CN102754139B - 车辆姿态角算出装置及使用了该装置的车道偏离警报系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种即使在车辆纵摆角发生变化的状况下，也能够不使用道路消失点的信息而稳定地求出车辆相对于车道的横摆角的车辆姿态角算出装置。车辆姿态角算出装置具有：划分线检测部，其根据从车载用摄像装置取入的拍摄车外而得到的图像信息来检测划分线；距离算出部，其以每规定的处理周期算出划分线与车载用摄像装置的光轴间的距离；车辆角度算出部，其基于算出的划分线与车载用摄像装置的光轴间的距离、在规定的处理周期的期间内车辆行进的车辆行进距离，来算出划分线的角度。

Description

车辆姿态角算出装置及使用了该装置的车道偏离警报系统
技术领域
本发明涉及使用车载相机来算出车辆相对于车辆所行驶的车道的姿态角的方法。
背景技术
提出了各种利用车载相机对车辆的周围进行拍摄，来用于识别拍摄到的图像中的物体(车辆、行人等)或道路标志·标识(划分线等路面涂漆、停等标识等)的技术。例如，若能够利用车载相机来识别在道路上施行涂漆的划分线，并求出车道内的车辆位置，则在车辆从车道偏离时能够向驾驶员发出警报，或控制转向器、制动器，从而抑制偏离。
作为这样在车辆偏离车道时发出警报的系统，存在按照JIS(日本工业标准)的JIS D 0804进行标准化的车道偏离警报系统(LDWS：LaneDeparture Warning Systems)。尤其是使用拍摄车辆的后方并识别拍摄到的图像中的划分线的车载相机来实现该标准时，需要将在车辆后方识别出的划分线的信息修正成车辆前轮位置，因此作为在该修正时利用的信息，而需要准确地求出车辆相对于车道的横摆角。
例如，在专利文献1中公开了一种装置，在利用车载相机拍摄的画面内，求出两条道路平行线相交而消失的点即道路消失点，基于这两条道路平行线和道路消失点来算出车载相机的姿态参数(姿态角(横摆角))。
【专利文献1】日本特开平7-147000号公报
然而，在专利文献1中，当行驶中的道路不是直线且平坦的情况时，难以求出道路消失点，而且，即便求出道路消失点，但由于车辆纵摆角的变化(乘车人数的变化或燃料消耗等)而道路消失点与道路平行线的关系改变，因此存在相对于车道的车辆横摆角产生误差的问题。
发明内容
本发明目的在于提供一种即便在车辆纵摆角发生变化的状况下，也能够不使用道路消失点的信息而稳定地求出车辆相对于车道的横摆角的车辆姿态角算出装置。
为了解决上述课题，本发明具有：划分线检测部，其根据从车载用摄像装置取入的拍摄车外而得到的图像信息来检测划分线；距离算出部，其以每规定的处理周期算出划分线与车载用摄像装置的光轴间的距离；车辆角度算出部，其基于算出的划分线与车载用摄像装置的光轴间的距离、在规定的处理周期的期间内车辆行进的车辆行进距离，来算出划分线的角度。
【发明效果】
根据本发明，能够提供一种即便在车辆纵摆角发生变化的状况下，也能够不使用道路消失点的信息而稳定地求出车辆相对于车道的横摆角的车辆姿态角算出装置。
附图说明
图1是本发明的车辆姿态角算出装置的第一实施方式的简图。
图2是表示本发明的车辆姿态角算出装置的处理内容的流程图。
图3是表示本发明的划分线检测部的处理内容的简图。
图4是表示本发明的到划分线的距离算出部的处理内容的简图。
图5是表示本发明的划分线角度算出处理的处理内容的流程图。
图6是表示本发明的算出划分线的角度的方法的一例的图。
图7是使用了本发明的车辆姿态角算出装置的车道偏离警报系统的简图。
图8是说明本发明的到划分线的距离修正部的简图。
图9是表示本发明的车道偏离警报系统的处理内容的具体例子的图。
【符号说明】
100 车辆姿态角算出装置
301、302、401、402、802、803 划分线
303～306 边缘强度的峰值
403 摄像装置的光轴
404 到划分线的距离
405、804 摄像装置
801、900 车辆
901 行驶轨迹
具体实施方式
以下，使用附图，详细说明实施方式。
图1是第一实施方式的车辆姿态角算出装置100的简图。
首先，说明车辆姿态角算出装置100的结构和处理内容。
