CN102596000B - 立体内窥镜 - Google Patents

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Abstract

立体内窥镜(1)具有：插入部(10)；包括摄像光学系统(25L)和摄像元件(27L)的左侧摄像单元(21L)；包括摄像光学系统(25R)和摄像元件(27R)的右侧摄像单元(21R)；收纳左侧摄像单元(21L)的收纳部(31L)；以及收纳右侧摄像单元(21R)的收纳部(31R)。立体内窥镜(1)还具有主体(12)，该主体(12)配设在插入部(10)的前端部(10a)侧，在使收纳部(31L、31R)相对于长度方向倾斜的状态下支承所述收纳部(31L、31R)，使得能够调整左侧光轴(211L)相对于插入部(10)的长度方向的倾斜度、右侧光轴(211R)相对于长度方向的倾斜度、左侧摄像单元(21L)绕左侧光轴(211L)的旋转角度、以及右侧摄像单元(21R)绕右侧光轴(211R)的旋转角度。

Description

立体内窥镜
技术领域
本发明涉及用于立体地观察手术部位的立体内窥镜。
背景技术
例如在体腔内的外科手术中，为了立体地观察细微的手术部位而使用立体内窥镜。该立体内窥镜具有左右一对观察单元和与之对应的左右一对摄像单元。观察单元的观察光学系统用于对手术部位进行观察，摄像单元的摄像光学系统用于对手术部位进行拍摄。这样的立体内窥镜构成能够放大观察且立体观察手术部位的所谓的实体显微镜。
在立体内窥镜中，为了进行立体观察，需要使左侧摄像单元所拍摄的左侧图像的中心位置与右侧摄像单元所拍摄的右侧图像的中心位置在所希望的点上一致。此外，为了进行立体观察，还需要使左侧图像绕左侧摄像光学系统的光轴的旋转角度与右侧图像绕右侧摄像光学系统的光轴的旋转角度一致。因此，在摄像单元的周边配设有对这样的中心位置和旋转角度进行调整的调整部件。
例如在专利文献1中公开了如下方法：通过使摄像元件相对于摄像光学系统移动或者旋转来调整左右一对图像的中心位置和旋转角度。
此外，例如在专利文献2中公开了如下方法：在利用摄像单元拍摄的图像中，通过切出使左右一对图像的中心位置在所希望的点上一致的范围，提供适当的立体观察。
专利文献1：日本特开2001-242521号公报
专利文献2：日本特许第4474312号公报
发明内容
但是，在专利文献1公开的结构中，在对图像的中心位置和旋转角度进行调整后，固定单元留在摄像单元的周边。因此，导致了立体内窥镜的大型化。特别是，优选立体内窥镜的插入部为细径(例如10mm)。因此，在将摄像单元配设于插入部的情况下，因固定单元的残留而导致的立体内窥镜的大型化成为较大的问题。
并且，在专利文献1公开的结构中，通过相对于摄像光学系统移动摄像元件来调整图像的中心位置。因此，摄像元件的中心与摄像光学系统的光轴产生偏离。其结果是，手术部位的图像未通过摄像光学系统适当地在摄像元件上成像，画质变差。
此外，在专利文献2公开的结构中，在左右一对图像的中心位置偏离大的情况下，切出的范围变小。因此，观察视野窄。并且，在放大显示该小图像的情况下，画质变差。
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种立体内窥镜，该立体内窥镜为细径，能够防止画质变差，能够分别使左右一对图像的中心位置和旋转角度一致。
