CN102781801A - 电梯的控制装置 - Google Patents

Abstract

在根据电梯的负载变更速度模式进行运转的电梯中，以得到实现在短时间内自动调整控制参数，以便能够与因每台电梯而异的行进阻力和/或机械损耗的大小无关地、恰当地发挥驱动设备的能力，使得电梯进行高效运转的电梯的控制装置为目的设置了如下这样的单元，该单元具有用于运算电梯的速度指令值的行进模型，在进行电梯的安装调整时，根据电梯行进时的行进数据自动调整所述行进模型的参数。

Description

电梯的控制装置

技术领域

本发明涉及能够根据电梯的负载改变行进速度的电梯的控制装置。

背景技术

已经开发了如下这样的控制装置，根据轿厢的载重量等电梯的负载来变更输出给电动机的速度指令值，而调整加速度/减速度和/或最高速度。在这种控制装置中，使轿厢按照与根据秤装置和/或电机电流等检测到的轿厢负载对应地预先确定的速度、或者根据轿厢载重量运算出的速度进行行进。

例如，提出了如下这样的控制装置（例如参照专利文献1），该控制装置设置检测轿厢的载重量的单元，根据轿厢的载重量和移动距离来变更速度指令值，而调整加速度/减速度和/或最高速度，公开了在这种装置中，考虑到秤装置的检测误差和行进时的机械性损耗及电气损耗的影响，预先进行考虑了秤装置的误差和系统的损耗的速度指令值的运算，使得电动机和/或逆变器等驱动设备的负担不会增大。

但是，由于误差和系统的损耗具有偏差，因而在误差和系统的损耗较小时控制将成为保守性的，以比本来能够发挥的速度慢的速度行进，其结果是存在不能充分发挥驱动设备的能力的问题。另外，轿厢自重和/或升降行程等因每个建筑物而不同，因而需要也考虑到这些偏差的影响来运算速度指令值，这同样存在是控制变得保守的问题，针对该问题提出了如下这样的控制装置（例如参照专利文献2），将行进时的行进状态量和预先设定的阈值进行比较，由此通过学习来调整速度和/或加速度。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-238037号公报

专利文献2：日本特开2009-149425号公报

发明内容

发明要解决的问题

在对每台电梯优化调整与负载对应的速度的技术中，过去的控制装置是在电梯的运用中逐渐优化参数，因而需要在各种负载状态下行进直到完成优化，因此存在完成调整需要花费时间的问题。

本发明正是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种电梯的控制装置，在电梯的安装调整时以较少的起动次数来补偿每个建筑物的行进阻力和/或机械损耗的偏差，在驱动设备的能力范围内自动调整控制参数。

用于解决问题的手段

在根据电梯的负载来变更速度模式进行运转的电梯的控制装置中，具有用于运算针对负载的行进模式的行进模型，根据电梯行进时的行进数据来辨识所述行进模型的参数。

发明效果

电梯的控制装置具有用于运算电梯的速度指令值的行进模型，通过设置在进行安装调整时自动调整该行进模型的参数的单元，能够在短时间内进行对每台电梯进行不同的行进阻力和/或机械损耗的补偿的控制装置的优化调整。其结果是，能够高效地进行轿厢的运转。

附图说明

图1是表示本发明的电梯的控制装置的结构的结构图。

图2是表示实施方式1的电梯的控制装置的动作流程的图。

图3是表示实施方式1的行进时的转矩电流的变化的图。

图4是表示实施方式2的电梯的控制装置的动作流程的图。

图5是表示实施方式2的行进时的转矩电流的变化的图。

图6是表示实施方式3的电梯的控制装置的结构的结构图。

图7是表示实施方式3的电梯的控制装置的动作流程的图。

图8是表示实施方式3的行进时的转矩电流的成分的图。

标号说明

1参数辨识单元；2参数存储部；3速度指令运算装置；4电动机控制装置；13载重检测器。

具体实施方式

实施方式1

图1是表示本发明的实施方式1的结构图。本实施方式的电梯及其控制装置由参数辨识单元1、参数存储部2、速度指令运算装置3、电动机控制装置4、电力转换器5、电流检测器6、电动机7、位置/速度检测器8、绳轮9、绳索10、轿厢11、对重12和载重检测器13构成。

