CN102720738A - 华司片筛选装置及磁钢自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁钢自动装配设备及华司片筛选装置，该设备包括用于控制该设备执行预设动作的控制装置、用于使定位规移动的定位规移动装置、用于使磁钢运动至磁钢预设装配位置的磁钢整列装置、用于将磁钢装配到定位规环形导槽中的定位规中的磁钢装配装置、用于将胶液点到已装在定位规中的磁钢上表面的点胶装置、用于使华司片运动至华司片预设装配位置的华司片整列装置、用于将筛选出的目标华司片放行至华司片预设装配位置的华司片筛选装置、用于将华司片装配到定位规环形导槽中的定位规中的华司片装配装置和用于将装有磁钢和华司片的定位规从定位规移动装置中取出的成品抓取装置。本发明提高了装配效率及成品合格率，并降低成本。

Description

华司片筛选装置及磁钢自动装配设备

技术领域

本发明涉及扬声器技术领域，特别涉及一种华司片筛选装置及磁钢自动装配设备。

背景技术

扬声器磁钢组装是指将磁钢和华司片用AB胶粘在一起，目前扬声器磁钢组装均是由手工完成，其装配的步骤为：

1、将磁钢放入定位规的下部凹槽内；

2、点胶机将AB胶点在磁钢的上表面；

3、将华司片装入定位规的上部凹槽内，且需保证华司片正面（华司片正面是指具有凹槽的表面）朝上，华司片反面通过AB胶与磁钢粘接在一起；

4、待华司片反面与磁钢之间的AB胶凝固后，将粘接在一起的华司片和磁钢从定位规中拿出。

这种人工装配磁钢的方式存在以下缺点：

1、对装配员工的身体造成影响，由于AB胶腐蚀性强，点胶员工容易得职业病；

2、次品和废品率高，由于没有科学计量AB胶的凝固时间，致使部分华司片反面与磁钢之间的AB胶还未凝固时就被从定位规中拿出；

3、效率低且需装配人员多，使得成本高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种磁钢自动装配设备，旨在提高装配效率及成品合格率，并降低成本，同时还避免人工装配时胶液对装配工人的伤害。

本发明实施例提供了一种磁钢自动装配设备，其包括机架、定位规移动装置、磁钢整列装置、磁钢装配装置、点胶装置、华司片整列装置、华司片筛选装置、华司片装配装置、成品抓取装置和控制装置；

所述控制装置用于控制磁钢自动装配设备执行预设动作；

所述定位规移动装置用于驱动定位规移动到装配磁钢的工位、点胶的工位、装配华司片的工位和成品取出的工位；

所述磁钢整列装置倾斜设置在机架上，用于使磁钢逐个运动至磁钢预设装配位置；

所述磁钢装配装置用于将所述磁钢预设装配位置上的磁钢装配到定位规中；

所述点胶装置用于将胶液点到已装在定位规中的磁钢上表面；

所述华司片整列装置倾斜设置在机架上，用于使华司片逐个运动至华司片预设装配位置；

所述华司片筛选装置设置在华司片整列装置中，用于筛选出目标华司片，并将目标华司片放行至华司片预设装配位置；

所述华司片装配装置用于将华司片预设装配位置上的华司片装配到已装有磁钢的定位规中；

所述成品抓取装置用于将已装配的磁钢和华司片从定位规移动装置中取出。

优选地，所述定位规移动装置包括定位规环形导槽和驱动定位规在所述定位规环形导槽中移动的定位规驱动单元。

优选地，所述磁钢整列装置包括磁钢座体、磁钢料斗、磁钢整列槽和磁钢整列驱动单元；

所述磁钢座体与所述定位规环形导槽所在平面形成倾斜角；

所述磁钢料斗固定设置在所述磁钢座体的上端，用于容纳磁钢；

所述磁钢整列驱动单元用于使所述磁钢料斗中的磁钢定向排列在所述磁钢整列槽中；

所述磁钢整列槽自所述磁钢料斗延伸至所述磁钢座体的下端，用于引导其中的磁钢运动至磁钢预设装配位置。

优选地，所述磁钢整列驱动单元包括磁钢整列气缸、磁钢连接板、磁钢连接件和磁钢整列滑架；所述磁钢连接板的两端分别与所述磁钢连接件和所述磁钢整列气缸的伸缩杆固定连接；所述磁钢整列滑架与所述磁钢连接件固定连接，且可相对所述磁钢料斗中的磁钢导轨滑动。

优选地，所述磁钢料斗包括磁钢料斗本体、磁钢料斗推板和磁钢导轨，所述磁钢导轨固定设置在所述磁钢料斗本体的底板上，所述磁钢料斗推板位于所述磁钢料斗本体的一敞开侧且固定设置在所述磁钢连接件上。

优选地，所述磁钢装配装置包括磁钢放行单元、磁钢阻隔单元、磁钢装载单元和磁钢卸载单元；

所述磁钢阻隔单元用于将所述磁钢整列装置中的磁钢逐个放行至所述磁钢放行单元中；

所述磁钢放行单元用于承载所述磁钢阻隔单元放行的磁钢，并为该磁钢装入定位规中提供通道；

所述磁钢装载单元用于将所述放行至所述磁钢放行单元中的磁钢装入定位规中；

所述磁钢卸载单元用于将装入定位规中的磁钢从磁钢装载单元中卸载。

优选地，所述磁钢阻隔单元包括第一光电检测器和磁钢分隔气缸，所述第一光电检测器用于检测所述磁钢放行单元中是否有磁钢；

当所述第一光电检测器检测到所述磁钢放行单元中有磁钢时，所述磁钢分隔气缸的伸缩杆伸出，阻挡所述磁钢整列装置中的磁钢运动到所述磁钢放行单元中；

当所述第一光电检测器未检测到所述磁钢放行单元中有磁钢时，所述磁钢分隔气缸的伸缩杆收缩，所述磁钢整列装置中的磁钢运动到所述磁钢放行单元中。

优选地，所述磁钢放行单元包括磁钢承载台、磁钢装载滑块和磁钢装载滑块气缸；

所述磁钢承载台上开设有相互垂直贯通的磁钢放行孔和磁钢装载滑块导孔，所述磁钢放行孔位于定位规的正上方；

所述磁钢装载滑块与所述磁钢装载滑块气缸的伸缩杆固定连接，所述磁钢装载滑块可滑动的设置在所述磁钢装载滑块导孔中且可运动至所述磁钢放行孔中。

优选地，所述磁钢装载单元包括磁钢装配连接板、磁钢装配气缸、磁钢装载杆连接板和磁钢装载杆；

所述磁钢装配连接板固定连接在所述磁钢承载台上，其上设置有磁钢装载孔；

所述磁钢装配气缸固定连接在所述磁钢装配连接板上；

所述磁钢装载杆连接板的两端分别与所述磁钢装载杆和所述磁钢装配气缸的伸缩杆固定连接；

所述磁钢装载杆穿过所述磁钢装载孔，且可在所述磁钢装载孔中做线性运动。

优选地，所述磁钢卸载单元包括磁钢卸载气缸、磁钢卸载杆连接板和磁钢卸载杆；

所述磁钢卸载气缸固定连接在所述磁钢装载杆连接板上；

所述磁钢卸载杆连接板与所述磁钢卸载杆及所述磁钢卸载气缸的伸缩杆分别固定连接；

所述磁钢卸载杆穿过所述磁钢装配连接板上的磁钢卸载孔，且可在所述磁钢卸载孔中做线性运动。

优选地，所述点胶装置包括点胶导轨、点胶滑架、水平点胶气缸、点胶手柄座、竖直点胶气缸和点胶手柄；

所述点胶导轨设置在所述定位规环形导槽的上方；

所述点胶滑架可滑动的设置在所述点胶导轨上，所述点胶滑架与所述点胶手柄座及所述水平点胶气缸的伸缩杆分别固定连接；

所述竖直点胶气缸固定连接在所述点胶手柄座上，其伸缩杆与所述点胶手柄固定连接。

优选地，所述华司片整列装置包括华司片座体、华司片料斗、华司片整列槽和华司片整列驱动单元；

所述华司片座体与所述定位规环形导槽所在平面形成倾斜角；

所述华司片料斗固定设置在所述华司片座体的上端，用于容纳华司片；

所述华司片整列驱动单元用于使所述华司片料斗中的华司片定向排列在所述华司片整列槽中；

所述华司片整列槽自所述华司片料斗延伸至所述华司片座体的下端，用于引导其中的华司片运动至华司片预设装配位置。

优选地，所述华司片整列驱动单元包括华司片整列气缸、华司片连接板、华司片连接件和华司片整列滑架；所述华司片连接板的两端分别与所述华司片连接件和所述华司片整列气缸的伸缩杆固定连接；所述华司片整列滑架与所述华司片连接件固定连接，且可相对所述华司片料斗中的华司片导轨滑动。

优选地，所述华司片料斗包括华司片料斗本体、华司片料斗推板和华司片导轨，所述华司片导轨固定设置在所述华司片料斗本体的底板上，所述华司片料斗推板位于所述华司片料斗本体的一敞开侧且固定设置在所述华司片连接件上。

优选地，所述华司片整列槽包括并列设置的华司片整列左槽和华司片整列右槽，所述华司片整列左槽中的华司片优先于所述华司片整列右槽中的华司片被装入定位规中。

优选地，所述华司片筛选装置包括华司片左筛选装置和华司片右筛选装置，所述华司片左筛选装置用于对所述华司片整列左槽中的华司片的正反面进行检测；所述华司片右筛选装置用于对所述华司片整列右槽中的华司片的正反面进行检测。

优选地，所述华司片左筛选装置和所述华司片右筛选装均包括华司片逐个放行单元、华司片正反面检测单元和华司片漏出单元；

所述华司片逐个放行单元用于使所述华司片整列槽中的华司片逐个放行到所述华司片漏出单元的华司片漏出滑块上；

所述华司片正反面检测单元用于判断所述华司片漏出滑块上的华司片是正面朝上还是反面朝上；

所述华司片漏出单元将所述华司片漏出滑块上的反面朝上的华司片漏出。

优选地，所述华司片逐个放行单元包括放行气缸、第二光电检测器、放行前档杆和放行后档杆；

所述第二光电检测器用于检测所述华司片整列槽中在放行前档杆和所述放行后档杆之间是否有华司片；

当所述华司片整列槽中在所述放行前档杆和所述放行后档杆之间有华司片时，所述放行气缸的伸缩杆收缩，所述放行前档杆向上运动且所述放行后档杆向下运动，位于所述放行前档杆和所述放行后档杆之间的华司片被放行；

当所述华司片整列槽中在所述放行前档杆和所述放行后档杆之间没有华司片时，所述放行气缸的伸缩杆伸出，所述放行前档杆向下运动且所述放行后档杆向上运动，位于所述放行后档杆上游的华司片运动至所述放行前档杆和所述放行后档杆之间。

优选地，所述华司片正反面检测单元包括检测气缸、第一检测探针、第二检测探针、第三检测探针和华司片阻挡气缸；

所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针的下端面平齐且依次设置在所述华司片整列槽的正上方；所述第一检测探针和所述第三检测探针的上端与电源正极连接，所述第二检测探针的上端与电源负极连接，当所述第一检测探针或所述第三检测探针的下端面与所述第二检测探针的下端面连通时，所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针所组成的回路中有电流；

所述华司片阻挡气缸用于将华司片定位于所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针下方，供所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针对该华司片进行正反面检测。

