CN102596685B - 自动驾驶装置 - Google Patents
自动驾驶装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102596685B CN102596685B CN201080030571.XA CN201080030571A CN102596685B CN 102596685 B CN102596685 B CN 102596685B CN 201080030571 A CN201080030571 A CN 201080030571A CN 102596685 B CN102596685 B CN 102596685B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- servomechanism
- steering handwheel
- steering
- turning wheel
- rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
一种连接在车辆转向盘(1)上的自动驾驶装置，具有其自己的、连接在环形马达(6)的转子(5)上的转向盘(2)。该环形马达具有定子(7)。环形安装盘(9)安装于定子的前端(使用时)。该环形安装盘具有三个稍微向内延伸以容纳安装螺栓(11)的翼片(10)。由环(14)形成的夹具(12)具有三个绕该环等距间隔的开槽径向耳片(15)。这些耳片为三个夹紧固定器(16)提供连接。通过夹紧固定器，所述夹具可以暂时地连接到车辆转向盘(1)上。定子具有一对扭矩感应耳片(16)。在测试或检测时，可以借助于扭矩感应耳片(16)，感应出由马达施加的、以获得转向机动性的转向扭矩。该自动驾驶装置是中央开口的，为此转向盘上安装的控制器可以正常工作。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶装置，特别涉及在自动控制下使车辆转向盘转动的自动驾驶装置。
背景技术
我们已知的自动驾驶装置包括：
适合于固定到转向柱的转向柱突起；
用于自动转向的马达的转子，该转子与所述转向柱突起固定连接以转动所述柱；
与所述转子固定连接的手动转向盘；以及
定子，所述转子相对于该定子转动地安装以使所述转子在自动转向下转动。
这种装置的缺点是，不便于安装于车辆且安装费时。不仅必须移除已有的转向盘，而且也得使转向盘上安装的控制器失效。在没有安装转向盘气囊的场合，我们试图通过将适配器夹紧在转向盘轮圈上并使自动驾驶装置与该适配器连接来克服这些困难。
在原转向盘上安装有气囊的情况下，移除该气囊时要特别小心。此外，在测试汽车的过程中，对于驾驶员气囊不再发挥作用。另外，从某些轿车上移除气囊会导致轿车的电控系统限制轿车的性能。
在任何情况下都难以接受用上述用于无气囊转向盘的适配器，将我们已知的自动驾驶装置安装于装配有气囊的转向盘上。还存在气囊将笨重的马达推向驾驶员的危险。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的自动驾驶装置。
根据本发明，提供一种在自动控制下使车辆转向盘转动的自动驾驶装置，该自动装置包括：
用于手动控制所述车辆的、中央开口的转向盘；
在多个点处绕这些点将所述自动装置的转向盘夹到所述车辆转向盘上的装置，以将所述自动装置的转向盘的旋转传送到所述车辆转向盘，所述夹紧装置相对于所述自动装置转向盘和所述多个夹紧点是中央开口的；以及
用于在自动控制下驱动所述自动装置的转向盘的、中央开口的马达，其具有固定在所述自动装置的转向盘上的环形转子和适合于被锚定以防转动的环形定子。
优选地，所述夹紧装置包括：
多个在所述点处将所述转子夹紧于所述车辆转向盘的夹紧固定器，以及
相互连接所述夹紧固定器的环，
其中，所述夹紧装置是中央开口的。
由于该自动装置的三个基本组件和自动装置自身为中央开口，因而可以正常地接触车辆转向盘上安装的控制器，和/或可以实现车辆转向盘中安装的气囊的正常操作。
优选地，所述夹紧装置设置有调节所述自动装置转向盘和所述车辆转向盘同心的装置。
通常，所述自动装置包括用以发送与所述转子相对所述定子角运动有关的数据的环形编码器。
另外，该自动驾驶装置通常设置有用以测量所述马达施加的扭矩的装置。有利地，其被设置成位于一对臂的每一个中的相应测力传感器的形式，该对臂将所述定子连接到固定支座上。
附图说明
为了帮助理解本发明，通过示例并结合附图来描述具体实施例，其中：
图1是本发明自动驾驶装置的分解图；
图2是自动驾驶装置的立体图；以及
图3是沿自动驾驶装置的转向马达所取的截面图。
具体实施方式
参照附图，连接到车辆转向盘1的自动驾驶装置具有其自己的转向盘2，该转向盘2基本包括轮圈3和一系列周向隔开的指状件4。这些指状件4连接到环形马达6的环形转子5上。该环形马达6具有环形定子7。在该定子与转子之间提供有环形滚子轴承8。在转子的前端(使用时)配装有环形安装盘9，该环形安装盘9具有三个稍微向内延伸用以容纳安装螺栓11的翼片10。
由环14形成的夹具12，具有三个绕该环等距间隔的开槽径向耳片15。这些耳片为三个夹紧固定器16提供连接。通过该夹紧固定器，可以将夹具暂时地连接于车辆转向盘1。由于没有形成真实的圆形轮圈，该夹具可能没有与所述车辆的转向柱同心地连接。通过翼片10、螺栓11和耳片15可以实现同心调整。
所述定子具有一对扭矩感应耳片16。通过该扭矩感应耳片，可以感应在测试或检测中马达施加的以获得转向机动性的转向扭矩。借助于一对包括负载传感器18的感应连杆17，通过适合于以已知方式支撑于在车辆地板和风挡之间的感应组件19，对转向扭矩进行感应。在马达中提供环形编码器20，自动控制器(未示出)从该编码器接收转向盘角度数据。
由图2可知，该转向盘没有被自动驾驶装置遮挡，即使这里示出的为传统的转向盘1。这是由于自动驾驶装置具有在中央开口的结构。为此，转向盘上安装的控制器例如巡航控制器，特别是转向盘上安装的气囊可以用通常的方式运行/被操作。
Claims (8)
1.一种在自动控制下使车辆转向盘转动的自动驾驶装置，该自动装置包括：
用于手动控制所述车辆的、中央开口的转向盘；
在多个点处绕这些点将所述自动驾驶装置的转向盘夹紧到所述车辆转向盘的装置，以将所述自动驾驶装置的转向盘的旋转传送到所述车辆转向盘，所述夹紧装置相对于所述自动装置转向盘和所述多个夹紧点是中央开口的；以及
用于在自动控制下驱动所述自动装置的转向盘的、中央开口的马达，该马达具有固定到所述自动装置的转向盘上的环形转子和适合于被锚定以防转动的环形定子。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征是，所述夹紧装置包括多个在所述点处将所述转子夹紧于所述车辆转向盘的夹紧固定器。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其特征是，所述夹紧装置包括连接所述夹紧固定器的环。