车辆姿态角算出装置100包括划分线检测部3、到划分线的距离算出部4、距离存储部5、划分线角度算出部6、角度存储部7、角度变化率算出部8、划分线未检测次数计测部9、划分线角度平均化部10、车辆横摆角算出部11、横摆角存储部12、横摆角变化率算出部13，在车辆姿态角算出装置100的未图示的计算机中进行程序设计，以预先确定的周期反复执行。
另外，车辆姿态角算出装置100形成为如下这样的结构：输入由摄像装置1拍摄到的图像，而且，输入由车速检测部2检测到的车速，从而将车辆相对于车道的横摆角等向外部输出。
摄像装置1通过CCD(Charge Coupled Device)图像传感器和CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)图像传感器等摄像元件对本车外进行拍摄，并对得到的图像进行数字处理而转换成通过计算机能处理的图像数据。
车速检测部2检测车辆行进的速度，存在对通过安装在车辆的前后左右各轮上的车轮速度传感器得到的值进行平均来检测车速的方法、对通过搭载于本车的加速度传感器得到的本车的加速度的值进行积分来算出车速的方法等。
划分线检测部3使用通过车载用的摄像装置1取得的拍摄车外的图像数据(图像信息)来检测涂漆在道路上的划分线(位于本车的左右的一对左右线等车道外侧线等)。
到划分线的距离算出部4算出通过划分线检测部3检测到的划分线与摄像装置1的光轴的距离(到划分线的距离)。该算出在规定的处理周期内算出多次。
距离存储部5存储过去多个通过到划分线的距离算出部4算出的到划分线的距离。需要说明的是，作为其存储介质，通常是计算机内部的RAM(Random Access Memory)。
划分线角度算出部6包括角度存储部7、角度变化率算出部8、划分线未检测次数计测部9，利用存储在距离存储部5中的过去多个到划分线的距离、检测到的车辆速度(或在根据车辆速度求出的运算周期内车辆行进的车辆行进距离)，来算出划分线的角度。
角度存储部7是存储过去多个通过划分线角度算出部6算出的划分线的角度的部分，作为其存储介质，与距离存储部5同样，通常是计算机内部的RAM。
角度变化率算出部8利用存储在角度存储部7中的过去多个划分线的角度来算出划分线的角度变化率。
划分线未检测次数计测部9计测在到划分线的距离算出部4中未能连续地算出到划分线的距离的次数(未检测计数)。
在到划分线的距离算出部4中算出了多个到划分线的距离时，通过划分线角度算出部6算出的划分线的角度也成为多个，因此划分线角度平均化部10对这多个划分线的角度进行平均。需要说明的是，在到划分线的距离算出部4中对于1条划分线仅算出1个到划分线的距离时，不进行基于划分线角度平均化部10的平均处理而直接输出该值。
车辆横摆角算出部11基于算出的划分线的角度而算出车辆相对于划分线的横摆角。具体而言，将通过划分线角度平均化部10平均后的划分线的角度转换成车辆相对于车道的横摆角。而且，使用车辆的横摆角的变化率来预测当前的车辆的横摆角。
横摆角存储部12是存储过去多个通过车辆横摆角算出部11算出的车辆的横摆角的部分，作为其存储介质，与距离存储部5及角度存储部7同样，通常是计算机内部的RAM。
横摆角变化率算出部13使用存储在横摆角存储部12中的过去多个车辆的横摆角来算出车辆的横摆角的变化率。
需要说明的是，将划分线角度算出部6、划分线角度平均化部10及车辆横摆角算出部11作为车辆角度算出部，车辆角度算出部的输出为车辆的横摆角。但是，根据条件的不同，存在通过划分线角度算出部6算出的划分线的角度与通过车辆横摆角算出部11算出的车辆的横摆角相同的情况。此时，将划分线的角度直接作为车辆的横摆角而从车辆角度算出部输出。
接着，说明车辆姿态角算出装置整体的处理内容。
图2是表示车辆姿态角算出装置100的处理内容的流程图。
首先，在处理201中，对通过摄像装置1拍摄到的图像进行数字处理而将其作为图像数据取入。
接着，在处理202中，根据在处理201中取入的图像数据，通过划分线检测部3检测涂漆在道路上的划分线。使用图3，说明对该划分线进行检测的处理的具体方法。图3(a)是在处理201中取入的图像数据，存在两条划分线301及302。作为用于检测该划分线的一种方法，存在计算图像内的边缘强度而抽出划分线的方法。在此，边缘是指图像中的亮度值急剧变化的点。图3(b)是图3(a)的从A向B检测出边缘强度的结果，303及305的峰值分别是从道路变化成划分线的点(亮度值从暗突然变化为明的点)，304及306的峰值分别是从划分线变化成道路的点(亮度值从明突然变化为暗的点)。这样，通过找到303与304的组合、305与306的组合而能够进行划分线的检测。