关于本发明的一种情形，立体内窥镜具备：插入部，其插入于体腔内；包括左眼用的左侧摄像光学系统和左侧摄像元件的左侧摄像单元；包括右眼用的右侧摄像光学系统和右侧摄像元件的右侧摄像单元；收纳所述左侧摄像单元的左侧收纳部；收纳所述右侧摄像单元的右侧收纳部；以及支承部件，其配设在所述插入部的前端部侧，该支承部件在使所述左侧收纳部和所述右侧收纳部相对于所述插入部的长度方向倾斜的状态下支承所述左侧收纳部和所述右侧收纳部，使得能够调整所述左侧摄像单元的光轴相对于所述插入部的长度方向的倾斜度、所述右侧摄像单元的光轴相对于所述插入部的长度方向的倾斜度、所述左侧摄像单元绕所述左侧光轴的旋转角度、以及所述右侧摄像单元绕所述右侧光轴的旋转角度。
附图说明
图1是本实施方式的立体内窥镜的立体图。
图2是插入部的前端部的主视图。
图3A是弯曲部的剖视图。
图3B是沿着图2中的3B-3B线的插入部的前端部的剖视图。
图3C是沿着图2中的3C-3C线的插入部的前端部的剖视图。
图3D是图3C中的贯通孔周边的局部放大图。
图3E是示出摄像光学系统的光轴与中心轴10c的关系的图。
图4A是沿着图3B中的4A-4A线的剖视图。
图4B是图4A所示的剖视图的变形例。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
参照图1、图2、图3A、图3B、图3C、图3D、图3E、图4A和图4B对本实施方式进行说明。
图1所示的本实施方式的立体内窥镜1立体地观察体腔(例如腹腔)内的手术部位。这样的立体内窥镜1例如是应用于腹腔用手术的硬性内窥镜。该立体内窥镜1具有：插入于体腔(例如腹腔)中的插入部10；以及操作部50，其与插入部10的基端部10b连结，由操作者握持着对立体内窥镜1进行各种操作。
如图1所示，操作部50配设有通用塞绳51。该通用塞绳51中贯穿插入有后述的左侧摄像单元21L、右侧摄像单元21R以及照明光学系统61等各种线缆。通用塞绳51与未图示的视频处理器及光源装置连接。
如图1所示，操作部50配设有用于弯曲操作后述的弯曲部13的弯曲操作部53。弯曲操作部53具有：向上下方向弯曲操作弯曲部13的上下杆53a；以及向左右方向弯曲操作弯曲部13的左右杆53b。此外，在操作部50内配设有未图示的弯曲操作机构，该弯曲操作机构与弯曲操作部53(上下杆53a和左右杆53b)的操作联动地牵引未图示的操作线。操作线配设在插入部10的内部。操作线的基端部与弯曲操作机构连接，操作线的前端部与弯曲部13的前端部连接。弯曲操作部53以如下方式操作操作线，即：弯曲操作机构与弯曲操作部53的操作联动地进行驱动，利用弯曲操作机构牵引操作操作线，远程地使弯曲部13向四个方向弯曲。由此，弯曲部13朝目的部位弯曲。
此外，如图1所示，操作部50配设有各种操作开关55，所述操作开关55用于操作包括后述的摄像元件27L、27R的立体内窥镜1。
插入部10是硬质的，其具有应用于腹腔用手术的长度。如图1所示，从插入部10的前端部10a侧向插入部10的基端部10b侧，插入部10具有前端硬质部11、弯曲部13和硬质部15。前端硬质部11的基端部与弯曲部13的前端部连结，弯曲部13的基端部与硬质部15的前端部连结。
硬质部15是细长、硬质的管。硬质部15例如是硬性管。硬质部15的基端部是插入部10的基端部。硬质部15的基端部与操作部50连结。
弯曲部13经由上述的操作线与上述的弯曲操作机构连接。通过操作弯曲操作部53来牵引操作线。由此，弯曲部13向例如上下左右这样的所希望的方向弯曲。通过使弯曲部13弯曲，前端硬质部11的位置和朝向变化，手术部位被捕捉到后述的摄像光学系统25L、25R的观察视野(观察窗17L、17R(参照图2))内，由后述的照明光学系统61照明的照明光对手术部位进行照明。