4.根据权利要求1、2或3所述的自动驾驶装置，其特征是，所述夹紧装置设置有调节所述自动装置转向盘和所述车辆转向盘同心的装置。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征是，包括在所述环形转子和所述环形定子之间的环形滚子轴承。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征是，包括用以发送与所述转子相对所述定子角运动有关的数据的环形编码器。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其特征是，包括用以测量所述马达施加的扭矩的装置。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶装置，其特征是，所述扭矩测量装置为位于一对臂的每一个中的相应测力传感器，该对臂将所述定子连接到固定支座上。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GBGB0912228.4A GB0912228D0 (en) | 2009-07-14 | 2009-07-14 | Steering robot |
| GB0912228.4 | 2009-07-14 | ||
| PCT/GB2010/001203 WO2011007114A1 (en) | 2009-07-14 | 2010-06-21 | Steering robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102596685A CN102596685A (zh) | 2012-07-18 |
| CN102596685B true CN102596685B (zh) | 2014-08-06 |
Family
ID=41057940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201080030571.XA Active CN102596685B (zh) | 2009-07-14 | 2010-06-21 | 自动驾驶装置 |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8700216B2 (zh) |
| EP (1) | EP2454145B1 (zh) |
| JP (1) | JP5520373B2 (zh) |
| CN (1) | CN102596685B (zh) |
| BR (1) | BR112012000704A2 (zh) |
| ES (1) | ES2441246T3 (zh) |
| GB (1) | GB0912228D0 (zh) |
| MX (1) | MX2012000443A (zh) |
| WO (1) | WO2011007114A1 (zh) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2511152B1 (de) | 2011-04-08 | 2013-11-20 | Kurt Stähle | Lenkradbetätigungsvorrichtung |
| DE102013010546B4 (de) | 2013-06-15 | 2023-02-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Bestimmen einer Übertragungseigenschaft eines Lenksystems eines Fahrzeugs und einer Einstellung für eine Fahrermüdigkeitserkennungsvorrichtung |
| FR3013891B1 (fr) * | 2013-11-25 | 2015-12-04 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Ensemble comprenant un commutateur electrique et un volant de vehicule |
| EP3072778B1 (de) | 2015-03-27 | 2017-06-28 | Ingenieurbüro Kurt Stähle | Lenkradbetätigungsvorrichtung |
| JP6976903B2 (ja) * | 2018-05-21 | 2021-12-08 | トヨタテクニカルディベロップメント株式会社 | ハンドル操縦ロボット |
| CN110497195B (zh) * | 2019-08-26 | 2021-03-30 | 马鞍山市安工大智能装备技术研究院有限公司 | 一种方向盘安装线 |
| US11820356B2 (en) * | 2019-12-20 | 2023-11-21 | Humanetics Austria Gmbh | System and method for force compensation in a robotic driving system |
| JP7355388B2 (ja) * | 2020-05-01 | 2023-10-03 | コーワテック株式会社 | ハンドル用モータ取付機構 |
| CN112247562B (zh) * | 2020-10-16 | 2022-10-28 | 浙江金麦特自动化系统有限公司 | 一种汽车方向盘预装全自动组装设备 |
| DE102021111037A1 (de) | 2021-04-29 | 2022-07-14 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Lenkroboteranordnung |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5105546A (en) * | 1991-02-01 | 1992-04-21 | Ford Motor Company | Apparatus and method for centering a vehicle steering wheel |
| EP0689512B1 (en) * | 1993-03-05 | 1997-07-09 | Sergio Cordioli | Remotely contolled device for rotating the steering wheel of a motor vehicle |
| US5865266A (en) * | 1996-05-02 | 1999-02-02 | Chrysler Corporation | Steering wheel linkage for robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| EP1617199A2 (de) * | 2004-07-13 | 2006-01-18 | Kurt Stähle | Lenkadapter für Kraftfahrzeuge |
| CN101077691A (zh) * | 2006-05-26 | 2007-11-28 | 诸健 | 一种行走装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3940588A1 (de) * | 1989-12-08 | 1991-06-13 | Georg Witt | Fahrroboter |
-
2009
- 2009-07-14 GB GBGB0912228.4A patent/GB0912228D0/en not_active Ceased