优选地，所述华司片漏出单元包括华司片漏出滑块和华司片漏出滑块气缸；

所述华司片整列槽上开设有相互垂直贯通的华司片漏出孔和华司片漏出滑块导孔；

所述华司片漏出滑块与所述华司片漏出滑块气缸的伸缩杆固定连接，所述华司片漏出滑块可滑动的设置在所述华司片漏出滑块导孔中且可运动至所述华司片漏出孔中。

优选地，所述华司片整列右槽上还等距设置有若干华司片检测器，所述若干华司片检测器位于所述华司片筛选装置的下游，相邻两华司片检测器的距离为华司片的长度或宽度。

优选地，所述华司片装配装置包括华司片左装配装置和华司片右装配装置，所述华司片左装配装置将来自华司片整列左槽的华司片装入定位规中，所述华司片右装配装置将来自华司片整列右槽的华司片装入定位规中。

优选地，所述华司片装配装置包括华司片放行单元、华司片阻隔单元、华司片装载单元和华司片卸载单元；

所述华司片阻隔单元用于将所述华司片整列槽中的华司片逐个放行至所述华司片放行单元中；

所述华司片放行单元用于承载所述华司片阻隔单元放行的华司片，并为该华司片装入定位规中提供通道；

所述华司片装载单元用于将所述放行至所述华司片放行单元中的华司片装入定位规中；

所述华司片卸载单元用于将装入定位规中的华司片从华司片装载单元中卸载。

优选地，所述华司片阻隔单元包括第四光电检测器和华司片分隔气缸，所述第四光电检测器用于检测所述华司片放行单元中是否有华司片；

当所述第四光电检测器检测到所述华司片放行单元中有华司片时，所述华司片分隔气缸的伸缩杆伸出，阻挡所述华司片整列槽中的华司片运动到所述华司片放行单元中；

当所述第四光电检测器未检测到所述华司片放行单元中有华司片时，所述华司片分隔气缸的伸缩杆收缩，所述华司片整列槽中的华司片运动到所述华司片放行单元中。

优选地，所述华司片放行单元包括华司片承载台、华司片装载滑块和华司片装载滑块气缸；

所述华司片承载台上开设有相互垂直贯通的华司片放行孔和华司片装载滑块导孔，所述华司片放行孔位于定位规的正上方；

所述华司片装载滑块与所述华司片装载滑块气缸的伸缩杆固定连接，所述华司片装载滑块可滑动的设置在所述华司片装载滑块导孔中且可运动至所述华司片放行孔中。

优选地，所述华司片装载单元包括华司片装配连接板、华司片装配气缸、华司片装载杆连接板和华司片装载杆；

所述华司片装配连接板固定连接在所述华司片承载台上，其上设置有华司片装载孔；

所述华司片装配气缸固定连接在所述华司片装配连接板上；

所述华司片装载杆连接板的两端分别与所述华司片装载杆和所述华司片装配气缸的伸缩杆固定连接；

所述华司片装载杆穿过所述华司片装载孔，且可在所述华司片装载孔中做线性运动。

优选地，所述华司片卸载单元包括华司片卸载气缸、华司片卸载杆连接板和华司片卸载杆；

所述华司片卸载气缸固定连接在所述华司片装载杆连接板上；

所述华司片卸载杆连接板与所述华司片卸载杆及所述华司片卸载气缸的伸缩杆分别固定连接；

所述华司片卸载杆穿过所述华司片装配连接板上的华司片卸载孔，且可在所述华司片卸载孔中做线性运动。

优选地，所述成品抓取装置包括成品抓取导轨、成品抓取滑架、水平成品抓取气缸、成品抓取杆座、竖直成品抓取气缸和一端绕制有线圈的成品抓取杆；

所述成品抓取导轨设置在所述定位规环形导槽的上方；

所述成品抓取滑架可滑动的设置在所述成品抓取导轨上，所述成品抓取滑架与所述成品抓取杆座及所述水平成品抓取气缸的伸缩杆分别固定连接；

所述竖直成品抓取气缸固定连接在所述成品抓取杆座上，其伸缩杆与所述成品抓取杆固定连接。

本发明实施例中还提供了一种华司片筛选装置，其包括华司片正反面检测单元和华司片漏出单元；

所述华司片正反面检测单元用于判断所述华司片漏出滑块上的华司片是正面朝上还是反面朝上；

所述华司片漏出单元将所述华司片漏出滑块上的反面朝上的华司片漏出。

优选地，所述华司片正反面检测单元包括检测气缸、第一检测探针、第二检测探针、第三检测探针和华司片阻挡气缸；

所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针的下端面平齐且依次设置；所述第一检测探针和所述第三检测探针的上端与电源正极连接，所述第二检测探针的上端与电源负极连接，当所述第一检测探针或所述第三检测探针的下端面与所述第二检测探针的下端面连通时，所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针所组成的回路中有电流；

所述华司片阻挡气缸用于将华司片定位于所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针下方，供所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针对该华司片进行正反面检测。

优选地，所述华司片漏出单元包括华司片筛选台、华司片漏出滑块和华司片漏出滑块气缸；

所述华司片筛选台上开设有相互垂直贯通的华司片漏出孔和华司片漏出滑块导孔；

所述华司片漏出滑块与所述华司片漏出滑块气缸的伸缩杆固定连接，所述华司片漏出滑块可滑动的设置在所述华司片漏出滑块导孔中且可运动至所述华司片漏出孔中。

本发明通过定位规移动装置驱动定位规移动到后续的工位上，使得来自磁钢整列装置的磁钢可被磁钢装配装置装入到定位规中，已装有磁钢的定位规可在点胶的工位被点胶装置自动点胶，华司片装配装置可在华司片装配工位将来自华司片整列装置并经过华司片筛选装置筛选的华司片与经过点胶后的磁钢进行装配，最后通过成品抓取装置将已装配好的磁钢和华司片从定位规中取出，从而实现磁钢与华司片的自动装配，达到提高装配效率及成品合格率，并降低成本，同时还避免人工装配时胶液对装配工人的伤害。

附图说明

图1为本发明磁钢自动装配设备的结构示意图；

图2为本发明磁钢自动装配设备中定位规移动装置的结构示意图；

图3为本发明磁钢自动装配设备中磁钢整列装置的结构示意图；

图4为本发明磁钢自动装配设备中磁钢装配装置的结构示意图；

图5为本发明磁钢自动装配设备中磁钢整列槽与磁钢承载台连接处的结构示意图；

图6为本发明磁钢自动装配设备中华司片整列装置的结构示意图；

图7为本发明磁钢自动装配设备中华司片筛选装置的结构示意图；

图8为本发明磁钢自动装配设备中华司片装配装置的结构示意图；

图9为本发明磁钢自动装配设备中华司片承载台的结构示意图；

图10为本发明磁钢自动装配设备中华司片装配连接板的结构示意图；

图11为本发明磁钢自动装配设备中成品抓取装置的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种磁钢自动装配设备，参照图1，图1为本发明磁钢自动装配设备的结构示意图。磁钢自动装配设备包括机架1、定位规移动装置2、磁钢整列装置3、磁钢装配装置4、点胶装置5、华司片整列装置6、华司片筛选装置7、华司片装配装置8、成品抓取装置9和控制装置。定位规移动装置2、磁钢整列装置3、磁钢装配装置4、点胶装置5、华司片整列装置6、华司片装配装置8、成品抓取装置9和控制装置固定设置在机架1上。控制装置用于控制磁钢自动装配设备执行预设动作；定位规移动装置2用于驱动定位规移动到装配磁钢的工位、点胶的工位、装配华司片的工位和成品取出的工位；磁钢整列装置3倾斜设置在机架1上，用于使磁钢逐个运动至磁钢预设装配位置；磁钢装配装置4用于将磁钢预设装配位置上的磁钢装配到定位规中；点胶装置5用于将胶液点到已装在定位规中的磁钢上表面；华司片整列装置6倾斜设置在机架1上，用于使华司片逐个运动至华司片预设装配位置；华司片筛选装置7设置在华司片整列装置6中，用于筛选出目标华司片，并将目标华司片放行至华司片预设装配位置；华司片装配装置8用于将华司片预设装配位置上的华司片装配到已装有磁钢的定位规中；成品抓取装置9用于将已装配的磁钢和华司片从定位规移动装置2中取出。

为了方便后续描述，在此将定位规、华司片和磁钢的两相邻侧分别定义为长和宽，其中尺寸相对大的一侧定义为长，尺寸相对小的一侧定义为宽。

定位规移动装置的具体结构请参照图2，图2为本发明磁钢自动装配设备中定位规移动装置的结构示意图。定位规移动装置2包括定位规环形导槽21和推动定位规在定位规环形导槽21中移动的定位规驱动单元，定位规环形导槽21为矩形，定位规环形导槽21中放置有若干定位规。定位规驱动单元包括后移气缸221、右移气缸222、前移气缸223和左移气缸224，后移气缸221、右移气缸222、前移气缸223和左移气缸224分别设置在矩形定位规环形导槽21的四个角上。后移气缸221和前移气缸223的伸缩杆的伸缩方向相向，且后移气缸221和前移气缸223的伸缩杆每次伸出的长度为定位规的长度；右移气缸222和左移气缸224的伸缩杆的伸缩方向相向，且右移气缸222和左移气缸224的伸缩杆每次伸出的长度为定位规的宽度。后移气缸221和前移气缸223的伸缩杆的伸缩方向与右移气缸222和左移气缸224的伸缩杆的伸缩方向垂直，后移气缸221和前移气缸223的伸缩杆伸出时，右移气缸222和左移气缸224的伸缩杆收缩，反之亦然。例如后移气缸221的伸缩杆伸出的方向向后，前移气缸223的伸缩杆伸出的方向向前，右移气缸222的伸缩杆收缩的方向向左，左移气缸224的伸缩杆收缩的方向向右。

若干定位规将定位规环形导槽21布满且在后移气缸221和前移气缸223的伸缩位置上分别预留一个定位规的空位或者在右移气缸222和左移气缸224的伸缩位置上分别预留一个定位规的空位，以便于后续循环移动。后移气缸221的伸缩杆伸出的方向向后，前移气缸223的伸缩杆伸出的方向向前，右移气缸222的伸缩杆收缩的方向向左，左移气缸224的伸缩杆收缩的方向向右，后移气缸221和右移气缸222之间的定位规沿定位规环形导槽21向后运动，前移气缸223和左移气缸224之间的定位规沿定位规环形导槽21向前运动；后移气缸221的伸缩杆收缩的方向向前，前移气缸223的伸缩杆收缩的方向向后，右移气缸222的伸缩杆伸出的方向向右，左移气缸224的伸缩杆伸出的方向向左，右移气缸222和前移气缸223之间的定位规沿定位规环形导槽21向右运动，左移气缸224和后移气缸221之间的定位规沿定位规环形导槽21向左运动。后移气缸221、右移气缸222、前移气缸223和左移气缸224的伸缩杆如此循环的伸出和收缩，使放置在定位规环形导槽21中的若干定位规在定位规环形导槽21中移动。

磁钢整列装置的具体结构请参照图3，图3为本发明磁钢自动装配设备中磁钢整列装置的结构示意图。磁钢整列装置3包括磁钢座体31、磁钢料斗32、磁钢整列槽37和驱动磁钢料斗32中的磁钢做无规则运动的磁钢整列驱动单元，磁钢料斗32和磁钢整列驱动单元固定设置在磁钢座体31上。