接着，在处理203中，通过到划分线的距离算出部4算出在处理202中检测到的划分线与摄像装置1的光轴的距离(到划分线的距离)。使用图4，说明算出该到划分线的距离的处理的具体方法。图4(a)与图3(a)同样，是在处理201中取入的图像数据，图4(b)是与图4(a)相同状况时的从上部观察到的俯视图。在此，存在两条划分线401及402，箭头403是摄像装置1的光轴、405是摄像装置1。到划分线402的距离例如箭头404所示，是从光轴403到划分线402的A点的距离，根据边缘强度的峰值，求出图4(a)上的A点的坐标，并转换成图4(b)的实际的坐标系而算出距离。需要说明的是，到划分线的距离也可以不使用划分线内侧的坐标，而使用划分线外侧或划分线中心的坐标，只要自始至终为相同的定义即可。而且，到划分线的距离也可以不是相对于图像内的各划分线一个个地算出，而是相对于各划分线算出多个(例如，10个)。
接着，在处理204中，通过距离存储部5将在处理203中算出的到划分线的距离、检测到的车辆速度、运算周期内车辆行进的车辆行进距离存储在计算机内部的RAM中。在此，存储过去多次(例如，过去10次)的处理结果。需要说明的是，在处理203中算出多个到划分线的距离时，将这多个到划分线的距离分别存储过去多次的量。
接着，在处理205中，通过划分线角度算出部6，使用在处理204中存储的过去多个到划分线的距离，来算出划分线的角度。使用图5的流程图来说明具体的处理内容。需要说明的是，在处理203中算出多个到划分线的距离时，对于这多个到划分线的距离分别算出划分线的角度。
首先，在处理501中，判定在处理204中存储的过去多个到划分线的距离中的最新的到划分线的距离是否有效，即是否能够算出最新的距离，在最新的到划分线的距离有效时，向处理502前进，在最新的到划分线的距离无效时，向处理506前进。在此，最新的到划分线的距离有效是在处理203中能够算出到划分线的距离的情况，在划分线的种类为虚线或点线等而中断的情况下，存在无法算出到划分线的距离的情况。
在处理502中，判定在处理204中存储的过去多个到划分线的距离中的从最新值开始计数的M点中的N点以上(例如，8点中的4点以上)是否有效，即，是否能够算出多个距离为预先确定的第一规定值以上，在M点中的N点以上有效时(判定为能够算出预先确定的个数以上时)，向处理503前进，在M点中的N点以上无效时，向处理506前进。需要说明的是，M或N预先确定而存储在存储装置等中。
在处理503中，使用在处理502中判定出的到划分线的距离的有效值来算出划分线的角度。作为具体例子，如图6所示，从到划分线的距离的最新值开始计数，根据6点的过去的信息，通过最小二乘法，求出回归直线601而算出划分线的角度。需要说明的是，该图形的横轴为位置(运算周期内车辆行进的距离)，通过车辆速度和运算周期来求出。
接着，在处理504中，通过角度存储部7将在处理503中算出的划分线的角度存储在计算机内部的RAM中。
接着，在处理505中，在通过处理203未能算出到划分线的距离时，将增加的未检测计数复位，在处理512中，将在处理503中计算出的划分线的角度代入到划分线的角度前次值中，并结束一系列的处理。
在处理506中，在通过处理203未能算出到划分线的距离时，使增加的未检测计数增加。
接着，在处理507中，判定未检测计数是否为1，在未检测计数为1时，向处理508前进，在未检测计数不为1时，向处理510前进。
在处理508中，判定在处理504中存储的过去多个划分线的角度中的从最新值开始计数的P点中的Q点以上(例如，6点中的3点以上)是否有效，即是否能够算出过去算出的多个划分线的角度为预先确定的数值以上，在P点中的Q点以上有效时(判定为能够算出预先确定的第二规定值以上时)，向处理509前进，在P点中的Q点以上无效时，向处理511前进。需要说明的是，P和Q预先确定而存储在存储装置等中。
在处理509中，使用在处理508中判定的划分线的角度的有效值来算出划分线的角度变化率(以运算周期内车辆行进的距离对划分线的角度进行微分而得到的值)。具体的方法与图6中说明的方法同样，将纵轴替换成划分线的角度，通过最小二乘法等求出回归直线，进而算出划分线的角度变化率。