-
2010
- 2010-06-21 ES ES10735035.7T patent/ES2441246T3/es active Active
- 2010-06-21 US US13/383,846 patent/US8700216B2/en active Active
- 2010-06-21 MX MX2012000443A patent/MX2012000443A/es active IP Right Grant
- 2010-06-21 CN CN201080030571.XA patent/CN102596685B/zh active Active
- 2010-06-21 EP EP10735035.7A patent/EP2454145B1/en active Active
- 2010-06-21 WO PCT/GB2010/001203 patent/WO2011007114A1/en active Application Filing
- 2010-06-21 JP JP2012520079A patent/JP5520373B2/ja active Active
- 2010-06-21 BR BR112012000704A patent/BR112012000704A2/pt active Search and Examination
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5105546A (en) * | 1991-02-01 | 1992-04-21 | Ford Motor Company | Apparatus and method for centering a vehicle steering wheel |
| EP0689512B1 (en) * | 1993-03-05 | 1997-07-09 | Sergio Cordioli | Remotely contolled device for rotating the steering wheel of a motor vehicle |
| US5865266A (en) * | 1996-05-02 | 1999-02-02 | Chrysler Corporation | Steering wheel linkage for robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| EP1617199A2 (de) * | 2004-07-13 | 2006-01-18 | Kurt Stähle | Lenkadapter für Kraftfahrzeuge |
| CN101077691A (zh) * | 2006-05-26 | 2007-11-28 | 诸健 | 一种行走装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2454145A1 (en) | 2012-05-23 |
| CN102596685A (zh) | 2012-07-18 |
| EP2454145B1 (en) | 2013-11-06 |
| WO2011007114A1 (en) | 2011-01-20 |
| BR112012000704A2 (pt) | 2016-11-16 |
| GB0912228D0 (en) | 2009-08-26 |
| ES2441246T3 (es) | 2014-02-03 |
| US8700216B2 (en) | 2014-04-15 |
| JP5520373B2 (ja) | 2014-06-11 |
| MX2012000443A (es) | 2012-05-22 |
| JP2012532766A (ja) | 2012-12-20 |
| US20120179295A1 (en) | 2012-07-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102596685B (zh) | 自动驾驶装置 | |
| CN107206948B (zh) | 电缆保持结构 | |
| US7852225B2 (en) | Driver alert system for the steering wheel of a motor vehicle | |
| CN101787962B (zh) | 用于安装风力涡轮机的转子叶片轴承的方法和组件 | |
| CN102320324A (zh) | 线控转向汽车路感模拟执行装置 | |
| KR20200143831A (ko) | 인휠 구동장치 | |
| US20150020639A1 (en) | Steering shaft for a motor vehicle | |
| CN1299932C (zh) | 把部件紧固在转向轴套上的紧固装置 | |
| JP6163044B2 (ja) | 車両移動装置 | |
| SE520257C2 (sv) | Arrangemang vid styrinrättning för fordon samt förfarande för montering av styrinrättning | |
| CN204575339U (zh) | 一种多功能盘销试验装置 | |
| US10286954B2 (en) | Device for adjusting camber and/or toe of a vehicle wheel | |
| GB2525845A (en) | Vehicle moving device | |
| CN109291983B (zh) | 一种车辆自动驾驶辅助系统及车辆 | |
| JP6103710B2 (ja) | 車両移動装置 | |
| CN111812616B (zh) | 一种用于辅助任务无人机获取卫星信号的辅助无人机 | |
| CN106706948B (zh) | 一种车轮轮速测量装置 | |
| KR20200054217A (ko) | 섀시 다이너모 장치용 부하 모터 | |
| CN201247250Y (zh) | Abs轮速信号采集装置 | |
| CN209802680U (zh) | 一种汽车操稳试验用防逆转式转向辅助装置 | |
| JP5300990B2 (ja) | エレベータの巻上機、及びエレベータの巻上機の製造方法 | |
| SE530430C2 (sv) | Rattaxel för en ratt med stillastående rattnav och hjälpkraftkälla | |
| US10363787B2 (en) | Eccentric adjuster for adjusting a connecting point for a link of a hub carrier, and hub carrier comprising the eccentric adjuster | |
| CN219337735U (zh) | 试验用静音型转向机器人 | |
| CN211918824U (zh) | 一种新型方向盘转角传感器夹持装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |