于所述滚珠螺杆的端部，用于当所述滚珠螺杆在所述转子的所述中空芯部中平移时降低气压。
方案5. 根据方案1所述的车辆，其中，所述致动器进一步包括定位于其上部上的所述电马达。
方案6. 根据方案5所述的车辆，进一步包括安装构件，其联接至所述电马达，并且具有翅片，所述翅片提供从所述致动器至所述底盘的转矩反作用转移。
方案7. 根据方案6所述的车辆，其中，所述控制器从所述蓄电池向所述电马达提供能量，以在所述底盘与至少一个车轮之间提供悬架力。
方案8. 根据方案6所述的车辆，其中，所述控制器接收来自所述电马达的能量，以为所述蓄电池再充电。
方案9. 根据方案6所述的车辆，其中，所述致动器进一步包括定位于其下部上的空气弹簧。
方案10. 根据方案9所述的车辆，其中，所述空气弹簧具有第一与第二空气容积空间。
方案11. 根据方案9所述的车辆，其中，所述空气弹簧包括向下定位的卷边，以防止碎片干扰所述空气弹簧的操作。
方案12. 根据方案9所述的车辆，其中，所述致动器进一步包括介于所述致动器的所述上部与所述下部之间的导向构件，所述导向构件限制所述上部与所述下部之间的平移为纵向平移。
方案13. 一种车辆，其包括：
驱动系统，其包括安装至底盘的蓄电池；
控制器，其联接至所述驱动系统，和悬架系统，其联接在所述底盘与至少一个车轮之间，所述悬架系统包括致动器，致动器包括：
电马达，其具有定子和具有中空芯部的转子；
空气弹簧；
线性运动到旋转运动的转换机构，其包括滚珠螺母，所述滚珠螺母联接至所述转子，并且接收滚珠螺杆，所述滚珠螺母在所述滚珠螺杆在所述转子的所述中空芯部中平移的同时旋转所述定子中的所述转子。
方案14. 根据方案13所述的车辆，其中，所述滚珠螺母通过径向轴承联接至所述致动器，以便于所述滚珠螺母与转子的旋转。
方案15. 根据方案13所述的车辆，进一步包括带凹槽的构件，其定位于所述滚珠螺杆的端部上，用于当所述滚珠螺杆在所述转子的所述中空芯部中平移时降低气压。
方案16. 根据方案13所述的车辆，其中，所述控制器从所述蓄电池向所述电马达提供能量，以在所述底盘与至少一个车轮之间提供悬架。
方案17. 根据方案13所述的车辆，其中，所述控制器接收来自所述电马达的能量，以为所述蓄电池再充电。
方案18. 一种车辆，其包括：
驱动系统，其包括安装至底盘的蓄电池；
控制器，其联接至所述驱动系统，和主动再生悬架系统，其联接在所述底盘与至少一个车轮之间，所述主动再生悬架系统包括致动器，致动器包括：
电马达，其具有定子和具有中空芯部的转子；
空气弹簧；
线性运动到旋转运动的转换机构，其包括滚珠螺杆，所述滚珠螺杆具有定位于其一端处的带凹槽的构件，用于当所述滚珠螺杆在所述转子的所述中空芯部中平移时降低气压；以及滚珠螺母，其联接至所述转子，并且接收所述滚珠螺杆，所述滚珠螺母在径向轴承上旋转，以在所述滚珠螺杆在所述转子的所述中空芯部中平移的同时旋转所述定子中的所述转子，以提供能量。
方案19. 根据方案18所述的车辆，其中，所述控制器从所述蓄电池向所述电马达提供能量，以在所述底盘与至少一个车轮之间提供悬架。
方案20. 根据方案18所述的车辆，其中，所述控制器使用所述提供的能量，以为所述蓄电池再充电。
附图说明
下面结合以下附图描述本发明主题，其中，相同的数字表示现同的元件。
图1为适合于使用本公开的示例性实施例的车辆的示意；
图2-3为图1的车辆的悬架系统的透视图；
图4为图2-3的致动器的示例；
图5-7为图4的致动器的下部的示例；
图8-9为图4的致动器的线性运动到旋转运动转换机构的示例；
图10-11为图4的致动器的上部的示例。
具体实施方式
以下详细说明实质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开的主题或其用途。而且，并不存在通过在前述技术领域、背景技术、发明内容或以下详细说明中提出的任何表述或暗示的理论限制的意图。
以下说明涉及“连接”或“联接”在一起的元件或特征。如此处所使用的，“连接”可以指直接接合至（或直接连通到）另一元件/特征的一个元件/特征，并不必须是机械的。同样，“联接”可以指直接或间接接合至（或直接或间接连通到）另一元件/特征的一个元件/特征，并且不必须是机械的。然而，应该理解的是，虽然下面在一个实施例中，两个元件可以被描述为“连接”，但在可替换的实施例中，相似的元件也可以是“联接”的，反之亦然。因此，尽管此处示出的示意性图示描绘了元件的示例布置，但附加介入元件、装置、特征、或部件可以在实际实施例中出现。还应该理解的是，图1-11仅仅是示例性的，并且可能是不按比例绘制的。