磁钢整列驱动单元包括磁钢整列气缸33、磁钢连接板34、磁钢连接件35和磁钢整列滑架36。磁钢整列装置3通过磁钢座体31倾斜设置在机架1上，磁钢座体31与定位规环形导槽21所在平面形成倾斜角，优选地，该倾斜角为38°~42°。

磁钢料斗32、磁钢整列气缸33固定设置在磁钢座体31的上表面，磁钢料斗32设置在磁钢座体31的上端，磁钢连接板34的两端分别与磁钢整列气缸33的伸缩杆及磁钢连接件35固定，同时磁钢连接件35与磁钢整列滑架36固定。

磁钢料斗32包括磁钢料斗本体321、磁钢料斗推板322和磁钢导轨323。磁钢料斗本体321为具有两敞开端的方形腔体结构，磁钢料斗本体321包括一体设置的磁钢料斗底板3211、及与磁钢料斗底板3211垂直设置的磁钢料斗第一侧板3212、磁钢料斗第二侧板3213和磁钢料斗第三侧板3214，磁钢料斗第一侧板3212和磁钢料斗第三侧板3214分别垂直设置在磁钢料斗第二侧板3213的两相对端。磁钢料斗32与磁钢料斗底板3211相对的一端敞开，便于将磁钢放入磁钢料斗32中。磁钢料斗推板322设置在与磁钢料斗第二侧板3213相对的一端，磁钢料斗推板322与磁钢连接件35固定连接，磁钢料斗推板322包括成V形设置的磁钢料斗第一推板3221和磁钢料斗第二推板3222，将磁钢料斗推板322设置成V形的目的是方便磁钢在磁钢料斗第一推板3221和磁钢料斗第二推板3222的交合处形成整列。磁钢导轨323包括设置在磁钢料斗底板3211上且相互平行的磁钢第一导轨3231和磁钢第二导轨3232，磁钢料斗第一推板3221与磁钢第一导轨3231及磁钢料斗第二推板3222与磁钢第二导轨3232之间分别存在间隙，该间隙小于磁钢的宽度和长度尺寸。

磁钢整列槽37自磁钢料斗底板3211的中部位置延伸至磁钢座体31与磁钢料斗32相对的一端，其为直槽并穿过磁钢料斗第一推板3221和磁钢料斗第二推板3222的接合处，磁钢整列槽37的槽宽为稍大于一个磁钢的宽度。

磁钢整列滑架36上设置有与磁钢第一导轨3231适配的磁钢滑架第一导槽及与磁钢第二导轨3232适配的磁钢滑架第二导槽，磁钢整列滑架36通过磁钢滑架第一导槽可沿磁钢第一导轨3231运动，磁钢整列滑架36通过磁钢滑架第二导槽可沿磁钢第二导轨3232运动。磁钢连接件35为具有V形槽的结构，V形槽的两个平面分别与磁钢料斗第一推板3221和磁钢料斗第二推板3222贴合且固定，用于推动磁钢料斗第一推板3221和磁钢料斗第二推板3222做线性运动。

当磁钢整列气缸33的伸缩杆伸出时，带动与磁钢整列气缸33的伸缩杆固定连接的磁钢连接板34、磁钢连接件35和磁钢整列滑架36向磁钢整列气缸33的伸缩杆伸出的方向运动，磁钢连接件35推动与其贴合且固定的磁钢料斗第一推板3221和磁钢料斗第二推板3222向磁钢整列气缸33的伸缩杆伸出的方向运动，磁钢滑架第一导槽沿磁钢第一导轨3231向磁钢整列气缸33的伸缩杆伸出的方向运动，磁钢滑架第二导槽沿磁钢第二导轨3232向磁钢整列气缸33的伸缩杆伸出的方向运动，即磁钢料斗第一推板3221和磁钢料斗第二推板3222相对磁钢料斗本体321向磁钢整列气缸33的伸缩杆伸出的方向运动，使得容置在磁钢料斗32中的磁钢在磁钢料斗32中相对做无规则运动。

当磁钢整列气缸33的伸缩杆收缩时，带动与磁钢整列气缸33的伸缩杆固定连接的磁钢连接板34、磁钢连接件35和磁钢整列滑架36向磁钢整列气缸33的伸缩杆收缩的方向运动，磁钢连接件35推动与其贴合且固定的磁钢料斗第一推板3221和磁钢料斗第二推板3222向磁钢整列气缸33的伸缩杆收缩的方向运动，磁钢滑架第一导槽沿磁钢第一导轨3231向磁钢整列气缸33的伸缩杆收缩的方向运动，磁钢滑架第二导槽沿磁钢第二导轨3232向磁钢整列气缸33的伸缩杆收缩的方向运动，即磁钢料斗第一推板3221和磁钢料斗第二推板3222相对磁钢料斗本体321向磁钢整列气缸33的伸缩杆收缩的方向运动，使得容置在磁钢料斗32中的磁钢在磁钢料斗32中相对做无规则运动。

磁钢整列气缸33的伸缩杆如此重复的伸出和收缩使得容置在磁钢料斗32中的磁钢定向的排列在磁钢整列槽37中，磁钢在自身重力和磁钢整列气缸33的伸缩杆伸出和收缩使产生的振动作用下沿着磁钢整列槽37向下运动，直至运动到磁钢装配装置的磁钢承载台上。

磁钢装配装置的具体结构请一并参照图4，图4为本发明磁钢自动装配设备中磁钢装配装置的结构示意图。磁钢装配装置4包括磁钢放行单元、磁钢阻隔单元、磁钢装载单元和磁钢卸载单元。磁钢放行单元用于承载磁钢阻隔单元放行的磁钢，并为该磁钢装入定位规中提供通道，其包括磁钢承载台41、磁钢装载滑块42和磁钢装载滑块气缸43。磁钢阻隔单元用于将磁钢整列槽37中的磁钢逐个放行至磁钢放行单元中的磁钢装载滑块42上，其包括第一光电检测器44和磁钢分隔气缸45。磁钢装载单元用于将承载在磁钢放行单元中的磁钢装载滑块上的磁钢装入定位规中，其包括磁钢装配连接板46、磁钢装配气缸47、磁钢装载杆连接板48和磁钢装载杆49。磁钢卸载单元用于将装入定位规中的磁钢从磁钢装载单元中的磁钢装载杆49上卸载，其包括磁钢卸载气缸401、磁钢卸载杆连接板402和磁钢卸载杆403。

磁钢承载台41被固定设置在机架1上，位于定位规环形导槽21的上方且与磁钢整列槽37对应设置。磁钢承载台41上设置有磁钢放行孔411和磁钢装载滑块导孔412，磁钢整列槽37与磁钢承载台41之间存在一定倾角，该倾角与磁钢座体31和定位规环形导槽所在平面形成的倾斜角相当，磁钢整列槽37中的磁钢可沿磁钢整列槽37滑行至磁钢放行孔411中。为了便于磁钢整列槽37中的磁钢可沿磁钢整列槽37顺利地滑行至磁钢放行孔411中，请参照图5，图5为本发明磁钢自动装配设备中磁钢整列槽与磁钢承载台连接处的结构示意图。磁钢整列槽37在与磁钢承载台41的连接处开设有一磁钢开口槽371，当磁钢沿磁钢整列槽37滑行至磁钢承载台41上的磁钢放行孔411中时，由于设置有磁钢开口槽371，所以可更为顺畅地滑行至磁钢放行孔411中时。

磁钢装载滑块导孔412与磁钢放行孔411垂直且相互贯通，磁钢装载滑块导孔412与磁钢放行孔411相互贯通后形成T字形或者十字形，磁钢装载滑块42可滑动的设置在磁钢装载滑块导孔412中，并可运动至磁钢放行孔411中。磁钢装载滑块气缸43固定设置在机架1上，且位于磁钢承载台41的一侧，磁钢装载滑块气缸43的伸缩杆与磁钢装载滑块42固定连接。

当磁钢装载滑块气缸43的伸缩杆伸出时，磁钢装载滑块42向磁钢装载滑块气缸43的伸缩杆伸出的方向运动，磁钢装载滑块42直至运动到磁钢放行孔411中，此时磁钢装载滑块42用来承载来自磁钢整列槽37的磁钢；当磁钢装载滑块气缸43的伸缩杆收缩时，磁钢装载滑块42向磁钢装载滑块气缸43的伸缩杆收缩的方向运动，磁钢装载滑块42从位于磁钢放行孔411中的位置抽出，此时来自磁钢整列槽37的磁钢可经磁钢放行孔411装配到位于磁钢放行孔411下方的定位规环形导槽21中的定位规中，具体的磁钢装配过程请参照后续对磁钢装载单元的说明。

第一光电检测器44设置在磁钢放行孔411的周边，用于检测是否有磁钢位于磁钢装载滑块42上，当检测到有磁钢位于磁钢装载滑块42上时，发送电信号给磁钢分隔气缸45及磁钢装配气缸47。磁钢分隔气缸45固定设置在机架1上，用于将由磁钢装载滑块42承载的磁钢和整列在磁钢整列槽37中的磁钢分隔开，或者将整列在磁钢整列槽37中的磁钢放行到磁钢装载滑块42上，实现逐个放行磁钢的目的。

磁钢装配连接板46固定连接在磁钢承载台41上，磁钢装配连接板46包括磁钢第一装配连接板461、磁钢第二装配连接板462和磁钢凸台463。磁钢第一装配连接板461和磁钢凸台463分别垂直设置在磁钢第二装配连接板462的两侧，磁钢装配连接板46通过磁钢第一装配连接板461固定连接在磁钢承载台41上，磁钢凸台463上设置有磁钢卸载孔4631和磁钢装载孔4632，磁钢卸载孔4631和磁钢装载孔4632位于磁钢放行孔411的正上方。

磁钢装配气缸47固定在磁钢第二装配连接板462上，位于磁钢第一装配连接板461的上方。磁钢装配气缸47的伸缩杆与磁钢装载杆连接板48固定连接，磁钢装载杆连接板48位于磁钢装配气缸47的上方。磁钢装载杆连接板48与磁钢装载杆49的一端固定连接，磁钢装载杆49的另一端穿过磁钢凸台463上的磁钢装载孔4632，磁钢装载杆49可相对磁钢装载孔4632滑动，且磁钢装载杆49的另一端绕制有磁钢装载杆线圈491。

磁钢卸载气缸401固定设置在磁钢装载杆连接板48上，磁钢卸载气缸401的伸缩杆与磁钢卸载杆连接板402固定连接，磁钢卸载杆连接板402设置在磁钢卸载气缸401的下方。磁钢卸载杆403的一端固定设置在磁钢卸载杆连接板402上，另一端穿过磁钢凸台463上的磁钢卸载孔4631，且磁钢卸载杆403可相对磁钢卸载孔4631滑动。

下面将结合磁钢装配装置4中的各部件对磁钢装配过程进行叙述。

当第一光电检测器44检测到来自磁钢整列槽37的磁钢到达磁钢承载台41上被磁钢装载滑块42承载，且右移气缸222和左移气缸224的伸缩杆伸出时，第一光电检测器44发送电信号给磁钢分隔气缸45及磁钢装配气缸47。

磁钢分隔气缸45接收来自第一光电检测器44的电信号后，磁钢分隔气缸45的伸缩杆伸出，将由磁钢装载滑块42承载的磁钢和整列在磁钢整列槽37中的磁钢分隔开，避免磁钢整列槽37中的磁钢影响后续操作，如将磁钢装载滑块42上的磁钢装配到定位规中。