在处理511中，将划分线的角度变化率设定为0。
需要说明的是，处理509与处理511的区别由在处理508中判定出的划分线的角度的有效值的个数来决定，这是由于在算出划分线的角度变化率后，当没有规定的个数以上(例如，3点以上)的划分线的角度时，划分线的角度变化率的计算结果的可靠度降低。
接着，在处理510中，使用在处理509或处理511中算出的划分线的角度变化率来预测划分线的角度。具体而言，划分线的角度可以使用后述的划分线的角度前次值划分线的角度变化率α、运算周期Δt，通过(1)式计算。
(数学式1)
最后，在处理512中，将在处理510中计算出的划分线的角度代入到划分线的角度前次值中，并结束一系列的处理。
接着，在处理206中，在处理205中算出多个划分线的角度时，利用划分线角度平均化部10对这多个划分线的角度进行平均。作为其具体的方法的例子，存在(イ)相加平均、(ロ)基于摄像装置的距离分辨率的加权平均、(ハ)基于信息的新近度(日语：鮮度)的加权平均，也可以是它们的组合。以下，具体说明(イ)～(ハ)。
(イ)相加平均
例如，在算出的划分线的角度为这四个时，划分线角度的平均值可以通过(2)式进行计算。
(数学式2)
(ロ)基于摄像装置的距离分辨率的加权平均
作为摄像装置的特性，在图像上距摄像装置越远而距离分辨率越下降。例如，在算出的划分线的角度为这四个时，若分别算出的场所的水平方向的距离分辨率为1cm、2cm、3cm、4cm，则将其倒数(1、1/2、1/3、1/4)作为加权而如(3)式那样计算划分线角度的平均值
(数学式3)
(3)
(ハ)基于信息的新近度的加权平均
在处理501及处理502的判定结果为否时，使用划分线角度的变化率来预测当前的划分线的角度，但是通过处理506增加的未检测计数越增大，预测产生的误差越蓄积。即，未检测计数越大，信息的新近度越下降，因此基于未检测计数的值的加权平均有效。例如，在算出的划分线的角度为这四个时，若各自的未检测计数为0、1、2、3，则将从规定的值(例如20)减去未检测计数的值所得到的数值(20、19、18、17)作为加权，而如(4)式那样计算划分线角度的平均值其中，当加权为1以下时，替换为1。
(数学式4)
(4)
另外，在将(ロ)与(ハ)组合时，既可以将分别求出的加权相乘进行平均，也可以分别求出之后进行相加平均。
最后，在处理207中，使用在处理206中算出的划分线的角度，通过车辆横摆角算出部11算出车辆相对于车道的横摆角，并结束一系列的处理。当车辆在道路的车道内行驶中，通过处理202检测出两条划分线，通过处理206来算出两条划分线的角度，因此，使用这两条划分线的角度，算出车辆相对于车道的横摆角。基本上通过对两条划分线的角度进行平均来算出车辆的横摆角，但也可以对两条划分线的角度进行加权平均。需要说明的是，在仅检测出一条划分线时，将该划分线的角度作为车辆的横摆角。而且，在处理205中由于利用过去的信息来算出划分线的角度，因此车辆的横摆角可能会产生时间延迟。因此，还存在如下的方法：通过横摆角存储部12追溯过去而存储车辆的横摆角，使用存储的过去多个车辆的横摆角，通过横摆角变化率算出部13来算出车辆的横摆角变化率，并使用该车辆的横摆角变化率，以延迟时间量来预测未来的值。由此，能够消除利用过去的信息引起的延迟时间。
需要说明的是，在处理202中，在行驶规定的时间(例如，5秒钟)或规定的距离(例如，20m)而无法检测划分线时，可以中止以后的处理203之后的运算，报知无法运算当前车辆的横摆角的情况。
如以上说明那样，通过使用过去多个到划分线的距离，而根据相对的距离变化能够算出车辆相对于车道的横摆角，因此即使在车辆纵摆角发生变化的状况下，也能够稳定地求出车辆相对于车道的横摆角。而且，通过算出多个到划分线的距离，对于这多个到划分线的距离分别算出划分线的角度并进行平均，从而能够更稳定地求出车辆相对于车道的横摆角。
接着，说明将本发明的车辆姿态角算出装置的输出适用于其它系统时的实施方式。
图7是将第一实施方式的车辆姿态角算出装置100的输出适用于车道偏离警报装置700时的车道偏离警报系统的简图。需要说明的是，本实施方式中的摄像装置1的摄像方向为车辆的后方。
首先，说明车道偏离警报装置700的结构和处理内容。