图1是根据本公开的车辆100的实施例的简化的示意性表示。虽然车辆100示例为混合动力电动车（HEV），但此处描述的技术与概念还可应用于内燃车辆或其他车辆。车辆100的示例的实施例包括，但不限于：底盘101；联接至功率变换器组件（例如，逆变器或逆变器组件）104的车辆控制模块102；车载能量存储系统106；驱动轮110（示例的前轮驱动）的推进系统108；以及每个车轮的主动再生悬架系统112。
推进系统108包括燃烧发动机118以及电动机/发电机（或马达）120。应该知道的是，电马达120包括其中的变速器，虽然并未被示出，但还包括定子组件（包括导电线圈）、转子组件（包括铁磁芯）、以及冷却流体（即，冷却剂）。电马达120中的定子组件和/或转子组件可以包括公知的多个电磁极（例如，十六个极）。集成燃烧发动机118和/或电马达120，以使得它们中的一个或两个通过一个或多个驱动轴114机械地联接至车轮110的至少某些（示例的前轮驱动）。在一个实施例中，汽车100为“串联式HEV”，其中，燃烧发动机118不直接联接至变速器，而是联接至发电机（未示出），发电机用于为电马达120提供电力。在另一实施例中，汽车100为“并联式HEV”，其中，燃烧发动机118直接联接至变速器，例如通过使电马达120的转子旋转联接至燃烧发动机118的驱动轴。推进系统108、变换器104以及蓄电池106一同形成车辆100的驱动系统。
散热器116在其外部连接至底盘101，并且虽然未详细示出，但散热器内包括多个冷却通道，该通道包含例如水和/或乙二醇（即，“防冻剂”）的冷却流体（即，冷却剂），并且散热器116联接至发动机118与逆变器104。虽然以下论述将电力变换器组件104称之为直流/交流（DC/AC）逆变器（即，DC-AC逆变器），但应该知道的是，在其他实施例中，如本领域技术人员所知道的，本发明的各方面可以与直流/直流（DC/DC）变换器结合使用。
车辆控制模块102可以包括任意类型的处理元件或车辆控制器，并且可以装配有非易失性存储器、随机存取存储器（RAM）、离散且模拟输入/输出（I/O）、中央处理单元、和/或用于车辆通讯网络中交流的通讯界面。在电动车实施例中，如果需要，车载发电机104可以包括小型燃气（或其他液体燃料）供能发电机，其足以为能量存储系统106充电。在混合动力电动车实施例中，发电机104可以由用于推进车辆的车辆燃气（或其他燃料）发动机或其一部分提供动力。车载能量存储系统106可以被实现为可再充电蓄电池组，该蓄电池组具有单独一个蓄电池模块或任意数量的单个蓄电池模块。车载能量存储系统106提供电能，其使得电推进系统108为车轮110提供牵引动力。能量存储系统106与电推进系统108一起提供推进车辆100的驱动系统。
虽然为便于说明，图1为以非常简化的方式描绘各种电气与机械连接以及联接的示意图，但是车辆100的实际实施例当然将利用汽车工业中公知的额外物理部件与装置。例如，多种传统附件将包括在商业可获得的车辆中，例如窗子或镜子除雾器、防抱死制动系统、照明系统、警报系统（例如，喇叭）、转向指示器（信号灯）、空调、加热座椅、视频/音频系统、以及使用者装置（总体称为，附件）的电源出口端口。而且，车辆100可以是许多不同类型汽车，例如轿车、货车、卡车、或运动型多用途车（SUV）的任意一种，并且可以是两轮驱动（2WD）（即，后轮驱动或前轮驱动）、四轮驱动（4WD）、或全轮驱动（AWD）。车辆100还可以包含许多不同类型发动机，例如汽油燃料燃烧发动机或柴油燃料燃烧发动机、可变燃料车辆（FFV）发动机（即，使用汽油与乙醇混合物的发动机） 或气体化合物（例如，氢和/或天然气）为燃料的发动机。
根据本公开的各种实施例与特征，悬架系统112包括主动再生悬架系统。主动悬架系统通常经由致动器实现阻尼机构，该致动器能够响应于车辆控制模块102而将能量提供至悬架，以在车辆底盘101与车轮110之间产生阻力，从而以主动方式满足一定的乘坐与车辆姿态标准。这种标准可以包括车身控制与处理、用于安全的轮胎路面抓持、以及可变阻尼控制，以提供平顺乘坐从而使车辆乘客舒适。在示例性实施例中，悬架系统112还配置成如下将详细说明的在悬架系统112的致动器操作过程中产生能量。因此，本公开的主动再生悬架系统并不严格的为能量消耗系统，还是能量产生系统，其可以提供能量，用于再充电能量存储系统106的蓄电池。