在上述的结构中，轿厢11和对重12经由绳轮9连接于绳索10的两端，所述绳轮9借助电动机7而旋转，从而使所述轿厢11升降。电动机7被电力转换器5进行驱动。电力转换器5具有逆变器和/或矩阵转换器等，由电动机控制装置4进行电流控制。此时往往采用矢量控制，使用由位置/速度检测器8检测到的电动机7的速度和磁极位置、由电流检测器6检测到的电动机电流，进行电流控制。电动机控制装置4进行速度控制，使得由速度检测器8检测到的电动机的速度追随于由速度指令运算装置3生成的速度模式。载重检测器13是检测轿厢的乘客负载的装置，能够由秤装置等实现。并且，也能够利用电动机电流和/或作为在控制装置内部使用的控制信号的电动机转矩指令等代用。由载重检测器13检测到的乘客负载被发送给速度指令运算装置3。

参数辨识单元1、速度指令运算装置3、电动机控制装置4能够利用安装了控制程序的微型计算机等实现。

参数辨识单元1是对速度指令运算装置3运算速度指令值所需要的电梯的系统参数进行辨识的单元。详细情况将在后面进行说明。

在参数存储部2中存储有由参数辨识单元1辨识的电梯的系统参数。另外，参数存储部可由存储器等存储装置实现。

下面，对本发明的特征即使用了参数辨识单元1的速度模式的自动调整进行说明。速度指令运算装置3根据乘客负载来优化参数，运算缩短运行时间的速度模式，其中，该参数用于运算在电动机和/或电力转换器的容许范围内的速度和/或加速度、加加速度（jerk）等速度模式。在本发明中具有用于运算电梯的速度模式的行进模型，根据该模型来设定速度模式。

例如，用于确定不超过电动机的额定功率的速度的电梯的行进模型的一例用下面的式子表示。

式1：V=Ht/{L(|β-γ|+Er+H0)/(6120ηp)}：动力行进时

式2：V=Ht/{L(|β-γ|+Er-H0)/(6120ηr)}：再生行进时

其中，V表示恒速时的速度（m/min），Ht表示电动机的额定功率（kW），L表示额定载重量（kg），β表示轿厢负载（取0～1的值，0表示无负载时，1表示额定载重时），γ表示抗衡率（counter rate）（将在额定载重的50％时与对重平衡的情况表示为0.5），Er表示轿厢负载的检测误差。并且，H0表示行进时的行进阻力，例如表示将由于导向器与导轨的摩擦而造成的损耗和绳索的弯曲损耗等换算为与轿厢负载相同的单位而得到的结果。

并且，ηp、ηr表示电动机和/或电力转换器的效率，在动力行进时为ηp，在再生行进时为ηr。这些参数中除了外部检测装置等进行检测而被使用的值（数式1、2中的β）之外的参数，被作为系统参数存储在参数存储部中，速度指令运算装置3从参数存储部读出速度运算时的相应的参数。

在电梯起动时，根据检测到的轿厢负载β和行进方向判定是动力行进还是再生行进，根据式1或者式2确定速度。其中，额定功率Ht和抗衡率γ是已知的，但轿厢负载的检测误差Er和行进阻力H0、效率ηp、ηr因每台电梯而异。关于Er、H0、ηp、ηr，通过预先设定为所想定的最差值，能够求出速度，但成为保守的设计。在本发明中，关于上述参数中的H0、ηp、ηr，通过使用行进时的行进数据进行辨识，能够改善前述的保守性，实现最佳速度的自动调整。并且，行进模型的参数的辨识能够通过较少的行进次数来完成，因而能够在短时间内进行最佳速度的自动调整。下面，对其方法进行说明。

式1、2的右边的分母（L(|β-γ|+Er+H0)/(6120ηp)、L(|β-γ|+Er-H0)/(6120ηr)）相当于电动机产生的转矩。因此，使用已知的转换系数Ki，利用下式表示与动力、再生时的电动机电流的转矩成分（转矩电流）的关系。另外，Ki是诸如额定载重量时的转矩计算值转换为电动机的额定转矩电流值的转换系数。

例如，在式3中，对左边代入额定转矩电流值（设计值），对右边代入β＝1、对Er代入所想定的秤误差、对H0、ηp代入适当的初始值（例如所想定的最差值），能够求出该转换系数。