磁钢装配气缸47接收来自第一光电检测器44的电信号后，磁钢装配气缸47的伸缩杆收缩预设的第一行程距离，并使磁钢装载杆连接板48、磁钢卸载气缸401、磁钢装载杆49、磁钢卸载杆连接板402和磁钢卸载杆403向下运动第一行程距离，此时磁钢装载杆49和磁钢卸载杆403的下端面平齐。

当磁钢装载杆49和磁钢卸载杆403的下端面与被承载在磁钢装载滑块42上的磁钢的上表面接触时，控制装置使磁钢装配气缸47保持当前位置，且使得磁钢装载杆线圈491得电产生磁场将磁钢装载杆49磁化，使得磁钢装载杆49可将被承载在磁钢装载滑块42上的磁钢吸起。

预设时间后，控制装置使磁钢装载滑块气缸43的伸缩杆收缩，磁钢装载滑块42向磁钢装载滑块气缸43的伸缩杆收缩的方向运动，磁钢装载滑块42从位于磁钢放行孔411中的位置抽出，此时的磁钢在没有磁钢装载滑块42的承载下，被已磁化的磁钢装载杆49吸住。当磁钢装载滑块气缸43的伸缩杆完全收缩后，即磁钢装载滑块42完成从磁钢放行孔411中抽出后，位于磁钢装载滑块气缸43后端的磁动开关得电，磁钢装载滑块气缸43后端的磁动开关向磁钢装配气缸47发送电信号。

磁钢装配气缸47接收来自磁钢装载滑块气缸43后端的磁动开关的电信号后，其伸缩杆继续收缩预设的第二行程的距离，并使磁钢装载杆连接板48、磁钢卸载气缸401、磁钢装载杆49、由磁钢装载杆49吸住的磁钢、磁钢卸载杆连接板402和磁钢卸载杆403向下继续运动第二行程距离，当磁钢装配气缸47的伸缩杆收缩第二行程的距离到位后，磁钢装配气缸47下端的磁动开关得电，表明磁钢装入定位规中到位，并控制磁钢装载杆线圈491断电、磁钢卸载气缸401的伸缩杆伸出及磁钢装配气缸47的伸缩杆伸出。

磁钢装载杆线圈491断电后不再产生磁场，但磁钢装载杆49已被磁化且不会因为磁钢装载杆线圈491断电而完全退磁，所以在将磁钢装配气缸47的伸缩杆伸出时需保证已被磁化的磁钢装载杆49不会将已装入定位规中的磁钢再次吸出，即需要控制磁钢卸载气缸401的伸缩杆伸出，使磁钢卸载杆403抵住磁钢避免磁钢被再次吸出。

一方面磁钢装配气缸47的伸缩杆伸出，带动磁钢装载杆连接板48、磁钢卸载气缸401和磁钢装载杆49向上运动；另一方面磁钢卸载气缸401的伸缩杆伸出，使磁钢卸载杆连接板402和磁钢卸载杆403保持在当前位置不因磁钢装配气缸47的伸缩杆的伸出而向上运动，即磁钢卸载杆403的下端面与磁钢的上表面保持接触，如此可达到已被磁化的磁钢装载杆49向上运动脱离磁钢时，不将磁钢再次吸起。

当磁钢装配气缸47的伸缩杆伸出到位时，位于磁钢装配气缸47上端的磁动开关得电，并向磁钢卸载气缸401和磁钢装载滑块气缸43发送电信号。

磁钢卸载气缸401接收到位于磁钢装配气缸47上端的磁动开关的电信号后，磁钢卸载气缸401的伸缩杆收缩，磁钢卸载杆连接板402和磁钢卸载杆403向上运动，直至到位时，磁钢卸载杆403的下端面和磁钢装载杆49的下端面平齐。

磁钢装载滑块气缸43接收到位于磁钢装配气缸47上端的磁动开关的电信号后，磁钢装载滑块气缸43的伸缩杆伸出，磁钢装载滑块42向磁钢装载滑块气缸43的伸缩杆伸出的方向运动，磁钢装载滑块42直至运动到位于磁钢放行孔411中。此时位于磁钢装载滑块气缸43前端的磁动开关得电，位于磁钢装载滑块气缸43前端的磁动开关向磁钢分隔气缸45发送电信号。

磁钢分隔气缸45接收来自位于磁钢装载滑块气缸43前端的磁动开关的电信号后，磁钢分隔气缸45的伸缩杆收缩，放行磁钢整列槽37中的磁钢，即第一个磁钢装配完成，第二个磁钢位于磁钢装载滑块42上准备被装配。

同理，后续的磁钢一个接一个按上述步骤被装配到定位规中。

点胶装置的具体结构请再参照图3，点胶装置5包括点胶导轨51、点胶滑架52、水平点胶气缸53、竖直点胶气缸54、点胶手柄座55和点胶手柄56。点胶手柄56固定设置在点胶手柄座55上，点胶手柄56与外部的供胶系统连通，点胶手柄座55与竖直点胶气缸54的伸缩杆固定连接，竖直点胶气缸54的伸缩杆伸出和收缩使得点胶手柄座55做上下运动，点胶手柄56也随点胶手柄座55做上下运动。竖直点胶气缸54固定设置在点胶滑架52上，水平点胶气缸53和点胶导轨51固定设置在机架1上，水平点胶气缸53的伸缩杆与点胶滑架52固定连接，点胶滑架52可滑动地设置在点胶导轨51上。水平点胶气缸53的伸缩杆伸出和收缩使得点胶滑架52沿点胶导轨51做线性运动，竖直点胶气缸54、点胶手柄座55和点胶手柄56也随点胶滑架52沿点胶导轨51做线性运动。

当右移气缸222和左移气缸224的伸缩杆伸出时，位于右移气缸222和左移气缸224前端的磁动开关向竖直点胶气缸54发送电信号。

竖直点胶气缸54接收到来自位于右移气缸222和左移气缸224前端的磁动开关的电信号后，竖直点胶气缸54的伸缩杆收缩，使点胶手柄56的出胶口向下运动至接近下方的磁钢的上表面，即点胶手柄56的出胶口和磁钢的上表面存在微小的间隙以便于点胶且便于点胶手柄56的出胶口相对磁钢的上表面做线性运动。当竖直点胶气缸54的伸缩杆收缩到位后，外部点胶系统开始工作，点胶手柄56的点胶口出胶且水平点胶气缸53的伸缩杆以预设的速度缓慢伸出，使点胶滑架52带着竖直点胶气缸54、点胶手柄座55和点胶手柄56沿点胶导轨51做线性运动，直至水平点胶气缸53的伸缩杆伸出到位，即沿磁钢长度方向上，胶液成线型被点在磁钢的中部，此时外部点胶系统停止工作，点胶手柄56的点胶口停止出胶，竖直点胶气缸54的伸缩杆伸出，点胶手柄56向上运动回到初始位置，此时点胶完毕。

华司片整列装置6的具体结构请参照图5，图5为本发明磁钢自动装配设备中华司片整列装置的结构示意图。华司片整列装置6包括华司片座体61、华司片料斗62、华司片整列槽和驱动华司片料斗62中的华司片做无规则运动的华司片整列驱动单元，华司片料斗62和华司片整列驱动单元固定设置在华司片座体61上。

华司片整列驱动单元包括华司片整列气缸63、华司片连接板64、华司片连接件65和华司片整列滑架66。华司片整列装置6通过华司片座体61倾斜设置在机架1上，华司片座体61与定位规环形导槽21所在平面形成倾斜角，优选地，该倾斜角为38°~42°。华司片料斗62、华司片整列气缸63固定设置在华司片座体61的上表面，华司片料斗62设置在华司片座体61的上端，华司片连接板64的两端分别与华司片整列气缸63的伸缩杆及华司片连接件65固定，同时华司片连接件65与华司片整列滑架66固定。

华司片料斗62包括华司片料斗本体621、华司片料斗推板622和华司片导轨623。华司片料斗本体621为具有两敞开端的方形腔体结构，华司片料斗本体621包括一体设置的华司片料斗底板6211、及与华司片料斗底板6211垂直设置的华司片料斗第一侧板6212、华司片料斗第二侧板6213和华司片料斗第三侧板6214，华司片料斗第一侧板6212和华司片料斗第三侧板6214分别垂直设置在华司片料斗第二侧板6213的两相对端。华司片料斗62与华司片料斗底板6211相对的一端敞开，便于将华司片放入华司片料斗62中。华司片料斗推板622设置在与华司片料斗第二侧板6213相对的一端，华司片料斗推板622与华司片连接件65固定连接。

华司片料斗推板622包括成W形设置的华司片料斗第一推板6221、华司片料斗第二推板6222、华司片料斗第三推板6223和华司片料斗第四推板6224；将华司片料斗推板622设置成W形的目的是方便华司片分别在华司片料斗第一推板6221和华司片料斗第二推板6222的交合处形成整列及在华司片料斗第三推板6223和华司片料斗第四推板6224的交合处形成整列。

华司片导轨623包括设置在华司片料斗底板6211上且相互平行的华司片第一导轨6231和华司片第二导轨（图中未示出）；华司片第一导轨6231设置在华司片料斗第一推板6221的下方，且两者之间存在间隙，该间隙小于华司片的宽度和长度尺寸；华司片第二导轨设置在华司片料斗第四推板6224的下方，且两者之间存在间隙，该间隙小于华司片的宽度和长度尺寸。

由于华司片在安装时，存在正反面的区分，所以从华司片料斗62中出来的华司片需要辨别其正反面，且只有华司片的正面朝上时才可被装入定位规中，华司片的正面和反面的区别在于是否有凹槽，华司片的正面具有凹槽而其反面没有凹槽。即可被装入定位规中的华司片的数量小于可被装入定位规中的磁钢的数量，所以需要设置两列华司片整列槽，两列华司片整列槽分别为华司片整列左槽671和华司片整列右槽672，华司片整列左槽671和华司片整列右槽672的槽宽均稍大于一个华司片的宽度。

华司片整列左槽671和华司片整列右槽672均自华司片料斗底板6211延伸至华司片座体61与华司片料斗62相对的一端，华司片整列左槽671和华司片整列右槽672之间的间距为定位规的宽度的倍数的预设值，例如，定位规环形导槽21在华司片整列左槽671和华司片整列右槽672之间具有a个定位规，则华司片整列左槽671和华司片整列右槽672之间的间距为a乘以定位规的宽度。

华司片整列左槽671为直槽并穿过华司片料斗第一推板6221和华司片料斗第二推板6222的接合处，华司片整列右槽672为直槽并穿过华司片料斗第三推板6223和华司片料斗第四推板6224的接合处。

华司片整列滑架66上设置有与华司片第一导轨6231适配的华司片滑架第一导槽及与华司片第二导轨适配的华司片滑架第二导槽，华司片整列滑架66通过华司片滑架第一导槽可沿华司片第一导轨6231运动，华司片整列滑架66通过华司片滑架第二导槽可沿华司片第二导轨运动。华司片连接件65为具有W形槽的结构，W形槽的四个平面分别与华司片料斗第一推板6221、华司片料斗第二推板6222、华司片料斗第三推板6223和华司片料斗第四推板6224贴合且固定，用于推动华司片料斗第一推板6221、华司片料斗第二推板6222、华司片料斗第三推板6223和华司片料斗第四推板6224做线性运动。

当华司片整列气缸63的伸缩杆伸出时，带动与华司片整列气缸63的伸缩杆固定连接的华司片连接板64、华司片连接件65和华司片整列滑架66向华司片整列气缸63的伸缩杆伸出的方向运动，华司片连接件65推动与其贴合且固定的华司片料斗第一推板6221、华司片料斗第二推板6222、华司片料斗第三推板6223和华司片料斗第四推板6224向华司片整列气缸63的伸缩杆伸出的方向运动，华司片滑架第一导槽沿华司片第一导轨6231向华司片整列气缸63的伸缩杆伸出的方向运动，华司片滑架第二导槽沿华司片第二导轨运动向华司片整列气缸63的伸缩杆伸出的方向运动，即华司片料斗第一推板6221、华司片料斗第二推板6222、华司片料斗第一推板6221和华司片料斗第二推板6222相对华司片料斗本体621向华司片整列气缸63的伸缩杆伸出的方向运动，使得容置在华司片料斗62中的华司片在华司片料斗62中相对做无规则运动。

当华司片整列气缸63的伸缩杆收缩时，带动与华司片整列气缸63的伸缩杆固定连接的华司片连接板64、华司片连接件65和华司片整列滑架66向华司片整列气缸63的伸缩杆收缩的方向运动，华司片连接件65推动与其贴合且固定的华司片料斗第一推板6221、华司片料斗第二推板6222、华司片料斗第三推板6223和华司片料斗第四推板6224向华司片整列气缸63的伸缩杆收缩的方向运动，华司片滑架第一导槽沿华司片第一导轨6231向华司片整列气缸63的伸缩杆收缩的方向运动，华司片滑架第二导槽沿华司片第二导轨运动向华司片整列气缸63的伸缩杆收缩的方向运动，即华司片料斗第一推板6221、华司片料斗第二推板6222、华司片料斗第三推板6223和华司片料斗第四推板6224相对华司片料斗本体621向华司片整列气缸63的伸缩杆收缩的方向运动，使得容置在华司片料斗62中的华司片在华司片料斗62中相对做无规则运动。

华司片整列气缸63的伸缩杆如此重复的伸出和收缩使得容置在华司片料斗62中的华司片定向的排列在华司片整列左槽671或华司片整列右槽672中，华司片在自身重力和华司片整列气缸63的伸缩杆伸出和收缩使产生的振动作用下沿着华司片整列左槽671或华司片整列右槽672向下运动。

结合参照图5和图6，图6为本发明磁钢自动装配设备中华司片筛选装置的结构示意图。华司片筛选装置7设置在华司片座体61上，位于华司片料斗62与华司片座体61下端部之间，华司片筛选装置7与华司片整列槽对应设置，即华司片筛选装置7包括与华司片整列左槽671对应的华司片左筛选装置及与华司片整列右槽672对应的华司片右筛选装置，华司片左筛选装置和华司片右筛选装置的结构相同，下面仅描述华司片右筛选装置，该华司片右筛选装置包括华司片逐个放行单元、华司片正反面检测单元和华司片漏出单元。

华司片逐个放行单元包括放行气缸711、第二光电检测器（图中未示出）、放行前档杆714和放行后档杆715，放行前档杆714和放行后档杆715之间的距离为等于华司片的长度或宽度尺寸。如当华司片整列右槽672中的华司片是沿华司片长度方向向下运动时，放行前档杆714和放行后档杆715之间的距离为等于华司片的长度尺寸。华司片整列右槽672在放行前档杆714和放行后档杆715之间开设有一个安装第二光电检测器的小孔，该小孔小大需保证华司片不会从该小孔漏出，以及华司片沿华司片整列右槽672做线性运动时经过该小孔而不受影响。

第二光电检测器用于检测放行前档杆714和放行后档杆715之间是否有华司片，当第二光电检测器没有检测到放行前档杆714和放行后档杆715之间有华司片时，放行气缸711的伸缩杆伸出，放行前档杆714向下运动且放行后档杆715向上运动，此时华司片整列右槽672中的一个华司片运动至放行前档杆714和放行后档杆715之间；当第二光电检测器检测到放行前档杆714和放行后档杆715之间有华司片时，放行气缸711的伸缩杆收缩，放行前档杆714向上运动且放行后档杆715向下运动，此时位于放行前档杆714和放行后档杆715之间的华司片被放行，华司片沿着华司片整列右槽672运动至华司片漏出单元中的华司片漏出滑块上。

正反面检测单元包括检测气缸721、第一检测探针722、第二检测探针723、第三检测探针724和华司片阻挡气缸（图中未示出）。华司片阻挡气缸用于将华司片阻挡在第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724下方，供第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724对该华司片的正反面进行检测。当华司片阻挡气缸的伸缩杆伸出将一华司片阻挡在第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724的下方时，检测气缸721的伸缩杆伸出，第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724沿检测气缸721的伸缩杆伸出的方向运动，即向下运动；当检测气缸721的伸缩杆收缩时，第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724沿检测气缸721的伸缩杆收缩的方向运动，即向上运动。

第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724沿华司片整列右槽672的方向依次并排等距设置且下端面平齐，当华司片整列右槽672中的华司片是沿华司片长度方向向下运动时，第一检测探针722和第三检测探针724之间的距离小于华司片的长度尺寸且大于华司片正面凹槽的长度尺寸。第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724用于检测位于其下方的华司片是正面朝上还是反面朝上（在本发明中华司片的正面为具有凹槽的一面，华司片的反面为没有凹槽的一面）。为实现对华司片正反面的检测，将第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724设计到一检测电路中，在该检测电路中第一检测探针722和第三检测探针724的一端均连接电源电路的正极，第二检测探针723的一端连接电源电路的负极，只有当第一检测探针722或第三检测探针724的另一端与第二检测探针723的另一端连通时，该检测电路才形成闭合回路，即该检测电路中有电流。当该检测电路中有电流时表明位于其下方的华司片是反面朝上；当该检测电路中没有电流时表明位于其下方的华司片是正面朝上。

华司片漏出单元包括华司片漏出孔（图中未示出）、华司片漏出滑块导孔732、华司片漏出滑块733和华司片漏出滑块气缸734，华司片漏出孔设置在华司片整列右槽671上，且位于第一检测探针722和第三检测探针724下方，其孔径大小可使华司片从中漏出。华司片漏出滑块导孔732与华司片漏出孔垂直且相互贯通，华司片漏出滑块导孔732与华司片漏出孔相互贯通后形成T字形或者十字形，华司片漏出滑块733可滑动的设置在华司片漏出滑块导孔732中，并可运动至华司片漏出孔中。华司片漏出滑块气缸734固定设置在华司片座体61上，且位于华司片整列右槽671的一侧，华司片漏出滑块气缸734的伸缩杆与华司片漏出滑块733固定连接。

当正反面检测单元中检测电路中有电流时，即检测的结果是华司片反面朝上，则需将该华司片漏出，控制电路控制华司片漏出滑块气缸734的伸缩杆收缩，华司片漏出滑块733向华司片漏出滑块气缸734的伸缩杆收缩的方向运动，华司片漏出滑块733从位于华司片漏出孔中的位置抽出，此时反面朝上的华司片在没有华司片漏出滑块733的支撑下从华司片漏出孔中漏出，华司片漏出滑块气缸734的伸缩杆收缩到位后立即伸出，华司片漏出滑块733向华司片漏出滑块气缸734的伸缩杆伸出的方向运动，华司片漏出滑块733运动至华司片漏出孔中。当正反面检测单元中检测电路中没有电流时，即检测的结果是华司片正面朝上，该华司片为目标华司片，则华司片阻挡气缸的伸缩杆收缩，将该目标华司片放行，该目标华司片沿华司片整列右槽671继续向下运动，直至运动到华司片装配装置的华司片承载台上。

下面将结合华司片筛选装置7中的各部件对华司片筛选过程进行叙述。

当第二光电检测器没有检测华司片时，向放行气缸711发送无华司片的电信号。

放行气缸711接收来自第二光电检测器的无华司片电信号，其伸缩杆伸出，放行前档杆714向下运动且放行后档杆715向上运动，此时华司片整列右槽672中的一个华司片运动至放行前档杆714和放行后档杆715之间。

此时第二光电检测器检测到华司片，同时放行气缸711发送有华司片的电信号。

放行气缸711接收来自第二光电检测器的有华司片电信号，其伸缩杆收缩，放行前档杆714向上运动且放行后档杆715向下运动，此时位于放行前档杆714和放行后档杆715之间的华司片被放行，华司片沿着华司片整列右槽672运动至华司片漏出单元中的华司片漏出滑块733上。

华司片阻挡气缸的伸缩杆伸出将运动至华司片漏出单元中的华司片漏出滑块733上的华司片阻挡在当前位置。

放行气缸711的伸缩杆收缩后预设时间，检测气缸721的伸缩杆伸出，第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724向下运动，开始检测其下方的华司片的正反面。

当第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724所在的检测电路中有电流时，控制电路控制华司片漏出滑块气缸734的伸缩杆收缩，华司片漏出滑块733从位于华司片漏出孔中的位置抽出，华司片从华司片漏出孔中漏出，华司片漏出滑块气缸734的伸缩杆收缩到位后立即伸出，华司片漏出滑块733向华司片漏出滑块气缸734的伸缩杆伸出的方向运动，华司片漏出滑块733运动至华司片漏出孔中。

当第一检测探针722、第二检测探针723和第三检测探针724所在的检测电路中没有电流时，则华司片阻挡气缸的伸缩杆收缩，将该目标华司片放行，华司片沿华司片整列右槽671运动到华司片装配装置的华司片承载台81上，完成一个华司片正面的检测。

由于华司片整列槽包括华司片整列左槽671和华司片整列右槽672，所以华司片装配装置对应的包括装配来自华司片整列左槽671的华司片的华司片左装配装置和装配来自华司片整列右槽672的华司片的华司片右装配装置，在华司片的装配过程中，需要确定先转配来自华司片整列左槽671的华司片还是先装配来自华司片整列右槽672的华司片。在本发明实施例中，预设华司片整列左槽671中的华司片优先于华司片整列右槽672中的华司片被装入定位规中。当然在其他实施例中可以预设华司片整列右槽672中的华司片优先于华司片整列左槽671中的华司片被装入定位规中。

华司片左装配装置和华司片右装配装置的结构相同，下面仅描述华司片右装配装置，华司片右装配装置的具体结构请参照图7至9，图7为本发明磁钢自动装配设备中华司片装配装置的结构示意图，图8为本发明磁钢自动装配设备中华司片承载台的结构示意图，图9为本发明磁钢自动装配设备中华司片装配连接板的结构示意图。华司片右装配装置包括华司片放行单元、华司片阻隔单元、华司片装载单元和华司片卸载单元。华司片放行单元用于承载华司片阻隔单元放行的华司片，并为该华司片装入定位规中提供通道，其包括华司片承载台81、华司片装载滑块82和华司片装载滑块气缸83。华司片阻隔单元用于将华司片整列右槽中的华司片逐个放行至华司片放行单元中的华司片装载滑块82上，其包括第四光电检测器84和华司片分隔气缸85。华司片装载单元用于将承载在华司片放行单元中的华司片装载滑块82上的华司片装入定位规中，其包括华司片装配连接板86、华司片装配气缸87、华司片装载杆连接板88和华司片装载杆89。华司片卸载单元用于将装入定位规中的华司片从华司片装载单元中的华司片装载杆89上卸载，其包括华司片卸载气缸801、华司片卸载杆连接板802和华司片卸载杆803。