图2-3为图1的悬架系统12的透视图。悬架系统112包括致动器200，其联接在底盘（图1中的101）与车轮110之间。通常，底盘一般称之为簧载质量，同时，车轮与安装组件一般称之为非簧载质量。如所示例的，车轮110通过上控制臂202、下控制臂204与安装构件206（其一般称之为转向节）联接至底盘与致动器200。上控制臂202与下控制臂204在连接点208联接至底盘，同时致动器经由下安装构件216联接至下控制臂204，并且在上安装构件214处联接至底盘。
通常，致动器200包括具有电马达的上部210和定位有空气弹簧（或可替换实施例中的螺旋弹簧）的下部212。在致动器上部210上设置电马达提供致动器200的更大质量与车辆（图1中的100）的簧载质量相联接，然而，在可替换实施例中，电马达与空气弹簧的位置可以相反。
现参照图4，示出了图2-3的致动器200的横截面示例。如以上提及的，致动器200的上部210包括电马达400，其包括马达外壳402、定子404以及转子406。在示例性实施例中，转子406包括具有中空芯部408的永磁体，该中空芯部408允许滚珠螺杆410平移（移入与移出）转子406。允许滚珠螺杆410在转子组件中平移允许致动器200的更加紧凑的设计，其便于使用于更多种类的车辆。致动器200的下部212包括空气弹簧420，其可以由本领域公知的强化橡胶形成。空气弹簧420包括导向表面422，其在空气弹簧420内在卷边424处平移（移动），卷边向下定位（参见图2），以防止碎片干涉空气弹簧的操作。
操作上，致动器200包括直线运动至旋转运动的转换机构，其包括由联接至转子406的滚珠螺母412接收的滚珠螺杆410。因此，滚珠螺杆的线性运动通过滚珠螺母在连接至致动器200的径向轴承414中的旋转而转换为定子404中的转子406的旋转运动。在主动悬架操作中，车辆控制模块102（图1）从蓄电池提供能量至电马达400的转子404。能量产生的场抵抗转子406旋转，其加强（增加阻力）致动器，并且降低车轮100与底盘101之间的加速度（图1）。在再生操作中，定子404中的转子406（或更加准确地，转子的永磁体）的旋转提供能量，车辆控制模块102（图1）可以将该能量引导至能量存储系统106（图1），以再充电蓄电池。
图5-7示出了致动器200的下部212的更加详细的示例。在图5中，示出了空气弹簧420限定空气弹簧420表面之下的第一空气容积空间426以及空气弹簧导向422表面下的第二空气容积空间428。双空气容积实施例提供了空气弹簧的增加的空气容积的优势。因为空气弹簧弹簧刚度与容积成比例，弹簧力直接与其容积成比例。因此，本公开的空气弹簧420的力能力在相同的封装空间中与传统单一空气容积空气弹簧相比有所增加。
通过震动减震器432限制致动器200的震动行程430，其通常包括弹性体材料。通过弹回减震器436限制弹回行程434，其还可以由弹性体材料制成。震动行程430与弹回行程434限定了致动器200的线性平移（运动）的长度，其进而使得滚珠螺杆410旋转滚珠螺母，如以下将详细说明的。示例性实施例包括滚珠螺杆的圆柱形部分（即，非螺纹的） 438，其穿过导向与密封件440。导向与密封件以线性方式引导圆柱形部分438，并且禁止空气弹簧气压经由滚珠螺杆的螺纹逃逸。
图6为致动器200的横截面平面图，其示例了包括导向构件450的致动器管，该导向构件具有多个（在该示例中示出为三个）导向销542（图7），导向销优选地围绕直径等距离间隔开（在径向意义上）。导向销在在导向表面422内开出的凹槽内滑动，并且仅允许致动器管与导向表面之间的线性运动。该线性约束的目的在于将丝杠中的扭转力传递至致动器外壳，并且随后传递至致动器（210）的上部。当车辆控制器模块102（图1）将能量从蓄电池106提供至定子404时，该转矩将抵销定子404中的反作用转矩。在没有导向构件450的情况下，致动器中的扭转力会将转矩传递至致动器附接至车辆底盘（即，上安装构件214处非簧载质量与下安装构件216处的簧载质量）的附接点，这通常导致非簧载质量中的寄生转矩转向。