式3：iqp=Ki×{L(|β-γ|+Er+H0)/(6120ηp)}：动力行进时

式4：iqr=Ki×{L(|β-γ|+Er-H0)/(6120ηr)}：再生行进时

其中，iqp、iqr分别表示动力、再生行进时的电动机电流的转矩成分。在本发明中，在进行电梯的安装时按照图2所示的步骤辨识H0、ηp、ηr。

首先，在步骤S1进行绳索不平衡量的辨识。绳索不平衡量是指施加给绳轮9的绳索10的轿厢侧重量与对重侧重量的重量差，根据轿厢位置而变化。例如，在轿厢位于最底层时，几乎所有的绳索载重作为绳索不平衡量施加到轿厢侧，在轿厢位于最顶层时，几乎所有的绳索载重作为绳索不平衡量施加到对重侧。在轿厢位于中间位置时，绳索不平衡量为零。在本实施方式中使用式3、4进行系统参数的辨识，然而式3、4是不包含（去除了）绳索不平衡量的影响的模型。因此，在该步骤中，为了去除绳索不平衡量，对基于轿厢位置的绳索不平衡量进行辨识并存储在参数存储部2中。使轿厢以预先设定的适当速度从最顶层行进到最底层，根据此时的转矩电流的增量能够求出绳索不平衡量。下面使用图3对此进行说明。

图3表示使轿厢成为空轿厢状态并使其从最顶层行进到最底层时的轿厢速度（上段）和转矩电流（下段）。通过测定轿厢的恒速区间T的转矩电流的变化量，能够求出转矩电流相对于轿厢移动量的变化量、即相对于轿厢位置的绳索不平衡量。该绳索不平衡量是对应着式3、4而求出的，因而按照进行动力行进时、再生行进时这两种情况进行计算，能够使轿厢以相同载重量（例如轿厢为空轿厢状态）沿上行方向和下行方向行进来进行计算。

然后，在步骤S2中，在0％负载即轿厢为空的状态下使电梯行进，取得此时的转矩电流值的时序数据。按照轿厢的上行（再生）、下行（动力）这两种进行该处理。

然后，在步骤S3中，以50％负载即轿厢与对重取得平衡的状态的方式对轿厢施加测试重量并使其行进，取得此时的转矩电流。在50％负载时无论上行还是下行均是动力行进且是相同的负载状态，因而取得任意一方的转矩电流均可。

然后，在步骤S4中，使用在步骤S2、S3取得的转矩电流和在步骤S1求出的绳索不平衡量，对电梯的系统参数进行辨识。关于其方法将在下面进行说明。

首先，从在步骤S2取得的上行时的转矩电流值的时序数据中去除绳索不平衡量。其是通过提取以恒速行进时的电流，并去除与在步骤S1中求出的上行时的绳索不平衡量相当的电流量而实现的。此时，理想地讲，恒速行进时的转矩电流值的时序数据成为固定值，但是实际上由于外部干扰等而存在偏差，因而求出电流的平均值。将该值设为iqr0。

然后，对于在步骤S2取得的下行时的转矩电流进行与上行时相同的处理，将去除与下行时的绳索不平衡量相当的电流量并进行平均得到的值设为iqp0。然后，对于在步骤S3取得的转矩电流，按照与求出iqp0的步骤相同的步骤求出50％负载时的电流。将该值设为iqp50。

然后，使用式3、4对系统参数进行辨识。在进行安装时使用测试重量，因而轿厢载重量是已知的，秤误差Er为零。因此，向式3、4代入与前述求出的各种负载下的转矩电流对应的负载的值、Er＝0得到的下式成立。

式5：iqp0=Ki×{L(|0-γ|+H0)/(6120ηp)}

式6：iqp50=Ki×{L(|0.5-γ|+H0)/(6120ηp)}

式7：iqr0=Ki×{L(|0-γ|-H0)/(6120ηr)}

在式5、6、7中未知的系统参数有H0、ηp、ηr这3个，联立方程式有3个，因而能够根据上式求出上述的系统参数H0、ηp、ηr。按照以上步骤，在步骤S4对系统参数H0、ηp、ηr进行辨识。

然后，在步骤S5中，将在步骤S4经辨识的系统参数写入参数存储部，由此进行速度运算式的更新。

通过上述的步骤，在式1、2中使用的系统参数被调整为与实际设备相当的值，因而能够优化过去考虑最差值而设定的系统参数，能够对每台电梯设定最佳的速度。并且，上述的系统参数的调整能够通过步骤S2的两次行进和步骤3的一次行进的合计三次行进来进行，因而在安装时能够在短时间内进行最佳的调整。