华司片承载台81被固定设置在机架1上，位于定位规环形导槽21的上方且与华司片整列右槽672对应设置。华司片承载台81上设置有华司片放行孔811和华司片装载滑块导孔812，华司片整列右槽672与华司片承载台81之间存在一定倾角，该倾角与华司片座体61和定位规环形导槽21所在平面形成的倾斜角相当，华司片整列右槽672中的华司片可沿华司片整列右槽672滑行至华司片放行孔811中。为了便于华司片整列右槽672中的华司片可沿华司片整列右槽672滑行至华司片放行孔811中，华司片整列右槽672在与华司片承载台81的连接处开设有一华司片开口槽，当华司片沿华司片整列右槽672滑行至华司片放行孔811中，由于设置有华司片开口槽，所以可更为顺畅地滑行至华司片放行孔811中时。

华司片装载滑块导孔812华司片放行孔811垂直且相互贯通，华司片装载滑块导孔812华司片放行孔811相互贯通后形成T字形或者十字形，华司片装载滑块82可滑动的设置在华司片装载滑块导孔812中，并可运动至华司片放行孔811中。华司片装载滑块气缸83固定设置在机架1上，且位于华司片承载台81的一侧，华司片装载滑块气缸83的伸缩杆与华司片装载滑块82固定连接。

当华司片装载滑块气缸83的伸缩杆伸出时，华司片装载滑块82向华司片装载滑块气缸83的伸缩杆伸出的方向运动，华司片装载滑块82直至运动到位于华司片放行孔811中，此时华司片装载滑块82用来承载来自华司片整列右槽672的华司片；当华司片装载滑块气缸83的伸缩杆收缩时，华司片装载滑块82向华司片装载滑块气缸83的伸缩杆收缩的方向运动，华司片装载滑块82从位于华司片放行孔811中的位置抽出，此时来自华司片整列右槽672的华司片可经华司片放行孔811装配到位于华司片放行孔811下方的定位规环形导槽21中的定位规中，具体的华司片装配过程请参照后续对华司片装载单元的说明。

第四光电检测器84设置在华司片放行孔811的周边，用于检测是否有华司片位于华司片装载滑块82上，当检测到有华司片位于华司片装载滑块82上时，发送电信号给华司片分隔气缸85及华司片装配气缸87。华司片分隔气缸85固定设置在机架1上，用于将由华司片装载滑块82承载的华司片和整列在华司片整列右槽672中的华司片分隔开，或者将整列在华司片整列右槽672中的华司片放行到华司片装载滑块82上，实现逐个放行华司片的目的。

华司片装配连接板86固定连接在华司片承载台81上，华司片装配连接板86包括华司片第一装配连接板861、华司片第二装配连接板862和华司片凸台863。华司片第一装配连接板861和华司片凸台863分别垂直设置在华司片第二装配连接板862的两侧，华司片装配连接板86通过华司片第一装配连接板861固定连接在华司片承载台81上，华司片凸台863上设置有华司片卸载孔8631和华司片装载孔8632，华司片卸载孔8631和华司片装载孔8632位于华司片放行孔811的正上方。

华司片装配气缸87固定在华司片第二装配连接板862上，位于华司片第一装配连接板861的上方。华司片装配气缸87的伸缩杆与华司片装载杆连接板88固定连接，华司片装载杆连接板88位于华司片装配气缸87的上方。华司片装载杆连接板88与华司片装载杆89的一端固定连接，华司片装载杆89的另一端穿过华司片凸台863上的华司片装载孔8632，华司片装载杆89可相对华司片装载孔8632滑动，且华司片装载杆89的另一端绕制有华司片装载杆线圈（图中未示出）。

华司片卸载气缸801固定设置在华司片装载杆连接板88上，华司片卸载气缸801的伸缩杆与华司片卸载杆连接板802固定连接，华司片卸载杆连接板802设置在华司片卸载气缸801的下方。华司片卸载杆803的一端固定设置在华司片卸载杆连接板802上，另一端穿过华司片凸台863上的华司片卸载孔8631，且华司片卸载杆803可相对华司片卸载孔8631滑动。

下面将结合华司片装配装置8中的各部件对华司片装配过程进行叙述。

当第四光电检测器84检测到来自华司片整列右槽672的华司片达到华司片承载台81上被华司片装载滑块82承载，且右移气缸222和左移气缸224的伸缩杆伸出时，第四光电检测器84发送电信号给华司片分隔气缸85及华司片装配气缸87。

华司片分隔气缸85接收来自第四光电检测器84的电信号后，华司片分隔气缸85的伸缩杆伸出，将由华司片装载滑块82承载的华司片和整列在华司片整列右槽672中的华司片分隔开，避免华司片整列右槽672中的华司片影响后续操作，如将华司片装载滑块82上的华司片装配到定位规中。

华司片装配气缸87接收来自第四光电检测器84的电信号后，华司片装配气缸87的伸缩杆收缩预设的第一行程距离，并使华司片装载杆连接板88、华司片卸载气缸801、华司片装载杆89、华司片卸载杆连接板802和华司片卸载杆803向下运动第一行程距离，此时华司片装载杆89和华司片卸载杆803的下端面平齐。

当华司片装载杆89和华司片卸载杆803的下端面与被承载在华司片装载滑块82上的华司片的上表面接触时，控制装置使华司片装配气缸87保持当前位置，且使华司片装载杆线圈得电产生磁场将华司片装载杆89磁化，使得华司片装载杆89可将被承载在华司片装载滑块82上的华司片吸起。

预设时间后，控制装置使华司片装载滑块气缸83的伸缩杆收缩，华司片装载滑块82向华司片装载滑块气缸83的伸缩杆收缩的方向运动，华司片装载滑块82从位于华司片放行孔811中的位置抽出，此时的华司片在没有华司片装载滑块82的承载下，被已磁化的华司片装载杆89吸住。当华司片装载滑块气缸83的伸缩杆完全收缩后，即华司片装载滑块82完成从华司片放行孔811中抽出后，位于华司片装载滑块气缸83后端的磁动开关得电，华司片装载滑块气缸83后端的磁动开关向华司片装配气缸87发送电信号。

华司片装配气缸87接收来自华司片装载滑块气缸83后端的磁动开关的电信号后，其伸缩杆继续收缩预设的第二行程的距离，并使华司片装载杆连接板48、华司片卸载气缸801、华司片装载杆89、由华司片装载杆89吸住的华司片、华司片卸载杆连接板802和华司片卸载杆803向下继续运动第二行程距离，当华司片装配气缸87的伸缩杆伸出第二行程的距离到位后，华司片装配气缸87下端的磁动开关得电，表明华司片装入定位规中到位，并控制华司片装载杆线圈断电、华司片卸载气缸801的伸缩杆伸出及华司片装配气缸87的伸缩杆伸出。

华司片装载杆线圈断电后不再产生磁场，但华司片装载杆89已被磁化且不会因为华司片装载杆线圈断电而完全退磁，所以在将华司片装配气缸87的伸缩杆伸出时需保证已被磁化的华司片装载杆89不会将已装入定位规中的华司片再次吸出，即需要控制华司片卸载气缸801的伸缩杆伸出，使华司片卸载杆803抵住华司片避免华司片被再次吸出。

一方面华司片装配气缸87的伸缩杆伸出，带动华司片装载杆连接板48、华司片卸载气缸801和华司片装载杆89向上运动；另一方面华司片卸载气缸801的伸缩杆伸出，使华司片卸载杆连接板802和华司片卸载杆803保持在当前位置不因华司片装配气缸87的伸缩杆伸出而向上运动，即华司片卸载杆803的下端面与华司片的上表面保持接触，如此可达到已被磁化的华司片装载杆89向上运动脱离华司片时，防止华司片被再次吸起。

当华司片装配气缸87的伸缩杆伸出到位时，位于华司片装配气缸87上端的磁动开关得电，并向华司片卸载气缸801和华司片装载滑块气缸83发送电信号。

华司片卸载气缸801接收到位于华司片装配气缸87上端的磁动开关的电信号后，华司片卸载气缸801的伸缩杆收缩，华司片卸载杆连接板802和华司片卸载杆803向上运动，直至到位时，华司片卸载杆803的下端面和华司片装载杆89的下端面平齐。

华司片装载滑块气缸83接收到位于华司片装配气缸87上端的磁动开关的电信号后，华司片装载滑块气缸83的伸缩杆伸出，华司片装载滑块82向华司片装载滑块气缸83的伸缩杆伸出的方向运动，华司片装载滑块82直至运动到位于华司片放行孔811的下方。此时位于华司片装载滑块气缸83前端的磁动开关得电，位于华司片装载滑块气缸83前端的磁动开关向华司片分隔气缸85发送电信号。

华司片分隔气缸85接收来自位于华司片装载滑块气缸83前端的磁动开关的电信号后，华司片分隔气缸85的伸缩杆收缩，放行华司片整列右槽672中的华司片，即第一个华司片装配完成，第二个华司片位于华司片装载滑块82上准备被装配。

同理，后续的华司片一个接一个按上述步骤被装配到定位规中。

预设华司片整列左槽671中的华司片优先于华司片整列右槽672中的华司片被装入定位规中，定位规在定位规环形导槽21中以每间隔预设时间移动一个定位规的距离的方式做线性运动，华司片整列左槽671对应的华司片承载台上的华司片总被装入华司片放行孔下方的定位规中，只有当华司片整列左槽671对应的华司片承载台上没有华司片时，即此时华司片整列左槽671对应的华司片放行孔下方的定位规在没有装入华司片的情况下，就被定位规驱动单元推离了华司片放行孔下方的装配位置，所以需要华司片右装配装置给该未装配华司片的定位规装入华司片。

因此在本发明实施例中，通过设置用于检测华司片左装配装置中的华司片承载滑块上是否有华司片的第五光电检测器来推断华司片左装配装置是否向定位规中装入华司片。第五光电检测器每间隔预设时间检测一次华司片左装配装置中的华司片承载滑块上是否有华司片，当第五光电检测器检测到华司片左装配装置中的华司片承载滑块上有华司片时，向控制装置中的移位存储器中写入“1”；当第五光电检测器检测到华司片左装配装置中的华司片承载滑块上没有华司片时，向控制装置中的移位存储器中写入“0”。

在华司片整列右槽672靠近华司片装载滑块导孔的位置等距设置有若干华司片检测器，该若干华司片检测器的个数减1后（因为华司片右装配装置中华司片装载滑块上承载有一华司片）大于等于定位规环形导槽21在华司片整列左槽671和华司片整列右槽672之间布置的定位规的个数。例如，定位规环形导槽21在华司片整列左槽671和华司片整列右槽672之间具有a个定位规，在华司片整列右槽672靠近华司片装载滑块导孔的位置等距至少设置有a-1个华司片检测器（因为华司片右装配装置中华司片装载滑块上承载有一华司片）。其中，相邻两华司片检测器的距离为华司片的长度尺寸。