车道偏离警报装置700由到划分线的距离修正部701及车道偏离警报产生部702构成，在车道偏离警报装置700的未图示的计算机中进行程序设计，并以预先确定的周期反复执行。需要说明的是，这里的车道偏离警报假定与JIS标准(JIS D 0804)对应。即，车道偏离警报装置700基于从车辆姿态角算出装置100输入的车辆的横摆角、及划分线与车载用摄像装置的光轴间的距离，来判断是否需要产生车道偏离的警报。
到划分线的距离修正部701中输入车辆姿态角算出装置100所算出的车辆横摆角及到划分线的距离，该到划分线的距离修正部701对到划分线的距离进行修正。在此，在JIS标准中，基于车辆前轮的外侧和到划分线的距离，来判定是否产生警报，因此需要将根据由摄像装置1拍摄到的车辆后方的影像而检测出的到划分线的距离修正为从车辆前轮的外侧到划分线的距离。具体而言，使用图8进行说明。
图8假定车辆801在存在有两条划分线802及803的道路上行驶的情况。
为了将通过在车辆的后方设置的摄像装置804算出的到左划分线的距离d1修正为从车辆左前轮的外侧到左划分线的距离D1(修正后的到划分线的距离)，可以使用从算出了到左划分线的距离d1的地点至车辆前轮的距离L、从摄像装置804到车辆左前轮的外侧的距离C1、及车辆横摆角θ，利用(5)式进行计算。
(数学式5)
D1＝d1-L×tanθ-C1            (5)
同样，为了将通过在车辆的后方设置的摄像装置804算出的到右划分线的距离d2修正为从车辆右前轮的外侧到右划分线的距离D2(修正后的到划分线的距离)，可以使用从算出了到右划分线的距离d2的地点至车辆前轮的距离L、从摄像装置804到车辆右前轮的外侧的距离C2、及车辆横摆角θ，利用(6)式进行计算。
(数学式6)
D2＝d2+L×tanθ-C2           (6)
车道偏离警报产生部702使用通过到划分线的距离修正部701修正后的左右的到划分线的距离D1、D2，在车辆偏离(或要偏离)车道时，对乘员产生警报。即，在从车辆前轮的外侧到左车道的距离和从车辆前轮的外侧到右车道的距离中的任一方成为预先确定的距离以下时，建立产生车道偏离警报的标志。需要说明的是，作为警报的方法，既可以是来自扬声器的声音，也可以是显示在显示器上的方式。作为具体的一个方法，在修正后的到划分线的距离D1或D2成为规定的范围内(例如，5cm以内)时产生警报。需要说明的是，也存在解除警报的时间为产生警报而经过规定时间后(例如，2秒后)的方法。
接着，使用图9，将车辆姿态角算出装置100及车道偏离警报装置700的一系列的处理内容应用于实际的道路状况而进行说明。
图9假定在单侧双车道的道路上，车辆900在左车道上行驶中，以点线901所示的轨迹要向右车道偏离之后再次向左车道返回的情况。需要说明的是，道路边界的划分线以实线涂漆，车道边界的划分线以虚线涂漆，车辆的左侧到划分线的距离为d1、车辆的右侧到划分线的距离为d2、修正后的车辆左侧到划分线的距离为D1、修正后的车辆右侧到划分线的距离为D2。而且，搭载于车辆的摄像装置拍摄车辆后方。
首先，到划分线的距离d1及d2分别如实线911及点线912那样算出。在此，地点A～B及地点D～E由于车辆右侧的划分线为虚线而成为无法检测的区间，因此点线912的到划分线的距离d2的值不确定。
接着，划分线的角度θ1(车辆左侧的划分线的角度)及θ2(车辆右侧的划分线的角度)分别使用到划分线的距离d1及d2的时序数据，如实线913及点线914那样算出。关于划分线的角度θ1，由于到划分线的距离d1能够连续算出，因此使用预先存储的过去多个点的到划分线的距离d1来算出。另一方面，关于划分线的角度θ2，由于到划分线的距离d2成为不连续的值，因此算出能够连续地算出到划分线的距离的区间内的划分线的角度变化率，预测不能算出到划分线的距离的区间内的划分线的角度。因此，无法算出到划分线的距离的区间内的划分线的角度会蓄积误差，存在由915包围的部分处值发生跳跃的情况。
接着，车辆的横摆角使用划分线的角度θ1及θ2如实线916那样算出。在此，车辆横摆角的符号将左转弯定义为正方向，因此对将划分线的角度θ1的符号正负反转而得到的角度和划分线的角度θ2进行平均而算出车辆横摆角。需要说明的是，与由915包围的部分同样，在无法算出到划分线的距离的区间内，划分线的角度有时会产生误差，因此如由917包围的部分那样，存在值发生跳跃的情况。