另外，在轿厢位于最顶层和最底层的正中间位置时，绳索不平衡量为零，因而在步骤S4中使用在步骤S2、步骤S3取得的转矩电流值中的、轿厢在中间位置时的电流值，能够省略步骤S1和步骤S4中去除绳索不平衡量的步骤。

另外，在本实施方式中示出了使轿厢以0％负载和50％负载行进、而对电梯的系统参数进行辨识及调整的示例，但是轿厢与对重的重量差只要是不同的载重量的组合即可，例如也可以是以0％负载和25％负载进行（当然发挥同等的效果）。

另外，在本实施方式中示出了使用电动机电流检测值的转矩成分进行系统参数的辨识的示例，但也可以使用作为控制信号的转矩指令值和/或转矩电流指令值而取代电动机电流检测值的转矩成分。

实施方式2

在本实施方式中，对根据乘客负载在不超过电动机的最大容许转矩的范围内自动调整速度模式中的加速度的情况进行说明。确定加速度α的电梯的行进模型的一例用下面的式子表示。

式8：α={Tmax-L(|β-γ|+Er+H0)/(6120ηp)}/{(Ja+Jb×β)/ηp}：动力行进时

式9：α={Tmax-L(|β-γ|+Er-H0)/(6120ηr)}/{(Ja+Jb×β)/ηr}：再生行进时

其中，Tmax表示电动机在加速时的最大容许转矩，是已知的，(Ja+Jb×β)表示相当于电梯惯量的量。电梯的惯量根据轿厢负载β而变化，因而能够使用表示取决于轿厢负载部分的参数Jb、和表示不取决于轿厢负载部分的参数Ja，利用β的线性函数进行表示。

式8、9是用于求出诸如将从电动机的最大容许转矩Tmax减去与电梯的轿厢侧重量和对重重量之差相当的不平衡转矩量得到的剩余转矩全部分配给加速的加速度α的计算式，式8、9能够求出诸如使加速时的电动机的转矩达到Tmax的加速度。即，从求出达到电动机的容许边界的加速度的最大值的意义上是讲是最佳的值。另外，如果将Tmax设定为小于实际的电动机的容许边界值，当然也能够设定使电动机的转矩具有余量的加速度。

这些参数中除由外部检测装置等检测而利用的值（在式8、9中指β）之外的参数，被作为系统参数存储在参数存储部中，速度指令运算装置3从参数存储部读出速度运算时的相应的参数。

在电梯起动时，根据检测到的轿厢负载β和行进方向判定是动力行进还是再生行进，根据式8或者式9确定加速度。在此，与实施方式1相同地，对于上述参数中的H0、ηp、ηr、Ja、Jb使用行进时的行进数据进行辨识，由此能够进行最佳的加速度的自动调整。下面对其方法进行说明。关于H0、ηp、ηr能够利用在实施方式1中叙述的方法进行辨识。下面主要说明对Ja、Jb的辨识方法。

在实施方式1中利用式3、4来表示恒速行进时的转矩电流，将其扩展为加速行进时的转矩电流的式子用下式10、11表示。

式10：iqp_a=Ki×{L(|β-γ|+Er+H0)/(6120ηp)+α×(Ja+Jb×β)/ηp}：动力行进时

式11：iqr_a=Ki×{L(|β-γ|+Er-H0)/(6120ηr)+α×(Ja+Jb×β)/ηr}：再生行进时

其中，iqp_a、iqr_a分别表示动力、再生行进时的电动机电流的转矩成分。并且，α表示轿厢的加速度。

在本实施方式中，在进行电梯的安装时按照图4所示的步骤对H0、ηp、ηr、Ja、Jb进行辨识。另外，在图4中利用与图2相同的符号示出的步骤与实施方式1相同。

步骤S1～S3与在实施方式1中说明的步骤相同，因而省略说明。

在步骤S44中，使用在步骤S2、S3取得的转矩电流和在步骤S1求出的绳索不平衡量，对电梯的系统参数进行辨识。首先，对于H0、ηp、ηr利用与在实施方式1中叙述的方法相同的方法进行辨识。下面，对关于Ja、Jb的辨识方法进行说明。