另外，如图3A所示，通过沿着插入部10的长轴方向(立体内窥镜1的插入方向)排列设置多个节环13a而构成弯曲部13。节环13a具有大致圆筒(环状)形状。利用铆钉13b等枢轴(支轴部)将相邻(沿着插入部10的中心轴10c位于前后)的节环13a彼此连结成能够转动。通过这样将节环13a连结成彼此能够转动，形成如上述那样能够弯曲(转动)的弯曲部13。另外，配设在最靠前端硬质部11侧的节环13a与前端硬质部11连结。
如图3A所示，弯曲部13被外皮软管13c覆盖。该外皮软管13c例如是橡胶等树脂材料及弹性材料。此外，外皮软管13c形成与弯曲部13大致相同的形状(例如中空形状或圆筒形状)。另外，也可以利用热可塑性弹性体(苯乙烯类、烯烃类、或者聚氨酯类等)的材质的弹性材料注射成形外皮软管13c。另外，热可塑性弹性体的成形不限于注射成形，也可以应用浇铸、挤压、吹塑等各种成形方法。
如图3B所示，前端硬质部11具有例如圆筒形状，由金属材料形成。前端硬质部11由主体12和套14构成。前端硬质部11在套14的基端部14b与弯曲部13的节环13a连结。如图3B所示，主体12嵌入于套14中。如图2所示，主体12的前端面11c配设有用于摄像光学系统25L、25R的观察窗17L、17R、和用于照明光学系统61的照明窗18。前端面11c为平面。
如图3C所示，为了立体地观察手术部位，这样的立体内窥镜1具有左侧图像(左眼)用的左侧摄像单元21L、和右侧图像(右眼)用的右侧摄像单元21R。左侧摄像单元21L包括左侧图像(左眼)用的摄像光学系统25L、和例如由CCD等构成的摄像元件27L。此外，右侧摄像单元21R包括右侧图像(右眼)用的摄像光学系统25R、和由CCD等构成的摄像元件27R。这样，立体内窥镜1具有两个摄像光学系统和摄像元件，分别供左右观察用。
左侧图像用的摄像光学系统25L和右侧图像用的摄像光学系统25R是同样的结构，左侧图像用的摄像元件27L和右侧图像用的摄像元件27R是同样的结构。因此，下面以摄像光学系统25R和摄像元件27R为例进行说明。
如图3B和图3C所示，摄像光学系统25R例如具有观察手术部位的物镜、和使利用物镜观察的手术部位的图像成像的成像透镜。
摄像元件27R透过物镜对成像透镜所成的图像(手术部位)进行电改变。摄像元件27R的信号线等各种线缆穿过插入部10和操作部50的内部而配设于通用塞绳51。
摄像光学系统25L配设在比摄像元件27L靠前端硬质部11的主体12(前端面11c)侧，摄像光学系统25R配设在比摄像元件27R靠前端硬质部11的主体12侧。
如图3B、图3C和图3D所示，立体内窥镜1具有：收纳左侧摄像单元21L的左侧用的收纳部31L；以及收纳右侧摄像单元21R的右侧用的收纳部31R。收纳部31L和收纳部31R分别是分体的。
收纳部31L和收纳部31R是同样的结构。因此，下面以收纳部31L为例进行说明。
收纳部31L例如是金属制，其具有阶梯式圆筒形状。如图3D所示，收纳部31L的前端部31La侧的外周面32d具有球面31Lc。此外，收纳部31L从前端部31La侧向收纳部31L的基端部31Lb侧扩径。即，收纳部31L具有凸形状。另外，将收纳部31R的前端部称为前端部31Ra。此外，将收纳部31R的基端部称为基端部31Rb。此外，将收纳部31R的球面称为球面31Rc。将收纳部31R的外周面称为外周面32d。
收纳部31L以收纳有摄像光学系统25L和摄像元件27L的状态配设于前端硬质部11。此外，收纳部31R以收纳有摄像光学系统25R和摄像元件27R的状态配设于前端硬质部11。