定位规在定位规环形导槽21中每移动一个定位规的距离，控制装置就判断一次定位规环形导槽21在华司片整列左槽671和华司片整列右槽672之间未装入华司片的定位规的个数与华司片检测器检测到的预装配的华司片的个数加1后的大小。当预装配的华司片的个数加1后大于或等于未装入华司片的定位规的个数时，磁钢自动装配设备正常运行，且在未装入华司片的定位规运动至华司片右装配装置的华司片放行孔的下方时，华司片右装配装置向其中装入预装配的华司片；当预装配的华司片的个数加1后小于未装入华司片的定位规的个数时，定位规驱动单元停止运行，直至预装配的华司片的个数加1后大于或等于未装入华司片的定位规的个数时，磁钢自动装配设备恢复正常运行。

步骤S01，第五光电检测器检测华司片左装配装置中的华司片装载滑块上是否承载有华司片；当华司片左装配装置中的华司片装载滑块上承载有华司片时，将该华司片装配至定位规中，并向移位存储器中写入“1”；当华司片左装配装置中的华司片装载滑块上未承载华司片时，定位规中未装载华司片，向移位存储器中写入“0”；

步骤S02，记录华司片整列右槽中等待被装入的华司片的个数；

步骤S03，定位规每移动一次，控制装置就判断华司片整列右槽中等待被装入的华司片的个数加1后是否大于或等于未装载华司片的定位规的个数；

步骤S04，当华司片整列右槽中等待被装入的华司片的个数加1后小于未装载华司片的定位规的个数时，定位规驱动单元停止工作，直至华司片整列右槽中等待被装入的华司片的个数加1后等于未装载华司片的定位规的个数时才恢复工作。

成品抓取装置的具体结构请参照图10，图10为本发明磁钢自动装配设备中成品抓取装置的结构示意图。成品抓取装置9包括成品抓取导轨91、成品抓取滑架92、水平成品抓取气缸93、竖直成品抓取气缸94、成品抓取杆座95和一端绕制有线圈的成品抓取杆96。

成品抓取杆96的另一端固定设置在成品抓取杆座95上，成品抓取杆座95与竖直成品抓取气缸94的伸缩杆固定连接，竖直成品抓取气缸94的伸缩杆伸出和收缩使得成品抓取杆座95做上下运动，成品抓取杆96也随成品抓取杆座95做上下运动。竖直成品抓取气缸94固定设置在成品抓取滑架92上，水平成品抓取气缸93和成品抓取导轨91固定设置在机架上，水平成品抓取气缸93的伸缩杆与成品抓取滑架92固定连接，成品抓取滑架92可滑动地设置在成品抓取导轨91上。水平成品抓取气缸93的伸缩杆伸出和收缩使得成品抓取滑架92在成品抓取导轨91上滑动，竖直成品抓取气缸94、成品抓取杆座95和成品抓取杆96也随成品抓取滑架92沿成品抓取导轨91做线性运动。

本发明通过定位规移动装置驱动定位规移动到后续的工位上，使得来自磁钢整列装置的磁钢可被磁钢装配装置装入到定位规中，已装有磁钢的定位规可在点胶的工位被点胶装置自动点胶，华司片装配装置可在华司片装配工位将来自华司片整列装置并经过华司片筛选装置筛选的华司片与经过点胶后的磁钢进行装配，最后通过成品抓取装置将已装配好的磁钢和华司片从定位规中取出，从而实现磁钢与华司片的自动装配，达到提高装配效率及成品合格率，并降低成本，同时还避免人工装配时胶液对装配工人的伤害。

本发明还提供了一种华司片筛选装置，其包括华司片正反面检测单元和华司片漏出单元，华司片正反面检测单元用于判断华司片漏出滑块上的华司片是正面朝上还是反面朝上，华司片漏出单元将华司片漏出滑块上的反面朝上的华司片漏出。

正反面检测单元包括检测气缸、第一检测探针、第二检测探针、第三检测探针和华司片阻挡气缸。华司片阻挡气缸用于将华司片阻挡在第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针下方，供第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针对该华司片的正反面进行检测。当华司片阻挡气缸的伸缩杆伸出将一华司片阻挡在第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针的下方时，检测气缸的伸缩杆伸出，第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针沿检测气缸的伸缩杆伸出的方向运动，即向下运动；当检测气缸的伸缩杆收缩时，第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针沿检测气缸的伸缩杆收缩的方向运动，即向上运动。

第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针的下端面平齐且依次并排等距设置，第一检测探针和第三检测探针之间的距离小于华司片的长度尺寸且大于华司片正面凹槽的长度尺寸，或者第一检测探针和第三检测探针之间的距离小于华司片的宽度尺寸且大于华司片正面凹槽的宽度尺寸。第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针用于检测位于其下方的华司片是正面朝上还是反面朝上（在本发明中华司片的正面为具有凹槽的一面，华司片的反面为没有凹槽的一面）。为实现对华司片正反面的检测，将第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针设计到一检测电路中，在该检测电路中第一检测探针和第三检测探针的一端均连接电源电路的正极，第二检测探针的一端连接电源电路的负极，只有当第一检测探针或第三检测探针的另一端与第二检测探针的另一端连通时，该检测电路才形成闭合回路，即该检测电路中有电流。当该检测电路中有电流时表明位于其下方的华司片是反面朝上；当该检测电路中没有电流时表明位于其下方的华司片是正面朝上。

华司片漏出单元包括华司片筛选台、华司片漏出滑块和华司片漏出滑块气缸，华司片筛选台上开设有华司片漏出孔和华司片漏出滑块导孔，华司片漏出孔位于第一检测探针和第三检测探针下方，其孔径大小可使华司片从中漏出。华司片漏出滑块导孔与华司片漏出孔的垂直且相互贯通，华司片漏出滑块导孔与华司片漏出孔相互贯通后形成T字形或者十字形，华司片漏出滑块可滑动的设置在华司片漏出滑块导孔中，并可运动至华司片漏出孔中。华司片漏出滑块气缸固定设置在华司片座体上，华司片漏出滑块气缸的伸缩杆与华司片漏出滑块固定连接。

当正反面检测单元中检测电路中有电流时，即检测的结果是华司片反面朝上，则需将该华司片漏出，华司片漏出滑块气缸的伸缩杆收缩，华司片漏出滑块向华司片漏出滑块气缸的伸缩杆收缩的方向运动，华司片漏出滑块从位于华司片漏出孔中的位置抽出，此时反面朝上的华司片在没有华司片漏出滑块的支撑下从华司片漏出孔中漏出，华司片漏出滑块气缸的伸缩杆收缩到位后立即伸出，华司片漏出滑块向华司片漏出滑块气缸的伸缩杆伸出的方向运动，华司片漏出滑块运动至华司片漏出孔中。当正反面检测单元中检测电路中没有电流时，即检测的结果是华司片正面朝上，该华司片为目标华司片，则华司片阻挡气缸的伸缩杆收缩，将该目标华司片放行供后续使用。

下面将结合华司片筛选装置中的各部件对华司片筛选过程进行叙述。

华司片阻挡气缸的伸缩杆伸出将运动至华司片漏出单元中的华司片漏出滑块上的华司片阻挡在当前位置。

放行气缸的伸缩杆收缩后预设时间，检测气缸的伸缩杆伸出，第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针向下运动，开始检测其下方的华司片的正反面。

当第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针所在的检测电路中有电流时，华司片漏出滑块气缸的伸缩杆收缩，华司片漏出滑块从位于华司片漏出孔中的位置抽出，华司片从华司片漏出孔中漏出，华司片漏出滑块气缸的伸缩杆收缩到位后立即伸出，华司片漏出滑块向华司片漏出滑块气缸的伸缩杆伸出的方向运动，华司片漏出滑块运动至华司片漏出孔中。

当第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针所在的检测电路中没有电流时，则华司片阻挡气缸的伸缩杆收缩，将该目标华司片放行供后续使用，完成一个华司片正面的检测。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (31)

1.一种磁钢自动装配设备，其特征在于，包括机架、定位规移动装置、磁钢整列装置、磁钢装配装置、点胶装置、华司片整列装置、华司片筛选装置、华司片装配装置、成品抓取装置和控制装置；

所述控制装置用于控制磁钢自动装配设备执行预设动作；

所述定位规移动装置用于驱动定位规移动到装配磁钢的工位、点胶的工位、装配华司片的工位和成品取出的工位；

所述磁钢整列装置倾斜设置在机架上，用于使磁钢逐个运动至磁钢预设装配位置；

所述磁钢装配装置用于将所述磁钢预设装配位置上的磁钢装配到定位规中；

所述点胶装置用于将胶液点到已装在定位规中的磁钢上表面；

所述华司片整列装置倾斜设置在机架上，用于使华司片逐个运动至华司片预设装配位置；

所述华司片筛选装置设置在华司片整列装置中，用于筛选出目标华司片，并将目标华司片放行至华司片预设装配位置；

所述华司片装配装置用于将华司片预设装配位置上的华司片装配到已装有磁钢的定位规中；

所述成品抓取装置用于将已装配的磁钢和华司片从定位规移动装置中取出。

2.根据权利要求1所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述定位规移动装置包括定位规环形导槽和驱动定位规在所述定位规环形导槽中移动的定位规驱动单元。

3.根据权利要求2所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述磁钢整列装置包括磁钢座体、磁钢料斗、磁钢整列槽和磁钢整列驱动单元；

所述磁钢座体与所述定位规环形导槽所在平面形成倾斜角；

所述磁钢料斗固定设置在所述磁钢座体的上端，用于容纳磁钢；

所述磁钢整列驱动单元用于使所述磁钢料斗中的磁钢定向排列在所述磁钢整列槽中；

所述磁钢整列槽自所述磁钢料斗延伸至所述磁钢座体的下端，用于引导其中的磁钢运动至磁钢预设装配位置。

4.根据权利要求3所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述磁钢整列驱动单元包括磁钢整列气缸、磁钢连接板、磁钢连接件和磁钢整列滑架；所述磁钢连接板的两端分别与所述磁钢连接件和所述磁钢整列气缸的伸缩杆固定连接；所述磁钢整列滑架与所述磁钢连接件固定连接，且可相对所述磁钢料斗中的磁钢导轨滑动。

5.根据权利要求3所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述磁钢料斗包括磁钢料斗本体、磁钢料斗推板和磁钢导轨，所述磁钢导轨固定设置在所述磁钢料斗本体的底板上，所述磁钢料斗推板位于所述磁钢料斗本体的一敞开侧且固定设置在所述磁钢连接件上。

6.根据权利要求1所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述磁钢装配装置包括磁钢放行单元、磁钢阻隔单元、磁钢装载单元和磁钢卸载单元；

所述磁钢阻隔单元用于将所述磁钢整列装置中的磁钢逐个放行至所述磁钢放行单元中；

所述磁钢放行单元用于承载所述磁钢阻隔单元放行的磁钢，并为该磁钢装入定位规中提供通道；

所述磁钢装载单元用于将所述放行至所述磁钢放行单元中的磁钢装入定位规中；

所述磁钢卸载单元用于将装入定位规中的磁钢从磁钢装载单元中卸载。

7.根据权利要求6所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述磁钢阻隔单元包括第一光电检测器和磁钢分隔气缸，所述第一光电检测器用于检测所述磁钢放行单元中是否有磁钢；

当所述第一光电检测器检测到所述磁钢放行单元中有磁钢时，所述磁钢分隔气缸的伸缩杆伸出，阻挡所述磁钢整列装置中的磁钢运动到所述磁钢放行单元中；

当所述第一光电检测器未检测到所述磁钢放行单元中有磁钢时，所述磁钢分隔气缸的伸缩杆收缩，所述磁钢整列装置中的磁钢运动到所述磁钢放行单元中。

8.根据权利要求6所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述磁钢放行单元包括磁钢承载台、磁钢装载滑块和磁钢装载滑块气缸；