接着，使用到划分线的距离d1及d2和车辆横摆角，分别通过(5)式及(6)式如实线918及点线919那样算出修正后的到划分线的距离D1及D2。
接着，车道偏离警报标志在修正后的到划分线的距离D1或D2成为规定的值以下时设定为1(ON)。在此，修正后的到划分线的距离D2在地点C处低于规定值时，使车道偏离警报标志为ON而在规定时间后设为OFF(设定为0)。只要以驾驶员认知警报的时间(例如，2秒钟)使车道偏离警报标志为ON即可，在OFF时，即使修正后的到划分线的距离D2低于规定值，也保持为OFF(这是因为，当警报持续时，驾驶员会感到厌烦)。车道偏离警报标志的一系列的值的变化如实线920那样。
如以上说明所示，可以根据拍摄车辆后方而得到的图像，检测划分线，算出车辆横摆角，并使用算出的车辆横摆角对到划分线的距离进行修正，从而设定车道偏离警报标志。
需要说明的是，在本实施例中，使用拍摄车辆后方的摄像装置进行了说明，但也可以是拍摄车辆前方的摄像装置，而且，摄像装置的安装角度和安装位置也可以与本实施例不同。
另外，在本实施例中，在划分线的角度的算出方法中使用了最小二乘法，但也可以使用最小二乘法以外的方法。
此外，在本实施例中，说明了将通过摄像装置算出的到划分线的距离修正为从车辆前轮的外侧到划分线的距离的情况，但也可以修正为从车辆前方的角部到划分线的距离等任意的场所处的到划分线的距离。
如以上那样，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够以各种形态来实施。

Claims (14)

1.一种车辆姿态角算出装置，其具有：
划分线检测部，其根据从车载用摄像装置取入的拍摄车外而得到的图像信息，来检测划分线；
距离算出部，其以每规定的处理周期算出所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的距离；
车辆角度算出部，其具有：划分线角度算出部，其基于算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的距离、在规定的处理周期的期间内车辆行进的车辆行进距离，来算出划分线的角度；和车辆横摆角算出部，其基于算出的划分线的角度，来算出车辆相对于划分线的横摆角，
所述划分线角度算出部判定是否能够算出由所述距离算出部算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的最新的距离，
在判定为能够算出最新的距离时，所述划分线角度算出部判定是否能够算出由所述距离算出部算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的多个距离为预先确定的第一规定值以上，
在判定为能够算出所述第一规定值以上时，所述划分线角度算出部根据能够算出的多个距离，来算出划分线的角度。
2.根据权利要求1所述的车辆姿态角算出装置，其中，
所述车辆姿态角算出装置具有存储通过所述距离算出部算出的距离的距离存储部，
所述车辆角度算出部从所述距离存储部取入多个距离，并基于所述多个距离和所述车辆行进距离，来算出划分线的角度。
3.根据权利要求1所述的车辆姿态角算出装置，其中，
所述划分线角度算出部具有：
角度存储部，其存储通过所述划分线角度算出部算出的过去的划分线的角度；
角度变化率算出部，其基于存储在所述角度存储部中的多个划分线的角度，来算出划分线的角度变化率。
4.根据权利要求1所述的车辆姿态角算出装置，其中，
所述车辆角度算出部具有划分线未检测次数计测部，该划分线未检测次数计测部计测通过所述距离算出部未能连续地算出所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的距离的次数。
5.根据权利要求1所述的车辆姿态角算出装置，其中，
所述车辆姿态角算出装置具有划分线角度平均化部，该划分线角度平均化部对通过所述车辆角度算出部算出的多个划分线的角度进行平均。
6.根据权利要求1所述的车辆姿态角算出装置，其中，
所述车辆横摆角算出部具有：
横摆角存储部，其存储通过车辆横摆角算出部算出的过去的多个横摆角；
横摆角变化率算出部，其根据由所述横摆角存储部存储的多个横摆角，来算出车辆的横摆角的变化率。
7.根据权利要求1所述的车辆姿态角算出装置，其中，