此外，如图3C和图3D所示，收纳部31L和收纳部31R以相对于中心轴10c倾斜的状态支承于前端硬质部11的主体12(支承部件)，使得能够调整左侧摄像单元21L的左侧光轴211L相对于中心轴10c的倾斜度、右侧摄像单元21R的右侧光轴211R相对于中心轴10c的倾斜度、左侧摄像单元21L绕左侧光轴211L的旋转角度、以及右侧摄像单元21R绕右侧光轴211R的旋转角度。
左侧摄像单元21L的左侧光轴211L表示例如是摄像光学系统25L的光轴251L。此外，右侧摄像单元21R的右侧光轴211R表示例如是摄像光学系统25R的光轴251R。
此外，上述的光轴211L、211R的倾斜度表示图3D所示的例如箭头A方向的位置和例如箭头B方向的位置。此外，左侧摄像单元21L的旋转角度和右侧摄像单元21R的旋转角度是图3D所示的例如箭头C方向的角度。
在本实施方式中，当光轴251L与光轴251R未在所希望的位置相交时，左侧图像的中心位置与右侧图像的中心位置产生偏离。其结果是，观察者无法观察适当的立体图像。因此，为了进行立体观察，如图3E所示，光轴251L、251R需要在离开插入部10的前端部10a(例如前端面11c)所希望的距离(例如40mm)的所希望的点相交。这样的行为通常被称为“心调整”。因此，收纳部31L、31R需要向箭头A方向和箭头B方向倾斜。因此，在立体内窥镜1中，主体12将收纳部31L、31R支承为使具有摄像光学系统25L、25R的收纳部31L、31R能够相对于中心轴10c倾斜。换言之，主体12将收纳部31L、31R支承为使摄像光学系统25L、25R的光轴251L、251R相对于中心轴10c倾斜，从而光轴251L、251R在所希望的位置相交。
此外，在本实施方式中，在摄像光学系统25L和摄像元件27L所拍摄的左侧图像、以及摄像光学系统25R和摄像元件27R所拍摄的右侧图像中，当左侧图像的旋转角度(朝向)和右侧图像的旋转角度(朝向)不一致时，观测者无法观察适当的立体图像。为了进行立体观察，需要使左侧图像绕摄像光学系统25L的光轴251L的旋转角度与右侧图像绕摄像光学系统25R的光轴251R的旋转角度一致。这样的行为通常被称为“倾倒调整”。因此，收纳部31L、31R需要向箭头C方向旋转。因此，在立体内窥镜1中，主体12将收纳部31L、31R支承为使具有摄像光学系统25L和摄像元件27L的收纳部31L能够绕光轴251L旋转，并使具有摄像光学系统25R和摄像元件27R的收纳部31R能够绕光轴251R旋转。换言之，主体12将收纳部31L、31R支承为使摄像光学系统25L和摄像元件27L绕光轴251L旋转，并使摄像光学系统25R和摄像元件27R绕光轴251R旋转，并使左侧图像的旋转角度与右侧图像的旋转角度一致。
如图3D所示，主体12具有配设收纳部31L、31R的贯通孔43L、43R。贯通孔43L、43R配设成相对于中心轴10c分开所希望的距离，并且相对于中心轴10c倾斜，使得在心调整或者倾倒调整时收纳部31L、31R彼此不抵接。具体而言，贯通孔43L、43R配设成：主体12的基端部12b侧的贯通孔43L的中心与贯通孔43R的中心之间的距离比主体12的前端部12a侧的贯通孔43L的中心与贯通孔43R的中心之间的距离宽。
贯通孔43L、43R是同样的结构。因此，下面以贯通孔43L为例进行说明。
如图3D所示，贯通孔43L具有阶梯式圆筒形状。贯通孔43L具有前端部12a侧的前方孔43La、基端部12b侧的后方孔43Lb、和位于前方孔43La与后方孔43Lb之间的锥形面43Lc。此外，如图3D所示，由于前方孔43La的直径小于后方孔43Lb的直径，因此锥形面43Lc从前端部12a侧向基端部12b侧扩径。另外，将贯通孔43R的前方孔称为前方孔43Ra，将贯通孔43R的后方孔称为后方孔43Rb。此外，将贯通孔43R的锥形面称为锥形面43Rc。
即，贯通孔43L具有锥形形状，使得在收纳部31a倾斜及旋转时收纳部31L的外周面32d一边与作为贯通孔43L的周面的一部分的锥形面43Lc抵接一边倾斜及旋转。关于这点，贯通孔43R也是同样的。
在心调整或者倾倒调整时，收纳部31L在球面31Lc与锥形面43Lc抵接的状态下倾斜或者旋转。关于这点，贯通孔43R也是同样的。
这样，作为阶梯差部的收纳部31L的球面31Lc侧与作为阶梯差部的贯通孔43L的锥形面43Lc侧抵接。因此，锥形面43Lc侧也成为防止收纳部31L朝向前端面11c而从贯通孔43L中脱出的防脱部。关于这点，贯通孔43R也是同样的。
另外，在上述中，对于收纳部31L、31R，利用未图示的例如小螺钉等调整部件来调整倾斜度和旋转。当完成这样的调整时，利用填充于贯通孔43L、43R中的例如未图示的粘接材料将收纳部31L、31R粘接固定于主体12。
并且，在上述的结构中，如图3C所示，在收纳部31L、31R向箭头A、B方向旋转时，设摄像光学系统25L、25R的旋转中心位置为r1。
此外，如图3C所示，设从摄像光学系统25L、25R的前端部沿着光轴251L、251R至r1的距离为r2。
此外，如图3C所示，设收纳部31L、31R的全长为L。
此外，如图3C所示，设摄像单元21L、21R的光轴251L、251R的倾斜度的心调整量为θ。
此外，如图3C所示，设摄像单元21L、21R的光轴251L、251R的角度(内向角)为Φ。
此外，如图3D所示，设前端面11c上的摄像光学系统25L、25R的光轴251L、251R的间隔为d1。
此外，如图3D所示，设立体内窥镜1的前端硬质部11的内径为d2。
此外，如图3D所示，设摄像光学系统25L、25R的外径为d3。
此时，r2采用上述L、θ、Φ、d1、d2、d3，需要满足下述算式(1)。
(d1+d3-d2+(2θ+Φ)L)/2θ≤r2≤(d1-d3)/2θ…(算式1)
由此，能够消除例如对摄像单元21L、21R进行角度调整后收纳部31L、31R等无法收纳到立体内窥镜1的内部这样的不理想的状况。
如图4A和图4B所示，主体12还支承着对手术部位照射照明光的照明光学系统61、和将插入部10的前端部10a侧(具体而言是摄像单元21L、21R)产生的热散到插入部10的基端部10b侧的散热部件63。
如图4A所示，主体12具有用于支承照明光学系统61的照明开口部47a、和用于支承散热部件63的散热开口部47b。利用填充于照明开口部47a中的例如未图示的粘接剂等将照明光学系统61固定于照明开口部47a、或者与照明开口部47a嵌合。散热开口部47b具有朝向主体12的外周面12c侧开口的外周开口部47c。散热部件63配设于散热开口部47b，利用配设于外周开口部47c的例如未图示的焊锡等将散热部件63固定于主体12。在照明光学系统61和摄像单元21L、21R的周边至少配设一个散热部件63和散热开口部47b即可。另外，如图4B所示，也可以沿着例如主体12的外周面12c将散热部件63和散热开口部47b配设在照明光学系统61的附近。当然，也可以将散热部件63和散热开口部47b配设成绕插入部10的光轴分开大致等间隔。
照明光学系统61的信号线等各种线缆穿过插入部10和操作部50的内部而配设于通用塞绳51。照明光学系统61的前端部与照明窗18对置。散热部件63穿过插入部10的内部，配设在操作部50。
主体12以支承着收纳部31L、31R、照明光学系统61和散热部件63的状态配设在插入部10的前端部10a侧(前端硬质部11)的内部，如图3B所示，利用例如小螺钉等固定部件65将主体12固定于套14。
下面，对本实施方式中的左侧摄像单元21L和右侧摄像单元21R的心调整和倾倒调整进行说明。由于左侧摄像单元21L的调整方法和右侧摄像单元21R的调整方法相同，因此以左侧摄像单元21L的调整方法为例进行说明。
收纳部31L收纳例如摄像光学系统25L和摄像元件27L。收纳部31L配设在相对于插入部10的长度方向倾斜配设的贯通孔43L中。由此，收纳部31L以临时倾斜的状态被主体12支承。此时，收纳部31L的球面31Lc与贯通孔43L的锥形面43Lc抵接。并且，锥形面43Lc侧防止收纳部31L朝向前端面11c从贯通孔43L中脱出。
在球面31Lc与锥形面43Lc抵接的状态下，为了进行心调整，如图3E所示，利用未图示的调整部件使收纳部31L、31R相对于中心轴10c倾斜，使得光轴251L与光轴251R在离开插入部10的前端部10a(例如前端面11c)所希望的距离的所希望的点上相交。即，收纳部31L、31R向箭头A方向和箭头B方向倾斜。此时，球面31Lc与锥形面43Lc抵接，如图3D所示，球面31Lc相对于锥形面43Lc向箭头A方向和箭头B方向滑动。此外，球面31Rc与锥形面43Rc抵接，如图3D所示，球面31Rc相对于锥形面43Rc向箭头A方向和箭头B方向滑动。
此时，贯通孔43L、43R相对于中心轴10c倾斜，因此倾斜的光轴251L、251R不被主体12遮挡而可靠地相交。
由此，左侧图像的中心位置与右侧图像的中心位置一致。
此外，在球面31Lc与锥形面43Lc抵接的状态下，为了进行倾倒调整，利用未图示的调整部件使收纳部31L、31R绕光轴251L、251R旋转。此时，收纳部31L、31R绕光轴251L、251R旋转，使得左侧图像绕摄像光学系统25L的光轴251L的旋转角度与右侧图像绕摄像光学系统25R的光轴251R的旋转角度一致。即，如图3D所示，收纳部31L、31R向箭头C方向旋转。此时，球面31Lc与锥形面43Lc抵接，如图3D所示，球面31Lc相对于锥形面43Lc向箭头C方向滑动。此外，球面31Rc与锥形面43Rc抵接，如图3D所示，球面31Rc相对于锥形面43Rc向箭头C方向滑动。
主体12是支承收纳部31L、31R的支承部件，使得能够调整这样的倾斜度和旋转。然后，将粘接剂填充在贯通孔43L、43R中。更具体而言，将粘接剂填充在贯通孔43L、43R的收纳部31L、31R与主体12之间的间隙中。由此，收纳部31L、31R粘接固定于主体12。
在这样的状态下，照明光学系统61向手术部位照射照明光，左侧摄像单元21L和右侧摄像单元21R拍摄手术部位，利用未图示的显示部等显示手术部位。
此时，照明光学系统61、左侧摄像单元21L和右侧摄像单元21R发热。该热经主体12传递到散热部件63。散热部件63将该热散到插入部10的基端部10b侧。由此，前端部10a侧(前端硬质部11)得以冷却。
这样，在本实施方式中，利用收纳部31L、31R和主体12能够进行心调整，因此能够使左侧图像的中心位置与右侧图像的中心位置一致，能够防止获得不适当的立体图像。此外，在本实施方式中，利用收纳部31L、31R和主体12能够进行倾倒调整，因此能够使右侧图像的旋转角度与左侧图像的旋转角度一致，并使左右的图像一致。此外，在本实施方式中，并非将调整部件配设在前端硬质部11的内部，而是使收纳部31L、31R相对于支承收纳部31L、31R、照明光学系统61和散热部件63的主体12旋转及倾斜，从而进行心调整和倾倒调整。由此，在本实施方式中，能够使前端硬质部11为细径。此外，在本实施方式中，由于也不需要切出图像，因此能够防止图像变差。
此外，在本实施方式中，前端部31La、31Ra具有球面31Lc、31Rc，贯通孔43L、43R具有锥形面43Lc、43Rc，从而能够使收纳部31L、31R相对于主体12容易且顺畅地旋转及倾斜。
当然，这些球面31Lc、31Rc与锥形面43Lc、43Rc的配置关系反之也可以。即，即便在球面31Lc、31Rc侧形成锥形面，并且在锥形面43Lc、43Rc侧形成球面，也可以起到与本实施方式同样的作用/效果。此外，当然也可以配置球面来代替锥形面43Lc、43Rc，并形成为使球面彼此接触。
此外，在本实施方式中，贯通孔43L、43R相对于中心轴10c倾斜地配设成分开所希望的距离。因此，在本实施方式中，基端部12b侧的贯通孔43L的中心与贯通孔43R的中心之间的距离比前端部12a侧的贯通孔43L的中心与贯通孔43R的中心之间的距离宽。由此，在本实施方式中，即使收纳部31L、31R如上述那样倾斜或者旋转，也能够防止它们彼此抵接。此外，在本实施方式中，通过如上述那样使贯通孔43L、43R倾斜，能够防止倾斜的光轴251L、251R被主体12遮挡，从而能够使光轴251L、251R在所希望的点上可靠地相交。
此外，在本实施方式中，通过使球面31Lc、31Rc与锥形面43Lc、43Rc抵接，能够防止收纳部31L、31R朝向前端面11c而从贯通孔43L、43R中脱出。
此外，在本实施方式中，利用散热部件63能够将从照明光学系统61、左侧摄像单元21L和右侧摄像单元21R产生的热散到插入部10的基端部10b侧，由此能够冷却前端部12a侧。
本发明不直接限于上述实施方式，在实施阶段，可在不脱离本发明主旨的范围内将构成要素变形而具体化。此外，通过对上述实施方式中公开的多个构成要素适当地进行组合能够形成各种发明。

Claims (1)

1.一种立体内窥镜，其具备：
插入部，其插入于体腔内；
左侧摄像单元，其包括左眼用的左侧摄像光学系统和左侧摄像元件；
右侧摄像单元，其包括右眼用的右侧摄像光学系统和右侧摄像元件；
左侧收纳部，其收纳所述左侧摄像单元；
右侧收纳部，其收纳所述右侧摄像单元；以及
支承部件，其配设在所述插入部的前端部侧，该支承部件在使所述左侧收纳部和所述右侧收纳部相对于所述插入部的长度方向倾斜的状态下支承所述左侧收纳部和所述右侧收纳部，使得能够调整所述左侧摄像单元的左侧光轴相对于所述插入部的长度方向的倾斜度、所述右侧摄像单元的右侧光轴相对于所述插入部的长度方向的倾斜度、所述左侧摄像单元绕所述左侧光轴的旋转角度、以及所述右侧摄像单元绕所述右侧光轴的旋转角度，
所述左侧收纳部的前端部侧和所述右侧收纳部的前端部侧具有凸形状，具有凸形状的收纳部的前端部侧的外周面分别具有球面形状，
所述支承部件具有：左侧贯通孔，其配设有所述左侧收纳部；以及右侧贯通孔，其配设有所述右侧收纳部，
所述左侧贯通孔具有球面形状或者锥形状，使得在所述左侧收纳部倾斜和旋转时所述左侧收纳部的所述外周面一边与所述左侧贯通孔的周面抵接一边倾斜和旋转，
所述右侧贯通孔具有球面形状或者锥形状，使得在所述右侧收纳部倾斜和旋转时所述右侧收纳部的所述外周面一边与所述右侧贯通孔的周面抵接一边倾斜和旋转。
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