首先，从在步骤S2、S3取得的转矩电流中的如图5所示的匀加速区间Ta的转矩电流值中去除绳索不平衡量，求出被平均后的值。

此时，将对在步骤S2取得的下行时的转矩电流值进行上述处理后的转矩电流值设为iqp0_a，将对在步骤S3取得的下行时的转矩电流值进行相同处理后的转矩电流值设为iqp50_a。

然后，在步骤S44中使用式10对系统参数进行辨识。在进行安装时使用测试重量，因而轿厢载重量是已知的，秤误差Er为零。并且，加速度α的值也是已知的（预设为αt）。

因此，向式10代入与前述求出的各种负载时的转矩电流对应的负载的值、Er=0、已知的加速度αt得到的下式成立。

式12：iqp0_a=Ki×{L(|0-γ|+H0)/(6120ηp)+αt×(Ja+Jb×0)/ηp}

式13：iqp50_a=Ki×{L(|0.5-γ|+H0)/(6120ηp)+αt×(Ja+Jb×0.5)/ηp}

在式12、13中，H0、ηp、ηr是在前述步骤中求出的，因而是已知的。因此，未知参数为Ja、Jb这两个，联立方程式有两个，因而能够根据上式12、13求出系统参数Ja、Jb。

然后，在步骤S45中，将在步骤S44经辨识的系统参数写入参数存储部进行更新。

通过上述的步骤，在式8、9中使用的系统参数被调整为最适合于实际设备的值，因而能够优化过去考虑最差值而设定的系统参数，能够对每台电梯设定最佳的速度。

在本实施方式中，在步骤S44仅使用了式10，但也可以使用式11。此时，式12成为使用了在步骤S2于上行时取得的转矩电流iqr0_a的下式14。

式14：iqr0_a=Ki×{L(|0-γ|-H0)/(6120ηr)+αt×(Ja+Jb×0)/ηr}

另外，在本实施方式中示出了使轿厢以0％负载和50％负载行进、而对电梯的系统参数进行辨识及调整的示例，但是轿厢与对重的重量差只要是不同的载重量的组合即可，例如也可以是以0％负载和25％负载行进。

另外，在步骤S44中，在对Ja、Jb进行辨识时使用了加速时的转矩电流，但也可以使用匀减速时的转矩电流。

另外，在本实施方式中，作为确定加速度α的电梯的行进模型，使用了以不超过最大容许转矩为条件的式8、9，但也可以使用以在加速时不超过最大容许功率为条件的下述的行进模型。

式15：α={Hmax/V-L(|β-γ|+Er+H0)/(6120ηp)}/{(Ja+Jb×β)/ηp}：动力行进时

式16：α={Hmax/V-L(|β-γ|+Er-H0)/(6120ηr)}/{(Ja+Jb×β)/ηr}：再生行进时

在式15、16中，Hmax表示加速时的电动机的最大容许功率，V表示恒速行进时（图5的v1）或者从匀加速开始减小加速度时的速度（图5的v2）。另外，Hmax是已知的，至于V，如果确定了负载率β，则能够根据式1、2求出。

这样，关于加速度的最佳调整，也能够通过数次（在本实施例中是3次，其中加速度的最佳调整利用两次行进的数据）的行进进行调整，能够在短时间内进行调整。

实施方式3

图6是表示本发明的实施方式3的结构图。利用与图1相同的符号记述的要素进行与实施方式1、2相同的动作。本实施方式的特征在于，定期地再调整系统参数。该再调整是在电梯处于能够确定轿厢负载的负载状态时实施的。在本实施方式中，作为能够确定轿厢负载的状况，对于在轿厢内是无人状态时进行再调整的示例进行说明。

无人检测单元614是检测轿厢内无人（无载重）的单元。在判定轿厢内是否无人时能够使用各种方法。例如，有利用轿厢内摄像机等检测有无人物的方法、将没有轿厢内的目的地登记而按照来自层站的呼梯进行动作的情况判定为无人的方法、以及将上述方法与载重检测器的值并用的方法等。另外，也可以是，当在夜间等电梯处于停止状态而且在一定时间内没有发生呼梯登记的情况判定为无人，而形成无人行进状态。

参数辨识单元61除了在实施方式1、2中叙述的安装时的系统参数的自动调整之外，还实施无人行进时的定期的系统参数的再调整。参数存储部62对于电梯的系统参数也记录其历史值。即，也存储再调整前的值。另外，也存储在对系统参数进行辨识时使用的行进数据的历史值。