图8-9为致动器200的线性运动至旋转运动的转换机构的更加详细的横截面图。如可以观察到的是，上部210与下部212通过紧固件460而联接，从而使得下部212的滚珠螺杆与滚珠螺母412以及电马达400的转子406操作接触。滚珠螺母412接收（以匹配的螺纹方式）滚珠螺杆410，从而由滚珠螺杆410的直线平移提供转子406的旋转。为便于紧凑实施，转子406设置有中空芯部408，在操作过程中，滚珠螺杆410平移（移入和移出）入其中。
在一端，滚珠螺杆410设置有导向构件460，其带有凹槽464（图9），以便于空气穿过导向装置460的运动。由于允许空气穿过凹槽462，并且可以沿滚珠螺杆410的螺纹（或轨迹）运动，这样就降低了气压。降低的气压促进了滚珠螺母412（以及转子406）的更加容易的平移以及更加自由的旋转。为了进一步促进滚珠螺母412的自由旋转，为滚珠螺母412提供径向轴承414，用于在操作过程中进一步降低摩擦损失。转子越能够在定子404中自由旋转，越能产生能量，以辅助车辆100的蓄电池再充电（图1）。
图10-11为致动器200的上部210的更加详细的示例。除了支撑滚珠螺母412（以及因此支撑转子406的一端）的径向轴承414（图8），转子406的相对端由止推轴承470支撑，其还促进定子404中的转子406的自由旋转。如上所述，上安装构件214将致动器200联接至底盘（图1的101），以使得致动器200的更大质量联接至车辆100的簧载质量（图1）。在示例性实施例中，上安装构件214设置有多个翅片472（在该示例中示出了5个），其便于转矩反作用从致动器200转移至底盘101。翅片与上安装构件经由弹性体安装件（未示出）连接至底盘，该弹性体安装件将载荷从致动器传递至车身，同时，隔离了金属部件，以保持相当的悬架操作。翅片允许安装件具有高旋转刚性，以及低平移（沿致动器的纵轴线）刚性。高旋转刚性有利于从致动器获取快速响应，低平移刚性有利于吸收来自道路中非常小的隆起物的能量。最后，提供连接端口474，以将致动器200联接至车辆控制模块102（图1），以使得能量可以被转移至致动器或从其获取能量以为蓄电池106再充电（图1）。
因此，提供主动再生悬架系统，其提供比传统主动悬架更多的优势，包括但并不限于，阻挡碎片入侵，紧凑实施与提供能量产生能力的自由转子旋转，该能力可以支撑电动或混合动力电动车辆的能量存储系统。
尽管在前述概要与详细说明中提出至少一个典型实施例，但应该知道的是，存在大量变形。还应该知道的是，示例性实施例仅仅是示例，并不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性、或结构。相反，前述概要与详细说明将为本领域技术人员提供方便的指南，用于实施一个或多个示例性实施例。应该理解的是，在不脱离如在所附权利要求与其合法等同物所提出的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能与布置作出各种变化。
Claims (19)
1.一种车辆，包括：
驱动系统，其包括安装至底盘的蓄电池；
控制器，其联接至所述驱动系统，和悬架系统，其联接在所述底盘与至少一个车轮之间，所述悬架系统包括致动器，致动器具有电马达，所述电马达通过将滚珠螺杆的直线运动转换为转子的旋转运动而提供能量，所述转子具有中空芯部，中空芯部允许在所述致动器的操作过程中，所述滚珠螺杆的至少一部分在所述转子中平移；以及
安装构件，其联接至所述电马达，并且具有翅片，所述翅片提供从所述致动器至所述底盘的转矩反作用转移。
2.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括滚珠螺母，其联接至所述转子，并且接收所述滚珠螺杆，用于将所述滚珠螺杆的直线运动转换为所述转子的旋转运动，所述转子允许所述滚珠螺杆的至少一部分在所述转子的所述中空芯部中平移。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述滚珠螺母通过径向轴承联接至所述致动器，从而便于所述滚珠螺母与转子的旋转。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述致动器进一步包括定位于其上部上的所述电马达。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器从所述蓄电池向所述电马达提供能量，以在所述底盘与至少一个车轮之间提供悬架力。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器接收来自所述电马达的能量，以为所述蓄电池再充电。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述致动器进一步包括定位于其下部上的空气弹簧。