所述划分线角度算出部在判定为未能算出由所述距离算出部算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的最新的距离时，或判定为未能算出由所述距离算出部算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的多个距离为所述第一规定值以上时，判定是否能够算出过去算出的多个划分线的角度为预先确定的第二规定值以上，
在判定为能够算出过去算出的多个划分线的角度为所述第二规定值以上时，所述划分线角度算出部根据能够算出的多个划分线的角度，来算出划分线的角度变化率，并根据算出的划分线的角度变化率，来预测划分线的角度。
8.根据权利要求1所述的车辆姿态角算出装置，其中，
所述划分线是位于本车的左右的一对左右线，
所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的距离包括所述左线与所述车载用摄像装置的光轴间的距离、所述右线与所述车载用摄像装置的光轴间的距离。
9.一种车道偏离警报系统，其具有：
车辆姿态角算出装置，其具有划分线检测部、距离算出部、划分线角度算出部和车辆横摆角算出部，该划分线检测部根据从车载用摄像装置取入的拍摄车外而得到的图像信息，来检测划分线，该距离算出部以每规定的处理周期算出所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的距离，该划分线角度算出部基于算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的距离、在规定的处理周期的期间内车辆行进的车辆行进距离，来算出划分线的角度，该车辆横摆角算出部基于算出的划分线的角度，来算出车辆相对于划分线的横摆角，
车道偏离警报装置，其基于从所述车辆姿态角算出装置输入的所述车辆的横摆角、所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的所述距离，来判断是否需要产生车道偏离的警报，
所述划分线角度算出部判定是否能够算出由所述距离算出部算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的最新的距离，
在判定为能够算出最新的距离时，所述划分线角度算出部判定是否能够算出由所述距离算出部算出的所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的多个距离为预先确定的第一规定值以上，
在判定为能够算出所述第一规定值以上时，所述划分线角度算出部根据能够算出的多个距离，来算出划分线的角度。
10.根据权利要求9所述的车道偏离警报系统，其中，
所述车道偏离警报装置具有：
到划分线的距离修正部，其基于所述车辆的横摆角，将所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的所述距离修正为从车辆前轮的外侧到划分线的距离；
车道偏离警报产生部，其基于修正后的所述到划分线的距离，来判断是否需要产生车道偏离的警报。
11.根据权利要求10所述的车道偏离警报系统，其中，
根据所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的所述距离、所述车辆的横摆角、从算出了所述划分线与所述车载用摄像装置的光轴间的所述距离的地点到车辆前轮的距离、从所述车载用摄像装置到车辆前轮的外侧的距离，来算出通过所述到划分线的距离修正部进行修正的从所述车辆前轮的外侧到划分线的距离。
12.根据权利要求10所述的车道偏离警报系统，其中，
所述划分线是位于本车的左右的一对左右线，
从所述车辆前轮的外侧到划分线的距离包括：从左侧的所述车辆前轮的外侧到所述左线的距离；从右侧的所述车辆前轮的外侧到所述右线的距离。
13.根据权利要求12所述的车道偏离警报系统，其中，
所述车道偏离警报产生部在从所述车辆前轮的外侧到所述左线的距离和从所述车辆前轮的外侧到所述右线的距离中的任一方成为预先确定的距离以下时，产生车道偏离警报。
14.根据权利要求9所述的车道偏离警报系统，其中，
从所述车载用摄像装置取入的所述图像信息为车辆后方的图像信息。
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