在本实施方式中按照图7的流程图进行定期的参数的再调整。下面，对其步骤进行说明。

首先，在步骤S71中，为了进行参数的再调整，由无人检测单元614对于每次行进判定是否为无人状态。在判定不是无人行进时进行待机直到下一次行进（不进行再调整），在判定是无人状态时进入步骤S72。在步骤S72中，取得无人状态下的行进时的转矩电流，并存储在参数存储部中。然后，在步骤S73中，使用在步骤S72取得的转矩电流值进行系统参数的辨识。下面，对其方法进行说明。

图8表示无人行进时的轿厢在下行时的轿厢速度和转矩电流模式。转矩电流中的a部分表示绳索不平衡量，b表示行进损耗量，c表示轿厢重量与对重重量的不平衡量，d表示加速时的惯性转矩量，e表示减速时的惯性转矩量。另外，在图8中，绳索不平衡在轿厢位于中间位置上方时为正，在轿厢位于中间位置下方时为负，因而符号在中途颠倒。对于惯性转矩e，同样在减速时为负的值。在分别设b～e的电流的大小为iqb、iqc、iqd、iqe时，如果使其对应于式10，则得到以下式子。

式17：iqb=Ki×H0/(6120ηp)

式18：iqc=Ki×L(|0-γ|)/(6120ηp)

式19：iqd=Ki×αt×(Ja+Jb×0)/ηp

式20：iqe=Ki×αd×(Ja+Jb×0)/ηp

另外，将加速度、减速度的大小分别设为αt、αd。αt、αd是已知的。

首先，关于a的绳索不平衡量，能够利用与实施方式1相同的方法去除。然后，求出d或者e的大小。其是根据匀加速时或者匀减速时的转矩电流与恒速时的转矩电流值之差而求出的。并且，关于b和c不能独立地求出，但能够根据恒速时的转矩电流求出它们的和。

在此，根据式19可知，在安装调整时以0％负载状态取得的转矩电流的d相当的值（设为iqd0）与相当于再调整时的d的值（iqd）之比，是在安装行进时经辨识的效率（设为ηp0）与再调整时的ηp的反比。

即，由于iqd/iqd0=ηp0/ηp，因而ηp能够用式21求出。

式21：ηp=ηp0×iqd0/iqd

另外，ηp的再调整也可以使用减速时的转矩电流iqd。或者也可以是双方的平均值。

另外，关于再生方向的效率ηr，能够在上行运转时按照与上述相同的步骤进行再辨识。

然后对H0进行辨识，其能够根据式17、18、21和恒速时的转矩电流（iqd+iqc的实测值：设为iqbc）求出。

现在，因为ηp的辨识已完成，因而能够代入式18的右边来求出iqc的值。并且，从恒速时的转矩电流（iqbc）减去iqc得到的值是iqb，其与式17相等，因而能够求出H0。即，能够利用下式22对H0进行再辨识。

式22：H0=(iqbc-iqc)×6120ηp/Ki

以上示出了使用动力行进时的转矩电流值对H0进行再辨识的示例，但也能够使用再生行进时的转矩电流值，利用与上述相同的方法求出。另外，也可以采用在动力行进、再生行进双方进行再辨识，并取两者的平均值的方法。

另外，也可以反复进行数次参数的再辨识，并采用其平均值。

根据本发明，电梯的系统参数被定期再调整，因而能够考虑到电梯的随时间变化的影响，自动对系统参数进行再调整，能够使每台电梯以最适合于自身的速度模式进行行进。并且，该再调整通过数次的行进完成，因而能够在短时间内进行再调整。

Claims (5)

1.一种电梯的控制装置，其特征在于，

在根据电梯的负载变更速度模式进行运转的电梯中，该电梯的控制装置具有用于运算针对负载的行进模式的行进模型，根据电梯行进时的行进数据，对所述行进模型的参数进行辨识。

2.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其特征在于，在电梯的安装时，根据使轿厢的载重状态变化两种以上进行行进而得到的行进数据，进行所述行进模型的辨识。

3.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其特征在于，所述行进模型的参数是电梯行进时的损耗及系统的效率。

4.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其特征在于，为了对所述参数进行辨识而使用的行进数据是电动机电流的转矩成分或者转矩指令值。

5.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其特征在于，使用电梯在空状态下行进时的行进数据，定期对所述行进模型的参数进行再调整。

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