8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述空气弹簧具有第一与第二空气容积空间。
9.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述空气弹簧包括向下定位的卷边，以防止碎片干扰所述空气弹簧的操作。
10.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述致动器进一步包括介于所述致动器的上部与所述下部之间的导向构件，所述导向构件限制所述上部与所述下部之间的平移为纵向平移。
11.一种车辆，其包括：
驱动系统，其包括安装至底盘的蓄电池；
控制器，其联接至所述驱动系统，和悬架系统，其联接在所述底盘与至少一个车轮之间，所述悬架系统包括致动器，致动器包括：
电马达，其具有定子和具有中空芯部的转子；
空气弹簧；
线性运动到旋转运动的转换机构，其包括滚珠螺母，所述滚珠螺母联接至所述转子，并且接收滚珠螺杆，所述滚珠螺母在所述滚珠螺杆在所述转子的所述中空芯部中平移的同时旋转所述定子中的所述转子；以及
安装构件，其联接至所述电马达，并且具有翅片，所述翅片提供从所述致动器至所述底盘的转矩反作用转移。
12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述滚珠螺母通过径向轴承联接至所述致动器，以便于所述滚珠螺母与转子的旋转。
13.根据权利要求11所述的车辆，进一步包括带凹槽的构件，其定位于所述滚珠螺杆的端部上，用于当所述滚珠螺杆在所述转子的所述中空芯部中平移时降低气压。
14.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述控制器从所述蓄电池向所述电马达提供能量，以在所述底盘与至少一个车轮之间提供悬架。
15.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述控制器接收来自所述电马达的能量，以为所述蓄电池再充电。
16.一种车辆，其包括：
驱动系统，其包括安装至底盘的蓄电池；
控制器，其联接至所述驱动系统，和主动再生悬架系统，其联接在所述底盘与至少一个车轮之间，所述主动再生悬架系统包括致动器，致动器包括：
电马达，其具有定子和具有中空芯部的转子；
空气弹簧；
线性运动到旋转运动的转换机构，其包括滚珠螺杆，所述滚珠螺杆具有定位于其一端处的带凹槽的构件，用于当所述滚珠螺杆在所述转子的所述中空芯部中平移时降低气压；以及滚珠螺母，其联接至所述转子，并且接收所述滚珠螺杆，所述滚珠螺母在径向轴承上旋转，以在所述滚珠螺杆在所述转子的所述中空芯部中平移的同时旋转所述定子中的所述转子，以提供能量。
17.根据权利要求16所述的车辆，其中，所述控制器从所述蓄电池向所述电马达提供能量，以在所述底盘与至少一个车轮之间提供悬架。
18.根据权利要求16所述的车辆，其中，所述控制器使用所述提供的能量，以为所述蓄电池再充电。
19.一种车辆，包括：
驱动系统，其包括安装至底盘的蓄电池；以及
控制器，其联接至所述驱动系统，和悬架系统，其联接在所述底盘与至少一个车轮之间，所述悬架系统包括致动器，致动器具有电马达，所述电马达通过将滚珠螺杆的直线运动转换为转子的旋转运动而提供能量，所述转子具有中空芯部，中空芯部允许在所述致动器的操作过程中，所述滚珠螺杆的至少一部分在所述转子中平移，所述滚珠螺杆具有带凹槽的构件，其定位于所述滚珠螺杆的端部，用于当所述滚珠螺杆在所述转子的所述中空芯部中平移时降低气压。
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