所述磁钢承载台上开设有相互垂直贯通的磁钢放行孔和磁钢装载滑块导孔，所述磁钢放行孔位于定位规的正上方；

所述磁钢装载滑块与所述磁钢装载滑块气缸的伸缩杆固定连接，所述磁钢装载滑块可滑动的设置在所述磁钢装载滑块导孔中且可运动至所述磁钢放行孔中。

9.根据权利要求8所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述磁钢装载单元包括磁钢装配连接板、磁钢装配气缸、磁钢装载杆连接板和磁钢装载杆；

所述磁钢装配连接板固定连接在所述磁钢承载台上，其上设置有磁钢装载孔；

所述磁钢装配气缸固定连接在所述磁钢装配连接板上；

所述磁钢装载杆连接板的两端分别与所述磁钢装载杆和所述磁钢装配气缸的伸缩杆固定连接；

所述磁钢装载杆穿过所述磁钢装载孔，且可在所述磁钢装载孔中做线性运动。

10.根据权利要求9所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述磁钢卸载单元包括磁钢卸载气缸、磁钢卸载杆连接板和磁钢卸载杆；

所述磁钢卸载气缸固定连接在所述磁钢装载杆连接板上；

所述磁钢卸载杆连接板与所述磁钢卸载杆及所述磁钢卸载气缸的伸缩杆分别固定连接；

所述磁钢卸载杆穿过所述磁钢装配连接板上的磁钢卸载孔，且可在所述磁钢卸载孔中做线性运动。

11.根据权利要求2所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述点胶装置包括点胶导轨、点胶滑架、水平点胶气缸、点胶手柄座、竖直点胶气缸和点胶手柄；

所述点胶导轨设置在所述定位规环形导槽的上方；

所述点胶滑架可滑动的设置在所述点胶导轨上，所述点胶滑架与所述点胶手柄座及所述水平点胶气缸的伸缩杆分别固定连接；

所述竖直点胶气缸固定连接在所述点胶手柄座上，其伸缩杆与所述点胶手柄固定连接。

12.如权利要求2所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片整列装置包括华司片座体、华司片料斗、华司片整列槽和华司片整列驱动单元；

所述华司片座体与所述定位规环形导槽所在平面形成倾斜角；

所述华司片料斗固定设置在所述华司片座体的上端，用于容纳华司片；

所述华司片整列驱动单元用于使所述华司片料斗中的华司片定向排列在所述华司片整列槽中；

所述华司片整列槽自所述华司片料斗延伸至所述华司片座体的下端，用于引导其中的华司片运动至华司片预设装配位置。

13.如权利要求12所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片整列驱动单元包括华司片整列气缸、华司片连接板、华司片连接件和华司片整列滑架；所述华司片连接板的两端分别与所述华司片连接件和所述华司片整列气缸的伸缩杆固定连接；所述华司片整列滑架与所述华司片连接件固定连接，且可相对所述华司片料斗中的华司片导轨滑动。

14.根据权利要求12所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片料斗包括华司片料斗本体、华司片料斗推板和华司片导轨，所述华司片导轨固定设置在所述华司片料斗本体的底板上，所述华司片料斗推板位于所述华司片料斗本体的一敞开侧且固定设置在所述华司片连接件上。

15.根据权利要求12所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片整列槽包括并列设置的华司片整列左槽和华司片整列右槽，所述华司片整列左槽中的华司片优先于所述华司片整列右槽中的华司片被装入定位规中。

16.根据权利要求15所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片筛选装置包括华司片左筛选装置和华司片右筛选装置，所述华司片左筛选装置用于对所述华司片整列左槽中的华司片的正反面进行检测；所述华司片右筛选装置用于对所述华司片整列右槽中的华司片的正反面进行检测。

17.根据权利要求16所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片左筛选装置和所述华司片右筛选装置均包括华司片逐个放行单元、华司片正反面检测单元和华司片漏出单元；

所述华司片逐个放行单元用于使所述华司片整列槽中的华司片逐个放行到所述华司片漏出单元的华司片漏出滑块上；

所述华司片正反面检测单元用于判断所述华司片漏出滑块上的华司片是正面朝上还是反面朝上；

所述华司片漏出单元将所述华司片漏出滑块上的反面朝上的华司片漏出。

18.根据权利要求17所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片逐个放行单元包括放行气缸、第二光电检测器、放行前档杆和放行后档杆；

所述第二光电检测器用于检测所述华司片整列槽中在放行前档杆和所述放行后档杆之间是否有华司片；

当所述华司片整列槽中在所述放行前档杆和所述放行后档杆之间有华司片时，所述放行气缸的伸缩杆收缩，所述放行前档杆向上运动且所述放行后档杆向下运动，位于所述放行前档杆和所述放行后档杆之间的华司片被放行；

当所述华司片整列槽中在所述放行前档杆和所述放行后档杆之间没有华司片时，所述放行气缸的伸缩杆伸出，所述放行前档杆向下运动且所述放行后档杆向上运动，位于所述放行后档杆上游的华司片运动至所述放行前档杆和所述放行后档杆之间。

19.根据权利要求17所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片正反面检测单元包括检测气缸、第一检测探针、第二检测探针、第三检测探针和华司片阻挡气缸；

所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针的下端面平齐且依次设置在所述华司片整列槽的正上方；所述第一检测探针和所述第三检测探针的上端与电源正极连接，所述第二检测探针的上端与电源负极连接，当所述第一检测探针或所述第三检测探针的下端面与所述第二检测探针的下端面连通时，所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针所组成的回路中有电流；

所述华司片阻挡气缸用于将华司片定位于所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针下方，供所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针对该华司片进行正反面检测。

20.根据权利要求17所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片漏出单元包括华司片漏出滑块和华司片漏出滑块气缸；

所述华司片整列槽上开设有相互垂直贯通的华司片漏出孔和华司片漏出滑块导孔；

所述华司片漏出滑块与所述华司片漏出滑块气缸的伸缩杆固定连接，所述华司片漏出滑块可滑动的设置在所述华司片漏出滑块导孔中且可运动至所述华司片漏出孔中。

21.根据权利要求17所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片整列右槽上还等距设置有若干华司片检测器，所述若干华司片检测器位于所述华司片筛选装置的下游，相邻两华司片检测器的距离为华司片的长度或宽度。

22.根据权利要求15所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片装配装置包括华司片左装配装置和华司片右装配装置，所述华司片左装配装置将来自华司片整列左槽的华司片装入定位规中，所述华司片右装配装置将来自华司片整列右槽的华司片装入定位规中。

23.根据权利要求22所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片装配装置包括华司片放行单元、华司片阻隔单元、华司片装载单元和华司片卸载单元；

所述华司片阻隔单元用于将所述华司片整列槽中的华司片逐个放行至所述华司片放行单元中；

所述华司片放行单元用于承载所述华司片阻隔单元放行的华司片，并为该华司片装入定位规中提供通道；

所述华司片装载单元用于将所述放行至所述华司片放行单元中的华司片装入定位规中；

所述华司片卸载单元用于将装入定位规中的华司片从华司片装载单元中卸载。

24.根据权利要求23所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片阻隔单元包括第四光电检测器和华司片分隔气缸，所述第四光电检测器用于检测所述华司片放行单元中是否有华司片；

当所述第四光电检测器检测到所述华司片放行单元中有华司片时，所述华司片分隔气缸的伸缩杆伸出，阻挡所述华司片整列槽中的华司片运动到所述华司片放行单元中；

当所述第四光电检测器未检测到所述华司片放行单元中有华司片时，所述华司片分隔气缸的伸缩杆收缩，所述华司片整列槽中的华司片运动到所述华司片放行单元中。

25.根据权利要求23所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片放行单元包括华司片承载台、华司片装载滑块和华司片装载滑块气缸；

所述华司片承载台上开设有相互垂直贯通的华司片放行孔和华司片装载滑块导孔，所述华司片放行孔位于定位规的正上方；

所述华司片装载滑块与所述华司片装载滑块气缸的伸缩杆固定连接，所述华司片装载滑块可滑动的设置在所述华司片装载滑块导孔中且可运动至所述华司片放行孔中。

26.根据权利要求25所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片装载单元包括华司片装配连接板、华司片装配气缸、华司片装载杆连接板和华司片装载杆；

所述华司片装配连接板固定连接在所述华司片承载台上，其上设置有华司片装载孔；

所述华司片装配气缸固定连接在所述华司片装配连接板上；

所述华司片装载杆连接板的两端分别与所述华司片装载杆和所述华司片装配气缸的伸缩杆固定连接；

所述华司片装载杆穿过所述华司片装载孔，且可在所述华司片装载孔中做线性运动。

27.根据权利要求26所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述华司片卸载单元包括华司片卸载气缸、华司片卸载杆连接板和华司片卸载杆；

所述华司片卸载气缸固定连接在所述华司片装载杆连接板上；

所述华司片卸载杆连接板与所述华司片卸载杆及所述华司片卸载气缸的伸缩杆分别固定连接；

所述华司片卸载杆穿过所述华司片装配连接板上的华司片卸载孔，且可在所述华司片卸载孔中做线性运动。

28.根据权利要求2所述的磁钢自动装配设备，其特征在于，所述成品抓取装置包括成品抓取导轨、成品抓取滑架、水平成品抓取气缸、成品抓取杆座、竖直成品抓取气缸和一端绕制有线圈的成品抓取杆；

所述成品抓取导轨设置在所述定位规环形导槽的上方；

所述成品抓取滑架可滑动的设置在所述成品抓取导轨上，所述成品抓取滑架与所述成品抓取杆座及所述水平成品抓取气缸的伸缩杆分别固定连接；

所述竖直成品抓取气缸固定连接在所述成品抓取杆座上，其伸缩杆与所述成品抓取杆固定连接。

29.一种华司片筛选装置，其特征在于，包括华司片正反面检测单元和华司片漏出单元；

所述华司片正反面检测单元用于判断所述华司片漏出滑块上的华司片是正面朝上还是反面朝上；

所述华司片漏出单元将所述华司片漏出滑块上的反面朝上的华司片漏出。

30.根据权利要求29所述的华司片筛选装置，其特征在于，所述华司片正反面检测单元包括检测气缸、第一检测探针、第二检测探针、第三检测探针和华司片阻挡气缸；

所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针的下端面平齐且依次设置；所述第一检测探针和所述第三检测探针的上端与电源正极连接，所述第二检测探针的上端与电源负极连接，当所述第一检测探针或所述第三检测探针的下端面与所述第二检测探针的下端面连通时，所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针所组成的回路中有电流；

所述华司片阻挡气缸用于将华司片定位于所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针下方，供所述第一检测探针、第二检测探针和第三检测探针对该华司片进行正反面检测。

31.根据权利要求29所述的华司片筛选装置，其特征在于，所述华司片漏出单元包括华司片筛选台、华司片漏出滑块和华司片漏出滑块气缸；

所述华司片筛选台上开设有相互垂直贯通的华司片漏出孔和华司片漏出滑块导孔；

所述华司片漏出滑块与所述华司片漏出滑块气缸的伸缩杆固定连接，所述华司片漏出滑块可滑动的设置在所述华司片漏出滑块导孔中且可运动至所述华司片漏出孔中。

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